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DE

Bibliografia di
riferimento
riferimento::

((corso
corso Meccatronica II)

H. Speich A.Bucciarelli Manuale di Oleodinamica


G. Belforte Manuale di Pneumatica
Merritt, H.E.Hydraulic Control Systems
G. Legnani, M.Tiboni, R.Adamini: Meccanica degli Azionamenti
G.G. Lisini Servomeccanismi
Appunti del prof. Puddu (universit di Cagliari)
Appunti corso di Oleodinamica del prof. P.Davoli (POLIMI)
Appunti del corso di azionamenti del prof Roberto Oboe (universit
di Trento)
www.wikipedia.org ;
siti produttori: Moog, Festo, Bosch Rexroth,Etel, Baldor, H2W, etc.
Ing.
Ing. Luca
Luca Pugi
Pugi

DE

Azionamenti a Fluido

--breve
breve introduzione
introduzione-Versione Aggiornata al 22
-11-2007
22-11-2007

Ing.
Ing. Luca
Luca Pugi
Pugi

Azionamenti a Fluido
Con il termine azionamento a fluido vengono genericamente
indicati tutti qui dispositivi di azionamento/trasmissione il cui
funzionamento si basa sullutilizzo di un fluido che posto in
pressione da uno o pi gruppi di generazione viene distribuito
allinterno della macchina attraverso un opportuno sistema di
tubazioni ed utilizzato per azionare una o pi utenze locali.
Il principale vantaggio di questa tecnologia risiede nella
possibilit di trasmettere in maniera semplice (assenza di
molti vincoli tipici di altri tipi di trasmissioni meccaniche) e
con ingombri spesso contenuti forze e/o potenze rilevanti.
Un ulteriore importantissimo vantaggio dato dalla facilit
con cui risulta possibile regolare il pilotaggio degli attuatori
intervenendo su pressione/portata del fluido motore con
tecnologie relativamente semplici (es.valvole)

Azionamenti a Fluido: es. escavatore


Modello
AMESIM

Generazione
centralizzata del fluido
in pressione (olio)
Regolazione di ciascun
giunto tramite valvole che
regolano il flusso del
fluido nelle camere degli
attuatori

Azionamenti a Fluido: es. attuatori

Motore Idraulico

Cilindri Pneumatici
Cilindro Idraulico

Azionamenti a Fluido:
Idraulica e pneumatica
Fluido motore
fluido incomprimibile (liquido
es. olio)

fluido comprimibile (gas


es.aria)

Sistemi
Idraulici o
Oleodinamici

Sistemi
Pneumatici

Azionamenti a Fluido:
Idraulica e pneumatica
Fluido Incomprimibile: un fluido incomprimibile se la sua densit
risulta indipendente dalla pressione cui sottoposto, la maggior parte delle
sostanze liquide (es.acqua,olio) utilizzate in campo industriale si
comportano approssimativamente come fluidi incomprimibili.
Fluido comprimibile: un fluido comprimibile quando una variazione
della pressione cui sottoposto provoca una apprezzabile variazione
della sua densit. Il fluido comprimibile largamente pi utilizzato per gli
azionamenti laria. Laria una miscela di gas diversi in cui prevalgono
largamente Azoto ed Ossigeno. In condizioni tipiche di esercizio il
comportamento dellaria studiato utilizzando il ben noto modello di Gas
Perfetto.
Azionamento Idraulico/Oleodinamico: un azionamento a fluido si
definisce Idraulico se il fluido utilizzato di tipo Incomprimibile
AzionamentoPneumatico: un azionamento a fluido si definisce
Pneumatico se il fluido utilizzato comprimibile, nella quasi totalit dei
casi laria ad essere utilizzata.

Idraulica vs. pneumatica


(comprimibilt del fluido)
PNEUMATICA/GAS(Aria)
Legge gas perfetto:

PV = RT
RT

P
RPdT RTdP
dV =

2
P
dV dT dP

V
T
P

V=

IDRAULICA/LIQUIDO(OLIO)

& 0

Modellazione della
comprimibilit elastica del fluido
attraverso il bulk modulus (valori
tipici 10000-20000 Bar):

V
EB = P
dV

Fluidi incomprimibili

Legge di Bernoulli

Conservazione energia applicata a flussi monodimensionali


incomprimibili (o approssimativamente tali)
quota
barometrica

}
p

quota
e.cinet .

}
}
v2
+ gh + = costante
2
quota
grav .

quota
e.cinet .

}
2
}
v
p + + gh = costante
2
14243
p statica

p totale

Idraulica vs. pneumatica


(bulk modulus)

l1l2l3
11
V
EB = P
= 11

dV
l1l2l3 (1 + 11 )(1 + 22 )(1 + 33 ) l1l2l3 311
11 = 22 = 33
dove :
11 = 22 = 33

Bulk modulus effettivo (

ced.
ced. Tub.
Tub.

(espressione approssimata risp. ad una condizione di rif.)

1
Ereale

Etubo

Eb Etubo
1
1
1
1
1 +
+

1
1

reale
E
E
E
E
Eb + Etubo
b
tubo
b
tubo

PVtubo
=
( calcolato tenendo conto della sola def. della tubazione )
Vtubo

Tensioni e deformazioni su
tubazione
Ipotesi di tubo con spessore sottile stato di tensione membranale
(valida per tubi sottili)

11 22
t
libero }
/ chiuso
}
1
r
r
11 = rP sin d = P ; 0 22 P
2t 0
t 1444424444
2t 3

incastrato
/ aperto

1
11 = ( 11 ( 22 + 33 ) ) ;
E
Vtubo + dVtubo
r + dr = r (1 + 11 )
(1 + 11 )(1 + 11 ) (1 + 211 )
Vtubo

dipende vincoli estremit

Trascurando eventuale allungamento tubazione vincolata con


incastro alle estremit

Tensioni e deformazioni su
tubazione

11 = P = E11 ;
t

dVtubo

211
Vtubo

Etubo

Vtubo
P
Et
=P

dVtubo 211 2r

Conseguenze importanti:
1)Cedevolezza tubazioni viene talvolta modellata riducendo
leggermente bulk modulus fluido.
2)Contributo tubazioni pu essere significativo al crescere diametro e
soprattutto in presenza di collegamenti flessibili dove inevitabile
minore rigidezza.
3)Pressione max di esercizio e pressione di burst delle tubazioni (con
stesse caratt.) diminuiscono al crescere del diametro delle stesse.

Idraulica vs. pneumatica

Energia/Lavoro di compr./espansione
accumulato in un fluido (sist. chiusi): La =

V2

PdV

V1

Lavoro necessario per pompare il


fluido (sist. Aperti/lav. con deflusso): L p =

P2

VdP

P1

A causa della grande variazione di volume associata lenergia per


unit di volume associata alla compressione/espansione di un fluido
risulta molto maggiore se questo comprimibile.
Questo ha una serie di conseguenze importanti dal punto di vista
impiantistico (es. max pressione esercizio, capacit di accumulo e
sovvraccarico dellimpianto)

Idraulica vs. pneumatica lavoro di


compressione

Incomprimibile

pv k = costante

Refrig. Isobara
(serb.mpianto)

k = 1 = isoterma
cp
= adiabatica
k=
cv

IsoEntropica

P2

L p = VdP
La =

V2

P1

PdV

V1

IsoTerma

Conseguenza: per unit di volume di fluido in pressione


se fluido incomprimibile, Lp minimo, La nullo

Es. di ciclo reale (comp. alternativo)

Idraulica vs. pneumatica lavoro di


compressione
Supponendo trasformazioni di tipo politropico (PVk=costante) si
possono simulare trasformazioni di tipo diverso (isotermo-adiabatico
etc) E possibile dimostrare la compressione energeticamente pi
efficiente per lutilizzo industriale quella corrispondente ad una
trasformazione di tipo isotermo. Dal punto di vista pratico assai
difficile realizzare materialmente stadi di compressione isoterma. Per
questo motivo nel caso di compressori a singolo stadio la
trasformazione approssimativamente adiabatica ed il fluido si
raffredda miscelandosi allinterno dei serbatoi di accumulo dellimpianto
o in appositi scambiatori. In caso di compressori multistadio il
raffreddamento del fluido avviene in appositi scambiatori tra stadio e
stadio; La trasformazione termodinamica equivalente diventa una
sequenza di compressioni adiabatiche alternati a raffreddamenti circa
isobari del fluido.

Inter-refrigerazione in soluzioni multi


stadio (comprimibili)
pv k = costante

adiabatica
Inter-refrig.
p

k = 1 = isoterma
cp
= adiabatica
k=
cv

isoterma
adiabatica

P2

L p = VdP
P1

Idraulica vs. pneumatica


Conseguenza Pratica:
1. Comprimibile:Gruppo generazione aria lavora in modo
da mantenere costante la pressione (con una certa isteresi per
aumentare vita e ridurre consumi) entro serbatoio di accumulo,
sfruttando in alcuni casi la capacit stessa dellimpianto.
Il compressore spesso lavora in modo intermittente.
2. Incomprimibile: Tradizionalmente il generatore lavora in
modo continuo spesso a portata costante, elementi di
accumulo servono per ridurre transitori, valvole
limitatrici di pressione dissipano per laminazione
energia/portata in eccesso.

Idraulica vs. Pneumatica:


vantaggi della non tossicit dellaria
Gli impianti Pneumatici fanno uso di un fluido laria che non
tossico e che pu essere restituito senza particolari trattamenti
allatmosfera(ovvio!). Questo comporta una serie di vantaggi
e differenze in termini impiantistici non indifferenti:
1)Limpianto pu essere aperto: laria dopo aver svolto il suo lavoro
espandendosi pu essere scaricata direttamente in atmosfera, non
sono necessarie tubazioni di ritorno al gruppo di generazione (cosa
che peraltro risulterebbe problematica visto lenorme variazione di
volume associata alla espansione del fluido).
2)Eventuali perdite/trafilamenti di fluido (peraltro pi facili a parit di
pressione) non sono particolarmente pericolosi poich aria
ininfiammabile, non tossica. Quindi pneumatica si presta alla
realizzazione di macchine per tutti quei settori come ad esempio
industria alimentare dove pulizia e prot. contaminanti sono importanti

Esempio di Impianto Pneumatico

Regolazione
con isteresi

Es. Trattamento condense e


particelle olio

Idraulica: Accoppiamento
Centralina-Carico
Tradizionalmente la centralina che produce olio in pressione lavora in modo
continuo: Lenergia accumulata come lavoro di compressione in un liquido
praticamente nulla quindi la centralina deve continuamente adattare la
portata di fluido in pressione erogata alle richieste dellutenza. Eventuali
accumulatori (a gas o meccanici) possono essere utilizzati per ridurre effetti
negativi durante i transitori o per ridurre dimensioni centralina (es.
applicazione presse idrauliche). Gli accumulatori sono cavit in cui pressione
dellolio viene utilizzata per accumulare energia meccanica in componenti
capaci di resituirla quali ad esempio volumi elastici riempiti con gas(tip. Aria
o Azoto), molle e/o altri elementi elastici. In impianti con pompe a cilindrata
fissa portata di olio in che non pu essere smaltita da accumulatori viene
laminata e fatta ritornare al serbatoio. Pompe a cilindrata variabile pilotate in
funzione della pressione di impianto rappresentano soluzione per aumentare
efficienza e flessibilit della centralina.
Attenzione Accumulatori servono a ridurre effetti negativi anche di
fluttuazioni di portata della pompa (es. pulsazioni tipiche di pompe a pistoni)

Esempio di Impianto oleodinamico


(Generazione Olio con pompa cilindrata fissa)
Esempio di utenza

Generazione Olio
in pressione

Filtro

Esempio di Impianto oleodinamico


(Generazione Olio con pompa cilindrata variabile)
Generazione Olio
in pressione

Esempio di utenza

Idraulica vs. Pneumatica:


Refrigerazione del fluido
Negli Impianti idraulici il fluido per effetto di
rendimenti/laminazioni/perdite di carico si riscalda (una parte della
energia meccanica viene convertita in calore).
Spesso raffreddamento fluido avviene attraverso pareti tubazioni,
ma soprattutto nel serbatoio della centralina ove la miscelazione
con del fluido proveniente dalle utenze con quello accumulato nel
serbatoio contribuisce a stabilizzare temperatura impianto.
In alcune applicazioni lenergia dissipata nel fluido elevata
(applicazioni caratterizzate da concomitanza di alte pressioni ed
elevate portate).
Nel caso si voglia risparmiare pesi ed ingombri il serbatoio pu
essere molto ridotto o addiritura assente. Pu rendersi necessaria
in questi casi la presenza di opportuni refrigeratori.
Ulteriori problemi possono sorgere in caso di cavitazione del
fluido (occore garantire pressione minima olio non scenda sotto
soglia minima).

