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Fisica Matematica - Rev 2.0 - 1 PDF
Fisica Matematica - Rev 2.0 - 1 PDF
13 febbraio 2005
Capitolo 1
d dp
FB = pB F B B = 0
dt dt
Per un singolo punto materiale o per un rigido il Principio si pu`o inter-
pretare come il punto di vista di un osservatore solidale.
Per tale osservatore il sistema
dp `e in equilibrio purch`e si tenga conto delle
forze dinerzia, appunto dtB .
1
3. Equazioni Cardinali della Statica, usate con intelligenza.
2
di Eulero per il funzionale A, dette pi` u frequentemente equazioni di Eulero
- Lagrange, cio`e
d L L
= 0 , i = 1, . . . l (1.1)
dt qi qi
Si ottengono direttamente in modo automatico tante equazioni di moto
quanti sono i gradi di libert`a del sistema.
X d
FB p xB = 0 , xB virtuale
BS
dt B
l
!
X x B
essendo xB = qi
i=1
qi
l
! l
!
X dp
B xB x
X X X
qi = FB B qi
i=1 BS
dt qi i=1 BS
qi
Definiamo:
X dp
B xB
= P
BS
dt qi i
P = Qi , i = 1, . . . , l
i
dp
x
Le quantit`a P = BS dtB qBi , che potremmo chiamare derivate
P
i
delle quantit`a di moto generalizzate, sono legate allenergia cinetica nel seguente
modo:
3
Lemma
d K K
P =
i dt qi qi
d K K
= Qi (1.2)
dt qi qi
V
( poich`e V non dipende dalle qi , qi
=0)=
d K K V
+
dt qi qi qi
V
( poich`e per i sistemi conservativi Qi = q i
)=
d K K
Qi = 0
dt qi qi
4
1.
X dp
B xB
P = =
i
BS
dt qi
X d xB
d xB
= p pB
BS
dt B qi dt qi
!
d X xB X d xB
= p pB
dt BS B qi BS
dt qi
2.
X xB K
pB =
BS
qi q i
Infatti:
l
d X x
B x
vB = xB (q(t), t) = qj + B
dt j=1
qj t
v B xB X x
= pB B =
qi qi BS
qi
!
X v 1 X
= mB v B B = mB kv B k2
BS
q
i 2 q
i
BS
1 X
= K ( essendo K = mB kv B k2 )
qi 2 BS
3.
X d xB K
pB =
BS
dt qi qi
Infatti si ha che:
d xB v B
=
dt qi qi
5
xB
( posto f (q(t), t) = qi
si ha infatti che:
l
d X f f
f (q(t), t) = qj +
dt j=1
qj t
l
X 2 xB 2 xB
= qj + =
j=1
q j q i q i t
l
!
X x B x
= qj + B =
qi j=1
qj t
v B
( vedi sopra la f orma di v B ) .
qi
Segue che
X d xB X v B
pB = mB v B
BS
dt qi BS
qi
!
1X K
= mB kv B k2 =
qi 2 BS qi
d d
Re = P = (M v G ).
dt dt
Passiamo allequazione per i momenti:
6
X
M e (O) (xB xO ) p B = 0
BS
X
M e (O) = (xB xO ) p B
BS
X d h i
d
= (xB xO ) pB (x xO ) pB
BS
dt dt B
!
X
detto L(O) = (xB xO ) pB =
BS
d X
L(O) (v B v O ) mB v B =
dt BS
( essendo v B v B = 0 ) =
d X
L(O) + v O mB v B
dt BS
d
= L(O) + v O P .
dt
Riassumendo, detti:
P
P = BS mB v B = M v G quantit`a di moto del sistema
P
L(O) = BS (xB xO ) mB v B momento angolare del sistema
E.C.D.
d
Re = P
dt
d
M e (O) = L(O) + v O P
dt
7
Notiamo subito unennesima propriet`a del centro di massa:
d d
M e (G) = L(G) + v G M v G = L(G)
dt dt
cio`e se il polo O coincide con il centro di massa G la derivata del momento
angolare del sistema `e pari al momento delle forze esterne ( rispetto a G
ovviamente ) anche se il centro di massa si muove. Ovviamente se il polo O
`e fisso il termine con v O `e nullo.
Energia Cinetica K
1X
K = mB kv B k2
2 B<
( f ormula di P oisson : v B = v O + (xB xO ) )
1X
= mB (v O + (xB xO )) (v O + (xB xO ))
2 B<
1X
= mB kv O k2 ( = I1 )
2 B<
1X
+ mB ( (xB xO )) ( (xB xO )) ( = I2 )
2 B<
X
+ mB v O (xB xO ) ( = I3 )
B<
2
I1 = 1/2M vO M massa totale ( termine dovuto alla traslazione )
8
I2 : ( usando la solita propriet`a a b c = a b c e raccogliendo a fattor
comune il primo della formula )
1 X
I2 = mB (xB xO ) [ (xB xO )]
2 B<
1
IO
2
v O M (xG xO )
1 1
K = u IO ( u) = 2 u IO u
2 2
1 2
= Ir , (r = asse di rotazione f isso)
2
9
Se il rigido trasla, tutti i suoi punti hanno la stessa velocit`a ed `e nul-
lo, quindi I2 ed I3 sono nulli, O `e un punto qualsiasi del rigido, ad esempio G.
Riassumendo:
1 2 1
K = M vG + IG ()
2 2
1
K = IO ()
2
1
K = Ir 2
2
1 2
K = M vG
2
Per i sistemi rigidi piani in moto sul loro piano, il calcolo `e semplificato
notevolmente perch`e ha sempre direzione normale al piano del moto, detto
al solito e3 lasse ortogonale al piano del moto avremo che
IO () = 2 e3 IO (e3 ) = 2 I3O
10
Riassumendo per i rigidi piani:
1 2 1
K = M vG + I3G 2
2 2
1
K = I3O 2
2
1 2
K = M vG
2
Figura 1.1:
K = KOA + KAB
11
KOA : OA ruota intorno ad O con velocit`a angolare e3
1 1 ml2 2
KOA = I3O 2 =
2 2 3
1 2 1 ml2 2
KAB = m vG +
2 2
2 12
2
Per calcolare vG 2
si possono seguire varie strade, ad esempio scrivere le co-
ordinate del centro di massa di AB e derivarle rispetto al tempo per ottenere
vG:
3 l
xG2 (t) = lcos(t) e1 + sin(t) e2
2 2
dxG2 l d
v G2 = = (3sin e1 + cos e2 )
dt 2 dt
2
2 l 2
9sin2 + cos2
v G
=
2
4
l2 2
8sin2 + 1
=
4
X
O < , L(O) = (xB xO ) mB v B
B<
12
X
= mB (xB xO ) [v O + (xB xO )]
B<
" #
X
= mB (xB xO ) v O +
B<
X
+ mB (xB xO ) [ (xB xO )] =
B<
Notiamo che:
O fisso L(O) = IO ()
O G L(G) = IG ()
2. Se il polo O non appartiene al rigido non si pu`o usare la formula di
Poisson, si pu`o per`o usare la formula di trasporto dei momenti per
trasportare in un conveniente punto A del rigido, quindi
X
O
/ < , A < , L(O) = (xB xO ) mB v B
B<
X
= [(xB xA ) + (xA xO )] mB v B
B<
( con A < f issato a piacere )
X
= L(A) + (xA xO ) mB v B
B<
X
= ( essendo P = mB v B = M v G )
B<
= L(A) + (xA xO ) M v G
13
Notiamo che nella dinamica di un rigido le informazioni essenziali sulla
sua inerzia sono quelle relative sia al centro di massa che alla trasformazione
dinerzia.
Esempio 1.2
Figura 1.2:
= j
I11 I12 0 0 I12
L(O) = IO () = I12 I22 0 = I22 = I12 i + I22 j
0 0 I33 0 0
Notare che L(O) non `e parallelo ad se d 6= 0, a causa del momento
deviatore I12 , ( vedi Cap. 7 delle Dispense di Meccanica Razionale, ( 7.24 )
) che fa s` che j non sia asse principale dinerzia relativo ad O.
14
Nel caso dei rigidi piani ( in moto nel loro piano, quindi non nellesempio
precedente ) c`e al solito una grossa semplificazione. Infatti in tal caso `e
sempre diretto ortogonalmente al piano e lasse ortogonale `e sempre un asse
principale. Quindi per i rigidi piani
L(O) = IO () = I3O
ml2
LOA (O) : O OA LOA (O) = e3
3
LAB (O) : O
/ AB , LAB (O) = LAB (G2 ) + (xG2 xO ) m v G2
ml2
LAB (G2 ) = e3
12
( ricordare che la velocit`a angolare di AB `e e3 )
i j k
3 l
3 2
(xG2 xO ) m v G2 =
2
lcos 2
sin 0
= ml e3
4
m 3 lsin m l cos 0
2 2
L(O) = ml2 e3
15
1.6 Applicazioni
1. Rigido in rotazione intorno ad un asse fisso
Figura 1.3:
Re = Re,a + F rO = P
d
M e (O) = M e,a (O) + rO = L(O)
dt
dove:
Re,a = risultante delle forze attive
r
FO = forza di reazione in O, 3 componenti incognite
e,a
M (O) = momento delle forze attive esterne rispetto alla cerniera
in O
r
O = momento delle forze esterne di reazione della cerniera,
nellipotesi che la cerniera sia liscia avremo rO u = 0
cio`e rO non ha componente lungo lasse di rotazione, le
altre due componenti di rO sono incognite.
16
Avremo quindi 5 incognite di reazione ed una di configurazione ( cio`e
).
Scelta una terna S solidale con origine in O ed uno degli assi coincidenti
con u, per esempio u = j, ( assi i e k ortogonali ) e scritta la matrice
dinerzia IO nella terna solidale avremo
I11 I12 I13 0
L(O) = IO () = IO (u) = I12 I22 I23
1 =
I13 I23 I33 0
I12
L(O) = I22 = I12 i + I22 j + I23 k
I23
dw d
= (x xB ) ( scelto B come polo
dt dt A
nelle f ormule di P oisson ) = (xA xB ) =
= w ( f ormula di derivazione cinematica ).
