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19 Specifiche a regime permanente

Le prestazioni dei sistemi di controllo a controreazione (Cap. 11)

Si consideri il seguente sistema di controllo a controreazione.


n d
w - y
e u
R(s) G(s) +
+ +
-

Le grandezze d’interesse sono: l’uscita y(t), l’errore e(t) e il segnale di controllo u(t).
Queste grandezze sono dipendono da tre ingressi: il segnale di riferimento w(t), il disturbo in uscita d(t) e il
disturbo introdotto dalla misura n(t).
Le funzioni di trasferimento fra i vari ingressi e uscite sono:
RG RG 1
Ys   Ws   Ns   Ds 
1  RG 1  RG 1  RG
1 RG 1
Es   Ws   Ns   Ds 
1  RG 1  RG 1  RG
R R R
Us   Ws   Ns   Ds 
1  RG 1  RG 1  RG
In queste relazioni appaiono tre funzioni di trasferimento particolari:
1
- funzione di sensitività: Ss  
1  RG
RG
- funzione di sensitività complementare: Fs  
1  RG
R F
- funzione di sensitività del controllo: Q s   
1  RG G
Si ha pertanto:
Ys  FsWs  FsNs  SsDs
Es  SsWs  FsNs  SsDs

Us  QsWs  QsNs  QsDs


Si osservi che il denominatore è lo stesso per le tre funzioni di trasferimento e vale:
1 Ls 
dove Ls  RsGs

Le prestazioni ideali.

Le prestazioni ideali consistono nell’ottenere


Ys  Ws
Es   0
per ogni valore di W(s), D(s), N(s).
Si potrebbe scegliere:
RG 1
Fs   1 Ss   0
1  RG 1  RG
osservando che è sempre
Ss  Fs   1
Si otterrebbe
Ys  Ws   Ns

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Es   Ns 
ovvero il rumore di misura N(s) passerebbe inalterato. Inoltre, si avrebbe
Fs  1
Q s   
Gs  Gs 
Se G(s) è strettamente propria, come accade nei sistemi fisici, essa attenuerebbe le alte frequenze, dato che la
pendenza del diagramma di Bode ad alta frequenza è -20 dB/dec x (npoli-nzeri). Ciò significa che Q(s) avrebbe una
pendenza di +20 dB/dec x (npoli-nzeri), con grandi amplificazioni di segnali ad alta frequenza; ne segue in uscita
dal regolatore si avrebbero variabili di controllo di grande ampiezza a frequenza elevata, soprattutto in presenza
del rumore N(s).

E’ possibile tuttavia soddisfare le specifiche in modo approssimato in intervalli di frequenza (bande).


Ad esempio, se il rumore N(s) ha piccole ampiezze alle basse frequenze, è possibile fare in modo che Fs   1 in
questa banda; il rumore si presenterebbe comunque inalterato in uscita, ma i suoi effetti sarebbero ridotti, dato
che la sua ampiezza è piccola. In questa banda si otterrebbe anche una buona attenuazione del disturbo dato che
si avrebbe Ss   0 .
Ad alta frequenza conviene invece ottenere Fs   0 e pertanto sarà Ss   1 ; in questo modo non sarebbe
possibile ottenere Ys   Ws  , né l’attenuazione della parte del disturbo ad alta frequenza; si avrebbe invece
l’attenuazione degli effetti del rumore sull’uscita. Ciò è accettabile se il segnale di riferimento e il disturbo sono
piccoli alle frequenze alle quali Fs   0 .

Sensitività complementare F(s) Sensitività S(s)

In questi diagrammi, si ha Fj   1 al di sotto di 0.5 rad/s, con Sj   10dB .


Pertanto se il segnale di riferimento è ad esempio sinusoidale con frequenza minore di 0.5 rad/s, questo viene
riprodotto pressoché identico in uscita. Se tuttavia è presente un disturbo N(s) dovuto al trasduttore al di sotto di
0.5 rad/s, questo non viene attenuato.
Al di sopra di 5 rad/s si ha Fj   40dB . Pertanto il rumore al di sopra di 5 rad/s viene attenuato, ma non è
possibile inseguire segnali di riferimento a queste frequenze con errore nullo (piccolo).

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Caratteristiche della sensitività complementare.