Esempio di Impianto oleodinamico


(Impianto chiuso senza accumulatori, modello semplificato
AMESIM)

Inversione moto
ottenuta con
intervento su
clindrata pompa

utenza

Scambiatore di
calore

Pompe idrauliche

Pompe idrauliche: esempi

A palette (macchina rotativa)

A ingranaggi esterni
(m. rotativa)

Pistoni radiali

Pompe idrauliche:esempi

Pistoni assiali

Pompe idrauliche /compressori


Pompe utilizzate in idraulica sia a cilindrata variabile sia fissa sono
prevalentemente di tipo volumetrico. Nelle Macchine volumetriche la portata di
fluido elaborata proporzionale ai giri della pompa. Si definisce cilindrata della
pompa il volume di fluido elaborato per giro. Le macchine volumetriche sono
distinte tra rotative e alternative o a pistoni, in ragione del diverso moto
utilizzato per spingere il fluido. Luso di pompe dinamiche/turbomacchine in
campo idraulico piuttosto limitato se non per applicazioni caratterizzate da
elevate portate/basse prevalenze e limitato per lo pi a macchine di tipo radiale.
Anche in pneumatica macchine dinamiche sono utilizzate pi spesso in
applicazioni che richiedono portate relativamente alte rispetto alla prevalenza
richiesta . Diffusi sono i compressori rotativi a vite. Per piccole utenze quali ad
esempio piccoli compressori da officina le portate richieste sono spesso
relativamente piccole favorendo anche in pneumatica luso di compressori
volumetrici a pistoni

Compressori

Pmax pi comuni
per applicazioni
automazione

Macchine assiali e radiali

Radiale

Assiale

Ulteriori esempi di macchine


volumetriche rotative:

Compressore
a vite

Compressori Schema riassuntivo

Idraulica vs. Pneumatica:


Pressione di esercizio
In un liquido (es. olio) il volume approssimativamente
costante quindi si possono ottenere delle pressioni molto
elevate (anche 500bar) con potenze modeste e variazioni
volumetriche molto piccole.
In un gas (aria) alla compressione associata una grande
variazione di volume che rende poco agevole e conveniente
laumento della pressione di esercizio oltre i dieci/quindici bar.
(i trafilamenti risulterebbero eccessivi, rendimenti inaccettabili)

F = PA
Vista la maggiore pressione di
esercizio e la incomprimibilit del
fluido un apparato oleodinamico a
parit di forza erogata risulter
molto meno ingombrante

Idraulica vs. Pneumatica:

conseguenze comprimibilit su rendimento attuatori

F = ( P Patm ) A

Lutile = ( P Patm ) Vcilindro


Vcilindro=Ax

Se il fluido comprimibile
una parte dellenergia
utilizzata per comprimerlo
non viene utilizzata per
compiere lavoro utile ma
persa al momento dello
scarico dellaria in
atmosfera!!!!!!

Energia dissipata
durante scarico
cilindro

Idraulica vs. Pneumatica:

Applicazione del principio di Pascal/Facilit di ottenere rapporti di


trasmissione elevatissimi (es. Torchio idraulico)

F1 v1
A1
P

F1 PA1 A1
=
=
F2 PA2 A2
se & = 0

Ripartizione delle forze tra


attuatori in parallelo

F3 = PA3 ; F4 = PA4 ;
F3 A3
=
;
F4 A4

v2 F2
A2

v1 A2
=
v2 A1

F4

F3
A3
P

A4

Idraulica vs. Pneumatica:

Applicazione del principio di Pascal/Facilit di ottenere rapporti di


trasmissione desiderati
Conseguenza semplificare al masimo sistemi di trasmissione
riducendo necessit di riduttori e/o altri sistemi per accoppiare curve
carico con motore primo.
Esempio tipico Accoppiamento utenza-attuatore-pompa motore:
Utenza : vincere un carico resistente noto F muovendone punto
di applicazione con velocit nota v per una corsa l

Attuatore : Cilindro idraulico con corsa l una volta stabilit la


pressione di impianto P la portata di Olio Q necessaria
semplicemente Q=A(area attuatore)*v. Agendo su P e quindi
su A dellattuatore molto facile adattare attuatore al tipo di
applicazione richiesto.

Idraulica vs. Pneumatica:

Applicazione del principio di Pascal/Facilit di ottenere rapporti di


trasmissione desiderati

Pompa : Nota la portata Q che deve essere erogata e la


pressione P del fluido (P e Q possono essere maggiorate per
tener conto di rendimenti e trafilamenti) La potenza Idraulica
erogata dalla Pompa pari a Widr=P*Q la potenza meccanica
necessaria per attivare la pompa pari a Wmecc:

Wmecc =

Widr

vm

La potenza meccanica richiesta proporzionale alla cilindrata


della pompa cc ed alla velocit angolare

Wmecc = cc

Idraulica vs. Pneumatica:

Applicazione del principio di Pascal/Facilit di ottenere rapporti di


trasmissione desiderati

Motore : In certi alcune caratteristiche del motore (es. numero di giri)


o coppia massima sono fortemente limitate. Es. Motori asincroni
velocit di funzionamento tipiche dipendono numero di poli (3000
rpm 1500rpm 1000rpm 750rpm).

Wmecc = C
In realt per facilitare accoppiamento tra pompa e motore senza
bisogno di riduzioni si si pu scegliere ad esempio un motore
capace di erogare potenza richiesta e variare cilindrata pompa di
conseguenza (ad esempio) sfruttando la relazione seguente:

Wmecc = C = cc C = cc

Inoltre variando cilindrata pompa (pompe cilindrata variabile) risulta


banale realizzare una variazione continua del rapporto di
trasmissione

Idraulica vs. Pneumatica:

Applicazione del principio di Pascal/Facilit di ottenere rapporti di


trasmissione desiderati

m: rendimento idromeccanico (meccanico) rapporto tra

pressione reale ed ideale sviluppale in assenza di


trafilamenti (tiene conto di attriti/rendimenti)

v: rendimento volumetrico rapporto tra portata realmente


smaltita dalla pompa e portata teorica calcolate con le
medesime pressioni.(tiene conto di perdite, trafilamenti,
effetti indesiderati della comprimibilit)

t =v * m :rendimento totale rapporto potenza idraulica

realmente erogata e potenza meccanica assorbita

I tre rendimenti sovra-esposti risultano variabili in funzione


di prevalenza e numero di giri

Rendimento totale di pompe/motori


idraulici

esempio di curve iso-rendimento di macchina idraulica

Rendimento totale di pompe/motori


idraulici

esempio di curve di rendimento di macchine idrauliche

Idraulica vs. Pneumatica:


Vantaggi dellincomprimibilit
Luso di un fluido incomprimibile presenta svariati
vantaggi/svantaggi (che saranno illustrati nei lucidi seguenti)
uno delle propriet pi importanti quella di permettere di
controllare con facilit la velocit dellattuatore o di pi
attuatori in parallelo controllando la portata di fluido erogata

Q = Av pistone

Q
1

Q = A1v1 = A2 v2
A2 = A1 v2 = v1

Idraulica vs. Pneumatica:


Vantaggi dellincomprimibilit/2

Luso di un fluido incomprimibile permette la realizzazioni di


configurazioni rigenerative con questo termine si intendono
configurazioni come quella riportata in figura dove le due
camere di un attuatore a doppio effetto/singolo stelo sono
collegate tra loro. Tale configurazione consente la realizzazione
di velocit di avanzamento elevate anche in presenza di pompe
di dimensioni ridotte. Lattuatore risultante a singolo effetto

A1
A

A2

Q
v=
A1 A2

F = P ( A1 A2 )

Idraulica: configurazione
rigenerativa
F

Esempio in cui si sfrutta


configurazione rigenerativa per
ottenere avanzamento rapido
attuatore
Valvola in posizione 1:

Q
v = ; F = PA1
A1
Valvola in posizione 2:

Q
v=
; F = P ( A1 A2 )
A1 A2
Valvola in posizione 3:

v=

Q
; F = PA2
A2

Idraulica: configurazione
rigenerativa

Idraulica: configurazione
rigenerativa Conf.1
Se valvola A si trova in
posizione 3 e valvola B in
posizione 2a cilindro avanza con

velocit v esercitando forza F

A
1

1a
2

2a
3

Q
v ; F = PA1
A1

Idraulica: configurazione
rigenerativa
Conf.2
v
Se valvola A si trova in
posizione 3 e valvola B in
posizione 1a cilindro avanza con

A
1

1a
2

velocit v esercitando forza F

2a
3

Q
v
; F = P ( A1 A2 )
A1 A2

Idraulica: configurazione
v
rigenerativa Conf. 3
Se valvola A si trova in
posizione 1 e valvola b in
posizione 2a cilindro avanza con

velocit v esercitando forza F

A
1

1a
2

2a
3

Q
v
; F = PA2
A2

Idraulica: configurazione
rigenerativa : esempi di risultati
simulazione1&2
Pressioni Camera 1 cilindro

Spostamenti

Idraulica: configurazione
rigenerativa : esempi di risultati
simulazione1&2&3
Spostamenti

Idraulica vs. Pneumatica:


Vantaggi dellincomprimibilit/3
Generazione di movimenti sequenziali: la incomprimibilit del
fluido rende facile la generazione di movimenti sequenzali utili
come nellesempio sottostante:
Sequenza realizzata:
Avanzamento cilindro 1
Fondo corsa 1
Avanzamento 2
Commutando la valvola 4/3:
Ritorno cilindro 2
Fondo corsa 2
Ritorno cilindro 1

Idraulica vs. Pneumatica:


Vantaggi dellincomprimibilit/3
Fondocorsa
2 inf.

Difetto di questo schema molto semplice che in questa


fase posizione cilindro 2 non garantita da p.olio che pu
esercitare forze limitate, ma solo da attrito e/o altra azione di
centraggio/stabilizzazione meccanica

Idraulica vs. Pneumatica:


Vantaggi dellincomprimibilit/3
2

Fondocorsa
1 sup.

Idraulica vs. Pneumatica:


Vantaggi dellincomprimibilit/3
3

Fondocorsa
1 sup.

Difetto di questo schema molto semplice che


in questa fase posizione cilindro 1 non
garantita da p.olio ma solo da attrito e/o altra
azione di centraggio/stabilizzazione meccanica

Idraulica vs. Pneumatica:


Vantaggi dellincomprimibilit/3
4

Fondocorsa
2 inf.

Idraulica vs. Pneumatica:


Vantaggi dellincomprimibilit/3

Valvola di sequenza

Simbolo
Schema
semplificato
Esempio di applicazione

Valvola di non ritorno

Schema semplificato

Simbolo grafico ( simbolo molla


indica presenza precarico su sfera)

Esempi di applicazioni: valv. limitatrici portata

La valvola 1 viene utilizzata per limitare Velocit massima di


sollevamento del carico mentre la 2 quella di discesa,
applicazione utile in presenza di carichi variabili

Esempi di applicazioni: valvole pilotate da


pressioni impianto

bloccaggio cilindro in caso di


avaria viene ottenuto con valvola
di ritegno pilotata in pressione. La
velocit del carico in fase di
discesa viene limitata da valvola
regolatrice di portata (schema
molto usato per apparecchi
sollevamento)

Esempi di applicazioni: valvole pilotate da


pressioni impianto
Luso di valvole di ritegno
pilotate in pressione permette il
bloccaggio stabile del cilindro
in posizioni intermedie.
Quando infatti la valvola si trova
in posizione centrale entrambi i
rami del circuito vengono messi
a scarico.
Entrambe le valvole di ritegno
vengono quindi attivate
impedendo allalio di uscire dalle
camere dellattuatore.
Incomprimibilit olio assicura
stabilit

Esempi di applicazioni: valvole pilotate da


pressioni impianto
Esempio analogo al precedente
in cui valvole di ritegno pilotate
in pressione sono utilizzate per
assicurare bloccaggio stabile di
attuatore rotante.
Valvole di massima pressione
sono utilizzate per ridurre
sovrapressioni eccessive
dellimpianto nel caso di arresto
rapido di forti carichi inerziali

Idraulica vs. Pneumatica:

Propagazione Onde Pressione (piccole perturbazioni)


In qualsiasi fluido sia comprimibile sia incomprimibile le onde
di pressione si propagano ad una velocit pari a quella del
suono. Per impianti di piccole dimensioni o quando sono
richieste prestazioni dinamiche particolari la velocit con cui si
propagano le onde di pressione pu rappresentare un fattore
determinante.La velocit del suono per un gas perfetto pari a:

v* = kRT 340m / s (aria 20C )


In un liquido/solido la velocit del suono pu essere espressa
in funzione del modulo di elasticit del materiale e della densit,
nellolio questa pu variare in funzione di diversi fattori
comunque risulta almeno cinque-dieci volte maggiore cio
nellordine di :

v =
*

1*103 / 5*103 m / s

Idraulica vs. Pneumatica:

Limitazioni di portata (grandi perturbazioni)


La capacit di un sistema a fluido di rispondere rapidamente
spesso condizionata non tanto dalla velocit di propagazione di
onde di pressione infinitesime quanto dalla capacit del
sistema di smaltire portate adeguate di fluido. Anche in questo
caso un fluido incomprimibile risulta molto spesso superiore. In
fatti, un aumento di pressione allinterno dellimpianto richiede
limmissione allinterno dellattuatore di volumi piccoli o
trascurabili. Se sono richieste forti velocit di avanzamento per
corse prolungate la viscosit del fluido motore e le perdite di
carico ad essa associate possono essere un fattore fortemente
limitante (soluzioni ridurre perdite di carico tra sorgente fluido
ed utenza utilizzare accumulatori in prossimit utenza etc.)

