Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
18-Problemi Non Lineari V 1 4 PDF
18-Problemi Non Lineari V 1 4 PDF
Come detto in precedenza esistono due procedure attivabili per il calcolo dei carichi di collasso
La prima si basa sulla ricerca del punto di biforcazione mediante l’analisi modale
Fc
È quindi necessaria un’analisi preventiva statica non lineare che consente di calcolare la
K*geom (opzione di stress stiffening)
Viene di seguito presentato come si forma tale matrice in una trave in flessione
P P
v
Per piccoli spostamenti, si può scrivere l’equazione di equilibrio dei momenti attorno al punto di
sinistra
dx
2
dM dT dv
M M dx q T dx dx P dx 0
dx 2 dx dx
d 2 M dT d2v
Eliminando i termini in dx2 , e derivando rispetto ad x: 2
P 2 0
dx dx dx
Non considerando le deformazioni a d2v dT
q
M E I 2
taglio si ha dalla teoria della trave dx dx
u 1 u v w
2 2 2
xx du d 2 v 1 dv
2
x 2 x x x xx y 2
dx dx 2 dx
1
2 Ve
Energia di deformazione: U E 2
xx dV
Sostituendo e svolgendo prodotti
1 du 2 d 2
v
2
1 dv
4
du d v
2
d 2 v dv du dv
2 2
U A dx y dx 2 4 dx 2 y dx dx 2 y dx 2 dx dx dx E dA dx
2
2L
Il precedente integrale si può ridurre ad un integrale
dA A y dA 0 y dA I
2
; ;
di linea ricordando le proprietà delle sezioni: A A A
1 du 2 2
d 2 v A dv
4
du dv
2
U E A I 2 A dx
2 L dx dx 4 dx dx dx
4
1 A dv
Trascurando il termine di potenza più alta
2L E dx 0
4 dx
du
E ricordando che PE A
dx
1 du dv
2
d 2v
2 2
Si perviene alla seguente U EA EI 2 Px dx
espressione della energia elastica 2 L dx dx dx
U fl EI 2 Px dx
2L
dx dx
Nel problema discretizzato si può esprimere lo spostamento mediante le funzioni di forma, per
cui l’energia totale diviene:
1 L
2
d2v
2 2
du dv
U E A E I 2 P dx
2 0
dx dx dx
1
fax K ax f ax
1
f fl f 1
f fl f
T T T
K fl fl
K g fl
2 2 2
1
fall K fall
1
f fl f fl fall P
T T T
UW K g
2 2
dv
N1 , x f fl 0 N1 , x N1 , x
L T
K g P K *g K *g A dx
dx
x2 x3 x 2 x3 x2 x3 x 2 x3
N1 , x N11 N12 ,x N13 N14 , x 1 3 2 2 3 , x 2 2 , 3 2 2 3 , 2
L L L L L L L L ,x
6 x 4 x 6 x 2 x
N1 , x 2 12 3 , 6 2 , 12 , 6
L L L L L2 L3 L L2
Per ricavare K *g non resta che risolvere l’integrale
6 x
L2 12
L3
6
4 x
L L 6 x x x x
K *g L
2
4 6 2
2 12 3 6 2 12 6 2 Adx
6 12 x L L L L L2 L3 L L
0
L2 L3
2 x
6 2
L L
v1 1 v2 2
6 1 6 1 v1
5L
10 5L 10
1 2 1 L 1
L
30
K *g 10 15 10
6
1 6
1
v2
5L 10 5 L 10
1 L 1 2
L 2
10 30 10 15
Il calcolo a collasso non lineare è a tutti gli effetti un’analisi non lineare tout court e
quindi si rimanda l’approfondimento a quello del calcolo non lineare in genere
Risoluzione di problemi strutturali non lineari
Dal punto di vista strutturale, i problemi sono non lineari se, nota la risposta del sistema ad un
determinato livello di carico, incrementando tale livello i risultati non sono proporzionali
all’incremento stesso
Se chiamiamo step l’intera soluzione, dal momento in cui non è applicato il carico al suo valore
finale, è quasi sempre necessario suddividere lo step in un certo numero di substep, ove si
imponga la soddisfazione dell’equilibrio (forze residue piccole)
Anche all’interno dei substep il calcolo è non lineare, quindi sarà necessario operare un certo
numero di iterazioni all’interno (ciascuna costituita da un calcolo lineare) finché non si avrà al
corrispondente substep una soluzione con forze residue minori del voluto
