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Posizionamento GNSS
(Global Navigation Satellite System)
Alberto CINA
Il sistema GNSS
Il GNSS (Global Navigation Satellite System) il sistema di
posizionamento e navigazione basato sulla ricezione di segnali radio
trasmessi da diverse costellazioni di satelliti artificiali.
2
GM
n
T
a3
Alcune costanti definite per il WGS84 (GPS SPS Signal Specification):
GM = 3.986005 x 1014 meters3 / sec2
e = 7.2921151467 x 10-5 rad / sec velocit rotazione Terra
= 3.1415926535898
GM
a
3
3.965005 *1014
86400
42241098m
Le scale di tempo
Il tempo una delle principali osservabili nel posizionamento
satellitare e ogni sistema GNSS ha una sua scala temporale.
Esistono parecchi standard: tra i principali:
TAI (tempo atomico internazionale) una scala di tempo molto
accurata definita dalla radiazione dellatomo di cesio e mantenuta
da 200 orologi atomici dislocati in oltre 70 laboratori nel mondo.
Listante zero fissato al 1 gennaio 1958 e in un giorno TAI ci sono
esattamente 86400 secondi..
GMT (Greenwich Medium Time) si basa su osservazioni celesti
legate al tempo di rotazione terrestre. La variazioni della velocit di
rotazione fa ritardare il GMT rispetto al tempo degli orologi atomici.
UTC (Tempo Universale Coordinato), adottato per la definizione
dei fusi orari. Deriva dal GMT ma non basato sullosservazione di
fenomeni celesti bens mantenuto con orologi atomici. La
differenza tra le due scale di tempo mantenuta con uno scarto
massimo di 0.9 s, applicando ogni 1.5 anni la correzione di 1
secondo intercalare o leap second, a partire dal 1972
Le scale di tempo
La scala di tempo TAI che si origina al 1958, differisce dal tempo
UTC, che parte dal 1972, di ulteriori leap seconds e la differenza tra
le due scale, al 2014, di 35 secondi.
Le scale di tempo
Il tempo GLONASS mantenuta dallorologio Maser del Central
Syncronizer (CS) Time ed periodicamente corretta di un numero
intero di secondi (leap seconds) per allinearla al tempo UTC. La
scala di tempo sovietica UTC(SU) = UTC + 3 ore.
Tempo Galileo: GST (Galileo System Time): inizia alle 00:00 del 22
agosto 1999. Nel messaggio di navigazione sono contenuti i
coefficienti per calcolare loffset tra la scala GST e le scale UTC e
GPS, per uninteroperabilit tra le costellazioni.
scala di tempo BeiDou: BDT
(BeiDou navigation satellite
system Time). Lepoca dinizio
lora 00:00:00 del 1 gennaio 2006
del tempo UTC. periodicamente
controllata per avere un offset
rispetto al tempo UTC inferiore a
100 ns
Scala di tempo
Ora
UTC
9:50:07
TAI
9:50:42
GPS
9:50:23
GLONASS
12:50:07
a2 b2
e
eccentricit
2
a
NAVIGATION DATA
Polito 011/5647630
f0
Da essa si originano le 3 parti del segnale:
componente portante: onde sinusoidali generate moltiplicando
la frequenza fondamentale per coefficienti noti;
componente impulsiva (codici): onde quadre formate da
transizioni di valori +1 e 1, generati da un algoritmo che si
ripete periodicamente nel tempo. Vengono detti, per questo
motivo, pseudo casuali o PRN (Pseudo Random Noise).
