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Trasformata di Fourier
DEFINIZIONE
Dato un segnale x(t), reale o complesso, PERIODICO, possibile rappresentarlo, oltre che con la
sua normale espressione analitica in forma chiusa, mediante il seguente sviluppo in serie di
Fourier:
+
x( t ) = x e
n =
n
j2f n t
T/ 2
1
xn = x( t ) e j2f n t dt
T T/ 2
Si tratta cio di esprimere x(t) come somma di infiniti segnali esponenziali del tipo x n e j2 fn t .
Sia adesso s(t) un generico segnale (reale o complesso) che non sia PERIODICO. Si definisce
trasformata di Fourier di s(t) (o semplicemente spettro) la funzione
+
S(f ) = s( t )e j2 ft dt
2
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
Nota la trasformata di Fourier S(f) di un segnale s(t), possibile determinare s(t) mediante una
operazione di antitrasformazione di Fourier:
+
s( t ) = S( f )e j2ft df
s(t ) dt <
Dire che s(t) assolutamente integrabile equivale anche a dire che esso sia ad energia finita, dove
ricordiamo che lenergia di s(t) data da
+
ES = s( t )
2
dt
Quindi, il fatto che un segnale sia ad energia finita condizione sufficiente perch esista
la sua trasformata di Fourier. Ovviamente, il fatto che si tratti di una condizione sufficiente e non
necessaria significa che, nel caso il segnale non sia ad energia finita, comunque possibile che
ammetta la trasformata. Questo accade per i segnali periodici, che sono notoriamente segnali ad
energia nulla (e potenza finita).
PROPRIET GENERALI
Applicando le formule di Eulero alla definizione di trasformata di Fourier di s(t), otteniamo che
+ + +
Abbiamo cio suddiviso la trasformata di s(t) come somma di una parte reale e di una
parte complessa. Il termine Im(S( f )) risulta evidentemente nullo quando la funzione integranda
dispari (in quanto lintervallo di integrazione simmetrico): dato che la funzione Seno gi dispari,
perch il suo prodotto con s(t) sia dispari, necessario che s(t) sia reale e pari. Possiamo dunque
3
Appunti di Comunicazioni Elettriche
concludere affermando che la trasformata di Fourier di un segnale s(t) REALE e PARI una
funzione reale:
+
s( t ) reale e pari S(f ) = s( t ) cos(2ft )dt
Al contrario, la trasformata di Fourier di un segnale s(t) che non sia REALE e PARI
certamente una funzione complessa.
Con ragionamenti analoghi, evidente che la trasformata di Fourier di un segnale s(t) REALE
e DISPARI puramente immaginaria e precisamente vale
+
s( t ) reale e dispari S(f ) = j s( t )sin (2ft )dt
Infatti, in queste ipotesi, si annulla il primo integrale della relazione (*), visto che risulta dispari la
sua funzione integranda.
Ancora in base alla relazione (*) e in base al fatto che la funzione Coseno pari, mentre la
funzione Seno dispari, si nota subito che, se s(t) reale, si ha
Re[S(f )] = Re[S(f )]
Im[S(f )] = Im[S(f )]
Queste relazioni dicono in pratica che la parte reale della trasformata di Fourier di un segnale
reale una funzione pari, mentre il coefficiente della parte immaginaria una funzione
dispari (ovviamente rispetto alla variabile f).
Queste due propriet possono essere sintetizzate scrivendo che
S( f ) = S * ( f )
I segnali con cui abbiamo a che fare nella pratica sono, ovviamente, tutti segnali reali, per cui le
propriet appena elencate sono di notevole importanza. Tuttavia, la considerazione di funzioni del
tempo s(t) che siano complesse consente, in certi casi (come quello delle onde modulate), una pi
comoda rappresentazione dei segnali.
4
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
s(t)
A
t
-T/2 +T/2
Si tratta di un segnale ad energia finita (che vale A2T), per cui possiamo calcolarne la trasformata
di Fourier. Applicando semplicemente la definizione, si trova
sin (fT )
A
S(f ) =
f
t > 0
s( t ) = e at con
a > 0
Nonostante il segnale sia di durata infinita, esso risulta essere ad energia finita (la quale vale 1/2a).
La trasformata di Fourier risulta essere
1
S(f ) =
a + j2f
5
Appunti di Comunicazioni Elettriche
a 2f
S( f ) = j
a + ( 2f ) a + ( 2f )
2 2 2 2
Si tratta quindi di una funzione complessa, in accordo al fatto per cui s(t) una funzione reale ma
NON pari.
Consideriamo adesso un altro tipo di segnale esponenziale e precisamente quello della figura
seguente:
t < 0
s( t ) = e at con
a > 0
Anche in questo caso, ovviamente, il segnale risulta ad energia finita (pari sempre a 1/2a): facile
verificare che la sua trasformata
1
S(f ) =
a j2f
Z( f ) = X( f ) e j2f
Z( f ) = X( f )
Questa propriet dice dunque che una traslazione di nel dominio della frequenza equivale ad una
moltiplicazione per il termine esponenziale e j2 t nel dominio del tempo.
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Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
PROPRIET DI MODULAZIONE
Sia s(t) un segnale con spettro S(f). Consideriamo il nuovo segnale z( t ) = s( t ) cos( 2f 0 t) . Vogliamo
determinare il suo spettro.
Per prima cosa, possiamo applicare le formule di Eulero per modificare lespressione del segnale
z(t): possiamo infatti scrivere che
e j2 f 0 t + e j2 f 0 t s( t ) j2 f 0 t s( t ) j2 f 0 t
z( t ) = s( t ) cos( 2f 0 t) = s( t ) = e + e
2 2 2
Cos facendo abbiamo ottenuto che il segnale z(t) la somma di due segnali, per cui, posto
s( t ) j2f 0 t
x( t ) = e
2
s( t ) j2 f 0 t
y( t ) = e
2
Z( f ) = X( f ) + Y( f )
Ora, sia x(t) e sia y(t) consistono nel prodotto di una costante, 1/2, per il segnale s(t) per un termine
esponenziale: applicando allora la propriet di traslazione in frequenza, abbiamo che
1 1
Z ( f ) = X( f ) + Y( f ) = S(f f 0 ) + S(f + f 0 )
2 2
Lo spettro di Z(f) consta di due repliche traslate (in f0 e -f0) e attenuate (di 2) dello spettro di s(t).