La funzione di sensitività complementare è


RG Ls  NL s 
Fs    
1  RG 1  Ls  DL s   NL s 
Si osservi che la F(s) ha lo stesso numero di zeri e di poli della L(s); inoltre gli zeri hanno anche lo stesso valore,
mentre i poli sono sempre diversi. Si dice che la controreazione sposta i poli e lascia inalterati gli zeri.
Pertanto se L(s) è passa-basso, lo sarà anche F(s).
A bassa frequenza possono presentarsi due casi:
 L(s) non ha poli nell’origine:
 1
si ha L0   e F0   , S0   1  F0  
1  1 
 L(s) ha poli nell’origine:
1
Ls 
1 g Ls 
posto Ls   g Ls  , con L0   , si ha Fs   s  g ; pertanto F0  1 , S0  0 .
1  s 
s 1  g L s 
 s L
s
In generale la funzione di sensitività complementare F(s) ha pendenza iniziale nulla.

Il valore iniziale è F0   , oppure F0  1 se sono presenti poli nell’origine in L(s); la pendenza finale è
1 
sempre la stessa della L(s).

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Esempio: Ls   ;
s  13

Diagramma di Bode di L(s)

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Sensitività complementare Sensitività


5 s  3s  3s  1
3 2
Fs   3 Ss   3
s  3s  3s  6
2
s  3s2  3s  6

Si osservi che il modulo iniziale vale -1.53 dB = 0.8385, che corrisponde a F0  5 6  0.8333

1
Esempio: Ls   ;
ss  12

Diagramma di Bode di L(s)

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Sensitività complementare Sensitività

Fs   3
1
; Ss   3

s s2  2s  1
s  2s2  s  1 s  2s2  s  1

Si osservi che il modulo iniziale vale 1 = 0 dB. La sensitività presenta uno zero nell’origine.

In definitiva,
 il modulo della risposta in frequenza F(jω) è simile a quello di un filtro passa basso (con guadagno unitario se
L(s) ha poli nell’origine);
 la pulsazione di attraversamento (o pulsazione critica) c alla quale L(jω) attraversa l’asse 0dB può essere
una stima della banda passante del filtro passa basso.

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Specifiche a regime permanente.

Sono definite in relazione al segnale di riferimento w(t) e al disturbo d(t).

a) Inseguimento del segnale di rifermento: tipo del sistema.

L’inseguimento del segnale di riferimento a regime permanente è definito per ingressi di tipo polinomiale.
tn
wt   scat 
n!
La trasformata di Laplace di questosegnale è
1
Ws   n1
s
In relazione questi ingressi si definisce il concetto di tipo di sistema.
E’ dato un sistema con retroazione unitaria.

w e u y
R(s) G(s)
+
-


Si assume che Ls   Rs Gs   L' s  , in modo che L' 0  1 , avendo messo in evidenza i poli nell’origine.
sg
L’errore è dato da
1
Es   Ws 
1  Ls 
Se il sistema di controllo è stabile asintoticamente, l’errore a regime è dato dal teorema del valor finale:
1 1 1 1 sg 1 s gn
e   lim sEs   lim s  lim  lim  lim
s0 1  Ls  s L' s  n
1  g s s0 s  L' s  s s0 s  
n1  g n  g
s0 s0
s

1) Se g  n , l’errore a regime è nullo.


Ad esempio, per avere errore nullo per ingresso a gradino ( n  0 ) deve essere g  0 , ovvero è necessario
almeno un polo nell’origine (= integratore) in L(s); questo può essere già presente nel processo G(s) oppure
deve essere introdotto dal regolatore R(s).

2) Se g  n , l’errore vale
1
e   lim g
s0 s  

3) Se g  n l’errore risulterebbe infinito dall’applicazione del teorema del valore finale; tuttavia il teorema non è
applicabile in questo caso. Si dovrebbe antitrasformare l’espressione dell’errore; in effetti, si ottiene che
l’errore è infinito.

Note.
- Se la retroazione è costante ma non unitaria,
valgono le stesse proprietà, ma è diverso il valore dell’errore a regime.

- Se la retroazione non è costante,


le precedenti conclusioni non sono valide in generale, ma solo per il segnale di riferimento a gradino. Non
valgono invece per ingressi di ordine superiore.

