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Spesso per scopi ingegneristici non è necessario utilizzare l’intera time history
del moto, ma solo alcuni parametri rappresentativi in grado di caratterizzarlo
adeguatamente
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Osservazione sugli strumenti di misura del moto sismico
Per la misura dello scuotimento sismico sono disponibili 3 categorie principali di strumenti, tutte
basate sul principio di inerzia, che differiscono per il diverso valore del rapporto tra periodo
proprio di oscillazione del pendolo (T0) e periodo predominante del segnale sismico (Tp)
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Parametri rappresentativi del moto sismico
In linea teorica, procedendo semplicemente per integrazioni successive, è possibile
passare da una registrazione in termini di accelerazione ad una storia temporale in
termini di velocità e/o di spostamento (cioè da un accelerogramma ad un
velocigramma o ad un sismogramma)
Tuttavia, dal momento che l’integrazione produce effetti di filtraggio delle frequenze
più alte, per garantire maggiore precisione, sono utilizzati i diversi strumenti con
differenti obiettivi:
i sismometri per la localizzazione dei terremoti
i velocimetri per misure geofisiche di superficie
gli accelerometri nell’ambito della progettazione antisismica per definire le
azioni agenti
A tali fini vengono utilizzati accelerometri strong motion (SMAC) cioè strumenti
capaci di registrare le scosse di terremoti forti (lo scuotimento viene registrato
quando l’accelerazione verticale del moto supera una certa soglia, di norma pari a
0.005g)
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Rete Accelerometrica
Nazionale (RAN)
In Italia il monitoraggio dei terremoti
è gestito dall’Istituto Nazionale di
Geofisica e Vulcanologia (INGV)
con una rete di 528 postazioni
digitali provviste di un
accelerometro, un digitalizzatore,
un modem/router con un’antenna
per trasmettere i dati digitalizzati
via GPRS ed un ricevitore GPS per
associare al dato il tempo
universale UTC e per misurare la
latitudine e longitudine della
postazione.
I dati affluiscono al server centrale
della RAN nella sede del
Dipartimento della Protezione
Civile, dove vengono acquisiti ed
elaborati in maniera automatica per
ottenere una stima dei principali
parametri descrittivi della scossa
sismica.
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Parametri rappresentativi del moto sismico
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Parametri rappresentativi del moto sismico deducibili da un
accelerogramma
Ai fini ingegneristici i parametri ed i grafici più significativi ed utilizzati sono quelli
che si ricavano dagli accelerogrammi delle due componenti orizzontali del moto
(NS, EW) e sono:
ampiezza massima dell’accelerazione (PGA, amax)
durata (Td)
periodo predominante (Tp) (o frequenza predominante fp= 1/Tp)
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Parametri rappresentativi del moto sismico
AMPIEZZA DEL MOTO SISMICO
Premesso che il modo più completo di descrivere l’ampiezza del moto sismico è
quello di utilizzare l’intera time history in termini di accelerazione, velocità e
spostamento, per caratterizzare l’ampiezza del moto sismico il parametro più
utilizzato è il picco di accelerazione (PGA, peak ground acceleration) o
accelerazione massima (amax), cioè il picco più alto (in valore assoluto)
dell’accelerogramma, calcolato generalmente per una delle componenti
orizzontali (PGHA) e per la componente verticale (PGVA)
(Il PGHA è più utile ed interessante, poiché l’accelerazione orizzontale è
strettamente legata alle forze dinamiche indotte sulle strutture da un sisma, e
vale PGVA=2/3 PGHA)
In alcuni problemi ingegneristici può essere utile riferirsi al picco di
velocità(*)(PGV o vmax) per caratterizzare l’ampiezza del moto alle frequenze
intermedie, o al picco di spostamento* (PGD o dmax) per caratterizzare
l’ampiezza del moto alle basse frequenze
(*)I valori possono essere poco affidabili se ricavati da un velocigramma o un
sismogramma ottenuti per integrazione dell’accelerogramma, proprio a causa del
già citato effetto di filtraggio
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Parametri rappresentativi del moto sismico
Accelerazione massima e accelerazione “efficace”
E’ da notare che il valore di picco dell’accelerazione da solo può non essere
rappresentativo della reale severità del moto sismico, perché non fornisce