PROPRIET ENERGETICA
Sia s(t) un segnale che ammette trasformata di Fourier e sia S(f) tale trasformata: si dimostra che
lenergia assegnata a questi due segnali la stessa, ossia che
+ +
ES = s(t ) dt = S(f )
2 2
df
Z( f ) = ( j2f )S(f )
7
Appunti di Comunicazioni Elettriche
[ ]
Fourier s ( n ) ( t ) = ( j2f ) Fourier[ s( t ) ]
n
Generalizzando anche in questo, caso, si dimostra che la trasformata del segnale z( t ) = ( j2t ) s( t )
n
la funzione
d n S(f )
Z( f ) =
df n
z( t ) = s( )d
Si dimostra che, nellipotesi che sia S(0)=0, anche z(t) ammette trasformata di Fourier e questa ha
espressione
S(f )
Z( f ) =
j2f
Facciamo notare come lipotesi per cui deve essere S(0)=0 equivale a dire che
+ +
s( t ) e s( t ) dt
j2 ( f = 0 ) t
S(f = 0) = 0 = dt =
S(f ) 1
Z( f ) = + S( 0)
2 jf 2
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Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
Z( f ) = S * ( f )
PROPRIET DI DUALIT
Consideriamo il solito segnale s(t) e il suo spettro S(f). E ovvio che S(f) una normale funzione
nella variabile f: se noi allora cambiamo il nome di questa variabile da f a t, otteniamo una nuova
funzione z( t ) = S(t ) che ha la stessa struttura di S(f) ma funzione del tempo.
Si dimostra che anche z(t) ammette trasformata di Fourier e, in particolare, che tale trasformata ha
espressione
Z( f ) = s( f )
ossia si tratta di una funzione che ha la stessa struttura del segnale s(t) ma dipende dalla frequenza
anzich dal tempo.
( t )e
j 2 ft
(f ) = dt
In base alla nota propriet di setaccio1 di (t), quellintegrale pari al termine esponenziale
calcolato nel punto di applicazione dellimpulso, ossia t=0: quindi
[
( f ) = e j 2 ft ] t= 0
=1
1
La propriet di setaccio dellimpulso di Dirac afferma quanto segue: lintegrale definito, tra - e +, di una funzione qualsiasi
s(t) moltiplicata per limpulso di Dirac (t-t0) applicato nellistante t0 pari semplicemente alla funzione s(t) calcolata nellistante
t0 di applicazione dellimpulso.
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Appunti di Comunicazioni Elettriche
Si tratta di un segnale di potenza (e quindi ad energia infinita) come tutti i segnali periodici. E
possibile sfruttare le propriet dellimpulso di Dirac per calcolare lo spettro di s(t) senza ricorrere alla
formula generale per il calcolo della trasformata di Fourier di segnali periodici (di cui si parler pi
avanti): si trova che
A A
S(f ) = ( f f 0 ) + ( f + f 0 )
2 2
Questa funzione REALE, in accordo al fatto che il segnale s(t) reale e pari.
Da un punto di vista grafico la funzione S(f) la seguente:
S(f)
A/2
f
-f0 +f0
In questo caso, la funzione che si ottiene puramente immaginaria, in accordo al fatto che s(t)
questa volta reale e dispari.
Graficamente, abbiamo qualcosa di diverso da prima:
S(f)
A/2
+f0
f
-f0
-A/2
10
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
+
g( t ) = c
n =
n e j2f n t
dove ricordiamo che fn=n/T e che i coefficienti dello sviluppo hanno espressione generale
T/2
1
T T/ 2
cn = g ( t )e j2 fn t dt
Considerando la restrizione gR(t) del segnale g(t) allintervallo [-T/2,T/2], si dimostra che i
coefficienti dello sviluppo in serie sono
1 n
cn = G R
T T
+
1 n j2 fn t 1 + n
g(t ) =
n = T
G R
T
e = G R e j2 fn t
T n = T
A questo punto, si pu calcolare G(f) come trasformata del secondo membro di questultima
relazione: il risultato cui si perviene
1 + n
G (f ) = G R (f f n )
T n= T
11
Appunti di Comunicazioni Elettriche
G(f)
f
n=-3 n=-2 n=-1 n=1 n=2 n=3
f=-3/T f=-2/T f=-1/T f=1/T f=2/T f=3/T
t2
s( t ) = e 2 2t
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Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
( 2 f )
2
t
S(f ) = Ae 2
1
A ben guardare, anche S(f), graficamente, una campana: infatti, se noi poniamo 2 t = ,
f
otteniamo una espressione del tipo
f2
S(f ) = Ae 2 2f
e questa la stessa espressione di s(t). Naturalmente, dato che f il reciproco, a meno del termine
2, di t, chiaro che quanto pi schiacciata la campana di s(t), tanto pi appiattita sar quella di
S(f) e viceversa. Ad ogni modo, ad una campana nel dominio del tempo corrisponde una campana
anche nel dominio della frequenza.
TEOREMA DI PARSEVAL
Consideriamo un segnale u(t) dato dal prodotto di due segnali s(t) e g(t):
u ( t ) = s( t ) g ( t )
+
U(f ) = S(f )G ()d
Ricordando adesso la propriet generale della trasformata di Fourier in base alla quale
S(f ) = S * (f ) , si pu anche scrivere che
+
U(f ) = S * ( f )G ()d
+
U(0) = S * ()G ()d
+
U(0) = S * (f )G (f )df
13
Appunti di Comunicazioni Elettriche
Daltra parte, applicando la definizione di trasformata di Fourier del segnale u(t), abbiamo che
+ + +
+ +
Questa la formulazione pi generale del teorema di Parseval. Esso assume per un significato
di particolare importanza fisica quando g(t)=s(t): in questo caso, infatti, dalluguaglianza si ricava che
+ +
S(f ) df = s 2 ( t )dt
2
Entrambi i membri di questa uguaglianza rappresentano lenergia del segnale s(t). La quantit
2
S(f ) la densit spettrale di energia di s(t).
