Metodi Numerici

Capitolo 1
Linsieme dei numeri complessi
1.1 Introduzione ai numeri complessi

I numeri complessi possono essere considerati come coppie ordinate di numeri
reali per i quali le operazioni di addizione e moltiplicazione sono definite come
segue. Se z = (a, b) e w = (c, d) allora
z + w = (a + c, b + d)
zw = (ac bd, ad + bc).
Con queste operazioni i numeri complessi soddisfano le stesse proprieta arit-

metiche dei numeri reali (ovvero le proprieta associativa e commutativa).
Linsieme dei numeri complessi viene indicato con C.
Il numero reale a viene identificato da (a, 0) mentre il numero complesso
= (0, 1) viene chiamato unita immaginaria. Osserviamo che il prodotto tra
un numero reale a e lunita immaginaria ha come risultato
(a, 0)(0, 1) = (0 0, a + 0) = (0, a).
Pertanto se z = (a, b) e un numero complesso allora puo essere espresso anche

nel seguente modo
z = (a, b) = (a, 0) + (0, b) = (a, 0) + (0, 1)(b, 0) = a + b
che risulta essere il modo piu comune di rappresentazione dei numeri com-
plessi. Osserviamo inoltre che
2 = (0, 1)(0, 1) = (1, 0) = 1,
1
CAPITOLO 1. LINSIEME DEI NUMERI COMPLESSI 2
pertanto lunita
immaginaria puo essere espressa anche come radice quadrata
di 1, = 1. Se z = a + b allora a e b sono detti rispettivamente parte
reale e parte immaginaria di z e sono indicati con i simboli
a = e z b = m z.
I numeri con parte reale nulla sono detti immaginari puri e si scrivono sem-
plicemente b invece che 0 + b.
Due numeri complessi a + b e c + d sono uguali se e solo se a = c e b = d.
Nellinsieme dei numeri complessi si possono introdurre le operazioni di som-
ma e di prodotto tramite la seguente definizione. Osserviamo che, posto
z = a + b e 0 = 0 + 0, risulta
z + 0 = (a + b) + (0 + 0) = a + b = z
per cui 0 ha le stesse proprieta formali dellinsieme dei reali, ovvero di essere
elemento neutro per la somma. Per ogni numero complesso z = a + b e
possibile definire lopposto come
z = a b
tale che z + (z) = 0. La differenza tra due numeri complessi si definisce

come la somma dellopposto, infatti
(a + b) (c + d) = (a + b) + (c d) = a c + (b d).
E facile vedere dalla definizione di prodotto che il numero complesso 1 + 0

e elemento neutro per il prodotto.
Assegnato z = a + b si definisce coniugato di z il numero z = a b, e che
si puo indicare anche con z . Inoltre se z 6= 0 si puo definire il reciproco 1/z
come il numero x + y tale che
1
z = 1.
z
Deve essere

ax by = 1 a b
(a + b)(x + y) = 1 x= ; y= 2 .
a2 +b2 a + b2
bx + ay = 0
Dunque
1 a b
= 2 + .
z a + b2 a2 + b2
In pratica 1/z puo essere ottenuto cos
1 1 a b a b
= = = 2 2
2 .
z a + b (a + b)(a b) a +b a + b2
Linsieme dei numeri complessi munito delle operazioni di somma e prodotto

e indicato con C.
Forma trigonometrica di un numero complesso

Un numero complesso z = a + b puo essere rappresentato geometricamente
nel piano cartesiano R2 con il vettore di componenti (a, b). Tale rappresen-
tazione viene detta forma trigonometrica (o polare) ed e visualizzata nella
seguente figura.
a
P

Consideriamo il numero complesso z = a + b e il vettore OP che lo rap-

presenta. Il vettore OP puo essere rappresentato o attraverso le componenti
a, b oppure assegnando la lunghezza e langolo formato con lasse reale
positivo intendendo come positivi tutti gli angoli ottenuti mediante rotazione

in senso antiorario dal semiasse positivo alla semiretta che contiene OP . Il
numero reale non negativo viene indicato con |z| ed e detto modulo di z
mentre langolo si chiama argomento e si indica con arg(z). Valgono le

seguenti relazioni:
1. a = ez = |z| cos(arg(z));
2. b = mz = |z| sin(arg(z));

3. |z| = a2 + b2 ;
4. sin = b/;
5. cos = a/;
6. tan = b/a.
In definitiva z puo essere scritto in questo modo
z = |z| (cos(arg(z)) + sin(arg(z))) .
Osservazione. La rappresentazione in forma trigonometrica di un numero

complesso non fornisce una corrispondenza biunivoca tra la coppia (|z|, arg(z))
e i punti del piano complesso. Lorigine del piano complesso corrisponde in-
fatti alle (infinite) coppie della forma (0, ) indipendentemente dal valore di
. Se assumiamo |z| = 6 0 notiamo che un punto del piano complesso individua
sia la coppia (|z|, ) che la coppia del tipo (|z|, + 2k), pertanto si assume
convenzionalmente che largomento di un numero complesso sia sempre
0 arg(z) < 2.
Il modulo di un numero complesso soddisfa le seguenti proprieta:
1. |z| 0 per ogni z C e |z| = 0 se e solo se z = 0;
2. |z1 z2 | = |z1 ||z2 | per ogni z1 , z2 C;
3. |z1 + z2 | |z1 | + |z2 | per ogni z1 , z2 C.
Largomento di un numero complesso soddisfa le seguenti proprieta:

1. arg(z1 z2 ) =arg(z1 )+arg(z2 ) per ogni z1 , z2 C;
infatti, se
z1 = |z1 | (cos + sin ) , z2 = |z2 | (cos + sin )

dove
= arg(z1 ), = arg(z2 )
calcolando il prodotto z1 z2 , come da definizione, risulta
z1 z2 = |z1 ||z2 | [(cos cos sin sin ) +
+ (cos sin + sin cos )]
= |z1 ||z2 | [cos( + ) + sin( + )] .
e quindi la tesi.
2. arg(z1 /z2 ) =arg(z1 )arg(z2 ) per ogni z1 , z2 C.
Il numero complesso z = z , coniugato di z = a + b, e legato alla parte reale,

immaginaria e modulo di z dalle seguenti relazioni:
1. |z | = |z|;
2. ez = (z + z )/2;
3. mz = (z z )/(2);
4. |z|2 = zz ;
5. arg(z ) = arg(z);
6. (z1 + z2 ) = z1 + z2 ;
7. (z1 z2 ) = z1 z2 .
Formula di De Moivre
Posto z = (cos + sin ) dalla formula del prodotto e facile dedurre che,
per n = 1, 2, . . . :
z n = n (cos n + sin n).
Infatti per n = 1 la relazione e banalmente verificata. Assumendola vera per

un certo n proviamola per n + 1.
z n+1 = z n z = z n (cos + sin )
= n (cos n + sin n)(cos + sin )
= n+1 (cos n cos sin n sin + (sin n cos + cos n sin ))
= n+1 (cos(n + 1) + sin(n + 1))).
Radici n-esime di un numero complesso

Assegnato w C si vogliono determinare tutti i numeri z C tali che
z n = w.
Tali numeri sono detti radici n-esime di w. Proviamo che ogni numero
complesso ammette esattamente n radici distinte e diamo una formula per
calcolarle. Posto
w = r(cos + sin )
e
z = (cos + sin )
lequazione z n = w si scrive
n (cos n + sin n) = r(cos + sin ).
Ricordando che due numeri complessi sono uguali se hanno lo stesso modulo
e argomenti che differiscono per un multiplo di 2 abbiamo
n = r
e
n = + 2k
ricavando allora
= n
r
e
2k
= + .
n n
Questultima relazione fornisce dei valori distinti di in corrispondenza di

k = 0, 1, 2, . . . , n 1. La radice che si ottiene per k = 0 e detta radice
primitiva o fondamentale. Per k = n si trova
2n
= + = + 2
n n n
che coincide con la radice primitiva. Situazioni analoghe valgono per k > n
e k < 0. Le radici n-esime di un numero complesso sono dunque n e sono
ottenute dalle relazioni:
2k
= n
r, = + k = 0, 1, . . . , n 1.
n n
I punti P0 , . . . , Pn1 corrispondenti alle radici n-esime di
w si trovano tutti
sulla medesima circonferenza di centro lorigine e raggio n r e sono i vertici
di un poligono regolare a n lati.
Esempio 1.1.1 Calcolare le radici quinte di 1.

Applicando la formula si ha

5 2k 2k
1 = cos + sin k = 0, 1, 2, 3, 4.
5 5
Esponenziale complesso
Sia z un numero complesso non nullo scritto nella forma trigonometrica
z = |z|(cos + sin ).
Evidentemente il numero complesso w = z/|z| ha modulo unitario. Dunque

un qualunque numero complesso non nullo puo essere espresso come prodotto
di un numero reale positivo (il suo modulo) e un numero complesso di modulo
1,
z = |z|w, |w| = 1.
Siano ora z1 e z2 due numeri complessi di modulo 1:
z1 = cos + sin |z1 | = 1
z2 = cos + sin |z2 | = 1.

Dalla definizione di prodotto si ha:

z1 z2 = cos( + ) + sin( + )
|z1 z2 | =1
arg(z1 z2 ) = arg(z1 ) + arg(z2 ).

Notiamo che la moltiplicazione di z1 e z2 si traduce in una somma (quella
degli argomenti) e in particolare per = si ha
z1 z2 = 1.
Questo comportamento e analogo a quello della funzione esponenziale reale.
Infatti
ea eb = ea+b , ea ea = 1.
Questa analogia formale suggerisce di introdurre una rappresentazione del
numero complesso di modulo 1 che faccia intervenire lesponenziale del suo
argomento. Ovviamente non si tratta di esponenziali reali in quanto bisogna
rappresentare numeri complessi. Queste considerazioni motivano, seppure in
modo intuitivo, lintroduzione della formula di Eulero:
e = cos + sin
per la rappresentazione di numeri complessi di modulo 1. Se z C allora
puo essere rappresentato come
z = e
dove rappresenta il modulo mentre e largomento di z.
Sia ora z un generico numero complesso espresso nella forma z = x + y.
Considerando lanalogia formale con gli esponenziali reali imponiamo che
lesponenziale di una somma sia il prodotto degli esponenziali, cioe
ez = ex+y = ex ey .
Questa relazione, insieme alla formula di Eulero, pone la seguente definizione
di esponenziale di un numero complesso:
ez = ex+y = ex (cos y + sin y). (1.1)
Da questa si deducono le seguenti proprieta:
1. eez = ex cos y;
2. mez = ex sin y;
3. |ez | = ex ;
4. arg(ez ) = y.
Utilizzando la (1.1) e facile provare che per lesponenziale complesso valgono

le stesse regole dellesponenziale reale:
1. ez+w = ez ew , per ogni z, w C;
2. (ez )w = ezw .
Non e possibile estendere al campo complesso la proprieta di stretta positivita

di cui gode lesponenziale reale, pero e possibile provare che
ez 6= 0 z C.
Infatti se esite un numero complesso z0 = x0 + y0 tale che ez0 = 0 dovrebbe

essere x
e 0 cos y0 = 0 cos y0 = 0

x0
e sin y0 = 0 sin y0 = 0
e cio e assurdo. La definizione di esponenziale complesso ha pero una conse-
guenza imprevedibile se si considera lanalogia con la funzione esponenziale
reale. Infatti per qualunque k Z si ha
ez+2k = ex+y+2k = ex+(y+2k)
= ex (cos(y + 2k) + sin(y + 2k))
= ex (cos y + sin y) = ez
cioe la funzione esponenziale complessa e periodica di periodo 2.

Alcune proprieta di modulo e argomento

La forma esponenziale complessa permette unagevole dimostrazione di al-
cune proprieta del modulo e dellargomento di un numero complesso. Siano
infatti
z1 = 1 e1 e z2 = 2 e2
allora
z1 z2 = 1 e1 2 e2 = 1 2 e(1 +2 )
e dunque
|z1 z2 | = |z1 ||z2 | e arg(z1 z2 ) = arg(z1) + arg(z2).
Analogamente
z1 1 e1 1 (1 2 )
= = e
z2 2 e2 2
da cui
z1 1
= ,
z2 2 e arg(z1 /z2 ) = arg(z1 ) arg(z2 ).
In particolare
|z1 e | = |z1 |
e
arg(z1 e ) = arg(z1 ) + (1.2)
dunque la moltiplicazione di un numero complesso per lesponenziale di un
immaginario puro provoca una rotazione. Inoltre
|z1 | = |z1 e/2 | = |z1 |
e

arg(z1) = arg(z1 ) +
2
ovvero la moltiplicazione di un numero complesso per lunita immaginaria
provoca una rotazione di /2.
Esempio 1.1.2 Calcolare modulo e argomento del numero complesso

1
z= e/2 .
1+ 3
Sfruttando la proprieta (1.2) abbiamo

1
arg(z) = arg +
1+ 3 2
!
1 1 3
arg = arg
1+ 3 4
!
34
= arctan = arctan( 3) = .
4 3
Dunque

arg(z) = + = .
3 2 6
Inoltre
1 1 3 1
|z| = = = .
1+ 3 4 4 2
Seni e coseni complessi

Fissato R dalla formula di Eulero si ha:
e = cos + sin
e
e = cos sin .
Sommando e sottraendo queste due relazioni si ottengono rispettivamente:
e + e
cos =
2
e
e e
sin = .
2
Poiche abbiamo dato significato allesponenziale anche nel caso in cui sia
complesso possiamo facilmente estendere la definizione di seno e coseno a
tutto il campo complesso nel seguente modo. Per ogni z C:
ez + ez
cos z =
2
e
ez ez
sin z = .
2
Con tali definizioni non e difficile provare che molte proprieta delle funzioni
trigonometriche, quali ad esempio le formule di addizione e sottrazione e le
formule di duplicazione, continuano a valere. Le funzioni seno e coseno cos
definite sono funzioni periodiche di periodo 2. Infatti
e(z+2k) + e(z+2k) ez + ez
cos(z + 2k) = = = cos z.
2 2
Analoga dimostrazione vale per la funzione seno. Le funzioni seno e coseno
complessi, a differenza di quelle reali, possono avere modulo maggiore di 1.
Per esempio
e(2) + e(2) e2 + e2
cos(2) = = > 2.
2 2
Seni e coseni iperbolici complessi

Le funzioni trigonometriche iprboliche sono definite usado liperbole equi-
latera centrata nellorigine con coefficienti a = b = 1, e avente pertanto
equazione
x2 y 2 = 1.
Gli asintoti coincidono con le rette bisettrici dei quadranti. Per definire le
funzioni trigonometriche iperbolice si utilizza esclusivamente il ramo a destra
di equazioni
y = x2 1, x 1.
Dato un numero reale positivo t, sia P il punto del ramo superiore della curva
che individua il settore iperbolico di area A = t/2, evidenziato in rosso nella
seguente figura.
Si definiscono coseno iperbolico, cosh t, e seno iperbolico, sinh t, rispettiva-

mente lascissa e lordinata del punto P . Considerando che si puo considerare
negativa larea se il punto P ha ordinata negativa allora e possibile defini-
re le funzioni trigonometriche iperboliche anche per valori negativi di t. E
possibile comunque derivare espressioni analitiche per il seno ed il coseno
iperbolico (appena definiti per via geometrica) utilizzando altre funzioni no-
te. Infatti fissato t R il seno ed il coseno iperbolico sono uguali alle seguenti
espressioni:
et + et et et
cosh t = e sinh t = .
2 2
E naturale allora estendere al campo complesso questa definizione, ponendo,

per ogni z C:
ez + ez ez ez
cosh z = e sinh z = .
2 2
Le funzioni appena definite risultano essere periodiche di periodo 2. Infatti
ez+2k + e(z+2k) ez + ez
cosh(z + 2k) = = = cosh z.
2 2
Tra funzioni iperboliche e funzioni circolari valgono le seguenti relazioni

e(z) e(z) ez ez
1) sin(z) = = = sinh z
2 2
e(z) + e(z) ez + ez
2) cos(z) = = = cosh z
2 2
ez ez ez ez
3) sinh(z) = = = sin z
2 2
ez + ez
4) cosh(z) = = cos z.
2
Gli zeri delle funzioni iperboliche

Vogliamo determinare ora i valori z C che annullano le funzioni iperboliche.
sinh z = 0 ez ez = 0 e2z = 1 e2z = e2k z = k.
Analogamente
cosh z = 0 ez + ez = 0 e2z = 1

e2z = e(+2k) z = + k.
2
Osservazione. Se z e un numero complesso tale che sinh z = 0 allora dalla
proprieta 1) vista precedentemente deve essere
sin(z) = 0 sin(z) = 0
e cio implica che z e zero della funzione seno. Dunque dalla definizione
sin(z) = 0 z = k
infatti la funzione seno e una funzione dispari. Inoltre se z e un numero
complesso tale che cosh z = 0 allora dalla proprieta 2) deve essere
cos(z) = 0 cos(z) = 0
e dunque gli zeri sono

z= + k
2
infatti la funzione coseno e pari.
Logaritmo di un numero complesso

Per r > 0 e R sappiamo che la funzione logaritmo (reale) ha la seguente
proprieta:
log re = log r + log e = log r + log e = log r + .
Definiamo con abuso di notazione il logaritmo complesso in modo che questa

proprieta venga conservata. Poniamo infatti per z 6= 0:
log z = log(|z|e(+2k) ) = log |z| + arg(z) + 2k; k Z.
Si noti che la funzione logaritmo cos definita e una funzione ad infiniti valori.
Esponenziale con base complessa

