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PARAMETRI DEL MOTO SISMICO-

VIBRAZIONI DI UN SISTEMA SDOF

Prof. Ing. Claudia Madiai – Ing. Elisa Gargini


Parametri rappresentativi del moto sismico
Per valutare dal punto di vista ingegneristico gli effetti di un terremoto in un dato
sito è necessaria la conoscenza quantitativa dei movimenti del terreno
conseguenti all’azione sismica, ovvero la conoscenza quantitativa del moto
sismico
Il moto sismico è generalmente assai complesso; per le applicazioni pratiche di
norma esso si considera completamente descritto mediante 3 componenti
traslazionali tra loro ortogonali (2 orizzontali, North-South, East-West, e 1
verticale, Up-Down)

Spesso per scopi ingegneristici non è necessario utilizzare l’intera time history
del moto, ma solo alcuni parametri rappresentativi in grado di caratterizzarlo
adeguatamente
2
Osservazione sugli strumenti di misura del moto sismico
Per la misura dello scuotimento sismico sono disponibili 3 categorie principali di strumenti, tutte
basate sul principio di inerzia, che differiscono per il diverso valore del rapporto tra periodo
proprio di oscillazione del pendolo (T0) e periodo predominante del segnale sismico (Tp)

1. Se T0<<Tp gli spostamenti del


pendolo sono proporzionali alle
accelerazioni del suolo
(accelerometro o sismografo a
corto periodo per la misura delle
accelerazioni)
2. Se vale T0 ≅ Tp gli spostamenti del
pendolo sono proporzionali alle
velocità del suolo (velocimetro per
la misura delle velocità)
3. Se T0>>Tp gli spostamenti del
pendolo sono circa uguali a quelli
della base ovvero del suolo
(sismometro o sismografo a lungo
periodo per la misura degli
spostamenti) m
NB: il periodo di un sistema visco-elastico è T0 = 2π
k 3
Parametri rappresentativi del moto sismico
Gli strumenti di registrazione forniscono l’andamento nel tempo di tre componenti del moto
sismico tra loro ortogonali
(due componenti orizzontali NS, EW, ed una verticale UP)

(1) accelerogramma (1) (2) (3)


(2) velocigramma
(3) sismogramma
delle tre componenti del moto
sismico

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Parametri rappresentativi del moto sismico
In linea teorica, procedendo semplicemente per integrazioni successive, è possibile
passare da una registrazione in termini di accelerazione ad una storia temporale in
termini di velocità e/o di spostamento (cioè da un accelerogramma ad un
velocigramma o ad un sismogramma)
Tuttavia, dal momento che l’integrazione produce effetti di filtraggio delle frequenze
più alte, per garantire maggiore precisione, sono utilizzati i diversi strumenti con
differenti obiettivi:
i sismometri per la localizzazione dei terremoti
i velocimetri per misure geofisiche di superficie
gli accelerometri nell’ambito della progettazione antisismica per definire le
azioni agenti

A tali fini vengono utilizzati accelerometri strong motion (SMAC) cioè strumenti
capaci di registrare le scosse di terremoti forti (lo scuotimento viene registrato
quando l’accelerazione verticale del moto supera una certa soglia, di norma pari a
0.005g)

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Rete Accelerometrica
Nazionale (RAN)
In Italia il monitoraggio dei terremoti
è gestito dall’Istituto Nazionale di
Geofisica e Vulcanologia (INGV)
con una rete di 528 postazioni
digitali provviste di un
accelerometro, un digitalizzatore,
un modem/router con un’antenna
per trasmettere i dati digitalizzati
via GPRS ed un ricevitore GPS per
associare al dato il tempo
universale UTC e per misurare la
latitudine e longitudine della
postazione.
I dati affluiscono al server centrale
della RAN nella sede del
Dipartimento della Protezione
Civile, dove vengono acquisiti ed
elaborati in maniera automatica per
ottenere una stima dei principali
parametri descrittivi della scossa
sismica.
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Parametri rappresentativi del moto sismico

