FORME DIFFERENZIALI E PROBLEMI DI CAUCHY

SORIN DRAGOMIR

1. Giustapposizione di curve regolari

Una curva continua : [a, b] Rn si dice regolare-a-tratti se esiste
una partizione dellintervallo [a, b]
= (a = t0 < t1 < < tN 1 < tN = b)
tale che ognuna delle curve
i : [ti , ti+1 ] Rn , i (t) = (t), ti t ti+1 , 0 i N 1,
sia regolare. Si puo dimostrare il seguente
Lemma 1. Ogni curva regolare-a-tratti : [a, b] Rn e rettificabile
e la sua lunghezza e
N
X 1
`() = `(i )
i=0
per ogni partizione = (a = t0 < t1 < < tN = b) di [a, b] tale
che la restrizione di a ognuno degli intervalli della partizione sia una
curva regolare.
Da ora in poi lavoreremo con curve regolari, o regolari-a-tratti, def-
inite sullintervallo [0, 1], anziche su un intervallo arbitrario [a, b]. Cio
non ledde la generalita poiche ogni curva : [a, b] Rn e equivalente
alla curva
: [0, 1] Rn , (s) = ((1 s)a + sb), 0 s 1.
Si osservi che e differiscono per il cambio di parametro
: [0, 1] [a, b], (s) = (1 s)a + sb, 0 s 1,
sicche e , oltre ad essere equivalenti, hanno anche la stessa orien-
tazione.
Siano : [0, 1] Rn e : [0, 1] Rn due curve regolari-a-tratti. Si
consideri la curva
: [0, 1] Rn ,
(
(2t) se 0 t 1/2,
( ) (t) = 0 t 1.
(2t 1) se 1/2 t 1,
1
2 SORIN DRAGOMIR

La curva si chiama la giustapposizione delle curve e . La

giustapposizione di e e una curva regolare-a-tratti.

2. Integrali di forme differenziali lungo curve

regolari-a-tratti
Sia : A (Rn ) una forma differenziabile tale che i suoi coefficienti
i : A R sono funzioni continue. Se : [a, b] A e una curva
regolare-a-tratti e = (a = t0 < t1 < < tN = b) una partizione di
[a, b] tale che la restrizione di a ognuno degli intervalli della partizione
sia una curva regolare allora si pone per definizione
Z N
X 1 Z
= .
i=0 i

Si puo dimostrare che

Lemma 2. Sia : [a, b] A una curva regolare-a-tratti e : A

(Rn ) una forma differenziale con coefficienti funzioni continue. Per
ogni coppia di partizioni
 
() () () ()
= a = t0 < t1 < < tN 1 < tN = b , {1, 2},

tale che la restrizione di ad ogni intervallo

() ()
[ti , ti+1 ], 0 i N 1, {0, 1},

sia una curva regolare, si ha

N1 Z
X N2 Z
X
=
(1) (2)
i=0 i i=0 i

() () ()
dove i e la restrizione di a [ti , ti+1 ].

Per il lemma precedente la definizione dellintegrale di una forma

differenziale steso ad una curva regolare-a-tratti e bene definito i.e. la
definizione non dipende dalla scelta della partizione.
Se : [0, 1] A e : [0, 1] A sono due curve regolari-a-tratti
allora
Z Z Z
= + .

 FORME DIFFERENZIALI E PROBLEMI DI CAUCHY 3

3. Un criterio di esattezza
Sia A Rn e si denoti con (x, y) linsieme delle curve regolari-a-
tratti, di sostegno contenuto in A, che congiungono x e y. Lo scopo di
questa sezione e quello di dimostrare il seguente
Teorema 1. Sia A Rn un aperto connesso. Sia : A (Rn )
una forma differenziale tale che i C 1 (A), 1 i n. Allora sono
equivalenti gli enunciati
i) e esatta.
ii) Per ogni copia di punti x, y A ed ogni , (x, y) si ha
Z Z
= .

Dimostrazione. Dimostriamo per prima limplicazione i) = ii).

Siccome e esatta esiste f C 2 (A) tale che = df . Ma allora,
come stato mostrato nella lezione precedente
Z Z
= f (y) f (x) = .

