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POLITECNICO DI TORINO

Dipartimento di Ingegneria dellAmbiente, del Territorio e


delle Infrastrutture

Posizionamento GNSS
(Global Navigation Satellite System)
Alberto CINA

GEOMATICA - a.a. 2014-2015

Linizio del posizionamento satellitare


Il 4 ottobre 1957 lURSS
lanciava il primo satellite
artificiale della storia intorno
alla Terra: lo Sputnik 1
Inizio del posizionamento
satellitare: il DoD (Department of
Defence USA si rese conto della
possibilit di determinare la
posizione di punti sfruttando
leffetto Doppler.
1958: inizia il programma TRANSIT, costellazione di 6 satelliti ad una
altezza di 1100 km che poteva permettere la determinazione della
posizione sfruttando leffetto Doppler sullunica frequenza trasmessa
La misura poteva anche durare alcune ore con una precisione di circa
200-500 m. Ci port gli americani a concepire un sistema pi rapido
e preciso: il GPS.

Il sistema GNSS
Il GNSS (Global Navigation Satellite System) il sistema di
posizionamento e navigazione basato sulla ricezione di segnali radio
trasmessi da diverse costellazioni di satelliti artificiali.

GPS (Global Positioning System), realizzato e controllato dal


Dipartimento della Difesa degli Stati uniti (DoD)

GLONASS (GLObalnaya NAvigatsionnaya Sputnikovaya


Sistema) il sistema di posizionamento russo del Russian
Aerospace Defence Forces

GALILEO il sistema di posizionamento Europeo

BeiDou o BDS (BeiDou Navigation Satellite System) il sistema


di posizionamento cinese

QZSS (Quasi-Zenith Satellite System) il sistema di


posizionamento regionale Giapponese

altre costellazioni previste


Completano il sistema GNSS alcuni servizi di augmentation quali
satelliti geostazionari e componenti locali di terra

Parti del sistema GNSS (segmenti)


Segmento spaziale: costituito da satelliti MEO (Medium Earth Orbit),
in orbita pressoch circolare intorno alla Terra ad altezza variabile, a
seconda della costellazione, da circa 19.100 km a circa 23.200 km
trasmettere agli utilizzatori un segnale radio
mantenere un riferimento di tempo accurato,
ricevere e memorizzare informazioni dal segmento di controllo
Segmento di controllo: stazioni a terra con compiti:
tracciare i satelliti per calcolarne la
posizione (effemeridi);
controllare gli orologi dei satelliti e
calcolare un modello derrore;
imporre correzioni dorbita
memorizzare nuovi dati sui satelliti
Segmento di utilizzo:
costituito dallutenza dotata
di ricevitori con antenna

Semiasse e periodo orbitale dei satelliti

Velocit Media n 3 legge di Keplero:

2
GM
n

T
a3
Alcune costanti definite per il WGS84 (GPS SPS Signal Specification):
GM = 3.986005 x 1014 meters3 / sec2
e = 7.2921151467 x 10-5 rad / sec velocit rotazione Terra
= 3.1415926535898

Periodo, altezza e velocit di alcuni satelliti


1) Satelliti GPS: calcolare il periodo e la velocit del satellite ad
unaltezza di 20200 km (26500 dal geocentro)
2
2

42932 s (11h 56m)


14
GM
3.986005 *10
a3
26500000 3
2
2
v
a
26500km 3.878km / s
T
42932 s

2) Calcolare laltezza del satellite geostazionario (T = 24 ore = 86400s)

GM

a
3

3.965005 *1014

86400

42241098m

Le scale di tempo
Il tempo una delle principali osservabili nel posizionamento
satellitare e ogni sistema GNSS ha una sua scala temporale.
Esistono parecchi standard: tra i principali:
TAI (tempo atomico internazionale) una scala di tempo molto
accurata definita dalla radiazione dellatomo di cesio e mantenuta
da 200 orologi atomici dislocati in oltre 70 laboratori nel mondo.
Listante zero fissato al 1 gennaio 1958 e in un giorno TAI ci sono
esattamente 86400 secondi..
GMT (Greenwich Medium Time) si basa su osservazioni celesti
legate al tempo di rotazione terrestre. La variazioni della velocit di
rotazione fa ritardare il GMT rispetto al tempo degli orologi atomici.
UTC (Tempo Universale Coordinato), adottato per la definizione
dei fusi orari. Deriva dal GMT ma non basato sullosservazione di
fenomeni celesti bens mantenuto con orologi atomici. La
differenza tra le due scale di tempo mantenuta con uno scarto
massimo di 0.9 s, applicando ogni 1.5 anni la correzione di 1
secondo intercalare o leap second, a partire dal 1972

Le scale di tempo
La scala di tempo TAI che si origina al 1958, differisce dal tempo
UTC, che parte dal 1972, di ulteriori leap seconds e la differenza tra
le due scale, al 2014, di 35 secondi.

tempo GPS mantenuta dallorologio atomico della Master Control


Station, senza alcuna correzione astronomica per la rotazione
terrestre. Al 6 gennaio 1980, coincideva perfettamente col tempo
UTC. A causa delle correzioni esso si discosta oggi dal tempo UTC
di 16 leap seconds.

Le scale di tempo
Il tempo GLONASS mantenuta dallorologio Maser del Central
Syncronizer (CS) Time ed periodicamente corretta di un numero
intero di secondi (leap seconds) per allinearla al tempo UTC. La
scala di tempo sovietica UTC(SU) = UTC + 3 ore.
Tempo Galileo: GST (Galileo System Time): inizia alle 00:00 del 22
agosto 1999. Nel messaggio di navigazione sono contenuti i
coefficienti per calcolare loffset tra la scala GST e le scale UTC e
GPS, per uninteroperabilit tra le costellazioni.
scala di tempo BeiDou: BDT
(BeiDou navigation satellite
system Time). Lepoca dinizio
lora 00:00:00 del 1 gennaio 2006
del tempo UTC. periodicamente
controllata per avere un offset
rispetto al tempo UTC inferiore a
100 ns

Scala di tempo

Ora

UTC

9:50:07

TAI

9:50:42

GPS

9:50:23

GLONASS

12:50:07

La posizione dei satelliti

Indispensabile per il posizionamento.

data in un sistema di riferimento legato alla costellazione


satellitare.

I parametri orbitali (elementi di Keplero oppure posizioni


velocit e accelerazioni dei satelliti) sono trasmessi nel
messaggio di navigazione sotto forma di:
Almanacchi: consentono un calcolo approssimato (precisioni
di centinaia di metri) della posizione dei satellit. utili per
scopi di progetto della sessione di misura e calcolo visibilit
satellitare;
Effemeridi: consentono il calcolo preciso della posizione dei
satelliti, per scopi di posizionamento. Essa possono essere:
1) Trasmesse predette (broadcast): per il posizionamento
in tempo reale (RT)
2) Precise: calcolate con pi precisione a posteriori.

coordinate ECEF ed elementi kepleriani


Alcune definizioni
X,Y,Z: sistema ECEF
X0= asse inerziale (V punto vernale)
= tempo siderale (accordo con GAST)
e= 7.29 * 10 -5 rad/s
P= perigeo K= nodo ascendente

= sistema Apparente-piano orbita


Parametri orbitali
a = semiasse

a2 b2
e
eccentricit
2
a

= argomento del perigeo


= ascensione retta
i = inclinazione orbita

dimen. e forma orbita

Piano orbitale sistema apparente

0 = anomalia media allepoca toe

Posizione piano orbita

Un estratto del messaggio di navigazione


2
DAT2RIN 2.35a

NAVIGATION DATA
Polito 011/5647630

RINEX VERSION / TYPE


11OCT00 1:25:44 GMTPGM / RUN BY / DATE
COMMENT
.2701D-07
.7451D-08 -.1192D-06
.0000D+00
ION ALPHA
.1352D+06 -.1638D+05 -.2621D+06
.6554D+05
ION BETA
.186264514923D-08 -.266453525910D-14
405504
59 DELTA-UTC: A0,A1,T,W
13
LEAP SECONDS
END OF HEADER
0 10 10 8 0 0.0 .148013234138D-03 .170530256582D-11 .000000000000D+00
.226000000000D+03 -.616250000000D+02 .466983737461D-08 .285302438067D+01
-.329688191414D-05 .491300632711D-02 .415742397308D-05 .515366060638D+04
.201600000000D+06 .335276126862D-07 .156408352384D+01 -.242143869400D-07
.961530482141D+00 .299687500000D+03 -.174198327438D+01 -.821141346690D-08
-.247153152064D-09 .100000000000D+01 .108300000000D+04 .000000000000D+00
.200000000000D+01 .000000000000D+00 -.325962901115D-08 .482000000000D+03
.194400000000D+06
0 10 10 6 0 0.0 -.281410291791D-03 -.522959453519D-11 .000000000000D+00
.100000000000D+02 .691562500000D+02 .533307928702D-08 -.110913876712D+01
.400468707085D-05 .203917851904D-01 .718049705029D-05 .515367755508D+04
.194400000000D+06 .283122062683D-06 -.271779085682D+01 .473111867905D-06
.933977259833D+00 .226562500000D+03 -.208694281873D+01 -.856285667735D-08
.468233789531D-09 .100000000000D+01 .108300000000D+04 .000000000000D+00
.200000000000D+01 .000000000000D+00 -.139698386192D-08 .266000000000D+03
.187200000000D+06

Questo modo di diffondere i parametri orbitali si usa per gli


almanacchi di tutte le costellazioni e per le effemeridi di GPS,
Galileo e BeiDou. Evidenziati i 6 elementi kepleriani non
evidenziati i coefficienti correttivi di elementi perturbativi dorbita

Messaggio di navigazione GLONASS


Contiene le posizioni, velocit e accelerazioni dei satelliti, per un
intervallo di 30 minuti. Posizioni intermedie si ottengono per
integrazione di un sistema dequazioni differenziali di 4 grado.
2.10
SpiderWeb 4.0
2012
10
16

GLONASS NAV DATA

RINEX VERSION / TYPE


2012 10 03 10:20
PGM / RUN BY / DATE
3
1.825392246246e-007
CORR TO SYSTEM TIME
LEAP SECONDS
END OF HEADER
1 12 10 02 23 15 0.0-1.764595508575D-04 0.000000000000D+00 8.280000000000D+04
1.171229736328D+04 8.000659942627D-02 3.725290298462D-09 0.000000000000D+00
2.265614453125D+04-1.700992584229D-01 0.000000000000D+00 1.000000000000D+00
-8.109526367188D+02-3.560448646545D+00 1.862645149231D-09 0.000000000000D+00
2 12 10 03 01 15 0.0-3.349976614118D-04-1.818989403546D-12 3.600000000000D+03
1.862383886719D+04-8.145399093628D-01 2.793967723846D-09 0.000000000000D+00
1.571796826172D+04-6.501874923706D-01-1.862645149231D-09-4.000000000000D+00
-7.548077636719D+03-3.358065605164D+00 1.862645149231D-09 0.000000000000D+00

In grigio le posizioni XYZ, in grassetto le velocit e sottolineate le


accelerazioni. Nel box i parametri di correzione degli orologi

Principi sul segnale GNSS


componenti del segnale sono controllate da orologi atomici, con
stabilit a lungo termine pari a 10-12 10-14
Gli orologi producono una frequenza fondamentale
c 3 * 10 8 m / s
f0 a cui corrisponde una lunghezza donda:

f0
Da essa si originano le 3 parti del segnale:
componente portante: onde sinusoidali generate moltiplicando
la frequenza fondamentale per coefficienti noti;
componente impulsiva (codici): onde quadre formate da
transizioni di valori +1 e 1, generati da un algoritmo che si
ripete periodicamente nel tempo. Vengono detti, per questo
motivo, pseudo casuali o PRN (Pseudo Random Noise).

Componente messaggio (codice di navigazione): contiene


importanti informazioni tra le quali le effemeridi per il calcolo
della posizione dei satelliti

Le componenti del segnale GNSS

componente
sinusoidale:
hanno
lunghezza donda di circa 20 cm, a
seconda della frequenza

Portante

componente impulsiva
(codici): transizioni di +1 e -1
che modulano le portanti,
producendo uno sfasamento
di sulla fase

+1

Il segnale trasmesso
(Broadcast signal) che ne risulta
dunque quello della portante
modulata dai vari codici:

+1
-1

Codice
Portante
Modulata

Misura del range


La distanza tra i centri di fase del satellite e del
ricevitore (range) puo essere misurata con:
1) misure di codice: a partire dal tempo di
propagazione del segnale dal satellite al
ricevitore;

2) misure di fase: a partire dal numero di cicli


interi e dalla parte frazionaria dellonda
sinusoidale.
Perch i segnali GNSS sono cos complessi:

Alcuni sistemi sono militari (GPS GLONASS) segretezza della


posizione del ricevitore: sistema ad una via;

misure di codice: posizionamento istantaneo di bassa precisione;


misure di fase: posizionamento di precisione;
Pi frequenze: contenere e/o modellare leffetto legato alla
rifrazione del segnale e per posizionamento tempo reale di
precisione

Il sistema NAVSTAR GPS segmento di controllo


NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Positioning System

progettato per il posizionamento tridimensionale in ogni istante


e in ogni luogo del nostro pianeta di oggetti, anche in movimento.

segmento di controllo composto da 18 stazioni di cui la


principale (Master Control Station) situata a Colorado Springs

Il sistema NAVSTAR GPS segmento spaziale


La costellazione satellitare deve garantire la disponibilit di
almeno 24 satelliti per il 95% del tempo con almeno 4 in vista

orbita ad altezza di circa 20.200 km

inclinazione piano dellorbita rispetto al piano equatoriale di 55

periodo orbitale 12 ore siderali (11 ore 56 minuti locali)

Satelliti di vari blocchi: lultimo il blocco IIF

Attualmente 31 satelliti disponibili rispetto ai 24 previsti.

Il sistema di riferimento WGS84


Il WGS84 (World Geodetic System 1984) un sistema geocentrico
o ECEF (Earth Centered Earth Fixed) definito con:
origine nel centro di massa della Terra;
asse Z diretto verso il polo convenzionale raccomandato dallo
IERS (International Earth Rotation Service);
asse X diretto nel punto dintersezione del piano equatoriale
terrestre con il meridiano zero stabilito dal BIH (Bureau
International de l'Heure);
asse Y che completa la terna destrorsa.
Il WGS84 coincide inizialmente col
DATUM
NAD83
(Nord
American
DATUM, 1983) che utilizza lellissoide
GRS80. Esso ha poi subito 3
riallineamenti usando coordinate pi
precise delle stazioni permanenti che
materializzano il sistema stesso.