Nota:
Si pu`o dimostrare che per ogni vettore v dipendente dal tempo si ha:
dv dv
= +v ,
dt dt S
17
Tornando la nostro momento angolare avremo
d
+ IO ()
L(O) = IO ()
dt
= IO (u) + 2 u IO (u)
dL(O)
= I12 + I23 2 i + I22 j + I23 I12 2 k
dt
18
M e,a (O) u = Ir , equazione di moto
rO = (M e,a (O) M e,a (O) u)
Nota : Lequazione di moto per un rigido con asse fisso si pu`o ottenere
direttamente dalle equazione di Lagrange, infatti
1 1 1
K = IO () = 2 u IO (u) = Ir 2
2 2 2
r = asse di rotazione
Q = unica forza generalizzata, per formula lavoro virtuale dei
rigidi = M e,a (O) u
d K K d 1 2
= Ir = Ir =
dt dt 2
= Q = M e,a (O) u
dV = costante
Q = = 0 Ir = 0
d = |
t=0
19
Detta q lunica coordinata libera, stiamo facendo lipotesi che lunica
forza generalizzata dipenda solo da q, quindi, vedi Cap 4 delle Dispense
di Meccanica Razionale, possiamo definire una energia potenziale
Z
dV
V = Q(q) dq Q =
dq
K + V = E = K + V |t=0
20
Esempio 1.4 ( biella - manovella, dinamica )
Figura 1.4:
Equazione di moto
l
Vpeso = 2mg sin = mgl sin
2
c 2 2
Vmolla = l cos
Z2
Vf orza f ollower = FA ld = FA l
1 2 2 2 2
L=K V = ml + 2sin +
2 3
c 2 2
mgl sin + l cos FA l
2
21
d L L d 2 2 2
= ml + 2sin +
dt dt 3
2ml2 2 sincos +
Conservazione dellEnergia
1 2 2 2 2
K +V = ml + 2sin +
2 3
c
+ mglsin + l2 cos2 FA l
2
= E = K + V |t=0
1 2 2 2 2
E = ml 0 + 2sin 0 +
2 3
c
+ mglsin0 + l2 cos2 0 FA l0
2
22
2
2 = 2
(E V ())
ml2 3
+ 2sin2
2 c
= E mglsin l2 cos2 + FA l
ml2 32 + 2sin2 2
= f ())
1
2ml2 f ()sincos+
( =
ml2 23 + 2sin2
d
M e (O) = L(O) VB 2lcos + FA l +
dt
l 3
mg cos mg lcos
2 2
d
ml2 = ml2
=
dt
ml
VB = ( parte dinamica o d0 inerzia )
2cos
1
+ (FA l + 2mglcos) ( parte statica )
2lcos
23
Esercizio 1.1
Figura 1.5:
AB = 2l , BC = l
24
Esercizio 1.2
Figura 1.6:
1. equazioni di moto
25
Esercizio 1.3
Figura 1.7:
1. equazioni di moto
26
L=K V
d L L d 5 2
= ml (V )
dt dt 3
5 2
ml + 3cl2 sincos = 0
3
2.
cl2
1 5 2 2
K +V = ml + (3sin2 + 1) = E =
2 3 2
cl2 3
1 5 2 2
= ml 0 + +1
2 3 2 2
Re = HA e1 + VA e2 cyB e2 cyD e2 = P
HA = mxG
VA = c2lsin + clcos + m yG
xG = AG cos( + )
yG = AG sin( + )
dove:
27
Figura 1.8:
1 2 l
AG = l + 4l2 = 5
2 2
BC 1
sin = =
AC 5
AB 2
cos = =
AC 5
x G = AG sin( + (t))(t)
xG = AG sin( + ) AG cos( + ) 2
y G = AG cos( + (t))
yG = AG cos( + ) AG sin( + ) 2
28
9 c
= sincos = g()
5 m
cl2
6
2 2
= E 3sin + 1 = f ()
2 5ml2
Otteniamo
Se ad esempio vogliamo dare una stima del massimo sforzo sulla cerniera
A durante il moto del sistema a partire dalle condizioni iniziali asseg-
nate, avremo che:
9 c
||
5m
6 5 2 2 3 2 3 2 2
2 ml 0 + cl cl sin
5ml2 6 2 2
9 c
02 +
10 m
9 c 9 c 2
|HA | mAG (|g| + |f |) mAG + + 0
5 m 10 m
l 54 c
2
= m 5 + 50 = a
2 10 m
|VA | 3cl + mAG (|g| + |f |)
= 3cl + a
29
Notare che lo sforzo sulla cerniera pu`o divenire molto maggiore che
in Statica se la velocit`a angolare iniziale 0 ( cio`e la spinta impressa
inizialmente ) cresce, notare anche la dipendenza dal quadrato di 0 (
fare conti numerici ! )
HA = m
xG
VA mg = m
yG
Scriviamo xG ed yG in funzione di
xG = AGcos(t)
yG = AGsin(t)
xG = AGsin AGcos 2
yG = AGcos AGsin 2
Dalla conservazione dellenergia con condizioni iniziali (0) = 0 , (0) =
0 otteniamo
30
1 5 2 2 l 5
K +V = ml + mg sin =
2 3 2
= E = K + V |t=0 = 0
5g
2 = 3 sin
5 l
5g
per = /2 , 2 = 3 .
=/2 5 l
Dallequazione di moto:
3 5g
= cos per = /2 , =0
10 l =/2
xG = 0
l 5 5g 3
yG = 3 = g
2 5 l 2
per = /2
HA = 0
3 5
VA = mg + mg = mg
2 2
Ovviamente nel caso reale ci sono attriti di vario tipo, attrito delle
cerniere, resistenza dellaria etc. etc., ma essi sono forze dissipative cio`e
diminuiscono lenergia iniziale K + V |t=0 . Le stime che si danno per
vincoli senza attrito sono quindi valide a maggior ragione in presenza di
forze dissipative, nel senso che danno una stima superiore dei possibili
sforzi a cui i vincoli sono sottoposti durante il moto.
31
1.7.3 Risoluzione Esercizio 1.3
1. Per calcolare lenergia cinetica bisogna tenere conto che il rigido in
esame fa un generico moto rototraslatorio piano, quindi
1 2 1
K = mvG + IG3 2
2 2
= e3
m 2 5
l + 4l2 = ml2
IG3 =
12 12
dxG (t)
vG =
dt
xG = x + AGcos( + ) e1 + AGsin( + ) e2
dxG (t) d
vG = = x(t) + AGcos( + (t)) e1 +
dt dt
d
+ AGsin( + (t)) e2
dt
= x + AGsin( + ) e1 +
+ AGcos( + ) e2
2 2 2
kv G k = x AGsin( + ) + AGcos( + )
2
= x 2 + AG 2 2AG xsin(
+ )
1 2 25 2
K = m x + l 5l xsin(
+ )
2 3
32
c 2 c c
V = x + (2lsin)2 = x2 + 2cl2 sin2
2 2 2
L = K V
m
d L
L d
=
mx(t) 5l(t)sin(
+ (t)) (V )
dt x
x dt 2 x
m m 2
= m x 5lsin(
+ ) 5l cos( + ) + cx = 0
2 2
m
d L L d 5 2
= 5lx(t)sin(
+ (t)) + ml +
dt dt 2 3
!
5 c 2 2 2
m l xsin(
+ ) x 2cl sin
2 2
5 m 5
= m lxsin( + ) lx cos(
+ ) +
2 2
5 2 5
+ ml + m l xcos(
+ ) + 4cl2 sincos
3 2
5 5
= m xlsin( + ) + ml2 + 4cl2 sincos = 0
2 3
33
2. Per determinare la reazione VA usiamo la prima equazione cardinale in
direzione e2 :
VA cyB = VA c 2lsin = m
yG
yG = AGsin( + )
34
Capitolo 2
2.1 Esempi
Esempio 2.1 Lamina rettangolare
Figura 2.1:
35
della lamina e vincoli lisci.
E.C.D. :
Re = M g + F r0 = P = 0 , ( G e` f isso )
d
M e (G) = r0 = (L(G)) , ( il momento del peso rispetto a G e` nullo )
dt
= k
nella terna solidale disegnata sotto ( che `e terna principale dinerzia per
G)
Figura 2.2:
36
J3 = 0
(t) = costante = (t0 ) = 0 , ( rotazione unif orme )
Reazioni : F r0 = M g
r0 = 0
(t) = 0 exp t , con 0 = (t0 )
J3
Nota 2.1 i rigidi piani in moto sul loro piano sono sempre in questa situa-
zione.
37
Esempio 2.2
Tutto come nel caso dellesempio 2.1, con la differenza che lasse di
rotazione corrisponde alla diagonale del rettangolo.
Figura 2.3:
38
Figura 2.4:
S 1 (G , u1 , u2 , u3 = k)
L(G) = IG ( u1 ) = IG (u1 )
d
L(G) = IG (u1 ) + 2 u1 IG (u1 )
dt
= I11 u1 + I12 u2 + 2 I12 u3
Esercizio 2.1
39
Calcolare i nuovi elementi di inerzia:
I11 , I12 , I22
Esempio 2.3
Rigido soggetto al proprio peso e vincolato a ruotare intorno ad un asse
obliquo rispetto alla verticale.