componente
sinusoidale:
hanno
lunghezza donda di circa 20 cm, a
seconda della frequenza
Portante
componente impulsiva
(codici): transizioni di +1 e -1
che modulano le portanti,
producendo uno sfasamento
di sulla fase
+1
Il segnale trasmesso
(Broadcast signal) che ne risulta
dunque quello della portante
modulata dai vari codici:
+1
-1
Codice
Portante
Modulata
+1
-1
codice
Lungh. (bit)
vel. Trasmissione
Mbit/s o MHz
ripetibilit
Rapporto
con f0
Modula:
=c/f
1023
1.023
1ms
1/10
L1
300 m
6.1871*1012
10.23
7 giorni
1/1
L1 L2
30 m
10230 (CM)
0.5115
20 ms
1/20
L2
767250(CL)
0.5115
1500 ms
1/20
L2
600 m
5.115
1/2
L1 L2
60 m
NAV
50
50 Hz
1s
1/204600
L1 L2
CNAV
300
25 Hz
12 s
1/409200
L1 L2
C/A
P
L2C
Il sistema GLONASS
Nel 2001 il governo russo approv il programma per il ripristino e
lammodernamento del GLONASS
Il segmento di controllo comprende le stazioni di tracciamento
poste sul territorio Russo. Nel 2013 la prima stazione in Brasile
Il segmento spaziale comprende 24 satelliti MEO in orbita a 19100
km dalla Terra, su 3 piani orbitali inclinati di 64.8 rispetto allequatore
Parametri
PZ90
Il segnale GLONASS
Il GPS ha modulazione CDMA (Code Division Multiple Access) e le
frequenze sono tutte uguali
Il GLONASS ha modulazione FDMA (Frequency Division Multiple
Access) La banda di frequenza suddivisa in un numero di sottobande
(sottocanali) che occupino, in frequenza, una banda pi piccola
Le frequenze GLONASS risultano diverse e
dedotte da una frequenza fondamentale f0=5MHz:
f1 = 1602 + 0.5625 K (MHz)
f2 = 1246 + 0.4375 K (MHz)
Con f1 / f2 = 9/7
con K variabile da -7 a 8
sui satelliti blocco K prevista 3
f3 = f1
frequenza e sperimentazione CDMA
Le sottoportanti L1 e L2 sono modulate da codici:
Messaggio di navigazione
Il sistema Galileo
La costellazione completa sar composta da 27 satelliti pi 3 di
riserva, su tre piani orbitali inclinati di 56 rispetto al piano
equatoriale. Il semiasse dellorbita 29601.297 km.
Il completamento, previsto per il 2012, ha subito un ritardo per
lallontanarsi delle industrie private dal progetto.
Il primo satellite GIOVE A (Galileo In-Orbit Validation Element
stato lanciato il 26/12/2005) per assicurare luso delle frequenze,
validare le tecnologie di posizionamento e il segnale.
Il secondo satellite GIOVE B stato lanciato il 27 aprile 2008 e sta
trasmettendo il primo segnale GALILEO agli utenti dotati di ricevitori
abilitati a queste frequenza. Tale missione ha lo scopo di
dimostrare il possibile uso di un orologio PHM (Passive
Hydrogen Maser)
Attualmente i 4 satelliti permettono un posizionamento minimale per
un periodo di tempo limitato e solo in certi luoghi
IL SEGNALE DI GALILEO
4 servizi:
BANDA
Mhz
f0*
L1 (E1)
1575.42
154
E6
1278,75
125
L2
1227.60
120
E5b
1207.14
118
L5 (E5a)
1176.45
115
GPS
Galileo
OS, PRS
CS, PRS
CS
OS, CS
OS
Alla fine del 2012 erano in orbit gi 5 satelliti GEO, 4 satelliti MEO
e 5 satelliti IGSO.
I satelliti BeiDou
In BeiDou-2 i satelliti hanno tre differenti tipi di orbite:
5 satelliti geostazionari (GEO) ad unaltezza di 35786 km dalla
superficie terrestre che incorporano quelli BeiDou-1. Ne sono
stati lanciati 4 nel 2010.
3 satelliti IGSO (Inclinated
Geosynchronous Satellite Orbit) ad
unaltezza di 35786 km dalla superficie
terrestre, in tre piani orbitali inclinati di
55 rispetto allequatore. Lanciati dal
dicembre 2010 ad aprile 2011, il loro
scopo orbitare sul territorio cinese
permettendo un posizionamento anche
in presenza di edifici o ostacoli.
27 satelliti MEO (Medium Earth Orbit) sono previsti ad
unaltezza di 20528 km su 3 piani orbitali inclinati di 55 rispetto
al piano equatoriale, con un periodo di 12 ore 53 minuti. Il primo
satellite stato lanciato nellaprile 2011.