IL SEGNALE GPS componente portante (Fasi)


Il segnale si origina da una frequenza fondamentale f0=10.23 MHz

Il tipo di modulazione del segnale GPS CDMA (Code Division


Multiple Access)
Tutti i satelliti hanno la stessa frequenza, a differenza dei satelliti
delle costellazione GLONASS
COMPONENTE PORTANTE SINUSOIDALE L1 L2
fL1= 154 f0 = 1575.42 MHz (=c/fL1 19 cm)

fL2= 120 f0 = 1227.60 MHz (=c/fL2 24 cm)


Nuova portante L5:
fL5 = 115 f0 = 1176.45 MHz (=c/fL5 25 cm)
Disponibile sui satelliti del blocco IIRM-L5 (2009) e sul nuovo blocco IIF

IL SEGNALE GPS componente impulsiva (Codici)


COMPONENTE IMPULSIVA: CODICI C/A, P: onda quadra generata
da un algoritmo pseudo random noise (PRN) che modula le portanti e
si ripete periodocamente nel tempo
fC/A = f0 /10 = 1.023 MHz (=c/fC/A 300 m)
fP= f0 = 10.23 MHz (=c/fP 30 m)

+1
-1

Nuovo codice civile L2C sulla portante L2, formato da 2


distinti PRN (CM, CL): trasmesso su L2 dei satelliti blocco IIRM.
Migliora laccuratezza di navigazione ed pi robusto alle
interferenze. Diversamente dal C/A ha due distinti PRN trasmessi a
f0/20:
CM (Civilian Moderate lenght)
CL (Civilian Long lenght)
Nuovi codici militari M
Futuro codice su L1 chiamato L1C (2014?)

IL SEGNALE GPS messaggio di navigazione (NAV)


CODICE MESSAGGIO: D (NAV)
frequenza fD = 50 Hz. - Contiene:

Parametri orbitali: effemeridi e almanacchi

Parametri correzione orologi

Coefficienti modelli ritardo ionosferico


NUOVO CODICE MESSAGGIO CNAV: aggiornamento messaggio
di navigazione (NAV). Pacchetti da 300 bit ogni 12 s. Contiene in
pi:
GNSS time offset per interoperabilit con altre costellazioni
GNSS
Lextrabanda contiene una parte di correzione differenziale
SBAS per migliorare la precisione del posizionamento
Progettato per supportare 63 satelliti, invece dei 32 del NAV
Flag di allertamento se un satellite non usabile a lungo
(importante per safety of life)

IL SEGNALE GPS Codici

codice

Lungh. (bit)

vel. Trasmissione
Mbit/s o MHz

ripetibilit

Rapporto
con f0

Modula:

=c/f

1023

1.023

1ms

1/10

L1

300 m

6.1871*1012

10.23

7 giorni

1/1

L1 L2

30 m

10230 (CM)

0.5115

20 ms

1/20

L2

767250(CL)

0.5115

1500 ms

1/20

L2

600 m

5.115

1/2

L1 L2

60 m

NAV

50

50 Hz

1s

1/204600

L1 L2

CNAV

300

25 Hz

12 s

1/409200

L1 L2

C/A
P
L2C

Il sistema GLONASS
Nel 2001 il governo russo approv il programma per il ripristino e
lammodernamento del GLONASS
Il segmento di controllo comprende le stazioni di tracciamento
poste sul territorio Russo. Nel 2013 la prima stazione in Brasile
Il segmento spaziale comprende 24 satelliti MEO in orbita a 19100
km dalla Terra, su 3 piani orbitali inclinati di 64.8 rispetto allequatore

Vita media 3 anni


Vita media 7 anni
Vita media 10 anni
Stabilit orologio 5*10-13
Stabilit orologio 1*10-13 3 segnale civile, integrit
Vita media attuale 4.5 anni 2 segnale civile
Miglioramento effemeridi

DATUM GLONASS: PZ90 (Parametry Zemli 1990)

il DATUM nel quale sono fornite le posizioni dei satelliti


GLONASS, attraverso le effemeridi
detto anche PE90=Parameters of the Earth 1990
come il WGS84 un sistema ECEF
con decisione governativa del 20 giugno 2007 il sistema PZ90.02
il nuovo sistema di riferimento GLONASS

Parametri
PZ90

Il segnale GLONASS
Il GPS ha modulazione CDMA (Code Division Multiple Access) e le
frequenze sono tutte uguali
Il GLONASS ha modulazione FDMA (Frequency Division Multiple
Access) La banda di frequenza suddivisa in un numero di sottobande
(sottocanali) che occupino, in frequenza, una banda pi piccola
Le frequenze GLONASS risultano diverse e
dedotte da una frequenza fondamentale f0=5MHz:
f1 = 1602 + 0.5625 K (MHz)
f2 = 1246 + 0.4375 K (MHz)

Con f1 / f2 = 9/7

con K variabile da -7 a 8
sui satelliti blocco K prevista 3
f3 = f1
frequenza e sperimentazione CDMA
Le sottoportanti L1 e L2 sono modulate da codici:

PR ranging code: velocit 511 Kbit/s che si


ripete periodicamente ogni 1 ms.

Messaggio di navigazione

Il sistema Galileo
La costellazione completa sar composta da 27 satelliti pi 3 di
riserva, su tre piani orbitali inclinati di 56 rispetto al piano
equatoriale. Il semiasse dellorbita 29601.297 km.
Il completamento, previsto per il 2012, ha subito un ritardo per
lallontanarsi delle industrie private dal progetto.
Il primo satellite GIOVE A (Galileo In-Orbit Validation Element
stato lanciato il 26/12/2005) per assicurare luso delle frequenze,
validare le tecnologie di posizionamento e il segnale.
Il secondo satellite GIOVE B stato lanciato il 27 aprile 2008 e sta
trasmettendo il primo segnale GALILEO agli utenti dotati di ricevitori
abilitati a queste frequenza. Tale missione ha lo scopo di
dimostrare il possibile uso di un orologio PHM (Passive
Hydrogen Maser)
Attualmente i 4 satelliti permettono un posizionamento minimale per
un periodo di tempo limitato e solo in certi luoghi

GTRF (Galileo Terrestrial Reference Frame)


il DATUM della nuova costellazione europea GALILEO
gestito dal consorzio GGSP (Galileo Geodetic Service Provider)
la realizzazione costituita attualmente da 13 stazioni Galileo
sperimentale GESS (Galileo Experimental Sensor Station for the
GIOVE mission) e da 131 stazioni IGS

configurazione GTRF attuale

futura configurazione GTRF

IL SEGNALE DI GALILEO

4 servizi:

OS (Open Service): servizio aperto e gratuito


CS (Commercial Service): servizio criptato
SoL (Safety of Life Service): include dati sullintegrit
PRS (Pubblic Regulated Service): accesso controllato.

BANDA

Mhz

f0*

L1 (E1)

1575.42

154

E6

1278,75

125

L2

1227.60

120

E5b

1207.14

118

L5 (E5a)

1176.45

115

GPS

Galileo

OS, PRS
CS, PRS

CS
OS, CS

OS

Sistema di posizionamento Cinese BeiDou System (BDS)


BeiDou-1 consiste in 3 satelliti geostazionari inclinati, lanciati dal
2000 al 2003, per scopo dimostrativo e per porre le basi e la
validazione del sistema di navigazione cinese.

Nel 2006 la Cina annuncia il


sistema BeiDou-2 noto anche
come COMPASS, basato su
principi di posizionamento
simili a quelli di GPS,
GLONASS e GALILEO.

Alla fine del 2012 erano in orbit gi 5 satelliti GEO, 4 satelliti MEO
e 5 satelliti IGSO.

I satelliti BeiDou
In BeiDou-2 i satelliti hanno tre differenti tipi di orbite:
5 satelliti geostazionari (GEO) ad unaltezza di 35786 km dalla
superficie terrestre che incorporano quelli BeiDou-1. Ne sono
stati lanciati 4 nel 2010.
3 satelliti IGSO (Inclinated
Geosynchronous Satellite Orbit) ad
unaltezza di 35786 km dalla superficie
terrestre, in tre piani orbitali inclinati di
55 rispetto allequatore. Lanciati dal
dicembre 2010 ad aprile 2011, il loro
scopo orbitare sul territorio cinese
permettendo un posizionamento anche
in presenza di edifici o ostacoli.
27 satelliti MEO (Medium Earth Orbit) sono previsti ad
unaltezza di 20528 km su 3 piani orbitali inclinati di 55 rispetto
al piano equatoriale, con un periodo di 12 ore 53 minuti. Il primo
satellite stato lanciato nellaprile 2011.

Il sistema di riferimento Cinese CGSS


Dopo lunificazione delle reti geodetiche, Il 1 luglio 2008 il governo
cinese annuncia ladozione del nuovo sistema di riferimento
chiamato CGCS2000 (China Geodetic Coordinate System 2000),

Esso costituito inizialmente da 210 stazioni permanenti GNSS che


diventano circa 500 nel 2013, con interdistanza 150 km. un
sistema ECEF a cui associato lellissoide CGCS2000

Il segnale BeiDou
Beidou-2 trasmette un segnale su tre frequenze nei ranges:

1559.052-1591.788MHz

1166.22-1217.37MHz

1250.618-1286.423MHz

Alcune frequenze sono in comune con GPS e GALILEO.


Attualmente sono documentate le specifiche della singola
frequenza B1I=1561.098 MHz.
La portante poi modulata dai codici:

ranging code CB1I: con lunghezza 2046 bit ed trasmesso alla


frequenza di 2.046 MHz;

Messaggio di navigazione NAV

IL SISTEMA QZSS e INRSS

SISTEMA Giapponese QZSS (Quasi-Zenith


Satellite System)
previsti 3 satelliti con orbita ellittica e periodo 12
ore, come ausilio al posizionamento GNSS
Primo lancio 11 settembre 2010

SISTEMA Indiano INRSS (Indian Regional Navigation Satellite


System): annunciato nel 2006
http://www.mycoordinates.org/india-heads-for-regionalnavigation.november-2006.php

PRINCIPI DI POSIZIONAMENTO GNSS

principio di posizionamento GNSS - schema geometrico

j
i j
Z
i
Y
X

Note le posizioni dei satelliti (Xj Yj Zj)


Misurati i range satelliti-ricevitore (minimo4)
posizione antenna ricevitore (Xi Yi Zi)

i j (t ) ( X j (t ) X I )2 (Y j (t ) YI )2 (Z j (t ) ZI )2

MISURA DEL RANGE CON CODICI


Onde quadre: ad es. codice C/A, P o L2C nel GPS
si ripetono periodicamente
ricerca massimo di correlazione tra segnale ricevuto e
generato localmente dal ricevitore

tj=0

j(t)

i(t)
ta=0

ti=0

R ij (t ) c t j ti c t
causa di asincronismi degli orologi (offset), in pratica:

Formato RINEX
.NAV
.OBS

i j ( t ) c t j t i j ( t ) i ( t ) R i j c j ( t ) i ( t )

Modello linearizzato posizionamento pseudoranges di codice


lequazione dello pseudorange tra il satellite j e il ricevitore i:

Ri j (t ) i j (t ) c j (t ) i (t )
ij

Xi

Y
2

Yi

Z
2

Zi

Posto t j il tempo di trasmissione del


j
j
t

t
segnale dal satellite, il tempo va corretto
2
j
secondo: (t ) a0 a1 t toc a2 t toc tr TGD

j (t )

t r TGD Ritardo relativistico e ritardo di gruppo del segnale


Separando incognite e termini noti:

Ri j (t ) c j (t ) i j (t ) c i (t )

Da linearizzare nei valori approssimati: X i( 0 )Yi ( 0 ) Z i( 0 )

X i X i( 0 ) xi ; Yi Yi ( 0 ) yi ; Z i Z i( 0 ) zi ;
xi , yi , zi

correzioni

Modello linearizzato per il posizionamento GPS pseudoranges cinematico


Il posizionamento avviene epoca per epoca.
Nel caso di 5 satelliti (apici) il modello linearizzato sar:
X i( 0) X (1)

1( 0 )

i
( 0)
( 2)
Xi X
2 ( 0)
(0) i
( 3)
Xi X
i3( 0)
( 0)
( 4)
X

X
i

i4 ( 0)
X ( 0) X (5)
i 5 (0)
i

Yi ( 0) Y (1)
i1(0)
Yi (0) Y ( 2)
i2 (0)
Yi (0 ) Y (3)
i3( 0)
Yi (0) Y ( 4)
i4 (0)
Yi (0) Y (5)
i5 (0)

Z i( 0) Z (1)
i1(0)
Z i(0) Z ( 2 )
i2 (0)
Z i(0) Z (3)
i3( 0)
Z i(0) Z ( 4 )
i4 (0)
Z i( 0) Z (5)
i5 (0)

Ri(1) c (1) i1( 0) v (1)


1 x
( 2)
i ( 2)
( 2)
2(0)
Ri c i v
yi (3)

1 Ri c (3) i3(0) v (3)

zi
(
4
)
(
4
)
4
(
0
)
(
4
)
Ri c i v
1 c i R (5) c (5) 5(0 ) v (5)
i

conveniente stimare loffset dellorologio del ricevitore in


metri, moltiplicandolo per la velocit della luce, per evitare
possibili mal condizionamenti della matrice normale

posizionamento pseudorange GLONASS


Il segnale ricevuto ha compiuto i percorsi:
Diretto satellite-antenna ( unico per tutti i satelliti)
Dallantenna alla parte elettronica del ricevitore: dipende
dalla frequenza diversi bias Lki ,GLO per ogni satellite K
Pu essere suddiviso in:
Parte costante Li,GLO
Bias intercanale

Lki ,GLO Li ,GLO ik,IC


da calibrare o da stimare.
Equazione pseudorange
GLONASS:

Rik,GLO (t ) c ik,GLO (t ) ik,GLO (t ) c i ,GLO (t ) cLki ,GLO

ik,GLO (t ) c i ,GLO (t ) Li ,GLO c ik, IC


Il bias intercanale trascurabile nelle misure di codice ma non di fase

Modello linearizzato per il posizionamento pseudorange GNSS


Consideriamo 3 costellazioni (G=GPS, R=GLONASS, E=Galileo),
ognuna con la sua scala temporale 3 diversi offset
X r X 1 G


1G

r
(0)

2
G
X X

r 2 G

(0)

3G
X r X

r3 G
(0)

1R
X r X

1 G

r
(0)

X r X 2 R


2G

r
(0)

X X 1 E
r 1G

r

(0)

2 E
X r X
1G

r
(0)

Yr Y 1 G

1G

r
(0)
2G
Yr Y

2G

r
(0)
3G

Yr Y

3G

r
( 0)
Yr Y 1 R

1G

r
(0)
Yr Y 2 R

2G

r
(0)
Yr Y 1 E

1G

r
Yr Y 2 E

1G

( 0)

(0)

Z r Z 1G

1G

r
(0)
2G
Zr Z

2G

r
(0)
3G

Zr Z

3G

r
Zr Z1 R

1G

(0)

(0)
Zr Z 2 R

2G

r
(0)
Zr Z1 E

1G

r
( 0)

Zr Z 2 E

1G

(0)

1 0
0

Rr1 G c 1 G
X r 2 G
2G
1 0
0
Y Rr c
r
R 3 G c 3 G

r
Z r
0 1 0 G Rr1 R c 1 R
c r (t ) R 2 R c 2 R
c rR (t ) r1 E
0 1 0 E Rr c 1 E
c r (t ) R 2 E c 2 E
r

0
0 1

0
0 1

r1 G ( 0 )

2 G ( 0)
r

r3 G ( 0 )
1r R ( 0 ) v

r2 R ( 0)
r1 E ( 0 )

r2 E ( 0)

MISURA DEL RANGE CON LE FASI


Onde sinusoidali: L1, L2 e L5 ( 20 cm)
calcolo range come : sfasamento + n cicli da t0
ambiguit di fase N
asincronismi orologi i j(t)

i j (t ) i j (t ) N i j c i (t ) j (t )

j
t0

Nij

Nij
Y

c(t)
ij(t)
ij(t0)

c(t0)=0

nuova incognita N per ogni satellite,


determinabile dopo alcune epoche

(t)

Formato RINEX
.NAV
.OBS

contatto continuo con i satelliti (no cycle


slip)
posizione calcolabile ogni epoca solo
dopo aver determinato N (inizializzzazione).