+
x(t) = x e
n =
n
j 2 f n t
Se, invece di ricorrere alla somma degli esponenziali, si ricorre alla somma di coseni e seni, lo
spettro viene definito soltanto per frequenze positive, incluso lo zero. Infatti, considerando che, in
base alle formule di Eulero, risulta e j2 ft = cos(2ft ) + jsin (2ft ) , possiamo scrivere che
+ +
x( t ) = x n cos( 2f n t ) + j x n sin(2 n ft )
n = n =
Inoltre, se tiriamo fuori dalle due sommatorie il termine che si ottiene per n=0 otteniamo
+ +
x( t ) = [ x 0 cos( 2f 0 t ) + x 0 sin( 2f 0 t )] + x n cos( 2f n t ) + j x n sin(2 n ft )
n = n =
n 0 n 0
14
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
+ +
x(t) = x 0 + x
n =
n cos(2f n t ) + j x n sin (2 n ft )
n =
n 0 n 0
+
x ( t ) = c 0 + c n cos(2f n t + n )
n =1
Come detto prima, abbiamo una somma di componenti sinusoidali a tutte e sole le frequenze
positive, inclusa quella nulla (la continua).
Luso delle funzioni esponenziali (e quindi delle frequenze
negative) pi comodo nei calcoli, che risultano pi semplici, ma ha
linconveniente citato di richiedere, per ogni effettiva frequenza
(cio per ogni effettiva oscillazione sinusoidale), due punti
sullasse delle frequenze, simmetricamente allocati rispetto
allorigine.
Luso delle funzioni esponenziali conduce anche ad una semplice rappresentazione grafica delle
grandezze sinusoidali:
15
Appunti di Comunicazioni Elettriche
In un piano complesso, in cui lasse orizzontale lasse dei segnali reali, una funzione sinusoidale
del tipo
A * j2 f 0 t
s( t ) = A cos(2f 0 t + 0 ) = e j2 f 0 t +
A
e
2 2
viene rappresentata da due vettori simbolici ruotanti. Allistante t=0, i due vettori rappresentano,
semplicemente, A/2 e A*/2 rispettivamente; per gli istanti t>0, i due vettori rappresentano invece
A j2 f 0 t A * j2 f0 t
e e e . Il vettore risultante reale ed ha appunto il valore A cos(2f 0 t + 0 ) .
2 2
Linconveniente di dover usare gli esponenziali, e quindi due vettori, si supera, nella normale
pratica, usando un solo vettore, precisamente Ae j2 f0 t , con la convenzione che il segnale da esso
rappresentato sia la proiezione del vettore medesimo sullasse reale, ossia appunto il suo valore reale:
[
s( t ) = A cos(2f 0 t + 0 ) = Re Ae j2 f 0 t ]
Questa rappresentazione , per la sua comodit, quella generalmente pi diffusa.
A questo punto, ci possiamo chiedere se la rappresentazione delle grandezze sinusoidali nella
[ ]
forma Re Ae j2 f 0t sia estendibile anche alla serie di Fourier ed alla trasformata di Fourier di un
segnale arbitrario (periodico nel caso della serie di Fourier). La risposta ovviamente positiva: in
particolare, con riferimento alla antitrasformata di Fourier di uno spettro S(f), possiamo scrivere che
+
s( t ) = Re 2 S(f )e j2 ft df
0+
Notiamo subito che lestremo inferiore di integrazione 0+: questo dovuto alle cautele con cui si
deve trattare la componente continua (f=0), che infatti lunica frequenza che non ha, in S(f), due
componenti simmetriche rispettivamente a destra ed a sinistra dellorigine.
Se, per ovviare allinconveniente, si ipotizza che anche a frequenza 0 si abbiano due componenti
(rispettivamente a frequenze 0+ e 0-), allora si pu anche prendere direttamente 0 come estremo di
integrazione:
+
s( t ) = Re 2 S(f )e j2 ft df
0
16
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
s 2 (t) s 2 (t)
G E (t ) = = +
ES
s
2
( t )dt
Questa funzione G E ( t ) ha alcune importanti propriet: si tratta di una funzione reale non negativa
e, soprattutto, sottende area unitaria, essendo tale area data da
+ + 2 +
s (t ) 1 1
Area P = G E ( t )dt = dt = s
2
( t )dt = ES = 1
E S
ES
ES
17
Appunti di Comunicazioni Elettriche
GE(t) rappresenta allora la cosiddetta densit temporale di energia: per ogni prefissato istante
t, la frazione di energia contenuta nellintervallo [t,t+dt] vale
s 2 (t) s 2 (t )
E t , t + dt = G E ( t )dt = dt = +
dt
ES
s
2
( t )dt
Si definisce ascissa baricentrica della densit temporale di energia listante t0 che si ricava
dalla seguente relazione:
+
ts
2
( t )dt
t0 =
ES
Questa ascissa baricentrica serve a definire la cosiddetta durata efficace del segnale: si tratta
della quantit Deff tale che
+
4 (t t 0 ) s 2 ( t )dt
2
2
D eff =
ES
+ T T
T2 T2
ts ( t )dt tA dt tdt
2 2 2
A A2 A2
t0 =
= 0
= 0
= 2 = 2 =T
2
ES ES ES ES A T 2
+ T T
4 (t t 0 ) s 2 ( t )dt 4 (t t 0 ) A 2 dt 4A 2 (t t 0 ) dt
2 2 2
4A 2 (T t 0 )
3
T2
D 2
eff = = 0
= 0
= =
ES ES ES 3E S 6
T
da cui concludiamo che D eff = .