Il segnale BeiDou
Beidou-2 trasmette un segnale su tre frequenze nei ranges:
1559.052-1591.788MHz
1166.22-1217.37MHz
1250.618-1286.423MHz
j
i j
Z
i
Y
X
i j (t ) ( X j (t ) X I )2 (Y j (t ) YI )2 (Z j (t ) ZI )2
tj=0
j(t)
i(t)
ta=0
ti=0
R ij (t ) c t j ti c t
causa di asincronismi degli orologi (offset), in pratica:
Formato RINEX
.NAV
.OBS
i j ( t ) c t j t i j ( t ) i ( t ) R i j c j ( t ) i ( t )
Ri j (t ) i j (t ) c j (t ) i (t )
ij
Xi
Y
2
Yi
Z
2
Zi
t
segnale dal satellite, il tempo va corretto
2
j
secondo: (t ) a0 a1 t toc a2 t toc tr TGD
j (t )
Ri j (t ) c j (t ) i j (t ) c i (t )
X i X i( 0 ) xi ; Yi Yi ( 0 ) yi ; Z i Z i( 0 ) zi ;
xi , yi , zi
correzioni
1( 0 )
i
( 0)
( 2)
Xi X
2 ( 0)
(0) i
( 3)
Xi X
i3( 0)
( 0)
( 4)
X
X
i
i4 ( 0)
X ( 0) X (5)
i 5 (0)
i
Yi ( 0) Y (1)
i1(0)
Yi (0) Y ( 2)
i2 (0)
Yi (0 ) Y (3)
i3( 0)
Yi (0) Y ( 4)
i4 (0)
Yi (0) Y (5)
i5 (0)
Z i( 0) Z (1)
i1(0)
Z i(0) Z ( 2 )
i2 (0)
Z i(0) Z (3)
i3( 0)
Z i(0) Z ( 4 )
i4 (0)
Z i( 0) Z (5)
i5 (0)
zi
(
4
)
(
4
)
4
(
0
)
(
4
)
Ri c i v
1 c i R (5) c (5) 5(0 ) v (5)
i
1G
r
(0)
2
G
X X
r 2 G
(0)
3G
X r X
r3 G
(0)
1R
X r X
1 G
r
(0)
X r X 2 R
2G
r
(0)
X X 1 E
r 1G
r
(0)
2 E
X r X
1G
r
(0)
Yr Y 1 G
1G
r
(0)
2G
Yr Y
2G
r
(0)
3G
Yr Y
3G
r
( 0)
Yr Y 1 R
1G
r
(0)
Yr Y 2 R
2G
r
(0)
Yr Y 1 E
1G
r
Yr Y 2 E
1G
( 0)
(0)
Z r Z 1G
1G
r
(0)
2G
Zr Z
2G
r
(0)
3G
Zr Z
3G
r
Zr Z1 R
1G
(0)
(0)
Zr Z 2 R
2G
r
(0)
Zr Z1 E
1G
r
( 0)
Zr Z 2 E
1G
(0)
1 0
0
Rr1 G c 1 G
X r 2 G
2G
1 0
0
Y Rr c
r
R 3 G c 3 G
r
Z r
0 1 0 G Rr1 R c 1 R
c r (t ) R 2 R c 2 R
c rR (t ) r1 E
0 1 0 E Rr c 1 E
c r (t ) R 2 E c 2 E
r
0
0 1
0
0 1
r1 G ( 0 )
2 G ( 0)
r
r3 G ( 0 )
1r R ( 0 ) v
r2 R ( 0)
r1 E ( 0 )
r2 E ( 0)
i j (t ) i j (t ) N i j c i (t ) j (t )
j
t0
Nij
Nij
Y
c(t)
ij(t)
ij(t0)
c(t0)=0
(t)
Formato RINEX
.NAV
.OBS
1( 0 )
(0) i ( 2 )
Xi X
2 (0)
( 0 ) i ( 3)
Xi X
i3( 0 )
(0)
(4)
X
X
i
i4 (0 )
X ( 0 ) X ( 5)
i 5(0)
i
Yi (0 ) Y (1)
i1( 0 )
Yi ( 0) Y ( 2 )
i2 ( 0)
Yi ( 0 ) Y (3)
i3 (0 )
Yi ( 0) Y ( 4 )
i4 ( 0)
Yi ( 0) Y (5)
i5 ( 0)
Z i(0 ) Z (1)
i1( 0 )
Z i( 0) Z ( 2 )
i2 ( 0)
Z i( 0) Z (3)
i3 (0 )
Z i( 0) Z ( 4 )
i4 ( 0)
Z i(0 ) Z (5)
i5 ( 0)
(i1)
(i 2 )
(i 3)
(i 4 )
(i 5)
x
1 i
yi
(1)
(1)
1( 0 )
(1)
1 zi i c i v
(1)
(2)
(2)
2(0)
( 2)
N i i c i v
1 N i( 2 ) i(3) c (3) i3( 0) v (3)
( 3)
(4)
(4)
4(0)
( 4)
i c i v
Ni
1 N ( 4 ) (5) c (5) 5( 0 ) v (5 )
i
i i
(
5
)
N i
1
c
Range di codice
Errore
effemeride
Rifraz. ionosferica
multipath
Range di fase
Rifraz. troposferica
Errore orologio
ricevitore
Variazione centro
fase antenna
Tipo di bias
Correlazione spaziale
Effemeridi
Troposfera
Fonte:ASI Matera
B1 B2
4 ...
