Regime permanente e transitorio

Risposta transitoria e risposta in frequenza

Analisi della dipendenza W ↔ Ga

Dinamica in t e in ω dei sistemi del 2° ordine
Caratterizzazione di W con dinamica dominante
del 2° ordine
Relazioni fra parametri caratteristici della Ga e
della W

2
Risposta transitoria e risposta in frequenza
 La fdt della catena aperta

Sia definita la fdt d’anello Ga(s)

ma
K a ∏ (s − ξ j )
Na (s) j =1
G a (s ) = = na
, con ma < na
D a (s )
∏ (s − λ )
i=1
i

NB: Da(s) è monico

4
 La fdt della catena chiusa

Siano definite le fdt della catena chiusa

y (s )
W(s) = = K r Wy (s)
r (s )
mW
K W ∏ (s − ξ W j )
y (s ) N (s ) j =1
Wy (s) = = W = nW
, con mW < nW
y des (s) D W (s)
∏ (s − λ
i=1
Wi )

NB: DW(s) è monico

5
 Schema di riferimento

Lo schema di riferimento è quello già introdotto

(non è più riportato il simbolo della variabile
complessa “s”)
d
ydes e + y
Ga
+ +
–

6
 Wy funzione di Ga (1/2)

È immediato ricavare quanto segue:

NW Ga Na
Wy = = =
D W 1 + Ga Da + Na

mW = ma
NW = Na 
 ⇒ ξ Wj = ξaj , j = 1, , ma
D W = Da + Na 
nW = na

7
 Wy funzione di Ga (2/2)

NB:
L’ordine della catena chiusa coincide con quello
della catena aperta
Il numeratore della catena chiusa coincide con
quello della catena aperta

La catena chiusa ha gli stessi zeri della catena

aperta

Con lo schema di controllo adottato gli zeri

della catena chiusa sono sempre coincidenti
con gli zeri della catena aperta

8
 Forma tipica di |Ga|

Generalmente la fdt Ga presenta un DdB del

modulo come in figura
40

30

20
Modulo di G (dB)

10
a

-10

-20
ωc
-30

-40
ω (rad/sec) 9
 Ga in bassa e in alta frequenza (1/4)

La pulsazione di riferimento è la ωc
Si definisce banda di bassa frequenza (BF)
l’insieme ω<<ωc
Si definisce banda di alta frequenza (AF)
l’insieme ω>>ωc
In genere Ga BF >> 1 a motivo delle
specifiche di precisione in regime
permanente
In genere Ga AF << 1 in quanto il sistema è
strettamente proprio

10
 Ga in bassa e in alta frequenza (2/4)

40

30

20
Modulo di G (dB)

10
a

-10
BF AF
-20
ωc
-30

-40
ω (rad/sec)
11
 Ga in bassa e in alta frequenza (3/4)

La relazione
Ga BF >> 1 (in un )
si può convenzionalmente trasformare nella
seguente
Ga BF ≥ 10 un → Ga BF ≥ 20 dB
Analogamente la relazione
Ga AF << 1 (in un )

si può convenzionalmente trasformare nella

seguente
Ga AF ≤ 0.1 un → Ga BF ≤ −20 dB
12
 Ga in bassa e in alta frequenza (4/4)

40

30

20
Ga >> 1
Modulo di G (dB)

10
(BF)
a

0
Ga << 1
-10

-20
( AF)
ωc
-30

-40
ω (rad/sec)
13
 Wy funzione di Ga in BF (1/3)

Dalla relazione
Ga
Wy =
1 + Ga
si deduce quanto segue:
in genere
NW Na
Wy ≅ 1 ⇒ Wy BF ≅1 ⇒ ≡ ≅1
Ga >>1
D W BF D W BF