3
In modo del tutto analogo, se considerassimo (figura seguente) un segnale esponenziale s( t ) = e t / T
(ovviamente per t>0), troveremmo una ascissa baricentrica T/2 e una durata efficace Deff=T:
18
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
Consideriamo infine un segnale s(t) avente la forma donda riportata nella figura seguente:
La corrispondente densit temporale di energia risulta avere landamento riportato nella figura
seguente, dove viene anche riportata lascissa baricentrica:
Consideriamo a questo punto un segnale s(t) che sia passa-basso, ossia con componenti spettrale
nulli a partire da una certa frequenza in poi. Cos come abbiamo definito prima la durata efficace,
vogliamo qui definire una banda efficace. Consideriamo allora lo spettro S(f) del segnale e in
particolare la sua energia, che notoriamente vale
+
E S( f ) = S
2
(f ) df
19
Appunti di Comunicazioni Elettriche
S 2 (f ) S 2 (f )
G E (f ) = = +
E S( f )
S
2
(f ) df
Questa funzione G E (f ) , analogamente alla funzione GE(t) definita nel dominio del tempo, reale,
non negativa e sottende area unitaria. Essa rappresenta allora la densit temporale di energia: per
ogni prefissata frequenza f, la frazione di energia contenuta nellintervallo [f,f+df] vale
S 2 (f ) S 2 (f )
E f ,f + df = G E (f )df = df = +
df
E S( f )
S
2
(f ) df
Si definisce allora banda efficace (o anche larghezza efficace dello spettro) di un segnale s(t) la
grandezza Beff tale che
+ +
f f
2 2 2
S (f ) df S 2 (f ) df
2
B eff = = +
ES
S
2
(f ) df
Non detto che la banda efficace esista: dipende dalla convergenza o meno dellintegrale a
numeratore.
A questo punto, si dimostra che per un segnale ad energia finita, con segnale derivato a sua volta ad
energia finita, sussiste la seguente relazione:
1
B eff D eff
2
2
Queste definizioni sono numerose e dipendono dal particolare problema trattato, per cui non le prendiamo in esame.
20
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
spettro del rettangolo: allora, a prescindere da come sia fatto lo spettro di sa(t), sappiamo bene che lo
spettro del rettangolo illimitato in frequenza, per cui lo stesso vale per S(f) (3).
In conclusione, un segnale a durata rigorosamente limitata non pu avere
banda rigorosamente limitata e, per il teorema di dualit, vale anche il viceversa, ossia
che un segnale a banda rigorosamente limitata non pu avere durata
rigorosamente limitata.
Daltra parte, abbiamo in precedenza osservato che lo spettro di un segnale ad energia finita
praticamente nullo al di fuori di un opportuno intervallo di frequenze, nel senso che il contributo di
energia dato dalle componenti esterne a detto intervallo del tutto trascurabile. Di conseguenza, non
inappropriato, dal punto di vista applicativo, parlare di un segnale limitato sia nel tempo sia in banda.
1
La relazione B eff D eff fornisce daltra parta solo un limite inferiore al prodotto durata*banda.
2
Come ultima osservazione, ricordiamo che la definizione di banda efficace presenta una sostanziale
differenza nel caso in cui il segnale considerato, anzich essere passa-basso come considerato prima,
passa-banda, per cui esteso in un intervallo di frequenza [f1,f2] dove f10. In questo caso, si
definisce prima la cosiddetta frequenza media f0, che vale
f S
2
(f ) df
f0 = 0
+
S
2
(f ) df
0
(f f )
2
0 S 2 (f ) df
2
B eff = 0
+
S
2
(f ) df
0
Per segnali che siano a potenza finita anzich ad energia finita, la banda efficace pu essere
definita in modo analogo a quello visto per i segnali ad energia finita: basta fare riferimento alla
densit spettrale di potenza anzich alla densit spettrale di energia.
3
La convoluzione tra segnali ad energia finita d un segnale a durata non limitata quando anche uno solo dei segnali ha durata non
limitata
21
Appunti di Comunicazioni Elettriche
Funzione di autocorrelazione
+ +
EX = x (t ) dt = X (f )
2 2
df
Antitrasformando, abbiamo
[
Fourier 1 X( f )
2
] = Fourier [ X(f )( X(f )) ] = Fourier
1 * 1
[ X( f )] * Fourier 1 [ ( X( f )) * ]
[
Fourier 1 X( f )
2
] = x ( t ) * ( x( t ) ) *
+
R X ( ) = x( t )( x( t + )) dt
*
E X = R X ( = 0)
22
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
Unaltra propriet si verifica quando il segnale x(t) reale: per x(t) reale, RX () una funzione
pari, ossia, in formule, si ha che
+ +
R X ( ) = x( t )( x( t + )) dt = x ( t )( x ( t ) )
* *
dt
R X ( ) R X ( 0)
t t0
Arect
D
A
t
t0-D/2 t0+D/2
R X ( ) = x( t)( x( t + )) dt
*
Il segnale x() considerato reale, per cui il complesso coniugato non ha alcun effetto:
+ +
t t0 + (t t 0 )
R X ( ) = x( t) x( t + )dt = A rect rect dt
2
D D
La funzione integranda il prodotto di due rettangoli uguali (uno traslato rispetto allaltro di un
tratto t), per cui a sua volta un rettangolo. Tuttavia, questo rettangolo dipende da come sono risposti
gli altri due uno rispetto allaltro: supponendo per il momento t>0, la situazione
23
Appunti di Comunicazioni Elettriche
t
t0-D/2 t0+D/2
D D
Si nota, dunque, che RX() nulla quando t 0 + > t 0 + , ossia quando >D, mentre, quando
2 2
0 < < D si ha che
D
t0 +
D
2
D
R X ( ) = A 2 dt = A 2 t 0 + + t 0 + = A 2 ( D + )
123 2 2
0< < D D
t0 +t
2
A2D
t
D
Tuttavia, ci ricordiamo che la funzione di correlazione per segnali reali una funzione pari, per cui
possiamo subito disegnare la parte per <0:
A2D
t
-D D
24
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
Supponendo che sia x(t) sia y(t) ammettano trasformata di Fourier, possiamo riscrivere quella
relazione nella forma Y( f ) = X( f ) H( f ) , dove H(f) la cosiddetta risposta in frequenza del sistema.