Lesponenziale complesso si definisce a partire dai logaritmi complessi. Per
z, w C si pone:
z w = ew log z = ew(log |z|+arg(z)+2k) k Z.
Per esempio
= e log = e(log ||+arg()+2k)
= e(/2+2k) = e/22k .
Capitolo 2
La Trasformata di Laplace
2.1 Introduzione
Le equazioni differenziali ordinarie e le equazioni alle derivate parziali de-
scrivono in modo molto accurato una grande quantita di fenomeni naturali
in diversi campi delle scienze applicate. Uno strumento molto potente per
risolvere questi problemi e la trasformata di Laplace che trasforma appunto il
problema differenziale in unespressione algebrica elementare. In questo ca-
pitolo sara descritto appunto tale strumento e la sua applicazione ad alcuni
di tali problemi differenziali.
Definizione 2.1.1 Una funzione F (t) e detta generalmente continua nel-

lintervallo [a, b] se questo puo essere suddiviso in un numero finito di inter-
valli in ciascuno dei quali la funzione e continua ed ammette limite destro e
sinistro finiti.
Un esempio di funzione generalmente continua e illustrata nella seguente

figura.
16
CAPITOLO 2. LA TRASFORMATA DI LAPLACE 17
Una funzione generalmente continua puo presentare, come unico tipo di di-
scontinuita, dei salti, ovvero punti in cui i limiti destro e sinistro esistono,
sono finiti ma diversi. Una funzione generalmente continua nellintervallo
finito [a, b] e sicuramente integrabile.
Definizione 2.1.2 Una funzione F (t) ha ordine esponenziale se esistono
due costanti , M > 0, tali che per qualche t0 0 risulta
|F (t)| < Met , per ogni t t0 .
Per esempio la funzione F (t) = eat ha ovviamente ordine esponenziale a,

mentre
F (t) = tn , n>0
ha ordine , per ogni n N. Infatti
2 t2 3 t3 n tn n tn
et = 1 + t + + ++ + >
2 6 n! n!
quindi
n! t
tn < e
n
Le funzioni trigonometriche cos t, sin t sono limitate quindi hanno ordine
esponenziale 0, mentre F (t) = et ha ordine esponenziale 1. La funzione
3
F (t) = et non e di ordine esponenziale. Infatti
3 3 t
|et et | = et
e questa quantita puo essere resa maggiore di qualunque quantita assegnata,

facendo crescere opportunamente t.
Definizione 2.1.3 Sia F (t) una funzione definita per t > 0. Si dice Tra-
sformata di Laplace di F (t), ed e indicata con L[F (t)], la seguente
Z +
L[F (t)] = f (s) = est F (t)dt, (2.1)
0
con s parametro reale.

La Trasformata di Laplace L[F (t)] esiste se lintegrale in (2.1) esiste per
qualche valore di s.
Vediamo ora le condizioni sufficienti per lesistenza della trasformata di La-
place.
Teorema 2.1.1 Se la funzione F (t) e generalmente continua in ogni inter-
vallo limitato 0 t t0 ed e di ordine esponenziale per t > t0 allora la
trasformata di Laplace
Z +
f (s) = L[F (t)] = est F (t)dt.
0
esiste per ogni s > .

Dimostrazione. Fissato un qualunque t0 > 0 abbiamo
Z + Z t0 Z +
st st
e F (t)dt = e F (t)dt + est F (t)dt.
0 0 t0
Poiche F (t) e generalmente continua su [0, t0 ] essa e integrabile nello stesso

intervallo e dunque il primo integrale a secondo membro esiste ed e un numero
finito. Per quanto concerne il secondo integrale, abbiamo:
Z + Z + Z +
st
st

e F (t)dt
|e F (t)|dt = est |F (t)|dt
t0 t0 t0
Z + Z +
st t
e Me dt M e(s)t dt
t0 0
Z +
M M
= ( s)e(s)t dt =
s 0 s
per s > .
Teorema 2.1.2 Sia F (t) tale che
1.
lim F (t) =
t0
2. F (t) continua a tratti in ogni intervallo t0 t t1 , per qualche t0 > 0;
3.
lim tn F (t) = 0
t0
per qualche n ]0, 1[;
4. F (t) e di ordine esponenziale per t > t1 ,
allora L[F (t)] esiste.
2.1.1 Proprieta delle Trasformate di Laplace

Assumiamo che per una assegnata funzione F (t) valgano le ipotesi del teore-
ma 2.1.1 allora per la trasformata di Laplace sono valide le seguenti proprieta.
1. Proprieta di linearita:
L[c1 F1 (t) + c2 F2 (t)] = c1 L[F1 (t)] + c2 L[F2 (t)] c1 , c2 R, s > .
Dimostrazione.
Z +
L[c1 F1 (t) + c2 F2 (t)] = est (c1 F1 (t) + c2 F2 (t))dt
0
Z + Z +
st
= c1 e F1 (t)dt + c2 est F2 (t)dt
0 0
= c1 L[F1 (t)] + c2 L[F2 (t)].
2. Ia Proprieta di traslazione:
posto
L[F (t)] = f (s)
si ha
L[eat F (t)] = f (s a), a R, s > + a.
Dimostrazione.
Z + Z +
st at
at
L[e F (t)] = e e F (t)dt = e(as)t F (t)dt
0 0
Z +
= e(sa)t F (t)dt = f (s a).
0
3. IIa Proprieta di traslazione:

posto
L[F (t)] = f (s)
e
F (t a) ta
G(t) =

0 0t<a
risulta
L[G(t)] = eas f (s), s > .
Dimostrazione.
Z +
L[G(t)] = est G(t)dt
0
Z a Z +
st
= e G(t)dt + est G(t)dt
0 a
Z a Z +
st
= e 0dt + est F (t a)dt
0 a
Z +
= est F (t a)dt
a
Z +
= es(u+a) F (u)du
0
Z +
=e sa
esu F (u)du = esa f (s).
0
4. Proprieta del cambio di scala:

posto
L[F (t)] = f (s)
si ha
1 s
L[F (at)] = f , a > 0, s > a.
a a
Dimostrazione.
Z +
L[F (at)] = est F (at)dt
0
Z +
u F (u)
= es a du
0 a
Z +
1 s
= e a u F (u)du
a 0
1 s
= f .
a a
Vediamo ora le trasformate di Laplace di alcune funzioni fondamentali.
1.
1
L[1] = , s > 0.
s
Infatti Z + Z p
st
L[1] = e dt = lim est dt
0 p+ 0
Z p
1
= lim (s)est dt
p+ s 0
1 st p 1
= lim e 0
= , s > 0;
p+ s s
2.
1
L[t] = , s > 0.
s2
Infatti
Z + Z p
st
L[t] = e tdt = lim est tdt
0 p+ 0
Z p
1
= lim (s)test dt
p+ s 0
Z p
1 d st
= lim t (e )dt
s p+ 0 dt
Z p
1 st p st
= lim [te ]0 e dt
s p+ 0

1 esp pesp 1
= lim 2
2 = 2, s > 0;
p+ s s s s
3. per ogni a R
1
L[eat ] =
, s > a. (2.2)
sa
Infatti basta osservare che L[1] = 1/s ed applicare la Ia proprieta di
traslazione;
4.
a
L[sin at] = , s > 0;
s2 + a2
5.
s
L[cos at] = , s > 0.
s2 + a2
Queste ultime due trasformate possono essere calcolate utilizzando la
definizione di trasformata di Laplace, ma vediamo di trovare un modo
alternativo.
Supponendo che la (2.2) sia vera anche per numeri complessi, possiamo
scrivere
1 s + a s a
L[eat ] = = 2 2
= 2 2
+ 2 . (2.3)
s a s +a s +a s + a2
Applicando la proprieta di linearita si ha
L[eat ] = L[cos at + sin at] = L[cos at] + L[sin at]
s a
= + 2
s2 +a2 s + a2
quindi
a s
L[sin at] = , L[cos at] =
s2 + a2 s2 + a2
6.
a
L[sinh at] = 2 , s > |a|;
s a2
at
e eat 1 1
L[sinh at] = L = L[eat ] L[eat ]
2 2 2

1 1 1
=
2 sa s+a
a
= , s > |a|.
s2 a2
7.
s
L[cosh at] = , s > |a|.
s2 a2
Analogamente al caso precedente, ricordando che
eat + eat
cosh at = .
2
Vediamo ora alcuni esempi di applicazione delle altre proprieta della trasfor-
mata di Laplace.
Esempio 2.1.1
s+1
L[et cos 2t] = .
s2 + 2s + 5
Ricordando che
s
L[cos 2t] =
+4 s2
ed applicando la prima proprieta di traslazione con a = 1 segue che
s+1
L[et cos 2t] = .
(s + 1)2 + 4
Esempio 2.1.2
3
L[sin 3t] = .
s2 +9
Posto f (s) = L[sin t] si ha

1 s 1 1 3
L[sin 3t] = f = 2 = 2 .
3 3 3 s s +9
+1
3
Teorema 2.1.3 Se L[F (t)] = f (s) allora
dn
L[tn F (t)] = (1)n f (s) = (1)n f (n) (s), s > .
dsn
Dimostrazione. Poniamo, al solito,

Z +
f (s) = est F (t)dt.
0
Allora, per induzione

Z +
df d
= est F (t)dt
ds ds 0
Z +
st
= e F (t)dt
0 s
Z +
= (t)est F (t)dt
0
Z +
= est (tF (t))dt = L[tF (t)].
0
Dunque
L[tF (t)] = f (s)
e la tesi e vera per n = 1. La dimostrazione si completa per induzione.
Assunta vera la tesi per un fissato k
dk
L[tk F (t)] = (1)k f (s)
dsk
dimostriamola per k + 1. Infatti

L tk+1 F (t) = L t tk F (t)
d k
= L t F (t)
ds
d dk
= (1)k k f (s)
ds ds
dk+1
= (1)k+1 f (s).
dsk+1
Esempio 2.1.3 Unapplicazione del teorema appena dimostrato e la seguente
n!
L[tn ] =
sn+1
Infatti
n dn 1
n
L[t ] = (1)
dsn s
da cui si ricava, per induzione, il risultato. Infatti per n = 1 risulta
1
L[t] =
s
e per n 1 lipotesi di induzione e:
(n 1)!
L[tn1 ] =
sn
Ora applicando il Teorema 2.1.3 risulta
d d
L[tn ] = L[t tn ] = L[tn1 ] = (n 1)!sn
ds ds
n!
= (n)(n 1)!sn1 = .
sn+1
2.1.2 Trasformata di Laplace di derivate e funzioni pe-

riodiche
Teorema 2.1.4 Sia F (t) continua in 0 t t0 , di ordine esponenziale
per t > t0 , ed F (t) generalmente continua in 0 t t0 . Posto
L[F (t)] = f (s)
si ha
L[F (t)] = sf (s) F (0) s > .
Dimostrazione.
Z + Z p
st

L[F (t)] = e F (t)dt = lim est F (t)dt
0 p+ 0
Z p
st
p st
= lim e F (t) 0
+s e F (t)dt
p+ 0
Z p
sp st
= lim e F (p) F (0) + s e F (t)dt
p+ 0
Z p
sp st
= lim e F (p) + lim s e F (t)dt F (0) .
p+ p+ 0
Poiche F (t) di ordine esponenziale risulta
esp |F (p)| esp Mep = Me

|
(s)p
{z 0}
p+
in quanto s > quindi segue la tesi.

Osservazione 1. Se nelle ipotesi del precedente teorema F (t) non e continua
in t = 0 ma esiste il
lim+ F (t) = F (0+ ),
t0
allora si puo provare che
L[F (t)] = sf (s) F (0+ ).
Osservazione 2. Se F (t) non e continua in t = a, allora si puo provare che
L[F (t)] = sf (s) F (0) eas (F (a+ ) F (a ))
dove F (a ) ed F (a+ ) rappresentano i limiti della funzione a sinistra e a destra

della discountinuita rispettivamente.
Teorema 2.1.5 Sia L[F (t)] = f (s). Se F (k) (t) e continua in 0 t t0

e di ordine esponenziale per t > t0 , per k = 0, 1, . . . , n 1, e F (n) (t) e
generalmente continua in 0 t t0 , allora
n
X
L[F (n) (t)] = sn f (s) snj F (j1) (0).
j=1
Dimostrazione. (Per induzione). Per n = 1 la tesi e una diretta conseguenza

del teorema 2.1.4. Supponiamo vera la tesi per k
k
X
(k) k
L[F (t)] = s f (s) skj F (j1) (0)
j=1
e dimostriamola per k + 1. Infatti

d (k)
L[F (k+1)
(t)] = L F (t) = sL[F (k) (t)] F (k) (0)
dt
( k
)
X
= s sk f (s) skj F (j1) (0) F (k) (0)
j=1
k
X
= sk+1 f (s) skj+1F (j1) (0) F (k) (0)
j=1
k+1
X
=s k+1
f (s) skj+1F (j1) (0).
j=1
Teorema 2.1.6 Sia F (t) una funzione periodica di periodo T > 0, cioe
F (t + T ) = F (t) per ogni t. Allora
Z T
est F (t)dt
0
L[F (t)] =
1 esT
Dimostrazione.
Z + Z T Z 2T
st st
L[F (t)] = e F (t)dt = e F (t)dt + est F (t)dt + . . .
0 0 T
+ Z
X (k+1)T
= est F (t)dt (posto t = u + kT )
k=0 kT
+ Z
X T
= es(u+kT ) F (u + kT )du
k=0 0
Z T
+
X Z T esu F (u)du
= eskT esu F (u)du = 0
.
k=0 0 1 esT
Supponiamo ora di dover calcolare la trasformata di Laplace della funzione

parte decimale di t definita come
F (t) = t t, t 0,
dove
t = max{n N | n t}
e la parte intera di t. La funzione ha il seguente grafico:
1 2 3 4
Indicata con f (s) la sua trasformata di Laplace risulta

Z 1
est F (t)dt Z 1
1
L[F (t)] = 0 = test dt
1 es 1 es 0
( Z 1 )
st 1
1 te 1
= s
+ est dt
1e s 0 s 0

1 es 1 1
= 2 est 0
1 es s s

1 es 1 es
= +
1 es s s2
1 s s

= 1 e se .
s2 (1 es )
2.1.3 Trasformata di Laplace di integrali

Teorema 2.1.7 Sia L[F (t)] = f (s), allora
Z t
f (s)
L F (u)du = .
0 s
Dimostrazione. Poniamo
Z t
G(t) = F (u)du.
0
Osserviamo che G (t) = F (t) e G(0) = 0. Passando alla trasformata di

Laplace di ambo i membri segue:
L[G (t)] = sL[G(t)] G(0) = sL[G(t)]
ma poiche
L[G (t)] = L[F (t)] = f (s)
risulta Z t
f (s)
L F (u)du = .
0 s
Esempio 2.1.4
Z t
L[sin 2t] 2
L sin 2udu = = 2
.
0 s s(s + 4)
Teorema 2.1.8 Posto L[F (t)] = f (s) ed F (t) soddisfacente le ipotesi del
teorema 2.1.1 si ha
lim f (s) = 0.
s+
Dimostrazione. Z +
f (s) = est F (t)dt
0
abbiamo Z p
lim f (s) = lim lim est F (t)dt.
s+ s+ p+ 0
Quindi Z Z
p p
st

e F (t)dt <
est et Mdt
0 0
Z p
=M e(s)t dt
0
M (s)t p
= e 0
s
M (s)p
e = 1 .
s
Passando al limite per s, p + si ha
M (s)p M
lim lim e 1 = lim =0
s+ p+ s s+ s
e quindi segue la tesi.
2.1.4 Divisione per t

Teorema 2.1.9 Sia L[F (t)] = f (s). Se
F (t)
lim
t0 t
esiste ed e finito allora
Z +
F (t)
L = f (u)du.
t s
Dimostrazione. Sia
F (t)
G(t) =
t
ovvero
F (t) = tG(t);
passando alle trasformate di Laplace dei due membri ed applicando il teorema
2.1.3 segue
d
L[F (t)] = L[tG(t)] = L[G(t)].
ds
Posto g(s) = L[G(t)], abbiamo
d
f (s) = g(s).
ds
Integrando membro a membro tra s e p e utilizzando il teorema 2.1.8 segue:
Z p Z p
d
f (u)du = g(u)du = g(s) g(p).
s s du
Da questultima passando al limite per p + segue la tesi.
2.1.5 Applicazione delle trasformate di Laplace al cal-

colo di integrali
Se f (s) = L[F (t)] allora
Z +
f (s) = est F (t)dt
0
da cui Z + Z +
st
lim f (s) = f (0) = lim e F (t)dt = F (t)dt.
s0 s0 0 0
Dunque Z +
F (t)dt = f (0)
0
(purche gli integrali in oggetto siano convergenti).
2.2 Antitrasformata di Laplace