Modello linearizzato per il posizionamento GPS di fase cinematico


il modello linearizzato sar simile a quello di pseudoranges
ma conterr e ambiguit di fase tra ricevitore e ogni satellite:
X i( 0 ) X (1)

1( 0 )
(0) i ( 2 )
Xi X
2 (0)
( 0 ) i ( 3)
Xi X
i3( 0 )
(0)
(4)
X

X
i

i4 (0 )
X ( 0 ) X ( 5)
i 5(0)
i

Yi (0 ) Y (1)
i1( 0 )
Yi ( 0) Y ( 2 )
i2 ( 0)
Yi ( 0 ) Y (3)
i3 (0 )
Yi ( 0) Y ( 4 )
i4 ( 0)
Yi ( 0) Y (5)
i5 ( 0)

Z i(0 ) Z (1)
i1( 0 )
Z i( 0) Z ( 2 )
i2 ( 0)
Z i( 0) Z (3)
i3 (0 )
Z i( 0) Z ( 4 )
i4 ( 0)
Z i(0 ) Z (5)
i5 ( 0)

(i1)

(i 2 )

(i 3)

(i 4 )

(i 5)

x
1 i
yi
(1)
(1)
1( 0 )

(1)

1 zi i c i v
(1)
(2)
(2)
2(0)
( 2)
N i i c i v
1 N i( 2 ) i(3) c (3) i3( 0) v (3)

( 3)
(4)
(4)
4(0)
( 4)

i c i v
Ni

1 N ( 4 ) (5) c (5) 5( 0 ) v (5 )
i


i i
(
5
)
N i

1
c

Sono necessarie pi epoche di misura per risolvere le ambiguit.


Una volta risolta essa pu essere tolta dalle incognite e il modello
diventa simile a quello di pseudorange.
La procedura di calcolo di N detta INIZIALIZZAZIONE

Principali bias nel GPS range di codice e fase


Errore orologio
satellite

Range di codice

Errore
effemeride

Rifraz. ionosferica

multipath

Range di fase
Rifraz. troposferica

Errore orologio
ricevitore

Variazione centro
fase antenna

Bias e loro Correlazioni


I bias possono essere correlati nello spazio e nel tempo
(solitamente la correlazione pi forte nello spazio), dipendenti o
meno dalla frequenza del segnale (diversi su L1 e L2).
Natura bias
Non dispersivi
(indipendenti dalla
frequenza)

Tipo di bias

Correlazione spaziale

Effemeridi

elevata su grandi distanze (>100 km)

Troposfera

Regionale (decine di km)

Non dispersivi ma Orologio ricevitore


dipendenti da un
errore sulla freq.za Orologio satellite
Ionosfera
Dispersivi
Multipath
(dipendenti dalla
frequenza e diversi
Variazione centro
su L1 o L2)
fase delle antenne

Identici sulla stessa stazione


Identici sullo stesso satellite
Regionale (decine di km)
Non correlati, dipendenti dal sito
Non correlati, dipendenti dal sito

Bias di natura dispersiva - Ritardo IONOSFERICO


Il ritardo ionosferico si ha nella parte alte
dellatmosfera (da 50 a 1000 km circa) e varia:
con la posizione e le ore del giorno
con il livello di attivit solare e il contenuto
elettronico (TEC);
pu variare da pochi mm/s a 2 cm/s.

Fonte:ASI Matera

Il ritardo ionosferico pu essere stimato attraverso il modello di Klobuchar:


La sua applicazione riduce (non elimina!) del 50% del ritardo
si basa sulla conoscenze di 4 coefficienti chiamati ION_ALPHA e altri 4
chiamati ION_BETA
essi rappresentano i coefficienti di un polinomio di 3 grado per la
determinazione rispettivamente del ritardo allo zenit e del periodo del
modello.
ION_ALPHA e ION_BETA si trovano nellHeader del file di navigazione

Ritardo Ionosferico: modello di Klobuchar


2.10
N: GPS NAV DATA
RINEX VERSION / TYPE
TPS2RIN 7.12
GPSLOMBARDIA
06-APR-12 09:17
PGM / RUN BY / DATE
RXN2RXN 1.0o
2012-04-06 10:23
COMMENT
build Jan 23 2008 (c) Topcon Positioning Systems
COMMENT
.1676D-007 .1490D-007 -.1192D-006 -.5960D-007
ION ALPHA
.1085D+006 .3277D+005 -.2621D+006 -.6554D+005
ION BETA
-.279396772385D-08 -.532907051820D-14
61440
1683 DELTA-UTC: A0,A1,T,W
15
LEAP SECONDS
END OF HEADER

il procedimento di calcolo richiede la determinazione della posizione di un


punto ionosferico, proiettato sulla superficie di riferimento, per il calcolo
del ritardo allo zenit:
Latitudine e longitudine di tale punto sono dette geomagnetiche (i i )
esse possono essere determinate dalla posizione u u del ricevitore,
dallelevazione E e azimut A del satellite.
Una volta calcolato il ritardo zenitale, occorre riportarlo allelevazione
del satellite con una mapping function 1/cos(z) con z angolo zenitale
Tutte le grandezze angolari vanno espresse in semicircoli
(1S.C.=180).
procedura di calcolo:

Ritardo ionosferico (Klobuchar) a varie ore ed elevazioni

ritardo ionosferico ogni 3 ore circa (10.000 secondi),


dalla mezzanotte (t=0)

Soluzione in doppia frequenza IONO-FREE


Il ritardo ionosferico pu essere modellato con la serie:
R1

B1 B2
4 ...
2
f1
f1

Bi Ai N i (h)ds
0

R2

B1 B2
4 ...
2
f 2 f2

i termini B dipendono dalla


densit elettronica:

N= densit elettronica funzione dellaltezza h,


A = costanti da stimare, s= percorso segnale

Viste le elevate frequenze il 2 termine trascurabile:

B1
f2

E possibile rimuovere leffetto della ionosfera con la combinazione


in doppia frequenza Iono-free (L in metri):
LIONO FREE

f12
f 22
2
L 2
L2
2 1
2
f1 f 2
f1 f 2
2.54 L1 1.54 L2

con un noise maggiore, circa 3 volte quello dellosservazione su L1.

IONO FREE 2.552 1.552 L 3 L

Bias di natura dispersiva: variazione centro fase antenne


Calibrazione dellantenna: la variazione dei
centri di fase funzione dellelevazione del
satellite. Essa normalmente considerata con
simmetria cilindrica.
Andamento c.f. antenna CHOKE RING - L1
.0 1.4 2.4 3.2 3.8 4.2 4.4 4.6 4.7 4.8
4.7 4.5 4.2 3.7 3.0 2.0 .7 .0 .0
Andamento c.f. antenna geodetica - L1
.0 4.6 8.9 12.6 15.8 18.3 20.0 20.9 21.1 20.6
19.5 18.1 16.3 14.5 13.0 12.0 11.8 .0
.0
Calibrazione: fatta dalle case costruttrici,
o dall NGS (www.ngs.noaa.com) rispetto ad
unantenna di riferimento. A volte risultano diverse,
specie per satelliti a bassa elevazione
Fonte:NGS

bias di natura dispersiva: variazione centro fase antenne


Wubbena et al, (2000) propone una
procedura di calibrazione con
movimento antenna e valori dipendenti
da azimut e zenit :
TYPE= LEIAT503
NO OF FREQUENCIES=2
OFFSETS L1=-0.00055 0.00046
OFFSETS L2=-0.00012 0.00019
ELEVATION INCREMENT=5
AZIMUTH INCREMENT=5
VARIATIONS L1=
-0.00799 -0.00513 -0.00260
-0.00790 -0.00502 -0.00247
-0.00782 -0.00492 -0.00236
-0.00777 -0.00484 -0.00226
-0.00774 -0.00477 -0.00218
-0.00772 -0.00472 -0.00211
-0.00772 -0.00467 -0.00206
-0.00772 -0.00463 -0.00203
-0.00774 -0.00461 -0.00202
-0.00775 -0.00461 -0.00203
-0.00777 -0.00463 -0.00208
.......................

0.06083
0.08499

-0.00026
-0.00012
0.00001
0.00011
0.00020
0.00027
0.00031
0.00033
0.00031
0.00027
0.00019

0.00189
0.00204
0.00217
0.00229
0.00238
0.00244
0.00247
0.00247
0.00243
0.00236
0.00227

0.00374
0.00388
0.00402
0.00413
0.00421
0.00427
0.00429
0.00427
0.00422
0.00415
0.00405

0.00511
0.00524
0.00536
0.00545
0.00553
0.00557
0.00558
0.00556
0.00552
0.00544
0.00535

0.00588
0.00598
0.00608
0.00615
0.00621
0.00624
0.00625
0.00623
0.00619
0.00613
0.00605

..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..

..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..

Bias di natura non dispersiva: troposfera


Troposfera - natura: non dispersiva;
parte bassa dellatmosfera (040 km)
ritardo del segnale in funzione di parametri atmosferici ed elevazione
del satellite (1/cos z)
componente secca e idrostatica;
valore allo zenit: 2-3 m. Varia con una mapping function in funzione
di 1/cos z;
varia pi lentamente della ionosfera correzione da aggiornare (e
trasmettere) ogni 10-30 secondi;
difficilmente separabile dallerrore di effemeride e spesso trattata
assieme come bias di natura geometrica.

Troposfera: modello di Hopfield


modellizzabile (modello Hopfield, Saastamoinen )

Rtrop

K
cos( z 2 6,25)

L
cos( z 2 2,25)

Contributo parte asciutta o dry: K 155.28 * 10 7


Contributo componente bagnata:

Rtrop = (R0 R) errore troposferico


R = percorso rettilineo
R0 = range misurato
P = pressione [millibar];
TK = temperatura [gradi K]
eP = pressione parziale vapore [millibar]

Sconsigliabili misure con elevazione < 15

P
( 40136 148.72TK )
TK

L ( 0.028512TK 817.96 )

eP
TK2

Bias di natura non dispersiva: effemeridi

Effemeridi - natura: geometrica;


varia lentamente (rapidamente solo al cambio di costellazione (IODE))
effemeridi broadcast: errori metrici
effemeridi precise: errori centimetrici
possibilit di utilizzo di effemeridi Ultrarapide predette, praticamente
equivalenti alle precise a posteriori e disponibili anticipatamente in:
ftp://igs.ensg.ign.fr directory: pub/igs/products
NB: le effemeridi broadcast sono notevolmente migliorate in questi
anni, passando da errori di alcune decine di metri ad errori metrici

Prodotti IGS: effemeridi


http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods.html
Orbita /
Clock
Broadcast

Orbita
Sat. clock

Ultrarapide Orbita
(Predette) Sat. clock
Ultrarapide Orbita
(Osservate) Sat. clock
Rapide

Orbita
Sat. clock

Finali

Orbita
Sat. clock

Accuratezza

Latenza

Intervallo
Campionam.

100 cm

Real time

giornaliero

Real time

15 minuti

3 9 ore

15 minuti

17 41
ore

15 minuti

12 18
giorni

15 minuti

RMS 5 ns 2.5 ns
5 cm
RMS 35 ns 1.5 ns
3 cm
RMS 150 ps 50 ps
2.5 cm
RMS 75 ps 25 ps
2.5 cm
RMS 75 ps 20 ps

RMS residui rispetto alle misure indipendenti Laser Ranging

5 minuti
30 secondi

Altri Bias di natura non dispersiva

ERRORI VARI DI OSSERVAZIONE:


percorsi multipli (multipath),
interferenze elettromagnetiche,
elettronica del ricevitore,
SELECTIVE AVAILLABILITY (SA) (eliminata dal 1 maggio 2000)
: errore indotto nelle effemeridi
: errore indotto negli orologi satelliti

95% posizion. assoluto:: 5-10 m ( 100 m con SA)

Principi di posizionamento relativo GPS

Lobiettivo determinare le
coordinate di un punto incognito
(B), chiamato rover, rispetto a un
punto noto (A), chiamato base.
Il vettore chiamato baseline.
Il posizionamento relativo
richiede osservazioni
simultanee. Possono esere
formate combinazioni lineari
chiamate differenze prime
seconde e terze.
Il posizionamento relativo pu
essere applicato alle misure di
codice o di fase ma usualmente
si applica a quelle di fase
solamente.