M g + F r0 = P
d
(xG x0 ) M g + r0 = L(O)
dt
Figura 2.5:
g = sin e2 cos e3
40
terna solidale S (O ; u1 , u2 , u3 ) con u3 coincidente con
lasse di rotazione, u2 tale che G appartenga
al piano u2 , u3 ( se G non appartiene allasse
di rotazione, altrimenti qualsiasi ) ed u1 di
conseguenza, vedi figura seguente 2.6
Figura 2.6:
(xG xO ) = yG u2 + zG u3
cos sin 0 0
g S = sin cos 0 sin =
0 0 1 cos
sin sin
= cos sin = sin sin u1 + sin cos u2 cos u3
cos
41
momento del peso = (xG xO ) M g =
= M g [(yG cos zG cos sin) u1 +
+ (zG sin sin) u2 +
+ (yG sin sin) u3 ]
L(O) = IO ( u3 ) e
d
L(O) = IO (u3 ) + 2 u3 IO (u3 )
dt
I11 I12 I13 0 I13
IO (u3 ) = I12 I22 I23 0 = I23
I13 I23 I33 1 I33
u1 u2 u3
I23
u3 IO (u3 ) =
0 0 1
=
I13
I13 I23 I33
0
d
L(O) = u1 I13 I23 2 +
dt
+ u2 I23 + I13 2 +
+ u3 I33
Ricordando che = ,
dallequazione cardinale dei momenti avremo:
momenti di reazione:
42
direzione u1 : r0 u1 = M g (yg cos + zG sin cos) + I13 I23 2
K + V = E = K + V |t=t0
1 1 2 1
K = IO = u3 IO u3 = I33 2
2 2 2
V = M g (xG xO ) =
( usando le equazioni gi`a trovate per g e (xG xO ) nella terna solidale )
0 = (t
0 ) , 0 = (t0 )
43
Esercizio 2.2
u = u3 = 1 i + 2 j + 3 k
con
12 + 22 + 32 = 1
Figura 2.7:
Inoltre calcolare yG e zG .
Fare i conti nel caso particolare:
1
u3 = (i + k) , a = 3l , b = l
2
Esercizio 2.3
44
2.2 Risoluzione Esercizi
2.2.1 Risoluzione Esercizio 2.1
nota la matrice dinerzia IG nel sistema di riferimento principale di figura
E
2.2. Scriviamo allora nella terna principale lequazione dei versori u1 ed u2 ,
vedi figura 2.4
a i+b j b i + a j
u1 = , u2 =
a2 + b 2 a2 + b 2
Essendo nella terna principale
mb2
12
0 0 J 1 0 0
2
IG = 0 M12a 0 = 0 J2 0
M 2 2 0 0 J3
0 0 12
(a + b )
I11 = u1 IG (u1 ) =
a2 b2
= J1 2 + J 2
a + b2 a2 + b 2
2 2
M ab
=
6 a2 + b 2
I22 = u2 IG (u2 ) =
b2 a2
= J1 2 + J 2
a + b2 a2 + b 2
4 4
M a +b
=
12 a2 + b2
I12 = u1 IG (u2 )
1
= 2 (ab J1 + ab J2 )
a + b2
M (a2 b2 )
= ab 2
12 a + b2
45
2.2.2 Risoluzione Esercizio 2.2
Per calcolare I33 , cio`e il momento dinerzia rispetto allasse di rotazione, basta
ricordare che:
I33 = u3 IO (u3 )
e nella terna S O ; i , j , k si ha
M b2
M4ab
3
0 1
M a2
IO = M4ab 3
0 , u3 = 2
M 2 2 3
0 0 3
(a + b )
M b2 2 M a2 2 M 2 ab
a + b2 32 2M 1 2
I33 = 1 + 2 +
3 3 3 4
Per calcolare i due
momenti deviatori richiesti bisogna esprimere in
S O ; i , j , k i versori u1 e u2 di cui allEsempio 2.3 e poi ricordare
che:
Determinazione di u1 e u2 :
u1 = (xG xO ) u3
a b
= i + j 1 i + 2 j + 3 k
2 2
= b3 i a3 j + (a2 b1 ) k
2
con : ku1 k = 1
1
( cio`e 2 b2 32 + a2 32 + (a2 b1 )2 2 = 1 )
u2 di conseguenza u2 = u3 u1 .
46
Per calcolare la coordinata di G nel piano u2 , u3 , cio`e yG e zG , basta
ricordare che
yG = (xG xO ) u2
zG = (xG xO ) u3
Figura 2.8:
1
34
3
0
IO = M l2 34 3 0
10
0 03
11 2
I33 = Ml
6
u1 = (xG xO ) u3 =
3 l 1
= l i + j (i + k)
2 2 2
47
l
= i3 jk
2 2
l l
con 1 + 9 + 1 = 11 = 1
2 2 2 2
1
u1 = i3 jk
11
1
u 2 = u3 u 1 = 3 i+2 j3 k
22
3
I13 = u1 IO (u3 ) = M l2
4 22
21
I23 = u2 IO (u3 ) = M l2
4 11
l 1
yG = (xG xO ) u2 = 3 i+j 3 i+2 j3 k
2 22
r
l l 11
= (9 + 2) =
2 22 2 2
l 3
zG = (xG xO ) u3 = 3 i + j (i + k) = l
2 2 2 2
3 2 2 l 2
2 2
( verificare che yG + zG = 2
l + 2
)
48
|M g yG sin|
2 = 2 02 + 2 2
= max
I33
Dallequazione di moto
M g yG sin
= = sin
I33
|M g yG sin|
|| = ||
max
I33
r0 u1 M g (|yG cos| + |zG sin|) + |I13 | ||
max +
2
+ |I23 | max
r0 u2 M g |zG sin| + |I23 | ||
max +
2
+ |I13 | max
49
Capitolo 3
3.1 Introduzione
Consideriamo un rigido con punto fisso O ( ad esempio una cerniera sferica
liscia in O ), esso ha 3 gradi di libert`a. Le E.C.D. sono:
dL(O)
M a (O) = ( essendo O f ermo e non essendoci
dt
momenti di reazione rispetto ad O )
a
R + F rO = P ( F rO e` la reazione incognita )
Per un rigido libero, conviene prendere come polo per i momenti il centro
di massa G, le E.C.D. danno allora direttamente sei equazioni di moto, tante
quanti sono i gradi di libert`a del rigido:
Ra = P = M aG
dL(G)
M a (G) =
dt
50
Se la risultante Ra delle forze attive dipende solo dalla posizione e/o veloc-
it`a di G ed il momento delle forze attive M a (G) dipende solo dagli angoli di
Eulero e/o dalla velocit`a angolare il sistema delle E.C.D. si pu`o riguardare
come:
M MS
M aG = k vers (xG xS )
kxG xS k2
dL(G)
=0
dt
51
3. moto intorno al Sole della Terra, tenendo conto del rigonfiamento equa-
toriale terrestre; esiste un momento gravitazionale rispetto a G dovuto
alle forze di attrazione del Sole e della Luna sul rigonfiamento equato-
riale. Lequazione dei momenti diviene
dL(G)
= M a (G)
dt
Nel caso di moto rigido piano i problemi sono molto semplificati perch`e
la velocit`a angolare ha direzione costante ed essendo ortogonale al piano
del rigido `e diretta come un asse principale, inoltre le E.C.D. si riducono a
tre equazioni scalari.
52
Esercizio 3.1
Figura 3.1:
L(O) = IO ()
53
Detta S O ; i , j , k la terna principale rispetto ad O, e definendo
= 1 i + 2 j + 3 k
e
J1 0 0
IO = 0 J2 0
0 0 J3
avremo:
L(O) = IO () = J1 1 i + J2 2 j + J3 3 k
dL(O)
+ IO ()
= IO ()
dt
= J1 1 i + J2 2 j + J3 3 k +
+ 1 i + 2 j + 2 k
J1 1 i + J2 2 j + J3 3 k
= ( svolgendo il prodotto vettoriale )
= i (J1 1 + (J3 J2 ) 2 3 ) +
+ j (J2 2 + (J1 J3 ) 1 3 ) +
+ k (J3 3 + (J2 J1 ) 1 2 )
Le equazioni dei momenti con L(O) definito come sopra si dicono appunto
equazioni di Eulero, scriviamole per completezza:
J1 1 + (J3 J2 ) 2 3 = M a (O) i
J2 1 + (J1 J3 ) 1 3 = M a (O) j
J3 1 + (J2 J1 ) 1 2 = M a (O) k
54
1 = sin sin + cos
2 = cos sin sin
3 = cos +
J1 1 = (J2 J3 ) 2 3
J2 2 = (J3 J1 ) 1 3
J3 3 = (J1 J2 ) 1 2
3 = 0 3 (t) = 3O = costante
55
JJ3
1 = J
3O 2
J3 J
2 = J
3O 1
J3 J
= 3O
J
si ha:
= 0 1 = costante , 2 = costante
6= 0 1 = A cos (|| t + ) ,
||
2 = A sin (|| t + ) , con A ed costanti arbitrarie
(t) = 3O k + e
dove:
3O k `e un vettore costante e
e = 1 i + 2 j = velocit`a equatoriale, `e un vettore di modulo costante
che ruota attorno allasse giroscopico k con velocit`a angolare costante
||.
56
Figura 3.2:
IO () = J 1 i + J 2 j + J3 3 k
= J 1 i + 2 j + 3 k + (J3 J) 3 k
= J + (J3 J) 3 k
L(O) = J + (J3 J) 3O k
L(O) J3 J
= + 3O k
J J
57
Questo vuol dire che per losservatore fisso il rigido ruota intorno al
suo asse giroscopico uniformemente ( con velcoit`a angolare J3JJ 3O )
e lasse giroscopico ruota uniformemente intorno allasse fisso definito
dal vettore L(O) ( velocit`a angolare L(O)
J
). Tale moto viene detto
precessione regolare.
3. J1 6= J2 6= J3
Si pu`o dare una bella descrizione qualitativa del moto generale, moto
alla Poinsot ( vedi [GO] , [FDRM] ), basata sulla presenza di due
integrali primi del moto ( precisamente momento angolare costante
ed energia cinetica costante ). Qui ci limiteremo ad evidenziare le
propriet`a degli assi principali di inerzia. Si ha che:
O1 6= 0 , 2O = O3 = 0 ,
+ IO () = IO (u) + 2 u IO (u) ,
0 = IO ()
0 = u IO u = IrO,u = 0
2 u IO (u) = 0
( se 6= 0 ) u IO (u) = 0 cio`e u `e un autovettore di IO e
quindi un A.P.I(O).