2
f1
f1
Bi Ai N i (h)ds
0
R2
B1 B2
4 ...
2
f 2 f2
B1
f2
f12
f 22
2
L 2
L2
2 1
2
f1 f 2
f1 f 2
2.54 L1 1.54 L2
0.06083
0.08499
-0.00026
-0.00012
0.00001
0.00011
0.00020
0.00027
0.00031
0.00033
0.00031
0.00027
0.00019
0.00189
0.00204
0.00217
0.00229
0.00238
0.00244
0.00247
0.00247
0.00243
0.00236
0.00227
0.00374
0.00388
0.00402
0.00413
0.00421
0.00427
0.00429
0.00427
0.00422
0.00415
0.00405
0.00511
0.00524
0.00536
0.00545
0.00553
0.00557
0.00558
0.00556
0.00552
0.00544
0.00535
0.00588
0.00598
0.00608
0.00615
0.00621
0.00624
0.00625
0.00623
0.00619
0.00613
0.00605
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
Rtrop
K
cos( z 2 6,25)
L
cos( z 2 2,25)
P
( 40136 148.72TK )
TK
L ( 0.028512TK 817.96 )
eP
TK2
Orbita
Sat. clock
Ultrarapide Orbita
(Predette) Sat. clock
Ultrarapide Orbita
(Osservate) Sat. clock
Rapide
Orbita
Sat. clock
Finali
Orbita
Sat. clock
Accuratezza
Latenza
Intervallo
Campionam.
100 cm
Real time
giornaliero
Real time
15 minuti
3 9 ore
15 minuti
17 41
ore
15 minuti
12 18
giorni
15 minuti
RMS 5 ns 2.5 ns
5 cm
RMS 35 ns 1.5 ns
3 cm
RMS 150 ps 50 ps
2.5 cm
RMS 75 ps 25 ps
2.5 cm
RMS 75 ps 20 ps
5 minuti
30 secondi
Lobiettivo determinare le
coordinate di un punto incognito
(B), chiamato rover, rispetto a un
punto noto (A), chiamato base.
Il vettore chiamato baseline.
Il posizionamento relativo
richiede osservazioni
simultanee. Possono esere
formate combinazioni lineari
chiamate differenze prime
seconde e terze.
Il posizionamento relativo pu
essere applicato alle misure di
codice o di fase ma usualmente
si applica a quelle di fase
solamente.