Corse e velocit elevate:


calcolo perdite di carico per circuiti
idraulici
In talune condizioni di esercizio possono essere richieste
allattuatore elevate velocit di avanzamento su corse
prolungate. In questi casi le perdite di carico sulle tubazioni
possono giocare un ruolo decisivo negli impianti oleodinamici
Il calcolo di perdite di carico distribuite normalmente
argomento noto e proposto in altri corsi si ritiene comunque
opportuno fornire a studente valori indicativi (tubi in acciaio
trafilato considerati lisci), Unit in SI(MKS) [fonte H.Speich
Manuale oleodinamica]

64

(adiabatico)
=

Re
Re 2300
laminare
75

vd
=
(isotermo)
Re =

Re

0.316
turbolento
Re > 2300 = 4
Re

1 2 l
p = v
2
d

Corse e velocit elevate:


Diagramma di Moody

Corse e velocit elevate:


calcolo perdite di carico per circuiti idraulici
1 2 l
p = v
2
d

Soluzione: Aumentare diametro tubi, semplificare


layout impianto riducendo lunghezza tubazioni e
perdite di carico dovuti a curve,giunti e/o altre
irregolarit

Interventi su viscosit non sono consigliabiili in quanto questo


parametro influenza trafilamenti/usura componenti etc

Soluzione Alternativa: Qualora interventi sopracitati risultino


insufficienti o non attuabili accumulatore, opportunamente
dimensionato posto vicino allutenza pu fornire extra-portate
necessarie a ridurre velocit media di olio nei tubi e quindi perdite di
carico

Calcolo perdite distribuite in impianti


pneumatici
1 2 l
p = v
2
d

Relazione la stessa, cambia ovviamente il


coefficiente . In alternativa in bibliografia
esistono anche relazioni leggermente diverse
(es. con esponenti grandezze diversi)
Esempio di grafico per calcolo
delle perdite di carico nelle
tubazioni .
Perdite max ammissibili in
impianto sono nellordine di 0.1
Bar con portate nominali.
Perdite di carico concentrate
dovute a singolarit del circuito
sono calcolate tramite apposite
tabelle che ad esempio
associano perdita distribuita
equivalente

Esempio calcolo perdite concentrate in


impianti pneumatici
Es. Perdite concentrate
possono essere valutate
indicativamente in termini di
lunghezza di tubo
equivalente

Idraulica vs. Pneumatica:

Limitazioni di portata (grandi perturbazioni)


Nei sistemi pneumatici la massima portata smaltita dallimpianto
ulteriormente limitata da un altro fattore: il raggiungimento della condizione
sonica*: La norma ISO-6358 fornisce un modello semplificato da utilizzare per
la caratterizzazione in portata delle valvole (basata sul modello di ugello isoentropico ideale).
P2

b
P

*
1

1
P2 > P2 QN = CPK
1
1 b

portata valvola secondo ISO 6358 ( subsonico )

P2* b 0.5 ( aria / ugello isontropico ideale )


P2 P QN = CPK
( sonico ) ; b =
1
P1
b = 0.2 0.45 (valvole reali )
*
2

K velocit del suono alla temperatura di funzionamento


QN, portata in dm3/min (ANR);
P1 pressione assoluta di monte(bar)
P2 pressione assoluta di valle (bar)
C conduttanza in dm3/(min bar) (ANR)
b, rapporto critico tra le pressioni P1/ P2

293.115
K=
T

ISO 6538/portata valvole/esempio

Giustificazione Modello ISO 6538

Giustificazione Modello ISO 6538

Pneumatica:Portata valutata in normal litri


Vista lelevata comprimibilit del fluido invalso luso di riferire la
portata volumetrica rispetto ad una condizione di temperatura (293K)
e pressione (1.013bar 1bar). Questo permette una facile equivalenza
tra portata volumetrica e massica (1normal litro al minuto 1g al
minuto). Inoltre per compressori volumetrici risulta facile il calcolo
della portata in normal litri noto il numero di giri della macchina ed il
volume di fluido processato per giro.

F = costante

Q(nota)

Q Patm
v=
A P
P(nota)

Idraulica vs. Pneumatica:

Limitazioni di portata (grandi perturbazioni)


Per quanto riguarda le valvole oleodinamiche specie quelle
proporzionali si fa spesso riferimento alla portata nominale
cio la portata associata ad una prevalenza nota tra due
orifizi valvola. La portata della valvola per prevalenze
diverse da quella nominale viene normalmente espressa
sfruttando il teorema di Bernoulli : Q
p
Qn

pn

In realt questa relazione risulta approssimativa per


portate molto diverse da quella nominale il diverso peso
delle perdite di carico aumenta lapprossimazione di
questa espressione

Idraulica vs. Pneumatica:

Limitazioni di portata (grandi perturbazioni)


Assegnata la forza e la corsa che devono essere esercitate
dallattuatore larea dellattuatore risulta inversamente
proporzionale alla pressione. Quindi il volume di olio
utilizzato risulta inversamente proporzionale al quadrato
pressione allinterno dellattuatore.
Se area e volume dellattuatore sono minori ingombro e
peso del sistema risultano ridotti di conseguenza.
La portata risulta proporzionale alla radice delle differenze
di pressione(vedi lucido precedente) aumentando le
pressioni medie operative si ottiene a parit di sezione di
passaggio un aumento della portata. Quindi aumento di
pressioni operative spesso utilizzato per costruire
sistemi meno ingombranti, pi leggeri e performanti

Idraulica vs. Pneumatica:


NON LINEARITA TIPICHE

Palim

Pattuatore

Psca
2)La portata di fluido entrante/uscente
dallattuatore dipende dalla diversa
prevalenza che si realizza tra attuatore e
alimentazione/scarico. Ne consegue che
comportamento attuatore generalmente
assimmetrico tra alimetazione e scarico. Il
problema particolarmente grave per
attuatori pneumatici dove effetti sonici e
variazione della pressione di lavoro
dellattuatore possono produrre differenze
tempi di scarico molto superiori a quelli di
alimentazione (anche due-tre volte superiori)

1)La pressione di un fluido


necessariamente
positiva (anzi in un liquido
si deve garantire una
minima altezza di battente
equivalente per evitare
cavitazione). Quindi
Attuatore singolo effetto
esercita una forza
necessariamente positiva.

Idraulica vs. Pneumatica:

Attuatori a singolo effetto con molla di richiamo


Palim

Pattuatore

Psca

Molla di richiamo

Una soluzione tecnicamente semplice che consente una


parziale compensazione di effetti non simmetrici
lintroduzione di una molla di precarico funzionante a
compressione.

Idraulica vs. Pneumatica:

Attuatori a doppio effetto con stelo doppio


A

La tipica soluzione per rendere il comportamento


dellattuatore simmetrico quello di utilizzare un attuatore
a doppio effetto. Luso di uno stelo doppio consente di
compensare anche la eventuale differenza di aree tra la
camera A e la B che tipica degli attuatori a singolo
stelo. Ognuna delle due camere assicura la possibilit di
erogare una forza uguale in entrambi i versi di
funzionamento. Anche i tempi di
riempimento/svuotamento delle camere a parit di
prevalenza risultano necessariamente simmetrici

Diverse tipologie di Attuatore oleodinamico

Si riporta schema riassuntivo di diverse tipologie di attuatori idraulici cui


spesso corrispondono analoghe soluzioni utilizzate in pneumatica. Nella
tabella non sono riportati i cosidetti motori idraulici macchine motrici
concettualmente derivati dalle corrispondenti macchine operatrici (a pistoni, a
ingranaggi etc)

Esempio di attuatore idraulico con tasche di


frenatura/decelerazione

Principio Funzionamento tasca di frenatura/1

Laminazione Fluido (dissipazione


energia meccanica)

Scopo: frenare cilindro su fondocorsa tramite laminazione


olio evitando urto pistone su cilindro

Principio Funzionamento tasca di frenatura/2

Laminazione Fluido (dissipazione energia meccanica)


Scopo: frenare cilindro su fondocorsa tramite laminazione
olio evitando urto pistone su cilindro

Calcolo della frequenza propria di un


attuatore oleodinamico/1
Lolio un fluido approssimativamente incomprimibile lesistenza
di un bulk modulus implica necessariamente una cedevolezza di
tipo elastico del fluido. Se lattuatore viene utilizzato per controllare
la posizione di un carico di tipo inerziale il sistema pu essere
schematizzato come un sistema del secondo ordine del tipo massamolla con smorzamento molto piccolo. La frequenza propria di un
attuatore calcolata con la metodologia proposta in questo lucido
serve per avere un ordine di grandezza approssimativo delle
massime prestazioni in termini di banda passante raggiungibili
dallattuatore (escludendo ad esempio limitazioni dovute alla
valvola di pilotaggio o altri modi a pi bassa frequenza dovuta alla
cedevolezza meccanica del sistema controllato). Se la dinamica
della servovalvola utilizzata molto maggiore della frequenza di
risonanza tale limite con opportuni accorgimenti pu essere
superata.

Calcolo della frequenza propria di un


attuatore oleodinamico/2
M

r
Kequivalente

K equivalente
M

Calcolo della frequenza propria di un


attuatore oleodinamico/3
x
corsa

V = volume totale(Va + Vb )

dp1 dp2 dp
( posizione centrale
caut. min freq.nat )

dv
2 A x
4 A x
2 A = Eb
2 A = Eb
F = dp 2 A = Eb
V
V
V
2

K equivalente

dF
4 A2
4 A2
4 A
=
= Eb
r = Eb
= Eb
=
dx
V
VM
corsaM

2 A2
= Eb
vo M

Calcolo della frequenza propria di un


attuatore oleodinamico/4
4 A2
2 A2
4 A
r = Eb
= Eb
= Eb
VM
vo M
corsaM
Conseguenze:
Per innalzare frequenza propria attuatore:
1)Area pistone grande
2)Ridurre presenza gas disciolti(per aumentare bulk)
3)Se massa stelo importante rispetto ad altre inerzie macchina e sono
richieste frequenze di funzionamento alte (esempio 100Hz) pu valere
la pena lesecuzione di stelo e pistone in titanio(dimezza massa)
ATTENZIONE!!!!:
Frequenza risposta sistema dipende anche da risposta valvola e
circuito aumento Area sempre compromesso rispetto a
ingombri/costi dp impianto sensibilit di regolazione

Modello di attuatore+carico
y

M
1
k

K equivalente

dF
4 A
=
= Eb
dy
V

My&& + cy& + ( k + keq ) y = F

Valvola a cassetto proporzionale


y

k
c
x
P

Cassetto pu essere
pilotato direttamente
da un solenoide (in
valvole pneumatiche
tipico).
Prestazioni dinamiche
con solenoide non
sono generalmente
molto buone (di solito
massimo 80-100Hz)

Valvola a cassetto proporzionale


Primo stadio
(torque
motor+flapper)
Secondo Stadio
(valvola a
cassetto vera e
propria)

Per migliorare prestazioni dinamiche in oleodinamica


si usano valvole multistadio (due o pi)
Valori tipici di banda passante 180-200Hz
vedi file allegato tb106.pdf

Valvola a cassetto proporzionale

Per migliorare prestazioni dinamiche in oleodinamica


si usano valvole multistadio (due o pi)
Valori tipici di banda passante 180-200Hz
vedi file allegato tb106.pdf

Valvola a cassetto proporzionale

Se posizione cassetto servo-controllata la valvola pu


essere agevolmente controllata in pressione/portata.
Il servocontrollo della posizione della valvola pu
consentire di raggiungere prestazioni in termini di
controllo posizione del cassetto sino a 500Hz
Vedi file allegato d941servovalves.pdf

LINEARIZZAZIONE VALVOLA
q = q1 = q2 = q1 = h* x

p2 pt
P p1
= h* x
{h = Qn
0.5 ( P pt )
0.5 ( P pt )

Linearizzazione(sviluppo serie di taylor) della legge che determina


portata rispetto a posizione cassetto (si trascurano overlap/ric.) e per
piccole variazioni dp rispetto al nominale

( P + pt )
( P pt )
p
p
; p2 = po
; po =
; P =
p ; p1 = p o +
2
2
2
2

P p
q1 = h* x
h* x + h* x
P

P p

P P

2
P
h* p
p
1

x
= h* x + h* x 1
1 = h* x
= ( continua )
P
2
2 P

LINEARIZZAZIONE VALVOLA
h*
( continua ) q1 = h* x
2

x
{0

ricoprimento
/trafilamenti/
oppure linearizzazione
rispetto ad x 0

p
= hx h p p
P

q h x x ( valvola " Q " ideale / ricoprimento nullo )


q h x x h p P ( valvola " Q "" reale " trafilamenti )
valvola " PQ " h p deriva in questo caso
q hx x h p P

da
diverso
funzionamento
valvola

q h x x h p P ( valvola " P " h p x / h x , h x ,molto elevati


x

hp
hx

P +

q
( regolazione pressione
hx

Vedi file allegato tb103.pdf

VALVOLA Q(ideale)

reale

VALVOLA P-Q

VALVOLA P
(ideale)

P
X

reale

Modello di valvola linearizzata


+attuatore
y
F
2

M
k

d2y
dy
p A = m 2 + c + ky
dt
dt

v1 = v0 + Ay
v2 = v0 Ay

dv1
v1 p
+ h12 p +

= hx hp p
q1 =
dt
2 Eb dt
dv2
v2 p
q2 =
h12 p

= hx + hp p
dt
2 Eb dt

Valvola +attuatore lineare


dv1
v1 p
q1 =
+ h12 p +

= hx hp p
dt
2 Eb dt
dv2
v2 p
h12 p

= hx + hp p
q2 =
2 Eb dt
dt

v1 = v0 + Ay
v2 = v0 Ay

Continuit
Relazione
Cinematica
Dinamica del sistema
meccanico eq. SDOF

d2y
dy
p A = m 2 + c + ky
dt
dt

Valvola +attuatore lineare


dv1
v1 p
q1 =
+ h12 p +

= hx hp p
dt
2 Eb dt
dv1
dy
v1 = v0 + Ay
=A
dt
dt

( h12 + h p ) p +

vo d p
dy
= A
+ hx x
2 Eb dt
dt

vo
Trasformata di laplace p ( h12 + h p ) + s
= Asy + hx x
2 Eb

Asy + hx x
hx x
Asy
p =

vo
vo
vo
( h12 + h p ) + s

( h12 + h p ) + s
( h12 + h p ) + s

2
2
2
E
E
E
b
b
b

Valvola +attuatore lineare


p =

Asy + hx x

vo
( h12 + hp ) + s

2
E
b

Asy + hx x

vo
( h12 + hp ) + s

2
E
b

pA = mys 2 + cys + ky

A = mys 2 + cys + ky

vo

A ( Asy + hx x ) = ( h12 + hp ) + s
1424
3
2 Eb
ht

( mys 2 + cys + ky )