A
Y
X

X B X A bAB

bAB

X B X A X AB
YB YA YAB
Z B Z A Z AB

Posizionamento relativo GPS differenze prime di fase


Due ricevitori (A, B) osservano un satellite j. possiamo scrivere 2
equazioni alle osservazioni grezze, che hanno le incognite alla
destra delleguaglianza.
differenziando le equazioni singole differenze: viene eliminato il
bias dellorologio del satellite e ridotti gli errori troposferici,
ionosferici e dorbita (eliminati per baseline di circa 15-20 km)
Le incognite sono ora le coordinate del rover e le combinazioni
degli errori dorologio dei ricevitori e delle ambiguit di fase
1 j
A (t ) N Aj f j A (t ) E Aj I Aj TAj

1
Bj (t ) f j j (t ) Bj (t ) N Bj f j B (t ) E Bj I Bj TBj

Aj (t ) f j j (t )

j
AB
(t )

1 j
j
AB (t ) N AB
f j AB (t )

posizionamento relativo alle differenze doppie


Due ricevitori A, B osservano due
satelliti i, j. Possono essere scritte
quatro equazioni alle osservazioni
grezze e una sola equazione alle
doppie differenze
Le doppie differenze si ottengono
differenziando due singole differenze

Viene eliminato il bias dellorologio dei


1 j
j
j
ricevitori e ridotti gli errori di rifrazione
AB
(t ) AB
(t ) N AB
f j AB (t )

e di effemeride
1 k
k
k
AB
(t ) AB
(t ) N AB
f k AB (t )
Le incognite le coordinate del rover e

le combinazione delle ambiguit di


1 jk
jK
fase
(t ) (t ) N jk
AB

AB

AB

triple differenze
Triple differeze: 2 DD nel tempo

1 jk
jk
AB (t1 ) N AB

1 jk
jK
jk
AB (t 2 ) AB (t 2 ) N AB

jK
AB
(t1 )

1 jk
jK
AB (t12 ) AB (t12 )

t1
k

t2
A

Vantaggi: viene eliminata lambiguit di fase


ed esse sono dunque indipendenti da essa
Svantaggi: fortemente correlate, poco ridondanti e meno precise
delle doppie differenze. Sono richieste due epoche per formare una
tripla e ci non permette il cinematico.
Non ottimali come soluzione finale ma prima soluzione iniziale

Differenze triple

I picchi sono i cycle slip

Doppie differenze GLONASS


Consideriamo due ricevitori sui punti A,B che osservano i satelliti j,k

1
j
j
j
(t ) j AB
(t ) N AB
f j AB ,GLO (t ) LAB ,GLO f j AB
, IC

1
k
k
k
k
AB
(t ) k AB
(t ) N AB
f k AB ,GLO (t ) L AB ,GLO f k AB
, IC

j
AB

e le relative differenze doppie scritte in forma compatta:


k
j
AB
(t ) AB
(t )
jk
(t )

N AB
f k f
k
j

jk
AB

AB ,GLO

k
j j
(t ) L AB ,GLO f k AB
, IC f AB , IC

A differenza delle altre costellazioni GNSS, nel GLONASS le doppie


differenze non portano alla eliminazione dellerrore dorologio dei
ricevitori, stante le diverse frequenze con le quali trasmesso il
segnale.
Tale termine costituisce una ulteriore incognita del posizionamento,
assieme ai bias intercanale.

posizionamento relativo - schema di trattamento

Cycle slip
Cicli TRP

1) Posizione approssimata con pseudoranges di


codice (precisione alcuni metri)
2) Singole differenze tra 2 ricevitori e un satellite,
per ogni satellite.
3) Soluzione alle triple differenze (indipendente
dallambiguit di fase) (X Y Z) TRP
(precisione di alcuni centimetri). Possono essere
trovati I cycle slips:
4) (X Y Z) TRP ora nota. Possiamo stimare a
m.q. le ambiguit di fase per ogni satellite con le
doppie differenze N un numero reale.
Possiamo stimare anche una nuova soluzione :
(X Y Z) FLT , pi precisa.
5) Lambiguit per di natura intera. Possiamo
fissarla ad intero: N float N Integer.
6) Calcoliamo la soluzione alle doppie differenze
con N fissato. Le sole incognite sono le
componenti della baseline (X Y Z)FIX che
vengono stimate come soluzione finale.

jK
AB

tempo

1 jk
jk
AB (t ) N AB

jK
jk
jk
AB
AB
(t ) N AB

Principi di posizionamento differenziale DGPS


Posizionamento stand alone: insufficiente ai fini topografici
95%= 5 m
Posizionamento Differenziale DGPS: applicato alle misure di
codice e fase: richiede una stazione base A e rover B.

Correzione differenziale calcolata in A


PRC (t0) = AJ (t0) RAJ (t0)
applicata in B su ogni range satellite ricevitore:

B J (t) = PRC (t) + RBJ (t)

Z
X

RTCM

Y
A

con la trasmissione di correzioni differenziali


PRC (t) = PRC (t0) + RRC (t-t0)
Riduzione di vari bias

Chi fornisce le correzioni differenziali? Stazioni permanenti


GNSS
Ricevitore geodetico multi
frequenza e multi costellazione
Materializzazione stabile
Posizione nota con precisione
millimetrica in vari SR

Acquisisce dati in continuo e li


rende disponibili per:
post elaborazione
tempo reale
SPGPS Politecnico di Torino

DGPS di codice da singola stazione


Il range di codice allepoca t0 pu essere modellato nella stazione
base secondo la:

RAj (t0 ) Aj (t0 ) c A (t0 ) c j (t0 ) E Aj (t0 ) I Aj (t0 ) TAj (t0 )


Aj (t ) ( X j (t ) X A ) 2 (Y j (t ) YA ) 2 ( Z j (t ) Z A ) 2

range geometrico

E Aj (t0 )

Errore di effemeride

j (t0 ), A (t0 )

Errori orologio satellite e ricevitore

I Aj (t0 ) TAj (t0 )

Ritardi ionosferici e troposferici

Errori vari (elettronica ricevitore, multipath, centri fase antenne)

Calcolo correzione differenziale pseudorange PRC (Pseudo Range


Correction) per ogni satellite j allepoca t0:

PRC (t0 ) Aj (t0 ) RAj (t0 ) c A (t0 )c j (t0 ) E Aj (t0 ) I Aj (t0 ) TAj (t0 )

DGPS di codice correzione pseudorange


La correzione differenziale viene applicata nel rover al tempo t e va
aggiornata secondo la:

PRC j (t ) PRC j (t0 ) RRC j (t t0 )

RRC = Range Rate Correction


(t-t0)= latenza

R Bj (t ) corretto R Bj (t ) PRC (t )

Bj (t ) c j (t ) c B (t ) c j (t ) c A (t )

E Bi (t ) E Ai (t ) I Bi (t ) I Ai (t ) TBi (t ) T Ai (t )
j
j
Bj (t ) c AB (t ) E AB
(t ) I AB
(t ) T ABj (t )

Viene eliminato lerrore dorologio del satellite e ridotti () quelli


ionosferici, troposferici e dorbita. Rimangono gli altri errori .
Il rover calcola la posizione () e lerrore combinato dorologio ric. AB
Lequazione equivalente alla differenza prima del metodo relativo, con
latenza nulla.

DGPS di fase da singola stazione


Il range di fase pu essere modellato nella stazione base secondo la:

Aj (t ) Aj (t ) c j (t ) c A (t ) N Aj I Aj (t ) TAj (t ) E Aj (t )
Aj (t ) ( X j (t ) X A ) 2 (Y j (t ) YA ) 2 ( Z j (t ) Z A ) 2

range geomentrico

E Aj (t0 )

Errore di effemeride

j (t0 ), A (t0 )

Errori orologio satellite e ricevitore

I Aj (t0 )

Ritardi ionosferici e troposferici

TAj (t0 )

Errori sito dipendenti (elettronica, multipath, centri fase antenne)


Ambiguit di fase

Con la stessa procedura calcoliamo la correzione differenziale di fase


CPC (Carrier Phase Correction):

CPC (t ) Aj (t ) Aj (t )
N Aj c j (t ) c A (t ) I Aj (t ) TAj (t ) E Aj (t )

DGPS di fase da singola stazione


La correzione differenziale viene applicata al ricevitore rover:

Bj (t ) corretto Bj (t ) CPC (t )
Bj (t ) c j (t ) c B (t ) N Bj I Bj (t ) TBj (t ) EBj (t )
c j (t ) c A (t ) N Aj I Aj (t ) TAj (t ) E Aj (t )
j
j
j
Bj (t ) c AB (t ) N AB
I AB
(t ) TABj (t ) E AB
(t )

Viene eliminato lerrore dorologio del satellite e ridotti () quelli


ionosferici, troposferici e dorbita. Rimangono gli altri errori .
Oltre alla posizione e allerrore dorologio ricevitori AB, compare come
nuova incognita lambiguit di fase combinata relativa al satellite j, e
ricevitori A e B.
Il ricevitore rover deve risolvere gli interi N jAB inizializzazione.
Lequazione equivalente ad una differenza prima.

DGPS di fase - tecnica RTK da singola stazione


Nella tecnica RTK solitamente di fa unulteriore differenza rispetto ad
un altro satellite k. Il posizionamento diventa analogo a quello alle
doppie differenze
j
j
j
Bj (t ) corretto Bj (t ) c AB (t ) N AB
I AB
(t ) TABj (t ) E AB
(t )
k
k
k
k
Bk (t ) corretto Bk (t ) c AB (t ) N AB
I AB
(t ) TAB
(t ) E AB
(t )

jk
jk
jk
Bjk (t ) corretto Bjk (t ) N AB
I AB
(t ) TABjk (t ) E AB
(t )

Vengono eliminati gli errori dorologio dei ricevitori e ancora


differenziati quelli ionosferici, troposferici, dorbita.
Il rover deve risolvere la combinazione di interi NABik tra i satelliti jk e i
ricevitori AB inizializzazione
Lequazione equivalente a una differenza seconda.

Ricevitori, tecniche di acquisizione


e formati di scambio dati GNSS

I RICEVITORI GPS
MISURA DI CODICE (pseudorange)

Acquisisce solo codice C/A

Almeno 6 canali (spesso 12)

Piccole dimensioni (palmari)

Forniscono coordinate su display


Posizionamento assoluto pseudoranges
precisione circa 5-10 m
Posizionamento differenziale DGPS:
(precisione metrica)
Impiego navigazionale
SINGOLA FREQUENZA

Acquisisce codice C/A e portante L1

I pi recenti hanno 12 canali

Stesse funzioni del precedente ma


pu memorizzare dati C/A, L1 nella
memoria interna (o PCMCIA)
Posizionamento: con misure di codice e di fase su L1 (relative o
differenziali). Impiego: tutti i tipi di posizionamento (statico, cinematico)
anche di precisione, su basi limitate a 15-20 km.

I RICEVITORI GPS
DOPPIA FREQUENZA P-code
Pu acquisire tutte le parti del
segnale (L1, L2, C/A, P).
In assenza di Anti Spoofing (A-S),
il codice P ottenibile direttamente
per correlazione
Impiego: tutti i tipi di posizionamento (statico, cinematico) anche di
precisione, senza limiti di lunghezza delle basi. Particolarmente
indicato per tecniche cinematiche con inizializzazone On The Fly
(OTF) o misura di precisione di lunghe basi
DOPPIA FREQUENZA Y-code

Hanno accesso al codice P anche in presenza di A-S

Laccesso al codice P ottenuto con un chip ausiliario (Auxiliary


Output Chip AOC) su ogni canale

AOC corregge anche la la Selective Availlability (SA)

Accesso autorizzato dal Department of Defence (DoD)

COLLEGAMENTO CON ALTRI SENSORI


Il ricevitore GPS spesso comanda o
asservito ad altri sensori (INS, Laser
scaner, camere fotogrammetriche, orologi
atomici, strumentazione geofisica,
strumenti di navigazione per varie
applicazioni ecc...)
Esempio: fornire limpulso di scatto di
una camera fotogrammetrica e registrare
listante di presa.
In alcuni ricevitori sono implementabili:
1PPS: impulso in uscita verso lo
strumento esterno
EVENT MARKER: impulso in entrata
(registrare listante in cui avvenuta la
misura in uno strumento esterno)

TECNICHE DI ACQUISIZIONE PER POST ELABORAZIONE


Hanno caratteristiche e precisioni diverse: si possono riassumere in:
Stand-alone: posizione punto singolo con pseudorange
Precisione assoluta (95%): 5- 10 m senza SA
utile per applicazioni di navigazione ma non topografiche
La recente disattivazione dellSA ha portato a precisioni dellordine
della decina di metri.
Differenziale (DGPS): vengono corrette le osservazioni di range
(satellite - ricevitore) con correzioni differenziali calcolate in una
stazione base di posizione nota. Queste correzioni possono essere
trasmesse (via radio o telefonia cellulare) e applicate in tempo reale
secondo il protocollo RTCM.
Osservazione
Distanza stazioni
Precisione
Range di codice Qualche centinaio di km
Metrica
Fase smussata Qualche centinaio di km Metrica-submetrica
Range di fase
Una decina/ventina di km
centimetrica

POSIZIONAMENTO RELATIVO - TECNICHE DI ACQUISIZIONE


Relative: si determina il vettore base-line tra i vertici occupati dalle

stazioni. Lelaborazione fatta a posteriori, normalmente sui dati di fase,


con il metodo alle doppie differenze. I metodi principali sono:
Metodo

Tempo di misura
> ora

Statico

Rapidostatico

Precisione

Rate

Note

[sec]

1 ora

Doppia frequenza se con


2030 km 10-610- 1560 basi maggiori di 20 km

34 ore

>100 km

10 km

variabile
2030 min (L1) <1015km

10-6

68 min (L1+L2)

Cinematico < 1 minuto


Stop and
(almeno due
go
epoche)
Cinematico Continuo
continuo

Lungh.
Basi

Qualche
km

Centimetrica

515 Necessita di buona


configurazione satellitare
15

Richiede contatto continuo


con satelliti. Inizializzazione
Fino a 30 min L1
56 min L1+L2

Qualche
km

Centi15
metrica 20 Hz

al volo (OTF) L1+L2


Idem come stop and go

IL TRATTAMENTO DEI DATI E LA COMPENSAZIONE


Esempio di soluzione di base GPS singola base

From Station
To Station
Solution
Slope
Ratio
3
903
Iono free fixed 23087.240
19.0
Occupation Time
Meas. Interval (seconds): 03.54.00,00
15.00
Solution Type:
Iono free fixed double difference
Solution Acceptability:
Passed ratio test
Ephemeris:
Broadcast
Baseline Slope Distance):
23087.240
0.000444
Baseline Components (meters):
Standard Deviations (meters):