Na D W (s → 0) ≅ Na (s → 0)
≅1 ⇒ 
D W BF  λ W BF ≅ ξa BF

14
 Wy funzione di Ga in BF (2/3)

40

30

20
Modulo di G (dB)

10
Ga >> 1
a

0
(BF)
-10

-20
ωc
-30

-40
ω (rad/sec)
15
 Wy funzione di Ga in BF (3/3)

Si deduce allora che nella banda in cui Ga >> 1

(in genere in BF) il guadagno stazionario della
catena chiusa è circa unitario e i suoi poli sono
approssimativamente coincidenti con gli zeri della
catena aperta presenti nella stessa banda

Nota: Wy(0)=1 se Ga(s) presenta almeno un polo

in s = 0

16
 Wy funzione di Ga in AF (1/3)

Dalla relazione
Ga
Wy =
1 + Ga
si deduce quanto segue:
in genere
NW Na
Wy ≅ Ga ⇒ Wy AF ≅ Ga ⇒ ≅
Ga <<1
DW AF
Da AF

NW Na
≅ ⇒ λ W AF ≅ λ a AF
DW AF
Da AF

17
 Wy funzione di Ga in AF (2/3)

40

30

20
Modulo di G (dB)

10
a

0
Ga << 1
-10
( AF)
-20
ωc
-30

-40
ω (rad/sec)
18
 Wy funzione di Ga in AF (3/3)

Si deduce allora che nella banda in cui Ga << 1

(in genere in AF) la catena chiusa coincide
approssimativamente con la catena aperta (si dice
anche che in AF la catena rimane aperta).
In particolare i poli della catena chiusa in AF sono
approssimativamente coincidenti con quelli della
catena aperta presenti nella stessa banda

19
 Poli in catena chiusa funzione di Ga (1/2)

I poli della catena chiusa in BF e in AF sono

approssimativamente coincidenti rispettivamente
con gli zeri della catena aperta (e della catena
chiusa) in BF e con i poli della catena aperta in
AF
Per la catena chiusa, nella banda ω ≅ ωc, non è
possibile alcuna particolare approssimazione né è
possibile alcuna particolare approssimazione per i
suoi poli
Nella banda ω ≅ ωc la catena chiusa presenta in
genere una dinamica approssimativamente
del 2° ordine (più o meno smorzata)
20
 Poli in catena chiusa funzione di Ga (2/2)

40
Ga
30

20
Modulo di G (dB)

10
Wy
a

-10

-20
ωc
-30

-40
ω (rad/sec)
21
 Esempio (1/12)

Sia data Ga
1680 (s + 2) (s + 500)
Ga = 2
, ωc ≅ 42.5
s (s + 50) (s + 300)

La Wy corrispondente è la seguente

1680 (s + 2) (s + 500)
Wy =
(s + 2.073) (s 2 + 43.7s + 2663) (s + 304.2)

22
 Esempio (2/12)

30 BF : ω << 42.5
20 AF : ω >> 42.5
10 Ga ≥ 20 dB → ω ≤ 6
Ga ≤ −20 dB → ω ≥ 156
Modulo (dB)

-10
ωc
-20

-30

-40

-50

0 1 2 3
10 10 10 10
ω (rad/sec)
23
 Esempio (2/12)

30

20

10 Ga ≥ 20 dB → ω ≤ 6
Ga ≤ −20 dB → ω ≥ 156
Modulo (dB)

-10
ωc BF : ω ≤ 6
-20
AF : ω ≥ 156
-30

-40

-50

0 1 2 3
10 10 10 10
ω (rad/sec)
24
 Esempio (3/12)

Ga:
1680 (s + 2) (s + 500)
Ga = 2
, ωc ≅ 42.5
s (s + 50) (s + 300)

Wy:

1680 (s + 2) (s + 500)
Wy =
(s + 2.073) (s 2 + 43.7s + 2663) (s + 304.2)

25
 Esempio (4/12)

Ga:
1680 (s + 2) (s + 500)
Ga = 2
, ωc ≅ 42.5
s (s + 50) (s + 300)

