ESERCIZIO

domanda 1: Motore Passo

motore HN 200 3438 0430 AX08

alfa p
1,8 [deg]
alfa p
0,03142 [rad]
step/giro
200
Jm
1200 [g cm^2]
Jm
0,00012 [kg m^2]

riduttore
denti pul mot
denti pul cond
1/tau

f
[Hz]

Cpo
[Ncm]
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
2000
3000
4000
5000
10000

300
370
400
400
380
370
360
350
340
330
200
140
100
80
30

18
72
4

omega_momega_r
Cr'
[rad/s] [rad/s]
[Ncm]
3,1
226,2
200,0
6,3
452,4
200,0
9,4
678,6
200,0
12,6
904,8
200,0
15,7
1131,0
200,0
18,8
1357,2
200,0
22,0
1583,4
200,0
25,1
1809,6
200,0
28,3
2035,8
200,0
31,4
2261,9
200,0
62,8
4523,9
200,0
94,2
6785,8
200,0
125,7
9047,8
200,0
157,1
11309,7
200,0
314,2
22619,5
200,0

450
400
350

Cpo

300

Cr'

250
200
150
100
50
0
100

massima inerzia avviabile

f
400 [Hz]
Cpo
400 [Ncm]
Cr
0 [Ncm]
Cr'
0 [Ncm]
J max
0,000796 [kg m^2]
Jr' max
0,000676 [kg m^2]
Jr max
0,010812 [kg m^2]
rotazione albero del carico
rot carico
72 []
rot mot
288 []
step
160 [-]
massima velocit del carico
Cr
8 [N m]
Cr'
2 [N m]
freq max
2000 [Hz]
omega_m
63 [rad/s]
omega r
15,7 [rad/s]
omega r
150 [giri/min]

1000

10000