Fondamenti di Automatica

2 Capitolo

Come abbiamo visto nella lezione 1, il calcolo della risposta di un sistema nel dominio del tempo
richiede la soluzione di equazioni differenziali. Quindi bisogna trasformare il problema
matematico, spostandosi su un dominio ove esso poteva essere semplificato e gestito pi
agevolmente. Questo dominio la Trasformazione di Laplace, o L-trasformata, che ci permette
appunto lo spostamento del problema del calcolo della risposta di un sistema dal dominio
temporale al dominio di Laplace. Su tale dominio, infatti, risolvere unequazione differenziale
corrisponde a risolvere unopportuna equazione algebrica. Dopo questo breve ma necessario
riassunto della lezione 1 ci possiamo inoltrare nel vivo dellargomento della nostra lezione che
quello di vedere in modo altrettanto semplice come sia possibile dopo aver usato la Trasformata
di Laplace per ottenere la soluzione del problema visto nella lezione 1, ritornare dal domino di
Laplace a quello temporale (t) attraverso laAntitraformazione (L-1). In altre parole, il problema
che ci poniamo in questa seconda lezione si pu affrontare / risolvere effettuando dapprima uno
spostamento di dominio ( t s) e ritornando poi nel dominio in cui il problema era stato
formulato (s t).

Largomento della lezione 2 si pu cos schematizzare:

( t s) (s t)

y(t)
U(s) Y(s) u(t)
G(s)

Trasformata di Laplace Antitrasformata Dominio Tempo

in cui U = variabile dingresso (= sollecitazione) , G = funzione di trasferimento del sistema

(= rapporto tra ingresso e uscita) e Y = variabile di uscita .

Adesso vediamo come si procede passo per passo per andare a calcolare la variabile di uscita Y
in funzione del tempo.

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1) Scrivo la Trasformata di Laplace - L , attraverso luso della tabella di trasformazione:

Y ( s) = G ( s) U ( s)

Funzione Razionale Fratta

= Rapporti di Polinomi

................................
Y (s) =
(s p1 ) (s p 2 ).......

Possiamo notare che nella nostra Funzione Razionale Fratta :

al denominatore della funzione di trasferimento compare un polinomio le cui Radici
sono i Poli del sistema .
mentre al numeratore della funzione di trasferimento le radici del polinomio sono
dette Zeri del sistema.

2) Decomposizione in Fratti Semplici del denominatore della Y(s):

La Decomposizione in Fratti Semplici la prima operazione necessaria per l'antitrasformazione

in cui otteniamo al numeratore e al denominatore:

Residui

R1 R2 Rn
Y (s) = + + ......... +
( s p1 ) ( s p 2 ) (s pn )

Poli

il vantaggio di questa situazione quella che i contributi legati ai fratti semplici si trovano sulla
tabellina delle trasformate di Laplace.
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Abbiamo Decomposto in Fratti Semplici la Y(s) in modo da riuscire a calcolare le radici dei Poli
e i Residui. Vedremo poi a fine lezione come possiamo calcolare le Radici dei Poli e i Residui
(Ri) con lausilo del calcolatore attraverso il SW Matlab che ci aiuter a calcolarli entrambi.

3) Applico lAntitrasformata L-1 per passare dal dominio s al dominio t attraverso luso
delle Tabelle di trasformazione.

Con lantitrasformata ottengo: = R1e p1t + R2 e p2t + ...........

Unilateralizzo.

y (t ) = R1e p1t + R2 e p2t + ........... = ( R1e p1t + ........) 1 (t )

In quanto devo considerare solo i segnali che ci interessano a livello ingegneristico che sono
quelli positivi.

Graficamente si pu rappresentare come:

u(t)
1

Tempo

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Esempio 1.

Partiamo sempre dallo stesso schema visto a inizio lezione:

U(s) Y(s)
G(s)

Sapendo che G = funzione di trasferimento del sistema (= rapporto tra ingresso e uscita) :
( s + 1)
G(s) =
( s + 2) ( s + 3)

Vogliamo calcolare y(t) quando ho: u (t ) = 1 (t )

Gradino con segnale di altezza unitaria

Per poter rispondere a questo tipo di esercizio bisogna seguire i 3 passi descritti a inizio lezione:

1) Fare la trasformata di Laplace di Y(s): Y ( s ) = G ( s ) U ( s )

per poter far questo dobbiamo trasformare u(t) in U(s) con la tabellina della trasformata di
1
Laplace in cui vediamo che 1 (t ) uguale a .
s
( s + 1) 1 ( s + 1)
Quindi avr: Y ( s) = G ( s) U ( s) = =
( s + 2) ( s + 3) s s ( s + 2) ( s + 3)

alla fine otteniamo una funzione razionale fratta.