Wy:

1680 (s + 2) (s + 500)
Wy =
(s + 2.073) (s 2 + 43.7s + 2663) (s + 304.2)

ω qualunque
26
 Esempio (5/12)

Ga:
1680 (s + 2) (s + 500)
Ga = 2
, ωc ≅ 42.5
s (s + 50) (s + 300)

Wy:

1680 (s + 2) (s + 500)
Wy =
(s + 2.073) (s 2 + 43.7s + 2663) (s + 304.2)

Wy s →0 = 1 ω in BF
27
 Esempio (5/12)

Ga:
1680 (s + 2) (s + 500)
Ga = 2
, ωc ≅ 42.5
s (s + 50) (s + 300)

Wy:

1680 (s + 2) (s + 500)
Wy =
(s + 2.073) (s 2 + 43.7s + 2663) (s + 304.2)

ω in BF
28
 Esempio (6/12)

Ga:
1680 (s + 2) (s + 500)
Ga = 2
, ωc ≅ 42.5
s (s + 50) (s + 300)

Wy:

1680 (s + 2) (s + 500)
Wy =
(s + 2.073) (s 2 + 43.7s + 2663) (s + 304.2)

ω in AF
29
 Esempio (7/12)

Ga:
1680 (s + 2) (s + 500)
Ga = 2
, ωc ≅ 42.5
s (s + 50) (s + 300)

Wy: ωn = 51.6, ζ = 0.42

1680 (s + 2) (s + 500)
Wy =
(s + 2.073) (s 2 + 43.7s + 2663) (s + 304.2)

ω ≈ ωc
30
 Esempio (8/12)
40

30
Ga
20

10
Modulo (dB)

0
Wy
-10

-20

-30

-40

-50

-60
0 1 2 3
10 10 10 10
ω (rad/sec)
31
 Esempio (9/12)

La Wy corrispondente è la seguente
1680 (s + 2) (s + 500)
Wy = 2
=
(s + 2.073) (s + 43.7s + 2663) (s + 304.2)
 s  s 
 1 +  1 + 
 2  500 
=1⋅
 s  2 ⋅ 0.42 s2   s 
 1 + 
 1 + s + 
2 
1 + 
 2 .073  51 .6 51 .6  304 .2 

32
 Esempio (9/12)

La Wy corrispondente è la seguente
1680 (s + 2) (s + 500)
Wy = 2
=
(s + 2.073) (s + 43.7s + 2663) (s + 304.2)
 s  s 
 1 +  1 + 
 2  500 
=1⋅
 s  2 ⋅ 0.42 s2   s 
 1 + 
 1 + s + 
2 
1 + 
 2 .073  51 .6 51 .6  304 .2 

Approssimativamente cancellabili

33
 Esempio (9/12)

La Wy corrispondente è la seguente
1680 (s + 2) (s + 500)
Wy = 2
=
(s + 2.073) (s + 43.7s + 2663) (s + 304.2)
 s  s 
 1 +  1 + 
 2  500 
=1⋅
 s  2 ⋅ 0.42 s2   s 
 1 + 
 1 + s + 
2 
1 + 
 2 .073  51 .6 51 .6  304 .2 

34
 Esempio (9/12)

La Wy corrispondente è la seguente
1680 (s + 2) (s + 500)
Wy = 2
=
(s + 2.073) (s + 43.7s + 2663) (s + 304.2)
 s  s 
 1 +  1 + 
 2  500 
=1⋅
 s  2 ⋅ 0.42 s2   s 
 1 + 
 1 + s + 
2 
1 + 
 2 .073  51 .6 51 .6  304 .2 