Le informazioni utili ai fini ingegneristici per rappresentare il moto sismico al sito,


desunte in ogni caso dalle registrazioni, consistono in:
ampiezza massima (in termini di accelerazione, velocità, spostamento)
durata
contenuto in frequenza e periodo predominante
forma del segnale
(es. (1) impulsivo; (2) vibratorio)

Queste informazioni possono essere sintetizzate in una serie di parametri


rappresentativi, ovvero i parametri rappresentativi del moto sismico

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Parametri rappresentativi del moto sismico deducibili da un
accelerogramma
Ai fini ingegneristici i parametri ed i grafici più significativi ed utilizzati sono quelli
che si ricavano dagli accelerogrammi delle due componenti orizzontali del moto
(NS, EW) e sono:
ampiezza massima dell’accelerazione (PGA, amax)
durata (Td)
periodo predominante (Tp) (o frequenza predominante fp= 1/Tp)

Dagli accelerogrammi possono essere ricavati molti altri parametri e grafici


rappresentativi del moto sismico, tra cui:
spettro di Fourier
spettri di risposta
intensità di Arias
intensità di Housner

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Parametri rappresentativi del moto sismico
AMPIEZZA DEL MOTO SISMICO
Premesso che il modo più completo di descrivere l’ampiezza del moto sismico è
quello di utilizzare l’intera time history in termini di accelerazione, velocità e
spostamento, per caratterizzare l’ampiezza del moto sismico il parametro più
utilizzato è il picco di accelerazione (PGA, peak ground acceleration) o
accelerazione massima (amax), cioè il picco più alto (in valore assoluto)
dell’accelerogramma, calcolato generalmente per una delle componenti
orizzontali (PGHA) e per la componente verticale (PGVA)
(Il PGHA è più utile ed interessante, poiché l’accelerazione orizzontale è
strettamente legata alle forze dinamiche indotte sulle strutture da un sisma, e
vale PGVA=2/3 PGHA)
In alcuni problemi ingegneristici può essere utile riferirsi al picco di
velocità(*)(PGV o vmax) per caratterizzare l’ampiezza del moto alle frequenze
intermedie, o al picco di spostamento* (PGD o dmax) per caratterizzare
l’ampiezza del moto alle basse frequenze
(*)I valori possono essere poco affidabili se ricavati da un velocigramma o un
sismogramma ottenuti per integrazione dell’accelerogramma, proprio a causa del
già citato effetto di filtraggio
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Parametri rappresentativi del moto sismico
Accelerazione massima e accelerazione “efficace”
E’ da notare che il valore di picco dell’accelerazione da solo può non essere
rappresentativo della reale severità del moto sismico, perché non fornisce
informazioni sulla durata del moto e sul contenuto in frequenza

In generale i terremoti caratterizzati da valori elevati di PGA sono stati i più


distruttivi. Tuttavia se il picco è isolato e di breve durata, corrispondente ad una
frequenza elevata, il danno è assai più limitato
Per tener conto del potenziale di danneggiamento reale del terremoto è più utile
riferirsi ad un valore di accelerazione “efficace”, ottenuto moltiplicando PGA per
un fattore riduttivo (per alcune applicazioni geotecniche si assume ad es. 0.65)
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Parametri rappresentativi del moto sismico

DURATA

E’ un parametro molto importante che ha una notevole influenza sul


danneggiamento, soprattutto quando comincia ad essere elevata per effetto del
numero di cicli di carico che produce, a cui sia le strutture che i terreni sono
sensibili (degradazione ciclica e liquefazione)
Dipende da molti fattori: meccanismi di faglia, distanza ipocentrale, natura dei
terreni attraversati, etc.; è legata al tempo richiesto per liberare l’energia
accumulata lungo la superficie di rottura ed è quindi dipendente dall’entità di tale
energia secondo la relazione Td≈³√M0
La durata totale (nominale) di un segnale è legata anche alla sensibilità e al valore
di soglia dello strumento di registrazione, perché si intende come la durata relativa
alla porzione strong motion dell’accelerogramma
Per le applicazioni si definiscono convenzionalmente dei valori “efficaci” della
durata (Td)

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Parametri rappresentativi del moto sismico