2) Passiamo alla Decomposizione in Fratti Semplici:

in questo caso la situazione semplice e si pu sviluppare in questo modo:
R1 R2 R3
Y (s) = + +
s ( s + 2) ( s + 3)

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3) Antitrasformata L-1,usando la tab. di trasformazione di Laplace e ottengo:

y (t ) = R1 1 (t ) + R2 e 2t + R3 e 3t

Unilateralizzo.
y (t ) = R1 1 (t ) + R2 e 2t + R3 e 3t = ( R1 + R2 e 2t + R3 e 3t ) 1 (t )

Adesso vedremo come con MatLab possiamo calcolare i Residui e inserirli nel nostro y(t).

In figura rappresentata la videata relativa allinserimento della funzione con Matlab:

1 Attraverso questo
comando definisco num
come vettore riga di valori
2 [1 1] (s+1)

3 Attraverso questo
comando definisco den
come vettore risultato del
prodotto matriciale
conv, prima dei due
vettori [1 0] [1 2] s(s+2),
4 e successivamente con il
vettore [1 3] s+3, per
ottenere la funzione:
s*(s+2)*(s+3)

Attraverso questo comando calcolo i

residui, poli e resto relativi alle variabili
num e den precedentemente definite

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r=
-0.6667 Questi sono i residui, e rispettivamente R3, R2 ed R1,
4
0.5000 lordine dei residui si ricava facilmente analizzando
lordine dei poli associati, lo stesso
0.1667

p=
-3.0000 Questi sono i valori dei poli, rispettivamente P3, P2 e P1,
-2.0000
0

k= Questo valore esprime il resto

[] per noi vale sempre 0

y (t ) = R1 1 (t ) + R2 e 2t + R3 e 3t = ( R1 + R2 e 2t + R3 e 3t ) 1 (t )

y (t ) = 0.1667 1 (t ) + 0.5e 2t 0.6667e 3t = (0.1667 + 0.5e 2t 0.6667e 3t ) 1 (t )

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Esempio 2.

Uso sempre lo stesso schema :

U(s) Y(s)
G(s)

Sapendo che G = funzione di trasferimento del sistema (= rapporto tra ingresso e uscita) :
( s + 1)
G ( s) =
( s + 2) 2 ( s + 3)

Calcolare y(t) quando all'entrata ho: u (t ) = 3 1 (t )

Seguo gli stessi passi che abbiamo svolto per risolvere l'esempio 1.

1) Trasformata di Laplace di Y(s):

Y ( s) = G ( s) U ( s)
per poter far questo dobbiamo trasformare u(t) in U(s) con la tabellina della trasformata di
3
Laplace in cui vediamo che 1 (t ) uguale a .
s

Quindi avr una funzione razionale fratta:

( s + 1) 3 3 ( s + 1)
Y ( s) = G ( s) U ( s) = =
( s + 2) ( s + 3) s s ( s + 2) 2 ( s + 3)
2

2) Passiamo alla Decomposizione in Fratti Semplici:

in questo caso la situazione un p meno semplice del 1 caso perch a denominatore abbiamo
un polinomio al quadrato.
Il polinomio al quadrato si fattorizza cos:

1 R1 R2
= FATTORIZZAZIONE = +
( s + 1) 2
( s + 1) ( s + 1) 2

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Se il polinomio fosse stato al cubo avrei avuto:

1 R1 R2 R3
= FATTORIZZAZIONE = + +
( s + 1) 3
( s + 1) ( s + 1) 2
( s + 1) 3
e cos per tutte le potenze, bisogna scomporre il polinomio in tutte le possibilit possibili.
Dopo questa breve spiegazione di come si fattorizzano i polinomi elevati a "n", ritorniamo al
nostro caso. Usando la tabella di trasformazione di Laplace e supponendo di avere usato Matlab
e quindi di conoscere R1, R2 e R3 si ottiene che:
R1 R2 R3 R4
Y (s) = + + +
s ( s + 3) ( s + 2) ( s + 2) 2
3) Antitrasformata.

Adesso uso la tab. di trasformazione di Laplace per ottenere Y(t) ed avremo:

e 3t
y (t ) = R1 1 (t ) + R2 + R3 e 2t + R4 te 2t
come visto prima devo fare una considerazione che quella di andare a considerare solo i segnali
che ci interessano a livello ingegneristico che sono quelli positivi.

Unilateralizzo. y (t ) = ( R1 + R2 e 3t + R3 e 2t + R4 te 2t ) 1 (t )

A questo punto inseriamo i dati, e attraverso Matlab calcolo residui e poli della funzione; il
metodo di inserimento dei dati analogo allesercizio precedente.

r2 I poli associati alla funzione in analisi sono

r3
r4
rispettivamente dallalto verso il basso, P2,
r1 P3, P4, P1. Il dubbio potrebbe sorgere per
lassegnazione dei residui relativi a s+2 e
(s+2)2; per ovviare a ci basta ricordare che
p2 Matlab ordina i risultati per potenze crescenti
p3
p4 di s, quindi sia il secondo residuo che il
p1
secondo polo sono associati a s+2.
Assegnato lordine ai poli, i residui seguono la
sequenza dei poli

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A questo punto possiamo inserire i residui calcolati nella funzione y(t), ottenendo la funzione
desiderata:

y (t ) = ( R1 + R2 e 3t + R3 e 2t + R4 te 2t ) 1 (t ) = (0.25 + 2e 3t 2.5e 2t + 1.5te 2t ) 1 (t )

Adesso che iniziamo ad avere le idee molto pi chiare sull'antitrasformazione incrementiamo

ulteriormente il livello di difficolt dei nostri esercizi e andiamo ad analizzare il 3 caso in cui
abbiamo un Polinomio con Poli con numeri Complessi Coniugato.