risposta
iterazioni
tempo
Substeps
STEP
In ogni caso, il calcolo non lineare si sviluppa come un’analisi incrementale, del tipo:
3) Controllo indiretto sulla risposta – controllo basato su combinazioni della risposta, come ad
esempio spostamenti relativi tra gdl
3) Controllo di tipo Arc length – si realizza mediante una combinazione di spostamento e carico
applicato la cui combinazione deve muoversi entro un raggio funzionale delle due grandezze
Il modello costitutivo del materiale fa ricorso alla matrice di rigidezza tangente del materiale
σ σ
σ ε ε σ ε ε D* ε
ε ε=ε ε ε=ε
Attraverso la quale si calcola la matrice di rigidezza tangente di ogni elemento della struttura
fint T T σ
ε T
KT B σ
d B d B D B d
*
u u
ε u
Per semplificare la trattazione, si espone la procedura per un sistema a risposta non lineare
che però possiede un solo grado di libertà
Il metodo di Newton-Raphson o
della rigidezza tangenziale ricerca la
soluzione dall’inizio di un substep
alla sua fine calcolando ad ogni
iterazione la matrice tangente ed
estrapolando su di essa
Il miglior funzionamento delle varianti presentate dipende … dal problema stesso, e quindi è
di difficile determinazione aprioristica
L’adaptive descent può fare uso di due matrici di rigidezza incrementali, una è la matrice
tangente Kt e l’altra la matrice secante Ks
Noto il valore di sk si associa ad esso uno scalare che indica l’energia coinvolta nell’iterazione
g k uin R in1,k
T
g0
sk 1 sk
g0 gk
L’arc length è un metodo molto adatto quando i sistemi sono softening-hardening, per esempio
nelle condizioni di post-buckling
Il metodo non è invece adatto nei sistemi ove discontinuità di carico si realizzano
frequentemente durante gli step di carico (analisi con contatti tra superfici, …)
La curva degli equilibri successivi in pratica si determina da una combinazione sia degli
spostamenti delle variabili incognite, sia del fattore scalare di carico che agisce su tutti i carichi
applicati
Dato però che spostamenti e forze applicate sono dimensionalmente differenti, occorre definire
una costante di comparazione c:
Per gli elementi in cui sono presenti sia gdl
l u u c
T 2
traslazionali che rotazionali si introducono
anche altri fattori di comparazione
In un substep, si parte da un 1 , n 1 e si vuole determinare i nuovi u n , n
In pratica si ha una nuovo parametro n con la condizione vincolare sulla lunghezza di l
INCOGNITE
Ora, pensando che una iterazione porta da una soluzione uin1 = u0 ad una u f possiamo
linearizzando imporre l’equilibrio nella condizione iniziale (0) e finale (f)
Sia u0 che u f sono note e quindi, sostituendo nella l’unica incognita presente è ni
I primi sono senz’altro da preferire in quanto hanno un preciso significato fisico, i secondi
invece possono mascherare enormi errori nell’equilibrio per strutture particolarmente rigide
Infine, in genere i codici controllano se da una iterazione alla successiva si ha una nuova
condizione di contatto ed in tale caso effettuano sempre una iterazione aggiuntiva,
fermandosi quando non si altera più il quadro complessivo dei contatti
La ricerca della soluzione può anche diventare estremamente difficile quando sono presenti
condizioni non continue, come contatto o bruschi cambi di pendenza curva plastica del
materiale, passaggi di stato, ...