A
Y
X
X B X A bAB
bAB
X B X A X AB
YB YA YAB
Z B Z A Z AB
1
Bj (t ) f j j (t ) Bj (t ) N Bj f j B (t ) E Bj I Bj TBj
Aj (t ) f j j (t )
j
AB
(t )
1 j
j
AB (t ) N AB
f j AB (t )
e di effemeride
1 k
k
k
AB
(t ) AB
(t ) N AB
f k AB (t )
Le incognite le coordinate del rover e
AB
AB
triple differenze
Triple differeze: 2 DD nel tempo
1 jk
jk
AB (t1 ) N AB
1 jk
jK
jk
AB (t 2 ) AB (t 2 ) N AB
jK
AB
(t1 )
1 jk
jK
AB (t12 ) AB (t12 )
t1
k
t2
A
Differenze triple
1
j
j
j
(t ) j AB
(t ) N AB
f j AB ,GLO (t ) LAB ,GLO f j AB
, IC
1
k
k
k
k
AB
(t ) k AB
(t ) N AB
f k AB ,GLO (t ) L AB ,GLO f k AB
, IC
j
AB
N AB
f k f
k
j
jk
AB
AB ,GLO
k
j j
(t ) L AB ,GLO f k AB
, IC f AB , IC
Cycle slip
Cicli TRP
jK
AB
tempo
1 jk
jk
AB (t ) N AB
jK
jk
jk
AB
AB
(t ) N AB
Z
X
RTCM
Y
A
range geometrico
E Aj (t0 )
Errore di effemeride
j (t0 ), A (t0 )
PRC (t0 ) Aj (t0 ) RAj (t0 ) c A (t0 )c j (t0 ) E Aj (t0 ) I Aj (t0 ) TAj (t0 )
R Bj (t ) corretto R Bj (t ) PRC (t )
Bj (t ) c j (t ) c B (t ) c j (t ) c A (t )
E Bi (t ) E Ai (t ) I Bi (t ) I Ai (t ) TBi (t ) T Ai (t )
j
j
Bj (t ) c AB (t ) E AB
(t ) I AB
(t ) T ABj (t )
Aj (t ) Aj (t ) c j (t ) c A (t ) N Aj I Aj (t ) TAj (t ) E Aj (t )
Aj (t ) ( X j (t ) X A ) 2 (Y j (t ) YA ) 2 ( Z j (t ) Z A ) 2
range geomentrico
E Aj (t0 )
Errore di effemeride
j (t0 ), A (t0 )
I Aj (t0 )
TAj (t0 )
CPC (t ) Aj (t ) Aj (t )
N Aj c j (t ) c A (t ) I Aj (t ) TAj (t ) E Aj (t )
Bj (t ) corretto Bj (t ) CPC (t )
Bj (t ) c j (t ) c B (t ) N Bj I Bj (t ) TBj (t ) EBj (t )
c j (t ) c A (t ) N Aj I Aj (t ) TAj (t ) E Aj (t )
j
j
j
Bj (t ) c AB (t ) N AB
I AB
(t ) TABj (t ) E AB
(t )
jk
jk
jk
Bjk (t ) corretto Bjk (t ) N AB
I AB
(t ) TABjk (t ) E AB
(t )
I RICEVITORI GPS
MISURA DI CODICE (pseudorange)
I RICEVITORI GPS
DOPPIA FREQUENZA P-code
Pu acquisire tutte le parti del
segnale (L1, L2, C/A, P).
In assenza di Anti Spoofing (A-S),
il codice P ottenibile direttamente
per correlazione
Impiego: tutti i tipi di posizionamento (statico, cinematico) anche di
precisione, senza limiti di lunghezza delle basi. Particolarmente
indicato per tecniche cinematiche con inizializzazone On The Fly
(OTF) o misura di precisione di lunghe basi
DOPPIA FREQUENZA Y-code
Tempo di misura
> ora
Statico
Rapidostatico
Precisione
Rate
Note
[sec]
1 ora
34 ore
>100 km
10 km
variabile
2030 min (L1) <1015km
10-6
68 min (L1+L2)
Lungh.
Basi
Qualche
km
Centimetrica
Qualche
km
Centi15
metrica 20 Hz
From Station
To Station
Solution
Slope
Ratio
3
903
Iono free fixed 23087.240
19.0
Occupation Time
Meas. Interval (seconds): 03.54.00,00
15.00
Solution Type:
Iono free fixed double difference
Solution Acceptability:
Passed ratio test
Ephemeris:
Broadcast
Baseline Slope Distance):
23087.240
0.000444
Baseline Components (meters):
Standard Deviations (meters):
dx -10446.327
0.000839
dn 10981.643
0.000624
dy
de
19061.009
0.000408
20308.205
0.000404
7.038408E-007
4.756531E-008 1.662718E-007
3.904630E-007 -2.534002E-009
dz 7782.855
0.000918
du -31.431
0.001077
dh
10.314
0.001077
8.433269E-007
http://www.glonass-ianc.rsa.ru/pls/htmldb/f?p=202:25:679198155068327
NB: esiste oggi anche una recente versione compressa (RINEX formato Hatanaka)
2
DAT2RIN 2.35a
NAVIGATION DATA
Polito 011/5647630
http://www.nmea.org/
Lo standard NMEA 0183 definisce le caratteristiche dei
segnali del protocollo e del tempo di trasmissione oltre
che specifici messaggi a 4,8 K-baud. La versione 3.01
lultima. In questa ogni apparato pu avere un solo
ingresso ma pi uscite
Esiste un addedum per operare a velocit di 38,4 Kbaud: la
versione la 0183 HS ver.1 (High Speed). I messaggi sono comuni
alla ver. 0183.