58
Riassumendo:
esempio
Figura 3.3:
59
M (O) = (xD xO ) F i = d k F i = dF j
= MO j
3 (t) = 3 (0) = 30
J 1 = 0 1 (t) = 10
MO
J 2 = MO 2 (t) = 20 + t
J
dk MO MO
=k = t jk = ti
dt J J
2. se 30 6= 0:
posto
J3 J
= 30 , 6= 0 ,
J
60
1 = 2
MO
2 = 1 + J
MO
1 (t) = A cos (|| t + )
J
||
2 (t) = A sin (|| t + )
dk MO MO
=k = ik = j
dt J J
(a)
dk
MO
=
dt
J
61
(b)
dk
dt
`e parallelo a j, cio`e alla direzione del momento della forza e non
della forza. Questo comportamento `e detto tendenza al parallelis-
mo ( per applicazioni vedi bussola giroscopica [LCA], esercizio di
[GO] ).
t=0
0 = A ||
sin
MO
=0, A=
J
MO
1 (t) = (cos || t 1)
J
MO ||
2 (t) = sin || t
J
dk
= k = 1 i + 2 j + 3 k k
dt
= 2 i 1 j
2
dk
2 2
dt
= 2 + 1 =
MO2
sin2 || t + cos2 || t + 1 2 cos || t
= 2 2
J
M2
= 2 2 O2 (1 cos || t)
J
dk
MO
max
= 2
t[0,T ] dt J
62
e
Figura 3.4:
Abbiamo cio`e che non solo la media di
dk ma anche il suo mas-
dt
simo `e inversamente proporzionale ad 30 ed `e limitata nel tempo,
diversamente dal caso 30 = 0.
63
3.5 Risoluzione Esercizi
3.5.1 Risoluzione Esercizio 3.1
Figura 3.5:
coordinate libere xG , yG ,
E.C.D.
M aG = M (xG e1 + yG e2 ) = M g e2 cxA e1
= ( essendo xA = xG + d cos)
= M g e2 c (xG + d cos) e1
d
L(G) = J3 e3 = (xA xG ) cxA e1
dt
= cxA d sin e3
equazioni di moto:
M xG = c (xG + d cos)
M yG = M g
J3G = cd (xG + d cos) sin
64
Se d = 0, cio`e A = G
M xG = c xG
M yG = M g
J3G = 0
M xG = c (xG + d)
M yG = M g
65
Capitolo 4
xB
= v TB = velocit`
a di trascinamento
t
( = 0 per vincoli fissi rispetto al tempo )
66
Notiamo che la velocit`a virtuale dipende linearmente dalle q1 , . . . , ql
mentre la velocit`a di trascinamento non dipende dalle q . Ne segue subito che
lenergia cinetica per un sistema olonomo `e sempre un polinomio di secondo
grado nelle q1 , . . . , ql . Precisamente
v B = v B + v TB
1X
K = mB kv B k2
2 BS
1X X 1X
2
= mB kv B k2 + mB v B v TB + mB
v TB
2 BS BS
2 BS
= K 2 + K1 + K0 (4.1)
2
1 X
xB
K0 = mB
t
= K0 (q ; t) indipendente da q1 . . . ql
2 BS
l
!
X X xB x
K1 = mB qi B
BS i=1
qi t
l
!
X X x x
= mB B B qi
i=1 BS
qi t
l
X
= bi (q ; t)qi =
i=1
( def inendo b = (b1 , . . . , bl ) , q = (q1 . . . ql ) )
= b q = f orma lineare in q1 . . . ql
l
! l
!
1X X xB X xB
K2 = mB qj qi
2 BS j=1
q j i=1
q i
l
!
1X X x x
= mB B B qi qj
2 i,j=1 BS qj qi
l
1X
= Aij (q ; t)qi qj =
2 i,j=1
( denotando con A la matrice simmetrica l x l
avente come elementi gli Aij )
67
1
= q Aq (4.2)
2
= f orma quadratica in qi . . . qj
Propriet`
a 1 di K2
1
mB kv B k2 , essa `e sempre
P
Infatti `e evidente che, essendo K2 = 2 BS
non negativa ed `e nulla se e solo se
l
X x
B S , v B =0 B
qi = 0 ,
i=1
qi
Esercizio 4.1
q12 + q1 + q23
68
Nota 4.1 Se i vincoli sono fissi, non c`e dipendenza esplicita di xB da t,
quindi v TB `e nulla. Segue che:
vincoli f issi K1 = K0 = 0 e
1
K = K2 = q A(q)q
2
l
K X
= Aij qj + bi
qi j=1
l l
d K X X d
= Aij qj + Aij q(t) , t qj
dt qi j=1 j=1
dt
d
+ bi q(t) , t
dt
69
( detto F = (F1 , . . . , Fl ) )
A q = F (4.3)
dpi d K
= = ( per le equqzioni di Lagrange )
dt dt qi
K
= + Qi
qi qi =i
= fi (q, p, t) (4.5)
70
Si pu`o quindi, sfruttando linvertibilit`a della matrice A, scrivere le equazioni
di Lagrange come un sistema normale di 2l equazioni differenziali del primo
ordine nelle incognite (q1 , . . . , ql , p1 , . . . .pl ), precisamente
dqi
dt
= i
dpi , i = 1, . . . , l (4.6)
dt
= fi
Possiamo vederlo in una forma pi`
u compatta introducendo il vettore
y = (q1 , . . . , ql , p1 , . . . , pl ) , y <2l
F = (1 , . . . , l , f1 , . . . , fl )
Nota 4.2 La seconda strada seguita per capire la struttura delle equazioni
di moto dei sistemi olonomi, `e forse la pi`
u aderente allintuito fisico. Infatti
se consideriamo un punto materiale di massa m soggetto alla forza F , in un
riferimento dato, abbiamo:
dp
legge di N ewton
=F
dt
dx p
a di moto
def inizione della quantit` =
dt m
con x vettore di posizione del punto e p quantit` a di moto del punto. Una
volta espressa la forza F in funzione di x, p, t, otteniamo un sistema dinamico
nelle incognite x, p , vedi ( 4.7 ).
Alle pi introdotte prima si d`
a il nome di momento coniugato i-esimo.
71
Esercizio 4.2 ( vedi [TB] pag 144 )
Figura 4.1:
F O = (P + D )
e1
Risultato 1
Ipotesi:
1.
d L L
L = L q, q , t , = 0 , i = 1, . . . , l
dt qi qi
72
2. le l equazioni
L
pi = , i = 1, . . . , l
qi
sono invertibili rispetto a q ( cio`e lHessiano di L ha determinante non
nullo ) diciamo
qi = i q, p, t , i = 1, . . . , l
( H `e la trasformata di Legendre di L ).
Dimostrazione
H L
k, = pk = 0 , ( per def inizione di pk )
qk qk
l
H X H qk
= qi + =
pi k=1
q
k pi
H
= ( essendo = 0 ) = qi
qk
l
H L X H qk
= + =
qi qi k=1 qk qi
73
H
= ( sempre essendo =0)
qk
L
=
qi
= ( usando le equazioni di Lagrange )
d L
= =
dt qi
= ( usando la def inizione di pi )
d
= pi
dt
Risultato 2
Per ogni sistema olonomo a vincoli fissi, lisci e foze attive conservative ( e
non dipendenti esplicitamente dal tempo ) vale il risultato 1 e H = energia
meccanica = K + V .
74
vale il sistema canonico con
1
H = p q q A q + V (q)
2 q=A
1 p
1
= ( essendo p = A q e K = q A q )
2
= K +V
Esercizio 4.3
Figura 4.2:
AB = DC = BC = l
aste omogenee
asta ad L di massa m
75
Esempio 4.1
Il seguente disegno tratto da [TB] pag 185 pu`o far pensare a tre diversi
modelli meccanici, quello usato in [TB] `e il terzo.
Figura 4.3:
76
Modello 1
D = C = L , AG = BG = l < L
Modello 2
Modello 3
77
Per tutti e tre
1 1
K = m x 2 + IG 2
2 2
Modello 1
c 2 c 2
V = AD + BC
2 2
xA = (x + l cos) e1 + (l sin) e2
xD = L e1
(xA xD ) = (x + l cos L) e1 + l sin e2
2
AD = kxA xD k2 = (x + l cos L)2 + l2 sin2
= x2 + l2 + L2 + 2lx cos 2xL 2lL cos
xB = (x l cos) e1 l sin e2
xC = L e1
xB xC = (x l cos + L) e1 l sin e2
2
BC = kxB xC k2 = (x l cos + L)2 + l2 sin2
= x2 + l2 + L2 2xl cos + 2xL 2lL cos
c
2x2 4lL cos + 2l2 + 2L2
V =
2
V
x =
m = 2cx
x
V
IG = = 2clL sin
Modello 2
c 2 c 2
V = AD0 + BC 0
2 2
78
AD0 = |L xA | = |x + l cos L|
2
AD0 = x2 + l2 cos2 + L2 2xL + 2xl cos 2lL cos
BC 0 = |x l cos + L|
2
BC 0 = x2 + l2 cos2 + L2 2xL cos + 2xl 2lL cos
c
2x2 + 2l2 cos2 4lL cos + 2L2
V =
2
V
x =
m = 2cx
x
V
= c 2l2 sin cos + 4lL sin
IG =
L.V. = F A xA + F B xB
= ( lavoro virtuale per i rigidi )
(F A + F B ) xG + 0
( essendo F A = c (xA xD ) e F B = c (xB xC )
hanno entrambe momento nullo rispetto a G )
= (F A + F B ) e1 x
( poich`
e xG = x e1 )
Adesso :
F A e1 = c (xA xD00 ) e1
= c (x + l cos L)
F B e1 = c (xB xC 00 ) e1
= c (x + l cos + L)
79
L.V. totale = x (2cx) + (0)
V = cx2
V
x =
m = 2cx
x
V
IG = =0
F A xA = c (x + l cos L) x + 0
Qx = c (x + l cos L)
80
Q = 0
Qx Q
6= .
x
(ii) SI
(iv) NO, la parte quadratica `e q12 che non `e definita positiva, precisamente
`e nulla se q1 = 0, ma q2 pu`o avere valore qualsiasi.
