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1) SISTEMI DI PUNTI
Se a ciascun punto A, B, C, associamo una massa, quindi mA, mB, mC, possiamo calcolare le
coordinate del centro di massa, CM, dei tre punti come segue:
Estendendo tale concetto ad un sistema di n punti P1, P2, …, Pn, con rispettive masse m1, m2, …,
mn:
𝑚1 𝑥1 +𝑚2 𝑥2 +…+𝑚𝑛 𝑥𝑛 𝑚1 𝑦1 +𝑚2 𝑦2 +…+𝑚𝑛 𝑦𝑛
𝑥𝐶𝑀 = 𝑦𝐶𝑀 = (4)
𝑚1 +𝑚2 +…+𝑚𝑛 𝑚1 +𝑚2 +…+𝑚𝑛
Vale la pena osservare che in caso di masse di uguale entità, quindi m1 = m2 = … = mn, il
baricentro geometrico, G, coinciderà con il centro di massa, CM. Se le masse del sistema variano
tutte di una stessa quantità, le coordinate di G non cambiano.
1
1.2) Momento statico
Data la retta x nel piano delle masse e misurate le distanze y1, y2, y3, y4, di queste dalla retta
secondo una direzione y prefissata, si chiama momento statico (o momento di primo ordine) del
sistema di masse rispetto alla retta, la somma dei prodotti delle masse per le rispettive distanze:
𝑆𝑥 = ∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖 (5)
“il momento statico di un sistema di masse rispetto ad una retta non cambia se si concentra la
massa totale del sistema, ∑ 𝑚𝑖 , nel baricentro del sistema, G, possiamo scrivere:
𝑆𝑥 = 𝑦𝐺 ∑ 𝑚𝑖 (6)
Sfruttando questa proprietà è possibile ricavare le coordinate del baricentro di un sistema di punti.
Assumento due assi coordinati x e y, ortogonali o no, e misurando le distanze da ciascuno di essi
parallelemente all’altro è possibile ottenere le seguenti relazioni, equivalenti alle (4):
𝑆𝑦 ∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 𝑆 ∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖
𝑥𝐺 = ∑ = ∑ 𝑚𝑖
𝑦𝐺 = ∑ 𝑥 = ∑ 𝑚𝑖
(7)
𝑚𝑖 𝑚𝑖
Vale la pena notare che se l’asse x è posizionato sul baricentro, G, per la (6) il momento statico
del sistema di punti rispetto ad x è nullo (𝑦𝐺 = 0).
2
Esempio 1
Dato il sistema di punti in figura, calcolare il baricentro ed il momento statico rispetto all’asse x e
y.
y
Il momento statico rispetto all’asse x vale:
𝑆𝑥 = 𝑚1 𝑦1 + 𝑚2 𝑦2 + 𝑚3 𝑦3
𝑚1 𝑦1 + 𝑚2 𝑦2 + 𝑚3 𝑦3
𝑦𝐺 =
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3
2) SISTEMI CONTINUI
𝑆𝑥 = ∫ 𝑦 𝑑𝐴 (8)
A
𝑆𝑦 1 𝑆𝑥 1
𝑥𝐺 = = ∫ 𝑥 𝑑𝐴 𝑦𝐺 = = ∫ 𝑦 𝑑𝐴 (9)
𝐴 𝐴 A 𝐴 𝐴 A
Vale la pena notare che l’unità di misura del momento statico di un sistema continuo si esprime
come una lunghezza al cubo, [L3].
3
Se l’area ha un asse di simmetria retto, il baricentro sarà posizionato su questa retta. Se gli assi di
simmetria sono due, il baricentro sarà posizionato nella loro intersezione. Il momento statico
rispetto ad un qualsiasi asse passante per il baricentro è nullo.
Esempio 2
Data una sezione rettangolare larga B ed alta H, se ne calcoli il baricentro.
Esempio 3
Data la sezione di una trave a T, se ne calcoli il baricentro:
4
𝐻 ℎ
𝑆𝑥 𝐵𝐻 2 − (𝐵 − 𝑏)ℎ 2 1 𝐵𝐻2 − (𝐵 − 𝑏)ℎ2
𝑦𝐺 = = =
𝐴 𝐵𝐻 − (𝐵 − 𝑏)ℎ 2 𝐵𝐻 − (𝐵 − 𝑏)ℎ
Esempio 4
Data la sezione di una trave a L, se ne calcoli il baricentro.