Definizione 2.2.1 Se N (t) e una funzione di t tale che, per ogni t > 0, si
ha Z t
N (u)du = 0
0
allora N si dice Funzione Nulla.
Esempio 2.2.1 La funzione:

1 t = 1/2
N (t) = 1 t=1

0 altrimenti
e una funzione nulla.
In generale ogni funzione che abbia valore nullo in tutti i punti, eccetto in
un insieme numerabile, e una funzione nulla. Evidentemente
L[N (t)] = 0.
Definizione 2.2.2 Se L[F (t)] = f (s) e la trasformata di Laplace di F (t)

allora F (t) si dice Antitrasformata di Laplace di f (s) (oppure Trasformata
Inversa) e si scrive
F (t) = L1 [f (s)].
L1 e detto Operatore Trasformata Inversa di Laplace.
Evidentemente poiche la trasformata di Laplace di una funzione nulla e 0 ne

consegue che
L[F (t) + N (t)] = L[F (t)] + L[N (t)] = L[F (t)]
e percio possiamo concludere che in generale due diverse funzioni possono

ammettere la stessa trasformata di Laplace.
Se si escludono le funzioni nulle e pero possibile stabilire un risultato di uni-
cita, vale infatti il seguente teorema.
Teorema 2.2.1 (Teorema di Lerch). Funzioni differenti, continue e definite

nellintervallo [0, +), ammettono trasformate di Laplace differenti.
Nel seguito assumeremo sempre, salvo esplicita affermazione contraria, che

siano soddisfatte le ipotesi del teorema di Lerch.
2.2.1 Proprieta dellAntitrasformata di Laplace

1. Proprieta di linearita:
se f1 (s) ed f2 (s) sono le trasformate di Laplace di F1 (t) ed F2 (t)
rispettivamente, allora
L1 [c1 f1 (s) + c2 f2 (s)] = c1 L1 [f1 (s)] + c2 L1 [f2 (s)]
= c1 F1 (t) + c2 F2 (t), c1 , c2 C.
Dimostrazione.
L[c1 F1 (t) + c2 F2 (t)] = c1 f1 (s) + c2 f2 (s)
conseguentemente
c1 F1 (t) + c2 F2 (t) = L1 [L[c1 F1 (t) + c2 F2 (t)]]
= L1 [c1 f1 (s) + c2 f2 (s)];
ma, poiche F1 (t) = L1 [f1 (s)] e F2 (t) = L1 [f2 (s)] segue la tesi.
2. Ia Proprieta di traslazione:
posto
L1 [f (s)] = F (t)
si ha
L1 [f (s a)] = eat F (t).
Dimostrazione. Poiche
L[eat F (t)] = f (s a)
allora
L1 [f (s a)] = eat F (t).
In alternativa
Z +
f (s a) = e(sa)t F (t)dt
0
Z +
= est eat F (t)dt = L[eat F (t)].
0
Dunque
L1 [f (s a)] = eat F (t).
3. IIa Proprieta di traslazione:

posto
L1 [f (s)] = F (t)
si ha
F (t a) ta
L1 [eas f (s)] = G(t) =

0 t < a,
con a > 0.
Dimostrazione. Da
Z +
f (s) = est F (t)dt
0
si ha Z +
esa
f (s) = es(t+a) F (t)dt
0
Z +
= esu F (u a)du
a
Z a Z +
st
= e 0 dt + est F (t a)dt
0 a
Z +
= est G(t)dt.
0
4. Proprieta del cambio di scala:

se
L1 [f (s)] = F (t),
e k > 0 allora
1 1 t
L [f (ks)] = F .
k k
Dimostrazione. Per la proprieta del cambio di scala delle trasformate
di Laplace si ha:
1 s
L[F (at)] = f .
a a
Posto k = 1/a risulta pertanto

t
kf (ks) = L F ,
k
pertanto
1 1 t
L [f (ks)] = F .
k k
5. Antitrasformata di Laplace delle derivate:
se
L1 [f (s)] = F (t)
allora
L1 [f (n) (s)] = (1)n tn F (t).
Dimostrazione. E una immediata conseguenza dellanaloga proprieta
delle trasformate di Laplace.
6. Antitrasformata di Laplace di integrali:

se
L1 [f (s)] = F (t),
allora Z +
1 F (t)
L f (u)du = .
s t
Dimostrazione. E una immediata conseguenza dellanaloga proprieta
delle trasformate di Laplace.
7. Prodotto per s:
se
L1 [f (s)] = F (t),
e F (0) = 0, allora
L1 [sf (s)] = F (t).
Se F (0) 6= 0 allora
L1 [sf (s) F (0)] = F (t),
quindi
L1 [sf (s)] = F (t) + L1 [F (0)].
Dobbiamo quindi determinare quale funzione ammette come trasfor-
mata una costante. Per questo definiamo la seguente funzione:

1/ 0t
F (t) =

0 t>
dove > 0.
1/
E chiaro che per 0 laltezza del rettangolo cresce oltre ogni li-
mite mentre la larghezza tende a 0, in modo tale pero che larea del
rettangolo sia costantemente uguale a 1, cioe
Z +
F (t)dt = 1.
0
Calcoliamo la trasformata di Laplace di tale funzione.
Z +
L[F (t)] = est F (t)dt
0
Z
est 1 es
= dt = .
0 s
Quando tende a zero, la funzione F (t) tende ad una funzione, che
viene indicata con (t), chiamata delta di Dirac o funzione impulsi-
va unitaria. La traformata di Laplace della funzione (t) si ottiene
calcolando il limite, per che tende a zero, della trasformata di F (t):
1 es
L[(t)] = lim L[F (t)] = lim = 1.
0 0 s
Per ottenere lultimo passaggio e sufficiente applicare il Teorema di de
LHopital. In definitiva
L1 [sf (s)] = F (t) + F (0)(t) (2.4)
La funzione (t) gode delle seguenti proprieta:
(i) Z +
(t)dt = 1
0
(ii) Z +
(t)G(t)dt = G(0)
0
per ogni funzione continua G(t);
(iii) Z +
(t a)G(t)dt = G(a)
0
per ogni funzione continua G(t) e per ogni a > 0;
(iv)
L[(t a)] = eas ;
8. Divisione per s:
se
L1 [f (s)] = F (t),
allora
Z t
f (s)
1
L = F (u)du.
s 0
Dimostrazione. Basta tener conto dellanaloga proprieta delle trasfor-
mate di Laplace.
9. Proprieta di Convoluzione:
se
L1 [f (s)] = F (t)
e
L1 [g(s)] = G(t)
allora Z t
1
L [f (s)g(s)] = F (u)G(t u)du = F G.
0
F G e detta Convoluzione di F e G.
Dimostrazione. La tesi e dimostrata se si prova che
Z t
f (s)g(s) = L F (u)G(t u)du .
0
Allora
Z t Z + Z t
st
L F (u)G(t u)du = e F (u)G(t u)du dt =
0 0 0
Z M Z t
st
= lim e F (u)G(t u)du dt =
M + 0 0
= lim SM
M +
dove Z Z
M t
st
SM = e F (u)G(t u)du dt =
0 0
Z Z
= est F (u)G(t u)dudt.
Rtu
ed Rtu e la zona indicata in figura.
u=t Rtu
M t
u+v =M
Rvu
M v
Consideriamo ora il seguente cambiamento di variabili

v =tu t = t(v, u) = v + u
u=u u = (v, u) = u.
Cosicche la regione Rtu e trasformata nella regione Rvu in figura. Per
un noto teorema sul cambiamento di variabile negli integrali doppi si
ha: Z Z
SM = est F (u)G(t u)dudt
Rtu
Z Z
= es(u+v) F (u)G(v)J(u, v)dudv.
Rvu
dove
t t

v u 1 1

J(u, v) = = =1

u u 0 1

v u
e quindi Z Z
SM = es(u+v) F (u)G(v)dudv.
Rvu
Dunque Z Z
M M v
SM = es(u+v) F (u)G(v)dudv.
v=0 u=0
Definiamo ora la seguente funzione:

s(u+v)
e F (u)G(v) u+v M
K(u, v) =

0 u + v > M, 0 v M.
M
K(u, v) 0
u+v =M
K(u, v)
M v
In termini di questa funzione abbiamo

Z MZ M
SM = K(u, v)dudv.
v=0 u=0
Allora
Z M Z M
lim SM = lim K(u, v)dudv
M + M + v=0 u=0
Z M Z M
= lim es(u+v) F (u)G(v)dudv
M + v=0 u=0
Z M Z M
su
= lim e F (u)du esv G(v)dv
M + u=0 v=0
Z + Z +
su sv
= e F (u)du e G(v)dv = f (s)g(s).
0 0
Si puo dimostrare che il prodotto di convoluzione gode della proprieta

associativa, commutativa e distributiva.
2.3 Scomposizione in Frazioni Parziali

Sia f (s) una funzione razionale a coefficienti reali
P (s)
f (s) = (2.5)
Q(s)
tale che il grado del polinomio al denominatore sia maggiore di quello al
numeratore. Il problema della scomposizione in frazioni parziali (detta anche
in fratti semplici) consiste nello scrivere f (s) come combinazione lineare di
funzioni razionali (dette appunto frazioni parziali) del tipo
1 1 1 As + B C
, 2
, ..., , ,
s j (s j ) (s j ) (s ) (s )2 + 2
n + 2
determinando ovviamente i coefficienti della combinazione. Il motivo di tale

necessita sta nel fatto che tali funzioni ammettono tutte unantitrasformata
calcolabile in modo immediato rispetto alla rappresentazione (2.5).
Definizione 2.3.1 Sia s = a un punto di discontinuita della funzione f (s)
(in generale funzione di variabile complessa). Se la funzione f (s) puo essere
scritta come
(s)
f (s) = , (a) 6= 0
(s a)n
dove (s) e continua in una regione che contiene s = a ed n e un intero
positivo, allora z = a viene detto polo di ordine n.
Vedremo che la scomposizione in frazioni parziali dipende dai poli di f (s).
I Caso: La funzione f (s) ammette n poli reali distinti.
Questo significa che il polinomio Q(s) ha grado n ed ammette appunto n
radici reali e distinti 1 , . . . , n , con i 6= j se i 6= j. In questo caso la
funzione ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali:
n
A1 A2 An X Aj
f (s) = + ++ .= (2.6)
s 1 s 2 s n j=1
s j
Per calcolare i coefficienti A1 , . . . An ci sono diversi modi. Supponiamo sia

3s2 + s 1
f (s) = .
s(s2 1)
I poli della funzione sono s = 0, s = 1, pertanto

3s2 + s 1 A B C
2
= + + .
s(s 1) s s1 s+1
Si riducono le frazioni al medesimo denominatore e quindi si uguagliano i coef-
ficienti dei numeratori ottenendo un sistema di equazioni algebriche lineari
che, risolto, permette di determinare i coefficienti. Quindi
A(s2 1) + Bs(s + 1) + Cs(s 1) (A + B + C)s2 + (B C)s A
=
s(s2 1) s(s2 1)
Applicando il principio di identita dei polinomi si deve risolvere il sistema
lineare

A +B +C = 3 A = 1 A = 1
B C = 1 B +C = 2 B = 3/2

A = 1 B C = 1 C = 1/2
Appare chiaro che la tecnica appena descritta potrebbe portare alla necessita
di risolvere un sistema lineare di dimensioni elevate (proporzionali al numero
di poli della funzione razionale). Descriviamo ora un secondo metodo che
evita tale eventualita e che viene detto metodo (o tecnica) dei residui.
Volendo calcolare il coefficiente Ak moltiplichiamo la relazione (2.6) per sk
ottenendo X s k
f (s)(s k ) = Ak + Aj .
j6=k
s j
Calcolando il limite per s k e considerando che tutti i poli j sono distinti

si ottiene
Ak = lim f (s)(s k ).
sk
Il valore Ak prende il nome di residuo della funzione f (s) rispetto al polo j .

Rappresenta il coefficiente dello sviluppo in frazioni parziali che moltiplica la
funzione (s k )1 , e solitamente si scrive:
Ak = R[f (s), k ].
Considerando lesempio visto in precedenza

3s2 + s 1 A B C
f (s) = 2
= + + .
s(s 1) s s1 s+1
dove
3s2 + s 1
A = lim sf (s) = lim =1
s0 s0 s2 1
3s2 + s 1 3
B = lim(s 1)f (s) = lim =
s1 s1 s(s + 1) 2
3s2 + s 1 1
C = lim (s + 1)f (s) = lim = .
s1 s1 s(s 1) 2
II Caso: La funzione f (s) ammette un polo di ordine n.
Sia
P (s)
f (s) =
Q(s)
ed assumiamo che f (s) abbia un solo polo di ordine n (ovvero s = e
radice del denominatore con molteplicita n). In questo caso f (s) puo essere
scomposta nel seguente modo
A1 A2 An
f (s) = + 2
++ . (2.7)
s (s ) (s )n
In questo caso sappiamo solo che A1 e il residuo del polo rispetto alla
funzione f (s)
A1 = R[f (s), ].
Moltiplicando per (s ) si ottiene
A2 An
(s )f (s) = A1 + ++
s (s )n1
da cui segue
A2 = R[(s )f (s), ]
e, in generale, la proprieta che

Ak = R (s )k1f (s), , k = 1, . . . , n (2.8)
che, pero non fornisce un metodo pratico per calcolare tali costanti. Molti-
plicando (2.7) per (s )n si ottiene
(s )n f (s) = A1 (s )n1 + A2 (s )n2 + + (s )An1 + An , (2.9)
da cui, calcolando il limite
An = lim (s )n f (s).
s
Derivando (2.9) si ottiene

d
(s )n f (s) = A1 (n 1)(s )n2 + (n 2)A2 (s )n3
ds (2.10)
+ + An1 ,
da cui, calcolando il limite

d
An1 = lim (s )n f (s).
s ds
Derivando la relazione (2.10) si ottiene
d2
(s )n f (s) = A1 (n 1)(n 2)(s )n3 + (n 2)(n 3)A2 (s )n4
ds2
+ + 2An2 ,
(2.11)
da cui segue
1 d2
An2 = lim 2 (s )n f (s)
2 s ds
e via via fino a calcolare A1 :
1 dn1
A1 = lim n1 (s )n f (s). (2.12)
(n 1)! s ds
La formula (2.12) fornisce quindi lespressione generale del residuo di un po-

lo di molteplicita n, quindi insieme alla relazione (2.8) consente di calcolare
tutte le costanti Ak , k = 1, . . . , n.
Come esempio calcoliamo ora la scomposizione in frazioni parziali della fun-
zione
3s3 2s2 + s + 4
f (s) = .
(s 1)4
Si ha
A B C D
f (s) = + 2
+ 3
+ .
s 1 (s 1) (s 1) (s 1)4
Quindi
1 d3
A = R [f (s), 1] = lim 3 (3s3 2s2 + s + 4) = 3,
3! s1 ds
1 d2
B = R [(s 1)f (s), 1] = lim 2 (3s3 2s2 + s + 4) = 7,
2! s1 ds
d
C = R (s 1)2 f (s), 1 = lim (3s3 2s2 + s + 4) = 6,
s1 ds

D = R (s 1) f (s), 1 = lim(3s3 2s2 + s + 4) = 6.
3
s1
In definitiva abbiamo
3 7 6 6
f (s) = + 2
+ 3
+ .
s 1 (s 1) (s 1) (s 1)4
III Caso: La funzione ammette due poli complessi coniugati.
Il caso dei poli semplici complessi coniugati rientra evidentemente nel caso
piu generale gia visto per i poli semplici. Tuttavia una scomposizione ad
hoc per questo caso puo risultare molto utile. Prendiamo in considerazione
una funzione razionale con una coppia di poli semplici complessi coniugati.
Lestensione poi al caso di piu poli semplici complessi coniugati e abbastanza
immediata.
Sia
P (s)
f (s) =
Q(s)
con Q(s) avente una coppia di zeri semplici in z0 = + e z 0 = .
Inoltre assumiamo che P (s) e Q(s) sono polinomi a coefficienti reali.
Allora F (z) ammette la seguente scomposizione:
s
F (s) = 2A 2B (2.13)
(s )2 + 2 (s )2 + 2
A = e (R[f (s), z0 ]) (2.14)
B = m (R[f (s), s0 ]) (2.15)

ovvero A + B = R[f (s), s0 ].