Aposteriori Covariance Matrix:

dx -10446.327
0.000839
dn 10981.643
0.000624

dy
de

19061.009
0.000408
20308.205
0.000404

7.038408E-007
4.756531E-008 1.662718E-007
3.904630E-007 -2.534002E-009

dz 7782.855
0.000918
du -31.431
0.001077
dh
10.314
0.001077

8.433269E-007

LA PROGETTAZIONE DELLE MISURE GNSS


NECESSARIA QUANDO SI VUOLE OTTIMIZZARE:
precisione e affidabilit delle coordinate
risolvere aspetti logistici e organizzativi
DIFFERISCE DALLE MISURE CLASSICHE IN QUANTO:
non necessaria lintervisibilit tra punti di stazione
raramente la geometria delle reti GPS critica (contrariamente a quanto
avviene nelle misure classiche)
UTILE PER APPLICAZIONI DI PRECISIONE (ES. RETI DI CONTROLLO)
NON FONDAMENTALE PER APPLICAZIONI CORRENTI DOVE:
lobiettivo finale non sempre la massima precisione
la logistica delle operazioni pu essere risolta direttamente sul terreno

LA PROGETTAZIONE DELLE MISURE GPS


la scelta del sito di misura
Individuazione dei siti su cartografia a piccola scala (1:25.000
1:100.000) e ricognizione per verificare:
assenza ostacoli sopra unelevazione di 15
assenza superfici riflettenti per problemi di multipath
assenza campi elettromagnetici (verifica prova ricezione GPS)
NB: in diverse localit italiane critica o impossibile la ricezione del
segnale GPS a causa di disturbi di radiofrequenza in banda
analisi dello spettro di frequenza di un disturbo nella zona di Torino,
eseguita con analizzatore di spettro:

LA PROGETTAZIONE DELLE MISURE GPS


la lunghezza della sessione di misura
PU DIPENDERE DA VARI FATTORI:
Lunghezza della base tra stazione GPS fissa e mobile
Numero di satelliti visibili e DOP
Tipo di ricevitore (singola o doppia frequenza)
Rapporti segnale/rumore con cui si riceve
IN GENERALE: maggiore il numero di satelliti, migliori sono i DOP,
minore il tempo di acquisizione
Esempio: una base di 1-2 km pu essere risolta:
Circa 15-20 min ricevitore solo L1
Pochi minuti (<10) o in tempo reale ricevitore L1, L2
Con ricevitori doppia frequenza si possono risolvere basi di 15 km con
pochi minuti di acquisizione (tecnica Wide-Lane)
Basi lunghe (centinaia di km) richiedono ricevitori doppia frequenza e
tecniche statiche, con lunghezze di sessione di diverse ore

LA PROGETTAZIONE DELLE MISURE GPS:


finestra d osservazione
IL PERIODO OTTIMALE: si ha quando si possono osservare il
maggior numero si satelliti
LA BONT DELLA CONFIGURAZIONE SATELLITARE: si misura con
lindice GDOP (Geometric Diluition Of Precision) consigliabili valori
minori di 6
Il GDOP: pu essere scomposto nelle componenti PDOP, HDOP,
VDOP (Positioning, Horizontal, Vertical DOP)

La scelta puo essere condizionata dagli ostacoli nel sito: Skyplot:


rappresentazione polare percorso satelliti in funzione di elevaz., azimut

Costellazioni GNSS ieri e oggi


. Ieri:

Visibilit satelliti GPS a


Torino, luglio 1990

Visibilit satelliti GPS e


GLONASS a Torino,
gennaio 2011

PDOP Glonass 16 nov. 2009 e 12 apr. 2011

http://www.glonass-ianc.rsa.ru/pls/htmldb/f?p=202:25:679198155068327

GPS formati dei dati


IL RICEVITORE GPS PU FORNIRE IN INPUT / OUTPUT:
Dati di codice e fase (per postprocessamento)
formato proprietario della casa costruttrice (binario)
formato indipendente RINEX (Receiver INdipendent Exchange)
(ASCII)
file osservazioni .OBS
File navigazione con effemeridi .NAV
Coordinate in tempo reale: tramite protocollo NMEA (National Marine
Electronics Association) via seriale

RTCM (Input/output) per tempo reale: correzioni differenziali di codice


o di fase (Radio Technical Commission for Maritime [Service]).

RINEX: file di osservazione


2
OBSERVATION DATA
OBSTORNX
Version 2.2

RINEX VERSION / TYPE


20-JAN-99 19:57 PGM / RUN BY / DATE
OBSERVER / AGENCY
4
MARKER NAME
4
MARKER NUMBER
2768
SR399
5.2
REC # / TYPE / VERS
273467
internal
ANT # / TYPE
4472972.4191 589974.7476 4493753.9778
APPROX POSITION XYZ
1.1360
0.0000
0.0000
ANTENNA: DELTA H/E/N
1 1
WAVELENGTH FACT L1/2
4 P1 L1 P2 L2
# / TYPES OF OBSERV
1999 1 20 8 43 50.000000
TIME OF FIRST OBS
END OF HEADER
99 1 20 8 43 50.0000000 0 6G27G10G 2G13G26G 9
0.000000779
22072509.379 115991799.54248 22072502.737 90383182.28148
22587385.190 118697483.31348 22587378.809 92491508.22748
21286934.351 111863594.40749 21286927.321 87166406.58949
22688201.632 119227282.66748 22688194.752 92904338.34748
21018852.453 110454811.58948 21018845.507 86068652.12349
23727842.380 124690652.73946 23727836.874 97161523.91947
99 1 20 8 43 55.0000000 0 6G27G10G 2G13G26G 9
0.000000745
22074744.605 116003545.67348 22074737.964 90392335.09848
22590498.560 118713844.18348 22590492.194 92504256.95548
21287317.873 111865609.82749 21287310.858 87167977.04548
22690815.190 119241016.82148 22690808.301 92915040.26747
21017277.537 110446535.35048 21017270.592 86062203.11048
23724887.293 124675123.77546 23724881.813 97149423.43746
.................................

NB: esiste oggi anche una recente versione compressa (RINEX formato Hatanaka)

RINEX: file di navigazione

2
DAT2RIN 2.35a

NAVIGATION DATA
Polito 011/5647630

RINEX VERSION / TYPE


11OCT00 1:25:44 GMTPGM / RUN BY / DATE
COMMENT
.2701D-07
.7451D-08 -.1192D-06
.0000D+00
ION ALPHA
.1352D+06 -.1638D+05 -.2621D+06
.6554D+05
ION BETA
.186264514923D-08 -.266453525910D-14
405504
59 DELTA-UTC: A0,A1,T,W
13
LEAP SECONDS
END OF HEADER
0 10 10 8 0 0.0 .148013234138D-03 .170530256582D-11 .000000000000D+00
.226000000000D+03 -.616250000000D+02 .466983737461D-08 .285302438067D+01
-.329688191414D-05 .491300632711D-02 .415742397308D-05 .515366060638D+04
.201600000000D+06 .335276126862D-07 .156408352384D+01 -.242143869400D-07
.961530482141D+00 .299687500000D+03 -.174198327438D+01 -.821141346690D-08
-.247153152064D-09 .100000000000D+01 .108300000000D+04 .000000000000D+00
.200000000000D+01 .000000000000D+00 -.325962901115D-08 .482000000000D+03
.194400000000D+06
0 10 10 6 0 0.0 -.281410291791D-03 -.522959453519D-11 .000000000000D+00
.100000000000D+02 .691562500000D+02 .533307928702D-08 -.110913876712D+01
.400468707085D-05 .203917851904D-01 .718049705029D-05 .515367755508D+04
.194400000000D+06 .283122062683D-06 -.271779085682D+01 .473111867905D-06
.933977259833D+00 .226562500000D+03 -.208694281873D+01 -.856285667735D-08
.468233789531D-09 .100000000000D+01 .108300000000D+04 .000000000000D+00
.200000000000D+01 .000000000000D+00 -.139698386192D-08 .266000000000D+03
.187200000000D+06

Effemeridi formato SP3 Standard format ephemeris (Precise o


ultrarapide)

Contiene: coordinate XYZ e errore dorologio satellite con rate = 900 s


/* CENTER OF ORBIT DETERMINATION IN EUROPE (CODE)
/* RAPID ORBIT PREDICTION (48 HOURS) FOR YEAR-DAY 00284
/* THIS IS A PREDICTED ORBIT, USE WITH CARE.
/* PREDICTED BROADCAST CLOCKS INCLUDED
* 2000 10 10 0 0 0.00000000
P 1
-442.181639 -26512.612214
-919.452911
147.954921
P 2 -24953.146652 -9776.350787
-585.752971
-281.303666
P 3 13475.970321 -11281.678068 19869.178689
47.399055
P 4 -22691.533738
3553.815945 -13436.998794
483.903604
P .Omissis
P 29 -21074.725425 16022.321507
1287.893789
142.070527
P 30 -15457.722946 -6208.426271 20515.285016
-41.428080
P 31
8083.459492 13372.680515 -21701.701807
14.192701
* 2000 10 10 8 15 0.00000000
P 1 15487.291137
6543.545739 20727.275520
148.005569
P 2 11431.870308 13725.284069 -18920.302270
-281.462362
.................................

Il formato NMEA (National Marine Electronics Association)

http://www.nmea.org/
Lo standard NMEA 0183 definisce le caratteristiche dei
segnali del protocollo e del tempo di trasmissione oltre
che specifici messaggi a 4,8 K-baud. La versione 3.01
lultima. In questa ogni apparato pu avere un solo
ingresso ma pi uscite
Esiste un addedum per operare a velocit di 38,4 Kbaud: la
versione la 0183 HS ver.1 (High Speed). I messaggi sono comuni
alla ver. 0183.
Recentemente stata introdotta la versione NMEA 2000 interface
standard. Contiene i requisiti per la comunicazione seriale in una rete,
per interconnettere vari apparati elettronici. Gli apparati progettati con
questo standard saranno capaci di condividere dati e comandi con altri
apparati compatibili su singolo canale.

Il formato NMEA (National Marine Electronics Association)

Il protocollo NMEA Fornisce coordinate in tempo reale trasmesse


via seriale. Il messaggi iniziano con un prefisso: il $GP vuole dire GPS.
Alcuni dei formati pi utilizzati:
Esempio NMEA (per GPS, tipo RMC) (dati di posizione)
$GPRMC,214522,A,4547.7856,N,0834.5634,E,.........F
GP= dispositivo GPS
RMC: tipo formato
Ora=21, 45 min, 22 sec
Lat.= 4547.7856
long.=834.5634
............
Esempio NMEA (per GPS, tipo GGA) (dati di posizione)
$GPGGA,131752,4503.8270,N,00739.7289,E,2,06,1.7,270.9,M,48.3,
M,0,1023*77
GP= dispositivo GPS
GGA: tipo formato
Ora=13, 17 min, 52 sec
Lat.= 453.8270; long.=739.7289; Precisione (1-4): 2; n.sat: 6;
PDOP: 1.7 quota: 270.9 m; Ondulazione Geoide: 48.3 m;
ID stazione: 1023

Diffusione della correzione differenziale - RTCM


Radiomodem (1 via):
economico ma portata pochi km;
disponibile ad un numero imprecisato di utenti.
Modem GSM (2 vie):
meno economico ma portata elevata (copertura GSM);
utenza pari al n di linee telefoniche.
Sottoportanti segnale radio modalit DARC (Data
Radio Channel) o DAB (Digital Audio Broadcasting):
Internet IP (2 vie):
economico (es: contratti flat 8-20 / mese o 500 Mb)
elevata portata (copertura GSM per internet)
accesso ad un numero imprecisato di utenti con software che:
lato SERVER: trasmissione su porta IP (2101) delle correzioni
differenziali provenienti dalla seriale di un ricevitore;
lato CLIENT: ricezione in campagna con PC, delle correzioni via
IP e trasmissione sulla seriale del rover;

Il formato RTCM Radio Technical Commission for Maritime Services


http://www.rtcm.org

RTCM una organizzazione non-profit, USA, di tipo scientifico e


educativa, che si occupa di tutti gli aspetti di comunicazioni
marittime radio, per la navigazione, nata nel 1946.
I lavori si organizzano per mezzo di Special Committees che li
documenta attraverso delle RTCM Recommendations.
Una di queste Rtcm reccommended standards for differential GNSS
(Global Navigation Satellite Systems Service) , versione 2.2 sviluppata
dal comitato speciale n 104 del 15/1/1998, a cui seguita la versione
2.3 (RTCM Paper 136-2001/SC104-STD). Ora la versione RTCM 3.0.
La versione 3.0:
maggior efficienza rispetto alla 2.3
(carico trasmissivo minore del 70%)
volto alla trasmissione dati GPS e
Glonass per reti RTK
disponibile solo sui ricevitori recenti

RTCM 2.x in sintesi


ver. 2.2 e 2.3: 63 messaggi con parole da 30 bit. I pi usati
sono:
Type 1 e 2: contengono le correzioni pseudoranges e le
variazioni
Type 3: contiene le coordinate della stazione (Sistema
riferimento)
Type 18 e 19: contengono misure di fase e codice non
differenziate
Type 20 e 21: contengono le differenze di fase e di codice
N.B:non si usano entrambe le coppie: o gli uni o gli altri
Type 59: messaggi proprietari (CMR o altro )

RTCM format: Type 1 PRC and RRC

RTCM format: Type 3 Station coordinates

RTCM format: Type 18 Carrier Phase

RTCM format: Type 19 Code ranges

Prestazioni DGPS di codice RealTime


Precisione metrica o poco dipendente della distanza con le SP;
sub-metrica:
errori < 1m in planimetria e <1.5 in altimetria,
mediando in RT dati per pochi minuti, anche con
ricevitori basso costo (200-300 ).
3,00
2,00

1,00
0,00
-1,00
-2,00
-3,00
-4,00

DGPS a 100 km misure di


codice

-5,00
0,0

5,0

10,0

15,0

20,0

Altimetriaore Planimetria

25,0

ore

RTCM

Prestazioni DGPS di fase (RTK classico)


Precisione centimetrica ma
0,110

Errore f (distanza km)

0,060
0,010
5,5

10,5

15,5

20,5

25,5

30,5

-0,040
-0,090
-0,140

RTK classico
km
DX

DY

DZ

Lineare (DZ)

N.B.: la correzione degrada allaumentare della distanza base-rover


Distanza 15-30 km dalla stazione base (oltre, i vari bias non
permettono il fissaggio degli interi in maniera affidabile)
Idea: modellare i bias allinterno di una rete e creazione di una stazione
virtuale VRS, in corrispondenza del ricevitore rover

Stazioni permanenti e reti RTK

Realizzazione del DATUM: le stazioni permanenti GPS


Le caratteristiche:
buon ricevitore geodetico L1/L2
che acquisisce in modo continuo
hanno materializzazione stabile
e di precisione
hanno collegamenti ex centro
GPS e topografici
forniscono ogni giorno dati via
rete allutenza
molte sono dotate di un buon
orologio
la posizione controllata
periodicamente allinterno di una
rete globale
Alcune forniscono correzioni
differenziali e dati in RT
(Protocollo RTCM)
SPGPS Politecnico di Torino

Serie temporali della stazione PoliTO in EUREF

gradini nella componente altimetrica Up (settimane 970, 1550 e 1630)


dovuti al cambio dellantenna.