DURATA
I principali tipi di durata definiti in modo convenzionale per le diverse applicazioni
sono:
1. durata bracketed (DB):
tempo compreso tra il primo e
l’ultimo superamento di un valore
di soglia dell’accelerazione

2. durata uniforme (DU):


somma degli intervalli di tempo in cui si verifica il superamento di un valore
di soglia dell’accelerazione

I valori di soglia per le due precedenti definizioni possono essere fissati in termini
assoluti (generalmente pari a 0.05 g) (durata assoluta) o come valore percentuale
del PGA (generalmente pari al 5% o 10%) (durata relativa)

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Parametri rappresentativi del moto sismico

DURATA
3. durata di Trifunac (DT): intervallo di tempo in cui l’energia della
registrazione è compresa tra il 5% e il 95% dell’energia totale

La quantità percentuale di
energia associata al moto
sismico fino all’istante t,
rispetto all’energia totale,
può essere espressa
mediante il parametro di
Husid:
t Hn = 95%

∫ [a( t )]2

Hn( t ) = 0

⋅ 100
∫ [a( t )]2
Hn = 5%
0

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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier
Descrive sostanzialmente come varia l’ampiezza del moto sismico in relazione alle frequenze
contenute nel segnale
È un parametro molto utile, perché la risposta dinamica di un sistema dipende, oltre che dalle
ampiezze, dalle frequenze dei carichi applicati in relazione alle proprie frequenze naturali

Per il teorema di Fourier una oscillazione irregolare può essere scomposta in un numero
infinito di oscillazioni armoniche, ciascuna caratterizzata da differenti valori di:
cn: ampiezza
ωn: frequenza circolare, dove ωn = 2π, fn = 2π n/T
φn: fase (iniziale)
Una funzione periodica u(t) di periodo T può essere quindi espressa come somma di infinite
funzioni armoniche semplici in serie di Fourier; questa può essere rappresentata in 3 forme
equivalenti:
1. forma trigonometrica “base” (in seni e coseni)
2. forma trigonometrica in ampiezza e fase
3. forma esponenziale complessa

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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier
1. forma trigonometrica base

2πn
u (t ) = a o + ∑ (a n cos ω n t + bn sin ω n t ) ωn = , n = 1,2 ,3 ,...
n =1 T
T T T
bn = ∫ u( t ) sin(ωn t ) dt
2
an = ∫ u( t ) cos (ω n t ) dt
1 2
ao = ∫ u( t )dt
T0 T 0 T0
2. forma trigonometrica in ampiezza e fase

u (t ) = co + ∑ (cn sin( ω n t + φ n )) ωnt + φn = fase
n =1  an 
co = a0 cn = an2 + bn2 φn = tan −1  
b
 n
3. forma esponenziale complessa

( )

