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LEZIONE 10: CURVE REGOLARI E INTEGRALI

CURVILINEI

SORIN DRAGOMIR

1. Curve regolari
La teoria della differenziabili`a delle funzioni di una o pi` u variabili
reali `e stata costruita per funzioni definite su insieme aperti. Tale teoria
ammette unestensione naturale al caso delle funzioni i cui domini sono
insieme chiusi. Presentiamo gli elementi necessari limitatamente al caso
delle funzioni di una variabile reale, in vista di applicazioni alla teoria
delle curve.
Sia : [a, b] R una funzione. Si dice che sia di classe C 1 su
[a, b] se esiste una funzione : R, di classe C 1 su un intervallo
aperto = (A, B) R (A, B R, A < B) tale che i) [a, b] e ii)
(t) = (t) per ogni t [a, b]. Tale `e unestensione di , mentre `e
la restrizione di allintervallo [a, b]. Si denota con C 1 ([a, b]) linsieme
delle funzioni di classe C 1 su [a, b], a valori reali. Chiaramente C 1 ([a, b])
`e uno spazio vettoriale reale, con le usuali operazioni di addizione e di
moltiplicazione con scalari reale delle funzioni definite su [a, b] a valori
in R.
Lemma 1. Siano 1 : 1 R e 2 : 2 R due estensioni di classe
C 1 della funzione : [a, b] R. Allora 01 (a) = 02 (a) e 01 (b) = 02 (b).

Dimostrazione. Poiche i (con i {1, 2}) sono funzioni di classe C 1


su i , esse sono derivabili in ciascun punto di i , compresi i punti a e
` noto inoltre che qualora un limite esista, esso coincide coi i limiti
b. E
laterali associati. Si ha dunque
i (t) i (a) i (t) i (a)
0i (a) = lim = lim+ =
ta ta ta ta
(poiche t, a [a, b])
(t) (a)
= lim+ .
ta ta
Di conseguenza 01 (a) = 01 (a). Si verifica nella stessa maniera che
01 (b) = 02 (b) (il lettore `e invitato a supplire i dettagli). Q.e.d.
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Definizione 1. Data una funzione C 1 ([a, b]) si pone


0 (a) = 0 (a), 0 (b) = 0 (b),
per una qualsiasi estensione C 1 () di . 
Dovuto al Lemma 1 la definizione di 0 (a) (rispettivamente di 0 (b))
`e buona (i.e. non dipende dalla scelta di estensione). Unispezione
della dimostrazione del Lemma 1 mostra che
(t) (a) (t) (b)
0 (a) = lim+ , 0 (b) = lim .
ta ta tb tb
Sia : [a, b] Rn una curva e = {(t) : a t b} il suo sostegno.
` comune chiamare stesso una curva. Se tale terminologia viene
E
adottata allora `e comune fare riferimento a : [a, b] Rn come una
parametrizzazione di . E ` altres` chiaro che una e la stessa curva
n
R ammette pi` u parametrizzazioni. Ad esempio sia R2 la
porzione della circonferenza di raggio 1 e centro lorigine O, compresa
nel semispazio y 0 i.e.
= {(x, y) R2 : x2 + y 2 = 1, y 0}.
Sia P un punto e sia t [0, ] langolo formato da OP con lasse
Ox, misurato in senso trigonometrico. Se P = (x, y) sono le coordinate
Cartesiane
di P allora da una parte x = cos t e y = sin t e dallaltra
y = 1 x2 . Dunque `e tanto il sostegno di
: [0, ] R2 , (t) = (cos t , sin t), 0 t ,
quanto il sostegno di
 
: [1, 1] R2 , (t) = t, 1 t2 , |t| 1.