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Definizione: tipo del sistema.


1
Il sistema di controllo si dice di tipo k se garantisce errore nullo per ingresso Ws   ed errore finito per
sk
1
ingresso Ws   .
sk1
Per avere un sistema di controllo di tipo k sono necessari g = k poli nell’origine nella funzione ad anello L(s).
I poli nell’origine sono detti anche integratori oppure azioni integrali.

Per il gradino si ha k=1; pertanto un sistema di tipo 1 garantisce errore nullo a regime per segnale di riferimento a
gradino.
1
Se il sistema è di tipo k=0, l’errore a regime per ingresso a gradino vale e  
1 

Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3


1 1
scat  0 0 0
s 1 
1 1
t scat ∞ 0 0
Ingresso

s 2

t 2
1 1
 scat  ∞ ∞ 0
2! s3 
t3 1 1
 scat  ∞ ∞ ∞
3! s4 
Errore a regime in funzione del tipo del sistema

Per tradizione
1
Per sistemi di tipo 0:   Kp (costante di posizione) ex 0 
1 
1
Per sistemi di tipo 1:   K v (costante di velocità) e x1 

1
Per sistemi di tipo 2:   Ka (costante di accelerazione) ex2 

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Esempio 1.

E’ dato il sistema
km
Gs  
sTms  1Tes  1
che rappresenta il modello matematico di un motore elettrico a corrente continua, nel quale l’ingresso è la
tensione di controllo e l’uscita è la posizione angolare.

w e u y
R(s) G(s)
+
-

Si desidera ottenere errore nullo per segnale di riferimento w a gradino ed errore ex1  0.1 per segnale di
riferimento a rampa. Definire le caratteristiche che deve avere il regolatore.

Risposta.
Il sistema assegnato presenta un polo nell’origine; pertanto, inserito nello schema a controreazione si ottiene un
sistema di tipo 1, che garantisce errore nullo per ingresso a gradino.
Non è pertanto necessario aggiungere altri poli nell’origine mediante il regolatore R(s).
Detto k R il guadagno del regolatore, il guadagno della funzione ad anello L(s) è pari a   kRkm .
1
Dato che si desidera un errore a regime e x1   0.1 , dovrà essere   kRkm  10 .

Pertanto il regolatore non deve avere poli nell’origine e deve avere guadagno kR  10 km .
Si scriverà pertanto Rs  kRRs , dove Rs  con R0  1 va determinato tenendo conto che il sistema di
controllo deve essere stabile e devono essere garantite anche le prestazioni durante il transitorio.

Esempio 2.
E’ dato il sistema
km
Gs  
Tms  1Tes  1
che rappresenta il modello matematico di un motore elettrico a corrente continua, nel quale l’ingresso è la
tensione di controllo e l’uscita è la velocità angolare.

w e u y
R(s) G(s)
+
-

Si desidera ottenere errore nullo per segnale di riferimento w a gradino ed errore ex1  0.1 per segnale di
riferimento a rampa. Definire le caratteristiche che deve avere il regolatore.

Risposta.
Il sistema assegnato non ha poli nell’origine. Per ottenere un sistema di tipo 1, che dà errore nullo per riferimento
a gradino, è necessario introdurre un polo nell’origine mediante il regolatore R(s).
k
Si scriverà pertanto Rs   R Rs  , dove Rs  con R0  1 va determinato tenendo conto che il sistema di
s
controllo deve essere stabile e devono essere garantite anche le prestazioni durante il transitorio.
Il guadagno della funzione ad anello L(s) è pari a   kRkm .
1
Dato che si desidera un errore a regime e x1   0.1 , dovrà essere   kRkm  10 .

Pertanto il regolatore non deve avere poli nell’origine e deve avere guadagno kR  10 km .

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Reiezione del disturbo

Per reiezione del disturbo si intende l’annullamento del suo effetto sull’uscita.
Per la reiezione a regime permanente si fa riferimento a disturbi di tipo polinomiale:
tn
dt   scat 
n!
La trasformata di Laplace di questo segnale è
1
Ds   n1
s
Ai fini del progetto del regolatore R(s) occorre distinguere fra due situazioni.