Per dimostrare limplicazione inversa ii) = i) e necessario anzitutto

il seguente
Lemma 3. Sia A Rn un aperto connesso. Allora (x, y) 6= i.e.
per ogni copia di punti x, y A esiste un cammino regolare a tratti, di
sostegno completamente contenuto in A, che congiunge i punti x e y.
Dimostrazione. La dimostrazione si organizza in piu passi, nella
maniera seguente. Siano x, y A e si denoti con B linsieme dei punti
di A che si possono congiungere con x attraverso una curva regolare-a-
tratti di sostegno completamente contenuto in A
B = {z A : (x, z) 6= }.
Passo 1. Si osservi che x B.
Infatti, giaccche A e aperto e x A, esiste R > 0 tale che B(x, R)
A. Sia z B(x, R) e si consideri il segmento : [0, 1] Rn che
congiunge x e z i.e.
(t) = (1 t)x + tz, 0 t 1.
Poiche B(x, R) e un insieme convesso, il sostegno di e contenuto
in B(x, R) e quindi in A. Chiaramente la curva (dove e
lopposto del cammino ) congiunge x a x, e regolare, e ha il sostegno
contenuto in A.
Passo 2. B e un insieme aperto.
4 SORIN DRAGOMIR

Per provare tale affermazione sia w B un punto arbitrario e sia

R > 0 tale che B(w, R) A. Poiche w B esiste (x, w). Sia
p B(w, R) un punto arbitrario. Sia : [0, 1] Rn il segmento che
congiunge w a p i.e.
(t) = (1 t)w + tp, 0 t 1.
Il sostegno di e contenuto in A nuovamente come una conseguenza
della convessit di B(w, R). Allora la curva e un elemento di
(x, p) e quindi p B. Dallarbitrarieta della scelta di p in B(w, R)
segue che B(w, R) B. Dallarbitrarieta della scelta di w B seghe
che B sia un insieme aperto. Nella stessa maniera si prova
Passo 3. A \ B e un insieme aperto.
La dimostrazione del Passo 3 si propone come esercizio al lettore.
Infine si ha
A = B (A \ B), B (A \ B) = , B 6= ,
e linsieme A e connesso. Dunque A \ B = i.e. A = B. Ma allora
y B e quindi (x, y) 6= . Q.e.d.
Possiamo completare ora la dimostrazione dellimplicazione ii) =
i). Per verificare che e esatta dobbiamo costruire una primitiva di
. Sia x0 A un punto arbitrario fissato. Per il lemma precedente
(x0 , x) 6= for any x A. Sia f : A R la funzione definita da
Z
f (x) = , x A,

dove (x0 , x). Dovuto allipotesi fatta, e cio che lintegrale di

lungo una curva regolare-a-tratti di sostegno contenuto in A, che
congiunge x0 e x, non dipende dalla scelta di cammino in (x0 , x), il
numero f (x) R e bene definito (la definizione di f (x) non dipende
dalla scelta di (x0 , x)). Sia v Rn un vettore unitario i.e.
kvk = 1. Sia > 0 tale che B(x, ) A. Allora x + v B(x, )
per ogni | | < , come il lettore non tarder a convincersi. Segue che
x + A e quindi (x, x + v) dove
: [0, 1] B(x, ), (t) = (1 t)x + t[x + v], 0 t 1.
Segue (dalla stessa definizione di f )
Z Z Z Z 1
f (x + v) = = + = f (x) + (t) ((t))
dt,
0

(t)
= v, 0 t 1,
 FORME DIFFERENZIALI E PROBLEMI DI CAUCHY 5

e quindi
Z 1 n Z
X 1
(t) ((t))
dt = i (x + t v) v i dt =
0 i=1 0

(con un cambio di variabile sotto il segno integrale i.e. s = t e ds =

dt)
XN Z
= i (x + sv) v i ds
i=1 0

e quindi
Z n
1 1 X
(1) [f (x + v) f (x)] = i (x + sv)v i ds.
0 i=1
Si ponga
F : (, ) R,
Z Xn
F ( ) = i (x + sv)v i ds, | | < .
0 i=1
Allora F e derivabile e (per il teorema fondamentale del calcolo)
n
X
F 0 ( ) = i (x + v)v i .
i=1

Inoltre F (0) = 0 e quindi (dallidentita (1))

n
1 X
Z
1 1
lim [f (x + v) f (x)] = lim i (x+sv)v i ds = lim F ( ) =
0 0 0 0
i=1
n
F ( ) F (0) X
= lim = F 0 (0) = i (x)v i = x (v).
0 0 i=1
Concludiamo che f sia derivabile nel punto x nella direzione v e
f
(x) = x (v).
v
In particolare per v = ei
f f
i
(x) = (x) = x (ei ) = i (x)
x ei
per ogni 1 i n d ogni x A i.e. df = e risulta esatta. Q.e.d.
Corollario 1. Sia : A (Rn ) una forma differenziale definita su
un aperto connesso A Rn e tale che i C 1 (A) per 1 n.
Allora
R e esatta se e solo se per ogni x A ed ogni (x, x) si ha

=0
6 SORIN DRAGOMIR

Dimostrazione. = Sia una forma esatta definita sul dominio

A Rn e sia f C 2 (A) una sua primitiva. Sia x A e sia (x, x).
Allora Z
= f ((1)) f ((0)) = f (x) f (x) = 0.