u (t ) = ∑ c*n ⋅ eiω t n
n ∈ Z : ..., − 3 , − 2 , − 1 ,0 ,1, 2 , 3 ...
n =1
Deriva dalla formula di Eulero, che correla la rappresentazione
T esponenziale e trigonometrica dei numeri complessi: eia = cosa+i·sina
1
c*n = ∫ u( t ) ⋅ e −iωnt dt eiα + e−iα e iα − e − i α
T0 cosα = sin α = −i ⋅
2 2
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier
Il coefficiente cn* è un numero complesso, e come tale è quindi dotato di un modulo e di un
argomento.
Facendo riferimento alla rappresentazione
grafica dei numeri complessi (in cui la parte
reale è rappresentata sull’asse delle ascisse e
quella immaginaria sull’asse delle ordinate), il
modulo del numero complesso z=a+ib, cioè
|z|, è la distanza della coppia (a,b) dall’origine,
mentre l’argomento arg(z)=θ è l’angolo che la
congiungente il punto (a,b) con l’origine forma
con l’asse delle ascisse positive, misurato in
senso antiorario.
cn* (e quindi il suo modulo e il suo argomento) può essere visto come una funzione della
frequenza ωn (oppure del periodo): al variare di n, e quindi di ωn, esso assume valore
diverso. Il grafico che descrive il valore di |cn*| al variare di ωn è detto spettro di Fourier in
termini di ampiezza, il grafico che descrive il valore di arg(cn*) al variare di ωn è detto
spettro di Fourier in termini di fase. Il primo dei due è quello che in genere ha il maggior
interesse dal punto di vista applicativo, e ad esso si farà d’ora in poi riferimento quando si
parlerà di “spettro”.
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier
Se la funzione u(t) è la somma di un numero spettro di Fourier
finito di armoniche, la corrispondente serie di delle ampiezze
Fourier ha un numero finito di termini diverso da
0, ed allo stesso modo il suo spettro di Fourier è
composto da un numero finito di elementi (se si
tratta di un’armonica singola avremo un solo
termine della serie diverso da zero ed uno
spettro composto di un solo elemento).
Se la funzione u(t) non è una funzione
trigonometrica, ma è periodica di periodo T, la
corrispondente serie di Fourier ha un numero
infinito di termini diverso da 0, ed allo stesso
modo il suo spettro è composto da un numero
infinito di elementi. Si tratta però di un’infinità
numerabile, che dà luogo ad una spezzata.
Lo spettro di Fourier è un grafico contenente:
in ascissa la frequenza (o il periodo)
in ordinata l’ampiezza (spettro di ampiezza) o
la fase (spettro di fase)
delle singole armoniche della serie di Fourier.
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier
Se la funzione u(t) non è una funzione trigonometrica e non è neanche periodica,
ma è soltanto definita su tutto l’asse reale (eventualmente con valore nullo al di
fuori di un certo intervallo), si definisce trasformata di Fourier (FT) la funzione:
+∞
û( ω ) = ∫ u( t ) ⋅ e −iωt dt
−∞

Questa funzione ha forma analoga a quella dei coefficienti cn*, ed anche lo stesso
significato matematico. In questo caso, però, il parametro di frequenza ω non
assume un’infinità numerabile di valori, ma un’infinità continua. Di conseguenza,
anche gli spettri di Fourier delle ampiezze e delle fasi (rispettivamente |û(ω)| e
arg(û(ω))) non sono più funzioni discrete, ma continue, definite su tutto l’asse reale.
Si può passare, con procedimento opposto, da û(ω) a u(t), eseguendo
l’antitrasformata di Fourier o trasformata inversa di Fourier (IFT):
+∞
u( t ) = ∫ û( ω ) ⋅ e iωt dω
−∞

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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier
Anche per il terremoto è dunque possibile definire la trasformata di Fourier.
Tuttavia, per la sua elaborazione, il segnale continuo viene discretizzato, perché
campionato in un numero finito di punti (di istanti temporali), tk, tra loro distanti ∆t.
L’operazione di integrale si trasforma così in un’operazione di sommatoria.

t k = k ⋅ ∆t k = 1,2,..., N
N
û( ω n ) = ∆t ∑ u( t k ) ⋅ e −iωntk trasformata di Fourier
k =1 discreta (DFT) 2πn
ω n = n ⋅ ∆ω =
N N ⋅ ∆t
u( t k ) = ∆ω ∑ û( ω n ) ⋅ e iωnt k antitrasformata di
n =1 Fourier discreta (IDFT) n = 1,2 ,..., N
Il fatto che i punti di campionamento siano in numero finito N fa sì che si possa
analizzare soltanto un intervallo limitato di frequenze. D’altra parte, è sufficiente
fare riferimento al campo di interesse: generalmente la frequenza massima
considerata è f=20÷25 Hz, mentre la minima è un valore piccolo (ma ovviamente
diverso da 0), ad esempio f=0.05 Hz.

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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier

Nei casi in cui vale il principio di sovrapposizione degli effetti, la trasformazione


di una funzione irregolare (come ad es. un accelerogramma) in una serie di N
funzioni armoniche permette di ricavare la soluzione di un problema complesso
mediante la sovrapposizione delle N soluzioni, ciascuna relativa ad una singola
funzione armonica. Ciò semplifica notevolmente molti problemi ingegneristici.

DFT IDFT

input sismico serie di Fourier serie di Fourier output


(input) (output)

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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier

spettro di Fourier fp=2.56 Hz


delle ampiezze

frequenza predominante fp

In figura vediamo rappresentati un accelerogramma e lo spettro di Fourier ad esso


corrispondente.
Dallo spettro di Fourier è possibile ricavare il valore della frequenza predominante
fp o del periodo predominante Tp, cioè quello in corrispondenza del quale si
osserva il valore massimo dell’ampiezza.