In altre parole : [0, ] R2 e : [1, 1] R2 sono due parametriz-


zazioni distinte dello stesso tratto di curva piana R2 .
Definizione 2. Una curva : [a, b] Rn , con le componenti =
(1 , , n ), si dice regolare se i) i C 1 ([a, b]) per ogni 1 i n, e
ii) (t)
6= 0 per ogni t [a, b]. 
Sia : [a, b] Rn una curva regolare. Poiche ciascuna componente
i di `e di classe C 1 su [a, b], sono ben definite le derivate i0 (a) e i0 (b).
Di conseguenza sono ben definiti i vettori
(a)
= (10 (a), , n0 (a)) , (b)
= (10 (b), , n0 (b)) ,
tangenti a nei punti (a) e (b).
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Definizione 3. Una funzione : [a, b] [c, d] si dice un cambio di


parametro se essa `e biiettiva e tanto : [a, b] [c, d] quanto la sua
inversa 1 : [c, d] [a, b] sono di classe C 1 i.e.
C 1 ([a, b]), 1 C 1 ([c, d]).
Se due curve : [a, b] Rn e : [c, d] Rn differiscono per un cambio
di parametro i.e. esiste un cambio di parametro : [a, b] [c, d] tale
che ((t)) = (t) per ogni t [a, b], allora si dice che e sono curve
equivalenti. 
` un esercizio elementare dimostrare che due curve equivalenti hanno
E
lo stesso sostegno. Abbiamo bisogno del seguente risultato apparte-
nente al corso di Analisi Matematica I
Lemma 2. Se : [a, b] [c, d] `e un cambio di parametro allora
i) per ogni punto interno t (a, b) dellintervallo [a, b] si ha (t)
(c, d) i.e. (t) `e un punto interno dellintervallo [c, d],
ii) {(a), (b)} = {c, d},
iii) 0 (t) 6= 0 per ogni t [a, b].
La dimostrazione si omette. Poiche 0 (t) 6= 0 (dal Lemma 2) e 0 :
[a, b] R `e una funzione continua allora (per la propriet`a di Darboux
delle funzioni continue) 0 (t) > 0 per ogni t [a, b] oppure 0 (t) < 0 per
ogni t [a, b]. Segue che un cambio di parametro : [a, b] [c, d] sia
una funzione strettamente crescente oppure strettamente decrescente.
In particolare si avr`a (a) = c e (b) = d oppure (a) = d e (b) = c.
Definizione 4. Due curve equivalenti : [a, b] Rn e : [c, d] Rn
hanno la stessa orientazione, oppure lo stesso verso, se esse differiscono
per un cambio di parametro : [a, b] [c, d] tale che 0 (t) > 0 per
ogni t [a, b]. Si dice che e hanno orientazioni opposte, oppure
hanno verso opposto, se 0 (t) < 0 per ogni t [a, b]. 
Definizione 5. Sia : [a, b] Rn una curva. Si consideri inoltre la
curva
: [a, b] Rn , (t) = (b t + a), a t b.
Si dice che la curva : [a, b] Rn sia lopposta della curva : [a, b]
Rn . 
Esercizio 1. Sia : [a, b] Rn una curva regolare.
i) Si mostri che ogni curva equivalente a `e ancora regolare.
ii) Si mostri che il cammino opposto : [a, b] Rn sia una curva
equivalente a : [a, b] Rn e che le due curve e hanno orientazioni
opposte.
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2. Integrali curvilinei
Sia f : A R una funzione continua con A Rn e : [a, b] Rn
una curva regolare di sostegno A. Allora la funzione
t [a, b] 7 f ((t)) k(t)k
R
`e una funzione continua e quindi integrabile secondo Riemann sullintervallo
[a, b]. Dunque la seguente definizione `e ben posta.
Definizione 6. Si chiama lintegrale curvilineo di f lungo il numero
reale
Z Z b
(1) f ds f ((t)) k(t)k
dt.
a