Valvola +attuatore lineare

vo

A ( Asy + hx x ) = ( h12 + hp ) + s
1424
3
2 Eb
ht

( mys 2 + cys + ky )

vo
A sy + Ahx x = ht ( mys + cys + ky ) + s
mys 2 + cys + ky )
(
2 Eb
2

ht m 2 ht c
ht k
vo m
vo c
vo k
A
3
2
x=
ys +
ys +
ys +
y+
ys
ys +
ys
hx
Ahx
Ahx
Ahx
2 Ahx Eb
2 Ahx Eb
2 Ahx Eb

y hx
=
x A

1
vm
s 3 o2
2 A Eb

2 vo c
ht k
ht m ht c
vo k
s
s
+
+
+
+
+
1

2
2
+ 2
2
2
2 A Eb

2 A Eb A A
A

Valvola +attuatore lineare


y hx
=
x A

1
vo m
s 2
2 A Eb
3

2 vo c
ht k
ht m ht c
vo k
+ s 2 + 2 + s 2 + 2 + 1 + 2
2 A Eb

2 A Eb A A
A

Questo quello che normalmente viene chiamato in


bibliografia Third order Model (modello del terzo ordine)
E importante notare che in ragione del diverso valore
delle grandezze fisiche coinvolte la dinamica
corrispondente a questa tf pu cambiare radicalmente!!!

Valvola +attuatore lineare


y hx
=
x A

1
vo m
s 2
2 A Eb
3

2 vo c
ht k
ht m ht c
vo k
+ s 2 + 2 + s 2 + 2 + 1 + 2
2 A Eb

2 A Eb A A
A

Eb
= grande ( es. fluido incomprimibile )
vo
ht elevati trafilamenti

y
=
x

hx
hm hc
hk
s2 t + s t + A + t
A A
A

Sistema secondo ordine con


stessi modi di quello meccanico
con maggior smorzamenti dovuti
al trafilamento (cilindro
=SMORZATORE )

Eb
= apprezzabile ( ca so reale )
vo
ht = p icco lo m a non trascu rabile
k e c tra scurabili ( caso com une )

y hx
=
x A vo m
s 2
2 A Eb

1
2
ht m
s + s 2 + 1
A

Sistema del terzo ordine in cui modo


proprio quello del cilindro con inerzia
(trafilamenti aggiungono smorzamento)

2A2Eb
n =
vom

Valvola +attuatore lineare


Attenzione: entit di trafilamenti ed attriti su
attuatore sono influenzati da molti
parametri tra cui si ricordano:
Tipo di tenute (ad attrito ad esempio)
Viscosit Olio (e quindi temperatura)
Usura tenute, valvole, etc.

Valvola +attuatore lineare+Tf valvola


y ( s ) hx
1
=
x( s ) A vo m 2
ht m
s 2 s + s 2 + 1
A
2 A Eb
1
x( s ) = i ( s) 2
( funzione di trasferimento valvola )
2
v + 2v s + s

y ( s ) hx
=
i( s)
A vo m
s 2
2 A Eb

1
2
ht m 2
2
+
+
+
+
1
2
s
s

s
s
)

v
A2 ( v

Questo quello che normalmente viene


chiamato in bibliografia fifth order Model
(modello del quinto ordine)

Valvola +attuatore lineare+Tf valvola

mag

y ( s ) hx
=
i(s)
A vo m
s 2
2 A Eb

1
2
ht m 2
2
s
s
s
s
1
2

+
+
+
+
)

v
A2 ( v

BODE (esempio
tipico)

20db/decade

phase

60db/decade
Polo cilindro
(ris.smorzata in funzione di ht)

-90

Polo valvola
(ris.smorzata in funzione di

-270
-450
freq

100db/decade

Introduzione ad Amesim
1)Segue una rapida carrellata dei principali simboli
utilizzati per descrivere componenti di circuiti pneumatici
oleodinamici effettuata utilizzando gli elementi di libreria
Amesim.
2)software di simulazione Amesim introduzione
3)Esempi di simulazione di impianti
pneumatici/oleodinamici
4) Problematiche relative alla simulazione di sistemi STIFF
e/o con discontinuit
Al momento non sono disponibili appunti su questa parte
del corso (lo saranno in futuro) ci scusiamo per mancanza e
si consiglia vivamente attenzione a spiegazione in classe !!!!

Amesim e lapproccio bond graph/1


(accenni)
Con il termine bond graph si intende una particolare tecnica
utilizzata per studiare sistemi dinamici in termini di semplici
bilanci di potenza. In questo modo risulta relativamente facile
descrivere in modo compatto linterazione dinamica tra sistemi
agenti in domini fisici diversi (es. accoppiamenti di sistemi a
fluido con sistemi meccanici). A questo approccio proposto nel
1959 dal prof. H.M. Paynter corrisponde anche una particolare
notazione grafica utilizzata per rappresentare e descrivere in
maniera sintetica le relazioni che descrivono la dinamica di uno
pi sistemi tra loro interagenti. Molti strumenti di simulazione
(es. LMS AMESIM o molti dei blockset pi recenti di Matlab
Simulink ) in commercio sono sostanzialmente basati su questo
approccio pur non adottandone loriginale notazione grafica a
favore di interfacce e rappresentazioni a blocchi ritenute pi
fruibili o commercialmente pi accattivanti.

Amesim e lapproccio bond graph/2


(accenni)
E pertanto invalso luso del termine bond graph per descrivere pi
genericamente la rappresentazione di un sistema dinamico con
diagrammi a blocchi in cui i collegamenti tra i singoli blocchi non
rappresentano il trasferimento di un segnale (es scalare, vettoriale)
bens la rappresentazione di un flusso di potenza tra sottosistemi
legato allinterazione bi-direzionale tra i due. In figura si riporta
(AMESIM) la struttura di un blocco inerzia . Il blocco ha solo due
porte, ma queste rappresentano non una variabile, ma le grandezze
scambiate con gli altri blocchi che simulano dinamica di diversi
componenti del sistema (es. rigidezze).

Amesim e lapproccio bond graph/3


(accenni)
Per facilitare scrittura delle equazioni del sistema in termini di bilanci
di potenza le equazioni differenziali che descrivono dinamica del
sistema vengono descritte in termini di f(Flow ) causati da differenze
di e (effort). La conservazione della potenza in qualsiasi dominio fisico
implica la costanza del prodotto f*e
Dominio Fisico

Effort (e)

Flow (f)

Force (F)

Velocity (v)

Torque ()

Angular velocity ()

Elettrico

Voltage (V)

Current (i)

Idraulico

Pressure (P)

Volume flow rate (dQ/dt)

Temperature (T)

Entropy change rate (ds/dt)

Pressure (P)

Volume change rate (dV/dt)

Chemical potential ()

Mole flow rate (dN/dt)

Enthalpy (h)

Mass flow rate (dm/dt)

Meccanico

Termico
Termo-Chimico
Magnetico

Magneto-motive force (em) Magnetic flux ()

Amesim e lapproccio bond graph/4 accenni)


Se il sistema fisico rappresentato continuo (es. tubazione piena di
olio chiusa ad un estremit) dinamica del sistema viene approssimata
da quella di un sistema discreto composto da un certo numero di
blocchi R-C-I secondo un approccio che analogo a quello a costanti
concentrate (lumped) spesso utilizzato nello studio dei sistemi
vibranti.

P=effort
Q=flow

Effort=e0=P0

Flow=0

Discretizzazione tubo con un elemento R-C-I


Effort=P0
Cond.Contorno

effort
C

flow

flow=0 (condizione al contorno)

Amesim e lapproccio bond graph/5


(accenni)

e fdt

Elemento C
(capacit impianto)
Elemento linearizzato es.
per regime turbolento

e f
e f&

Elemento R
(perdite di carico)
Elemento I
(inerzia meccanica
concentrata)

Amesim e lapproccio bond graph/6 accenni


Se il sistema fisico rappresentato continuo aumento del numero di
elementi utilizzato per discretizzarlo aumenta naturalmente accuratezza
dei risultati.
Naturalmente discretizzazione di sistemi non lineari (es.cond. regime
turbolento, fluidi comprimibili, Mach>0.4) costringe ad uso di elementi
R-C-I con equazioni non lineari e relazioni fisiche pi complesse (es.
bilanci entalpia/flusso termico) . Per chi desidera approfondire
argomento si suggerisce consultazione della doc. tecnica di Amesim
oppure di testi specialistici*
*Gawthrop, P. J. and Smith, L. P. S., 1996: Metamodelling: bond graphs and
dynamic systems, Prentice Hall

Esempi di Modelli RCI utilizzatti per


discretizzare condotte pneumatiche in
Amesim(diversi combinazioni di
elementi per tener conto di interazione
con componenti diversi e quindi diverse
condizioni al contorno )

Appendice: Definizioni utili


Sistema STIFF o sistema con problemi di NUMERICAL STIFFNESS: Termine
molto utilizzato nella simulazione di sistemi dinamici per indicare un tipico
problem di malcondizionamento numerico. Un sistema STIFF quando una o
pi derivate di STATI e/o GRANDEZZE OSSERVATE del sistema
caratterizzato da un elevata sensibilit allerrore commesso nel calcolo di
uno o pi STATI e/o GRANDEZZE OSSERVATE . Questo problema normalmente
associato alla presenza di frequenze proprie del sistema molto elevate e/o di
forti discontinuit/non linearit del sistema. Se lintegratore utilizzato a
passo variable possono esserci problemi di convergenza del calcolo o elevati
rallentamenti dello stesso associati ad un eccessivo infittimento del passo di
integrazione. Nel caso di integratori a passo fisso se il passo di integrazione
risulta troppo ampio rispetto alla rapida dinamica del sistema si possono
avere errori molto elevati nella simulazione..
Esempio di stiffness/1: la pressione di un fluido incomprimibile allinterno di
una cavit risulta sensibilissima ad errori commessi nella valutazione del
bilancio di massa entrante uscente allinterno della stessa.
Esempio di stiffness/2: in un sistema massa/molla con valori di inerzia molto
piccoli e rigidezza della molla molto alta, il calcolo di velocit e accelerazione
della massa molto sensibile ad errori di valutazione della posizione

Appendice: Definizioni utili


DISCONTINUITA: Nella simulazione/modellazione del sistema si usa il termine
generico discontinuities per segnalare una brusca variazione delle derivate
del sistema corrispondente ad un preciso valore di uno o pi stati. Le
discontinuit sono tipicamente associate a comportamenti non lineari del
sistema e/o a variazioni del modello associato al sistema in funzione del
valore di uno o pi stati.
Esempio tipico di discontinuit meccanica/1: Fine corsa meccanico, quando
si raggiunge un finecorsa meccanico la velocit dellorgano nella direzione
efficace del vincolo deve essere nulla. Si tratta di una variazione rapidissima
di velocit associata ad un preciso valore della corsa di un organo meccanico.
Esempio tipico di discontinuit meccanica/2: modellazione di forze di attrito
coulombiano; il verso in cui agisce la forza di attrito dipende solo dal segno
della velocit relativa tra le superfici striscianti; per velocit nulle, se lattrito
elevato, piccoli errori nel calcolo della velocit producono errori grandi nel
calcolo delle forze agenti sul sistema e quindi sullaccelerazioni dello stesso.
Esempio tipico di discontinuit/3: Quando in una qualsiasi sezione di un
impianto pneumatico/oleodinamico certe sezioni/componenti vengono i
collegati/isolati si ha una brusca variazione della struttura del modello e degli
stati che descrivono limpianto in funzione. Tale variazione pu essere
associata ad un preciso valore di una variabile (es. valore di pressione che
provoca apertura di valvola di limitazione)

DE

Azionamenti elettrici
elettrici::

Alcune considerazioni relative ad


accoppiamento attuatorecon carico e sistema di
trasmissione

Ing.
Ing. Luca
Luca Pugi
Pugi

Rapporto di Trasmissione
In molte applicazioni gli attuatori non forniscono direttamente forzacoppia al sistema controllato (quando attuatore in presa diretta si
parla spesso di direct drive).
In molti casi nonostante lattuatore sia capace di sviluppare una
potenza sufficiente allazionamento del carico la coppia/forza erogata
risulta insufficiente e si rende necessario luso di uno stadio di
riduzione per adattare la caratteristica del motore a quella del carico
controllato.
Esempio: in molte applicazioni motori elettrici di dimensioni
estremamente ridotte sviluppano potenze rilevanti ma coppie molto
piccole (potenza max erogata ad alto numero di giri).
Luso di uno stadio di riduzione permette di utilizzare un motore
relativamente piccolo (e quindi economico).
In questi appunti vengono forniti alcuni criteri indicativi per la scelta
del rapporto di trasmissione pi o meno ottimale in ragione di taglia
e caratteristiche di attuatore e carico.