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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di risposta elastico
Lo spettro di risposta è il grafico che esprime la massima risposta (picco in termini di
spostamento, velocità o accelerazione) ad un moto di input di un sistema ad un grado di
libertà (SDOF) in funzione:
del suo periodo naturale T0 o della frequenza naturale f0
del rapporto di smorzamento ξ
Si ricorda che queste grandezze si possono esprimere come riportato nelle relazioni seguenti:
m 2π ω c c ⋅ ω0
T0 = 2π = f0 = 0 ξ= =
k ω0 2π 2 k ⋅m 2⋅k
S
dove: accelerazione a Spettro di risposta
massima del SDOF elastico in termini di
m = massa con periodo proprio
k = costante elastica T0 accelerazione
c = coeff. di viscosità

m
k, c T
T0
T0

SDOF moto sismico del suolo


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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di risposta elastico
La figura a fianco,
che va letta dal
basso verso l’alto,
rappresenta il Spettro di
procedimento di risposta
costruzione dello elastico in
spettro di risposta. termini di
A partire dall’input accelerazione
sismico, lo stesso
per i 3 oscillatori
semplici raffigurati,
risposta del
si determina la
sistema in
risposta del
accelerazione
sistema, ad
esempio in termini
di accelerazione.
La risposta T0=0.15 s T0=0.8 s T0=2 s
massima amax si SDOF
riporta come
ordinata su un
grafico in moto sismico
corrispondenza del suolo
dell’ascissa T0.
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di risposta elastico
Le strutture reali sono costituite da parti più rigide e parti più flessibili, perciò il loro
comportamento è complesso e non facilmente riconducibile ad un unico modello; tuttavia le
costruzioni correnti possono essere considerate dei sistemi dinamici deformabili, caratterizzati
dalla distribuzione della loro massa, che può essere concentrata o diffusa (sistemi discreti o
sistemi continui). Nei sistemi discreti la massa è concentrata in un numero finito di punti,
mentre nei sistemi continui essa è distribuita attraverso tutto il sistema. Il numero di variabili
indipendenti richiesto per descrivere la posizione di tutte le masse concentrate del sistema
rappresenta il numero di gradi di libertà.
c m
m
c m

k, c k/2 k/2
k

Lo schema più semplice per rappresentare il comportamento di una struttura sotto l’effetto
delle vibrazioni forzate e libere dovute ad un terremoto è quello dell’oscillatore semplice
(SDOF), un sistema ad un grado di libertà in cui la massa m dell’edificio è concentrata nel
baricentro ed è connessa al suolo tramite una molla di rigidezza k e uno smorzatore viscoso
definito da un coefficiente c. L’oscillatore semplice può essere rappresentato secondo i tre
modi sopra raffigurati, del tutto equivalenti tra loro.
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di risposta elastico
Schema di comportamento sismico di una struttura
La teoria dell’oscillatore semplice, che nel campo dell’Ingegneria Geotecnica Sismica ha
molte applicazioni, descrive il comportamento, in termini di spostamento, velocità ed
accelerazione, di uno SDOF soggetto all’azione di una forza esterna. Consideriamo allora un
SDOF sottoposto all’azione sismica e definiamo:
ub(t) = spostamento indotto dal moto sismico
ug(t) alla base
u(t) ub(t) u(t) = spostamento relativo dell’oscillatore
rispetto alla base
ug(t) = spostamento assoluto dell’oscillatore
Q(t)=-müb(t)
m ug(t) = ub(t) + u(t)

k, c L’equazione di moto dell’oscillatore è:


üb(t) m ⋅ u&&g ( t ) + c ⋅ u&( t ) + k ⋅ u( t ) = 0
Da cui si ottiene:
m ⋅ u&&( t ) + c ⋅ u&( t ) + k ⋅ u( t ) = −m ⋅ u&&b ( t )
u&&( t ) + 2ξω0 ⋅ u&( t ) + ω02 ⋅ u( t ) = −u&&b ( t )
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di risposta elastico
Considerando la funzione di carico Q(t) non periodica come una sequenza di impulsi
rettangolari di durata infinitesima dτ, utilizzando la soluzione di Dirac per il caso di impulso
rettangolare e applicando il P.S.E., la risposta dell’oscillatore è data da:
t
⋅ sin(ωξ ( t − τ ))dτ
1 −ξ ⋅ω0 ⋅( t −τ ) ωξ = ω0 ⋅ 1 − ξ 2
u( t ) = − ∫ u&&b ( t ) ⋅ e
ωξ 0

v( t ) = u&( t ) = ω0 ⋅ u( t )
a( t ) = u&&( t ) = −ω02 ⋅ u( t )

Perciò, dato un moto alla base üb(t), il valore dello spostamento è funzione solo di ω0 (oppure
T0) e di ξ. Dallo spostamento è quindi possibile ricavare per derivazioni successive anche
velocità ed accelerazione, ancora dipendenti solo da ω0 ed ξ. Facendo variare k ed ξ per tutta
la gamma di valori possibili si può ricavare la risposta di tutti i possibili SDOF per quel moto.

T0 cambia modificando m, a
parità di k, oppure
cambiando k, a parità di m.

m variabile, k costante k variabile, m costante


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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di risposta elastico
Generalmente non è necessaria la conoscenza completa di u(t), ma è sufficiente determinare
il suo valore massimo |umax| (spostamento spettrale), oppure il valore |vmax| (velocità
spettrale o pseudovelocità) o |amax| (accelerazione spettrale o pseudoaccelerazione)
Spostamento spettrale, velocità spettrale e accelerazione spettrale sono correlati dalle
relazioni (ottenute per derivazione):
S D = umax
S v = u& max = ω0 ⋅ S D
S a = u&&max = ω02 ⋅ S D
Lo spettro di risposta rappresenta la risposta
massima in accelerazione (o velocità, oppure
spostamento) di tutti i possibili oscillatori
semplici, aventi uguale smorzamento ξ, ad uno
stesso moto sismico di base
Si descrive con un grafico in cui si riportano, per
un dato ξ, in ascisse il periodo T0 e in ordinata i
valori di Sa (o Sv, oppure SD) che si ottengono al
variare di k (e quindi del periodo T). Al variare di
ξ si ottengono curve differenti, con valori
decrescenti al crescere di ξ. 27
Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di risposta elastico

accelerogramma

Spettro di risposta
elastico in termini di
(pseudo)accelerazione

Spettro di risposta
elastico in termini di
(pseudo)velocità

Spettro di risposta
elastico in termini di
spostamento
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Altri parametri rappresentativi del moto sismico

Esistono inoltre due parametri integrali che risultano molto utili alla descrizione del
moto sismico e sono l’intensità di Arias e l’intensità di Housner.

Intensità di Arias Ia =
π
2g ∫0
[

a(t ) ]dt
2

con g = accelerazione di gravità;


a(t) = accelerazione
(ha le dimensioni di una velocità)

SI (ξ ) = ∫ S v (ξ ,T ) dT
2 .5
Intensità di Housner
0.1

con Sv = spettro di risposta in pseudovelocità


(ha le dimensioni di uno spostamento); generalmente è calcolata per ξ=5%

NB: A differenza dei parametri visti prima, l’intensità di Arias e l’intensità di Housner
permettono di tener conto contemporaneamente sia dell’ampiezza sia del
contenuto in frequenza del moto sismico