81
F O xO = FO x
V
Qx = FO = FO
x
V l
Q = = mg sin
2
l2 l2 2 l2
1 l/2 cos detA
A=m = cos >0
l/2 cos l2 /3 m2 3 4 12
d K d l
= mx + m cos
dt x dt 2
l l
= mx + m cos m 2 sin
2 2
K
= + Qx = FO
x
l2
d K d l
= m x cos + m
dt dt 2 3
2
l l l
= m x cos + m m x sin
2 3 2
K l g
= + Q = m x sin + m l sin
2 2
82
m 2l 2 sin + FO
1 l/2 cos x
m =
l/2 cos l2 /3 m g2 l sin
K l
px = = mx + m cos
x 2
K l l2
p = = m x cos + m
2 3
cio`e
px x x 1 px px
=A =A =B
p p p
x = B11 px + B12 p
= B12 px + B22 p
px = FO
p = m 2l sin (B11 px + B12 p ) (B12 px + B22 p ) + mg 2l sin
dove
1 l2 /3 l/2 cos
B= .
l/2 cos
ml2 1
cos2 1
3 4
l l l l
VO mg = m cos 2 .
yg , yG = cos , y G = sin , yG = sin
2 2 2 2
(m + M ) gl sin + costante
84
Figura 4.4:
85
Capitolo 5
Stabilit`
a
y(t; y 0 )
86
Lequilibrio di un sistema olonomo corrisponde a soluzioni stazionarie (
cio`e costanti nel tempo ) del sistema dinamico, cio`e q(t) = q E , p(t) = 0 (
sistema fermo ) y E = q E , 0 .
Ovviamente perch`e y E sia di equilibrio deve valere la condizione
F y E , t = 0 , t
Esempio 5.1
Figura 5.1:
87
il momento d`a una forza generalizzata
u =
K
p = ( momento coniugato a ) = = IO ( = L(O) u )
p
= IO
p = dtd K
= ( equazioni di Lagrange ) = K
+Q
= Q = IO p ( essendo = IpO )
(0) = 0 , p(0) = p0
(t) = 0 + po 1 exp t
IO
p(t) = p0 exp t
IO
y E = (0 , 0) , 0 <
Quindi:
88
=1
Figura 5.2:
= 1
Figura 5.3:
89
H y(t; y 0 ) = E = H y 0 con H = K + V
90
, : y 0 B (y E ) , y(t : y 0 ) B (y E ) , t [0, T )
Nota 5.1 nel caso dei sistemi olonomi si pu` o semplicemente parlare di sta-
bilit`a della configurazione di equilibrio q E
Per non insistere troppo con le definizioni diciamo solo che linstabilit`
a `e
la negazione della stabilit`a. Nellesempio 5.1 ogni posizione di equilibrio `e
stabile se > 0 ed instabile se < 0. Analoghe definizioni si possono dare
per soluzioni qualsiasi del sistema dinamico.
Criterio di stabilit`
a Dirichlet
Preso un sistema olonomo ad l gradi di libert`
a, regolare, tale che:
q E e` stabile .
91
Teorema 1 ( di Liapunov ) Consideriamo un sistema dinamico y = F (y)
tale che:
2. esiste una funzione H(y) regolare tale che per ogni soluzione y(t) del
sistema
d
H(y(t)) 0 , t [0, T )
dt
3. y(t) = y E `e una soluzione stazionaria ed y E `e un minimo proprio di
H(y)
y E e` stabile .
Esempio 5.2
si ha:
dH H H
(q(t), p(t)) = q + p
dt q p
H H H H
= =0,
q p p q
Hp 1 e 2
92
1. equazioni di moto y = F (y) , y = q, p
2.
d
(K + V ) = Wdissipativa 0
dt
Prendiamo H = K + V
E = min H(y)
yU
3. ( essendo H regolare )
E
H(y) H(y ) = H(y) <
E 2
per ogni y V
93
4. dimostriamo che y 0 V la traiettoria uscente da y 0 `e contenuta in U
( teorema ):
Per assurdo supponiamo che y0 esca da U allora esiste un istante t
tale che:
y t; y 0 U H y(t; y 0 ) E()
E
H y(t; y0 ) H(y 0 )
2
Esempio 5.3
94
Figura 5.4:
2 c 4
E = min H(y) = min , .
yU 2I 4
Possiamo prendere allora V = {(, p) : || < , |p| < } con > 0 tale
che:
2 c E
max H(y) + 4 <
yV 2I 4 2
y 0 V , y(t; y 0 ) U , t [0, T ) .
Vi sono anche criteri a priori di instabilit`a, vedi [FM], ricordiamo solo che, ve-
di [BO], se lenergia potenziale `e una funzione analitica tutte le configurazioni
che non sono minimi di V sono instabili.
95
per far vedere che non vale in generale se le forze non sono conservative ).
Consideriamo uno spostamento virtuale dalla configurazione di equilibrio q E
ad una configurazione variata q v , parametrizzato dal tempo virtuale [a, b]
cio`e:
l
Z bX
dqi V
L.V. = Qi d = ( essendo Qi = )
a i=1 d qi
Z bX l Z b
V dqi dV
= d = q( ) d
a qi d a d
i=1
= V (q v ) V (q E ) .
5.4 Stabilit`
a delle rotazioni permanenti di un
rigido in una precessione per inerzia
Abbiamo visto che le equazioni di Eulero per la precessione per inerzia,
ammettono 3 rotazioni permanenti che sono ovviamente le soluzioni con
costante ( stazionarie ):
96
J1 1 = (J2 J3 ) 2 3
J2 2 = (J3 J1 ) 1 3
J3 3 = (J1 J2 ) 1 2
dL(O)
= 0 kL(O)k2 = costante = L2O
dt
2K = J1 12 + J2 22 + J3 32 = 2KO
kL(O)k2 = J12 12 + J22 22 + J32 32 = L2O
L2O
J1 IO 12 + J2 IO 22 + J3 IO 32 = 2KO = L2O
2KO
J12 12 + J22 22 + J32 32 = L2O ,
Notiamo che:
97
Studiamo la superficie di equazione (1). Notiamo prima di tutto che:
L2O 2
J 2 2 + J22 2O 2
+ J32 3O
IO = = 1 1O 2 2 2
2KO J1 1O + J2 2O + J3 3O
J 2 2 + J2 J1 2O
2 2
+ J3 J1 3O
> 1 1O 2 2 2
= J1
J1 1O + J2 2O + J3 3O
98
Per J1 < IO < J2
(1) J3 (J3 IO ) 32 =
= J1 (IO J1 ) 12 + J2 (IO J2 ) 22
99
Figura 5.5:
100
Capitolo 6
y, . . . , Dm y) = 0
B[y] = G (y, y,
y(t) = yE
B[yE ] = G (yE , 0, . . . , 0) = 0
y(t) = yE + z(t)
y = z , . . . Dm y = Dm z
. . . , Dm z)
B[y] = B[yE + z] = G (yE + z, z,
101
Poniamo:
G() . . . , Dm z)
= G (yE + z, z,
G(0) = G (yE , 0, . . . , 0) = 0
G() + GL + . . .
= G(0)
= GL + . . .
Definizione 3
. . . , Dm z) = 0
BL [z] = GL (z, z,
y = yE
Esempio 6.1
G = 1 + y 2 y + y y 2 1 y 2 y + y 1 = 0
y(t) = 1
Poniamo
y = 1 + z , y = z , y = z
102
1 + (1 + z)2 z + (1 + z) 2 z 2 +
G() =
1 (1 + z)2 z + z =
z 1 + 1 + 2z + 2 z 2 + z 2 (1 + z) +
=
2z + 2 z 2 z + z
+
= [2
z + z] + . . .
q = q E + x(t) p = 0 + v(t) , q = 0 + x
a ) equazioni per q
x A1 q E + x v = x A1 (q E )v +
+ ...
equazioni linearizzate x = A1 (q E ) v
103
b ) equazioni per p,
vediamo i vari passi
K 1 A 1 A
= q q = 2 x x
qi 2 qi 2 qi
i (0) = Qi q , 0 = 0 )
( essendo q E di equilibrio Q E
= QLi + . . .
dQ i
QLi =
d
=0
p = v
= 1 x A(q ) x , Q
K i = QLi
2 E
a)
x = QL
A(q E )
104
b)
x = A1 (q E ) v
v = QL
QL = (C x + B x)
con B e C matrici costanti l x l date da:
Qi Qi
(C)ij = , (B)ij =
qj (q ,0) qj (q ,0)
E E
A(q E )
x + B x + Cx = 0
`e lequazione linearizzata.
Nel caso conservativo, cio`e Qi = Qi (q) e
V
Qi =
qj
si ottiene subito che:
B 0 , C = HV |q =
E
A(q E )
x + HV |(q ,0) x = 0
E
105
Nota 6.1
lequazione sopra scritta si pu`o ottenere direttamente dalla Lagrangiana
L = K V = 1 x A(q )x 1 x HV | x
E qE
2 2
Analogamente dalla Hamiltoniana
=K
H + V
Esempio 6.2
AB = OB = l
aste omogenee, uguali di massa m
106
Determiniamo le configurazioni di equilibrio, individuando i punti stazionari
di V
mg
0 2 2
V = mgl cos cl sin cos = cl cos sin
cl
mg
se = >1 : = , =
cl 2 2
mg
se = < 1 : = , = , = arcsin , = arcsin .
cl 2 2
Vediamo la stabilit`a a priori, determinando i minimi di V
mg
V 00
se = >1 = cl2 (1 ) < 0
2
instabile
cl
V 00 2 = cl2 (1 + ) > 0
stabile
mg
V 00 2 = cl2 (1 ) > 0
se = <1 stabile
cl
V 00 2 = cl2 (1 + ) > 0
stabile
V 00 (arcsin) = cl2 ( 2 + 2 (1 2 )) = cl2 (1 2 ) < 0 instabile
V 00 ( arcsin) = V 00 (arcsin) < 0 instabile
= + x , = x
2
1 2 2 2 2 1 8
K = ml x + 2 sin = ml2 x 2
2 3 2 2 3
1 2 00 1
V = xV = cl2 (1 ) x2
2 2 2
107
8 2
ml x + cl2 (1 ) x = 0
3
Notare che:
Esempio 6.3
L.V. = F A xA = x A xA
xA = 2l cos
xA = 2l sin
x A = 2l sin
L.V. = 4l2 sin2
QA = 4l2 sin2
108
A A
Q (, )
= Q + x, x =
2
= 4l2 sin2 + x x =
2
2
2
= 4l sin x + . . .