𝐽𝑥𝑦 = ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝐴 (11)
A
Il momento di inerzia polare di un sistema continuo di area A e densità µ=1 rispetto ad un punto P
del piano è:
𝐽𝑃 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝐴 (12)
A
Vale la pena notare che tali momenti esprimono sempre quantità positive e che la loro unità di
misura è una lunghezza elevata alla quarta potenza, [L4].
5
Si definiscono raggi di inerzia le distanze a cui bisogna porre la massa del sistema continuo di
area A e densità µ=1 per avere gli stessi momenti di inerzia rispetto agli assi x ed y:
𝐽𝑥𝑥 𝐽𝑦𝑦
𝜌𝑥𝑥 = √ 𝜌𝑦𝑦 = √ (13)
𝐴 𝐴
Per cui il passaggio di coordinate dal sistema originale a quello secondario può essere espresso
come segue:
6
I momenti di inerzia diventano:
2
𝐽𝑥′𝑥′ = 𝐽𝑥𝑥 + 𝐴𝑦𝑂′ − 2𝑆𝑥 𝑦𝑂′ = 𝐽𝑥𝑥 + 𝐴𝑦′2𝑂 + 2𝑆𝑥 𝑦′𝑂
2
𝐽𝑦′𝑦′ = 𝐽𝑦𝑦 + 𝐴𝑥𝑂′ − 2𝑆𝑦 𝑥𝑂′ = 𝐽𝑦𝑦 + 𝐴𝑥′2𝑂 + 2𝑆𝑦 𝑥′𝑂 (17)
𝐽𝑥′𝑦′ = 𝐽𝑥𝑦 − 𝑆𝑦 𝑦𝑂′ − 𝑆𝑥 𝑥𝑂′ + 𝐴𝑥𝑂′ 𝑦𝑂′ = 𝐽𝑥𝑦 + 𝑆𝑦 𝑦 ′ 𝑂 + 𝑆𝑥 𝑥′𝑂 + 𝐴𝑥′𝑂 𝑦′𝑂
Consideriamo adesso la rotazione. In questo caso, l’asse x’ del sistema di riferimento secondario
ruota di un angolo α rispetto all’asse x del sistema di riferimento originale. La rotazione ha valore
positivo se antioraria.
𝐽𝑥′𝑦′ = 𝐽𝑥𝑥 sin 𝛼 cos 𝛼 − 𝐽𝑦𝑦 sin 𝛼 cos 𝛼 + 𝐽𝑥𝑦 (cos 2 𝛼 − sin2 𝛼)
7
Considerando:
1 + cos 2𝛼
cos 2 𝛼 =
2
1 − cos 2𝛼
sin2 𝛼 =
2
Si ottengono le (21):
𝐽𝑥𝑥 − 𝐽𝑦𝑦
𝐽𝑥′𝑦′ = sin 2𝛼 + 𝐽𝑥𝑦 cos 2𝛼
2
𝐽𝑥𝑥 − 𝐽𝑦𝑦
sin 2𝛼 + 𝐽𝑥𝑦 cos 2𝛼 = 0
2
Da cui:
2𝐽𝑥𝑦 1 2𝐽𝑥𝑦
tan 2𝛼 = − ⇒ 𝛼 = tan −1 (− )
𝐽𝑥𝑥 − 𝐽𝑦𝑦 2 𝐽𝑥𝑥 − 𝐽𝑦𝑦
8
La cui soluzione è definita nell’intervallo -π/2 < 2α ≤ π/2 per cui -π/4 < α ≤ π/4.
Nel sistema di riferimento principale (Ox’y’), dove l’asse x’ è ruotato di α rispetto all’asse x, i
momenti di inerzia rispetto a x’ ed y’, tenendo conto che:
𝐽𝑥′𝑦′ = 0
Poiche cos2α ≥ 0 per -π/2 < 2α ≤ π/2, si ha che Jx’x’ > Jy’y’ se Jxx > Jyy e Jx’x’ < Jy’y’ se Jxx < Jyy.
