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Esercizio Motore Brushless - carichi dinamici

tratto
tipo tratto
durata
omega_p

legge di moto

spost
t1
t2
t3
t4
Tciclo
omega_r
omegap_r

3,141593
0,25
0,25
0,25
0,25
1
12,56637
50,26548

[rad]
[s]
[s]

riduttori
1/tau

[s]
[rad/s]
[rad/s^2]

30
40
50
75
100

Dati carico

Cr
Jr
tratto
tipo tratto
durata
omega_p
omega_p^2 ti
C inerzia r
Cr
Cr tot
segno wr
flusso potenza
rend generalizzato
Cseg
Cseg^2 ti
omegap Cseg

20
1

[Nm]
[kg m^2]

acc
0,25
50,26548
631,6547
50,26548
20
70,26548
1
DIR
0,8
87,83185
1928,609

dec

acc
0,25
-50,26548
631,6547
-50,26548
20
-30,26548
-1
DIR
0,8
-37,83185
357,8123

dec

0,25
-50,2654825
631,654682
-50,2654825
20
-30,2654825
1
RET
1,42857143
-21,1858377
112,20993

0,25
50,2654825
631,654682
50,2654825
20
70,2654825
-1
RET
1,42857143
49,1858377
604,811658

4414,91 1064,91635 1901,636 2472,34986

1
2
3
4
acc
dec
acc
dec
0,25
0,25
0,25 0,25
50,265 -50,26548246 -50,2655 50,27

eta_d
0,9
0,85
0,8
0,75
0,7

eta_r
0,8
0,75
0,7
0,65
0,6

BLQ43S
BLQ43M
BLQ43P
Jrid_medio
eta_d medio
eta_r medio

Jrid
1,00E-05
2,00E-05
3,00E-05
4,00E-05
5,00E-05

1
C = ( J r& r +Cr )

Motori

fatt

= fatt

= 2 & r ,rmsCrms +(& r C )media


omegap_RMS 50,26548
Cseg_RMS
54,80367
(omegap Cseg)medio
2463

beta

102,1586

3,00E-05
0,8
0,7
0,8

Cn
Jm

Cn
0,9
1,8
2,6

Jm
0,0001
0,0002
0,0003

Motori
BLQ43S
BLQ43M
BLQ43P

Cn [Nm]
0,9
1,8
2,6

A
B
C

3003,442
-2,848328
0,000227

1/tau din max


1/tau din min
1/tau opt

34,093
106,6
60,285

314,1593
471,2389
628,3185

1/tau min cin


25
37,5
50

1/tau min
25
37,5
50

motore 3000
motore 4500
motore 6000

Jm
alfa
selezione
0,0001
72
NO
0,0002 101,8234
NO
0,0003 120,0889
OK

~
2
A =Crms

~
B = 2 J m (& r C )media Cn2

~
C = J m2 & r2,rms

~
~2 ~ ~

B
4 A C
2
=
din
~
,min/max
2A

r ,max
cin ,min =
m ,max

tau amm
no rid
no rid
1/40 1/50

2
opt
=

Riduttore scelto
1/tau
50

eta_d
0,8

eta_r
0,7

Motore scelto
Cn

BLQ43P
Jm
Nmax
2,6
0,0003
6000

omegar_RMS
omegam_RMS

7,255197 [rad/s]
362,7599 [rad/s]

J m& r ,rms
Crms

Jrid
3,00E-05

Cm =

tratto
omega_m finale
Cm
Cm^2 ti

628,3185
0
-628,3185
0
2,586018 -1,25309721 -1,586018 1,81309721
1,671872 0,39256316 0,628863 0,82183038

Cm_RMS

1,874867

J m + J rid

r, rms =

& r + ( J r& r +Cr )

t
t1
+ t2 + 3
3
3
T + Ts

r2, max

Campo operativo azionamento


zona intermittente
omega_m
C_max
0
7,8
519,4
7,8
615,75
5,2
628,3185307
2,6
628,3185307
0
zona continuativa
omega_m

Luogo dei carichi


0
0
0 2,586
628,318531 2,586
628,318531 -1,2531
0 -1,2531
0 -1,586
-628,31853 -1,586
-628,31853 1,8131
0 1,8131

C_c

0
628,3185307

2,6
2
10
C_max

Luogo carichi
zona contin
6

punto funz RMS

0
-800

-600

-400

-200

0
-2

-4

200

400

600

800