I materiali che incrudiscono sono invece caratterizzati
da un valore di yielding che dipende da qualche Il più accreditato è la
parametro di controllo deformazione plastica
Chiamando con F la superficie di snervamento, essa sarà funzione dello stato di tensione e di un
parametro che tiene in conto dell’incrudimento subito
F σ, 0 (1)
xx xy xz
Il tensore delle tensioni è naturalmente il seguente: σ xy yy yz
xz yz xx
Considerando la tensione media, si può scrivere un tensore
deviatorico che si costruisce eliminando la componente idrostatica: m 1 3 x y z
xx m xy xz
s xy yy m yz
xz yz xx m
Si rammentano anche i tre invarianti delle tensioni che sono così definiti, una volta che è stato
individuato il sistema di riferimento principale
I1 σ 1 2 3 I 2 σ 1 2 2 3 3 1 I 3 σ 1 2 3
Nel caso si faccia uso del tensore deviatorico, i tre invarianti assumono i valori
J1 σ 0 J 2 σ
1
1 2 2 3 3 1
2 2 2
J 3 σ s1s2 s3
6
1
eq 1 2 2 3 3 1 eq 3 J 2 σ
2 2 2
J 2 σ
1
2
2 2
2 2 2
6
6
x y y z z x xy yz zx
eqpl 3 J 2 ε pl
La deformazione plastica equivalente viene anche essa in 3 pl pl
genere conteggiata mediante un criterio alla Von Mises ij ij
2
Un metodo per determinare le direzioni principali
;
deviatoriche, alternativo alla soluzione del
problema agli autovalori, è dato dalle seguenti
; ; espressioni (Kachanov):
2 1 2 ; 1
s3
2
J 2 cos
s1 J 2 cos s2 J 2 cos
3 3 3 3 3
3 3 J3
Avendo posto cos 3
2 J2
3
2
1 s1 m
A questo punto le tensioni principali altro non sono che 2 s2 m
3 s3 m
Tornando alla superficie di yielding F, se si adotta la tensione equivalente di Von Mises, l’eq (1) è
1
F σ, eq y 0 1 2 2 3 3 1 y 0
2 2 2
2
Incrudimento isotropico
F σ, ε pl 0
Incrudimento isotropico
La superficie di snervamento può crescere ma non cambia posizione
Incrudimento cinematico
La superficie di snervamento può solo traslare ma non
cambiare di forma
Condizione di consistenza
F σ, ε pl 0
La superficie di snervamento segue l’evoluzione dello stato tensionale in modo che la disequazione
sia sempre rispettata
Un cambiamento dello stato tensionale si sviluppa elasticamente (scarico elastico) se dF σ, ε
pl
0
Materiali incrudenti
In termini di equazioni, si può scrivere che, per ciascuna delle 6 componenti indipendenti
dell’incremento di deformazione plastica, si ha la condizione di parallelismo tra l’incremento plastico
di deformazione e la normale alla superficie di snervamento
F
d ijpl pl (2)
ij
La costante è per ora niente di più che un fattore di proporzionalità che andrà determinato.
Nella plasticità associativa, di cui qui si discute, si ha che F risulta essere proprio la superficie di
snervamento prima definita
Se si considera plasticità non associativa (valida per esempio per materiali porosi che risentono della
tensione media) , allora occorre sostituire a F una funzione che definisca più appropriatamente il
potenziale plastico
d xx 1 - - 0 0 0 d xx
d yy - 1 - 0 0 0 d yy
d zz 1 - - 1 0 0 0 d zz
dε D dσ
d xy E 0 0 0 1 0 0 d xy
d yz 0 0 0 0 1 0 d yz
d xz 0 0 0 0 0 1 d xz
Come detto, quando si realizzano le condizioni di flusso plastico, la superficie limite si incrementa
(incrudimento) e fa si che essa continui ad inglobare lo stato tensionale raggiunto.
Questo vuol dire che il suo differenziale totale (incremento assoluto), composto da 7 termini, rimane
sempre nullo
F F F F F F F
dF d xx d yy d z d xy d yz d zx d 0 (4)
xx yy zz xy yz zx
1 F
Definendo ora con A d (5)
Utilizzando il vettore a 6 componenti di , l’equazione scalare (4) assume una forma semplificata
T
F
dσ A 0 (6)
σ
Se ora si raggruppano le eqq. (3) e (6) si perviene ad un sistema composto di 7 eq. in 7 incognite:
1 F
D d σ
dε σ
T
(7)
0 F dσ A
σ
Vediamo ora di discutere il significato del termine A. Chiaramente, se non si ha incrudimento,
esso si annulla in quanto F rimane lo stesso al crescere di
F T F
A σ (8)
σ
Von Mises presenta il notevole vantaggio di poter esprimere il gradiente di F in modo agevole
F σ
1
xx yy yy zz zz xx 3 xy2 3 yz2 3 zx2 y 0
2 2 2
2
Con semplici passaggi si scrivono le 6 derivate
F 3s F 3s F 3s F 3 xy F 3 yz F 3 zx
x ; y ; z ; ; ; ;
xx 2 eq yy 2 eq zz 2 eq xy eq yz eq zx eq
Se si dispone di una semplice prova di trazione (monodimensionale), si ha a
disposizione una curva del tipo m - m , spostandosi dalla condizione di d y d m
incipiente snervamento, il lavoro incrementale di deformazione plastica è:
Si esprime - in questo caso monodimensionale - il valore della prima derivata scalare presente
nella eq. (8) avendo bene in mente che il differenziale totale (4) risulta nullo
F F F d y 1 d y H
d y d 0
y d y d m y
=1
d y H non è altro che la pendenza istantanea
Avendo definito H
d m della curva di incrudimento monotona.