Rapporto di Trasmissione
Volano
Motore

riduttore
Esempio: motore con
coppia motrice allo spunto
nota Mm inerzia Im carico
puramente inerziale Ic

Problema trovare il rapporto di trasmissione


che massimizza accelerazione del carico allo
spunto

Rapporto di Trasmissione
Motore

riduttore

motore
=
carico

Volano

1
2
Ec = ( I c + 2 I m )& carico
2
Q = M m ; = carico

( I c + 2 I m )&& = M m && =

d&&
d

Mm

2
( Ic + Im )

M m ( I c + 2 I m ) 2 2 I m M m

(I

+ Im )
2

d Ec
dt &

Ic
2
2
&&
max se M m ( I c I m ) = 0 =
Im

M m ( Ic 2 Im )

(I

+ Im )
2

Ec
= Q

Rapporto di Trasmissione
Massima accelerazione allo spunto non certo
lunica specifica vincolante nella scelta di un
azionamento. Motori reali normalmente utilizzati
per azionamenti industriali possono produrre
coppie e potenze variabili entro ben determinati
regimi di rotazione. Se il rapporto di riduzione
prescelto molto elevato, a velocit relativamente
piccole del carico possono corrispondere regimi di
funzionamento dellattuatore incompatibili con le
sue caratteristiche(giri troppo elevati,
potenze/coppie richieste non disponibili, etc).

riduttore

Volano
coppia

Motore

E = k&

V = E + RI + LI&
P = EI
V = k& + RI + LI&

M = EI

&

V k& k
M m =
V k&

R
a regime I& = 0 I =

R
V k& k&

P=
R

potenza

Es.Motore Dc ecc. separata

giri
Esempio di motore
reale motore dc
ad eccitazione
separata

Motore Dc

Motore brushless
Motore DC
magneti permanenti

Servoattuatori:esempi

Riduttore
epicicloidale

Sensore
posizione
Motore

riduttore

Volano
coppia

Motore

E = kl I&

&
V = E + RI + LI
P = EI
V = kl& I + RI + LI&

C = EI

&
2

V
C = kl

&

V
R + kl
&

a regime I = 0 I =
2
&
R + kl

& V
=

P
k

l
&
R + kl

potenza

Motore Dc Ecc. serie

giri
Esempio di motore
reale motore dc
ad eccitazione serie
(dc-universale o
monofase a
collettore)

Motore Dc Ecc. serie

riduttore

Volano
coppia

Motore

Pm = 3

Pm = 3

Vas 2

e
e
Rr

R
j
L
j
Llr
+
+
+
s
ls
s
p
p

Rr

(1 s )
s

& p
s = 1

& p
Rr
2
& p
e
e
e 1

+j
Lls + j
Llr

Vas 2

e Rr
Rs +

e & p

Mm = 3

Vas 2

e Rr
e
e
Rs +
+j
Lls + j
Llr
&

p
p
e p

Rr

p
& p
e 1

potenza

Motore AC asincrono

giri
Esempio di motore
reale motore
asincrono

Es. Motore+regolazione (drive)


Drive

Motore

riduttore

Volano

I sovra-citati motori AC e DC specie se utilizzati per applicazioni di


motion control sono in realt accoppiati ad un azionamento (drive) che
cerca di regolare motore agendo su diversi parametri elettrici. Per
effetto dellinterazione tra azionamento e motore la caratteristica
coppia-giri dellattuatore pu risultare molto diversa. In molte
applicazioni lazionamento cerca di garantire coppia
approssimativamente costante in un determinato range di giri fino a
raggiungere la potenza massima ad una velocit spesso indicata come
nominale. Superata tale velocit la coppia decresce pi o meno
ripidamente. In molti casi la coppia viene ridotta al crescere della
velocit in modo da mantenere costante la potenza erogata (iperbole
isopotenza)

Es. Motore+regolazione (drive)


potenza

coppia

Caratteristica
Ideale

Cmax

Pmax

Iperbole isopotenza
C*=Pmax

max
giri

giri

potenza

coppia

potenza

coppia

Esempi reali

giri

Si ricorda: dipendenza curva caratteristica da


condizioni carico e raffreddamento (thermal load)
Coppia(Nm)

ESEMPIO
Max Coppia ist.
(raff. forzato)
Max Coppia ist.
(raff. naturale)
Continuativa
(raff. forzato)

&

Continuativa
(raff. naturale)

Si ricorda: Naturalmente prestazioni motori e azionamento sono


vincolate da num. fattori come ad esempio limiti termici in realt si
possono avere famiglie di curve di coppia in funzione di condizioni di
carico e raffreddamento (conv. Naturale, forzata, a liquido etc.)

Si ricorda: curva caratteristica pu essere diversa


sui quattro quadranti
Coppia(Nm)
ESEMPIO

&

Si ricorda: ad esempio in presenza di frenatura


dissipativa prestazioni in frenatura possono essere
sensibilmente diverse da quelle di trazione nei due sensi

Stepper/Motori a passi (mecc I)


coppia

Curve di pull in/ pull out


Curva di pull in

Curva di pull out

Frequenza inpulsi(giri)
Curva di pull in: max coppia di arresto/spunto applicabile senza che
motore perda passi (tiene conto della sola inerzia del motore)
Curva di pullout: max coppia appicabile senza che motore perda passi
Normalmente costruttori forniscono o sola curva di pull out e inerzia
rotore, oppure entrambe le curve (pull in e out).
Ovviamente curva di pull out quella pi significativa

( )

Ctot = Cr & + ( I c + 2 I m ) &&


Carico Cr

Coppia motore Cm

Ottimizzazione accopiamento caricoattuatore: metodo approssimato

Giri carico
Ipotesi preliminari:
Coppia resistente Ctot viene stimata come somma di un contributo inerziale e
di una coppia resistente Cr funzione della sola velocit angolare del carico
(ipotesi non sempre verificata, in caso contrario si usa opportuna
maggiorazione). Si ipotizza una velocit massima di esercizio

Ottimizzazione accopiamento caricoattuatore: metodo approssimato


Ctot

( )

= Cr & + ( I c + 2 I m ) &&

( )

( )

&
&

Cm ( , ) = M m

( )

( )

Cdiff &, = Cm &, Cr &,

&&max (&) =

( )

Cdiff &,

Ic + Im

&&max (&max ) = 0

Ottimizzazione accopiamento caricoattuatore: metodo approssimato

( )
&
&

C ( , ) = M ( )

&
&
C ( , ) = M ( )

1.5

&
&

Cm ( ,1.5 ) = M m
m

Carico Cr

Coppia motore Cm

&max (1.5 )
&

max

( / 1.5)

Giri carico

&max ( )

Effetto di rendimento/irreversibilit
della trasmissione
&&

2
c
&
&&
=
M > 0 + I m = M m
M m Ic

+ Im

&&

2
I
&
&&
M m < 0 ( I c + I m ) = M m
= I
M m ( I c + 2 I m )

Conseguenza pratica: in caso di moti con frequenti inversioni il


sistema presenta un comportamento non lineareasimmetrico tra
fase di accelerazione e decelerazione

Effetto di rendimento/irreversibilit
della trasmissione(esempio)
Andamento velocit volano (rpm)

= I = 0.5

= I = 0.99

Modello Amesim
corrispondente

= = 0.7
I

Volano di 1kgm2 rapporto di riduzione 10 in ingresso al riduttore


coppia sinusoidale a frequenza 1Hz di ampiezza 10Nm.
Einteressante notare la tipica distorsione della forma donda

Effetto di rendimento/irreversibilit
della trasmissione(esempio)
Andamento accelerazione (rad s-2)

= I = 0.99

= I = 0.7

Modello Amesim
corrispondente

= = 0.5
I

Volano di 1kgm2 rapporto di riduzione 10 in ingresso al riduttore coppia sinusoidale a


frequenza 1Hz di ampiezza 10Nm.

Si notano forti aumenti di accelerazione e jerk corrispondenti a


sollecitazioni supplementari che possono eccitare frequenze proprie del
sistema oltre a ridurne affidabilit

Effetto di attriti/altre perdite tramite


operatore di Bouc-Wen
Operatore di bouc-wen pu essere utilizzato con successo per
modellare forze/coppie dissipative Qf sia di tipo coulombiano sia di
tipo viscoso . Si tratta di un operatore che descrive fenomemi
caratterizzati da forte isteresi. La forma del ciclo e quindi il tipo di
attrito/forza dissipativa emulata possono essere facilmente modificati
in funzione del valore di quattro parametri indipendenti
10

Q f = kz
z& = Ax& x& z n x& z n 1 z
x = spostamento nella direzione
di applicazione della

8
6
4
2
0
-2
-4

forza Q f

-6
-8
-10
-25

-20

-15

-10

-5

10

15

20

Giochi e cedevolezze delle catena di


trasmissione
Gioco la trasmissione ammette uno spostamento angolare relativo
limitato tra albero movente e cedente anche con coppie scambiate nulle o
comunque molto piccole. Lentit dello spostamento ammesso
sostanzialmente fissa il verso dipendente solo dal segno delle coppie
applicate .
Cedevolezza/elasticit: la trasmissione ammette uno spostamento
angolare relativo limitato tra albero movente e cedente che funzione del
carico applicato. Nellipotesi di cedevolezze di tipo elastico si ha relazione
di proporzionalit lineare
Conseguenze:
sono ammessi limitati moti del carico indip. da quelli dellasse.
Perdita di precisione in caso di controlli in posizione specie se misura
effettuata su asse motore.
Specie con transitori rapidi/inversioni moto possibilit di vibrazioni
tors./rumore, ridotta controllabilit sistema, sovrasoll. indesiderate,etc.

Giochi e cedevolezze delle catena di


trasmissione (giochi)
I giochi rappresentano Non linearit molto difficili da simulare e
sovente fonti di malcondizionamento numerico il loro effetto
comunque molto negativo.
Un modo semplice di rappresentarli quello di utilizzare
cedevolezze variabili in funzione della corsa k() termini di
smorzamento aggiuntivi consigliabile aggiungere modello anche
termine smorzante c() per evitare comportamenti armonici
indesiderati e/o comunque irrealistici
k()

c()

Giochi e cedevolezze delle catena di


trasmissione
cedevolezza

Motore

riduttore

&&
m
k
I
M
=
+

m
c
m m

I && = k m
c c
c

c ( I c s + k ) =
2

kM m +

k2

Im s2 +

Carico inerziale

m
k

2
I
s
M
=
+

m
c
m m



I s 2 = k m
c c
c

c =

M
+

= m c
m
k
2

Im s + 2

c =
2

( I c s + k )

Mm

2
2
( I c s + k ) I m s + 2

2
k

Mm
k 2

I
I
s
k
I
I s
+
+
c m
m
c

Giochi e cedevolezze delle catena di


trasmissione (esempio numerico)
Risonanza pi
piccola o assente in
presenza di
smorzamento

100

50

Attenuazione
80db /decade

-50

-100

Im + Ic
n = k 2
Ic Im
2

-150

-200

-250
-3
10

-2

10

-1

10

10

10

10

10

Giochi e cedevolezze delle catena di


trasmissione (esempio numerico)
80

Risonanza pi
piccola o assente in
presenza di
smorzamento

Accelerazione angolare

60
40
20
0

Im + Ic
n = k 2
Ic Im
2

Attenuazione
40db /decade

-20
-40
-60
-80
-100
-3
10

-2

10

-1

10

10

10

10

10

Giochi e cedevolezze delle catena di


trasmissione: effetti su controllo in
posizione(legnani)
Sensore
posizione

cedevolezza

Motore

Gain

riduttore

Carico inerziale

Frequenza Naturale del sistema variabile


con Gain (guadagno di anello supposto
proporzionale per semplicit)

Casi estremi

k
Ic

Alti Guadagni
di anello

k ( Ic + 2 Im )

Bassi
Guadagni
anello

n =

n =

2 Im Ic

Ic

2 Im

Ic

Variazioni dellinerzia del carico ed


altri
disturbi
I c
= g ( ) 0

m o to r e
c a r ic o

1
E c = ( I c + 2 I m ) & c2a r ic o
2

1 I &2
2
Q = M m M d
= M m M
( I c + I m ) &&c +
2

= c a r ic o

d E c Ec

= Q

d t &

Al crescere di
1 I &2
cala influenza
Md +

M m
2
disturbo su acc.
&&c =

2
2
(Ic + Im ) (Ic + Im )

scarco

Manipolatore a catena cin. aperta


G

Hand
effector

carico

Conf.A

Conf.B

Asse controllati 1 e 2:
carichi diversi in funzione
posizione hand effector;
inerzie assi diverse in
funzione di configurazione e
carico su hand effector. Infine
forze inerziali (es. centrifughe
coriolis etc.)dovute a moti
combinati di 1 e 2 variabili
in funzione di configurazione
e moto dei giunti

Es. di macchina con carichi su assi controllati fortemente variabili


in funzione della configurazione geometrica e della condizione di
impiego

Controllo in retroazione di un
sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni
Sia G(s) la funzione di trasferimento che lega una variabile di controllo
in ingresso(ad esempio la coppia motrice fornita ad un volano) ad una
in uscita (esempio la velocit angolare del volano).
Naturalmente affinch si possa definire una funzione di trasferimento
occorre naturalmente che sistema fisico sia rappresnetato da un
sistema di equazioni differenziali LTI (Lineare Tempo Invariante) e/o
che si stia studiando un modello LTI che ne approssima
comportamento rispetto ad una determinata configurazione