informazioni sulla durata del moto e sul contenuto in frequenza
DURATA
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Parametri rappresentativi del moto sismico
DURATA
I principali tipi di durata definiti in modo convenzionale per le diverse applicazioni
sono:
1. durata bracketed (DB):
tempo compreso tra il primo e
l’ultimo superamento di un valore
di soglia dell’accelerazione
I valori di soglia per le due precedenti definizioni possono essere fissati in termini
assoluti (generalmente pari a 0.05 g) (durata assoluta) o come valore percentuale
del PGA (generalmente pari al 5% o 10%) (durata relativa)
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Parametri rappresentativi del moto sismico
DURATA
3. durata di Trifunac (DT): intervallo di tempo in cui l’energia della
registrazione è compresa tra il 5% e il 95% dell’energia totale
La quantità percentuale di
energia associata al moto
sismico fino all’istante t,
rispetto all’energia totale,
può essere espressa
mediante il parametro di
Husid:
t Hn = 95%
∫ [a( t )]2
Hn( t ) = 0
∞
⋅ 100
∫ [a( t )]2
Hn = 5%
0
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier
Descrive sostanzialmente come varia l’ampiezza del moto sismico in relazione alle frequenze
contenute nel segnale
È un parametro molto utile, perché la risposta dinamica di un sistema dipende, oltre che dalle
ampiezze, dalle frequenze dei carichi applicati in relazione alle proprie frequenze naturali
Per il teorema di Fourier una oscillazione irregolare può essere scomposta in un numero
infinito di oscillazioni armoniche, ciascuna caratterizzata da differenti valori di:
cn: ampiezza
ωn: frequenza circolare, dove ωn = 2π, fn = 2π n/T
φn: fase (iniziale)
Una funzione periodica u(t) di periodo T può essere quindi espressa come somma di infinite
funzioni armoniche semplici in serie di Fourier; questa può essere rappresentata in 3 forme
equivalenti:
1. forma trigonometrica “base” (in seni e coseni)
2. forma trigonometrica in ampiezza e fase
3. forma esponenziale complessa
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier
1. forma trigonometrica base
∞
2πn
u (t ) = a o + ∑ (a n cos ω n t + bn sin ω n t ) ωn = , n = 1,2 ,3 ,...
n =1 T
T T T
bn = ∫ u( t ) sin(ωn t ) dt
2
an = ∫ u( t ) cos (ω n t ) dt
1 2
ao = ∫ u( t )dt
T0 T 0 T0
2. forma trigonometrica in ampiezza e fase
∞
u (t ) = co + ∑ (cn sin( ω n t + φ n )) ωnt + φn = fase
n =1 an
co = a0 cn = an2 + bn2 φn = tan −1
b
n
3. forma esponenziale complessa
( )
∞
u (t ) = ∑ c*n ⋅ eiω t n
n ∈ Z : ..., − 3 , − 2 , − 1 ,0 ,1, 2 , 3 ...
n =1
Deriva dalla formula di Eulero, che correla la rappresentazione
T esponenziale e trigonometrica dei numeri complessi: eia = cosa+i·sina
1
c*n = ∫ u( t ) ⋅ e −iωnt dt eiα + e−iα e iα − e − i α
T0 cosα = sin α = −i ⋅
2 2
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier
Il coefficiente cn* è un numero complesso, e come tale è quindi dotato di un modulo e di un
argomento.
Facendo riferimento alla rappresentazione
grafica dei numeri complessi (in cui la parte
reale è rappresentata sull’asse delle ascisse e
quella immaginaria sull’asse delle ordinate), il
modulo del numero complesso z=a+ib, cioè
|z|, è la distanza della coppia (a,b) dall’origine,
mentre l’argomento arg(z)=θ è l’angolo che la
congiungente il punto (a,b) con l’origine forma
con l’asse delle ascisse positive, misurato in
senso antiorario.
cn* (e quindi il suo modulo e il suo argomento) può essere visto come una funzione della
frequenza ωn (oppure del periodo): al variare di n, e quindi di ωn, esso assume valore
diverso. Il grafico che descrive il valore di |cn*| al variare di ωn è detto spettro di Fourier in
termini di ampiezza, il grafico che descrive il valore di arg(cn*) al variare di ωn è detto
spettro di Fourier in termini di fase. Il primo dei due è quello che in genere ha il maggior
interesse dal punto di vista applicativo, e ad esso si farà d’ora in poi riferimento quando si
parlerà di “spettro”.
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier
Se la funzione u(t) è la somma di un numero spettro di Fourier
finito di armoniche, la corrispondente serie di delle ampiezze
Fourier ha un numero finito di termini diverso da
0, ed allo stesso modo il suo spettro di Fourier è
composto da un numero finito di elementi (se si
tratta di un’armonica singola avremo un solo
termine della serie diverso da zero ed uno
spettro composto di un solo elemento).