Se ora si sostituisce nella (8) ricordando anche che nel caso monodimensionale la F T F
A σ
seconda derivata ivi presente vale semplicemente 1, si perviene ad una definizione di σ
AH
Si può ora tornare al sistema (7) cercando di darne una soluzione il più possibile generale. In
particolareoccorre approntare una opportuna strategia risolutiva che rimanga valida anche quando
A = 0, ossia il materiale presenti un comportamento elasto-plastico perfetto
T T T
F F F F
d σ D d ε D
σ σ σ σ
T
F
dσ A 0 (6)
termine che può essere poi sostituito nel II set di equazioni (7) - che è poi
una semplice eq. Scalare - si elimina così il dσ σ
F
T
F T F
D d ε D A 0
σ σ σ
Quest’ultima permette di eliminare il fattore moltiplicativo
T
F
D dε
σ
(9)
F T F
D A
σ σ
F
Che viene infine eliminato nella prima delle (7) dε D1dσ
σ
T
F
D dε
F σ
dε D1dσ (10)
σ F T F
D A
σ σ
Ora si scrive la precedente equazione in termini espliciti, indicando cioè la variazione dello
stato tensionale per effetto di un incremento di deformazione totale (si premoltiplica per D)
T
F F
D D
σ σ (11)
dσ Ddε dε
F T
F
D A
σ σ
In pratica si è trovato un legame incrementale tra il tensore di deformazione e quello della tensione
che si scrive noto che siano la matrice D del materiale elastico, l’ipotesi di rottura attraverso la
definizione di F e quindi delle sue derivate, la pendenza incrementale di incrudimento plastico (A).
T
F F
D D
σ σ
dσ D*dε D* D
F T F
D A
σ σ
Questo modo di procedere fin qui descritto ha lo svantaggio di considerare una D* indipendente
dallo stato di tensione che di fatto fuoriesce istantaneamente dalla curva di snervamento
Se gli incrementi di deformazione sono sufficientemente piccoli l’errore che si commette non
è grande, tuttavia se così non è l’errore accumulato può diventare intollerabile.
In questo caso si può far ricorso all’algoritmo del return mapping, proposto nel 1964 da
Maenchen e Sacks. La tecnica prevede uno scaling della tensione in modo da permanere
sempre sulla superficie di incrudimento
Per il momento il sistema non viene descritto, si ritiene utile solo accennare al fatto che la
risoluzione comporta la ricerca di zeri della funzione attraverso l’algoritmo di Newton-Raphson.
Qualora la plasticità non fosse di tipo associativo, ugualmente la ricerca del punto finale sulla
superficie di snervamento va risolta in forma numerica
Esempio su deformazione 3D
275.04 59.01 -202.86
σ 59.01 260.36 -27.52
Si ipotizza la presenza di un determinato stato di tensione e di
deformazione, giacenti sulla superficie limite di snervamento:
-202.86 -27.52 -65.40
1 400 MPa
La quale presenta, come si può risolvere, tre tensioni principali pari a: 2 230 MPa
3 160 MPa
Secondo i criterio di Von Mises, essendo la tensione equivalente sulla curva di snervamento, si ha
una tensione di snervamento
y 4002 2302 1602 400 230 230 160 160 400 497.29
Si calcola il tensore di xx 1 - - 0 0 0 xx
- 1 - 0 0 0
deformazione elastico, ipotizzando yy yy
di essere in regime elastico e zz 1 - - 1 0 0 0 zz
quindi di non aver ancora compiuto
xy E 0 0 0 1 0 0 xy
lavoro plastico (=0): yz 0 0 0 0 1 0 yz
xz 0 0 0 0 0 1 xz
Ponendo per il materiale le seguenti caratteristiche: E= 2.06e11 Pa, =0.3, sn=500 Mpa
H= 1/1000*E
xx 1 - - 0 0 0 275.04 1.0512
- 1 - 0 0 0 260.36 0.9586
yy
zz 1 - - 1 0 0 0 -65.40 -1.0972 3
10
xy E 0 0 0 1 0 0 59.01 0.3724
yz 0 0 0 0 1 0 -27.52 -0.1737
xz 0 0 0 0 0 1 -202.86 -1.2802
La prima verifica da fare è che l’incremento di deformazione totale faccia sforare la sollecitazione
equivalente oltre il limite di snervamento attuale:
xx 1- 0 0 0 2.0512 552.39
1- 0 0 0 379.21
yy 0.9586
zz E 1- 0 0 0 -1.0972 3 53, 44
10
xy 1 1 2 0 0 0 1 2 4 0 0 0.3724 59.01
yz 0 0 0 0 1 2 4 0 -0.1737 27.52
xz 0 0 0 0 0 1 2 4 -1.2802 202.86
Con il che si evince che si è entrati in campo plastico e bisogna utilizzare la equazione (11) per il
calcolo del tensore delle tensioni.