Trascurabili perché WyAF → 0

35
 Esempio (9/12)

La Wy corrispondente è la seguente
1680 (s + 2) (s + 500)
Wy = 2
=
(s + 2.073) (s + 43.7s + 2663) (s + 304.2)
 s  s 
 1 +  1 + 
 2 1
 500 
=1⋅
 s  2 ⋅ 0.42 s2   s 
 1 + 
 1 + s + 
2 
1 + 
 2 .073  51 .6 51 .6  304 .2 

36
 Esempio (10/12)

La Wy corrispondente è la seguente
1680 (s + 2) (s + 500)
Wy = 2
=
(s + 2.073) (s + 43.7s + 2663) (s + 304.2)
 s  s 
 1 +  1 + 
 2 1
 500 
=1⋅
 s  2 ⋅ 0.42 s2   s 
 1 + 
 1 + s + 
2 
1 + 
 2 .073  51 .6 51 .6  304 .2 

2663
Wy ≅ Wy ,appr = 2
, per ω ∈ (0,100)
s + 43.7s + 2663
37
 Esempio (11/12)
Diagrammi di Bode
10
0
Modulo (dB)

-10
-20
Wy,appr
-30
-40
Wy
-50
0
-45
Fase (deg)

-90

-135 Wy,appr
-180
Wy
-225
0 1 2 3
10 10 10 10
ω (rad/sec)
38
 Esempio (12/12)
Risposte al gradino unitario
1.5

Wy

Wy,appr
Ampiezza

0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (sec)
39
Risposta transitoria e risposta in frequenza
Modello di riferimento per la catena chiusa

Ipotesi di lavoro: il modello di riferimento per

la catena chiusa sia quello del 2° ordine con
due poli complessi coniugati
ωn2
Wy ,rif = 2
s + 2ζωns + ωn2
dove ωn è dato e ζ∈(0.3,0.7) (intorno a 0.5)
Nella pratica si otterrà una catena chiusa di
ordine elevato, caratterizzata in genere da una
dinamica dominante approssimativamente
del 2° ordine

41
 Ga e Wy di riferimento

A una fdt in catena chiusa del tipo

ωn2
Wy ,rif = 2
s + 2ζωns + ωn2
corrisponde la seguente fdt della catena aperta

Wy ,rif ωn2
Ga,rif = =
1 − Wy ,rif s (s + 2ζωn )

NB: la Ga,rif è di tipo 1

42
 Parametri caratteristici di Ga,rif

I parametri caratteristici della Ga,rif sono i seguenti

ωn
Kv =
2ζ
ωc = ωn − 2ζ 2 + 1 + 4 ζ 4
 2ζ 
mϕ = arctan 
 − 2ζ 2 + 1 + 4 ζ 4 
 
mG = ∞

43
 Parametri caratteristici di Ga,rif

I parametri caratteristici della Ga,rif sono i seguenti

ωn
Kv =
2ζ
Guadagno ωc = ωn − 2ζ 2 + 1 + 4 ζ 4
stazionario di  
2ζ
velocità mϕ = arctan 
 − 2ζ 2 + 1 + 4 ζ 4 
 
mG = ∞

44
 Parametri caratteristici di Ga,rif

I parametri caratteristici della Ga,rif sono i seguenti

ωn
Kv =
2ζ
Pulsazione di ωc = ωn − 2ζ 2 + 1 + 4 ζ 4
crossover  
2ζ
mϕ = arctan 
 − 2ζ 2 + 1 + 4 ζ 4 
 
mG = ∞

45
 Parametri caratteristici di Ga,rif

I parametri caratteristici della Ga,rif sono i seguenti

ωn
Kv =
2ζ
Margine di ωc = ωn − 2ζ 2 + 1 + 4 ζ 4
fase  
2ζ
mϕ = arctan 
 − 2ζ 2 + 1 + 4 ζ 4 
 
mG = ∞

46
 Parametri caratteristici di Ga,rif

I parametri caratteristici della Ga,rif sono i seguenti

ωn
Kv =
2ζ
Margine di ωc = ωn − 2ζ 2 + 1 + 4 ζ 4
guadagno  
2ζ
mϕ = arctan 
 − 2ζ 2 + 1 + 4 ζ 4 
 