Se la funzione u(t) non è una funzione
trigonometrica, ma è periodica di periodo T, la
corrispondente serie di Fourier ha un numero
infinito di termini diverso da 0, ed allo stesso
modo il suo spettro è composto da un numero
infinito di elementi. Si tratta però di un’infinità
numerabile, che dà luogo ad una spezzata.
Lo spettro di Fourier è un grafico contenente:
in ascissa la frequenza (o il periodo)
in ordinata l’ampiezza (spettro di ampiezza) o
la fase (spettro di fase)
delle singole armoniche della serie di Fourier.
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier
Se la funzione u(t) non è una funzione trigonometrica e non è neanche periodica,
ma è soltanto definita su tutto l’asse reale (eventualmente con valore nullo al di
fuori di un certo intervallo), si definisce trasformata di Fourier (FT) la funzione:
+∞
û( ω ) = ∫ u( t ) ⋅ e −iωt dt
−∞
Questa funzione ha forma analoga a quella dei coefficienti cn*, ed anche lo stesso
significato matematico. In questo caso, però, il parametro di frequenza ω non
assume un’infinità numerabile di valori, ma un’infinità continua. Di conseguenza,
anche gli spettri di Fourier delle ampiezze e delle fasi (rispettivamente |û(ω)| e
arg(û(ω))) non sono più funzioni discrete, ma continue, definite su tutto l’asse reale.
Si può passare, con procedimento opposto, da û(ω) a u(t), eseguendo
l’antitrasformata di Fourier o trasformata inversa di Fourier (IFT):
+∞
u( t ) = ∫ û( ω ) ⋅ e iωt dω
−∞
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier
Anche per il terremoto è dunque possibile definire la trasformata di Fourier.
Tuttavia, per la sua elaborazione, il segnale continuo viene discretizzato, perché
campionato in un numero finito di punti (di istanti temporali), tk, tra loro distanti ∆t.
L’operazione di integrale si trasforma così in un’operazione di sommatoria.
t k = k ⋅ ∆t k = 1,2,..., N
N
û( ω n ) = ∆t ∑ u( t k ) ⋅ e −iωntk trasformata di Fourier
k =1 discreta (DFT) 2πn
ω n = n ⋅ ∆ω =
N N ⋅ ∆t
u( t k ) = ∆ω ∑ û( ω n ) ⋅ e iωnt k antitrasformata di
n =1 Fourier discreta (IDFT) n = 1,2 ,..., N
Il fatto che i punti di campionamento siano in numero finito N fa sì che si possa
analizzare soltanto un intervallo limitato di frequenze. D’altra parte, è sufficiente
fare riferimento al campo di interesse: generalmente la frequenza massima
considerata è f=20÷25 Hz, mentre la minima è un valore piccolo (ma ovviamente
diverso da 0), ad esempio f=0.05 Hz.
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier
DFT IDFT
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di Fourier
frequenza predominante fp
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di risposta elastico
Lo spettro di risposta è il grafico che esprime la massima risposta (picco in termini di
spostamento, velocità o accelerazione) ad un moto di input di un sistema ad un grado di
libertà (SDOF) in funzione:
del suo periodo naturale T0 o della frequenza naturale f0
del rapporto di smorzamento ξ
Si ricorda che queste grandezze si possono esprimere come riportato nelle relazioni seguenti:
m 2π ω c c ⋅ ω0
T0 = 2π = f0 = 0 ξ= =
k ω0 2π 2 k ⋅m 2⋅k
S
dove: accelerazione a Spettro di risposta
massima del SDOF elastico in termini di
m = massa con periodo proprio
k = costante elastica T0 accelerazione
c = coeff. di viscosità
m
k, c T
T0
T0
k, c k/2 k/2
k
Lo schema più semplice per rappresentare il comportamento di una struttura sotto l’effetto
delle vibrazioni forzate e libere dovute ad un terremoto è quello dell’oscillatore semplice
(SDOF), un sistema ad un grado di libertà in cui la massa m dell’edificio è concentrata nel
baricentro ed è connessa al suolo tramite una molla di rigidezza k e uno smorzatore viscoso
definito da un coefficiente c. L’oscillatore semplice può essere rappresentato secondo i tre
modi sopra raffigurati, del tutto equivalenti tra loro.