Diamo ora uninterpretazione geometrica dellintegrale curvilineo di
una funzione f lungo una curva regolare . Si supponga che n = 2 e
quindi A R, i.e. f `e una funzione di due variabili reali, e : [a, b]
R2 `e una curva piana. Si supponga inoltre che f (x, y) 0 per ogni
(x, y) A. Sia
= {(P, f (P )) R3 : P } =

= {((t) , f ((t)) : a t b}
la curva giacente sul grafico di f la cui proiezione sul piano (xOy) `e la
curva A. Le curve e delimitano una superficie R3 i.e. la
superficie generata da una retta perpendicolare sul piano R (xOy) che si
muove lungo la curva . Allora lintegrale curvilineo f ds `e larea
della superficie
Z
(2) area() = f ds.

Teorema 1. Sia f : A R una funzione continua e : [a, b] A e


: [c, d] A due curve regolari equivalenti. Allora
Z Z
(3) f ds = f ds.

Dimostrazione. Poiche e sono equivalenti, esiste un cambio di


parametro : [a, b] [c, d] tale che
(4) ((t)) = (t), a t b,
per ogni t [a, b]. In particolare
i ((t)) = i (t), 1 i n, a t b,
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e quindi
i0 ((t))0 (t) = i0 (t).
Segue che
n
X n
X
k(t)k
= 2
i0 (t)2 =
0 (t)2 i0 ((t)) = 0 (t)2 k((t))k 2

i=1 i=1

ossia (poiche a2 = |a| per ogni a R)

(5) k(t)k

= |0 (t)| k((t))k, a t b.

Infine (per le (4)-(5))


Z Z b Z b
f ds = f ((t)) k(t)k
dt =
f (((t))) |0 (t)| k((t))k dt.
a a

Facciamo ora un cambio di parametro s = (t) i.e. ds = 0 (t) dt e


dunque
Z Z (b)
f ds = m()
f ((s)) k(s)k ds
(a)

dove
(
1 se 0 > 0,
m()
1 se 0 < 0.

Infatti
ds
|0 (t)| dt = |0 (t)| = m() ds.
0 (t)
R (b) Rd
Poiche (a)
= m() c
concludiamo che
Z Z d Z
f ds =
f ((s)) k(s)k ds = f ds
c

sicche la (3) `e dimostrata. Q.e.d.


R
Il significato della formula (3) `e che lintegrale curvilineo f ds non
dipende dalla scelta di parametrizzazione di (dove `e il sostegno
R di
) sicche lintegrale curvilineo di f lungo si denota spesso con f ds.
Diamo ora una motivazione della notazione adottata nella (1). Tale
motivazione richiede il concetto di parametrizzazione canonica.
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3. Curve regolari canonicamente parametrizzate


Sia : [a, b] Rn una curva regolare e si ponga
Z b
` k(t)k
dt (0, +).
a
Si consideri inoltre
Z b
: [a, b] [0, `], (t) k(
)k d, a t b.
a
Si osservi che : [a, b] [0, `] `e un cambio di parametro. Infatti (per
il teorema fondamentale del calcolo)
0 (t) = k(t)k
> 0, a t b.
Sia 1 : [0, `] [a, b] linversa di : [a, b] [0, `] e si consideri la
curva
: [0, `] Rn , (s) (1 (s)), 0 s `.
Allora ((t)) = (t) per ogni a t b e quindi e sono curve
equivalenti che hanno lo stesso verso. Se Rn `e il sostegno di
allora : [0, `] Rn `e la (ri)-parametrizzazione canonica di , ossia la
parametrizzazione di per lunghezza darco. Tale terminologia verr`a
motivata una volta introdotta la nozione di lunghezza di una curva
regolare. Per ora dimostriamo soltanto
Proposizione 1. Si ha
(6)
k(s)k =1
per ogni 0 s 1.
Dimostrazione. Risulta (cfr. (5)) dalle
0 (t) = k(t)k,

k((t))k| 0
(t)k = k(t)k.