mG = ∞

47
 Parametri caratteristici di Wy,rif (1/6)

Guadagno stazionario
Wy ,rif (0) = 1 ⇒ Wrif (0) = K r
Picco di risonanza Mr della risposta in frequenza:
è definito come il rapporto fra il guadagno
massimo e il guadagno stazionario
max (Wy ,rif ) max (Wrif )
Mr = = =
1 Kr
1
=
2ζ 1 − ζ 2
2
in ω = ωr = ωn 1 − 2ζ 2 , per ζ <
2 48
 Parametri caratteristici di Wy,rif (2/6)

Banda passante ωB a –3 dB: è definita come

l’intervallo di frequenze in cui vale la
relazione
Wy ,rif 2 Wrif 2
≥ ovvero ≥
1 2 Kr 2
2
NB: corrisponde a circa –3 dB
2

Non è difficile determinare ωB

ωB
= 1 − 2ζ 2 + 2 − 4 ζ 2 + 4 ζ 4 = R
ωn
49
 Parametri caratteristici di Wy,rif (3/6)
ωB
R =
ωn
1.5

0.5

0
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
ζ 0.55 0.6 0.65 0.7 50
 Parametri caratteristici di Wy,rif (4/6)

Risposta al gradino unitario

y g,Wy ,rif (t) = 1 −

1
1−ζ 2
(
⋅ e −ζω nt ⋅ sin 1 − ζ 2 ωn t + φ )
 1 
con φ = arctan 2 − 1 
 ζ  t (normalizzato)

Nelle diapositive successive sono indicati i

parametri caratteristici della risposta al gradino

51
 Parametri caratteristici di Wy,rif (5/6)
1.5
Ampiezza

1
0.9

0.5

0.1
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

t (normalizzato)
tr 52
 Parametri caratteristici di Wy,rif (5/6)
1.5
Ampiezza

1
0.9

0.5

0.1
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

t (normalizzato)
ts 53
 Parametri caratteristici di Wy,rif (5/6)
1.5
Ampiezza

ŝ
1
0.9

0.5

0.1
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

t (normalizzato)
t̂ 54
 Parametri caratteristici di Wy,rif (5/6)
1.5
Ampiezza

±ε
1
0.9

0.5

0.1
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

t (normalizzato)
taε 55
 Parametri caratteristici di Wy,rif (5/6)
1.5
Ampiezza

ŝ ±ε
1
0.9

0.5

0.1
0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

t (normalizzato)
tr ts t̂ taε 56
 Parametri caratteristici di Wy,rif (6/6)

ŝ: sovraelongazione massima (relativa)

t̂ : tempo corrispondente a ŝ

ts: tempo di salita

tr: tempo di salita 10%÷90%

taɛ: tempo di assestamento a ± ε

57
 Relazioni notevoli per Wrif (1/10)

Calcolando le espressioni di tr, ts, t̂ , taε (funzioni di

ωn e ζ) e tenendo presente la relazione
ωB
R = = 1 − 2ζ 2 + 2 − 4 ζ 2 + 4 ζ 4
ωn
possono essere ricavate le seguenti relazioni in
funzione di ζ

ŝ , ωBtr, ωBts, ωBt̂ , ωBtaε, ωc/ωB, (1+ ŝ )/Mr, mϕMr

58
 Relazioni notevoli per Wrif (2/10)
πζ
−
1− ζ 2
0.4
ŝ = e

0.35

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
ζ 0.55 0.6 0.65 0.7
59
 Relazioni notevoli per Wrif (3/10)
2.048R
ωB t r ≅ − 0.2923R ≅ 2
1.561 − ζ
2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 ζ 0.55 0.6 0.65 0.7 60
 Relazioni notevoli per Wrif (4/10)
ωB t s =
R
1−ζ 2
(π − arctan( ))
ζ −2 − 1 ≅ 3