Lenergia associata al segnale y(t)
+ + + +
EY = y( t ) dt = Y(f ) df = X (f )H(f ) df =
2 2 2 2 2
X (f ) H(f ) df
2
La funzione H( f ) prende il nome di funzione di trasferimento dellenergia del sistema
considerato.
Per quanto riguarda luscita y(t), la sua funzione di autocorrelazione RY(t) evidentemente
lantitrasformata della funzione Y( f ) . Ma, essendo Y( f ) = X( f ) H( f ) , lantitrasformata vale
2 2 2 2
[
R Y ( ) = Fourier 1 X( f ) H ( f )
2 2
]
Ricordando che lantitrasformata di un prodotto pari al prodotto di convoluzione delle
antitrasformate, possiamo scrivere che
[
R Y ( ) = Fourier 1 X( f )
2
] * Fourier [ H(f ) ]
1 2
Il primo termine a secondo membro non altro che RX(), per cui
R Y ( ) = R X ( ) * Fourier 1 H ( f ) [ 2
]
Ricordando che il modulo quadro di una qualsiasi quantit pari al prodotto tra la quantit stessa
ed il suo complesso coniugato, abbiamo poi che
[ ]
R Y ( ) = R X ( ) * Fourier 1 H ( f )( H ( f ) ) = R X ( ) * Fourier 1 [ H ( f ) ] * Fourier 1 ( H ( f ) )
*
[ *
]
Ricordando infine che lantitrasformata di Fourier del complesso coniugato di una funzione pari
allantitrasformata della funzione stessa, calcolata per in -t, concludiamo che
[
R Y ( ) = R X ( ) * h( ) * ( h( ) )
*
]
Nel caso in cui la funzione di risposta allimpulso h(t) sia reale (il che significa che il sistema
almeno idealmente realizzabile), possiamo fare un ulteriore passaggio: infatti, in questo caso,
loperatore di complesso coniugato non ha alcun effetto su h(t), per cui
R Y ( ) = R X ( ) * h ( t ) * h( )
25
Appunti di Comunicazioni Elettriche
+T/2
1
PX = lim x( t ) dt
2
T T
T/2
Sappiamo anche che un segnale di potenza sempre un segnale ad energia nulla, per cui ci
troviamo in una situazione diversa da quella esaminata in precedenza, dove invece era EX finito non
nullo e PX=0.
Mentre per i segnali di energia del tipo s(t) abbiamo chiamato funzione di autocorrelazione la
funzione
+
R X (t) = x( )( x( t + )) d
*
2
ottenuta come antitrasformata di Fourier dello spettro di energia X( f ) , qualcosa di molto simile si
ha anche per i segnali di potenza: in particolare, dato x(t) segnale di potenza, si definisce funzione
di autocorrelazione temporale la funzione
+ T/2
1
R X ( ) = lim x( t )( x( t )) dt
*
T T
T/2
La trasformata di Fourier di questa funzione si indica col simbolo SX(f) e prende il nome di
spettro di potenza del segnale x(t).
La principale propriet da notare che larea sottesa da SX(f) pari esattamente alla potenza
associata al segnale x(t), ossia che
+
S
X ( f )df = PX
26
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
GUADAGNO DI ANTENNA
Le propriet di una antenna (o di una schiera di antenne) di concentrare la potenza irradiata in
una data direzione (o, in caso di antenna ricevente, di assorbire la potenza effettivamente incidente da
quella direzione) viene caratterizzata da diversi parametri: noi ci interessiamo essenzialmente al
cosiddetto guadagno di antenna.
Per definire questo guadagno di antenna, il discorso da fare il seguente: in primo luogo, data
lantenna in esame, la potenza da essa irradiata, per unit di superficie, in ogni direzione, data dal
r 1r r
vettore di Poynting P = E H *. Facendo riferimento al campo lontano, ossia al campo di
2
radiazione, il campo elettrico ed il campo magnetico sono ortogonali tra di loro e anche ortogonali
alla direzione del raggio di propagazione: questo perch, a grande distanza, londa che si propaga
una tipica onda piana, caratterizzata perci da E = H e quindi anche da un modulo del vettore di
Poynting dato semplicemente da
E2 W
P=
m 2
Considerata inoltre, una sfera di raggio r, sappiamo che langolo solido da essa sotteso
dS 4r 2
d = = 2 = 4
r2 r
E 2 4r 2 E 2 r 2 W
( , ) = Pr =
2
= steradianti
4
Possiamo subito osservare che ( , ) risulta indipendente dalla distanza r, visto che il campo
elettrico di radiazione inversamente proporzionale a 1/r, per cui il suo quadrato proporzionale ad
1/r2.
Al fine di ottenere la potenza totale irradiata, basta integrare ( , ) sullangolo solido
complessivo sotteso dalla superficie considerata:
Wirr = ( , ) d
A questo punto, possiamo definire la potenza media irradiata per unit di angolo solido,
pari al rapporto tra la potenza totale irradiata e langolo solido di 4 corrispondente alla generica sfera
di raggio r:
27
Appunti di Comunicazioni Elettriche
Wirr
m =
4
E evidente che questo guadagno dipende dalla direzione (,) in quanto da essa dipende lintensit
di radiazione: il valore massimo di questo guadagno prende allora il nome di direttivit dellantenna
e si indica generalmente con g d :
( , )
gd =
m MAX
z,z0
Idz0
28
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
Lantenna lineare, lunga L, ed alimentata al centro da una corrente I(0) che possiamo ritenere
costante lungo tutta lantenna. In base alla definizione prima riportata, la lunghezza efficace L eff ,T
deve essere tale da verificare la relazione
L/ 2
I ( 0) L eff ,T = i( z
L/ 2
0 ) dz 0
Questo vale per una antenna trasmittente. Al contrario, per una antenna reale ricevente, la
lunghezza efficace definita in termini della tensione VOC a circuito aperto sviluppata ai terminali
r
dellantenna per una data ampiezza del campo elettrico incidente E (ritenuto uniforme e parallelo
allantenna):
VOC
L eff ,R = r
E
E possibile verificare luguaglianza tra L eff ,T e L eff ,R mediante lapplicazione del teorema di
reciprocit ad un caso semplice di antenna trasmittente e antenne ricevente.