Controllo in retroazione di un
sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni
Riprendiamo esempio precedente quello di un motore che viene
utilizzato per controllare un carico inerziale attraverso trasmissione
con rapporto di trasmissione t cedevolezza nota k
Sensore
posizione
Motore

Coppia
motrice Mm

Cedevolezza k
riduttore

Carico inerziale

Controllo in retroazione di un
sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni
Ipotizziamo dei valori numerici per diverse grandezze
Ic inerzia carico= 10 Kgm2; Im inerzia motore= 0.05 Kgm2;
= 10; K=10000 Nm/rad; C=100Nms/rad
Sensore
posizione
Motore

Coppia
motrice Mm

Cedevolezza k e smorzamento c
Carico inerziale
riduttore

Controllo in retroazione di un
sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni
Ipotizziamo di voler controllare velocit del carico controllo in
retroazione
Misura
cedevolezza
velocit
Carico
Motore
riduttore
inerziale
Velocit
desiderata
(riferimento)

Gain
errore

Controllo in retroazione di un
sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni
Ipotizziamo di voler controllare velocit del carico controllo in
retroazione
Si ipotizza che attuatore si comporti

G(s) =

Mm

c s

Mm

Velocit
desiderata
(riferimento)

come attuatore di coppia ideale (si


trascura funzione di trasferimento tra
riferimento in coppia per azionamento
e coppia effettivamente erogata)

velocit
+

Gain
coppia

G (s )

Controllo in retroazione di un
sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni
Ipotizziamo di voler controllare velocit del carico controllo in retroazione

posto v = &c
G (s) =

s
v
1
= c =
M m M m I c I m s 2 + (cI m + cI c / )s + kI m + kI c / s

B o d e D ia g r a m
-80

Magnitude (dB)

-100
-120
-140
-160
-180
-200
-90

Phase (deg)

-135

-180
-225

-270
10

10

10
Fre q u e n c y

( r a d /s e c )

10

Controllo in retroazione di un
sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni

v = K p G ( s ) e = K p G ( s )(vrif v )
K pG ( s)
v
P( s) =
=
v rif 1 + K p G ( s )

Funzione di trasferimento
tra velocit desiderata e
misurata del carico

Velocit
desiderata
(riferimento)

Velocit
effettiva
+

Gain
errore

coppia

G (s )

Controllo in retroazione di un
sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni
K pG ( s)
v
1
=
; e = (vrif v ) =
P( s) =
1 + K pG ( s)
vrif 1 + K p G ( s )
P(s) rappresenta la risposta in frequenza del sistema controllato,
studiando andamento di P(s) in funzione della frequenza si potrebbe
studiare come il sistema risponde a& segnali di riferimento con

diverso contenuto armonico


c

Intuitivamente aumentando il guadagno Kp migliorano le


prestazioni del sistema, non a caso il limite di P(s) per Kp che tende
a infinito, se G(s) diverso da zero 1.
Sfortunatamente G(s) varia al variare della frequenza per cui se
esiste frequenza tale che KpG()=-1 il denominatore assume
valore nullo e P() tende ad infinito.Il sistema controllato diventa
instabile!

Controllo in retroazione di un
sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni

K pG ( s) = G * ( s)
In breve:

Si cerca di aumentare quanto pi possibile il guadagno di anello Kp


Per evitare instabilit si sceglie Kp tale che G*(s) sia per qualsiasi
valore di lontano dalla condizione di instabilit G*() =-1;
&
Poich G*() un numero complesso,
instabilit corrisponde ad
ampiezza unitaria e fase di 180.
c

Per quantificare margine di stabilit del sistema si usa spesso


criterio del margine di fase/ampiezza
Criterio del margine di fase: quando magnitudine di G*(s) il ritardo
di fase deve essere minore di 180. (tipicamente per restare in
sicurezza 135 )
Criterio del margine di ampiezza: quando la fase G*(s) raggiunge un
ritardo di 180 la Magnitudine di G*(s) deve essere minore di 1
(tipicamente -3db)

Controllo in retroazione di un
sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni
Andamento (Bode) di G*(s) al variare di Kp
Bode Diagram

50

G1

Stabile

G1000
G100000
G300000

0
Magnitude (dB)

G500000

Prossimo a instabilit

-50

Instabile

-100

-150

-200
-90

Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
0

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Controllo in retroazione di un
sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni
Risposta al gradino unitario al variare del guadagno(gain) Kp
1.5
gain=1
gain=1000
gain=100000
gain=300000
gain=500000

Rif desiderato

Velocit (rad/s)

0.5

-0.5

0.5

1.5

Tempo (s)

2.5

Inizialmente
aumentando Kp
aumentano le
prestazioni
(nellesempio da 1 a
100000) poi il
sistema pur
funzionando
comincia a
manifestare
chatter/sovraelongazione(kp=300
000) quindi va
instabilit (kp
=500000)

Controllo in retroazione di un
sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni
Esempio Confronto di P(s)
Bode Diagram
20
P300000

Magnitude (dB)

P100000

-20
-40
-60
-80

Phase (deg)

-100
0

-90

-180

-270
-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Controllo in retroazione di un
sistema SISO (Single Input Single Output): Accenni
Come variano le radici di P(s) al variare di K
Parte Reale
Positiva=Instabilit
Root Locus
400

300

Kp crescente

200

Imaginary Axis

100

-100

-200

-300

-400
-400

-300

-200

-100
Real Axis

100

200

Es. Conseguenza della cedevolezza della trasmissione


su controllabilit del sistema
Bode Diagram

stabile

50
G1

Magnitude (dB)

G1000

Instabile

G100000
G300000

-50

G500000
-100
-150
-200
-90

Abbassando K e C
(k=1000Nm/rad
c=50Nms/rad della
trasmissione).

Phase (deg)

-135

-180
-225

-270
0

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

Il sistema diventa
instabile per Kp
molto pi bassi

Conseguenze Attriti/Giochi e altre non


linearit
Evidentemente non si pu tener conto se non in maniera molto
approssimativa degli effetti di eventuali non linearit, quali
giochi attriti utilizzando modelli del sistema linearizzati.
Largomento complesso ed esula da finalit del corso.
E tuttavia chiaro che maggiori sono le non linearit presenti
maggiore la variabilit di comportamento del sistema rispetto
a comportamento nominale modellato tramite G(s).
Di conseguenza per evitare il rischio di instabilit si dovranno
utilizzare guadagni di anello Kp tendenzialmente pi bassi e
quindi accettare prestazioni pi scadenti.
Linsensibilit di un sistema di controllo ad eventuali incertezze
parametriche di modellazione viene di solito definita come
Robustezza

Conclusioni/brevi riflessioni finali/1


Luso di elevati rapporti di riduzione favorisce luso di
attuatori di taglia ridotta.
Allaumentare del rapporto di riduzione il contributo della
inerzia dellattuatore rispetto a quella totale del sistema tende
a diventare pi importante sino a diventare preponderante in
caso di rapporti di riduzione eccessivi
Nella scelta del rapporto di riduzione si deve tener conto della
caratteristiche peculiari del motore utilizzato (curva coppiapotenza). Ogni motore ha solitamente un numero di giri
massimo/ottimale per cui luso di rapp.di riduzione eccessivi
pu limitare massima velocit del carico rispetto a specifiche.
Attriti/perdite di rendimento vanno limitati per quanto
possibile il loro effetto negativo tanto maggiore quanto pi il
sistema funziona con frequenti inversioni di moto/coppia
forza erogata.

Conclusioni/brevi riflessioni finali/2


Cedevolezze e giochi sulla catena di trasmissione hanno effetti
estremamente deleteri sul sistema in caso di inversione di moto e
possono introdurre vibrazioni oscillazioni, chattering etc. Pi in
generale peggiorano stabilit e performance dinamiche del sistema.
Unica Eccezione: organi di presa dove in mancanza di un costoso
anello di retroazione in forza si preferisce utilizzare un anello in
posizione applicato ad un sistema con elevata compliance. In questo
caso cedevolezza dellorgano di presa assicura che piccoli errori di
posizione relativa (dovute a tolleranze dello stesso oggetto
preso/serrato) possano comportare inaccettabili errori sulla forza di
serraggio applicata.
In presenza di forti variazioni della inerzia del carico e di altri
disturbi (dinamiche non modellate) valori di molto alti, riducono
possono essere utilizzati deliberatamente per stabilizzare sistema nei
confronti di tali disturbi. In poche aumentando rapporto di riduzione
si aumenta energia cinetica immagazzinata da inerzia attuatore che
quindi funziona come un volano.

Conclusioni/brevi riflessioni finali/3


Per quanto riguarda il controllo in retro-azione di un sistema
meccanico.. LArgomento esula dalle finalit di questo
corso.
Certo esistono tecniche di controllo di gra lunga pi
complesse e performanti di quelle accennate
Tuttavia nellottica di una progettazione integrata della
macchina (meccanica, elettronica, software) determinate
scelte di progettazione meccanica/elettro-meccanica possono
avere conseguenze importanti su massime
prestazioni/costi/affidabilit del sistema realizzato.
Conseguenze che in molti casi interventi a posteriori sul solo
algoritmo di controllo possono mitigare, mascherare, non
cancellare!!!!!

DE

Azionamenti elettrici
elettrici::

Direct Drive
alcuni concetti fondamentali su torque motor,
motori lineari e su azionamenti in generale

Ing.
Ing. Luca
Luca Pugi
Pugi

Soluzioni DIRECT DRIVE


Direct Drive: con il termine Direct Drive si indicano attuatori elettrici
progettati per essere direttamente collegati al carico senza bisogno
di alcuna trasmissione per la conversione/trasformazione del moto
(stadi di riduzione conversione del moto da rotativo a lineare,etc).

Vantaggi della tecnologia direct drive:


Possibilit di realizzare sistemi di attuazione estremamente
rigidi esenti da non linearit quali giochi, attriti e cedevolezze
spesso introdotte da sistemi di trasmissione.
Aumento di affidabilit e durata del sistema specie in condizioni
gravose quali ad esempio frequenti inversioni di moto.
Funzionamento silenzioso esente da vibrazioni
In sostanza tutti i vantaggi derivanti da non aver nessun stadio
riduzione/trasmissione tra motore e carico

Soluzioni DIRECT DRIVE


Svantaggi della tecnologia direct drive:
Attuatori elettrici con minor rapporto peso/potenza e maggiori
problemi di surriscaldamento rispetto a molte soluzioni tradizionali.
Assenza di qualsiasi forma di riduzione comporta maggiore
attenzione nellinterazione tra inerzia attuatore e inerzia carico
Necessitano di sistemi di pilotaggio ed azionamenti relativamente
pi complessi di quelli tradizionali
Non essendoci riduzione sensori per misurare posizione/velocit
devono avere alta risoluzione per controlli in posizione precisi
Per sfruttare a pieno i vantaggi di questa tecnologia il design
elettromeccanico delle macchine deve essere profondamente
aggiornato ed in taluni casi rivoluzionato .
In sostanza tutti i vantaggi derivanti da non aver nessun stadio
riduzione/trasmissione tra motore e carico

Soluzioni DIRECT DRIVE


Direct Drive: con il termine Direct Drive si indicano attuatori elettrici
progettati per essere direttamente collegati al carico senza bisogno
di alcuna trasmissione per la conversione/trasformazione del moto
(stadi di riduzione conversione del moto da rotativo a lineare,etc).

Macchine rotanti
TORQUE DRIVE:
Si tratta di motori elettrici
il cui dimensionamento
stato ottimizzato per
erogare elevate coppie a
basso numero di giri: i pi
diffusi sono di tipo
brushless

Motori lineari :
Magneti permanenti (sincroni)
A induzione (asincroni)
I sincroni sono i pi diffusi In
ragione di forma/tecnica
costruttiva vengono classificati
come tubular, ironless/ironcore
etc.

Attuatori Torque drive:


considerazioni fisiche preliminari

F = qv B

Forza di Lorenz

C = IA B =
= l 2 r I B sin( )

2r

Coppia di spira in campo


magnetico

Conseguenza: in motori DC a collettore


oppure nei brushless per erogare forti
coppie opportuno utilizzare correnti molto
elevate (problemi di surriscaldameto,
rendimento), mantenere elevati valori di
B(limiti materiali mag. e ferro mag.)
aumentare numero coppie polari con
conseguenti problemi al crescere numero
di giri (bilanciamento meccanico, inerzie,
forze contro-elettromotrici elevate)

Attuatori Torque drive:


considerazioni fisiche preliminari

Attuatore

riduttore

carico

Tradizionale/es.1

Tradizionale/es. 2
(trasmissione a cinghia es. lavatrice)

Direct Drive
Conseguenze: la forma dellattuatore tende
a diventare pi tozza del corrispondente
attuatore tradizionale, per smaltire calore
dovuto a correnti elevate pu rendersi
necessario (opzionale) raffreddamento
forzato ad aria o ad acqua.

Torque Motor esempi e vantaggi

Brushless Torque motor

Etel

Attuatori Torque Motor:


considerazioni fisiche preliminari

M rotore = r 2 l
I rotore = r 4 l
Cmotore = nspire Aspira = r 2 l
amax motore =

Cmotore
1
= 2 (inerzia motore prevalente)
I rotore
r

In bibliografia con il termine torque Motor o torque drive si


identificano spesso motori con layout meccanici ed elettrici
particolari,frutto di ottimizzazioni relativamente spinte talvolta
lapplicazione di questo tipo di soluzioni si scontra con problemi
di costo e prestazioni in termini rapporto peso-potenza. In
molte applicazioni industriali direct drive spesso si fa uso
anche di motori (e relativi azionamenti) brushless e/o cc.
eccitazione separata ottimizzati per avere coppie relativamente
elevate.