Caso 1. Disturbo in uscita.


n d
w - y
e u
R(s) G(s) +
+ +
-

La funzione di trasferimento disturbo-uscita è la funzione di sensitività:


1 1
Ss   
1  Rs Gs  1  Ls 

Si assume che Ls   Rs Gs   L' s  , in modo che L' 0  1 , avendo messo in evidenza i poli nell’origine.
sg
L’uscita a regime può essere calcolata applicando il teorema del valore finale, se L(s) è stabile asintoticamente.
L' s 
sg 1 s gL' s  1 s gn 
y   lim s Ys   lim s  
s 0  s 0  
lim
 lim
L' s  n1 s0 s g  L' s  sn s0 s g  
1 g s
s
Il limite è nullo se e solo se g  n ; la condizione è identica a quella trovata per l’inseguimento del segnale di
riferimento.
Ad esempio, un sistema di tipo 1 garantisce sia errore nullo per ingresso a gradino, sia la reiezione del disturbo a
gradino in uscita.

Caso 2. Disturbo in ingresso al processo


n - d
w u y
e R(s) + G(s)
+ +
-

In questo caso la funzione di trasferimento disturbo-uscita è


Gs 
Ys   Ds 
1  Rs Gs 
k k
I due sottosistemi possono essere scritti come Rs   Ra R' s  , Gs   Gg G' s  , in modo che R' 0  1 , G' 0  1 ,
s s
avendo messo in evidenza gli eventuali poli nell’origine.
Se il sistema di controllo è stabile asintoticamente, l’uscita a regime è data dal teorema del valor finale:

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k GG' s 
sg 1 s ak GG' s  1 s ank G
y   lim s Ys   lim s  
s 0  s 0 
lim
  lim
k R' s  k GG' s  sn1 s0 s ag  kRk GR' s G' s  sn s0 s ag  kRk G
1 R a
s sg

Il limite è nullo se e solo se a  n , ovvero se sono presenti azioni integrali nel blocco Rs  , che si trova a monte
del punto di ingresso del disturbo. Invece le azioni integrali nel blocco a valle del punto di ingresso del disturbo
non hanno effetto.
Pertanto, nel caso di disturbi in ingresso al processo, è necessario introdurre un numero adeguato di poli
nell’origine (integratori) nel regolatore R(s); nessun effetto hanno invece le azioni integrali eventualmente
presenti in G(s) sulla reiezione del disturbo.

Per tradizione, se un sistema di controllo garantisce la reiezione del disturbo a gradino si dice che è
astatico; altrimenti è detto statico. La specifica di astatismo significa pertanto reiezione del disturbo a gradino.

Esempio 1.
E’ dato il sistema
km
Gs  
sTms  1Tes  1
che rappresenta il modello matematico di un motore elettrico a corrente continua, nel quale l’ingresso è la
tensione di controllo e l’uscita è la posizione angolare.
n - d
w u y
e R(s) + G(s)
+ +
-

Il disturbo in ingresso al processo G(s) è proporzionale alla coppia applicata al motore dall’esterno.
Si desidera che il sistema di controllo sia astatico per disturbi a gradino (ovvero che l’effetto del disturbo
sull’uscita si esaurisca.

Risposta.
Per ottenere l’astatismo per disturbo a gradino è necessaria un’azione integrale a monte del punto di ingresso del
disturbo. Questa azione va introdotta mediante il regolatore R(s), che pertanto avrà la seguente struttura:
k
Rs   R Rs  , R0  1
s
La funzione ad anello aperto è
k km kk 1
Ls   Rs Gs   R Rs   R 2m Rs 
s sTms  1Tes  1 s Tms  1Tes  1
La quale ha due poli nell’origine e guadagno   kRkm .
Il sistema di controllo oltre a garantire l’astatismo è anche di tipo 2, ovvero garantisce errore nullo per
l’inseguimento del segnale di riferimento a rampa.
Si tenga presente che il sistema ha quattro poli di cui due nell’origine; pertanto è instabile (perché?) a meno di
introdurre altri poli e zeri mediante il termine Rs  . Si tenga presente che deve essere R0  1 , in modo da non
modificare il guadagno di L(s).

Se il disturbo fosse invece in uscita, sarebbe sufficiente un regolatore Rs  kRRs , con R0  1 .
Il sistema sarebbe astatico e di tipo 1.

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