AREA EFFICACE
Il termine area efficace ha un significato particolare quando applicato ad antenne a superficie, che
cio hanno una ben definita apertura fisica. Per queste antenne, il rapporto tra larea efficace e larea
geometrica del radiatore una misura diretta dellefficienza dellantenna nellirradiare (o nel ricevere)
energia elettromagnetica nella (o dalla) direzione desiderata.
La definizione dellarea efficace di una antenna ricevente la seguente: considerato il vettore di
Poynting P disponibile nel punto ricevente, l area efficace tale che sia soddisfatta la relazione
WRIC = PA eff , dove WRIC la potenza captata dallantenna. E possibile dimostrare che larea
efficace di una antenna legata alla direttivit dellantenna stessa dalla relazione
2
A eff = gd
4
In base a questa relazione, A eff il rapporto tra la potenza disponibile ai terminali dellantenna e la
potenza per unit di superficie di unonda incidente propriamente polarizzata.
2
Facciamo comunque osservare che, nellutilizzare la formula A eff = g d , occorre supporre che
4
tutta la potenza disponibile sia assorbita dal carico (carico adattato). Questo il caso di una
efficienza del 100% e di un adattamento corretto per lantenna ricevente con le proprie caratteristiche
2
di polarizzazione. Per antenne con perdite, nella relazione A eff = g d bisogna introdurre il
4
guadagno g p e larea efficace che ne viene fuori determina la potenza utile fornita al carico. Per
antenne elettricamente piccole, questa potenza utile pu essere molto minore di quella calcolata
usando il guadagno direttivo.
29
Appunti di Comunicazioni Elettriche
u ( t ) = kAsin(t )
Applicando adesso una nota formula trigonometrica, possiamo anche scrivere che
1 cos(2t ) k 1A 2 k 1A 2
u ( t ) = kAsin(t ) + k 1 A
2
= kAsin (t ) + cos(2t )
2 2 2
La cosa fondamentale che ricaviamo da questa relazione che, oltre al termine ks(t), il quale ha la
k 1A 2
stessa frequenza dellingresso, luscita presenta un termine costante ed anche un termine
2
k 1A 2
cos(2t ) a frequenza doppia rispetto a quella in ingresso. Questo ci mostra, dunque, che
2
andando oltre i limiti della linearit dei dispositivi, otteniamo
delle armoniche a frequenza multipla rispetto a quella di ingresso.
Se, per esempio, noi considerassimo, oltre al termine quadratico, anche quello cubico, avremmo sia
larmonica a frequenza doppia sia una armonica a frequenza tripla e cos via per leggi via via pi
complesse.
Questo fatto a volte deleterio, ma a volte viene anche sfruttato: il caso pi classico quello della
moltiplicazione di frequenza, ossia di quelle tecniche in cui necessario, dato un segnale ad una certa
frequenza, produrre un identico segnale, ma con frequenza diversa.
Adesso ripetiamo lo stesso discorso nellipotesi che il segnale dingresso sia la somma di due
distinti segnali sinusoidali: poniamo perci
s( t ) = A 1sin (1 t ) + A 2 sin ( 2 t )
30
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
[
= kA1sin (1t ) + kA 2sin (2 t ) + k1 A12sin 2 (1t ) + A 22sin 2 (2 t ) + 2A1A 2sin (1t )sin (2 t ) =]
1 cos(21t ) 1 cos(2 t )
= kA1sin (1t ) + kA 2sin (2 t ) + k1 A12 + A 22 + 2A1A 2sin (1t )sin (2 t ) =
2 2
= kA1sin (1t ) + kA 2sin (2 t ) +
1 cos(21t ) 1 cos(22 t )
+ k1 A12 + A 22 + A1A 2 cos((1 + 2 )t ) + A1A 2 cos((1 2 )t )
2 2
In questo caso, abbiamo ottenuto un risultato ancora diverso rispetto al caso precedente: infatti,
oltre ai termini aventi la stessa frequenza dei segnali in ingresso, oltre ai termini aventi frequenza
doppia rispetto ai segnali in ingresso, compaiono anche altri due termini cos( ( 1 2 ) t) e
cos( ( 1 + 2 ) t) aventi frequenze ancora diverse. Questi termini prendono il nome di prodotti di
intermodulazione: a volte essi vengono sfruttati (come nelle tecniche di modulazione di
frequenza), mentre a volte sono estremamente deleteri.
SEGNALE MUSICALE
Per il segnale musicale si adotta, nei sistemi di trasmissione, una banda variabile a seconda
della fedelt desiderata: nei sistemi di radiodiffusione a modulazione di frequenza e in quelli di
filodiffusione, la larghezza di banda adottata quella compresa tra 50 Hz e 15 kHz. La banda di un
segnale musicale ad alta fedelt assunta essere di 15 kHz.
Per una buona qualit, il rapporto segnale-rumore in ricezione (definito come rapporto tra
potenza di picco del segnale, pari al quadrato del valore di picco del segnale, e potenza media di
rumore, pari al quadrato del valore efficace del processo di rumore4) deve essere compreso tra 70 dB e
75 dB.