Dalla decomposizione di f per poli semplici possiamo scrivere
R[f (s), z0 ] R[f (s), z 0 ]

f (s) = + =
s z0 s z0
R[f (s), z0 ] R[f (s), z0 ]

= + .
s z0 s z0
Dimostriamo innanzitutto che
R[f (s), z 0 ] = R[f (s), z0 ].
Innanzitutto osserviamo che
Q(s) = (s z0 )(s z 0 ),
Calcoliamo ora il residuo in z0 :
R[f (s), z0 ] = lim (s z0 )f (s)

sz0
P (s) P (z0 )
= lim =
sz0 s z 0 z0 z 0
P (z0 )
= .
2m(z0 )
Di conseguenza
P (z0 )
R[f (s), z0 ] = .
2m(z0 )
Calcoliamo ora il residuo in z 0 :
R[f (s), z 0 ] = lim (s z 0 )f (s)

sz 0
P (s) P (z 0 )
= lim =
sz 0 s z0 z 0 z0
P (z 0 )
= .
2m(z0 )
Poiche P (s) e un polinomio a coefficienti reali allora P (z 0 ) = P (z0 ) segue la

tesi:
R[f (s), z 0 ] = R[f (s), z0 ].
Posto A = e[R[f (s), z0 ]] e B = m[R[f (s), z0 ]] abbiamo
A + B A B
F (z) = +
(z ) (z ) +
(A + B)[(z ) + ] + (A B)[(z ) ]
=
(z )2 + 2
A(z ) + B(z ) + A B
=
(z )2 + 2
A(z ) B(z ) A B
+
(z )2 + 2
2A(z ) 2B
= 2 2
.
(z ) + (z )2 + 2
Esempio 2.3.1 Scomporre in frazioni parziali con il metodo dei residui la

funzione
10s 22
f (s) = 2 .
s + 4s + 13
Il denominatore della funzione assegnata presenta due zeri complessi coniu-
gati nei punti
s1 = 2 + 3, s2 = 2 3.
Calcoliamo ora il residuo nel polo s1 :
10s 22
R [f (s), s1 ] = lim (s s1 )f (s) = lim
ss1 s2+3 s + 2 + 3

10s 22 20 + 30 22
= =
s + 2 + 3 s=2+3 6
42 + 30
= = 5 + 7.
6
Quindi in questo caso risulta:
(s + 2) 3
f (s) = 2A 2B
(s + 2)2 + 9 (s + 2)2 + 9
(s + 2) 3
= 10 2
14 .
(s + 2) + 9 (s + 2)2 + 9
Abbiamo visto i tre casi separatamente ma, come vedremo in seguito, quando
una funzione presenta contemporaneamente poli di natura diversa allora la
scomposizione in frazioni parziali e la somma dei contributi derivanti dalla
scomposizione rispetto a ciascun polo. Per esempio la funzione
5s + 1
f (s) =
s2 (s 1)(s2 + 2s + 2)
ammette la seguente scomposizione
A B C 2D(s + 1) 2E
f (s) = + + 2+ .
s1 s s (s + 1) + 1) (s + 1)2 + 1
2
con
A = R[f (s), 1]
B = R[f (s), 0]
C = R[sf (s), 0]
D + E = R[f (s), 1 + ].
2.4 Applicazioni delle trasformate di Laplace

Applicazione alle equazioni differenziali
Esempio 2.4.1 Risolvere la seguente equazione differenziale applicando le
trasformate di Laplace

Y (t) + Y (t) = t

Y (0) = 1 Y (0) = 2.
Applichiamo la trasformata di Laplace allequazione differenziale.
L[Y (t) + Y (t)] = L[t],

posto y(s) = L[Y (t)] risulta

1
s2 y(s) sY (0) Y (0) + y(s) =
s2
1 s3 2s2 + 1
(s2 + 1)y(s) = + s 2 =
s2 s2
e, in definitiva:
s3 2s2 + 1
y(s) = .
s2 (s2 + 1)
La funzione ammette il polo doppio s = 0 e due poli complessi coniugati
s = , pertanto la scomposizione in frazioni parziali e la seguente
A B 2Cs 2D
y(s) = + 2+ 2 2
s s s +1 s +1
dove
d s3 2s2 + 1
A = R[y(s), 0] = lim
s0 ds s2 + 1
(3s2 4s)(s2 + 1) 2s(s3 2s2 + 1)

= lim =0
s0 (s2 + 1)2
s3 2s2 + 1
B = R[sy(s), 0] = lim =1
s0 s2 + 1
s3 2s2 + 1 + 3 1 3
C + D = R[y(s), ] = lim 2 = = +
s s (s + ) 2 2 2
Quindi
1 s 3
y(s) =2
+ 2 2 ,
s s +1 s +1
da cui, applicando lantitrasformata di Laplace si ricava

1 1 s 3
Y (t) = L + = t + cos t 3 sin t.
s2 s2 + 1 s2 + 1
Esempio 2.4.2 Determinare la soluzione generale dellequazione differen-

ziale
Y (t) 3Y (t) + 3Y (t) Y (t) = t2 et .
Poiche in questo caso le condizioni iniziali sono arbitrarie, poniamo
Y (0) = A, Y (0) = B, Y (0) = C
con A, B, C costanti arbitrarie. Passando alle trasformate di Laplace si ha:
L[Y (3) (t)] 3L[Y (t)] + 3L[Y (t)] L[Y (t)] = L[t2 et ]
ovvero, detta y(s) la trasformata di Y (t):
(s3 y(s) As2 Bs C) 3(s2 y(s) As B)+

2
+3(sy(s) A) y(s) = .
(s 1)3
Isolando y(s) segue
As2 + (B 3A)s 3A 3B + C 2
y(s) = 3
+
(s 1) (s 1)6
c1 c2 c3 2
y(s) = 3
+ 2
+ + .
(s 1) (s 1) s 1 (s 1)6
Passando allantitrasformata di Laplace si trova
c1 t2 t t5 t
Y (t) = e + c2 tet + c3 et + e.
2 60
Esempio 2.4.3 Risolvere la seguente equazione differenziale applicando le
trasformate di Laplace
Y (t) 2Y (t) + Y (t) = sinh t
con condizioni iniziali Y (0) = 1 e Y (0) = 2.
Applicando la trasformata di Laplace
L[Y (t)] 2L[Y (t)] + L[Y (t)] = L[sinh t]
e ponendo y(s) = L[Y (t)] segue

1
s2 y(s) sY (0) Y (0) 2sy(s) + 2Y (0) + y(s) =
s2 1
1
s2 y(s) s 2 2sy(s) + 2 + y(s) =
s2 1
1 s3 s + 1
(s2 2s + 1)y(s) = s + 2 =
s 1 s2 1
s3 s + 1
y(s) = .
(s 1)3 (s + 1)
La funzione ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali
A B C D
y(s) = + + 2
+
s + 1 s 1 (s 1) (s 1)3
dove
s3 s + 1 1
A = R[y(s), 1] = lim 3
= ;
s1 (s 1) 8
1 d 2 s3 s + 1
B = R[y(s), 1] = lim 2
2 s1 ds s+1
1 d (3s2 1)(s + 1) (s3 s + 1) 1 d 2s3 + 3s2 2

= lim = lim
2 s1 ds (s + 1)2 2 s1 ds (s + 1)2
1 (6s2 + 6s)(s + 1)2 2(s + 1)(2s3 + 3s2 2)

= lim
2 s1 (s + 1)4
1 (6s2 + 6s)(s + 1) 2(2s3 + 3s2 2) 1 24 6 9

= lim 3
= = .
2 s1 (s + 1) 2 8 8
d s3 s + 1 2s3 + 3s2 2 3
C = R[(s 1)y(s), 1] = lim = lim 2
= .
s1 ds s+1 s1 (s + 1) 4
s3 s + 1 1
D = R[(s 1)2 y(s), 1] = lim = ,
s1 s+1 2
quindi
1 1 9 1 3 1 1
y(s) = + + 2
+ ,
8 s + 1 8 s 1 4 (s 1) 2(s 1)3
da cui, applicando lantitrasformata di Laplace
1 9 3 1
Y (t) = et + et + tet + t2 et .
8 8 4 4
Esempio 2.4.4 Risolvere

Y (t) + 2 Y (t) = F (t)

Y (0) = 1 Y (0) = 2.
Applicando la trasformata di Laplace si ha:
L[Y (t)] + 2 L[Y (t)] = L[F (t)]
(s2 y(s) sY (0) Y (0)) + 2 y(s) = f (s)

ovvero
s2 f (s)
y(s) = 2 2
+ 2
s + s + 2
s 2 f (s)
= 2 + 2
s2
+ 2 s + 2 s + 2
Applicando il teorema di convoluzione

1 s2 1 f (s)
Y (t) = L +L
s2 + 2 s2 + 2
2 sin t sin t
= cos t + F (t)

Z
2 sin t 1 t
= cos t + F (u) sin (t u)du.
0
Esempio 2.4.5 Risolvere il seguente problema ai limiti:

Y (t) + 9Y (t) = cos 2t

Y (0) = 1 Y (/2) = 1.
Poiche Y (0) non e noto, ma interviene nelle trasformate delle derivate,

poniamo arbitrariamente Y (0) = k. Allora
L[Y (t)] + 9L[Y (t)] = L[cos 2t]

s
s2 y(s) sY (0) k + 9y(s) =
s2 +4
s s3 + ks2 + 5s + 4k
s2 y(s) + 9y(s) = s + k + =
s2 + 4 s2 + 4
s3 + ks2 + 5s + 4k
y(s) =
(s2 + 4)(s2 + 9)
2As 4B 2Cs 6D
y(s) = 2
2 + 2 2
s +4 s +4 s +9 s +9
dove
s3 + ks2 + 5s + 4k
A + B = R[y(s), 2] = lim
s2 (s + 2)(s2 + 9)
8 4k + 10 + 4k 1
= =
5(4) 10
e
s3 + ks2 + 5s + k
C + D = R[y(s), 3] = lim
s3 (s2 + 4)(s + 3)
27 9k + 15 + 4k 5k 12 2 k
= = = .
(5)(6) 30 5 6
La trasformata di Laplace y(s) risulta quindi
1 s 4 s k
y(s) = + + .
5 s2 + 4 5 s2 + 9 s2 + 9
Passando alle antitrasformate si trova
1 4 k
Y (t) = cos 2t + cos 3t + sin 3t.
5 5 3
Imponendo in questultima espressione la condizione Y (/2) = 1 segue
k = 12/5 e quindi la soluzione richiesta e:
1 4 4
Y (t) = cos 2t + cos 3t + sin 3t.
5 5 5
Esempio 2.4.6 Risolvere il seguente problema ai limiti:

Y (t) 2Y (t) + 2Y (t) = cos t

Y (0) = 0 Y (/2) = 0.
Poiche Y (0) non e noto poniamo arbitrariamente Y (0) = k. Applichiamo

la trasformata di Laplace al problema assegnato.
L[Y (t)] 2L[Y (t)] + 2L[Y (t)] = L[cos t]

s
s2 y(s) sY (0) k 2sy(s) + 2Y (0) + 2y(s) =
s2 +1
ks2 + s + k
(s2 2s + 2)y(s) =
s2 + 1
ks2 + s + k
y(s) = 2 .
(s + 1)(s2 2s + 2)
La funzione ammette due coppie di poli complessi coniugati e 1, quindi
ha la seguente scomposizione in frazioni parziali:
2As 2B 2C(s 1) 2D
y(s) = +
s2 + 1 s2 + 1 (s 1)2 + 1 (s 1)2 + 1
dove
ks2 + s + k
A + B = R[y(s), ] = lim
s (s + )(s2 2s + 2)
1 1 + 2 1
= = = (1 + 2)
(2)(1 2) (1 2) 1 + 2 10
e
ks2 + s + k
C + D = R[y(s), 1 + ] = lim
s1+ (s2 + 1)(s 1 + )
2k + 1 + + k 2k + 1 + + k 2
= =
(1 + 2)(2) 2(2 + ) 2
1
= (4k + 2k 2 2 + 1 2k + k)
10
1 1 1
= (1 5k 3) = (5k + 3).
10 10 10
La trasformata di Laplace y(s) risulta
1 s 2 1 1 (s 1) 5k + 3 1
y(s) = 2
2
2
+
5 s + 1 5 s + 1 5 (s 1) + 1 5 (s 1)2 + 1
Passando alle antitrasformate si trova

1 2 1 5k + 3 t
Y (t) = cos t sin t et cos t + e sin t.
5 5 5 5
Imponendo in questultima espressione la condizione Y (/2) = 0 segue
2 5k + 3 /2
Y (/2) = + e =0
5 5
da cui si ricava
2 3e/2
k=
5e/2
quindi la soluzione e:
1 2 1 2
Y (t) = cos t sin t et cos t + /2 et sin t.
5 5 5 5e
Esempio 2.4.7 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, la seguente
equazione differenziale
Y (t) 3Y (t) + 2Y (t) = 4t + 12et , Y (0) = 0, Y (0) = 6.
Applichiamo la trasformata di Laplace allequazione da risolvere:
L[Y (t)] 3L[Y (t)] + 2L[Y (t)] = 4L[t] + 12L[et ],
da cui, posto y(s) = L[Y (t)] e sostituendo le condizioni iniziali in 0, si ha

4 12
s2 y(s) 6 3sy(s) + 2y(s) = 2
+ ,
s s+1
4 12
y(s)(s2 3s + 2) = 6 + 2
+
s s+1
6s3 + 18s2 + 4s + 4
= .
s2 (s + 1)
Quindi
3s3 + 9s2 + 2s + 2
y(s) = 2
s2 (s + 1)(s2 3s + 2)
3s3 + 9s2 + 2s + 2
=2 .
s2 (s + 1)(s 1)(s 2)
La funzione y(s) ha un polo doppio e tre poli semplici quindi ammette la

seguente scomposizione in frazioni parziali
y(s) A B C D E
= + 2+ + +
2 s s s+1 s1 s2
dove
d 3s3 + 9s2 + 2s + 2
A = R[y(s), 0] = lim
s0 ds (s + 1)(s 1)(s 2)
d 3s3 + 9s2 + 2s + 2 3
= lim 3 2
=
s0 ds s 2s s + 2 2
3s3 + 9s2 + 2s + 2
B = R[sy(s), 0] = lim =1
s0 (s + 1)(s 1)(s 2)
3s3 + 9s2 + 2s + 2
C = R[y(s), 1] = lim =1
s1 s2 (s 1)(s 2)
3s3 + 9s2 + 2s + 2
D = R[y(s), 1] = lim = 8
s1 s2 (s + 1)(s 2)
3s3 + 9s2 + 2s + 2 11
E = R[y(s), 2] = lim 2
= .
s2 s (s + 1)(s 1) 2
Quindi
1 2 2 16 11
y(s) =
+ 2+ + .
s s s+1 s1 s2
Antitrasformando y(s) si ottiene la soluzione dellequazione differenziale di
partenza
Y (t) = 1 + 2t + 2et 16et + 11e2t .
Esempio 2.4.8 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, la seguente

equazione differenziale
Y (t) 4Y (t) + 3Y (t) = F (t), Y (0) = 1, Y (0) = 0,
dove F (t) e una funzione che ammette trasformata di Laplace f (s).
L[Y (t)] 4L[Y (t)] + 3L[Y (t)] = L[F (t)],

s2 y(s) s 4sy(s) + 4 + 3y(s) = f (s)
(s2 4s + 3)y(s) = s 4 + f (s)

quindi
s4 f (s)
y(s) = + 2 .
s2
4s + 3 s 4s + 3
Osserviamo che possiamo trasformare in frazioni parziali il primo addendo a
secondo membro, in quanto e indipendente da F (t), per il secondo addendo
possiamo scomporre in frazioni parziali la funzione che non dipende da f (s)
e per antitrasformare il risultato applichiamo il teorema di convoluzione.
Quindi
A B C D
y(s) = + + f (s) + .
s3 s1 s3 s1
Calcoliamo i coefficienti A, B, C, e D:
s4 1
A = lim(s 3) =
s3 (s 1)(s 3) 2
s4 3
B = lim(s 1) =
s1 (s 1)(s 3) 2
1 1
C = lim(s 3) =
s3 (s 1)(s 3) 2
1 1
D = lim(s 1) = .
s1 (s 1)(s 3) 2
Quindi