2.5

1.5

0.5

0
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 ζ 0.55 0.6 0.65 0.7 61
 Relazioni notevoli per Wrif (5/10)
πR
ωB t̂ = 2
≅ 4.5
1−ζ
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 ζ 0.55 0.6 0.65 0.7 62
 Relazioni notevoli per Wrif (6/10)

ωB t aε ≅
(
− log ε 1 − ζ 2
R
)
ζ
20
18
16
14
12
ε=0.02
10
ε=0.05
8
6
4
2
ζ
0
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 63
 Relazioni notevoli per Wrif (7/10)
− 2ζ 2 + 1 + 4 ζ 4
ωc ωB = ≅ 0.63
1 R
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 ζ 0.55 0.6 0.65 0.7 64
 Relazioni notevoli per Wrif (8/10)
(1 + ŝ ) Mr 2
(
= 2ζ 1 − ζ 1 + e − πζ 1− ζ 2
) ≅ 0.9
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 ζ 0.55 0.6 0.65 0.7
65
 Relazioni notevoli per Wrif (9/10)

 2ζ  1
mϕMr = arctan ⋅
 − 2ζ 2 + 1 + 4 ζ 4  2ζ 1 − ζ 2
 

mϕMr ≅ 1.05 (in rad ⋅ un )

mϕMr ≅ 60 (in gradi ⋅ un )

66
 Relazioni notevoli per Wrif (10/10)
mϕMr ≅ 1.05 (in rad ⋅ un )

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 ζ 0.55 0.6 0.65 0.7
67
 Relazioni notevoli per Wrif (10/10)
mϕMr ≅ 60 (in gradi ⋅ un )

60

50

40

30

20

10

0
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 ζ 0.55 0.6 0.65 0.7
68
Risposta transitoria e risposta in frequenza
Relazioni notevoli per una generica W (1/3)

Le relazioni presentate nelle diapositive precedenti

possono essere considerate approssimativamente
valide anche per fdt in catena chiusa di ordine
“elevato”, ma con dinamica dominante del 2°
ordine

Dette relazioni approssimate sono richiamate in

modo sintetico nella diapositive successive

70
Relazioni notevoli per una generica W (2/3)
ωB
≅ R = 1 − 2ζ 2 + 2 − 4 ζ 2 + 4 ζ 4
ωn

1
Mr ≅
2ζ 1 − ζ 2

πζ
−
1− ζ 2
ŝ ≅ e

71
Relazioni notevoli per una generica W (3/3)

ωB t r ≅ 2

ωB t s ≅ 3

ωB t̂ ≅ 4.5

ωc ≅ 0.63 ωB

1 + ŝ ≅ 0.9 Mr

mϕMr ≅ 60 (in gradi ⋅ un )

72
 Esempio (1/6)

Sia data la fdt d’anello dell’esempio precedente

1680 (s + 2) (s + 500)
Ga =
s 2 (s + 50) (s + 300)
La fdt risultante della catena chiusa è la seguente
1680 (s + 2) (s + 500)
Wy =
(s + 2.073) (s 2 + 43.7s + 2663) (s + 304.2)
La fdt approssimante del 2° ordine risulta
2663
Wy ≅ Wy ,appr =
s 2 + 43.7s + 2663
73
 Esempio (2/6)
40

30
Ga
20

10
Modulo (dB)

0
Wy
-10

-20

-30

-40

-50

-60
0 1 2 3
10 10 10 10
ω (rad/sec)
74
 Esempio (3/6)
Diagrammi di Bode
10
0
Modulo (dB)

-10
-20
Wy,appr
-30
-40
Wy
-50
0
-45
Fase (deg)

-90

-135 Wy,appr
-180
Wy
-225
0 1 2 3
10 10 10 10
ω (rad/sec)
75
 Esempio (4/6)
Risposte al gradino unitario
1.5