Attuatori Torque Motor:


esempi di prodotti commerciali
(brushless/ macchine sincrone)

Ring motor(Allied)

Coppia
GIRI

Motori DC:

E = k&

V k& k

M m =
V = E + RI + LI&

R
&
&
=
+
+

V
k

RI
LI
P = EI

V k& k&

M = EI

P=

R
m &

Problema: Nei motori CC. e Brushless aumento numero coppie polari e


diametro motore implica aumento della costante k . Ne consegue che si
generano forti valori di E a velocit ridotte. Per problemi di costo
connessi (ad esempio) a isolamento elettrico motore e a
dimensionamento elettronica di potenza dei drive, V non pu essere
aumentato oltre certi limiti, limitando fortemente il massimo regime di
giri della macchina e quindi rapporto peso potenza e quindi possibilit di
erogare coppie utili a giri elevati. La limitazione del numero di giri
massimi della macchina pu risultare assai gravosa in molte
applicazioni.

Motori DC :

E = k&

V k& k

M m =
V = E + RI + LI&

R
&
&
=
+
+

V
k

RI
LI
P = EI

V k& k&

M = EI

P=
R

m &

SOLUZIONE: Intervenire sulla costante K riducendola per alti giri:


INDEBOLIMENTO CAMPO o DEFLUSSAGGIO (field weakening)
tecnica tradizionalmente utilizzata utilizzata per pilotaggio motori C.C
in generale (non solo applicazioni direct drive). Si limita coppia ad alti giri
tendenzialmente non si migliora rapporto peso potenza complessivo, ma si
estende campo di utilizzo della macchina

IMPLEMENTAZIONE: nei motori CC. ad eccitazione separata


possibile ridurre corrente eccitazione campo magnetico nei
brushless si pu intervenire su orientazione campo

Effetto del field weakening su curva statica


motore DC ecc. separata:

( )

M m &

M m (0) =

kV
R

Inviluppo delle diverse curve statiche ottenibili


mantenendo Vcostante ed intervenendo solo
su indebolimento campo iperbole isopotenza
che pu raggiungere un massimo teorico Pmax
pari a:

Pm ax( teorica )
M m1 (0) =

V2
=
4R

k 1V
R

&* =

V
k

1
1
B1 = B k 1 = k
2
2

V
*
&
1 =
k1

&

Effetto del field weakening su curva statica


motore DC ecc. separata:

( )

P &

1
1
B1 = B k 1 = k
2
2

&* =

V
k

Pm ax( teorica )

V2
=
4R

V
*
&
1 =
k1

&
Iperbole iso-potenza in grafico potenza-giri diventa ovviamente
retta inviluppo di tutte le curve di potenza corrispondenti a stesso
V e diversi valori di campo

Effetto del field weakening su curva statica


motore DC ecc. separata:

( )

M m &

max I max RI 2
2
max P VI max RI max
max

Controllo Armatura

E = k

Iperbole

I = costante=I max

Controllo Armatura

V = Vmax

V E
Controllo Campo

I campo = costante
k = k max

iso-potenza

Controllo Campo

k = k max

&f

&f
&

Curva di coppia reale

&

Si ricorda: dipendenza curva caratteristica da


condizioni carico e raffreddamento (thermal load)
Coppia(Nm)

ESEMPIO
Max Coppia ist.
(raff. forzato)
Max Coppia ist.
(raff. naturale)
Continuativa
(raff. forzato)

&

Continuativa
(raff. naturale)

Si ricorda: Naturalmente prestazioni motori e azionamento sono


vincolate da num. fattori come ad esempio limiti termici in realt si
possono avere famiglie di curve di coppia in funzione di condizioni di
carico e raffreddamento (conv. Naturale, forzata, a liquido etc.)

Si ricorda (Corso di Meccatronica I) che


regolazione continua Voltaggio/Corrente di
Armatura e Campo avviene utilizzando
classiche tecniche PWM (es. ton/toff-tsfisso)

Si ricorda (Corso di Meccatronica I) che


regolazione continua Voltaggio/Corrente di
Armatura e Campo avviene utilizzando
classiche tecniche PWM (es.ton e toff controllati
in retroazione)

Esempio 1:Pilotaggio MOTORI C.C. ecc.separata


(esempio/schema
(esempio/schema semplificato
semplificato ilil simbolo
simbolo di
di tiristore
tiristore utilizzato
utilizzato quello
quello di
di un
un GTO,
GTO,
ovviamente
ovviamente tipo
tipo tiristore
tiristore realmente
realmente utilizzato
utilizzato dipende
dipende da
da numerosi
numerosi fattori)
fattori)

DC+

DC+
3

Res.
Fren.

Collettore
(allarmatura)

6
-

+
Spire Campo

=90

2r
DC-

7
DC-

Esempio 1:Pilotaggio MOTORI C.C. ecc.separata


(esempio/schema
(esempio/schema semplificato
semplificato ilil simbolo
simbolo di
di tiristore
tiristore utilizzato
utilizzato quello
quello di
di un
un GTO,
GTO,
ovviamente
ovviamente tipo
tipo tiristore
tiristore realmente
realmente utilizzato
utilizzato dipende
dipende da
da numerosi
numerosi fattori)
fattori)

Controllo Campo:

DC+

con un ponte completo di


Collettore
tiristori controllati (es.
(allarmatura)
GTO,IGBT,Mosfet,etc) possibile
6
controllare intensit e verso
del campo del motore.
- +
Inversione di moto viene pu
essere gestita invertendo il
Spire Campo
campo magnetico B. A giri
elevati viene ridotto il valore
del campo per estendere
=90 B
regime di giri di
funzionamento del motore.
Per semplici 67 89
Sono rappresentati con
2r
7
relativi diodi di ricircolo

DC-

Esempio 1:Pilotaggio MOTORI C.C. ecc.separata


(esempio/schema
(esempio/schema semplificato
semplificato ilil simbolo
simbolo di
di tiristore
tiristore utilizzato
utilizzato quello
quello di
di un
un GTO,
GTO,
ovviamente
ovviamente tipo
tipo tiristore
tiristore realmente
realmente utilizzato
utilizzato dipende
dipende da
da numerosi
numerosi fattori)
fattori)

DC+
Collettore
(allarmatura)
1

3
- +

Res.
Fren.

2
5

Ra
4
La

k&
DC-

Controllo Armatura:
Con un semi-ponte a diodi
controllati (es. GTO, IGBT,Mosfet
etc) possibile controllare
trazione e frenatura del motore. Il
tiristore 1 regola la tensione di
alimentazione armatura regola
V. Il tirist. 2 interviene in
frenatura. I diodi 3 e 4
proteggono i tiristori 1 e 2 e
sono utilizzati sia per frenatura
dissipativa (energia diss. su res.
di frenatura tramite 5), sia di
recupero in questo caso bus
DC a assorbire potenza in
eccesso (es. batteria piombo o
convertitore rev.)

Esempio 2:Pilotaggio MOTORI C.C. ecc.separata


(esempio/schema
(esempio/schema semplificato
semplificato ilil simbolo
simbolo di
di tiristore
tiristore utilizzato
utilizzato quello
quello di
di un
un GTO,
GTO,
ovviamente
ovviamente tipo
tipo tiristore
tiristore realmente
realmente utilizzato
utilizzato dipende
dipende da
da numerosi
numerosi fattori)
fattori)

DC+

DC+
3

Collettore
(allarmatura)

6
Res.
Fren.

Spire Campo

=90

2r
DC-

DC-

Esempio 2:Pilotaggio MOTORI C.C. ecc.separata


(esempio/schema
(esempio/schema semplificato
semplificato ilil simbolo
simbolo di
di tiristore
tiristore utilizzato
utilizzato quello
quello di
di un
un GTO,
GTO,
ovviamente
ovviamente tipo
tipo tiristore
tiristore realmente
realmente utilizzato
utilizzato dipende
dipende da
da numerosi
numerosi fattori)
fattori)

Esempio 2:
In questo secondo esempio il controllo dellarmatura ad essere
su quattro quadranti grazie ai tiristori 1 2 3 4.
Per quanto riguarda il campo il semplice circuito costituito da
tiristore 6 e diodo 7 serve solo per mantenere modulare la
corrente (PWM) allinterno delle spire del campo intervenendo sui
tempi di apertura di 6.
Anche in questo caso pu avvenire a per dissipazione su
resistenza di frenatura tramite 5 oppure a recupero se
alimentazione DC lo consente.

Flux weakening Motori Brushless:


analogia con motore DC

Avvolgimenti dello
statore (campo
magnetico
rotante)

Collettore
-

=90
2r

B
C = IA B =
= l 2 r I B sin( )

Motori DC a collettore
Coppia massima quando B campo
perpendicolare a spira

Spira rotante
equiv.

Motori Brushless: coppia massima


quando campo rotante B generato dagli
avv. statorici perpendicolare a quello
corrispondente al magnete permanente
su rotore (1 coppia di poli)

Si ricorda:Campo magnetico rotante


Bb
B

Ib

Bc

120
Ic

I a = I cos (t )

120
120

Ia

Ba

I b = I cos (t 120 )
I c = I cos (t 240 )

Cambiando frequenza e fase di I


possibile regolare ang. e vel. di
rotazione di B

1 1

3

sin ( t )
cos ( t ) +
2
cos ( t ) 2 2

+

0

3 1
3

2 2 cos ( t ) + 2 sin ( t )

= L I ( B a + B b + B c ) = L I
=
1 1

co s ( t ) + 3 sin ( t )

2 2

3
1
3

t
co
s
sin

( )
( )
2

2
2

3 LI
2

c os

sin

( t )

( t )

Si ricorda:Campo magnetico rotante


I a = I cos (t )
I b = I cos (t 120 )
I c = I cos (t 240 )
Cambiando frequenza e fase di I
possibile regolare ang. e vel. di
rotazione di B

1 1

3

sin ( t )
cos ( t ) +
2
cos ( t ) 2 2

+

0

3 1
3

2 2 cos ( t ) + 2 sin ( t )

= L I ( B a + B b + B c ) = L I
=
1 1

cos ( t ) 3 sin ( t )

2 2

3
1
3

t
co
s
sin

( )
( )
2

2
2

3 LI
2

c os

sin

( t )

( t )

Si ricorda come si regola I:Inverter


b
B

c
Controllando Apertura e Chiusura dei 6
diodi (anche con tecniche PWM o SVM)
controllati si pu generare qualsiasi
forma donda sulle tre fasi e gestire
motore su quattro quadranti (trazionefrenatura in entrambe le direzioni di
moto)

dc-

dc+

Flux weakening Motori Brushless:


Motori Brushless: Si regola
correnti allainterno degli
avvolgimenti in modo che
campo magnetico rotante
generato da statore presenti un

Avvolgimenti dello
statore (campo
rotante)

90<<180

angolo maggiore di 90(se


angolo maggiore di 180 si
avrebbe inversione coppia
erogata).

La coppia erogata diminuisce


(a parit di corrente assorbita)
in quanto proporzionale a sin.

Spira rotante equiv.


Si crea inoltre una componente Bscos che si oppone al campo magnetico del

rotore elidendolo in parte. Ne consegue una riduzione delle forze controelettromotrici sulle spire quindi a parit di V di alimentazione lassorbimento di
una maggior quantit di corrente. In poche parole leffetto approssimativamente
equivalente ad una riduzione della costante K specie per valori di prossimi a
90

Flux-weakening Motori Brushless:


Max
indeb.
campo

Rif.
coppia

Rif.
corrente
statore

Calcolo correnti
ciascuna fase
Controllo
correnti(inverter)

Modello proposto in questi lucidi ovviamente semplificativo si riporta modello


di controllo (controllo in velocit con anello di coppia interno)con indebolimento
campo tratto da bibliografia*
*R. KRISHNAN Electric Motor Drives Modeling,Analysis and Control

Ed. Prentice Hall

Azionamenti Brushless (frenatura diss.)


Inverter

Chopper
frenatura

Filtro

alimentazione

m
o
t
o
r
e
p
m
Alcuni azionamenti prevedono la possibilit di funzionare sia con
alimentazione trifase sia monofase (due fasi su a e b) nella maggior parte
dei casi prestazioni con monofase sono nettamente inferiori

a
b
c

Azionamenti Brushless (frenatura a recupero)


Inverter

Chopper
frenatura

Filtro

Alimentazione
reversibile

m
o
t
o
r
e
p
m

Quando la frenatura a recupero stadio alimentazione pu funzionare


come inverter generare corrente trifase da energia prelevata da bus DC
Naturalmente saranno presenti filtri e sistemi di controllo per garantire
requisiti fondamentali per rete quale contenuto armonico corrente, fattore
di potenza, fasatura con rete etc.

Frenatura dissipativa: limitazioni termiche


Coppia(Nm)
ESEMPIO
&

Limitazioni potenza termica dissipata possono ridurre


prestazioni azionamento in frenatura. In tal caso uso di
resistenze ausiliarie (da appl. esternamente) pu essere
soluzione

Azionamenti Brushless (es.ricirc. potenza)


Energia
meccanica
(frenatura)

Energia
meccanica
(trazione)

M
o
t
o
r
e
p
m
M
o
t
o
r
e
p
m

In caso di controlli multi-asse ci sono applicazioni in cui i diversi assi


coinvolti possono lavorare su diversi quadranti (es. un asse in frenatura
mentre laltro in trazione). In questi casi la potenza meccanica assorbita
dagli assi in frenatura pu essere attivamente utilizzata dagli assi in
trazione semplicemente realizzando un collegamento equipotenziale tra i
DC Bus. Questa funzionalit spesso supportata da molti azionamenti
brushless commerciali.