Vale la pena notare che nel caso in cui uno dei due assi del sistema di riferimento sia asse di
simmetria del sistema continuo, gli assi x e y sono detti assi principali. Per praticità, possiamo
riscrivere le (22) come segue:
se Jxx ≥ Jyy
9
Mentre se Jxx < Jyy
𝐽𝑥 = 𝐽𝐺 + 𝑚𝑑 2 (23)
Esempio 5
Data una sezione rettangolare larga B ed alta H, calcolare i momenti di inerzia con sistema di
riferimento posizionato in O e nel baricentro G.
𝐻 𝐵
1
𝐽𝑥𝑥 = ∫ 𝑦 𝑑𝐴 = ∫ ∫ 𝑦 2 𝑑𝑥𝑑𝑦 = 𝐵𝐻3
2
0 0 3
A
𝐻 𝐵
1
𝐽𝑦𝑦 = ∫ 𝑥 𝑑𝐴 = ∫ ∫ 𝑥 2 𝑑𝑥𝑑𝑦 = 𝐵3 𝐻
2
A 0 0 3
𝐻 𝐵
1
𝐽𝑥𝑦 = ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝐴 = ∫ ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝑥𝑑𝑦 = 𝐵2 𝐻2
0 0 4
A
10
Si noti come il sistema di riferimento con origine in O non sia principale (infatti Jxy ≠ 0).
Considerando il sistema di riferimento posizionato in G, i momenti di inerzia valgono (uso le (17)):
1 1 𝐻 𝐻2 1
𝐽𝑥′𝑥′ = 𝐵𝐻3 + 𝐵𝐻2 𝐻 − 2 𝐵 = 𝐵𝐻3
3 4 2 2 12
1 3
1 2
𝐵 𝐵2 1 3
𝐽𝑦′𝑦′ = 𝐵𝐻 + 𝐻𝐵 𝐵 − 2 𝐻 = 𝐵 𝐻
3 4 2 2 12
𝐵2 𝐻2 𝐻 1 2 𝐵1 𝐵𝐻
𝐽𝑥′𝑦′ = − 𝐵 𝐻− 𝐵𝐻2 + 𝐵𝐻 = 0
4 22 22 22
Il sistema di riferimento con origine nel baricentro G è principale di inerzia (infatti Jxy = 0, ed x’ e y’
sono entrabi assi di simmetria del rettangolo).
Evitando la traslazione del sistema di riferimento da O a G, e quindi l’uso delle (17), il calcolo dei
momenti di inerzia rispetto al sistema di riferimento posizionato in G può essere effettuato anche
direttamente considerando le (10):
𝐻 𝐵
+ +
2
2
𝐵𝐻3 2
2
𝐵3 𝐻
𝐽𝑥′𝑥′ = ∫ 𝑦 𝐵 𝑑𝑦 = 𝐽𝑦′𝑦′ = ∫ 𝑥 𝐻 𝑑𝑥 =
−
𝐻 12 −
𝐵 12
2 2
Esempio 6
Data la sezione di una trave a doppia T, calcolare i momenti
di inerzia rispetto al sistema di riferimento posizionato nel
baricentro G:
11
𝐵𝐻3 𝑏ℎ3
𝐽𝑥 ′ 𝑥 ′ = −2
12 12
In maniera analoga, il momento di inerzia Jy’y’ può essere calcolato come somma dei momenti dei
tre rettangoli:
𝐵3 ℎ1 𝑏13 ℎ
𝐽𝑦 ′ 𝑦 ′ = 2 +
12 12
Esempio 7
Data la sezione di una trave a T, calcolare i momenti di
inerzia baricentrici.
𝐵3 ℎ1 𝑏 3 ℎ
𝐽 𝑦′𝑦′ = +
12 12
12
Infatti, se a è una retta tangente alla figura data, l'antipolo A è sul diametro y0 coniugato di a; e se
y' è la distanza del punto P' di contatto dal diametro x0 parallelo alla retta tangente, misurata nella
̅̅̅̅ = w' del nocciolo disteso su y0 si ricava considerando:
direzione y0, il raggio vettore 𝐺𝐴
𝜌𝑥20 𝑥0
𝑤′ = (24)
𝑦′
𝜌𝑥20 𝑥0
Analogalmente: 𝑤 ′′ =
𝑦′′
Alcune proprietà della polarità di inerzia possono agevolare la costruzione del nocciolo centrale di
inerzia:
• se il contorno della sezione presenta un vertice allora in corrispondenza il contorno del
nocciolo presenterà un tratto rettilineo;
• se il contorno della sezione presenta un tratto rettilineo allora in corrispondenza il contorno
del nocciolo presenterà un vertice;
• se la sezione è un poligono allora lo è anche il nocciolo ed ha lo stesso numero di lati;
• il nocciolo è sempre convesso;
• il nocciolo ha le stesse proprietà di simmetria della sezione.