1 3 1 1
y(s) = + + f (s) .
2(s 3) 2(s 1) 2(s 3) 2(s 1)
Antitrasformando y(s) si ottiene la soluzione dellequazione differenziale di
partenza applicando il teorema di convoluzione
e3t 3et
Y (t) = + + F (t) e3t + F (t) et
2 2
Z t Z t
e3t 3et 3(tu)
= + + F (u) e du + F (u)etu du.
2 2 0 0
Esempio 2.4.9 Utilizzare le trasformate di Laplace per risolvere la seguente

equazione differenziale:
Y (t) + 4Y (t) = F (t), Y (0) = 0, Y (0) = 1
dove
1 0t1
F (t) =
0 t > 1.
L[Y (t)] + 4L[Y (t)] = L[F (t)],
s2 y(s) sY (0) Y (0) + 4y(s) = L[F (t)]
s2 y(s) 1 + 4y(s) = L[F (t)]
A questo punto si puo calcolare la trasformata di Laplace della funzione F (t)
applicando direttamente la definizione:
Z +
L[F (t)] = est F (t)dt
0
Z 1
1 es
= est dt = .
0 s
Lequazione algebrica diventa
1 es s + 1 es
(s2 + 4)y(s) = 1 + = .
s s
da cui
s + 1 es 1 1 es
y(s) = = + .
s(s2 + 4) s2 + 4 s(s2 + 4) s(s2 + 4)
Poniamo per comodita
1
g(s) = 2
s(s + 4)
e scomponiamo in frazioni parziali g(s), che ammette un polo semplice s = 0
e due poli complessi coniugati s = 2:
A 2B(s ) 2C
g(s) = + 2 2

s (s ) + (s )2 + 2
dove
1 1
A = R[g(s), 0] = lim =
s0 s2 +4 4
= 0, = 2 e inoltre
1 1
B + C = R[g(s), 2] = lim = .
s2 s(s + 2) 8
In definitiva
1 s
g(s) = 2
4s 4(s + 4)
e quindi
1 1 s es ses
y(s) = 2 + + .
s + 4 4s 4(s2 + 4) 4s 4(s2 + 4)
Lantitrasformata delle due funzioni dove compare il fattore es e data dalle
seguenti funzioni a tratti:

1
s t1
1 e 4
L =
4s

0 0<t<1
e
1

es
cos 2(t 1)
t1
L1 = 4
4(s2 + 4)

0 0 < t < 1.
La soluzione Y (t) e quindi:

sin 2t 1 1 1 1
2 + 4 4 cos 2t 4 + 4 cos 2(t 1) t1

Y (t) =

sin 2t 1 1
+ cos 2t 0<t<1
2 4 4
da cui semplificando ulteriormente:

sin 2t 1 1
2 4 cos 2t + 4 cos 2(t 1) t1

Y (t) =

sin 2t 1 1
+ cos 2t 0<t<1
2 4 4
Equazioni differenziali ordinarie a coefficienti variabili

La trasformata di Laplace puo essere utilizzata anche per risolvere alcune
classi di equazioni differenziali a coefficienti variabili. In particolare essa e
molto utile per risolvere equazioni differenziali i cui termini hanno la forma:
tm Y (n) (t).
Infatti in questo caso la trasformata di Laplace e data da
dm
L tm Y (n) (t) = (1)m m L[Y (n) (t)].
ds

tY (t) + Y (t) + 4tY (t) = 0

Y (0) = 3 Y (0) = 0.
Applicando la trasformata di Laplace si ottiene
L[tY (t)] + L[Y (t)] + 4L[tY (t)] = 0
d 2 d
s y(s) sY (0) Y (0) + sy(s) Y (0) 4 y(s) = 0
ds ds
dy dy
2sy(s) s2 + Y (0) + sy(s) Y (0) 4 = 0
ds ds
ovvero
dy dy sds
(s2 + 4) + sy(s) = 0 = 2 .
ds y s +4
Integrando si ha
1
log y + log(s2 + 4) = C
2
cioe
C
y(s) =
.
s2 + 4
Per determinare lantitrasformata di y(s), consultando la tabella delle tra-
sformate si verifica che
Y (t) = CJ0 (2t).1
1
J0 (t) e la funzione di Bessel di ordine zero definita da:
t2 t4 t6
J0 (t) = 1 + + ...,
22 22 42 22 42 62
Imponendo la condizione Y (0) = CJ0 (0) = 3 segue C = 3; dunque
Y (t) = 3J0 (2t).
Esempio 2.4.11 Risolvere il seguente problema ai limiti con coefficienti va-

riabili
tY (t) + 2Y (t) + tY (t) = 0

Y (0+ ) = 1 Y () = 0.
Passando alle trasformate di Laplace di ogni termine,

d 2 d
s y(s) sY (0+ ) Y (0+ ) + 2(sy(s) Y (0+ )) y(s) = 0.
ds ds
ovvero
s2 y (s) 2sy(s) + 1 + 2sy(s) 2 y (s) = 0
cioe
1
(s2 + 1)y (s) 1 = 0; y (s) = .
s2 +1
Integrando si ha
y(s) = arctan s + A.
Poiche per il teorema 2.1.8 y(s) 0 per s + deve essere A = /2.
Quindi
1
y(s) = arctan s = arctan .
2 s
Dalla tabella delle trasformate di Laplace risulta

1 1 sin t
Y (t) = L arctan = .
s t
Si noti che questa funzione soddisfa la condizione Y () = 0.

e risulta
1
L[J0 (t)] = .
1 + s2
Sistemi di equazioni differenziali ordinarie


dX

= 2X(t) 3Y (t)

dt

dY
= Y (t) 2X(t)

dt

X(0) = 8 Y (0) = 3.
Passando alle trasformate di Laplace di ambo i membri abbiamo:

dX

L = 2L[X(t)] 3L[Y (t)]

dt

dY
L
= L[Y (t)] 2L[X(t)]
dt

sx(s) 8 = 2x(s) 3y(s)

sy(s) 3 = y(s) 2x(s)
dove x(s) e y(s) sono le trasformate di Laplace di X(t) e Y (t) rispettivamente.
Equivalentemente
(s 2)x(s) + 3y(s) = 8

2x(s) + (s 1)y(s) = 3.
Risolvendo il sistema, per esempio con la regola di Cramer, si trova

8 3

3 s1 8s 17
x(s) = =
s2
3 (s + 1)(s 4)

2 s1
La funzione x(s) ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali:

A B
x(s) = +
s+1 s4
dove
8s 17
A = R[x(s), 1] = lim =5
s1 s4
8s 17
B = R[x(s), 4] = lim = 3,
s4 s + 1
quindi
5 3
x(s) = +
s+1 s4
e la prima componente della soluzione del sistema e

1 1 5 3
X(t) = L [x(s)] = L +
s+1 s4
= 5et + 3e4t .
Per la funzione y(s) risulta

(s 2) 8

2 3 3s 22
y(s) = =
s2
3 (s + 1)(s 4)

2 s1
C D
y(s) = +
s+1 s4
dove
3s 22
C = R[y(s), 1] = lim =5
s1 s 4
3s 22
D = R[y(s), 4] = lim = 2,
s4 s + 1
quindi
5 2
y(s) =
s+1 s4
quindi la seconda componente della soluzione del sistema e

1 1 5 2
Y (t) = L [y(s)] = L
s+1 s4
= 5et 2e4t .
Esempio 2.4.13 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, il seguente
sistema di equazioni differenziali

X (t) Z(t) = et

Y (t) + Z (t) = 1

X(t) + Y (t) = 0

X(0) = 2 Y (0) = Z(0) = 0.
Applichiamo la trasformata di Laplace al sistema ponendo x(s) = L[X(t)],

y(s) = L[Y (t)] e z(s) = L[Z(t)]:

L[X (t)] L[Z(t)] = L[et ]

L[Y (t)] + L[Z (t)] = L[1]

L[X(t)] + L[Y (t)] = 0

1

sx(s) X(0) z(s) =

s+1

1
sy(s) Y (0) + sz(s) Z(0) =

s

sy(s) Y (0) x(s) = 0

1

sx(s) + 2 z(s) =

s+1

1
sy(s) + sz(s) =

s

sy(s) x(s) = 0.
Ricaviamo x(s) dalla terza equazione e sostituiamo la sua espressione nelle

altre due:

x(s) = sy(s)

2 1 2s + 1
s y(s) z(s) = 2 =
s+1 s+1

1
sy(s) + sz(s) =
s

x(s) = sy(s)

2s + 1
z(s) = s2 y(s) +
s+1

2
sy(s) + s3 y(s) + 2s + s = 1 .

s+1 s
Ora consideriamo solo la terza equazione.
2s2 + s 1 1 + s s2 2s3
s(s2 + 1)y(s) = + =
s+1 s s(s + 1)
Da cui
1 + s s2 2s3
y(s) =
s2 (s2 + 1)(s + 1)
quindi i poli di y(s) sono 0 (polo doppio), 1 e pertanto ammette la
seguente scomposizione in frazioni parziali
A B C 2D(s ) 2E
y(s) = + 2+ + 2 2
.
s s s + 1 (s ) + (s )2 + 2
dove = 0 e = 1, mentre i coefficienti sono
d 1 + s s2 2s3
A = R[y(s), 0] = lim =0
s0 ds (s2 + 1)(s + 1)
1 + s s2 2s3
B = R[sy(s), 0] = lim =1
s0 (s2 + 1)(s + 1)
1 + s s2 2s3 1
C = R[y(s), 1] = lim =
s1 s2 (s2 + 1) 2
mentre
1 + s s2 2s3
D + E = R[y(s), ] = lim
s s2 (s + )(s + 1)
1 + + 1 + 2
=
2( + 1)
3 + 2 1
= = (1 + 5).
2( 1) 4
Quindi D = 1/4 ed E = 5/4, cosicche risulta
1 1 s 5
y(s) = 2
+ 2
2
s 2(s + 1) 2(s + 1) 2(s + 1)
la cui antitrasformata di Laplace e

1 1 5
Y (t) = t + et cos t sin t.
2 2 2
Per calcolare X(t) potremmo ripetere un procedimento analogo (lo studente
puo farlo per esecizio verificando alla fine che il risultato e lo stesso) oppure
ricavare X(t) dalla terza equazione del sistema di partenza poiche
1 1 5
X(t) = Y (t) = 1 et + sin t cos t
2 2 2
e quindi calcolare Z(t) dalla prima equazione
1 1 5
Z(t) = X (t) et = et + cos t + sin t.
2 2 2
Esempio 2.4.14 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, il seguente
sistema di equazioni differenziali

X (t) + 2Y (t) = 2X(t) + et

Y (t) X(t) = Y (t) et

X(0) = 1 Y (0) = 1.
Applichiamo la trasformata di Laplace al sistema:

L[X (t)] + 2L[Y (t)] = 2L[X(t)] + L[et ]

L[Y (t)] L[X(t)] = L[Y (t)] L[et ].
Poniamo, come al solito, x(s) = L[X(t)] e y(s) = L[Y (t)]:

1
sx(s) X(0) + 2y(s) = 2x(s) + s 1

1
sy(s) Y (0) x(s) = y(s)

s1

1 2s
(s 2)x(s) + 2y(s) = 1 +

=

s1 s1

1 s2
x(s) + (s + 1)y(s) = 1
=
s1 s1
Per risolvere questo sistema lineare usiamo la regola di Cramer. Calcoliamo
prima il determinante della matrice dei coefficienti

s2 2
det = (s 2)(s + 1) + 2 = s2 s = s(s 1)
1 s + 1
quindi
2s

s1 2

s2
s+1

x(s) = s 1
s(s 1)
(s + 1)(2 s) 2(s 2) 6 s s2
= = .
s(s 1)2 s(s 1)2
A B C
x(s) = + +
s s 1 (s 1)2
dove
6 s s2
A = R[x(s), 0] = lim =6
s0 (s 1)2
d 6 s s2
B = R[x(s), 1] = lim
s1 ds s
(1 2s)s (6 s s2 )
= lim = 7
s1 s2
6 s s2
C = R[(s 1)x(s), 1] = lim = 4.
s1 s
Pertanto
6 7 4
x(s) = +
s s 1 (s 1)2
Ripetiamo lo stesso procedimento per y(s) :

2s
s2

s 1

1 s 2

y(s) = s 1
s(s 1)
(s 2)2 + (2 s) s2 5s + 6
= = .
s(s 1)2 s(s 1)2
La funzione y(s) ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali
A B C
(s) = + +
s s 1 (s 1)2
dove
s2 5s + 6
A = R[y(s), 0] = lim =6
s0 (s 1)2
d s2 5s + 6
B = R[y(s), 1] = lim
s1 ds s
(2s 5)s (s2 5s + 6)

= lim = 5
s1 s2
s2 5s + 6
C = R[(s 1)y(s), 1] = lim = 2.
s1 s
Pertanto
6 5 2
x(s) = +
s s 1 (s 1)2
e la soluzione del sistema di equazioni differenziali e

X(t) = 6 7et + 4tet
Y (t) = 6 5et + 2tet .
Applicazione alle equazioni integrali e integro-differenziali

Unequazione integrale e unequazione avente la forma
Z b
Y (t) = F (t) + K(u, t)Y (u)du (2.16)
a
dove F (t) e K(u, t) sono date, a e b sono costanti note o funzioni di t e la

funzione Y (t) che compare sotto segno di integrale deve invece essere deter-
minata. La funzione K(u, t) e detta anche nucleo dellequazione integrale.
Se a e b sono delle costanti, lequazione e detta anche equazione integrale di
Fredholm. Se a e una costante, mentre b = t, lequazione e detta equazione
integrale di Volterra.
E inoltre possibile trasformare unequazione differenziale lineare in unequa-
zione integrale.
Unequazione integrale particolarmente importante e la seguente
Z t
Y (t) = F (t) + K(t u)Y (u)du.
0
Questequazione, di tipo convoluzione, puo essere scritta nella forma

Y (t) = F (t) + K(t) Y (t).
Prendendo le trasformate di Laplace di entrambi i membri, assumendo che
esistano L[F (t)] = f (s) e L[K(t)] = k(s), si ha
f (s)
y(s) = f (s) + k(s)y(s) o y(s) = .
1 k(s)
La soluzione puo essere trovata applicando lantitrasformata di Laplace.

Se nellequazione (2.16) si trova Y (t) oppure una derivata di ordine superiore
allora lequazione e detta integro-differenziale, la cui risoluzione tuttavia,
avviene nello stesso modo.
Esempio 2.4.15 Risolvere lequazione integrale

Z t
2
Y (t) = t + sin(t u)Y (u)du.
0
Lequazione integrale puo essere scritta nella forma
Y (t) = t2 + Y (t) sin t.
Applicando la trasformata di Laplace e il teorema di convoluzione, posto

y(s) = L[Y (t)], si ha
2 y(s)
y(s) = 3 + 2
s s +1

1 2
y(s) 1 2 = 3
s +1 s
risolvendo
2(s2 + 1) 2 2
y(s) = 5
= 3+ 5
s s s
e quindi
2 2
Y (t) = L1 [y(s)] = L1 3
+ 5
s s
2 4
t t 1
=2 +2 = t2 + t4 .
2! 4! 12
Esempio 2.4.16 Risolvere lequazione integrale
Z t
Y (t u)Y (u)du = 16 sin 4t (2.17)
0
Lequazione puo essere scritta nella forma
Y (t) Y (t) = 16 sin 4t.
Prendendo la trasformata di Laplace si ha, per y(s) = L[Y (t)],

64
(y(s))2 =
s2 + 16
oppure
8
y(s) = .
s2+ 16
Allora
Y (t) = L1 [y(s)] = 8J0 (4t)
dove J0 (t) e la funzione di Bessel di ordine zero che abbiamo gia visto a
pagina 59. Cos
Y (t) = 8J0 (4t)
e
Y (t) = 8J0 (4t)
sono entrambe soluzioni dellequazione integrale (2.17).
Esempio 2.4.17 Risolvere, utilizzando le trasformate di Laplace, la seguen-

te equazione integrale
Z t
Y (t) = cosh 2t + (t u)Y (u)du.
0
Applichiamo la trasformata di Laplace allequazione integrale ponendo, al

solito, y(s) = L[Y (t)].
Z t
L[Y (t)] = L[cosh 2t] + L (t u)Y (u)du
0
Il secondo addendo a secondo membro e proprio il prodotto di convoluzione

tra le funzioni G(t) = t e F (t) = Y (t) pertanto la trasformata di Laplace e
il prodotto delle trasformate delle funzioni t e Y (t):
s y(s)
y(s) = +
s2 4 s2
quindi
1 s
y(s) 1 2 = 2
s s 4
da cui
s3
y(s) = .
(s2 1)(s2 4)
I poli di y(s) sono 1 e 2 pertanto y(s) ammette la seguente scomposizione
in frazioni parziali
A B C D
y(s) = + + + .
s1 s+1 s2 s+2
Calcoliamo i coefficienti della scomposizione:

s3 1
A = R[y(s), 1] = lim =
s1 (s + 1)(s2 4) 6
s3 1
B = R[y(s), 1] = lim =
s1 (s + 1)(s2 4) 6
s3 2
C = R[y(s), 2] = lim = .
s2 (s + 2)(s2 1) 3
Si puo infine agevolmente verificare che D = C quindi
1 1 2 2
y(s) = + + .
6(s 1) 6(s + 1) 3(s 2) 3(s + 2)
Quindi
1 1 2 2
Y (t) = L1 [y(s)] = et et + e2t + e2t .
6 6 3 3
te equazione integro-differenziale
Z t