Recentemente stata introdotta la versione NMEA 2000 interface
standard. Contiene i requisiti per la comunicazione seriale in una rete,
per interconnettere vari apparati elettronici. Gli apparati progettati con
questo standard saranno capaci di condividere dati e comandi con altri
apparati compatibili su singolo canale.
1,00
0,00
-1,00
-2,00
-3,00
-4,00
-5,00
0,0
5,0
10,0
15,0
20,0
Altimetriaore Planimetria
25,0
ore
RTCM
0,060
0,010
5,5
10,5
15,5
20,5
25,5
30,5
-0,040
-0,090
-0,140
RTK classico
km
DX
DY
DZ
Lineare (DZ)
Richiede:
CiK i K
SiK M iK AiK
PRCj-PRCref
BIEL
TORI
BIEL
PRC
Le correzioni contengono lerrore di orologio: Biella: orologio interno Torino: orologio atomico al rubidio
Il rover calcola, alle singole differenze, un errore dorologio AB
somma dellerrore personale e di quello della stazione base.
BIEL
TORI
PRCik Bik i
PRCik Dik
CPC (t ) rete Aj (t ) Aj (t ) c Aj (t ) N Aj
E Aj (t ) I Aj (t ) TAj (t ) Aj
il range geometrico inclusa la variazione centro fase antenna (A)
CPC lammontare complessivo della correzione differenziale di fase.
Separiamo la componente dispersiva (essenzialmente ionosfera) da
quella non dispersiva (effemeridi e troposfera), per modellarle separate.
GNSMART
GEO++
Leica
Spidernet.
Passiamo poi
allinterpolazione dei bias
I L1
Iono
;
2
f1
I L2
Iono
f 22
CPC
j,
A, L1
IonoAj
j
j
j
A
A
A
f12
CPC
j , dispersiva
A, L1
f 22
f 22
Iono Aj
j,
j,
j
2
CPC
CPC
I
A, L1
A, L 2
A , L1
f 2 f12
f 22 f12
f12
1.54 CPC Aj ,, L1
CPC
j , non dispers .
A, L1
f12
f 22
j,
j,
J
J
J
2
CPC
CPC
A, L1
A, L 2
A
A
A
f1 f 22
f12 f 22
2.54 CPC Aj ,, L1 1.54 CPC Aj ,, L 2
Iono free
i 1
n 1
X
i
i 1
n 1
i 1
2
i
X i 0
min
n 1
w I
i
I u
I coeff. saranno:
di
i 1
wn
w1 w2
.....
w
w w
Vun aX un bYun
con differenze di coordinate tra stazioni base u e rover n
V aX bY c
V aX bY cH d
V a X b Y c H d H 2 e
V aX bY cX 2 d Y 2 eX Y f
Least Square Collocation (LSC): applicabile alla stima del bias in
una rete GPS. Problema fondamentale: stima matrici di covarianza e
cross covarianza, mediante funzioni dellelevazione del satellite e
della distanza che mappino i contributi degli errori correlati e non
correlati.
IN ALTERNATIVA:
il centro di controllo interpola le correzioni creando un numero
limitato di stazioni virtuali di raffittimento. Il rover applica le correzioni
della stazione pi vicina (reale o virtuale).
Non pi necessario conoscere la posizione del rover
minor carico trasmissivo e computazionale (ma precisioni inferiori).
