Esami di Fisica Matematica e Meccanica Razionale

Corsi di Laurea in Ingegneria Civile, Meccanica ed Ambientale

Prova scritta del 08/07/19 - SVOLGIMENTO

I. (a) Sia S il punto di contatto fra gli anelli a e b, T il punto di contatto fra l’anello A e l’asse
x, e U il punto di contatto fra l’anello a e la semiretta s.
La condizione di rotolamento senza strisciamento in T comporta v(T solidale all’asse x) =
v(T solidale all’anello a), cioè:
0 = v(A) + ω a × AT = v(A) − ω e3 × (−R e2 ) = v(A) − ω R e1
che implica:
v(A) = ω R e1
Z Z
OA = v(A)dt = ω R e1 dt = ω R t e1 + OA(0) = ω R t e1 + R e2

Definiamo u = vers(BA) = cos α e1 + sin α e2 , e t = e3 ×u = − sin α e1 + cos α e2 . La velocità

angolare dell’asta AB sarà ω AB = α̇ e3 , e dobbiamo quindi trovare α̇.
La condizione di rotolamento senza strisciamento in S comporta v(S solidale all’anello a) =
v(S solidale all’anello b), cioè:
v(A) + ω a × AS = v(B) + ω b × BS
cioè:
ω R e1 − ω e3 × R u = v(B) − 4 ω e3 × 3 R u
ω R e1 − ω R t = v(B) − 12 ω R t
ω R e1 = v(B) − 11 ω R t
Non conosciamo v(B), ma possiamo trovare un’altra equazione che lo contiene. Derivando la
relazione
OB = OA + AB = ω R t e1 + R e2 + (−2 R) u : (1)
si ottiene:
v(B) = ω R e1 − 2 R (−α̇ t) = ω R e1 + 2 R α̇ t
ed inserendo questa nell’equazione precedente si arriva facilmente a trovare α̇ :
11
α̇ = − ω
2

(b) Possiamo usare la (1), ma ci serve α, che si trova integrando α̇ ed utilizzando la condizione
iniziale. All’istante t = 0 il triangolo OBA è rettangolo, con O l’angolo retto, |AB| = 2 |AO|,
[ = . Si ha quindi:
e quindi OAB
11 11
Z Z
π
α = α̇ dt = − ω dt = − ω t +
2 2 6
e      
11 π 11 π
OB = ω R t − 2 R cos − ω t + e1 + R − 2 R sin − ω t + e2 .
2 6 2 6

√
(c) Notiamo innanzitutto che l’angolo AUB[ è retto, e quindi |UB| = R 3, ABU [ = π, e
6
[ = π . La costanza dell’angolo ABU
UAB [ implica che la velocità angolare di s, ω s sia la stessa
3
di quella dell’asta AB: ω s = ω AB . Si ha quindi:

vs = v(U solidale alla semiretta s) − v(U solidale all’anello a) =

= v(B) + ω s × BU − (v(A) + ω a × AU) =

11 √   π  π 
= ω R e1 + 2 R α̇ t − ω e3 × R 3 cos α + e1 + sin α + e2
2 6 6
     
2 2
−ω R e1 − ω e3 × R cos α − π e1 + sin α − π e2
3 3
Facendo i conti si trova:
 
13 11 11
vs = − ω R cos ω t e1 − sin ω t e2 .
2 2 2

2
 ∂Fz ∂Fy
II. (a) Il campo F non è conservativo perché non è chiuso. Ad es., ∂y
= z, ∂z
= 0.

(b) Il sistema ha 1 grado di libertà. Per coordinata lagrangiana si può utilizzare l’angolo ϕ
fra il versore e1 e il raggio CP , dove C è il centro √
della circonferenza γ. Con il teorema di
Pitagora si capisce che la circonferenza γ ha raggio 3. Si trova quindi
√ √
OP (ϕ) = ( 3 cos ϕ, 3 sin ϕ, 1) .
Sostituendo le coordinate di P nella forza F si trova:
√ √
 
9 9  
F(ϕ) = 3 3 cos ϕ sin ϕ + sin ϕ e1 + cos ϕ sin ϕ e2 + 3 cos2 ϕ + 3 sin ϕ e3
2
2 2
che dà il vettore forza sentita da P lungo la circonferenza. Definito il versore tangente alla
circonferenza nel punto deve è P : t(ϕ) = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 , si può calcolare la forza
tangenziale sentita da P lungo la circonferenza:
√ 9 9
Ft (ϕ) = F(ϕ) · t(ϕ) = −3 3 cos ϕ sin2 ϕ − sin3 ϕ + cos2 ϕ sin ϕ
2 2
Le posizioni di equilibrio si trovano risolvendo l’equazione Ft (ϕ) = e risultano, limitandoci
all’intervallo ϕ ∈ [0, 2 π]:
π 2 7 5
ϕ = 0, , π, π, π, π .
6 3 6 3

(c) La forza tangenziale è una funzione scalare di una sola variabile, e come tale è integrabile
e quindi è possibile trovarne l’energia potenziale:
Z
V (ϕ) = − Ft (ϕ) dt

Una posizione di equilibrio è stabile se in quella data posizione la derivata seconda di V (ϕ) è
positiva, vale a dire se la derivata prima di Ft (ϕ) è negativa. Si trova che la posizione ϕ = 0
è instabile, e in successione si alternano le stabili e le instabili.

(d) L’equazione pura del moto si trova proiettando l’equazione F(ϕ)+Φ = m a(ϕ) in direzione
tangente alla traiettoria γ. Si trova:
√ √ √
3 3 3√ 3
Ft (ϕ) = a(ϕ) · t(ϕ) = at (ϕ) = 3 ϕ̈ = ϕ̈
2 2 2 2
e sostituendo l’espressione di Ft (ϕ) si trova:
√
−6 3 cos ϕ sin2 ϕ − 9 sin3 ϕ + 9 cos2 ϕ sin ϕ = 3 ϕ̈

(e) La reazione vincolare si ricava dalla Φ = m a(ϕ) − F(ϕ) e quindi bisogna ricavare a(ϕ).
Derivando due volte OP (ϕ) rispetto al tempo, si trova:
√ √
a(ϕ) = − 3 (ϕ̈ sin ϕ + ϕ̇2 cos ϕ) e1 + 3 (ϕ̈ cos ϕ − ϕ̇2 sin ϕ) e2
e quindi, facendo i conti:
1 √ 
Φ= 6 3 cos ϕ sin ϕ + 9 sin2 ϕ + 3 ϕ̈ sin ϕ + 3 ϕ̇2 cos ϕ e1 +
2
1  √ 
+ 9 cos ϕ sin ϕ − 3 ϕ̈ cos ϕ + 3 ϕ̇2 sin ϕ e2 + 3 cos2 ϕ + 3 sin ϕ e3


2