Esempio 3.

1
G ( s) =
( s + s + 1)
2

Calcolare Y(t) quando: u (t ) = 1 (t )

Quindi avr:

1) Trasformata di Laplace:
1 1
Y ( s) = G ( s) U ( s) =
( s + s + 1) s
2

come si pu vedere con ( s 2 + s + 1) ho un polinomio con radici Complesse Coniugate.

2) Passiamo alla Decomposizione in Fratti Semplici:

come abbiamo detto prima abbiamo un polinomio con radici complesse coniugate, che sono:

b b 2 4ac 1 1 4
s1,2 = =
2a 2
s1 = 0.5 + 0.866 j
s2 = 0.5 0.866 j

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per cui la decomposizione in fratti semplici diviene:

1 1 R1 R2 R
Y (s) = = + + 3
( s 0.5 + 0.866 j ) ( s 0.5 0.866 j ) s ( s 0.5 + 0.866 j ) ( s 0.5 0.866 j ) s

3) Antitrasformata.

Come si pu notare i 2 Fattorizzati semplici con numeri complessi non sono presenti sulla tabella
di trasformazione di Laplace quindi bisogna scegliere un'altra strarada per arrivare a y(t).
Gli esponenziali complessi si possono rappresentare con delle Cosinusoidi per cui si usa
l'ANTITRASFORMATA per i polinomi complessi coniugato che :
2 M e t cos( t + )
Adesso vediamo come si calcolano i vari componenti dellantitrasformata:
M , ,
Iniziamo col vedere come scrivere i le Radici dei Poli e i Residui per poterli usare nel modo pi
efficiente possibile con i risultati di Matlab. Bisogna ricordarsi che quando ho una coppia di
fratti semplici di poli complessi coniugato anche i residui saranno dei complessi coniugato
(indicati con ' * ').
Quindi bisogna ricordarsi che:
R1 = R2*
P1 = 0.5 0.866 j
P2 = 0.5 + 0.866 j
P1 = P2*

Quindi iniziamo a vedere il valore di M che il Modulo dei Residui: M = R1 = R2

Poi avremo il valore di : = e( P1 ) = e( P2 )

uguale alla parte reale della radice(P1) dei poli.

La pulsazione uguale al modulo della parte immaginaria delle radici dei poli.
= Im(P1 ) = Im(P2 )
Im( R2 )
Mentre in fine la (rotazione del nostro modulo) : = R2 = arctg
e( R2 )

dove R2 il residuo associato al polo con parte IIm positiva.

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Adesso inseriamo l'ANTITRASFORMATA nella nostra funzione finale y(t) per il polinomio
complesso coniugato mentre per gli altri polinomi guardiamo sulla tabella delle trasformazioni di
Laplace, per cui avr:
Y (t ) = 2 M e t cos( t + ) + R3 1 (t )

Unilateralizzo.
Y (t ) = 2 M e t cos( t + ) + R3 1 (t ) = (2 M e t cos( t + ) + 1) 1 (t ) =

A questo punto analizziamo il sistema attraverso lausilio di Matlab; come per gli esercizi
precedenti inseriamo i dati del sistema, e dallanalisi dei poli e residui che trattasi di funzione
con residui e poli immaginari; notiamo inoltre che i poli sono complessi coniugati, quindi anche i
residui.

r1
r2
Residui complessi coniugati
r3

p1
p2
Poli complessi coniugati
p3

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A questo punto abbiamo ricavato residui e poli della funzione, attraverso le formule
precedentemente definite, utilizziamo Matlab per calcolare M, , , .

Attraverso questo comando il

software elabora il modulo di
r(1) il primo residuo (variabile
da noi definita M)
M = R1

Questo comando serve ad

assegnare alla variabile sigma
(da noi definita), un valore pari
al valore della parte reale del
polo p(1)
= e( P1 )

Con questo doppio comando

assegniamo alla variabile
omega (da noi definita), un
valore pari al valore del modulo
della parte immaginaria del polo
p(1)
= Im( P1 )

Attraverso il comando angle, siamo in grado di ottenere la fase

(in radianti) di una variabile (nel nostro caso r(2)), che corrisponde
alla fase del residuo associato al polo con parte Im>0
= R2

A questo punto abbiamo tutti i parametri per definire la nostra Y(t).

Y (t ) = (2 0.5774 e 0.5t cos(0.866 t + 2.6180) + 1) 1 (t )

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