Y (t) = cos(t u)Y (u)du
0
con condizione iniziale Y (0) = 1.
Applichiamo la trasformata di Laplace allequazione e poniamo, come al

solito, y(s) = L[Y (t)]
Z t

L[Y (t)] = L cos(t u)Y (u)du
0
da cui, applicando il teorema di convoluzione:

sy(s)
sy(s) 1 =
s2 + 1

1
sy(s) 1 2 =1
s +1
s2 + 1
y(s) = .
s3
In questo caso la scomposizione in frazioni parziali e immediata

1 1
y(s) = + 3.
s s
e anche la soluzione si trova semplicemente
1
Y (t) = 1 + t2 .
2
te equazione integro-differenziale
Z t

Y (t) + 2Y (t) + 2 Y (t u)du = cos t
0
con condizione iniziale Y (0) = 1.
Applichiamo la trasformata di Laplace allequazione e poniamo, come al

solito, y(s) = L[Y (t)]
Z t

L[Y (t)] + 2L[Y (t)] + 2L Y (t u)du = L[cos t]
0
da cui, applicando il teorema di convoluzione:

2 s
sy(s) 1 + 2y(s) + y(s) = 2
s s +1
s2 + 2s + 2 s2 + s + 1
y(s) =
s s2 + 1
da cui si ricava y(s)
s3 + s2 + s
y(s) = .
(s2 + 1)(s2 + 2s + 2)
La funzione ammette due coppie di poli complessi coniugati
s1/2 = , s3/4 = 1
quindi la scomposizione in frazioni parziali e la seguente

2As 2B 2C(s + 1) 2D
y(s) = 2 + .
s + 1 s + 1 (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
2 2
Calcoliamo i residui
s3 + s2 + s
A + B = R[y(s), ] = lim
s (s + )(s2 + 2s + 2)
1 + 1
= =
2(1 + 2 + 2) 2(1 + 2)
1 2+ 1
= = (2 + ).
2(2 ) 2 + 10
s3 + s2 + s
C + D = R[y(s), 1 + ] = lim
s1+ (s2 + 1)(s + 1 + )
2 + 2 2 1 + 1+ 2
= =
(1 2)2 2(2 + ) 2
1 3
= (2 + 2 + 1) = + .
10 10 10
Quindi
2 s 1 1 3 s+1 1 1
y(s) = + .
5 s2 + 1 5 s2 + 1 5 (s + 1)2 + 1 5 (s + 1)2 + 1
mentre la soluzione e
2 1 3 1
Y (t) = cos t sin t et cos t et sin t.
5 5 5 5
Applicazioni ai circuiti elettrici

Un circuito elettrico, detto di tipo LRC, (vedere Figura 2.1) e formato dai
seguenti elementi, collegati in serie con un interruttore:
1. un generatore che fornisce una forza elettromotrice f.e.m. E (misurata

in Volt);
2. un resistore avente resistenza R (misurata in Ohm);
3. un induttore avente induttanza L (misurata in Henry);
4. un condensatore avente capacita C (misurata in Farad).

Quando si chiude il circuito, una carica Q (misurata in Coulomb) si trasferisce

alle armature del condensatore. Il flusso di tale carica e definito da
dQ
=I
dt
ed e detto corrente (misurata in Ampere se il tempo e misurato in secondi).
Un importante problema da risolvere in questi circuiti e determinare la carica
del condensatore e la corrente in funzione del tempo. A tal fine si introduce
la caduta di potenziale (o di tensione) attraverso gli elementi del circuito:
a) caduta di potenziale attraverso un resistore:
dQ
RI = R ;
dt
b) caduta di potenziale attraverso un induttore:
dI d2 Q
L =L 2;
dt dt
c) caduta di potenziale attraverso un condensatore:
Q
C
d) Caduta di potenziale attraverso un generatore:
E.
Valgono le seguenti Leggi di Kirchhoff:
1. la somma algebrica delle correnti che fluiscono verso un nodo qualunque

(per esempio A nella Figura 2.2) e sempre uguale a zero;
2. la somma algebrica delle cadute di potenziale lungo un qualsiasi circuito

chiuso (per esempio ABDF GHA nella Figura 2.2) e sempre uguale a
zero.
E
I
+
R C
Figura 2.1: Esempio di circuito LRC.
E
N I S
+
R C1 C2
B D
I1
A F
M I2 P
L
H G
Figura 2.2:
E
I
+
L C
Figura 2.3: Circuito per lEsempio 2.4.20.
Tenendo conto delle relazioni a), b), c) e d) e della seconda legge di Kirchhoff
applicata al circuito in Figura 2.1 risulta:
d2 Q dQ Q
L 2
+R + E =0
dt dt C
ovvero
d2 Q dQ Q
L 2
+R + = E.
dt dt C
Esempio 2.4.20 Un induttore L di 2 Henry, un resistore R di 16 Ohm ed

un condensatore C di 0.02 Farad sono collegati in serie con una f.e.m. di E
Volt, come mostrato in Figura 2.3. Per t = 0 la carica del condensatore e la
corrente nel circuito sono nulle. Determinare la carica e la corrente in ogni
istante t > 0 se
a) E = 300 Volt;
b) E(t) = 50 sin 3t Volt.
Applicando la seconda legge di Kirchhoff possiamo scrivere

dI Q(t)
2 + 16I(t) + = E.
dt 0.02
ovvero, tenendo conto che I(t) = dQ/dt:
d2 Q dQ Q(t)
2 2
+ 16 + = E. (2.18)
dt dt 0.02
Le condizioni iniziali sono:
Q(0) = 0 I(0) = Q (0) = 0. (2.19)
Applicando la trasformata di Laplace ad ambo i membri di (2.18) segue:

2
dQ dQ 1
2L 2
+ 16L + L[Q(t)] = L[E]. (2.20)
dt dt 0.02
a) Posto q(s) = L[Q(t)] lequazione (2.20) si scrive

150
(s2 q(s) sQ(0) Q (0)) + 8(sq(s) Q(0)) + 25q(s) = .
s
Isolando q(s) e tendendo conto delle condizioni iniziali (2.19) si ha:
150
q(s) = .
s(s2 + 8s + 25)
I poli della funzione sono s = 0 ed s = 4 3 quindi la funzione

ammette la seguente scomposizione in frazioni parziali:
A 2B(s + 4) 6C
q(s) = +
s (s + 4) + 9 (s + 4)2 + 9
2
dove
150
A = R[q(s), 0] = lim =6
s0 s2 + 8s + 25
e
150
B + C = R[q(s), 4 + 3] = lim
s4+3 s(s + 4 + 3)
150 25 3 4
= = = 3 + 4,
(4 + 3)6 3 + 4 3 4
quindi
6 6(s + 4) 24
q(s) = .
s (s + 4) + 9 (s + 4)2 + 9
2
Applicando lantitrasformata di Laplace risulta

Q(t) = 6 6e4t cos 3t 8e4t sin 3t
I(t) = Q (t) = 50e4t sin 3t;
b) Se E(t) = 50 sin 3t la (2.20) diventa

150
(s2 + 8s + 25)q(s) =
s2+9
per cui
150
q(s) =
(s2
+ 9)(s2 + 8s + 25)
cosicche la funzione ammette due coppie di poli complessi coniugati
s = 3 e s = 4 3 pertanto lo sviluppo in frazioni parziali e il
seguente
2As 6B 2C(s + 4) 6D
q(s) = 2 + .
s + 9 s + 9 (s + 4) + 9 (s + 4)2 + 9
2 2
Calcoliamo le costanti
150
A + B = R[q(s), 3] = lim
s3 (s + 3)(s2 + 8s + 25)
150 25 25 3 2
= =
6(16 + 24) 8(2 + 3) 8(3 + 2) 3 2
25
= (3 2);
104
150
C + D = R[q(s), 4 + 3] = lim
s4+3 (s2 + 9)(s 4 + 3)
150
=
6(16 24)
25 25 3 + 2
= =
8(2 3) 8(3 2) 3 + 2
25
= (3 2),
104
pertanto
75 s 75 1 75 s+4
q(s) = + + +
52 s + 9 26 s + 9 52 (s + 4)2 + 9
2 2
75 1
.
26 (s + 4)2 + 9
Applicando lantitrasformata di Laplace
25 75 25 75
Q(t) = sin 3t cos 3t e4t sin 3t + e4t cos 3t
26 52 26 52
25 25
= (2 sin 3t 3 cos 3t) + e4t (3 cos 3t 2 sin 3t)
52 52
75 25
I(t) = Q (t) = (2 cos 3t + 3 sin 3t) e4t (sin 3t + 18 cos 3t).
52 52
Esempio 2.4.21 Assegnata la rete in Figura 2.4 determinare la corrente nei

vari rami assumendo nulle le correnti iniziali e considerando che:
R1 = 20, R2 = 10, R3 = 30
e inoltre
E = 110V, L1 = 4H, L2 = 2H.
Percorriamo i circuiti chiusi KLMNK e NP JKN in senso orario. Percor-

rendo questi circuiti consideriamo le cadute di tensione positive quando si va
contro corrente. Un aumento di tensione e considerato come una caduta di
tensione negativa. Se I e la corrente nel circuito NP JKN questa si divide,
nel nodo K, in I1 e I2 in modo tale che I = I1 + I2 (prima legge di Kirch-
hoff). Applichiamo ora la seconda legge di Kirchhoff ai circuiti KLMNK e
NP JKN, ottenendo rispettivamente:

dI1 dI2
10I1 (t) 2 dt + 4 dt + 20I2 (t) = 0

dI
30I(t) 110 + 2 1 + 10I1 (t) = 0

dt
E
R3
P + J
I
R2 L2 I1
N K
I2
R1 L1
M L
Figura 2.4: Circuito per lEsempio 2.4.21.
ovvero
dI1 dI2
5I1 (t) dt + 2 dt + 10I2 (t) = 0

dI
1 + 20I1 (t) + 15I2 (t) = 55

dt
con condizioni iniziali I1 (0) = I2 (0) = 0. Passando alle trasformate di
Laplace segue:

5i1 (s) (si1 (s) i1 (s)(0)) + 2(si2 (s) I2 (0)) + 10i2 (s) = 0

(si1 (s) I1 (0)) + 20i1 (s) + 15i2 (s) = 55

s
e, sostituendo le condizioni iniziali,

(s + 5)i1 (s) (2s + 10)i2 (s) = 0

(s + 20)i1 (s) + 15i2 (s) = 55

s
da cui
i (s) = 2i2 (s)
1

55
i2 (s) =
.
s(2s + 55)
La funzione i2 (s) ammette come scomposizione in frazioni parziali
A C
i2 (s) = +
s s 55/2
dove
55
A = R[i2 (s), 0] = lim =1
s0 2s + 55
55
B = R[i2 (s), 55/2] = lim = 1
s55/2 2s
quindi
1 1
i2 (s) =
s s + 55/2
che ammette come antitrasformata di Laplace
I2 (t) = 1 e55t/2
I1 (t) = 2 2e55t/2
I(t) = I1 (t) + I2 (t) = 3 3e55t/2 .

Capitolo 3
Trasformate di Fourier
3.1 Introduzione
La motivazione principale nellintroduzione delle trasformate di Fourier sta
nel tentativo di utilizzare uno strumento che consentisse di calcolare, in forma
chiusa, le soluzioni di alcune classiche equazioni alle derivate parziali (stori-
camente dellequazione del calore). Infatti, a differenza di quello che accade
per le equazioni differenziali ordinarie le tecniche analitiche per la risoluzione
di equazioni alle derivate parziali risultano essere scarsamente generalizzabili,
ovvero ogni tipo di equazione richiede un particolare metodo. Alla base delle
trasformate di Fourier ce la teoria delle serie di Fourier, una tecnica anali-
tica di rappresentazione delle funzioni di variabile reale alternativa alle serie
di Taylor, sicuramente piu semplici ma di utilita reale non molto elevata.
Lo sviluppo in serie di Fourier, che solo apparentemente sembra applicabi-
le ad una classe molto ristretta di funzioni (quelle periodiche), consente di
rappresentare, appunto attraverso opportune trasformazioni, le soluzioni di
tali equazioni alle derivate parziali, definite su intervalli limitati. La genera-
lizzazione delle serie consente, attraverso il Teorema Integrale di Fourier, di
rappresentare in forma integrale le soluzioni di equazioni alle derivate parziali
definite su domini illimitati.
3.2 Serie di Fourier

E ben noto che una buon numero di funzioni sia rappresentabile, in maniera
piu o meno complicata, in serie di potenze. Comunque questo non e il solo
84
CAPITOLO 3. TRASFORMATE DI FOURIER 85
modo per sviluppare in serie funzioni di variabile reale. Un modo alterna-

tivo e lespressione di una funzione come somma di seni e coseni. Tali serie
prendono il nome di serie di Fourier. Un punto di forza di tali sviluppi in
serie e che esistono anche se le funzioni presentano punti di discontinuita e
non sono differenziabili in qualche punto del dominio. Inoltre le funzioni tri-
gonometriche sono facilmente differenziabili ed integrabili. Puo meravigliare
il fatto che una qualsiasi funzione possa essere sviluppata, in un determinato
intervallo, come somma di funzioni pari e dispari, tuttavia consideriamo che
se F (x) puo essere scritta nel seguente modo:
1 1
F (x) = [F (x) + F (x)] = [F (x) + F (x) + F (x) F (x)]
2 2
Posto
1 1
P (x) = [F (x) + F (x)]; D(x) = [F (x) F (x)]
2 2
risulta F (x) = P (x) + D(x) con P (x) funzione pari e D(x) funzione dispari.
Per iniziare lo studio delle serie di Fourier introduciamo le ipotesi cui devono
soddisfare le funzioni di variabile reale per poter essere sviluppabili in serie.
Tali condizioni sono dette condizioni di Dirichlet e sono sufficienti per la
convergenza della serie di Fourier:
1. F (x) e definita per ogni x ]c, c + 2l[;
2. F (x) e F (x) sono generalmente continue per x ]c, c + 2l[;
3. F (x + 2l) = F (x), cioe F (x) e periodica di periodo 2l.
Allora in ogni punto di continuita di F si ha

a0 X nx nx
F (x) = + an cos + bn sin (3.1)
2 n=1
l l
mentre in ogni punto di discontinuita si ha

1 a0 X nx nx
(F (x + 0) + F (x 0)) = + an cos + bn sin (3.2)
2 2 n=1
l l
dove Z c+2l
1
a0 = F (x)dx, (3.3)
l c
Z c+2l
1 nx
an = F (x) cos dx, n = 1, 2, . . . (3.4)
l c l
e Z
1 c+2l nx
bn = F (x) sin dx, n = 1, 2, . . . (3.5)
l c l
e F (x + 0) e F (x 0) indicano rispettivamente i limiti destro e sinistro nella
discontinuita. Infatti il limite di F (x) da destra si indica spesso con
lim F (x + ) = F (x + 0).
0+
Analogamente il limite di F (x) da sinistra si indica con

lim F (x ) = F (x 0).
0+
F (x 0)
F (x+0)+F (x0)
2
F (x + 0)
La serie (3.1), o (3.2), con i coefficienti definiti da (3.3), (3.4) e (3.5), si chia-
ma serie di Fourier di F (x). In molti casi risulta c = 0 oppure c = l. La
serie di Fourier converge ad F (x) in ogni punto di continuita della funzione,
mentre nei punti di discontinuita la serie converge al valor medio del salto.
Nelle pagine seguenti considereremo sempre il caso c = l.
Prima di dimostrare quanto appena affermato consideriamo ora alcuni ri-
sultati preliminari che risulteranno molto utili nellapplicazione delle serie e
delle trasformate di Fourier.
Lemma 3.2.1 Se k N allora
Z l Z l
kx kx
sin dx = cos dx = 0.
l l l l
Dimostrazione. Per k N abbiamo

Z l Z l l
kx l d kx l kx
sin dx = cos dx = cos =0
l l k l dx l k l l
e
Z l Z l l
kx l d kx l kx
cos dx = sin dx = sin = 0.
l l k l dx l k l l
Lemma 3.2.2 Risulta, per m, n N :
a)

Z l Z l 0 m 6= n
mx nx mx nx
cos cos dx = sin sin dx =
l l l l l l
l m = n 6= 0
b)
Z l
mx nx
sin cos dx = 0.
l l l
Dimostrazione. a) Richiamiamo le seguenti formule trigonometriche:
cos( + ) = cos cos sin sin (3.6)
e
cos( ) = cos cos + sin sin . (3.7)
Sommando e sottraendo (3.6) a (3.7) seguono rispettivamente
1
cos cos = [cos( ) + cos( + )]
2
1
sin sin = [cos( ) cos( + )] .
2
Per m 6= n la a) puo essere riscritta
Z l Z l Z l
mx nx 1 (m n)x (m + n)x
cos cos dx = cos dx + cos dx = 0
l l l 2 l l l l
per il lemma 3.2.1. Analogamente, sempre per m 6= n:

Z l Z l Z l
mx nx 1 (m n)x (m + n)x
sin sin dx = cos dx cos dx = 0.
l l l 2 l l l l
Se m = n allora ricordiamo innanzitutto che

cos 2 = cos2 sin2 = 2 cos2 1
cos 2 = cos2 sin2 = 1 2 sin2
quindi
Z l Z l Z
mx nx 2 mx 1 l 2mx
cos cos dx = cos dx = 1 + cos dx = l
l l l l l 2 l l
e analogamente
Z l Z l Z
mx nx 2 mx 1 l 2mx
sin sin dx = sin dx = 1 sin dx = l.
l l l l l 2 l l
b) Dalle relazioni
sin( + ) = sin cos + cos sin (3.8)
e
sin( ) = sin cos cos sin . (3.9)
segue
1
sin cos = [sin( ) + sin( + )] .
2
Allora per m 6= n
Z l Z
mx nx 1 l (m n)x (m + n)x
sin cos dx = sin + sin dx
l l l 2 l l l
e il risultato e una conseguenza del lemma 3.2.1. Se invece m = n

Z l Z
mx mx 1 l 2mx
sin cos dx = sin = 0.
l l l 2 l l
Teorema 3.2.1 Se la serie

X nx nx
A+ an cos + bn sin
n=1
l l
converge uniformemente a F (x) nellintervallo (l, l) allora, per n = 1, 2, . . .
)
Z l
1 nx
an = F (x) cos dx;
l l l
)
Z l
1 nx
bn = F (x) sin dx;
l l l
)
Z l
a0 1
A= = F (x)dx.
2 2l l
Dimostrazione. ) Per ipotesi

X nx nx
F (x) = A + an cos + bn sin . (3.10)
n=1
l l
Moltiplicando ambo i membri per cos mx l

e integrando tra l ed l si ha:
Z l Z l" +
#
mx X nx nx mx
cos F (x)dx = A+ an cos + bn sin cos dx.
l l l n=1
l l l
(3.11)
Tenuto conto che, per il lemma 3.2.2,

Z l
mx nx
Z l
mx nx 0 m 6= n
cos cos dx = sin sin dx =
l l l l l l
l m = n 6= 0
e Z l
mx nx
sin cos dx = 0 m, n = 1, 2, 3, . . .
l l l
la relazione (3.11) diventa

Z l Z l
mx mx
cos F (x)dx = A cos dx+
l l l l
Z l Z l
X mx nx mx nx
+ an cos cos dx + bn cos sin dx
n=1 l l l l l l
= am l m 6= 0.
Quindi Z l
1 mx
am = F (x) cos dx m = 1, 2, 3, . . .
l l l
) Moltiplicando la relazione (3.11) per sin mx l
, integrando tra l e l ed
applicando le relazioni gia viste abbiamo:
Z l Z l
mx mx
sin F (x)dx = A sin dx+
l l l l
Z l Z l
X mx nx mx nx
+ an sin cos dx + bn sin sin dx
n=1 l l l l l l
= bm l m 6= 0.
Quindi Z l
1 mx
bm = F (x) sin dx m = 1, 2, 3, . . .
l l l
) Integriamo ora la relazione (3.10) tra l ed l, e tenendo conto del lemma
3.2.1 otteniamo
Z l Z
1 l a0
F (x)dx = 2Al A = F (x)dx = .
l 2l l 2
Osservazione. I risultati ora ottenuti valgono anche se i limiti di integrazione

sono sostituiti da c e c + 2l. Osserviamo anche esplicitamente che lipotesi di
convergenza uniforme e intervenuta nellintegrazione termine a termine della
serie.
Lipotesi di periodicita della funzione sembrerebbe essere particolarmente re-

strittiva, in realta non e cos poiche se una funzione f (x) e definita e continua
(o anche generalmente continua) nellintervallo [l, l] allora la funzione puo
essere prolungata periodicamente, riproducendola tale e quale, in tutti gli
intervalli di ampiezza 2l che si trovano a destra e a sinistra dellintervallo di
definizione.
5l 3l l l 3l 5l
3.2.1 Forma complessa della serie di Fourier

In forma complessa la serie di Fourier (3.1) e i suoi coefficienti possono essere
scritti cos:
+
X x
F (x) = cn en l
n=
dove, ponendo c = l
Z l
1 x
cn = F (x)en l dx.
2l l
Infatti
+
X 1
X
X
x x x
cn en l = cn en l + c0 + cn en l
n= n= n=1

X
X
n x x
= cn e l + c0 + cn en l
n=1 n=1

X x x
= c0 + cn en l + cn en l
n=1
n
X nx nx o
= c0 + (cn + cn ) cos + (cn cn ) sin .
n=1
l l
Risulta evidentemente c0 = a0 /2, mentre
Z
1 l x x
cn + cn = F (x) en l + en l dx
2l l
Z l
1 nx
= F (x) cos dx = an , n = 1, 2, 3, . . .
l l l
e Z l
x x
(cn cn ) = F (x) en l en l dx
2l l
Z l
nx
= F (x)(2) sin dx
2l l l
Z l
1 nx
= F (x) sin dx = bn , n = 1, 2, 3, . . . , .
l l l
3.3 Trasformate finite di Fourier

Abbiamo visto che, se F (x) soddisfa le condizioni di Dirichlet nellintervallo
] l, l[, allora in ogni punto di continuita di F (x):
+
X nx
F (x) = cn e l (3.12)
n=
dove Z l
1 nx
cn = F (x)e l dx.
2l l
Posto
Z l
1 nx
f (n) = F (x)e l dx (3.13)
2 l
allora F (x) si scrive
+
1 X nx
F (x) = f (n)e l . (3.14)
l n=
La (3.13) prende il nome di Trasformata finita di Fourier e spesso viene

indicata con f (n) = F {F (x)}, mentre F (x) si chiama Antitrasformata finita
di Fourier.
Se x non e punto di continuita allora nella (3.12) F (x) va sostituito con
(F (x + 0) + F (x 0))/2.
3.3.1 Trasformate finite seno e coseno di Fourier

Riconsideriamo ora lo sviluppo di Fourier di F (x), l < x < l, nella formu-
lazione (3.1) con i coefficienti dati in ), ) e ) ovvero

a0 X nx nx
F (x) = + an cos + bn sin
2 n=1
l l
dove Z l
1
a0 = F (x)dx,
l l
Z l
1 nx
an = F (x) cos dx,
l l l
Z l
1 nx
bn = F (x) sin dx.
l l l
Supponiamo ora che la funzione F (x) sia dispari. In questo caso F (x) cos nx
l
e una funzione dispari per ogni n N mentre F (x) sin nxl
e una funzione
pari per ogni n N. Conseguentemente
an = 0 n = 0, 1, 2, . . .
mentre Z l
2 nx
bn = F (x) sin dx. (3.15)
l 0 l
Pertanto
X nx
F (x) = bn sin
n=1
l
con bn definiti da (3.15).
Definiamo ora
Z l
nx
fs (n) = F (x) sin dx, n = 1, 2, . . . (3.16)
0 l
allora
2
bn = fs (n)
l
e percio si scrive

2X nx
F (x) = fs (n) sin . (3.17)
l n=1 l
La (3.16) prende il nome di Trasformata finita seno di Fourier di F (x) per

0 < x < l e viene indicata nel seguente modo
fs (n) = Fs {F (x)}
mentre la (3.17) si chiama Antitrasformata finita seno di Fourier di fs (n) e

si scrive
F (x) = Fs1{fs (n)}.
Assumiamo ora che F (x) sia pari. In questo caso la funzione F (x) sin nx l
e una funzione dispari in ] l, l[ mentre la funzione F (x) cos nx
l
e pari in
] l, l[, e pertanto bn = 0 per ogni n. Conseguentemente

a0 X nx
F (x) = + an cos
2 n=1
l
con Z Z
l l
1 2
a0 = F (x)dx = F (x)dx
l l l 0
ovvero Z
a0 1 l
= F (x)dx
2 l 0
e Z
2 l nx
an = F (x) cos dx.
l 0 l
Posto
Z l
nx
fc (n) = F (x) cos dx, n = 0, 1, 2, . . . (3.18)
0 l
risulta
1 2
a0 = fc (0), an = fc (n)
l l
e di conseguenza

1 2X nx
F (x) = fc (0) + fc (n) cos . (3.19)
l l n=1 l
La (3.18) prende il nome di Trasformata finita coseno di Fourier di F (x) per

0 < x < l e viene indicata nel seguente modo
fc (n) = Fc {F (x)}
mentre F (x) si dice Antitrasformata finita coseno di Fourier di fc (n) e si
scrive
F (x) = Fc1{fc (n)}.
Anche in questo caso sembrerebbe che lipotesi di funzione pari (o dispari)

sia eccessivamente restrittiva. In realta se una funzione e definita ed e con-
tinua nellintervallo [0, l], possiamo calcolare la trasformata coseno del suo
prolungamento periodico pari, che si ottiene prima prolungando la funzio-
ne nellintervallo [l, 0] in modo simmetrico rispetto allasse delle ordinate e
poi prolungando per periodicita come gia visto in precedenza. Nel seguente
grafico ne e riportato un esempio.
2l l l 2l
Per calcolare invece la trasformata seno si definisce il prolungamento pe-

riodico dispari della funzione, che si ottiene prima prolungando la funzione
nellintervallo [l, 0] in modo simmetrico rispetto allorigine del riferimento
cartesiano e poi prolungando per periodicita come gia visto in precedenza.
Nel seguente grafico ne e riportato un esempio.
2l l l 2l
Esempio 3.3.1 Sviluppare la funzione F (x) = x, per 0 < x < 2:
a) in serie di Fourier di soli seni;
b) in serie di Fourier di soli coseni.
a) Per sviluppare F (x) in serie di soli seni e necessario che F (x) sia periodica e
dispari. Estendiamo quindi la definizione di F (x) a quella di funzione dispari
di periodo 4 (e quindi l = 2, vedere figura seguente).
2 2
Possiamo ora scrivere per F (x) lo sviluppo

X nx
F (x) = bn sin
n=1
2
dove Z 2
2 nx
bn = F (x) sin dx
2 0 2
ovvero
Z 2
nx
bn = x sin dx
0 2
Z 2
2 d nx
= x cos dx
n 0 dx 2
Z 2
2 h nx i2 nx
= x cos cos dx
n 2 0 0 2

2 2 h nx i2 4 cos n
= 2 cos n sin =
n n 2 0 n
dunque

X 4 cos n nx
F (x) = sin
n=1
n 2

1 x 1 2x 1 3x
= 4 sin + sin sin + ...
2 2 2 3 2

4 X (1)n+1 nx
= sin .
n=1 n 2
La serie converge ad F (x) in tutti i punti x R ad eccezione di x = 2 4n,

n N, in cui la serie converge a zero mentre la funzione tende ad assumere
i valori 2.
b) Per sviluppare F (x) in serie di soli coseni e necessario che F (x) sia perio-
dica e pari. Estendiamo quindi la sua definizione a quella di funzione pari di
periodo 4 (quindi l = 2).
2 2
Allora
X nx
F (x) = a0 + an cos
n=1
2
dove Z Z
2 2
2 1
a0 = xdx = xdx = 1
2l 0 2 0
e Z 2
2 nx
an = F (x) cos dx
2 0 2
Z 2
nx
= x cos dx
0 2
2 Z 2
2 nx 2 nx
= x sin sin dx
n 2 0 n 0 2
2
4 nx
= cos
n2 2 2 0
4
= (cos n 1).
n2 2
In definitiva

X 4 nx
F (x) = 1 + (cos n 1) cos
n=1
n2 2 2

8 X 1 (2k + 1)x
=1 cos .
2 k=0 (2k + 1)2 2
Esempio 3.3.2 Sviluppare la funzione F (x) = sin x, 0 < x < , in serie

coseno di Fourier.
Poiche per ottenere uno sviluppo in serie di soli coseni F (x) deve essere
periodica pari effettuiamo unestensione pari di F (x) di periodo 2 (vedere
figura seguente).
Risulta allora
X nx
F (x) = a0 + an cos
n=1
l
con l = . Quindi
Z Z
1 1 2
a0 = F (x)dx = sin x dx =
0 0
e Z l
2 nx
an = F (x) cos dx
l 0 l
Z
2
= sin x cos nx dx
0
Z
1
= (sin(x + nx) + sin(x nx)) dx
0

1 1 cos(n + 1) cos(n 1) 1
= +
n+1 n1
2(1 + cos n)
= , n 2.
(n2 1)
Se n=1 allora
Z
2 2 sin 2x
a1 = sin x cos xdx = = 0.
0 2 0
In definitiva

2 2 X 1 + cos n
F (x) = cos nx
n=2 n2 1

2 4 cos 2x cos 4x cos 6x
= + + + ... .
22 1 42 1 62 1
Esempio 3.3.3 Determinare la serie di Fourier per la funzione

2x 0x<3
F (x) =

0 3 < x < 0
di periodo 6.
Z 3
1
a0 = F (x)dx
6 3
Z 0 Z Z3
1 1 3 3
= F (x)dx + F (x)dx = x dx =
6 3 0 3 0 2
Z 3 Z 3
1 nx 1 nx
an = F (x) cos dx = 2x cos dx
3 3 3 3 0 3
Z 3
2 3 d nx
= x sin dx
3 0 n dx 3
Z 3
2 h nx i3 nx
= x sin sin dx
n 3 0 0 3
6 h nx i3 6
= 2
cos = [cos n 1].
(n) 3 0 (n)2
Z 3 Z 3
1 nx 1 nx
bn = F (x) sin dx = 2x sin dx
3 3 3 3 0 3
Z 3
1 3 d nx
= 2x cos dx
3 0 n dx 3
Z 3
2 h nx i3 nx
= x cos cos dx
n 3 0 0 3

2 3 h nx i3
= 3 cos n sin
n n 3 0
6
= cos n.
n
Quindi in definitiva

3 X 6 nx 6 nx
F (x) = + (cos n 1) cos cos n sin .
2 n=1 (n)2 3 n 3
Esempio 3.3.4 Determinare
a) la trasformata finita seno di Fourier
b) la trasformata finita coseno di Fourier
della funzione F (x) = 2x, 0 < x < 4.
a)
Z l
nx
Fs {F (x)} = fs (n) = F (x) sin dx
0 l
Z 4
nx
= 2x sin dx
0 4
4
cos nx/4 sin nx/4
= 2x 2
n/4 n2 2 /16 0
32
= cos n;
n
b) se n > 0
Z l
nx
Fc {F (x)} = fc (n) = F (x) cos dx
0 l
Z 4
nx
= 2x cos dx
0 4
4
sin nx/4 cos nx/4
= 2x 2
n/4 n2 2 /16 0
cos n 1
= 32 .
n2 2
Se n = 0 Z 4
fc (0) = 2xdx = 16.
0
Risoluzione di equazioni alle derivate parziali

Le trasformate seno e coseno di Fourier possono essere applicate anche a
funzioni in due variabili U(x, t). in questo caso la trasformata di U(x, t) e una
funzione che dipende dalla variabile t e dal parametro n, numero naturale,
cosicche scriveremo
uc (n, t) = Fc {U(x, t)} ,
oppure
us (n, t) = Fs {U(x, t)} .
Infatti una delle principali applicazioni delle trasformate di Fourier e la ri-
soluzione di equazioni alle derivate parziali del secondo ordine. Vediamo ora
come determinare le trasformate seno e coseno di Fourier per tali derivate.
U
Calcoliamo la trasformata finita seno di Fourier di .
x
Per definizione la trasformata finita seno e

Z l
U U nx
Fs = sin dx
x 0 x l
Z
h nx il n l nx
= U(x, t) sin U(x, t) cos dx
l 0 l 0 l
n
= Fc {U(x, t)}.
l
Dunque

U n
Fs = Fc {U(x, t)}; (3.20)
x l
U
Invece per la trasformata finita coseno di Fourier di , dove U(x, t) e una
x
funzione definita per 0 < x < l e t > 0, si ha
Z l
U U nx
Fc = cos dx
x 0 x l
Z
h nx il n l nx
= U(x, t) cos + U(x, t) sin dx
l 0 l 0 l
ovvero

U n
Fc = Fs {U(x, t)) + U(l, t) cos n U(0, t). (3.21)
x l
U
Calcoliamo ora le trasformate della derivata parziale :
t
Z l
U U nx
Fs = sin dx
t 0 t l
Z l
d nx (3.22)
= U(x, t) sin
dt 0 l
d
= Fs {U(x, t)}.
dt
Analogamente
U d
Fc = Fc {U(x, t)).
t dt
Da questi esempi si puo inoltre ricavare che
2
U d2
Fc = 2 Fc {U(x, t))
t2 dt
e
2U d2
Fs = 2 Fs {U(x, t)).
t2 dt
2U
Determiniamo le trasformate finite seno e coseno della funzione .
x2
U
Sostituendo ad U(x, t) in (3.20) si ha
x
2
U n U
Fs = Fc
x2 l x
e, sostituendo lespressione (3.21), si ottiene infine