𝐽𝑥0 𝑥0 𝐽𝑥0 𝑥0
𝑊′ = 𝑊 ′′ = (25)
𝑦′ 𝑦′′
essendo y’ e y’’ le distanze da x0 dei due punti P’ e P’’ più distanti dal
contorno, misurate in direzione del diametro y0 coniugato a x0, ed
essendo 𝐽𝑥0𝑥0 calcolato con le distanze nella stessa direzione. L’unità
di misura dei moduli di resistenza è una lunghezza al cubo, [L3]. Belluzzi, Odone. Scienza delle
Costruzioni, vol. 1 Zanichelli, 1982.
13
Data l’area A del sistema continuo, e considerando
Perciò i moduli di resistenza rispetto ad ogni asse baricentrico sono proporzionali ai raggi vettori w
del nocciolo distesi sul diametro coniugato.
Esempio 8
Determinare l’ellisse centrale di inerzia, il nocciolo di inerzia ed i
moduli di resistenza del rettangolo in figura.
Il nocciolo è quindi un rombo le cui diagonali coincidono con i terzi medi delle mediane. Infine, i
moduli di resistenza rispetto agli assi baricentrici risultano:
𝐽𝑥0𝑥0 𝑏ℎ2 𝐽𝑦0𝑦0 𝑏 2 ℎ
𝑊𝑥0𝑥0 = = 𝑊𝑦0𝑦0 = =
ℎ/2 6 𝑏/2 6
14
Nota: considerando la figura rettangolare dell’Esempio 8 come una piastra, la variazione del punto
di applicazione di uno sforzo normale N, rispetto al nocciolo centrale di inerzia, determina la
modifica dello stato tensionale interno alla piastra stessa. Nella figura, l’eccentricità, e, specifica il
posizionamento del punto di applicazione dello sforzo normale N rispetto al baricentro della
piastra.
Compressione
Compressione eccentrica
Pressoflessione
Esempio 9
Dato il cerchio in figura, determinare l’ellisse ed il nocciolo
centrale di inerzia.
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Il momento di inerzia rispetto ad un diametro d vale:
𝐽𝐺 𝜋𝑟 4
𝐽𝑑 = =
2 4
2
𝐽𝑑 𝑟 2 𝑟
𝜌 = = ⇒ 𝜌=
𝐴 4 2
Esempio 10
Data la trave a T, riportata in figura con le misure in cm, calcolare l’ellisse ed il nocciolo centrale di
inerzia.
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Calcoliamo i momenti di inerzia rispetto agli assi baricentrici considerando il contributo delle
diverse aree separatamente:
700 × 1503 200 × 5503
𝐼𝑋𝐺 = + 105000 × 179.12 + + 110000 × 1790.92
12 12
9 4
= 9.55 × 10 mm
𝜌𝑥 2
̅̅̅̅ =
𝐴𝐺 = 100 mm
445.9
𝜌𝑥 2
̅̅̅̅
𝐵𝐺 = = 175 mm
254.1
𝜌𝑦 2
̅̅̅̅ = ̅̅̅̅
𝐶𝐺 𝐷𝐺 = = 62 mm
350
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La definizione del nocciolo centrale di inerzia di una trave a T richiede la determinazione di due
ulteriori punti rispetto ad una sezione rettangolare. Questi, indicati nella figura come E ed F,
possono essere individuati mediante il calcolo analitico dell’antipol E’ della retta e, oppure,
graficamente, ricavando le distanze degli antipoli E’ ed E’’ rispetto a G utilizzando la costruzione
grafica:
̅̅̅̅̅
𝐺𝐸′ = 666 mm
̅̅̅̅̅̅
𝐺𝐸′′ = 303 mm
𝜌𝑥 2
𝑦𝐸 = = 66.7 mm
̅̅̅̅̅
𝐺𝐸′
18