4
Quando si calcola un rapporto segnale-rumore, sempre importante specificare quale potenza si adotti per il segnale (mentre
generalmente non necessario specificare niente per il rumore, in quanto si adotta quasi sempre la potenza media): il motivo che
la grandezza (valore efficace, valore di picco, ...) cui associare la potenza di segnale ha senso fisico o meno a seconda del segnale
(telefonico, musicale, televisivo,..) considerato. Nel caso del segnale musicale, ad esempio, si considera la potenza di picco,
mentre, nel caso del segnale telefonico, si considera la potenza media.
31
Appunti di Comunicazioni Elettriche
Variabili aleatorie
+
E(X) = x k f X ( x )dx
dove k=1,2,3,..
Facciamo osservare come la media (o momento del 1 ordine) esista finita nellipotesi che dia un
valore finito il seguente integrale:
+
xf
X ( x) dx
Possiamo dire che la media fornisce una indicazione sulla posizione attorno alla quale si
raggruppano i valori della X: in questo senso, essa un indice di posizione della variabile.
32
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
1. Se X 0 E(X) 0
2. E( X + Y) E( X) + E( Y)
3. E( cX) = cE( X) c R
4. E( c) = c c R
5. Se X Y E(X) E(Y)
[
Var (X) = E (X E(X) )
2
]
Si definisce invece deviazione standard di X il numero reale
X = Var ( X)
In analogia a quanto vale e a come viene indicata la deviazione standard, talvolta la varianza di X
si indica con il simbolo X2.
Linterpretazione fisica concreta della deviazione standard di una variabile aleatoria, in accordo a
quanto detto circa la media della stessa variabile, la seguente: se E(X) valore intorno al quale di
dispongono i valori della X, Var(X) indica di quanto tali valori si discostano mediamente da E[X].
La varianza, invece, offre una indicazione circa laddensamento dei valori della variabile attorno al
valor medio: in questo senso si dice che essa costituisce una indice di dispersione.
1. Var ( X) 0
2. Var ( X) = E( X 2 ) ( E( X))
2
33
Appunti di Comunicazioni Elettriche
( x ) 2
1 2 2
fX (x ) = e
2
1 ( x X ) 2 ( y Y ) 2 2 ( x X )( y Y )
+
1 2 ( 1 2 ) 2X 2Y X Y
f X , Y ( x , y) = e
2 X Y 1 2
X = Y = 0
X = Y = 1
34
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
si ottiene
1
1
2 ( 1 2 )
[ x + y 2xy ]
2 2
f X , Y ( x , y) = e
2 1 2
f XY ( x, y) = f X ( x) f Y ( y)
d f X , Y ( x , y)
f X Y ( x, y) = FX Y ( x, y) =
dx f Y ( y)
dove
FX Y ( x, y) = FX ( X x Y = y) = lim FX ( X x y Y y + y)
y 0
X
Z = X + ( y Y )
Y
= 1 2
Z X
35
Appunti di Comunicazioni Elettriche
In questo caso particolare, questa formula ci dice che, essendo X gaussiana, anche Y risulta essere
gaussiana: anzi, sapendo che
(x X )2
1 2 X
f X ( x) =
2
e
X 2
Conseguenza di questa propriet che, se X ed Y sono due variabili aleatorie entrambe con
distribuzione gaussiana, risulta gaussiana anche la variabile aleatoria Z = aX + bY .
In generale, quindi, una qualsiasi combinazione lineare di distribuzioni
gaussiane a sua volta una distribuzione gaussiana.
E[ X( t )] = xf X( t ) ( x ) dx
36
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
F X ( t 1 ), X ( t 2 ),..., X ( t N )
( x 1 , x 2 , ... , x N ) = P ( X(t1 ) x1 ,X(t 2 ) x 2 ,....,X(t N ) x N )
Per semplificarci i ragionamenti, consideriamo solo due variabili aleatorie X( t 1 ), X( t 2 ) estratte dal
processo; possiamo definire le seguenti funzioni:
distribuzione congiunta: F X ( t 1 ), X ( t 2 )
(x 1 , x 2 ) = P ( X(t1 ) x1 ,X(t 2 ) x 2 )
densit congiunta: f X ( t 1 ), X ( t 2 )
(x 1 , x 2 )
+ +
correlazione: R X (t 1 , t 2 ) = E[ X( t 1 ) X( t 2 )] = x x f 1 2 X ( t 1 ), X ( t 2 )
( x 1 , x 2 ) dx 1 dx 2
covarianza: {[
C X ( t 1 , t 2 ) = E X( t 1 ) E[ X( t 1 )] X( t 2 ) E[ X( t 2 )] ][ ]}
In particolare, facciamo notare che la covarianza e la correlazione sono legate dalla seguente
relazione:
C X ( t 1 , t 2 ) = R X ( t 1 , t 2 ) E[ X( t 1 )]E[ X( t 2 )]
Questa relazione indica evidentemente che se le due variabili X(t1) e X(t2) sono a media nulla,
la loro correlazione corrisponde alla loro covarianza.
F X ( t 1 ), X ( t 2 ),...., X ( t N )
( x 1 , x 2 , ... , x N ) = P( X( t 1 ) x 1 , X(t 2 ) x 2 , ... , X( t N ) x N )
dove X( t 1 ), X( t 2 ),..., X( t N ) sono N variabili aleatorie estratte dal processo nei generici istanti
t 1 , t 2 ,..., t N .
Un processo stocastico si dice stazionario in senso stretto quando la funzione di
distribuzione congiunta risulta invariante rispetto alle traslazioni temporali. In termini
matematici, questo significa che, fissata una generica quantit reale , deve essere verificata la
seguente relazione:
F X ( t 1 ), X ( t 2 ),...., X ( t N )
( x1 , x 2 ,..., x N ) = F X ( t 1 + ), X ( t 2 + ),...., X ( t N + )
( x1 , x 2 ,..., x N )
37
Appunti di Comunicazioni Elettriche
La relazione appena citata vale per qualsiasi valore di N: allora, prendendo alcuni valori particolari
di N, possiamo vedere quali implicazioni essa abbia.