Scopi delle stazioni permanenti GPS (SPGPS)


Mantenimento del DATUM (Sist. Rif. ITRF e ETRF)
Geodimamica (deformazioni crostali e loro velocit)
Fisici atmosferici:
a) stima del ritardo troposferico allo zenit (ZTD)
(maggiore precisione altimetrica / scopi ambientali);
b) stima del ritardo ionosferico (TEC);
Metrologici: sincronizzazione di scale di tempo;
Lo studio e la modellizzazione dei bias consente di aumentare la
precisione del posizionamento.

Cartografici e topografici: Post elaborazione (PP)


Tempo Reale (RT)

Network GNSS per RTK


Idea: modellazione del bias allinterno di una rete di SPGPS
Obiettivo: precisione centimetrica con basi di 40-80 km (stesse
performance che in single base RTK a 10 km).

Richiede:

Centro di controllo per la raccolta dati e elaborazione delle


varie stazioni permanenti GNSS;
sistema/i di trasmissione osservazioni o correzioni;
fissaggio ambiguit di fase tra le stazioni GPS in RT (solo
allora si pu generare il messaggio di correzione);

In funzione della possibilit di modellare gli errori con


Maglia rete: precisione sufficiente al fissaggio dellambiguit di fase;
dipendente dalla posizione geografica e dal livello di attivit
ionosferica.

Considerazioni sui bias


Il posizionamento differenziale da singola stazione elimina solo la
parte comune dei bias: permane una parte non differenziabile .
Essa, su lunghe distanze, pu impedire il corretto fissaggio
dellambiguit di fase.

I bias hanno diversa natura e dimensione


La loro legge di variazione diversa e ci condiziona la loro
frequenza di aggiornamento e trasmissione.
Analogia classica: rettifica teodolite per gli errori di
collimazione inclinazione e verticalit:
procedure diverse per ogni errore, che va
quantificato e rettificato separatamente.
Solo alcuni errori sono separabili (es. quello
collimazione).
Anche nel GPS cerchiamo di trattare i bias
separatamente, quando si riesce.

DGPS da singola stazione e con tecniche di rete


Raggruppiamo i bias B secondo la loro natura:

BiK CiK SiK DiK

CiK i K

orologio satellite k e ricevitore i

SiK M iK AiK

Multipath M e variazione centri fase antenne A


(dipendenti dal sito)

DiK EiK I iK Ti K Spazialmente correlati, dipendenti dalla distanza


(Effemeridi, Ionosfera, Troposfera)
K
i

Errori sito dipendenti (elettronica ricevitore, ritardi hardware)


Possiamo riscrivere con questa notazione la correzione da una singola
stazione. Il termine N presente nelle misure di fase
PRCiK iK RiK BiK iK ( N iK )

Come variano nel tempo e nello spazio queste correzioni?

Correzioni di codice da singola stazione


di

PRCj-PRCref

BIEL
TORI

BIEL

PRC

Le correzioni contengono lerrore di orologio: Biella: orologio interno Torino: orologio atomico al rubidio
Il rover calcola, alle singole differenze, un errore dorologio AB
somma dellerrore personale e di quello della stazione base.

Correzioni di codice da rete di SPGPS


Scopo di una rete RTK: ottenere per qualunque stazione una stima degli
errori spazialmente correlati e un loro modello.
Il software nel centro controllo ricalcola la rete (ambiguit e bias).
PRCiK BiK CiK SiK (N iK ) DiK

BIEL

PRC da singola Staz.

PRC da rete RTK MRS

TORI
PRCik Bik i

PRCik Dik

PRC di rete contiene solo i bias spazialmente correlati e non pi


dorologio (in una rete ci aspettiamo orologi diversi) e del sito
correzioni uniformi, riferite a un orologio medio della rete
PRC hanno senso fisico (bias atmosferici)

Correzioni di codice nel tempo e nello spazio


MRS PRCj

Come cambiano le correzioni di pseudorange nel tempo e nello spazio:


La variazione nel tempo di ~15 cm al minuto (12 ppm)
La variazione nello spazio di ~1 m in 100 km (10 ppm)
Ha senso applicare queste correzioni anche alle osservazioni di codice!

DGPS di fase - RTK da rete di SPGPS


CPC da singola stazione contengono le ambiguit della base
Il rover calcola la combinazione di interi NAB j rover e base.
Nella rete ogni SPGPS ha diverse ambiguit: esse devono essere
determinate dal centro di controllo per omogeneizzarle e calcolare una
correzione differenziale di rete.
Il problema analogo a quello degli orologi: anche qui si deve arrivare
ad un livello comune di ambiguit.
Note

CPC (t ) rete Aj (t ) Aj (t ) c Aj (t ) N Aj
E Aj (t ) I Aj (t ) TAj (t ) Aj
il range geometrico inclusa la variazione centro fase antenna (A)
CPC lammontare complessivo della correzione differenziale di fase.
Separiamo la componente dispersiva (essenzialmente ionosfera) da
quella non dispersiva (effemeridi e troposfera), per modellarle separate.

RTK di rete Ambiguit fissata ad intero


La condizione per creare
una correzione di rete il
fissaggio dellambiguit
di fase nel centro di
controllo, su tutti i satelliti
da tutte le stazioni.

GNSMART
GEO++

Leica
Spidernet.

Passiamo poi
allinterpolazione dei bias

Un esempio di calcolo dei bias con approccio non


differenziato e combinato
Ricordiamo la natura
dispersiva della ionosfera:

I L1

Iono
;
2
f1

I L2

Iono
f 22

Iono errore ionosferico dipendente dalla frequenza. Scriviamo per L1:

CPC

j,
A, L1

IonoAj
j
j
j

A
A
A
f12

Analogamente per L2.


I termini dispersivi e non possono essere separati con le combinazioni:

CPC

j , dispersiva
A, L1

f 22
f 22
Iono Aj
j,
j,
j
2
CPC

CPC

I
A, L1
A, L 2
A , L1
f 2 f12
f 22 f12
f12
1.54 CPC Aj ,, L1

CPC

j , non dispers .
A, L1

1.54 CPC Aj ,, L 2 Geometry free

f12
f 22
j,
j,
J
J
J
2
CPC

CPC

A, L1
A, L 2
A
A
A
f1 f 22
f12 f 22
2.54 CPC Aj ,, L1 1.54 CPC Aj ,, L 2

Iono free

Errori dipendenti dalla distanza (singola base)

Errori dipendenti dalla distanza (Network RTK)

Interpolazione del bias (1)


Combinazione lineare di coeff. applicata ai residui V dei ranges di
codice o fase (approccio non differenziato) o ai residui delle doppie
differenze. stimabili m.q.

Vu V 1V1 n 2V2 n ..... n 1Vn 1,n


Linear Combination Model (LCM): combinazione lineare di coeff.
. Modella errori correlati spazialmente. Il set di parametri si ricava
sotto le le ipotesi:
n 1

i 1
n 1

X
i

i 1
n 1

i 1

2
i

X i 0

min

con u = rover e i = master

Interpolazione del bias (2)


Distance Interpolation Method (DIM): media pesata con pesi
. Usata per stimare il ritardo ionosferico:
w 1
i

n 1

w I
i

I u

I coeff. saranno:

di

i 1

wn
w1 w2

.....
w
w w

Linear Interpolation Method (LIM): usata per interpolare i residui IONO


delle doppie differenze. Il bias ottenibile epoca per epoca col modello
lineare e coeff. da stimare m.q.:

Vun aX un bYun
con differenze di coordinate tra stazioni base u e rover n

Interpolazione del bias (3)


Low-order Surface Model (LSM): con parametri stimabili minimi
quadrati:

V aX bY c
V aX bY cH d
V a X b Y c H d H 2 e
V aX bY cX 2 d Y 2 eX Y f
Least Square Collocation (LSC): applicabile alla stima del bias in
una rete GPS. Problema fondamentale: stima matrici di covarianza e
cross covarianza, mediante funzioni dellelevazione del satellite e
della distanza che mappino i contributi degli errori correlati e non
correlati.

RETI DI STAZIONI PERMANENTI E LORO SCOPI

1) Mantenimento del Sistema di Riferimento


Sistema di riferimento: contiene teoria fisica e le approssimazioni
per la definizione degli assi coordinati
Frame: realizzazione pratica di SR costituita da una rete di punti di
cui sono note coordinate e velocit.

Realizzazione WGS84 ETRF2000: Rete Dinamica


Nazionale (RDN), inquadrata nelle reti Euref e IGS
N.B.: lutente finale potrebbe non essere il fruitore diretto delle stazioni
permanenti GNSS che materializzano il DATUM in quanto o troppo
lontane, o con campionamento 30 s o senza prodotti RTK.

2) Network RTK (NRTK)


costituiscono il naturale collegamento tra il sistema di riferimento e
lutente finale con servizi di posizionamento in post elaborazione o RT.

Le Reti RTK portano a riconsiderare alcuni principi

Fruizione del sistema di riferimento:


non solo reti statiche ma stream di dati in RT (es. RTCM) con
coordinate, misure, correzioni, da reti dinamiche di SP
precisioni centimentriche con ricevitori geodetici.
Le misure:
prima:
funzionali delle coordinate (angoli distanze e dislivelli)
ma anche sfasamenti onde elettromagnetiche e misure di tempi)
o baseline GPS
ora:
produzione diretta in campagna di coordinate XYZ in tempo
reale
dallacquisizione al prodotto direttamente: il processo regolato
dallo strumento di misura (XYZ) nuova misura?

Reti di stazioni permanenti per precisioni metriche


Modellazione dei vari bias RT su una rete di SPGPS;
sistemidi augmentation con correzioni da satellite sono detti SBAS
(Satellite Basd Augmentation System)
sistemi WAAS-EGNOS (Wide Area Augmetation System), WADGPS
(Wide Area DGPS).

Ogni bias di misura modellizzato a partire da una rete di stazioni


permanenti a maglia larga; la correzione rende indipendente il
posizionamento dalla distanza tra rover e stazioni.

EGNOS - European Geostationary Navigation Overlay System


EGNOS: servizio di augmentation europeo, come il sistema WAAS
negli USA o MSAS in Giappone, basato su satelliti geostazionari e
una rete di stazioni a terra detta RIMS (Ranging and Integrity
Monitoring Stations)

Zone coperte dai sistemi SBAS


EGNOS: europeo, WAAS negli
USA o MSAS in Giappone,
GAGAN in India.
Il segnale EGNOS sfrutta la
stessa frequenza e modulazione
del GPS
Forniscono anche un servizio di
INTEGRIT
Lintegrit il livello di confidenza che lutilizzatore pu avere nel
calcolo della sua posizione. Essa comprende anche la capacit del
sistema di fornire allarmi quando questo livello superato a causa di
anomalie di funzionamento che causano anomali errori di posizione.
Necessitano di un alto livello di integrit applicazioni come:
sistemi di atterraggio strumentale automatico; sistemi di controllo e
comando di treni; guida di macchine operatrici; attracchi di precisione
di navi; agricoltura di precisione e guida di macchine agricole; gestione
di flotte di veicoli o velivoli; posizionamento di piattaforme petrolifere

Zone coperte dai sistemi SBAS e aumento delle precisioni


Disponibilit segnale EGNOS
su ricevitore mass market

Le correzioni sono apportate


sulle misure di codice, con
precisioni metriche
per precisioni geodetiche .

Architetture di reti RTK


In una rete GPS per misure RT, un centro di controllo riceve i dati
da tutte le stazioni ed elabora un modello di correzioni degli errori
spazialmente correlati.
Il centro di controllo indipendente dalle singole stazioni.
Riguardo alla diffusione la comunicazione pu avvenire:
1) tra Centro di controllo e le varie stazioni permanenti GPS;
2) tra Centro di controllo e i singoli utenti.
Riguardo allimplementazione Network RTK:
1) Virtual Reference Station (VRS);
2) Multi Reference Station (MRS) con trasmissione di correzioni;
3) Network RTK con trasmissione di osservazioni da celle:
Master Auxiliary (MAX o MAC).

Generazione di Virtual Reference Station (VRS)


Il centro di controllo interpola le correzioni differenziali della rete
GPS in una posizione prossima a quella del rover, ottenendo ci che
si avrebbe in una stazione (virtuale) nella posizione del chiamante.

Il rover vede una stazione base virtuale a pochi metri, (o meno di 1


metro) che realizza una baseline pressoch nulla e annullando cos gli
errori spazialmente correlati

Generazione di Virtual Reference Station (VRS)

Sistema di comunicazione a 2 vie (internet o GSM) necessita la


posizione (approssimata) del rover.
Accessi limitati dalla capacit del server (carico trasmissivo e
computazionale): n utenti = n calcoli di correzione di rete!
forzata reinizializzare del rover, superata una certa distanza dalla
sua posizione iniziale, in quanto la stazione virtuale deve essere
spostata per mantenere la qualit della correzione di rete.
utilizzabile il formato RTCM 2.x (messaggi Type 18&19 o 20&21)
anche con ricevitori di non recente costruzione (in grado per di
fornire la posizione via NMEA in output).

IN ALTERNATIVA:
il centro di controllo interpola le correzioni creando un numero
limitato di stazioni virtuali di raffittimento. Il rover applica le correzioni
della stazione pi vicina (reale o virtuale).
Non pi necessario conoscere la posizione del rover
minor carico trasmissivo e computazionale (ma precisioni inferiori).

Multi Reference Station (MRS)


Nellapproccio MRS vengono generate le correzioni (termini dispersivi
e non) delle misure di fase per ogni satellite su ogni stazione della rete
usando tutti i dati del network.

Le correzioni vengono usate per generare un modello interpolativo,


applicato localmente dal rover e gneralmente diffuso attraverso il
formato FKP.