= Siano , (x, y) con x, y A punti arbitrari. Allora

(x, x) sicche, per lipotesi in corso
Z Z Z Z Z
0= = + =

R R
e quindi = e posiamo applicare il teorema precedente per
concludere che e esatta. Q.e.d.
Possiamo ora dare un esempio di forma chiusa ma non esatta. Si
consideri
y x
= 2 2
dx + 2 dy.
x +y x + y2
Il dominio di e A = R2 \ {(0, 0)}. I coefficienti di sono
y x
M (x, y) = 2 , N (x, y) = ,
x + y2 x2 + y 2
e un calcolo mostra che Mx = Ny sicche e chiusa. Daltro canto se
: [0, 2] R2 e la parametrizzazione del cerchio unita i.e. (t) =
(cos t, sin t), 0 t 2, allora
Z
= 2 6= 0

(il lettore e invitato a supplire i dettagli). Dal corollario precedente

segue che non e esatta.

4. Aperti stellati e lesattezza delle forme chiuse

Un insieme aperto A Rn si dice stellato rispetto a x0 A se per
ogni x A il segmento di estremita x0 e x e completamente contenuto
in A. Un insieme aperto A Rn e stellato se esso e stellato rispetto
a un qualsiasi suo punto. Ogni insieme aperto e convesso e stellato.
Teorema 2. Sia : A (Rn ) una forma differenziale chiusa definita
su un aperto stellato A Rn . Allora e esatta.
Dimostrazione. Sia x A e si consideri, per un punto x0 A fissato,
il segmento
: [0, 1] Rn , (t) = x0 + t(x x0 ), 0 t 1.
 FORME DIFFERENZIALI E PROBLEMI DI CAUCHY 7

Verificheremo che la funzione

Z
f : A R, f (x) = , x A,

e una primitiva di . Infatti

(t)
= x x0 , 0 t 1,
Z 1 n
X
f (x) = i (x0 + t(x x0 ))(xi xi0 )dt,
0 i=1

e quindi
f
(x) =
xj
( n n
Z 1 X X i
k i i


= (x 0 + t(x x 0 )) t j x x 0 +
0 i=1 k=1
xk

+i (x0 + t(x x0 )) ji dt =

(calcolando la somma secondo k)

Z 1 (X n
)
i i i


= (x0 + t(x x0 )) t x x0 + j (x0 + t(x x0 )) dt =
0 i=1
xj

(poiche e chiusa i.e. i /xj = j /xi per ogni 1 i, j n)

Z 1 (X n
)
j
(x0 + t(x x0 )) t xi xi0 + j (x0 + t(x x0 )) dt =


= i
0 i=1
x

Z 1
d
= {t j (x0 + t(x x0 ))} dt = j (x)
0 dt
per ogni 1 j n. Dunque = dt. Q.e.d.
Si osservi che il teorema precedente non si applica alla forma dif-
ferenziale
y x
= 2 2
dx + 2 dy
x +y x + y2
nonostante essa sia chiusa. Infatti il suo dominio A = R2 \ {(0, 0)} non
e stellato (precisamente, per ogni punto (x0 , y0 ) A laperto A non e
stellato rispetto a (x0 , y0 )).
8 SORIN DRAGOMIR

5. Teorema delle funzioni implicite (n = 2)

Accetteremo senza dimostrazione il seguente risultato
Teorema 3. Sia A R2 un insieme aperto e e sia (x0 , y0 ) A. Sia
F C 1 (A) una funzione tale che
F
F (x0 , y0 ) = 0, (x0 , y0 ) 6= 0.
y
Allora esiste > 0 ed esiste una funzione di classe C 1
: (x0 , x0 + ) R
tale che
(x0 ) = y0 , F (x, (x)) = 0, |x x0 | < .
Il teorema precedente e noto come il teorema delle funzioni implicite.
Infatti esso afferma, da un punto di vista formale, che lequazione
F (x, y) = 0 si puo risolvere per y, ottenendo cosi una funzione y =
(x) (definita in un intorno opportuno di x0 ). Da un punto di vista
geometrico, se si pensa allinsieme
= {(x, y) A : F (x, y) = 0}
come una curva piana (di equazione F (x, y) = 0 in coordinate Carte-
siane) allora il significato del teorema delle funzioni implicite e che,
in un intorno del punto (x0 , y0 ) si puo rappresentare come il
grafico {(x, (x)) : |x x0 | < } della funzione i.e. su un intorno del
punto (x0 , y0 ) le curva coincide con la curva di equazione y = (x).