Wy

Wy,appr
Ampiezza

0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (sec)
76
 Esempio (5/6)

I parametri della catena aperta e della catena

chiusa sono caratterizzati dai seguenti valori
numerici

• ωc=42.5 rad/s • ε=2%

• mϕ=44° • tε=0.258 s
• mG=26.3 dB • t̂ =0.0685 s
• ωn=51.6 rad/s • ŝ=0.27 (27%)
• ζ=0.42 • Mr=2.56 dB (1.34)
• tr=0.0284 s • ωB=70.4 rad/s
• ts=0.0427 s

77
 Esempio (6/6)

I valori relativi all’esempio in esame sono i

seguenti (tra parentesi i valori “di riferimento”)
ωB t r = 1.999 (2)
ωB t s = 3.006 (3)
ωB t̂ = 4.822 (4.5)
ωc = 0.604 ωB (0.63 ωB )
1 + ŝ = 0.948 Mr (0.9 Mr )
m ϕMr = 58.96 (60) gradi ⋅ un

78
 Eccezioni

In generale i valori numerici del singolo caso

possono discostarsi dai valori di riferimento in
maniera ancor più evidente
NB: non è sempre possibile approssimare la
fdt in catena chiusa con una coppia di poli
complessi coniugati dominanti più o meno
smorzati
Nonostante ciò le relazioni trattate nella presente
lezione costituiranno un punto di riferimento
importante ai fini del progetto del controllore

79
Risposta transitoria e risposta in frequenza
 Relazioni notevoli – caso generale (1/6)

Le relazioni notevoli precedentemente elencate

mettono direttamente in evidenza il legame fra
parametri caratteristici nel dominio del tempo (in
particolare della risposta al gradino) e parametri
caratteristici della risposta in frequenza

Dominio t Dominio ω
tr, ts, ŝ, t̂, ε, tε, ζ ωc, ωB, ωn, mϕ, mG, Mr, ζ

81
 Relazioni notevoli – caso generale (2/6)

Le relazioni precedentemente elencate mettono

direttamente in evidenza il legame fra parametri
caratteristici della catena aperta e parametri
caratteristici della catena chiusa

Catena aperta Catena chiusa

ωc, mϕ, mG, ωB, ωn, Mr, tr, ts, ŝ, t̂, taε,
Ga(0) ζ, ε, y(t→∞), W(ω→0)

82
Relazioni notevoli – caso generale (3/6)

Catena aperta Catena chiusa

tr ts
t ŝ t̂
ε taε
ζ y(t→∞)

Ga(ω→0) ωB
ω ωc Mr
mϕ ωn
mG ζ W(ω→0)
83
Relazioni notevoli – caso generale (4/6)

Catena aperta Catena chiusa

tr ts
t ŝ t̂
ε 1 + tŝaε≅ 0.9Mr
ζ y(t→∞)
ω t ≅2
B r

Ga(ω→0) Ga (0ω)B ωB t s ≅ 3
W(0) =
ω ωc 1 + GaM(0r ) ωB t̂ ≅ 4.5
mϕ ωc ≅ 0.63 ωB ωn
mG m M ≅ 60 ζ W(ω→0)
ϕ r
84
 Relazioni notevoli – caso generale (5/6)

Restando valida l’ipotesi di lavoro: “il modello

di riferimento per la catena chiusa sia
quello del 2° ordine con due poli complessi
coniugati dominanti”, le relazioni messe in
evidenza nella diapositiva precedente divengono
validi strumenti di lavoro nell’elaborazione
delle specifiche ai fini del progetto del
controllore

85
 Relazioni notevoli – caso generale (6/6)

Specifiche sulla catena chiusa possono

essere trasformate in specifiche sulla
catena aperta

Specifiche nel dominio del tempo possono

essere trasformate in specifiche nel
dominio della frequenza

86