RTCM 2.3 - messaggio Type 59 e FKP


Il messaggio 59 riservato ad altre informazioni. Su questo possono
essere messi i formati RTK proprietari come ad esempio il formato
CMR Trimble.
Wubbena (2002) propone di utilizzare questo record per trasmettere
informazioni relative alla rete RTK. Il formato prende il nome di FKP.
Esso segue la strutture del formato RTCM (parole da 30 bit ) e
costituisce uno standard di fatto.
Le principali case costruttrici di ricevitori utilizzano questo formato.
Vediamo come fatto.
FKP (Flchen-Korrektur-Parameter) -Parametri correz. superficiali
E usato per rappresentare la posizione degli errori descrivibili con un
polinomio lineare sullarea. Tale area una superficie definita
parallelamente allellissoide WGS-84, allaltezza della stazione di
riferimento. Le coordinate (,) di un rover, riferite a questa superficie
per osservazioni di fase, ci conducono a definire gli errori sui ranges
(Wubbena, 2002):

Parametri di correzione: FKP record 59 RTCM


rO = 6.37 (NO (j-jR) + EO (-R) cos(jR) ) Termine non dispersivo
rI = 6.37 H (NI (j-jR) + EI (-R) cos(jR) ) Termine dispersivo
N0 : parametro FKP nella direzione N-S, ritardo troposferico [ppm]
E0 : parametro FKP nella direzione E-O, ritardo troposferico [ppm]
NI : parametro FKP nella direzione N-S, per il ritardo ionosferico [ppm]
EI : parametro FKP nella direzione E-O, per il ritardo ionosferico [ppm]
FKP Geo++ GNNET

H = 1 + 16 (0.53 - E/)3 funzione dellelevazione E del satellite


Distanze dipendenti dallerrore per L1 e L2 [m]
r1 = rO + (120/154) rI su L1
r2 = rO + (154/120) rI su L2
Pseudorange corretto
Rcorr = R r

Multi Reference Station (MRS)

Non necessita la posizione del rover comunicazione anche


a 1 via: il calcolo della correzione fatto dal rover a partire dal
modello interpolativo fornito e dalla sua posizione.
Non ci sono limiti al numero di accessi, in teoria, utilizzando la
trasmissione via internet IP.
Richiede un formato di dati adeguato a contenere i parametri
della rete. Possibilit di compattare questi in formati proprietari
come lRTCM con Type 59 contenente il formato FKP
problemi per ricevitori di non recentissima costruzione.

lutente a decidere da quale stazione della rete ricevere LRTCM +


FKP. In alternativa il rover pu mandare la sua posizione al centro di
controllo che provvede a inviargli la correzione della stazione pi
vicina richiede una comunicazione a 2 vie.

Stazioni principali e ausiliarie: Il concetto di Master Auxiliary


(MAX)
Basato su RTCM 3.0, proposto da Leica e GEO++ nel 2001, per la
trasmissione delle correzioni tra master e rover in formato compatto.
Trasmissione possibile se raggiunto un livello comune dambiguit
di fase (interi fissati su qualunque range di fase tra satelliti e stazioni)
modellare termini dispersivi e non.
Per ridurre il volume dei dati trasmessi sono inviate le osservazioni di
fase e le coordinate di una stazione MASTER. Per le altre stazioni
della rete (AUXILIARY) sono inviate le differenze prime di fase e delle
coordinate rispetto alla master. Banda divisa in termini dispersivi e
non.
Il rover pu usare le correzioni della master e auxiliary secondo per
una loro interpolazione (posizionamento singola base)

Considerazioni su Master Auxiliary (MAX)


Approccio di calcolo (multi base o singola base da stazione
vicina) dipendente dalla capacit di calcolo del rover.
Approccio MAX RTCM 3: si basa su stazioni reali
(riconoscibili rintracciabili e ripetibili) e non virtuali.
La stazione master non necessariamente quella pi vicina al
rover e non gioca ruoli particolari. Essa pu essere sostituita da
una qualunque altra delle auxiliary (importante in caso caduta).
Il rover pu fare un posizionamento gi a partire dai dati della
master (RTK da singola stazione), anche se non ha ancora o non
sa interpretare il messaggio di rete contenuto nelle auxiliary.
Per ragioni pratiche di processamento in una rete consideriamo:

CLUSTER: sottorete processata in blocco con livello comune


dambiguit

CELLE: selezione nel cluster di master e auxiliary per generare


la correzione MAX

Correzioni Master Auxiliary (MAX) Leica Spidernet


Il rover pu utilizzare:
1) Celle predefinite create manualmente dalloperatore che
inviano le correzioni divise nei termini dispersivi e non
sufficiente un sistema di comunicazione 1 via. Lutente decide
a quale cella collegarsi
2) Servizio Auto MAX che crea automaticamente la cella
(master e auxiliary) ottimale per il rover, di cui deve essere nota
la posizione al centro di controllo comunicazione 2 vie.
Non ci sono limiti al numero di accessi, in teoria, utilizzando la
trasmissione via internet IP e comunicazione 2 vie.
Richiede che il rover possa interpretare il formato RTCM 3.

Correzioni Individualized Master Auxiliary (i-MAX) Leica


Spidernet
Per supportare i ricevitori che non interpretano RTCM 3:

Corrisponde di fatto alla creazione di una VRS.

Usa una stazione reale come sorgente delle correzioni di rete:

nota la posizione del rover il centro di controllo sceglie la


master, la cella e calcola le correzioni di rete per la posizione
del rover. Successivamente le applica alle correzioni della
master per inviarle al rover.

necessaria la comunicazione 2 vie


sufficiente interpretare RTCM 2.x.

MAX e i-MAX software Leica Spidernet

Possibilit di correzioni MAX e i-MAX, via modem GSM o internet.

Master auxiliary - Celle

Master auxiliary Fissaggio ambiguit (condizioni critiche)

Approcci di reti RTK: flusso dei dati


Centro
Controllo

Acquisizione misure
dalle SPGPS
Calcolo livello comune
dambiguit di fase
MAX
Calcolo modello darea
dei bias
MRS-FKP
Calcolo correzione
differenziale nella
posizione del rover
VRS, i-MAX

Rover

Calcolo della posizione


del rover

RTCM 3 e MAX

I record standardizzati in RTCM 3.0 trattano della sola master.


Record aggiuntivi contengono le differenze delle auxiliary
rispetto alla master. Record 1015 - 1017.

La nascita dell RTCM 3.0


(RTCM Paper 30-2004/SC104-STD)

Nato per permettere lapproccio di


correzione di rete MAX dove il rover ha a
disposizione tutte le osservazioni e pu
attuare diverse strategie di calcolo
(interpolazione, multibase)

RTCM3.0: msg 1003 contiene tutto


quello che prima era nel 18/19, ma in
minor spazio
stesso spazio anche se aumenta il
numero di satelliti (GNSS)
efficienza del dato trasmesso 98%

Il formato RTCM versione 3.0 Gruppi di messaggi


Nome Gruppo
Osservazioni

Nome Sottogruppo Messaggio Type


GPS L1

1001
1002

GPS L1 / L2

1003
1004

GLONASS L1

1009
1010

GLONASS L1 / L2

1011
1012

Coordinate Stazioni

1005
1006

Descrizione antenna

1007
1008

Informazioni ausiliarie

1013

Il formato RTCM v. 3.0 Messaggi Type 1003-1004


Campi Dati (DF)

Spiegazione

Num. Satellite
Indicatore di codice GPS su L1

0= C/A 1= P(Y)

Pseudoranges codice GPS L1

Risoluzione 2 cm

Misura di fase GPS L1

Risoluzione 0.5 mm

Indicatore di tempo di
aggancio al satellite su L1

Tempo intercorso dallultimo cycle slip su L1


diventa zero ogni cycle slip.

Ambiguit intere GPS su L1


GPS L1 CNR

Carrier to Noise Ratio = noise in dB del satellite

Indicatore di codice GPS su L2

0=C/A o L2c, 1=P(Y) (no AS), 2=P(Y) con


crosscorrelazione, 3=metodi proprietari su L2

Pseudoranges L2-L1

Risoluzione 2 cm

Misura di fase GPS L2 L1

Risoluzione 0.5 mm

Indicatore di tempo di
aggancio al satellite su L2

Tempo intercorso dallultimo cycle slip su L1


diventa zero ogni cycle slip.

Ambiguit intere GPS su L2


GPS L2 CNR

Carrier to Noise Ratio = noise in dB del satellite

RTCM versione 3.1 Gruppi di messaggi aggiuntivi


RTCM Paper 177-2006-SC104-STD 27 oct. 06
Nome Gruppo
Correzioni di
rete NRTK

Informazioni
ausiliarie

Nome Sottogruppo

Messaggio Type

Messaggi auxiliary

1014

Correzione Iono

1015

Correz. Geometrica

1016

Correz.Geometrica + iono

1017

Parametri sistema

1013

Effemeridi GPS

1019

Effemeridi GLONAS

1020

Stringa testo

1029

Informazioni proprietarie case costruttrici

4001-4095

NB: 1015*-1017* non ancora definiti per GLONASS

RTCM v. 3.1 Messaggi Type 1015


Continua dopo la parte comune e contiene informazioni sulla
correzione di fase ionosferica
Campi Dati (DF)

Spiegazione

ID satellite
Flag sullo stato dellambiguit

0= riservato per usi futuri


1 corretto livello di ambiguit su L1 e L2
2 corretto livello di ambiguit su L1 L2 wide
lane
3 livello di ambiguit incerto

Contatore cycle slip

Contatore che si incrementa con i cycle slips

Differenze di correzione di fase Differenza di correzione di fase ionosferica


componente ionosferica
calcolata basandosi sulle correzioni L1 e L2
con interi fissati. In condizioni estreme di
livello ionosferico il valore pu uscire dal
range e il campo di quel satellite pu non
essere trasmesso.

RTCM v. 3.1 Messaggi Type 1016


Continua dopo la parte comune e contiene informazioni sulla
correzione di fase di tipo geometrico
Campi Dati (DF)

Spiegazione

ID satellite
Flag sullo stato dellambiguit

0= riservato per usi futuri


1 corretto livello di ambiguit su L1 e L2
2 corretto livello di ambiguit su L1 L2 wide
lane
3 livello di ambiguit incerto

Contatore cycle slip

Contatore che si incrementa con i cycle slips

Differenze di correzione di fase Differenza di correzione di fase


componente
geometrica geometrica
calcolata
basandosi
(IEffemeride+TROPO)
correzioni L1 e L2 con interi fissati.
IODE GPS

parte
sulle

Numero deffemeride usata per il calcolo della


correzione differenziale

RTCM 3.1 Amendment 1 utilizzo dei nuovi messaggi


Messag. contenuto

Rate aggiornamento

1021

7 Parametri trasformaz. base per i


primi 3 set di trasformazione

Init. 3, 8, 13 e poi 60
epoche

1022

Come 1021+3 parametri per


Molodensky-Badekas

Init. 3, 8, 13 e poi 60
epoche

1023

Residui della trasformazione in


coordinate geografiche

Init. 4, 9, 14 e poi 60
epoche

1024

Residui della trasformazione in


coordinate cartografiche

Init. 4, 9, 14 e poi 60
epoche

1025-27 Parametri a supporto delle


trasformazioni cartografiche (UTM,
Mercatore, Lambert, C.S)

Init. 5, 10, 15 e poi 60


epoche

N.B.: non possono essere usati contemporaneamente i messaggi:


1021 e 1022
1023 e 1024
1025, 1026 e 1027

Reti GNSS Regione Piemonte


www.gnss.regione.piemonte.it

Test e risultati: scarti RTK

Risultati con MAX IGM95 Tonengo

Vertical difference between RTK and monograph


coordinates -Tonengo

Horizontal difference between RTK and monograph


coordinates - Tonengo
0,20

0,10

iM
0,08

M3

0,15

Mean iM

0,06

Mean M3
0,10

Mean RTK

0,04

Height difference [m]

Static

North [m]

0,02
0,00
-0,02

iM
M3

-0,04

Mean iM

0,05

0,00

-0,05

-0,10

Mean M3

-0,06

Mean RTK
-0,08

Monograph

-0,15

Static
-0,10
-0,10 -0,08 -0,06 -0,04 -0,02

-0,20
0,00 0,02
East [m ]

0,04

0,06

Mean [m]
Std.Dev. [m]

0,08

0,10

East

North

50

100
Point Num ber

-0,004 0,035

0,008

0,011

0,039

0,018

150

200

Test e risultati: tempi di fissaggio

TTF: Time To Fix: tempo


per il raggiungimento del
fissaggio ambiguit di
fase con ricevitore doppia
frequenza

Sufficienti poche decine di secondi!

ricevitori basso costo in post processing


Test: un giorno di acquisizione suddiviso in sessioni di lunghezza da
5, 10, 30 minuti post-elaborate con stazione base reali e virtuali VRS
Stazione base reale: CRES a 30 km
Accuratezza al 95% = 1.0 m

Ublox-4

non si osservano miglioramenti della


precisione usando sessioni di 20 o 10
min. 10 minuti sono sufficienti

Ublox-4
Garmin

Stazione base Virtuale (V. Rinex):


Accuratezza al 95% : Garmin: 0.9 m
Ublox-4: 0.2 m
% Fix: Garmin: 3 % - Ublox-4: 80 %
ricevitori mass market possono avere
in PP performances molto diverse, in
relazione alla qualit delle fasi

Considerazioni generali su RTK da rete


Precisioni centimetriche su aree regionali in RT;
Precisione uniforme nellarea coperta dalla rete;
Precisione elevata anche al di fuori dellarea coperta dalla rete.
La realizzazione pratica di un sistema di riferimento una rete
geodetica: una rete RTK trasmettendo coordinate e misure, realizza
di fatto un DATUM.
Non facile durante la misura conoscere lo stato della rete o la
qualit dei dati o la provenienza delle coordinate delle stazioni.
In pratica si adotta il SR trasmesso.
Le misure RTK consentono precisione centimetrica la stazioni
GPS devono essere note con precisione superiore (precisione
migliore della rete IGM95?).
WGS84? (ETRS89-IGM95, ETRF2000, ITRF 2008, IGS05 o altro
ancora). Le differenze fra le varie realizzazioni non sono
trascurabili.