Per poter applicare la (11) occorre calcolare le derivate del gradiente di F rispetto alle tensioni –
nell’ultimo punto noto in elasticità:
m x y + z 3=156.67 MPa
T
F
0.3571 0.3128 -0.6698 0.3560 0.1660 1.2238
σ
σ σ dσ 543.67 173.11
T
371.61 69.73 50.36 23.11 MPa
Evidentemente più bassa di quella estrapolata al primo tentativo elastico (573.31 MPa)
T
F
D dε
σ
Il parametro λ può essere ora calcolato dalla (9): 51.53 104
F T
F
D A
σ σ
F
d σT 51.53 104 543.67 23.11 173.11
'
= 371.61 69.73 50.36
σ
0.3571 0.3128 -0.6698 0.3560 0.1660 1.2238 0.0763 Nmm
Il punto debole del calcolo precedente è la determinazione del gradiente di tensione, preso nello stato
precedente alla deformazione aggiuntiva
Qualora tale gradiente dovesse modificarsi in modo significativo per effetto della deformazione
imposta dallo step, occorrerà ridurre gli intervalli di crescita di deformazione, in modo da inseguire
l’evoluzione dell’incrudimento restando sempre sulla superficie (aggiornata) di snervamento stessa
Questo modo di procedere risponde al nome di Return Mapping ed esistono svariati modi di
procedere in funzione anche del metodo utilizzato per calcolare la tensione equivalente
Nel calcolo agli elementi finiti, il modo di precedere si inserisce negli step di calcolo non lineare,
come ad esempio nello svolgimento del metodo di Newton Raphson.
Il problema del calcolo elasto-plastico del materiale nasce proprio per la valutazione delle forze
interne, la cui definizione richiede la soluzione del legame non lineare tra deformazioni e tensioni
Pertanto, ad ogni iterazione si considera un sottoincremento dello spostamento u i u i
Questa operazione è ripetuta per ogni elemento, in corrispondenza ad ognuno dei suoi punti
di Gauss, utilizzati per l’integrazione numerica
In pratica, la tensione, dipendente dal valore assunto al passo precedente, si risolverà da una
sommatoria che contiene integrali del tipo
ε i *
σ n 1 σ n σ n σ n i D i dε
0
In alternativa, si può determinare ciascun integrale con un approccio alla Runge-Kutta del II
ordine, che conduce ad una doppia stima della matrice tangente Di
*
Si impone una deformazione pari alla metà di quella effettiva e si 1 *
calcola la tensione relativa σ 1 2 D 0 ε
2
Questo metodo risolutivo consente anche di avere una stima err σ 1 2σ 1 2
dell’errore mediante l’espressione
Il metodo può comportare il continuo scostamento del tensore della tensione dalla curva di Yielding
In alternativa è stato sviluppato il metodo del Return-Mapping (1964), del quale si può dare una
semplice interpretazione geometrica dalla figura sottostante
In pratica si impone di riportare lo stato di tensione sulla curva di snervamento, mediante tratti di
ritorno tutti ortogonali e di livelli di incrudimento decrescente. L’algoritmo impone che lo stato di
tensionale finale corrisponda ad una tensione equivalente pari a quella di snervamento attualizzata
I dettagli operativi dipendono dal modello costitutivo utilizzato per la valutazione della plasticità
Dal punto di vista del codice di calcolo agli elementi finiti, si possono comunque prevedere i
seguenti passaggi
1) Assunzione della deformazione totale: εn allo step n secondo un’iterazione del procedimento
non lineare di calcolo
4) Calcolo della tensione equivalente per valutare se si rimane in regime elastico o se si rientra
in un tratto di plasticità
ε elast
n ε trn ε nplast ε nplast ε nplast
1 ε n
plast
7) Calcolo dello stato tensionale presente (dovuto solo alle deformazioni elastiche)
σ n Dε elast
n
F 2 plT pl
d n n σTn n n 1 d n eqpl ε ε
σ 3