2
QAL = 4l2 x
V
d 8 2
+ 4l2 x
ml x =
dt 3 x
= cl2 (1 ) x 4l2 x
8 2
ml x + 4l2 x + cl2 (1 ) x = 0
3
Un altro modo di procedere `e, al solito, scrivere le equazionid i lagrange
esatte e poi linearizzarle vicino a = /2, come nel paragrafo 1.
Esercizio 6.1
109
Esercizio 6.2 ( Bipendolo )
Figura 6.1:
OA = l , AB = 2l
q 1 = ( = 0, = 0) , q 2 = ( = 0, = )
Esempio 6.4
i = 0 , j = 0 per i 6= j , i, j = 1, 2, 3
110
J1 1 = (J2 J3 ) 2 3
J2 2 = (J3 J1 ) 1 3
J3 3 = (J1 J2 ) 1 2
1 = 0 + z1 , 2 = z2 , 3 = z3
Per capire meglio le due ultime equazioni si pu`o scegliere il metodo gi`a us-
ato per spiegare gli effetti giroscopici elementari, cio`e passare ad unequazione
del secondo ordine:
(J3 J1 ) (J1 J2 ) 2
J2 z2 = (J3 J1 ) 0 z3 = 0 z2
J3
Notiamo che se J1 6= J2 6= J3 e
se J1 = max(J1 , J2 , J3 ) o J1 = min(J1 , J2 , J3 )
(J3 J1 ) (J1 J2 ) < 0 equazione di moto armonico per z2 cio`e
z2 (t) `e sinusoidale e quindi anche z3 lo `e e la rotazione `e stabile linear-
mente
111
Otteniamo cio`e per lequazione linearizzata risultati in accordo con le
considerazioni di stabilit`a a priori, vedi Cap. 5 Par 4 ( cio`e stabilit`a per gli
assi che danno massimo o minimo momento dinerzia e instabilit`a per lasse
intermedio ). Nel caso stabile otteniamo anche un valore approssimato della
frequenza di oscillazione per 2 e 3 ( precisamente o2 (1 J1 /J3 ) (1 J1 /J2 )
)
Esercizio 6.3
Consideriamo un pendolo il cui punto di sospensione O si muova con legge
assegnata
xO (t) asegnato in (, e1 , e2 )
1. Scrivere lequazione di moto.
2. Determinare in quali condizioni esistono le soluzioni (t) 0 , (t)
.
3. Quando tali soluzioni esistono, linearizzare lequazione di moto vicino
ad esse.
112
partenza non lineare. A proposito di stabilit`a di soluzioni di equilibrio, si
usa proprio dire che una soluzione `e stabile linearmente se la soluzione del
problema linearizzato `e stabile. Siamo per`o in generale sicuri che la stabilit`a
lineare implichi la stabilit`a del problema originario? In generale la risposta
`e negativa.
Diamo subito un esempio:
Esempio 6.5
y = y 2
x = 0
che ammette la soluzione x(t) 0 stabile ( infatti per ogni dato iniziale
x0 6= 0 si ha x(t) x0 , vicnia quanto si vuole a x = 0 purch`e x0 sia sufficien-
temente piccolo ).
In vari casi particolari per`o si pu`o dire qualcosa di positivo. Per precisare
il discorso, consideriamo un sistema dinamico autonomo generico
y = F (y)
, F (y E ) = 0 , y <n
y(0) = y 0
y(t) = y E + (t)
113
y = F (y) = F y E +
( sviluppando F in serie di potenze di )
F (y E ) + F L () + 2 r(, )
( dove F L () = F (y E + ) = JF (y E )
=0
( essendo F (y E ) = 0 )
= F () + r(, )
L
y0 = yE + a
y 0 = y E + (0) = y E + a
(0) = a
= F L () + r(, )
S.D.
(0) = a
114
(t, a) esatta, soluzione di S.D.
z(t, a) approssimata, soluzione di S.D.L.
sono vicine perch`e partono dallo stesso dato iniziale a. E chiaro che se si
pu`o controllare per ogni tempo il resto r(, ), prendendo sufficientemente
piccolo si pu`o continuare a trascurare r rispetto ad F L , e quindi usare S.D.L.
al posto di S.D., cio`e z(t, a) `e una buona approssimazione della soluzione
esatta (t, a). In generale per`o, come visto nellEsempio 6.5, non `e facile
controllare il resto r, perch`e questo `e in generale non lineare in ed e pu`o
quindi crescere molto e diventare il termine dominante del S.D. di partenza,
( vedi anche il metodo delle perturbazioni ).
Restringendoci al problema della stabilit`a delle soluzioni di equilibrio ( o
stazionarie ), riportiamo i seguenti risultati ( per approfondimenti vedi [BO]
pagg. 126, 127, [BR] pag. 362 ):
Nota di Approfondimento
Si possono dare risultati semplici analoghi al Teorema 6.1 per la stabilit`a
asintotica.
Definizione
( di Stabilit`a Asintotica )
115
in questo caso lintorno U ( detto anche regione di attrazione della soluzione
y = 0 ) `e tutto <.
Vale il seguente risultato ( vedi [BO] pagg. 126, 127 )
a asintotica ) Se F `e C 1 e
Teorema 6.2 ( Criterio di stabilit`
Esempio 6.6
OG = d , IO = I33,O
116
Consideriamo la posizione di equilibrio = 0, riscaliamo ponendo
=
= c sin + 2
= c 2 + r(, ) S.D.
con
sin( )
r(, ) = c
2
y 1 = y2
y = F (y)
y 2 = c y1 2 y2 + r(y1 , )
z = c z 2 z
x = z 1 e = z2
K = 1 mz12 + 1 IG z22
2 2
per entrambi i Modelli 1 e 2. Passando allenergia potenziale avremo:
117
Modello 1
1
V = 2c z12 + 2clL z22
2
le equazioni linearizzate sono
m z1 = 2c z1
JG z2 = 2clL z2
Modello 2
1h 2 2 2 2 2
2
i
V = 2c z1 + c 4lL cos + 2l sin 2l cos =0 z2
2
1
2c z12 + 2cl (2L l) z22
=
2
1 l2 2
KOA = m
2 3
1 1 (2l)2 2
KAB = 2m kvG2 k2 + 2m
2 2 12
xG2 = (l cos + l cos) e1 + (l sin + l sin) e2
v G2 = l sin l sin e1 +
+ l cos + l cos e2
h
kvG2 k2 = l sin2 2 + sin2 2 + 2 sinsin+
2
i
+ cos2 2 + cos2 2 + 2 coscos
118
h i
= l2 2 + 2 + 4 cos ( )
1 2 7 2 8 2
K = ml + + 4 cos ( )
2 3 3
l
V = mg cos 2m (l cos + l cos) g
2
5
= mgl cos + 2cos
2
L = K V e le equazioni di Lagrange sono :
d L L d 2 7
= ml + 2 cos ( ) +
dt dt 3
2 5
ml 2 sin ( ) mgl sin
2
2 7
= ml
+ 2 cos ( ) 2 sin ( ) +
3
5
+ 2ml2 sin ( ) + mgl sin
2
7
= ml2 + 2 cos ( ) + 2ml2 2 sin ( ) +
3
5
+ mgl sin = 0
2
d L L d 2 8
= ml + 2 cos ( ) +
dt dt 3
2
2ml sin ( ) 2mgl sin
2 8
= ml 2 cos ( ) + +
3
2ml2 sin ( ) 2ml2 sin ( ) +
+ 2mgl sin =
2 8
= ml 2 cos ( ) + +
3
2 2
2ml sin ( ) + 2mgl sin = 0
2. Linearizzazione:
119
vicino a = 0 , = 0
= z1 , = z2
1
= ml 2 7 2 8 2
K z + z + 4 z1 z2
2 3 1 3 2
Per quanto riguarda lenergia potenziale notiamo che lHessiano
di V `e
mgl 25 cos
0
HV =
0 2mglcos
1 5 2 2
V = mgl z + 2z2
2 2 1
le equazioni linearizzate, cio`e le equazioni di Lagrange con L =
V sono
K
ml2 73 z1 + 2z2 + mgl 52 z1 = 0
ml2 2 z1 + 83 z2 + 2mglz2 = 0
vicino a = 0 , = si ha:
= z1 , = + z 2
1 2 7 2 8 2
K = ml z + z 4z1 z2
2 3 1 3 2
1 5 2 2
V = mgl z 2z2
2 2 1
equazioni linearizzate
ml2 73 z1 2
z2 + mgl 52 z1 = 0
ml2 2 z1 + 38 z2 2mglz2 = 0
120
Osservatore (; e1 , e2 )
1 2 1
K = mvG + JG 2
2 2
L=K V
d L L d
= IO + md (x O2 cos x O1 sin) +
dt dt
V
md (x O1 cos x O2 sin) +
= IO + md (xO2 cos xO1 sin) + mgd sin = 0
(O; e1 , e2 )
Osservatore
121
i punti del rigido e sono proporzionali alla densit`a di massa del
rigido stesso ) Avremo quindi che il L.V. delle forze dinerzia `e:
L.V. =m xO xG
m xO (d sin e1 + d cos e2 )
=
(md xO1 sin md xO2 cos)
=
=
Qinerzia
mgd cos
Vpeso =
1
K = IO 2
2
equazioni di Lagrange
d K K VP eso
= + Qinerzia
dt
IO = mgd sin + md (
xO1 sin xO2 cos)
IO = md sin (g xO1 )
linearizziamo vicino a = 0 :
= x
IO x = md x (g xO1 )
x + c(t) x = 0
md
c(t) = (g xO1 (t))
IO
122
linearizziamo vicino a = :
=+ z
IO z = mdz (g xO1 )
z c(t) z = 0 .