2U n2 2 n
Fs = Fs {U(x, t)} + [U(0, t) U(l, t) cos n] . (3.23)
x2 l 2 l
Per la trasformata coseno si procede in modo analogo

2
U n U
Fc = Fs [Ux (0, t) Ux (l, t) cos n]
x2 l x
ottenendo

2U n2 2
Fc = Fc {U(x, t)} [Ux (0, t) Ux (l, t) cos n] . (3.24)
x2 l2
Nel successivo esempio applicheremo le trasformate di Fourier ad unequazio-

ne alle derivate parziali. Osserviamo che la scelta sulluso della trasformata
seno o coseno dipende esclusivamente dalle condizioni al contorno note. In-

fatti se conosciamo la funzione U(x, t) ai bordi del dominio, cioe per x = 0 e
x = l, allora si deve applicare necessariamente la trasformata seno che dipen-
de da tali valori. Se, al contrario, si conosce il valore della derivata parziale
Ux (x, t) per x = 0 e x = l allora si deve utilizzare la trasformata coseno.
Poiche le trasformate seno e coseno sono applicate alternativamente nella
risoluzione degli esercizi, per semplicita, si omettera lindicazione del pedice
relativo al tipo di trasformata utilizzata.
Esempio 3.3.5 Usare le trasformate finite di Fourier per risolvere lequa-
zione
U 2U
=
t x2
con condizioni al contorno U(0, t) = U(4, t) = 0 e U(x, 0) = 2x, per 0 < x <
4 e t > 0.
Prendendo la trasformata finita seno di ambo i membri dellequazione asse-
gnata (con l = 4), abbiamo
2
U U
Fs = Fs .
t x2
Posto u(n, t) = Fs {U(x, t)} e tenendo conto della relazione (3.22)

U d
Fs = u(n, t).
t dt
Applicando ora (3.23)
2
U n2 2 n
Fs 2
= Fs {U(x, t)} + [U(0, t) U(4, t) cos n].
x 16 4
In definitiva si deve risolvere lequazione differenziale del primo ordine
du n2 2
= u(n, t)
dt 16
ottenendo
2 2 t/16
u(n, t) = u(n, 0)en
dove
32 cos n
u(n, 0) = Fs {2x} = .
n
Quindi
32 cos n n2 2 t/16
u(n, t) = e .
n
In definitiva

2 X 32 cos n n2 2 t/16 nx
U(x, t) = e sin
4 n=1 n 4

16 X cos n 2 2 t/16 nx
= en sin .
n=1 n 4
Esempio 3.3.6 Usare le trasformate finite di Fourier per risolvere il proble-

ma ai valori al contorno
U 2U
=
t x2
con U(x, t) soggetta alle seguenti condizioni iniziali U(0, t) = U(6, t) = 0, per
t0e
1 0x3
U(x, 0) =

0 3 < x 6.
Dobbiamo utilizzare la trasformata finita seno di Fourier con l = 6, quindi
applicandola allequazione alle derivate parziali otteniamo
2
U U
Fs = Fs .
t x2
Poniamo u(n, t) = Fs {U(x, t)} e otteniamo la seguente equazione differen-

ziale ordinaria omogenea a coefficienti costanti
du n2 2
= u(n, t)
dt 36
che ammette come soluzione generale
2 2 t/36
u(n, t) = Aen
con A costante da calcolare. Poiche
u(n, 0) = Fs {U(x, 0)} = A

dobbiamo calcolare la trasformata seno della condizione iniziale

Z 6
nx
Fs {U(x, 0)} = U(x, 0) sin dx
0 6
Z 3
nx
= sin dx
0 6
6 h nx i3 6 h n i
= cos = 1 cos .
n 6 0 n 2
La soluzione dellequazione differenziale e quindi
6 h n i n2 2 t/36
u(n, t) = 1 cos e
n 2
mentre la soluzione del problema iniziale cercata e

1X 6 h n i n2 2 t/36 nx
U(x, t) = 1 cos e sin .
3 n=1 n 2 6

2U 2U
= 9
t2 x2
con condizioni iniziali: U(0, t) = U(2, t) = 0, per t 0 e
1
Ut (x, 0) = 0, U(x, 0) = x(2 x)
20
con 0 x 2.
Applichiamo la trasformata finita seno allequazione assegnata (con l = 2),

ottenedo 2 2
U U
Fs 2
= 9Fs .
t x2
Posto u(n, t) = Fs {U(x, t)} si deve risolvere lequazione differenziale del
secondo ordine
d2 u 9n2 2
= u(n, t)
dt2 4
il cui polinomio caratteristico e
9n2 2
2
+ =0
4
che ammette due radici complesse coniugate = 3n/2, cosicche la solu-
zione generale e
3nt 3nt
u(n, t) = A sin + B cos
2 2
con A e B costanti da determinarsi. Poiche

1
u(n, 0) = Fs {U(x, 0)} = Fs x(2 x)
20
quindi
1
u(n, 0) = B = Fs x(2 x) .
20
Inoltre
d
u (n, 0) = Fs {U(x, 0)} = Fs {Ut (x, 0)} = 0
dt
quindi calcolando la derivata prima dellintegrale generale risulta
3 3nt 3 3nt
u (n, t) = A n cos B sin
2 2 2 2
e, poiche u (n, 0) = 0 deve essere A = 0. Calcoliamo quindi la trasformata
seno della condizione iniziale U(x, 0):
Z 2
1 nx
Fs {U(x, 0)) = x(2 x) sin dx
0 20 2
Z 2 Z 2
1 nx 1 nx
= x sin dx x2 sin dx.
10 0 2 20 0 2
Calcoliamo separatamente i due integrali:
Z 2 2 Z 2
nx 2x nx 2 nx
x sin dx = cos + cos dx
0 2 n 2 0 n 0 2
4 4 h nx i2 4
= cos n + 2 2 sin = cos n.
n n 2 0 n
Il secondo integrale e:
Z 2 2 Z 2
2 nx 2x2 nx 4 nx
x sin dx = cos + x cos dx
0 2 n 2 0 n 0 2
Z 2
8 8 h nx i2 8 nx
= cos n + 2 2 x sin 2 2 sin
n n 2 0 n 0 2
8 16 h nx i2
= cos n + 3 3 cos
n n 2 0
16 8
= 3 3
[cos n 1] cos n.
n n
La costante cercata vale pertanto
2 4 2
B = cos n 3 3 [cos n 1] +
5n 5n 5n
4
= [1 cos n].
5n3 3
In definitiva la trasformata di Fourier u(n, t) e
4 3nt
u(n, t) = [1 cos n] cos
5n3 3 2
mentre la soluzione cercata e

X 4 3nt n2
U(x, t) = 3 3
[1 cos n] cos sin .
n=1
5n 2 2

2U 2U
=
t2 x2
dove la funzione U(x, t) e soggetta alle condizioni iniziali U(0, t) = U(1, t) =
0, per t 0 e
U
U(x, 0) = 0, (x, 0) = 3x
t
con 0 x 1.

ottenedo 2 2
U U
Fs 2
= Fs .
t x2
Poniamo u(n, t) = Fs {U(x, t)} e otteniamo che il primo membro e uguale a
2
U d2
Fs = u(n, t)
t2 dt2
mentre il secondo diventa

2U
Fs = n2 2 u(n, t)
x2
cosicche si deve risolvere ora la seguente equazione differenziale ordinaria

omogenea a coefficienti costanti
d2 u
= n2 2 u(n, t). (3.25)
dt2
Il polinomio caratteristico dellequazione (3.25) e
2 n2 2 = 0
che ammette due radici reali distinte = n, cosicche essa ammette come
soluzione generale una combinazione lineare di esponenziali:
u(n, t) = Aent + Bent
con A e B costanti da determinarsi utilizzando le altre condizioni iniziali

note. Infatti
U(x, 0) = 0 u(n, 0) = Fs {U(x, 0)} = Fs {0} = 0
quindi
u(n, 0) = A + B = 0 A = B
e la soluzione puo essere scritta come
u(n, t) = Aent Aent .

Inoltre, poiche

U U
(x, 0) = 3x u (n, 0) = Fs (x, 0) = Fs {3x}.
t t
Calcoliamo quindi la trasformata seno della funzione 3x:

Z 1 Z 1
Fs {3x} = 3x sin(nx)dx = 3 x sin(nx)dx
0 0
Z 1
3 3
= [x cos(nx)]10 + cos(nx)dx
n n 0
3 3
= cos(n) + 2 2 [sin(nx)]10
n n
3 3
= cos(n) = (1)n+1 .
n n
Quindi
u (n, t) = Anent + Anent
e
u (n, 0)
u (n, 0) = 2An A=
2n
cosicche
3
A= (1)n+1 .
2n2 2
3
u(n, t) = (1)n+1 (ent + ent )
2n2 2
mentre la soluzione cercata e

X 3
U(x, t) = 2 (1)n+1 [ent + ent ] sin(nx) =
n=1
2n2 2

X (1)n+1
=3 [ent + ent ] sin(nx).
n=1
n2 2
Esempio 3.3.9 Usare le trasformate finite di Fourier per risolvere il prob-

lema ai valori al contorno
U 2U
=
t x2
con U(x, t) soggetta alle seguenti condizioni iniziali: Ux (0, t) = Ux (6, t) = 0,
per t 0 e U(x, 0) = 2x, per 0 x 6.
Dobbiamo utilizzare la trasformata finita coseno di Fourier con l = 6, quindi

applicandola allequazione alle derivate parziali otteniamo
2
U U
Fc = Fc .
t x2
Poniamo u(n, t) = Fc {U(x, t)} e otteniamo la seguente equazione differen-

ziale ordinaria omogenea a coefficienti costanti
du n2 2 n2 2
= u(n, t) + Ux (6, t) cos(n) Ux (0, t) = u(n, t)
dt 36 36
che ammette come soluzione generale
2 2 t/36
u(n, t) = Aen
con A costanti da calcolare. Poiche
u(n, 0) = Fc {U(x, 0)} = A
dobbiamo calcolare la trasformata coseno della condizione iniziale

Z 6 Z 6
nx nx
Fc {U(x, 0)} = 2x cos dx = 2 x cos dx
0 6 0 6
Z
12 h nx i6 12 6 nx
= x sin sin dx
n 6 0 n 0 6
72 h nx i6 72
= 2 2 cos = [cos(n) 1]
n 6 0 n
mentre se n = 0 la trasformata coseno di Fourier vale
Z 6
2xdx = 36.
0
La soluzione dellequazione differenziale e quindi

72 2 2
u(n, t) = 2 2
[cos(n) 1]en t/36
n
mentre la soluzione del problema iniziale cercata e

1 X 72 2 2 nx
U(x, t) = 6 + 2 2
[cos(n) 1]en t/36 cos .
3 n=1 n 6
Esempio 3.3.10 Usare le trasformate finite di Fourier per risolvere il pro-

blema ai valori al contorno
U 2U
=2 2
t x
con condizioni iniziali: U(0, t) = U(4, t) = 0, per t 0 e
U(x, 0) = sin(2x) + sin(4x)
con 0 x 4.
ottenedo 2
U U
Fs = 2Fs .
t x2
Posto u(n, t) = Fs {U(x, t)) si deve risolvere lequazione differenziale del
primo ordine
du n2 2
= u(n, t)
dt 8
che ammette come integrale generale
2 2 t/8
u(n, t) = Aen
dove la costante A indica la trasformata seno di Fourier della condizione
iniziale
u(n, 0) = Fs {U(x, 0)}.
Calcoliamo quindi la trasformata di Fourier di U(x, 0) :
Z 4
nx
Fs {U(x, 0)} = (sin(2x) + sin(4x)) sin dx
0 4
Z 4 Z 4
nx nx
= sin(2x) sin dx + sin(4x)) sin dx.
0 4 0 4
Consideriamo separatamente i due integrali:

Z 4
nx 1
Z 4
nx 2 n=8
sin(2x) sin dx = sin(2x) sin dx =
0 4 2 4 4
0 n 6= 8,
in cui la prima uguaglianza deriva dal fatto che la funzione integranda e pari,
mentre la seconda segue applicando il lemma 3.2.2.

Z 4
nx 1
Z 4
nx 2 n = 16
sin(4x) sin dx = sin(4x) sin dx =
0 4 2 4 4
0 n 6= 16.
La costante cercata vale pertanto

2 n = 8, 16
A=

0 n 6= 8, 16.

82 t

2e n=8

2
u(n, t) = 2e32 t n = 16

0 n 6= 8, 16.
La soluzione cercata si riduce ad una somma di due soli addendi (quasi tutti
i coefficienti della serie di Fourier sono nulli):
1 82 t 32 2 t

U(x, t) = 2e sin(2x) + 2e sin(4x)
2
2 2
= e8 t sin(2x) + e32 t sin(4x).

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Capitolo 1

Linsieme dei numeri complessi

1.1 Introduzione ai numeri complessi

Con queste operazioni i numeri complessi soddisfano le stesse proprieta arit-

(a, 0)(0, 1) = (0 0, a + 0) = (0, a).

Pertanto se z = (a, b) e un numero complesso allora puo essere espresso anche

z = (a, b) = (a, 0) + (0, b) = (a, 0) + (0, 1)(b, 0) = a + b

2 = (0, 1)(0, 1) = (1, 0) = 1,

tale che z + (z) = 0. La differenza tra due numeri complessi si definisce

E facile vedere dalla definizione di prodotto che il numero complesso 1 + 0

Linsieme dei numeri complessi munito delle operazioni di somma e prodotto

Forma trigonometrica di un numero complesso

mentre langolo si chiama argomento e si indica con arg(z). Valgono le

In definitiva z puo essere scritto in questo modo

z = |z| (cos(arg(z)) + sin(arg(z))) .

Osservazione. La rappresentazione in forma trigonometrica di un numero

Il modulo di un numero complesso soddisfa le seguenti proprieta:

1. |z| 0 per ogni z C e |z| = 0 se e solo se z = 0;

2. |z1 z2 | = |z1 ||z2 | per ogni z1 , z2 C;

3. |z1 + z2 | |z1 | + |z2 | per ogni z1 , z2 C.

Largomento di un numero complesso soddisfa le seguenti proprieta:

z1 = |z1 | (cos + sin ) , z2 = |z2 | (cos + sin )

z1 z2 = |z1 ||z2 | [(cos cos sin sin ) +

+ (cos sin + sin cos )]

= |z1 ||z2 | [cos( + ) + sin( + )] .

2. arg(z1 /z2 ) =arg(z1 )arg(z2 ) per ogni z1 , z2 C.

Il numero complesso z = z , coniugato di z = a + b, e legato alla parte reale,

Infatti per n = 1 la relazione e banalmente verificata. Assumendola vera per

z n+1 = z n z = z n (cos + sin )

= n (cos n + sin n)(cos + sin )

= n+1 (cos n cos sin n sin + (sin n cos + cos n sin ))

= n+1 (cos(n + 1) + sin(n + 1))).

Radici n-esime di un numero complesso

n (cos n + sin n) = r(cos + sin ).

Questultima relazione fornisce dei valori distinti di in corrispondenza di

Esempio 1.1.1 Calcolare le radici quinte di 1.

Evidentemente il numero complesso w = z/|z| ha modulo unitario. Dunque

z1 = cos + sin |z1 | = 1

z2 = cos + sin |z2 | = 1.

Dalla definizione di prodotto si ha:

arg(z1 z2 ) = arg(z1 ) + arg(z2 ).

Utilizzando la (1.1) e facile provare che per lesponenziale complesso valgono

1. ez+w = ez ew , per ogni z, w C;

Non e possibile estendere al campo complesso la proprieta di stretta positivita

Infatti se esite un numero complesso z0 = x0 + y0 tale che ez0 = 0 dovrebbe

ez+2k = ex+y+2k = ex+(y+2k)

= ex (cos(y + 2k) + sin(y + 2k))

cioe la funzione esponenziale complessa e periodica di periodo 2.

Alcune proprieta di modulo e argomento

|z1 z2 | = |z1 ||z2 | e arg(z1 z2 ) = arg(z1) + arg(z2).

|z1 | = |z1 e/2 | = |z1 |

Esempio 1.1.2 Calcolare modulo e argomento del numero complesso

Sfruttando la proprieta (1.2) abbiamo

Seni e coseni complessi

Seni e coseni iperbolici complessi

Si definiscono coseno iperbolico, cosh t, e seno iperbolico, sinh t, rispettiva-

E naturale allora estendere al campo complesso questa definizione, ponendo,

Tra funzioni iperboliche e funzioni circolari valgono le seguenti relazioni

Gli zeri delle funzioni iperboliche

Logaritmo di un numero complesso

log re = log r + log e = log r + log e = log r + .

Definiamo con abuso di notazione il logaritmo complesso in modo che questa

log z = log(|z|e(+2k) ) = log |z| + arg(z) + 2k; k Z.

Esponenziale con base complessa