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Parametri rappresentativi del moto sismico
CONTENUTO IN FREQUENZA – Spettro di risposta elastico
Schema di comportamento sismico di una struttura
La teoria dell’oscillatore semplice, che nel campo dell’Ingegneria Geotecnica Sismica ha
molte applicazioni, descrive il comportamento, in termini di spostamento, velocità ed
accelerazione, di uno SDOF soggetto all’azione di una forza esterna. Consideriamo allora un
SDOF sottoposto all’azione sismica e definiamo:
ub(t) = spostamento indotto dal moto sismico
ug(t) alla base
u(t) ub(t) u(t) = spostamento relativo dell’oscillatore
rispetto alla base
ug(t) = spostamento assoluto dell’oscillatore
Q(t)=-müb(t)
m ug(t) = ub(t) + u(t)
v( t ) = u&( t ) = ω0 ⋅ u( t )
a( t ) = u&&( t ) = −ω02 ⋅ u( t )
Perciò, dato un moto alla base üb(t), il valore dello spostamento è funzione solo di ω0 (oppure
T0) e di ξ. Dallo spostamento è quindi possibile ricavare per derivazioni successive anche
velocità ed accelerazione, ancora dipendenti solo da ω0 ed ξ. Facendo variare k ed ξ per tutta
la gamma di valori possibili si può ricavare la risposta di tutti i possibili SDOF per quel moto.
T0 cambia modificando m, a
parità di k, oppure
cambiando k, a parità di m.
accelerogramma
Spettro di risposta
elastico in termini di
(pseudo)accelerazione
Spettro di risposta
elastico in termini di
(pseudo)velocità
Spettro di risposta
elastico in termini di
spostamento
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Altri parametri rappresentativi del moto sismico
Esistono inoltre due parametri integrali che risultano molto utili alla descrizione del
moto sismico e sono l’intensità di Arias e l’intensità di Housner.
Intensità di Arias Ia =
π
2g ∫0
[
∞
a(t ) ]dt
2
SI (ξ ) = ∫ S v (ξ ,T ) dT
2 .5
Intensità di Housner
0.1
NB: A differenza dei parametri visti prima, l’intensità di Arias e l’intensità di Housner
permettono di tener conto contemporaneamente sia dell’ampiezza sia del
contenuto in frequenza del moto sismico
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Vibrazioni forzate di un SDOF
Per il teorema di Fourier una forzante irregolare nel tempo può essere trasformata in una
serie di armoniche (questo ci semplifica le cose perché lo studio del moto di un sistema
SDOF soggetto ad un carico armonico è piuttosto semplice)
Nel caso di carico armonico di ampiezza Q0 e frequenza circolare Ω, l’equazione di moto di
un sistema ad un grado di libertà è:
m ⋅ u&&( t ) + c ⋅ u&( t ) + k ⋅ u( t ) =Q 0 ⋅ sin( Ωt )
Q
u&&( t ) + 2ξω0 ⋅ u&( t ) + ω02 ⋅ u( t ) = 0 sin( Ωt )
m
La soluzione u(t) è la somma di un termine uT(t) che esprime la componente transitoria della
risposta del sistema (è la soluzione calcolata nel caso di vibrazioni libere smorzate) e di un
termine uR(t) stazionario che rappresenta un moto armonico con frequenza circolare Ω uguale
a quella del carico e con ϕQ≠ϕ0
u( t ) = uT ( t ) + uR ( t ) = A0 ⋅ e −ξω t sin( ωξ t − ϕ0 ) + AQ ⋅ sin( Ωt + ϕQ )
0
k
Si può rappresentare MF in funzione di β per un valore di ξ prefissato:
Osserviamo che:
se ξ=0 e β=1
MF → ∞
(condizione di risonanza)
MF
se ξ≠0 e β=√(1-2ξ2)
1
MFmax =
2ξ 1 − ξ 2
β = Ω/ω
ω0
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Osservazioni sugli strumenti di misura del moto sismico
Assimilando il sismografo ad un SDOF (con caratteristiche m, k, c), l’ampiezza dello
spostamento indotto dalla forzante armonica vale, come abbiamo già visto:
Q0 1 Ω k
AQ = u = ⋅ con β= ω0=
k (1 − β )
2 2
+ (2ξβ )
2 ω0 m
Considerando una massa m solidale col suolo e soggetta alla sola azione di una forzante
armonica Q0*sin(Ωt), l’accelerazione e lo spostamento valgono rispettivamente:
Q0 Q0 m m
&&Ω =
u sin( Ωt ) uΩ = − sin( Ωt )
m mΩ 2
Q0 Q0
In termini di ampiezza abbiamo: &&Ω =
u uΩ = uΩ (t)
m mΩ 2
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Osservazioni sugli strumenti di misura del moto sismico
Sismometro ⇒ spostamenti
Per ξ<60%=0.6 e β molto grande
(Ω>>ω0, ovvero TΩ<<T0) si ha:
u
u
uΩ ≅1 ⇒ u ≅ uΩ
uΩ
Per questo motivo gli spostamenti del
pendolo sono circa uguali a quelli della
Ω base, ovvero del suolo
β=
ω0