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Vibrazioni forzate di un SDOF
Per il teorema di Fourier una forzante irregolare nel tempo può essere trasformata in una
serie di armoniche (questo ci semplifica le cose perché lo studio del moto di un sistema
SDOF soggetto ad un carico armonico è piuttosto semplice)
Nel caso di carico armonico di ampiezza Q0 e frequenza circolare Ω, l’equazione di moto di
un sistema ad un grado di libertà è:
m ⋅ u&&( t ) + c ⋅ u&( t ) + k ⋅ u( t ) =Q 0 ⋅ sin( Ωt )
Q
u&&( t ) + 2ξω0 ⋅ u&( t ) + ω02 ⋅ u( t ) = 0 sin( Ωt )
m
La soluzione u(t) è la somma di un termine uT(t) che esprime la componente transitoria della
risposta del sistema (è la soluzione calcolata nel caso di vibrazioni libere smorzate) e di un
termine uR(t) stazionario che rappresenta un moto armonico con frequenza circolare Ω uguale
a quella del carico e con ϕQ≠ϕ0
u( t ) = uT ( t ) + uR ( t ) = A0 ⋅ e −ξω t sin( ωξ t − ϕ0 ) + AQ ⋅ sin( Ωt + ϕQ )
0

dove: risposta totale u(t) risposta stazionaria uR(t)


c
ξ= ω ξ = ω0 1 − ξ 2
spostamenti
2 m ⋅ ω0
Q0 1 Ω
AQ = ⋅ β=
k (1 − β ) + (2ξβ )
2 2 2 ω0

con AQ = ampiezza della risposta a regime tempo


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risposta transitoria uT(t)
Vibrazioni forzate di un SDOF
Dopo un intervallo di tempo sufficientemente lungo la componente stazionaria diventa
prevalente, perciò u( t ) = uR ( t ) = AQ ⋅ sin( Ωt + ϕQ )
Si definisce funzione di amplificazione dinamica (MF) di un SDOF il rapporto tra l’ampiezza
della risposta a regime, AQ, ottenuta nel caso in cui sia applicato il carico di ampiezza Q0 e
frequenza circolare Ω, e l’ampiezza della risposta che si otterrebbe nel caso in cui il carico Q0
fosse applicato staticamente, (Q0/k). MF si esprime come:
AQ
MF (β ,ξ ) =
1
=
Q0
(1 − β ) + (2ξβ )
2 2 2

k
Si può rappresentare MF in funzione di β per un valore di ξ prefissato:

Osserviamo che:
se ξ=0 e β=1
MF → ∞
(condizione di risonanza)
MF

se ξ≠0 e β=√(1-2ξ2)
1
MFmax =
2ξ 1 − ξ 2

β = Ω/ω
ω0
31
Osservazioni sugli strumenti di misura del moto sismico
Assimilando il sismografo ad un SDOF (con caratteristiche m, k, c), l’ampiezza dello
spostamento indotto dalla forzante armonica vale, come abbiamo già visto:
Q0 1 Ω k
AQ = u = ⋅ con β= ω0=
k (1 − β )
2 2
+ (2ξβ )
2 ω0 m

Considerando una massa m solidale col suolo e soggetta alla sola azione di una forzante
armonica Q0*sin(Ωt), l’accelerazione e lo spostamento valgono rispettivamente:
Q0 Q0 m m
&&Ω =
u sin( Ωt ) uΩ = − sin( Ωt )
m mΩ 2
Q0 Q0
In termini di ampiezza abbiamo: &&Ω =
u uΩ = uΩ (t)
m mΩ 2

Sismometro ⇒ spostamenti Accelerometro ⇒ accelerazioni


u β2 u 1
( β ,ξ ) = ( β ,ξ ,ω0 ) =
uΩ (1 − β ) + (2ξβ )
2 2 2 u&&Ω ω 2
0 (1 − β ) + (2ξβ )
2 2 2

32
Osservazioni sugli strumenti di misura del moto sismico

Sismometro ⇒ spostamenti
Per ξ<60%=0.6 e β molto grande
(Ω>>ω0, ovvero TΩ<<T0) si ha:
u
u
uΩ ≅1 ⇒ u ≅ uΩ
uΩ
Per questo motivo gli spostamenti del
pendolo sono circa uguali a quelli della
Ω base, ovvero del suolo
β=
ω0

ω0=1 rad/s Accelerometro ⇒ accelerazioni


Per ξ<60%=0.6 e β molto piccolo
(Ω<<ω0, ovvero TΩ>>T0) si ha:
u u
u
&&Ω ≅1 ⇒ u∝u
&&Ω
&u&Ω
Per questo motivo gli spostamenti del
pendolo sono proporzionali alle
accelerazioni del suolo

β=
ω0 33