Acquisizione misure
dalle SPGPS
Calcolo livello comune
dambiguit di fase
MAX
Calcolo modello darea
dei bias
MRS-FKP
Calcolo correzione
differenziale nella
posizione del rover
VRS, i-MAX
Rover
RTCM 3 e MAX
1001
1002
GPS L1 / L2
1003
1004
GLONASS L1
1009
1010
GLONASS L1 / L2
1011
1012
Coordinate Stazioni
1005
1006
Descrizione antenna
1007
1008
Informazioni ausiliarie
1013
Spiegazione
Num. Satellite
Indicatore di codice GPS su L1
0= C/A 1= P(Y)
Risoluzione 2 cm
Risoluzione 0.5 mm
Indicatore di tempo di
aggancio al satellite su L1
Pseudoranges L2-L1
Risoluzione 2 cm
Risoluzione 0.5 mm
Indicatore di tempo di
aggancio al satellite su L2
Informazioni
ausiliarie
Nome Sottogruppo
Messaggio Type
Messaggi auxiliary
1014
Correzione Iono
1015
Correz. Geometrica
1016
Correz.Geometrica + iono
1017
Parametri sistema
1013
Effemeridi GPS
1019
Effemeridi GLONAS
1020
Stringa testo
1029
4001-4095
Spiegazione
ID satellite
Flag sullo stato dellambiguit
Spiegazione
ID satellite
Flag sullo stato dellambiguit
parte
sulle
Rate aggiornamento
1021
Init. 3, 8, 13 e poi 60
epoche
1022
Init. 3, 8, 13 e poi 60
epoche
1023
Init. 4, 9, 14 e poi 60
epoche
1024
Init. 4, 9, 14 e poi 60
epoche
0,10
iM
0,08
M3
0,15
Mean iM
0,06
Mean M3
0,10
Mean RTK
0,04
Static
North [m]
0,02
0,00
-0,02
iM
M3
-0,04
Mean iM
0,05
0,00
-0,05
-0,10
Mean M3
-0,06
Mean RTK
-0,08
Monograph
-0,15
Static
-0,10
-0,10 -0,08 -0,06 -0,04 -0,02
-0,20
0,00 0,02
East [m ]
0,04
0,06
Mean [m]
Std.Dev. [m]
0,08
0,10
East
North
50
100
Point Num ber
-0,004 0,035
0,008
0,011
0,039
0,018
150
200
Ublox-4
Ublox-4
Garmin
d
Y
Y
(X Y)P (d )P cambio SC
http://igscb.jpl.nasa.gov/network/netindex.html
ITRF2005
ITRF2005 usa come dati di input soluzioni GPS settimanali e sessioni
24 ore VLBI e serie di Earth Orientation Parameter (EOPs)
Il vantaggio serie temporali di posizioni di stazioni poter monitorare
moti non lineari e discontinuit.
Lorigine dellITRF2005 definita in pratica con traslazioni nulle rispetto
al centro di massa della Terra, mediato con serie di misure SLR di 13
anni. La scala definita annullandola, con il suo rate, rispetto alle
misure dinterferometria VLBI, con serie di 26 anni dosservazione.
ITRF 2005 riferito allepoca 2000.0 ed allineato a ITRF 2000
usando 70 stazioni permanenti geodetiche di alta qualit. Il livello di
consistenza rispetto a ITRF2000 pari a:
X
Posizioni 0.1 mm
velocit
0.8 mm
5.8 mm
R3
D
R1
R2
R1
D
X
Y
Z
R3
mas
0.000
0.012
Rates
+/-
0.000
0.012
-0.2
0.3
0.1 -1.8
0.3 0.3
0.08
0.05
0.000
0.012
0.000
0.012
ITRF2008
Definito analogamente come in sistema avente:
http://itrf.ensg.ign.fr/ITRF_solutions/2008/
T2
m
-0.8
T3
m
-5.8
D
ppm
0.40
R1
()
0.000
R2
()
0.000
R3
()
0.000
Realizzazione dellIGS05
http://www.epncb.oma.be/
http://www.epncb.oma.be/_trackingnetwork/maps.php
TORI
ITRF2005
ETRF2005
[cm]
X [m]=
4472544.420 4472544.625
-20.5
Y [m]=
601634.253
601634.102
15.1
Z [m]=
4492545.140 4492544.981
15.9
vx [m/y]=
-0.0130
0.0006
-1.36
vy [m/y]=
0.0185
0.0004
1.81
vz [m/y]=
0.0121
0.0010
1.11
Da: http://www.igmi.org/
SPGPS Politecnico di Torino
La trasformazione di HELMERT
Rototraslazione con variazione di scala:
7 parametri.