Controllo Vettoriale macchine


DC e AC:
Per chi volesse approfondire argomento
superando lapproccio semplificato proposto
(basato ancora su analogia con macchine DC) si
suggerisce lettura di testo specialistico, tra i
numerosi disponibili si consiglia:
R. KRISHNAN
Electric Motor Drives Modeling,Analysis and Control
Ed. Prentice Hall

Si ricorda: STEPPER a Magneti Perm. (meccatronica


(meccatronica I)
I)

Se correnti statoriche non sono controllata in modo continuo in funzione della


posizione del campo rotorico, ma semplicemente per posizioni discrete in
anello aperto quello che si ottiene uno motore a passi a magneti permanenti
(esempio bifase con sub-stepping)

Motori lineari:
Si riporta nel disegno a sinistra (fonte California linear
device) un concetto di base molto semplice:
motori lineari sono concettualmente derivati dalle
corrispondenti macchine rotanti (es tagliando e
sviluppandone avvolgimenti statorici e rotore).
Possono essere viste anche come macchine rotanti aventi
diametro infinito ed un numero enorme di coppie polari.
Nellesempio proposto si parla di motore lineare a magneti
permanenti o sincrono perch concettualmente derivato da
un brushless cio da una macchina sincrona PM. Nel
disegno si riporta un ulteriore sviluppo il motore lineare
tubolare i cui rotore e statore sono ottenuti avvolgendo i
corrispondenti elementi del motore lineare intorno ad asse
di traslazione motore

Esempio di applicazione
vantaggiosa di motore lineare
Etel
Eliminazione di
trasmissione vite
madrevite per attuazione
moti lineari

Lineari Ironcore:
Etel

Concettualmente derivati da motori


rotativi brushless/magneti
permanenti (stesso modello
elettrico).

Capaci di Alte Forze

Ideali per controlli accurati/posizione


velocit

Robusti ed estremamente affidabili

Commercialmente i pi diffusi

Costo e peso rilevanti della via


magnetica specie per corse elevate

Elevate forze di attrazione tra via


magnetica ed avvolgimenti

Lineari Ironcore:
Rockwell

Lineari Ironcore :
principio di funzionamento

Fa

Guide prismatiche a basso attrito(tipic. sfere)


avvolgimenti

avvolgimenti

Fa

F
-F

Via Magnetica
Via Magnetica
Schema di principio: per garantire forza di avanzamento correnti
sulle spire degli avvolgimenti devono essere commutate in maniera
diversa in funzione della posizione che quindi deve essere
continuamente misurata (es. sensore hall, riga ottica etc) . Tra via
magnetica ed avvolgimenti si stabiliscono forze attrattive Fa molto
grandi (assenti in macchine rotative per simmetria assiale) che si
scaricano su guide prismatiche

Lineari Ironcore :
montaggio tipico

Lineari Ironcore :
montaggio serie

Modo semplice per aumentare spinta longitudinale

Lineari Ironcore :
montaggio parallelo

Lineari Ironcore :
rotore e via magnetica sezionati

Lineari Ironcore :
montaggio contrapposto

n
io
t
c
fri
w es
Lo uid
g

ar
e
in r
L
.
e
pt od
O c
en

Motor coils

P.Mag. Way

P.Mag. Way
mo
tio
n

Motor coils

Montaggio
Contrapposto
Grazie a montaggio
contrapposto possibile
ottenere elevate spinte ed
al contempo bilanciamento
forze attrattive con
conseguente azzeramento
reazioni vincolari scaricate
su guide prismatiche

Tubular Ironcore :
Motori Tubolari

Yamaha
Bilanciamento Assicurato dalla assial-simmetria della
macchina

Lineari Ironless:
In-position
Tecnologies

Via Magnetica

Avvolgimento
Ironless

Concettualmente derivano dai motori rotativi a disco (flat


motor, axial flow motor,etc.)

Motori con Rotori a disco:

Concettualmente Ironless derivano da questo tipo di motori rotativi


Flat motor
Inteligent motion sistem inc.

Esempio costruttivo
Si tratta di motori DC con avvolgimenti assiali che interagiscono con
campo magnetico prodotto da due piastre disposte anteriormente e
posteriormente. Le piastre possono essere composte entrambe da P.M
(double side) oppure essere una P.M. e laltra di ferro dolce(single
side) per garantire chiusura circuito magnetico e sfruttare campo
indotto

Motori con Rotori a disco:

Concettualmente Ironless derivano da questo tipo di motori rotativi

In questa schema oltre a spiegare chiaramente principio di


funzionamento si accenna la possibilit di costruire motore con rotori
multipli per aumentare coppia (fonte Machine Design)

Lineari Ironless:

Concettualmente derivano da flat motor o motori C.C. con rotore a


disco

Avvolgiment
o assiale
Magnete P.

Magnete
P.

Motore con
rotore a
disco

Motore
lineare
Ironless

Ironless VS. Ironcore:


Vantaggi Ironless

Etel
Ironless

Ironcore

Vantaggi Ironless:
Pesi/inerzie avvolgimenti ridottissimi(accelerazioni enormi con
payload ridotti).
Disposizione magneti simmetrica: forze di attrazione tra
magneti e avvolgimenti sono bilanciate (reazioni vinc. Su guide
nulle)
Funzionamento smooth in tutti i range di velocit con
cogging forces nulle o trascurabili

Ironless VS. Ironcore:


Svantaggi Ironless

Etel
Ironless

Ironcore

Svantaggi Ironless:
Costo pi elevato specialmente delle vie magnetiche
(penalizzazione su lunghe corse)
Spinte massime tendenzialmente pi basse degli Ironcore
Rapporto spinta/correnti assorbite (e quindi riscaldamento) pi
sfavorevole rispetto Ironcore

COGGING TORQUE/FORCE
definizione
Nelle macchine rotanti molto difficile garantire una riluttanza costante al
variare della posizione angolare del rotore rispetto allo statore. Quando il
rotore di una macchina a magneti permanti (PM) viene posto in movimento
queste piccole variazioni di riluttanza del circuito provocano un disturbo di
coppia periodico chiamato coppia di impuntamento o cogging torque.
Il fenomeno apprezzabile se si fa ruotare a mano un motore PM spento
(rotazione non omogenea si avverte resistenza meccanica a scatti mentre
si muove motore). Specialmente se motore viaggia a bassa velocit e con
basse correnti questo fenomeno pu risultare dannoso per il corretto
pilotaggio del carico. Analogamente per motori lineari la cogging torque si
traduce in una cogging force cio in un disturbo periodico sulla spinta del
motore (rispetto a passo dei magneti su pista magnetica). Il fenomeno del
cogging viene molto studiato per applicazioni direct drive sia per velocit
organi motore pi solitamente bassa per il particolare disegno dei motori
(geometria, dimensionamento del circuito magnetico)

COGGING TORQUE/FORCE
SKEWING dei PM

Per ridurre effetti indesiderati del


cogging una possibile soluzione
lo skewing: i magneti non sono
pi disposti su generatrici rett. del
cilindro ma lungo eliche(macchine
rotanti).
Nei motori lineari (sviluppo di corrispondenti soluzioni rotanti)
questo si pu tradurre in un montaggio lievemente obliquo dei
magneti della via magnetica rispetto agli avvolgimenti.
Progredire tec. azionamenti sta comunque portando a num. soluzioni alternative
spesso brevettate dai singoli costruttori/sviluppatori
Einteressante notare analogia con problema di urti e vibrazioni nellingranamento
delle ruote dentate cilindriche a denti dritti spesso risolto adottando dentature elicoidali
che consentono inserzione graduale del contatto

Altre tipologie motori lineari:


-Brushed DC Motor-

BALDOR
Collettore
lineare

Vantaggi:
azionamenti e
motore meno costosi
Svantaggi:
Usura e scintillio
collettore.
Prestazioni limitate

Concettualmente derivato dai motori DC a


collettore/ sincroni PM a collettore, Pu
essere visto anche come un Ironcore
particolare in cui funzionalit inverter parte
mobile stata sostituita da collettore
accoppiato a chopper DC per regolazione

Tecnologia datata, con


rischio di senescenza a
fronte di abbassamento
costi di motori PM ironcore
e ironless o a induzione

Altre tipologie motori lineari:


-Brushed DC Motor-

Altre tipologie motori lineari:


-AC Asincrono

Vantaggi:

BALDOR

Avvolgimenti
parte mobile

Vie magnetiche poco costose


(spesso semplici piastre di alluminio
o gabbie conduttive),Ideale per corse
lunghe, con possibili applicazioni
trasporto/movimentazione o nel
settore difesa (es. railgun)
Elevata robustezza ed affidabilit
Feedback posizione necessario solo
per controllo posizione-velocit, non
per azionamento
Velocit massime elevate

Svantaggi:
Elevate correnti negli avvolgimenti
statorici
Per molte applicazioni motori PM
continuano offrire prestazioni sup.

Altre tipologie motori lineari:

-STEPPER MOTOR
Motore a passi a induttanza
variabile (meccatronica I)

H2W

Machine design

Sono derivati da corrispondenti motori a passi (pi comunemente da quelli a riluttanza


variabile o meglio da quelli ibridi). Nello schema riportato nellesempio controllando
impulsi di corrente nelle due fasi si modifica circuito magnetico provocando movimento
relativo. Notare esempio proposto aggiunta PM che semplifica pilotaggio e stabilizza parte
mobile in caso di soluzioni guidate da cuscino ad aria. Spesso aria compressa utilizzata
anche per raffreddamento anche quando motore vincolato con guide lineari (dipende
applicazione)

Altre tipologie motori lineari:


-STEPPER MOTOR-

Vantaggi:

Svantaggi:

Economicit
Controllo posizione in anello
aperto
Controllo e gestione
semplice

Movimento a piccoli scatti


dipendente da passo dei denti
Controllo posizione in anello aperto
implica carichi res. Imprevisti
possono provocare errori posizione
Spinte contenute ed intermittenti

Motore lineare a passi


Avvolgimento
bifase B

es funzionamento
Magnete
permanente
S

Avvolgimento
bifase A

N
p/2

Spost.ass. 0

Ni

p/2

p/4

Si

p/2

Quando avvolgimenti sono spenti magnete permanente assicura una relativa stabilit
intorno a configurazione di riluttanza minima (fenomeno analogo a cogging).
A motore acceso i due avvolgimenti A e B sono alimentati con correnti variabili come
onde quadre di frequenza sfalzate tra loro di /2. La velocit di avanzamento v
risulta proporzionale a frequenza ed al passo p della dentatura.
t

dt

( 0, 2 ] + 2n

( 2 , ] + 2n

( , 3 2 ] + 2n

Ia

Ib

( 3 2 , 2 ] + 2n v vmedia =
s=

p
2

p
n fronti rise + n fronti fall )
(
4

Motore lineare a passi


es funzionamento

Spost.ass. p
Spost. inc. p

0 < t
S

Spost.ass. p
Spost. inc. p
S

Ni

Si

Ni

Si

< t

Motore lineare a passi


es funzionamento

Spost.ass. 3/4 p
Spost. inc. p
S

< t

Ni

3
2

Si

3
< t 2
2

Spost.ass. p
Spost. inc. p
S

Ni

Si

Motore lineare a passi


es funzionamento unipolare

Vantaggi schema proposto:


Funzionamento bidirezionale
La risoluzione del dispositivo arriva fino a p/4
In caso di spegnimento avvolgimenti magnete permanente assicura
posizionamento entro p cio entro il passo di un dente assicurando
una forza statica stabilizzante detta di hold on (analoga cogging force).
Spegnimento utile per risparmiare corrente (raffredamento) quando
posizione richiesta non varia per tempi prolungati. Nei motori lineari
infatti esigenza di produrre spinte apprezzabili implica assorbimento di
correnti relativamente elevate con conseguenti problemi dissipazione.
Magnete assicura in ogni condizione pre-carico per cuscino aria
Schema semplice, due bobine a pilotaggio unipolare: corrente fluisce in
un verso solo. Erelativamente facile realizzare elettronica di
pilotaggio.che commuta alimentazione avvolgimenti a frequenza .
Naturalmente esistono sono utilizzati anche altri schemi di pilotaggio
diversi (in ragione di applicazione e scelte singoli costruttori) da quello
proposto in questo esempio semplificato

Motore lineare a passi


es montaggio con cuscino aria

Paria

Forze di attrazione indotte tra magnete PM


e magnetizzazione indotta su piastra
ferro-magnetica
S

Ni

Si

Altre tipologie motori lineari:


-STEPPER MOTOR-piani

Ruchservomotor

Consentono posizionamento su due assi con buona precisione di


carichi ridottissimi la parte mobile di solito sospesa sulla fissa
tramite cuscini ad aria.

Altre tipologie motori lineari:


-STEPPER MOTOR-piani

y
x

Concettualmente array di motori lineari a passi


Utilizzati per applicazioni con carichi paganti piccolissimi, ma
esigenze di posizionamento preciso e ripetibile. Comunemente
supportati da cuscini ad aria soluzione che coniuga esigenze
di guida planare semplice, a basso attrito con quelle di
raffreddamento

Tabella riassuntiva

Attenzione come tutte le tabelle riassuntive indicativa perch frutto di


indagine di mercato svolta al momento sua compilazione (esistono anche
ricerca scientifica ed innovazione tecnologica.)