Una curva regolare si dice canonicamente parametrizzata se il suo vet-
tore tangente in ogni punto ha norma costante e pari a 1. La parametriz-
zazione di per la lunghezza darco `e dunque una curva canonicamente
parametrizzata.
Sia f : A R una funzione continua e : [a, b] A Rn una
curva regolare. Sia : [0, `] Rn la ri-parametrizzazione canonica di
. Allora (per il Teorema 1 e la formula (6))
Z Z Z `
f ds = f ds = f ((s)) ds
0

il che d`a una motivazione della notazione (1) scelta nella definizione
della nozione di integrale curvilineo.
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4. Lunghezza di una curva


Sia : [a, b] Rn una curva e sia = (a = t0 < t1 < <
tN 1 < tN = b) una partizione dellintervallo [a, b]. I punti {(tj ) : 0
j N } Rn determinano una poligonale P in Rn , iscritta in . La
lunghezza del segmento di estremit`a (tj ) e (tj+1 ) della poligonale P
`e
k(tj+1 ) (tj )k, 0 j N 1.
Com`e naturale, chiamiamo lunghezza della poligonale P la somma
`(P ) delle lunghezze dei segmenti che costituiscono P i.e.
N
X 1
`(P ) k(tj+1 ) (tj )k.
j=0

Intuitivamente `(P ) approssima per difetto la lunghezza della curva


e lapprossimazione migliora se la partizione si rimpiazza con una
partizione pi`
u fine.
Definizione 7. Una curva : [a, b] Rn si dice rettificabile se
lestremo superiore dellinsieme delle lunghezze delle poligonali iscritte
in
{`(P ) : D([a, b])}
`e finito. Qui D([a, b]) denota linsieme delle partizioni dellintervallo
[a, b]. 
Definizione 8. Sia : [a, b] Rn una curva rettificabile. Il numero
`() sup {`(P ) : D([a, b])}
si chiama la lunghezza di . 
Teorema 2. Ogni curva regolare : [a, b] Rn `e rettificabile e
Z b
(7) `() = k(t)k
dt.
a

La dimostrazione si omette. Ora si ha una motivazione della scelta


della terminologia nella definizione della nozione di parametrizzazione
canonica. Infatti Z t
s = (t) = k(
)k d
a
`e (per (7) del Teorema 2) proprio la lunghezza del tratto di compreso
fra (a) e (t), ossia la lunghezza dellarco delimitato da (a) e (t).
Ogni punto P viene individuato da esattamente un valore del
parametro s [0, `] (dove ` `()), ossia dalla lunghezza s dellarco
di estremit`a (a) e P .
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Esercizio 2. Sia R2 il tratto di circonferenza di raggio 1 e centro


lorigine compreso nel primo quadrante. Si consideri la funzione f : R2 \
{(0, 0)} R definita da
1
f (x, y) = 2 , (x, y) R2 \ {(0, 0)}.
x + y2
R
Si calcoli f ds.
Soluzione. Una parametrizzazione di `e
h i
: 0, R2 , (t) = (cos t , sin t), 0 t /2.
2
Dunque il vettore tangente a `e
(t)
= ( sin t , cos t), 0 t /2.
La norma del vettore tangente `e
q p
k(t)k
= 10 (t)2 + 20 (t)2 = sin2 t + cos 2t = 1
e quindi
Z Z /2
f ds = f ((t)) k(t)k
dt =
0
Z 2 Z /2
dt dt
= 2 2
= 2 2 = .
0 1 (t) + 2 (t) 0 cos t + sin t 2
Esercizio 3. Si calcoli la lunghezza della circonferenza di raggio r e centro
lorigine.
Soluzione. Una parametrizzazione della curva in questione `e
(t) = (r cos t , r sin t), 0 t 2.
Allora
(t)
= (r sin t , r cos t), kk = r,
Z 2 Z 2
`() = k(t)k
dt = r dt = 2r
0 0
in concordanza col risultato noto dalle lezioni di geometria piana.