Cominciamo col prendere N=1: in questo caso, la relazione si riduce a
F X ( t1 )
( x 1 ) = P( X ( t 1 ) x 1 ) = F X ( t1 + )
( x 1 ) = P( X ( t 1 + ) x 1 )
Questa relazione dice in pratica che, dato un processo stocastico stazionario in senso stretto,
dati due istanti qualsiasi di tempo e date le corrispondenti variabili aleatorie estratte dal
processo, tali due variabili sono identiche dal punto di vista statistico, ossia
f X ( t1 )
( x) = f X( t1 + ) ( x)
Def. Un processo stocastico si dice stazionario in senso lato quando sono verificate le
seguenti due condizioni:
1.presa la variabile aleatoria X(t) estratta dal processo al generico istante t, la sua media
risulta indipendente dal tempo
2.prese due variabile aleatorie estratte dal processo negli istanti generici t1 e t2 , la loro
funzione di correlazione non dipende in modo assoluto da t1 e t2 ma solo dalla loro
differenza t2 - t1.
In termini matematici, quindi, perch il processo sia stazionario in senso lato, deve accadere che
E[ X( t )] = m X t
R X (t 1 , t 2 ) = R X (t 2 t 1 ) t 1 , t 2
In base alle due propriet trovate prima, per N=1 e N=2, per un processo stazionario in senso
stretto, appare ovvio che un processo stazionario in senso stretto senzaltro un processo
stazionario in senso lato.
In generale, invece, non vale limplicazione inversa, ossia non detto che un processo stazionario
in senso lato sia anche stazionario in senso stretto.
processi processi
stazionari stazionari
in senso stretto in senso lato
38
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
Ergodicit in media
E possibile che un dato processo sia ergodico solo RELATIVAMENTE ad una sola caratteristica
statistica: possibile cio che, a partire dallunica realizzazione conosciuta, si possa risalire solo ad 1
caratteristica statistica del processo stesso.
Ad esempio, si dicono ergodici in media quei processi stocastici per i quali possibile
conoscere la media a partire dalla conoscenza di 1 sola realizzazione.
Consideriamo perci una generica realizzazione del processo: trattandosi di una funzione continua
del tempo, la indichiamo con f ( t , s i ) , dove s i indica il campione al quale la realizzazione stata
associata. Trattandosi di una funzione del tempo, possibile calcolare la sua media temporale, che
cos definita:
+T
1
T 2T
< f ( t , s i ) >= lim f ( t , s i )dt
T
Per non appesantire troppo le notazioni, possiamo anche eliminare s i , con laccortezza per di
ricordare sempre che la realizzazione f(t) quella associata ad un determinato campione dello spazio
degli eventi di partenza. Possiamo perci riscrivere la relazione di prima nella forma
+T
1
T 2T
< f ( t ) >= lim f ( t )dt
T
ossia se la media temporale della realizzazione considerata coincide con la media del processo, detta
media di insieme, con probabilit 1.
Possiamo anche perfezionare meglio quella relazione sulla base della seguente considerazione:
infatti, si pu dimostrare che un processo stocastico pu essere ergodico solo se stazionario; allora,
39
Appunti di Comunicazioni Elettriche
sapendo che, per definizione, la media di un processo stazionario indipendente dal tempo, possiamo
porre E[ X ( t )] = m X , per cui la relazione di prima diventa
1
+T
P lim
T 2T
T
f ( t )dt = m X = 1
INTRODUZIONE
Supponiamo di avere un sistema lineare tempo-invariante, la cui azione sul segnale x(t) ricevuto in
ingresso sintetizzata dalla convoluzione con h(t) nel dominio del tempo e/o dal prodotto con H(f)
nel dominio della frequenza.
POTENZA STATISTICA
Quando abbiamo studiato il concetto di autocorrelazione per segnali di potenza, abbiamo detto che,
dato il generico segnale di potenza x(t) e indicata con PX la sua potenza, risulta
S
X ( f ) df = PX
ossia che tale potenza pari allarea sottesa dalla funzione SX(f); questa funzione lo spettro di
potenza di x(t) ed pari alla trasformata di Fourier della funzione di autocorrelazione di x(t).
40
Richiami vari sulla Teoria dei Segnali
PY = S Y ( f )df = S
2
X ( f ) H( f ) df
Discorsi del tutto analoghi valgono nel caso in cui in ingresso al sistema tempo-invariante venga
posta la variabile aleatoria X(t) estratta da un processo stocastico.
Le ipotesi di partenza sono dunque le seguenti:
Sotto queste ipotesi, si pu intanto dimostrare che la funzione di correlazione di Y(t) data da
+ +
R Y ( t , t + ) = h (r) h(s)R X ( r + s)dsdr
Si definisce inoltre potenza statistica di una variabile aleatoria Y(t) la quantit RY(0): se Y(t)
estratta da un processo stazionario in senso lato, sussiste la relazione
R Y (0) = R Y ( t , t + ) =0 = E Y 2 ( t ) [ ]
Mettendo insieme queste ultime due relazioni e facendo gli opportuni passaggi, si dimostra che la
potenza statistica di Y(t) legata allo spettro di potenza SY(f) mediante la relazione
+
R Y (0) = S Y ( f ) df
R X ( t )
Fourier
S X (f )
R Y ( t )
Fourier
S Y (f )
[ ]
Naturalmente, avendo detto che R Y (0) = E (Y( t ) ) la potenza statistica di Y(t), si capisce per
2
quale motivo SY(t) una densit di potenza di Y(t): infatti, quella relazione indica che la potenza
di Y(t) si ottiene integrando SY(t), la quale quindi non pu essere che una densit di potenza.
41
Appunti di Comunicazioni Elettriche
S X (f ) = S X ( f )
La seconda propriet che lo spettro di potenza una funzione non-negativa, ossia tale che
SX (f ) 0
42