X
X0
Y Y0
Z
R 40 Z 0 WGS
Rz R y
1
Rz
1
R
x
Ry Rx
1
X
Y
Z
WGS
g g ( XYZ ) ammette potenziale: dW g dP
W
W
W
g grad (W ) g X
, gY
, gZ
Y
Z
W costante dW 0 g dP 0
X 2 Y2 Z2
2 1
2
a
c
Lellissoide la superficie equipotenziale della gravit normale:
U
U
U
grad (U ) X
,Y
, Z
X
Y
Z
Ellissoide geocentrico
ellissoide geocentrico: il centro geometrico coincide col centro di
massa e lasse Z passa per lasse medio di rotazione terrestre
indispensabile riferimento per il posizionamento satellitare
normale allellissoide
terra
H
geoide
h
P0
N
ellissoide
cos
GPS e altimetria
Il GPS fornisce le coordinate XYZ: dopo le trasformazioni di coordinate
si ricava laltezza ellissoidica h. Per scopi ingegneristici e di
progettazione, le quote (H) sono riferite alla superficie del Geoide.
h=H+N
h= altezza ellissoidica
H= quota ortometrica
N= ondulazione del geoide
(La formula approssimata
ma sufficiente: la
deviazione della verticale
al massimo 30)
h=H+N
dunque importante conoscere londulazione del geoide N o la sua
variazione a partire da un punto di note H e h.
N = NWGS84 - NITALGEO
Per zone limitate possiamo stimare la variazione N a partire da una
interpolazione piana con parametri stimati da almeno 3 punti di nota
quota ortometrica ed ellissoidica, secondo il modello:
a1Xi + a2Yi + a3 = Ni
NB: il nuovo modello di geoide dellIGM tiene conto gi di questa
localizzazione
Formule inverse
(X, Y, Z) (, , h)
n = normale
allellissoide
h
M
arctg
c
j
a
C1
r = X2 Y2
Z
= arctg (valoreapprox.)
r
X N h cos cos
Y N h cos sin
Z N 1 e 2 h sin
Y
X
a
1 e 2 sen2
X
N
cos cos
arctg
e 2N
r 1
N
n n 1
end
si
hn hn 1 h
no
X i N cosi cos i
Yi N cosi sin i
2
Z
N
(
1
e
) sin i
i
a
1 e 2 sin 2
cos
0 X X i
e
X X i sen
cos
sen
sen
i
i
cos
0 X X i
e sin
cos
sin
sin
cos
sin
i
Rototraslazione della matrice di varianza covarianza da sistema geocentrico
(Cxx) a locale (Cuu)
Cuu = R Cxx RT
R = matrice di rotazione
j
Y
X
Rappresentazione Cartografia:
cartografia italiana conforme di
Gauss con fusi di ampiezza
6UTM (Universale Trasversa di
Mercatore)
si ricorda che
prima eccentricit
c2
1 e2
2
a2
d
c
v 1 2 cos2
' ( 0 )
z arc tan
tan
cos( ' v )
e2 3e 4 5e6
A1 1
4
64 256
15e 4 45e 6
A3
256 1024
v1 1 2 cos2 z
3e2 3e 4 45e 6
A2
32 1024
8
35e 6
A4
3072
Est = mc x + x0
Nord = mc y + y0
Est x 0
mc
Nord y 0
mc
y
aA1
B1
32
2
151e13
B3
96
21e12 55e14
B2
32
16
1097e14
B4
512
Sistema internazionale
ED50
Hayford:
semiasse equatoriale a = 6378388 m
Eccentricit e2 = 0.006722670022
Roma 1940
Sistema WGS84
ETRF2000
WGS84: a=6378137 m
e2 = 0.006694379990
ED50
WGS84
Greenwich (GW)
Ampiezza fusi
Denominazione fusi
Ovest
Est
32
33
32
33
Meridiani
centrali 0
-32708.40
Est di MM
23251.60
Est di MM
9
Est di GW
15
Est di GW
9
Est di GW
15
Est diGW
coordinate
cartograf.
Falsa
x0
origine
Falsa
y0
origine
Modulo
contraz. mc
GAUSS-BOAGA
1.500 km
2.520 km
0 km
UTM
UTM-WGS84
500 km per tutti i fusi
Prospettive GNSS
[m]
20
Current GPS
Level
15
10
5
0
2007
2008
2009
2010
2011
Quando avremo pi di 30
satelliti contemporaneamente
visibili, come sincronizzare i
sistemi di riferimento spazio
temporali, a cui le costellazioni
GNSS sono riferite?
Considerazioni finali