Notiamo che:
123
Capitolo 7
7.1 Generalit`
a
Ricordiamo brevemente che il metodo generale per risolvere un sistema di-
namico lineare omogeneo a coefficienti costanti
y = L x , y <n , L matrice n n
L u et = u et , t
( essendo et 6= 0 ) L u = u
cio`e:
= autovalori di L
u = autovettori di L
( Rimandiamo a [BR] i volonterosi )
124
Le equazioni di moto di un sistema meccanico lineare ( o linearizzato )
hanno per`o una forma speciale che analizzeremo in dettaglio, in particolare
per i sistemi conservativi, dando per gli altri solo dei cenni. Notiamo che,
in opportune condizioni, i risultati che daremo valgono per problemi fisici
diversi, tipo circuiti elettrici.
Il caso di sistemi meccanici lineari ad 1 grado di libert`a, cio`e una equazione
lineare del secondo ordine, `e chiaramente esposto in molti testi, vedi [BO]
Cap. 1, [FDRM].
1
K = x A x x <l A matrice l l costante simmetrica e def > 0
2
1
V = xC x C matrice l l costante e simmetrica
2
A x + C x = 0
Notiamo per inciso che ogni sistema differenziale della stessa forma, con
A e C simmetriche e A definita positiva, qualunque sia la sua provenienza,
si tratta nello stesso modo ( vedi di nuovo lesempio classico di circuiti elet-
trici ( I.C. induttanza - capacit`a ) accoppiati tramite le induttanze e senza
resistenze, in quel caso x `e il vettore delle intensit`a di corrente )
Altri esempi di possono trovare in [BHA], [BLA], per il accoppiato di
beccheggio e sussulto di una nave, o per il rollio, oppure nelluso degli elementi
finiti. Per avere in mente qualcosa di preciso si pu`o pensare o ad un esempio
di sistema linearizzato visto in Cap. 6, vedi Esercizi 6.1, 6.2, 6.3, oppure agli
esempi seguenti, a due gradi di libert`a.
125
Esempio 7.1
Figura 7.1:
1 1
K = m1 q12 + m2 q22
2 2
c1 2 c2 c3
V = q1 + (q2 q1 )2 + (q2 L)2
2 2 2
d V
m1 q12 + = m1 q1 + c1 q1 c2 (q2 q1 )
dt q1
= m1 q1 + (c1 + c2 ) q1 c2 q2 = 0
d V
(m2 q2 ) + = m2 q2 + c2 (q2 q1 ) + c3 (q2 L)
dt q2
= m2 q2 c2 q1 + (c1 + c2 ) q2 c3 L = 0
q + Cq b = 0
A
dove q = (q1 , q2 )
126
m1 0 c1 + c2 c2 0
A= , C= , b=
0 m2 c2 c2 + c3 c3 L
Cq E = b
q + Cq b = A
A x + C qE + x b
x + Cx + Cq E b = ( essendo Cq E = b )
= A
= A
x + Cx
127
Esempio 7.2 ( Casa a due piani )
Figura 7.2:
x1 = spostamento orizzontale di G1
x2 = spostamento orizzontale di G2
1 1
K = m1 x 21 + m2 x 22
2 2
c1 2 c2
V = 2 x1 + 2 (x1 x2 )2
2 2
d V
(m1 x 1 ) + = m1 x1 + 2c1 x1 + 2c2 (x1 x2 )
dt x1
= m1 x1 + 2 (c1 + c2 ) x1 2c2 x2 = 0
d V
(m2 x2 ) + = m2 x2 2c2 (x1 x2 )
dt x2
= m2 x2 2c2 x1 + 2c2 x2 = 0
A x + Cx = 0
con
128
x1 m1 0 c1 + c2 c2
x= , A= , C=2
x2 0 m2 c2 c2
Figura 7.3:
Notiamo inoltre che in entrambi gli esempi 7.1 e 7.2 le posizioni di equi-
librio sono stabili essendo minimi per V ( ovviamente supponendo che tutte
le costanti elastiche siano positive ).
Esempio 7.3
per notare che diversamente dai due esempi precedenti esse costituiscono
un sistema disaccoppiato, cio`e ogni equazione dipende da una sola incognita.
Un modello meccanico semplice che d`a lo stesso sistema `e il seguente, con un
solo punto materiale B libero su un piano orizzontale e sotto lazione delle
due forze elastiche di figura
129
Figura 7.4:
x + Cx = 0
A
con
1 0 c1 0
A = Id == eC= .
0 1 0 c2
130
Figura 7.5:
Nelle ipotesi
K = 21 x Ax,
A simmetrica ( reale ) def > 0
x
coordinate fisiche coordinate normali
131
tale che, nelle coordinate normali si ha:
l
1 X 2 1
K = = Id
2 i=1 i 2
l
1X 2 1 , C diagonale
V = i i = C
2 i=1 2
i + i i = 0 , i = 1, . . . , l
Nota 7.1 lesistenza di tale trasformazione `e garantita quindi per ogni sis-
tema di equazioni differenziali a coefficienti costanti del tipo:
A
x + Cx = 0
con
A simmetrica e definita positiva
C simmetrica
qualunque sia la sua provenienza.
l
1X
K = mi y i2
2 i=1
l
1X
V = Vij yi yj
2 i,j=1
132
A definita > 0 mi <+ , i = 1, . . . , l
C simmetrica Vij = Vji , i, j = 1, . . . , l
zi = mi yi , i = 1, . . . , l
l
1X 2
K= z
2 i=1 i
1 X Vi,j
V = zi zj
2 i,j mi mj
Notare che la matrice C = Vij / mi mj `e ancora simmetrica
ij
si ha: z e
3. la trasformazione ortogonale che diagonalizza C,
l
1 X 2
K =
2 i=1 i
l
1X 2
V = i , i < , i = 1, . . . , l
2 j=1 i
Osservazione:
Detta S la trasformazione, x = S , si ha
1 T 1 T 1
K = x Ax = S AS = T S T AS
2 2 2
1 T
=
2
S T AS = Id
133
1 1 T T 1 T
V = xT Cx = S CS = C
2 2 2
S T CS = C C diagonale , C = i
ii
v i ei t , 2i + i = 0 , v i j = ij , i = 1, . . . , l
(ij = 1 se i = j , ij = 0 se i 6= j)
Notare che:
i = i i
ei t = ei i t = cosi t isini t
v i sini t , v i cosi t
i = i
ei t = ei t
v i ei t , v i ei t
134
se i = 0 i (t) = 0 ( i varia uniformemente in t )
Otteniamo ancora 2 soluzioni
vi , vit
Conseguenza 1
S v i ei t = ei t S v i = ei t ui e
2i Aui + Cui = 0
Da quanto detto si ha che:
135
2 Au + Cu = 0
det 2 A + C = 0
2 A + C
u=0
con il 2 precedente.
Il teorema 7.1 garantisce quindi che:
Conseguenza 2
1. lequazione algebrica det (2 A + C) = 0 ha l radici reali
ui A uj = ij , i, j = 1, . . . , l
m d2 x1
2 + 2x1 x2 = 0
2c dt2
m d2 x2
x1 + x2 = 0
2c dt2
136
Introduciamo il tempo adimensionale
r
2c
= t
m
e otteniamo:
d2 x
A +C x=0
d 2
2 0 2 1
A= , C=
0 1 1 1
Cerchiamo soluzioni della forma x = u e :
2 A + C
u = 0 con
2
2
2 + 2 1
A+C =
1 2 + 1
2
det 2 A + C = 2 2 + 1 1 = 0
1
2 = 1 < 0
2
( come deve essere visto che V e` def inito positivo )
2 frequenze di oscillazione
1/2 1/2
1 1
1 = 1 , 2 = 1 +
2 2
In corrispondenza a 2 = 1 12 = 12 dalla prima riga del sistema
(2 A + C) u = 0 otteniamo
2 2 + 1 u1 u2 = 0
2
u1 u 2 = 0
2
u2 = 2u1
u 1
= b1 1 , b1 <
2
137
Analogamente in corrispondenza a 2 = 1 1 si ha
2
2 1
u = b2 , b2 <
2
u1 sin1 , u1 cos1
u2 sin2 , u2 cos2
Nota 7.4
2 0 1
1
u A u 1
= b21 1, 2 = 4b21 = 1
0 1 2
1
b1 =
2
2 0 1
2
u A u 2
= b22 1, 2 = 4b22 = 1
0 1 2
138
1
b2 =
2
2 0 1
1 2
u A u = b1 b2 1, 2 =0
0 1 2
1 1 1
S =
2 2 2
cio`e
1
x1 = 2
(1 + 2 )
2
x2 = 2
(1 2 )
Esercizio 7.1
Esercizio 7.2
1. la configurazione di equilibrio q E
139
x + Cx = F (t) , x <l
A
A e C come nella sezione precedente. Passando alle coordinate normali
il sistema si disaccoppia e le equazioni di moto diventano
i + i i = fi (t) , i = 1, . . . , l
con i i calcolati per il sistema omogeneo. Si possono quindi applicare
i risultati ottenuti per una equazione lineare con termine forzante. Se in
particolare F (t) `e una funzione armonica del tempo con frequenza f si ha:
Conseguenza 3
Se f `e vicina ad una frequenza propria del sistema j = j , entra in
risonanza solo il modo normale j-esimo. Passare alle coordinate normali
equivale a cercare una soluzione particolare del sistema non omogeneo nella
forma seguente:
l
X
x= ui gi (t) , ui calcolati con F = 0
i=1
l
X
gi Aui + gi Cui
A
x + Cx =
i=1
essendo Cui = 2i Aui = i Aui
=
l
X
gi + i gi ) Aui = F (t)
(
i=1
l
X
j j
u Au (
gj + j gj ) + gi + i gi ) uj Aui
(
i=1,i6=j
= uj Auj (
gj + j gj ) = F uj
140
uj
gj + j gj = F (t) j = fj (t) , j = 1, . . . , l
u Auj
Con gli stessi dati dellEsempio 7.5, consideriamo il termine forzante pro-
posto nellEsempio 7.4, con x0 (t) = af sinf t, avremo quindi A e C come
nellEsempio 7.5 ed
2maf f2
F (T ) = sinf t
maf f2
Determinare:
1/2 2c
r
f = 1 + 2
m
.
x + B x + Cx = 0 , x <l
A
141
La matrice B trasformata, cio`e S T BS `e diagonale ( cio`e la trasfor-
mazione di coordinate normali diagonalizza oltre A e C anche B )
S T BS non `e diagonale.
i + 2hi i + i i = 0 , i = 1, . . . , l
con 2hi = S T BS ii .