6. Problemi di Cauchy
Un problema di Cauchy per unequazione differenziale ordinaria del
primo ordine e
(2) y 0 = f (x, y), y(x0 ) = y0 ,
con la funzione incognita y(x). E noto (per il teorema di Cauchy-
Lipschitz-Picard) che qualora f sia una funzione di Lipschitz nella
variabile y, il problema di Cauchy (2) ha soluzione unica. Risolvere
il problema (2) significa trovare la funzione y : R che soddisfa
(2), assieme al piu grande dominio R2 tale che x0 . Di-
amo unapplicazione della teoria delle forme differenziali a problemi di
Cauchy (2) per funzioni f della forma
M (x, y)
f (x, y) = .
N (x, y)
Precisamente verra dimostrato il seguente
 FORME DIFFERENZIALI E PROBLEMI DI CAUCHY 9

Teorema 4. Sia = M dx + N dy una forma differenziale esatta

definita nel dominio A R2 , tale che N (x, y) 6= 0 per ogni (x, y) A.
Allora per ogni (x0 , y0 ) A il problema di Cauchy
M (x, y)
y0 = , y(x0 ) = y0 ,
N (x, y)
si puo risolvere applicando il teorema delle funzioni implicite alla prim-
itiva F di con la proprieta F (x0 , y0 ) = 0.
Dimostrazione. Poiche e esatta, sia G una sua primitiva i.e.
Gx = M, Gy = N.
Si ponga F (x, y) = G(x, y) G(x0 , y0 ) sicche F e ancora una primitiva
di soddisfacente anche F (x0 , y0 ) = 0. Daltro canto
Fy (x0 , y0 ) = Gy (x0 , y0 ) = N (x0 , y0 ) 6= 0
e quindi (per il Teorema delle Funzioni Implicite) esiste > 0 ed esiste
una funzione : (x0 , x0 + ) R di classe C 1 tale che (x0 ) = y0
e F (x, (x)) = 0 per ogni |x x0 | < . Allora (derivando rispetto a x)
d
0= {F (x, (x))} = Fx (x, (x)) + Fy (x, (x))0 (x) =
dx
= M (x, (x)) + N (x, (x))0 (x)
ossia
M (x, (x))
0 (x) =
N (x, (x))
il che, assieme a (x0 ) = y0 , mostra che y = (x) sia una soluzione del
problema di Cauchy. Q.e.d.
Mostriamo ora come le considerazioni teoriche precedenti si possono
applicare ad un esempio concreto. Precisamente andiamo a risolvere il
problema di Cauchy
x + cos y
y0 = , y(1) = .
x sin y 2
Si consideri la forma differenziale
= M dx + N dy,
M (x, y) = x + cos y, N (x, y) = x sin y.
Chiaramente My = Nx sicche e chiusa. La forma e definita su
tutto R2 sicch e esatta e quindi possiamo procedere alla ricerca delle
sue primitive, ossia alla risoluzione del sistema di equazioni a derivate
parziali del primo ordine
Fx = x + cos y, Fy = x sin y.
10 SORIN DRAGOMIR

Integrando rispetto a x la prima equazione del sistema si ottiene

x2
F (x, y) = + x cos y + (y)
2
dove (y) e unarbitraria costante di integrazione. Si derivi rispetto
a y in questultima formula
Fy = x sin y + 0 (y)
e si tenga conto della seconda equazione del sistema. Si ottiene 0 (y) =
0 sicche (y) = c con c R. Segue che
x2
F (x, y) = + x cos y + c, c R,
2
sono tutte le primitive di . La primitiva della famiglia predente che
soddisfa la condizione F (1 , /2) = 0
1
0 = + cos + c
2 2
corrisponde alla costante c = 1/2 sicche tale F e data da
x2 1
F (x, y) = + x cos y.
2
Lequazione F (x, y) = 0 fornisce implicitamente y. Da
x2 1
+ x cos y = 0
2
si ha
x2 1
(3) cos y = , x R \ {0}.
2x
Vogliamo risolvere per y lequazione (3). Pertanto e necessario usare la
funzione arccos : [1, 1] [0, ]. Si puo applicare arccos in entrambi
membri della (3) per i valori di x per cui
x2 1
[1, 1], x 6= 0.
2x
E necessario anzitutto determinare tali valori di x. Percio bisogna
risolvere
x2 1
1 1, x R \ {0},
2x
ossia determinare linsieme S = S1 S2 dove
x2 2x 1
 
S1 = x R \ {0} : 0 ,
2x
x2 + 2x 1
 
S2 = x R \ {0} : 0 .
2x
 FORME DIFFERENZIALI E PROBLEMI DI CAUCHY 11

Risolvendo i sistemi di disequazioni soggiacenti si ha

 i  i
S1 = , 1 2 0, 1 + 2 ,
h  h 
S2 = 1 2, 0 1 + 2, + ,
sicche h i h i
S = 1 2, 1 2 1 + 2, 1 + 2
e quindi il dominio massimo della soluzione e

= (1 + 2, 1 + 2) R
i.e. il piu grande aperto connesso tale che 1 e la soluzione
 2 
x 1
y = arccos
2x
e definita in .