Si possono quindi in questo caso applicare i risultati ottenuti per una
equazione del secondo ordine con termine di resistenza. Notare che la potenza
delle forze dipendenti dalla velocit`a x `e:
l
X
T 2hi i2
W = x B x = S BS =
1=1
Quindi si ha
Conseguenza 4
Se le forze dipendenti dalla velocit`a sono dissipative, cio`e W = x B x <
0 , x 6= 0, si ha hi > 0 , i = 1, . . . , l.
l
X
gi Aui + g i Bui + gi Cui
A
x + B x + Cx =
i=1
essendo Cui = i Aui
=
l
X
gi + i gi ) Aui + g i Bui
= (
i=1
142
l
X
j j j j
u Au (
gj + j gj ) + g j u Bu + g i uj Bui
i=1,i6=j
S T BS diagonale uj Bui = 0 , i 6= j
uj Auj (
gj + j gj ) + g j uj Buj = 0 , j = 1, . . . , l
j
u Buj
gj + g j + j gj = 0 , j = 1, . . . , l
uj Auj
Se non vale ( punto (ii) ) bisogna tornare al metodo generale, cio`e cercare
la soluzione base nella forma x = uet con u e tali che 2 Au+Bu+Cu = 0,
equazione caratteristica. Si avr`a allora che oltre a variare la dipendenza
temporale, cio`e i , varieranno anche i modi normali, cio`e gli u soluzioni
della equazione caratteristica sarranno diversi dagli ui calcolati con B = 0
( mentre nel caso (i) i vettori u non variano rispetto al caso B = 0, variano
solo i ).
Con gli stessi dati dellEsempio 7.5, considerare anche il termine dipen-
dente dalla velocit`a:
b11 b12
B=
b21 b22
Determinare le condizioni tali che:
143
7.5 Cenni al problema della corda vibrante
finita
Un modello classico che descrive il modo di vibrare di una corda elastica tesa,
fissata alle estremit`a, in assenza di forze e per piccole deformazioni trasversali
`e il seguente
Figura 7.6:
AB = l
2u 2
2 u E
2
c 2
= 0 , c2 =
t x
u(0, t) = 0 , u(L, t) = 0 , t 0
condizioni iniziali:
144
In analogia al procedimento seguito per i sistemi lineari ad un numero
finito di gradi di libert`a, cerchiamo la soluzione nella forma
u(x, t) = v(x)et
2
00 2
v + 2 v = 0 , 2 = 2
c c
v 00 + 2 v = 0
v(x) = asinx + bcosx
Imponiamo ora le condizioni al bordo
v(0) = 0 b = 0
v(l) = 0 = asinl
145
Soluzione al Problema 1 Anche qui infinite soluzioni, che si dicono anco-
ra modi normali della corda e che si dimostra sotto opportune ipotesi sui
dati iniziali, costituiscono ancora una base per lo spazio delle soluzioni,
nel senso che la soluzione generale del problema 1 `e la combinazione
lineare ( infinita ) di tali soluzioni, con coefficienti che vanno determi-
nati in base alle condizioni iniziali u0 (x) , v0 (x) ( tramite gli sviluppi
in serie di Fourier di tali funzioni )
Precisamente avremo
n N , un (x, t) = vn (x) bn sincn t + bn coscn t
X
u(x, t) = un (x, t)
i=1
n=1 1 = /l
2 2l
u(x, t) ha periodo T1 = =
c1 c
146
147
7.6 Risoluzione degli Esercizi
7.6.1 Risoluzione Esercizio 7.1
Usiamo le soluzioni trovate nellEsempio 7.5, ponendo
r r
2c 2c
1 = 1 ,
2 = 2
m m
avremo:
k 2 + k 4 1
x(0) = k2 u + k4 u =
1 2 =
2k2 2k4 0
1
k2 = k4 =
2
148
1 2 k1
1 + k3
3 0
x(0)
= k1
1 u + k3
2u = =
1 2 k3 2 2
k1 0
k 1 = k3 = 0
x1 (t) 1 1 1/2 (cos
1 t + cos
2 t)
x(t) = = u1 cos
1 t+ u2 cos
2 t =
x2 (t) 2 2 1 t cos
2/2 (cos 2 t)
( verificare! )
3 0 d2 x
4 2
m +c x=0
0 2 dt2 2 3
ponendo
r
c d2 x
c= t e 2 = x00
m dt
abbiamo
00 + Cx
Ax = 0 con
149
3 0 4 2
A = , C =
0 2 2 3
32 + 4 2
A + C =
2
2 22 + 3
det A + C = 64 + 172 + 8 = 0
2
2 17 172 24 8 17 97
= =
12 12
le due frequenze di oscillazione sono
! !
v v
u r u r
u 17 97 c c u 17 + 97 c c
1 = t
= 1.496 , 2 = t
= 0.772
12 m m 12 m m
3. u1 e u2 sono soluzioni di 2 A + C u = 0 con i valori trovati sopra
per 2 , guardando ad esempio la seconda riga si ha
!
17 + 97
2u1 + 2 + 3 u2 = 0
12
!
1 + 97
u1 = b 1 , b1 = b1 (0.904, 1)
12
analogamente
!
1 97
u2 = b2 , b2 = b2 (0.737, 1)
12
150
4. Scrivendo come al solito la soluzione generale come combinazione line-
are dei modi normali, imponiamo le condizioni iniziali tenendo conto
che
L4
x(0) = q(0) q E = , x = 0 , k1 = k3 = 0 e
0
k2 1+12 97 + k4 112 97 = L4 3
k2 = L
= 0.152L , k4 = k2
k2 + k 4 = 0 2 97
abbiamo
f2
r
2 m
F ( ) = maf sinf
1 2c 2c
poniamo
r
m 2
f = f F ( ) = f2 sin
af f
2c 1
Ax00 + Cx = F ( )
nella forma
x( ) = 1 g1 ( ) +
1
g2 ( )
2 2
151
00
Ax + Cx = g100 A 1+ g1 C + 1
2 2
00 1
1
+ g2 A + g2 C =
2 2
00 1 1 1
= g1 A + g1 1 + A +
2 2 2
00 1
1 1
+ g2 + g2 1 A =
2 2 2
00 2
1 00 2
1
= g1 + 1 g1 A + g2 + 2 g2 A
2 2
si ha:
1
g100
= + 12 g11, 2 A
2
2
00 2
f2 sin
= 4 g1 + 1 g1 = 1, 2 af f
1
2+ 2
g100 + 12 g1 = f2 sin
af f
4
152
si ha:
2
g200 22 g2 f2 sin
4 + = 1, 2 af f
1
2 2
g200 + 22 g2 = f2 sin
af f
4
gi ( ) = Ai sinf
fi
Ai = 2
, i = 1, 2
i f2
(b) se
f = i i = 1 o 2
fj
( risonanza ) gi ( ) = cosi
2i
fi
e gj ( ) = 2 sinj , i 6= j
j i2
x( ) = 1
(k1 sin1 + k2 cos1 + g1 ( )) +
2
1
+ (k3 sin2 + k4 cos2 + g2 ( ))
2
153
3.
x(0) = k2 1 + k4
1
=
0
k2 = k4 = 0
2 2 0
x(0)
= (k1 1 + g 1 (0)) 1 + (k3 2 + g 2 (0))
1
=
0
2 2 0
1 1
k1 = g 1 (0) , k3 = g 2 (0)
1 2
Concludendo:
f 6= i , i = 1, 2
(a) se
A1 A2
k1 = f , k3 =
f
1 2
f = 2 6= 1
(b) se
A1 f2
k1 = 2 , k3 = + 2
1 22
2. S T BS `e diagonale u1 Bu2 = 0
b
1
11 b12
1, 2
b21 b22 2
b 2 b
11 12
= 1, 2
b21 2 b22
= b11 2 b12 + 2 b21 2b22 = 0
gi + 2hi g i + i2 gi = 0 , i = 1, 2
154
dove:
u1 Bu1 1
2hi = = b 11 + 2b 22 + 2 (b 12 + b 21 ) =
u1 Au1 4
= ( essendo per p.to (2) 2b22 = b11 + 2 (b21 b12 ) )
1
= b11 + 2b21
2
u2 Bu2 1
2h2 = 2 = b 11 + 2b 22 2 (b 12 + b 21 )
u Au2 4
1
= b11 2 b12
2
gi = k ei t con i soluzione di
2 2
i + 2hi i + i = 0, i = 1, 2
p
hi h2i i2
i =
2
155
Indice
156
4 Struttura delle Equazioni di Langrange 66
4.1 Struttura dellenergia cinetica per i sistemi olonomi . . . . . . 66
4.2 Struttura delle equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . 69
4.3 Caso conservativo, sistema canonico . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.4 Risoluzione degli Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.4.1 Risoluzione Esercizio 4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.4.2 Risoluzione Esercizio 4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.4.3 Risoluzione Esercizio 4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5 Stabilit`
a 86
5.1 Introduzione e Definizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2 Criterio di Stabilit`a a priori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.3 Criterio statico di stabilit`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.4 Stabilit`a delle rotazioni permanenti di un rigido in una pre-
cessione per inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
157
Bibliografia
158
[FM] A.Fasano, S.Marmi: Meccanica Analitica, Boll.
Boringhieri, 1994
Note: testi di riferimento per la teoria: [FDRM], [LCA]; per gli esercizi
[ABM], [FU]
159