GPS e sistemi di riferimento

Definizione e realizzazione di sistemi di riferimento


Preliminare a qualunque problema di posizionamento. Il GPS si
avvale di sistemi di riferimento ma allo stesso tempo
utilizzato per definire sistemi di riferimento (SR).
Utilit dei SR: relazionare oggetti e luoghi nei database per calcolare
distanza, aree, volumi, progressione e traiettorie veicoli .
Definizione SR: insieme di regole e misure per fissare i gradi di
libert lasciati liberi dalle misure vere e proprie (eseguite
comunemente in maniera relativa).
Realizzazione SR: un SR include la descrizione della teoria fisica e
le approssimazioni adottate per la definizione degli assi coordinati.
Distinguiamo la sua realizzazione pratica della FRAME, costituita
da una rete di punti di cui sono note coordinate e velocit.

I sistemi di riferimento e i sistemi di coordinate


Il sistema di riferimento definisce la teoria fisica per la definizione
degli assi coordinati
Allinterno di un sistema di riferimento possiamo esprimere le posizioni
dei punti attraverso sistemi di coordinate (SC)
I sistemi di coordinate sono legami puramente analitici utili per operare
in riferimenti pi vicini alla realt ingegneristica o fisica (ad es.
coordinate geocentriche ECEF coordinate Geografiche
coordinate piane locali)
X

d
Y
Y

(X Y)P (d )P cambio SC

(X Y)P (X Y)P cambio SR

Realizzazione di FRAME: le reti geodetiche IGM


Rete di triangolazione di
1ordine:
materializza il S.R. Roma 1940
(ellissoide Hayford orientato Monte
Mario)
1909-1919 (e successivi riordini)
circa 350 vertici
interdistanza circa 60 km
geometria a triangoli equilateri
rilevo per angoli e poche distanze
(10 basi geodetiche)
la rete di 1 ordine raffittita con
reti di ordine inferiore: 2 3 e 4
ordine

Materializzazione e monografia vertici 1 ordine


Rete di triangolazione di 1odine:
Requisiti di intervisibilit per
misure angolari posizioni elevate
possibilit di stazionamento con
teodolite e distanziomentro

Sistema di riferimento altimetrico


Rete di livellazione di alta
precisione:
materializza il S.R. altimetrico
punto di derivazione delle quote
in Italia: mareografo di Genova
capisaldi lungo linee di
livellazione con interdistanza circa
1 km sulle principali strade statali

Realizzazione di FRAME: le reti geodetiche IGM


Rete IGM95:
materializza il S.R. WGS84 usato
nel GPS e lo relazione con il
Roma40
circa 2000 vertici
interdistanza 20 km e in alcune
zone 7 km
rilievo con metodologia GPS

sistemi di riferimento - tipologie

Tipologie dei SR:


1) Inerziale: in moto rettilineo uniforme rispetto alle stelle fisse;
2) ECEF: Earth Centered Earth Fixed (SR Geocentrico);
3) di navigazione (piano locale).

Sistema inerziale (SI): solidale al centro della terra, in moto


rettilineo uniforme e senza rotazione rispetto alle stelle fisse.
Definito dallo IERS (International Earth Rotation Service) che
mantiene lICRS (International Celestial Reference System),
realizzato attraverso la stima delle coordinate di un set di stelle
fisse che realizzano lICRF (Internatinal Celestial Reference Frame)

sistema inerziale e ECEF

Sistema ECEF: centrato nel centro di massa della Terra. La


direzione dellasse Z, vista da un SI, soggetta a moti di
precessione e nutazione (moto del polo). Definiamo un sistema
convenzionale terrestre (CTS) che segue la Terra nei grandi moti:

Origine: centro di massa delle Terra;


Asse Z: orientato nella direzione di un polo medio ad una certa data
(CIO = Conventional International Origin studiata dallo IERS);
Asse X: complanare col meridiano convenzionale di Geenwich;
Asse Y: completa la terna destrorsa.

Per passare da SI a ECEF occorre conoscere (v. rotazione) e GM

La rete di stazioni permanenti dellIGS


(International GNSS Service)
Definisce e monitora il sistema di riferimento terrestre globale come
quel sistema nel quale 350 stazioni GPS hanno coordinate e velocit
note.
Monitora le deformazioni crostali terrestri a livello globale (cambiano le
coordinate delle SPGPS).
Definisce, in questo sistema di riferimento, prodotti quali:
effemeridi precise
parametri correzione orologi satelliti
modelli di ionosfera e troposfera
moto del polo
Per avere la massima precisione nellutilizzo di questi prodotti,
bisogna usare il sistema di riferimento nel quale sono stati
calcolati.

Definizione e realizzazione sistema ECEF - ITRS


Lo IERS definisce il sistema di riferimento ITRS (International Terrestrial
Refernce System), la cui realizzazione pratica consiste in un catalogo di
posizionI e velocit di punti (oggi stazioni permanenti GPS), detto ITRF
(International Terrestrial Reference Frame).
LIGS (International GNSS Service) contribuisce alla determinazione
degli ITRS ITRF periodicamente (ITRF89 ITRF2008)

http://igscb.jpl.nasa.gov/network/netindex.html

La rete di stazioni permanenti dellIGS - Europa

Perch cambiano i sistemi di riferimento?

Non a caso gli enti che si occupano di geodinamica mantengono il


sistema di riferimento: variazione delle coordinate dei punti che
costituiscono il frame, per movimenti crostali, rappresentano
variazioni del sistema di riferimento. Periodicamente questo deve
essere aggiornato.

Perch cambiano i sistemi di riferimento?


Deformazioni locali
Esempio: terremoto in
Abruzzo.
interferogramma SAR
ENVISAT - ogni frangia
dinterferenza rappre-senta
uno spostamento quasi
verticale di 2.5 cm
Fonte: INGV

ITRF2005
ITRF2005 usa come dati di input soluzioni GPS settimanali e sessioni
24 ore VLBI e serie di Earth Orientation Parameter (EOPs)
Il vantaggio serie temporali di posizioni di stazioni poter monitorare
moti non lineari e discontinuit.
Lorigine dellITRF2005 definita in pratica con traslazioni nulle rispetto
al centro di massa della Terra, mediato con serie di misure SLR di 13
anni. La scala definita annullandola, con il suo rate, rispetto alle
misure dinterferometria VLBI, con serie di 26 anni dosservazione.
ITRF 2005 riferito allepoca 2000.0 ed allineato a ITRF 2000
usando 70 stazioni permanenti geodetiche di alta qualit. Il livello di
consistenza rispetto a ITRF2000 pari a:
X
Posizioni 0.1 mm
velocit

0.8 mm

5.8 mm

0.2 mm/y 0.1 mm/y 1.8 mm/y

con errori formali di 0.3 mm


0.3 mm/y nelle componenti
ECEF

La trasformazioni fra vari ITRFxx


ITRF un sistema basato su parecchie tecniche di geodesia GPS, VLBI,
SLR, e altri. Abbiamo dal 1988 ad oggi 11 realizzazioni che includono
posizioni e velocit delle stazioni
La trasformazioni fra i vari ITRF avviene con 14 parametri: 7 di
rototraslazione e scala e 7 relativi alle loro velocit di variazione.
X X T1
D
Y Y T R
2
3
Z Z T
S 3
R2

R3
D
R1

R2
R1
D

X
Y


Z

P (t ) P (epoca) P *(t epoca)


Parametri di trasformazione ITRF2000 a ITRF2005:
T1 T2 T3
D
R1
R2
mm mm mm
10-9
mas
mas
0.1 -0.8 -5.8
0.40
0.000 0.000
+/0.3 0.3 0.3
0.05
0.012 0.012

R3
mas
0.000
0.012

Rates
+/-

0.000
0.012

-0.2
0.3

0.1 -1.8
0.3 0.3

0.08
0.05

0.000
0.012

0.000
0.012

ITRF2008
Definito analogamente come in sistema avente:

Traslazioni e velocit nulle rispetto alle soluzioni SLR epoca 2005.0

Scala e sua velocit di variazione nulle rispetto alle soluzioni VLBI e


SLR

Rotazioni e loro variazioni di velocit nulle rispetto a ITRF2005,


allepoca 2005.0

http://itrf.ensg.ign.fr/ITRF_solutions/2008/

Campo di velocit ITRF2008

Sistemi di riferimento ITRF e WGS84


In generale lITRS (e le realizzazioni ITRFyy) sono identiche al
WGS84 a livello di 1 metro.
La realizzazione WGS84 stata fatta con U.S. Navy Navigation
Satellite System, comunemente noto come DOPPLER Transit, con
coordinate delle stazioni di accuratezza di 1 metro. Sono stati
pubblicati i parametri di trasformazione ITRF90WGS84 Doppler:
T1
m
0.1

T2
m
-0.8

T3
m
-5.8

D
ppm
0.40

R1
()
0.000

R2
()
0.000

R3
()
0.000

Il WGS84 ha poi subito 3 riallineamenti con riferimento a varie


settimane GPS: (G730, G873, G1150).
Il WGS84 ora coincide con ITRF a livello dei 10 cm.
per queste realizzazioni non ci sono parametri di trasformazione
ufficiali e ci significa che consideriamo WGS84 e ITRF coincidenti a
livello dei 10 cm

Sistemi di riferimento ITRF e IGS


ITRF (che ingloba varie tecniche di misura) non consistente
con la soluzione solo GPS.
Usando coordinate e velocit ITRF2005 si introducono distorsioni e
inconsistenze che non possono essere facilmente controllate e
isolate. Questo impedisce di migliorare lindividuazioni dei bias in
una rete.
NB: ci non significa che la soluzione solo GPS superiore a
ITRF ma solo che pi autoconsistente!
Per mantenere questa consistenza interna, dal 2000, IGS realizza un
secondo sistema di riferimento (coordinate e velocit) chiamato IGS05.
Essa allineata allITRF con una trasformazione di Helmert a 7
parametri.
Questa operazione preserva pienamente ITRF2005, ma senza
distorsioni.

Realizzazione dellIGS05

Il sistema IGS prende in esame la sola soluzione GPS (monotecnica)


max congruenza con i prodotti IGS.
IGS05 usato come base per i prodotti IGS;
Non un sottoinsieme di ITRF ma include altre stazioni;
Criteri di scelta delle stazioni:
Geometria della rete
Monumentazione del sito e caratteristiche geologiche
qualit della serie temporali (coordinate e velocit)
collocazione ( vicinanza VLBI, SLR, )
Vedere informazioni dettagliate su paper:
Altamimi, Z. Dong, D. Ray, J.: Reference Frames: Status and Future
Improvements. http://www.ngs.noaa.gov/CORS/Articles/igsrefframe.pdf

Definizione e realizzazione sistema ECEF - ETRS


In Europa una buona parte di questi spostamenti globali seguita da
tutte le nazioni; per questo si deciso di istituire una rete locale
Europea, le cui coordinate, depurate da questi spostamenti comuni,
servissero da sistema di riferimento. Questo progetto, nato allinterno
della IAG, si chiama EUREF (European Reference Frame). La sua
realizzazione consiste in un catalogo di punti di note coordinate e
velocit denominate ETRFxx (ETRF89 . ETRF2000)

ITRF e ETRF coincidono


allanno 1989
(ITRS89=ETRS89).

http://www.epncb.oma.be/
http://www.epncb.oma.be/_trackingnetwork/maps.php

Reti STATICHE, DINAMICHE e loro S.R.


lelevata precisione con la quale sono compensate le reti di SP
richiede di adottare il pi preciso S.R. in vigore (ITRF o IGS).
Non pratico aggiornare troppo sovente le coordinate delle reti
statiche: per applicazioni topo-cartografiche si utilizza IGM95
ETRS89 S.R. solidale alla placca eurasiatica (ETRS):

TORI

ITRF2005

ETRF2005

[cm]

X [m]=

4472544.420 4472544.625

-20.5

Y [m]=

601634.253

601634.102

15.1

Z [m]=

4492545.140 4492544.981

15.9

vx [m/y]=

-0.0130

0.0006

-1.36

vy [m/y]=

0.0185

0.0004

1.81

vz [m/y]=

0.0121

0.0010

1.11

Le realizzazioni ITRF/IGS05 - ETRF89 differiscono di pi di 40 cm in


planimetria!

WGS84 e reti IGM: IGM95 e RDN


Rete IGM95:
rete statica di circa 2000 vertici (centrini)
inquadrata nel sistema ETRF89
realizza praticamente la trasformazione tra i sistemi WGS84ETRF89 e Roma 1940
Rete Rete dinamica nazionale IGM
materializza il S.R. WGS84 in maniera dinamica (continua
acquisizione e ricalcolo) con 100 stazioni permanenti GNSS
inquadrata nei sistemi IGS05 e per scopi cartografici nel sistema
ETRF2000.
recentemene anche i vertici IGM95 possono essere trasformati nel
sistema ETRF2000
SR ufficiale epoca 1/1/2008, a partire dal 1 gennaio 2009

Il sistema di riferimento ufficiale italiano: ETRF2000


Rete Dinamica Nazionale (RDN)
realizzata dallIGM
100 stazioni permanenti GNSS
materializza il S.R. WGS84
ETRF2000 in maniera dinamica
(continua acquisizione e ricalcolo)
dal 1 gennaio 2009

Da: http://www.igmi.org/
SPGPS Politecnico di Torino

IL DATUM italiano: adozione del nuovo sistema di riferimento


RDN inquadrata nel sistema ETRF2000, Come riferimento
temporale stato scelto, secondo le direttive EUREF, il 2008.0.
Essa il Frame che realizza in maniera dinamica il sistema
geodetico ufficiale italiano a partire dallepoca 1/1/2009.
Con Decreto della PRESIDENZA DEL CONSIGLIO DEI MINISTRI
10 novembre 2011 (Gazzetta n. 48 del 27 febbraio 2011) su
Adozione del Sistema di riferimento geodetico nazionale, il
Datum WGS84 nella realizzazione ETRF2000 diventato il
nuovo sistema di riferimento geodetico italiano.
Tutti gli enti cartografici nazionali devono oggi adeguarsi al nuovo
sistema di riferimento nazionale, peraltro gi richiesto dalla direttiva
Europea INSPIRE (Infrastructure for Spatial Information in Europe)
sulla condivisione dei dati territoriali.

La trasformazione tra sistemi di riferimento


La trasformazione tra 2 DATUM viene eseguita, a partire da misure o
coordinate degli stessi punti nei 2 DATUM.
Essa dunque influenzata dagli errori di misura o del modello
matematico adottato PROBLEMA GEODETICO
I SR sono realizzati da reti geodetiche:
Roma40: Rete di triangolazione 1 ordine IGM
WGS84: ETRS/ITRS In Italia IGM95 e RDN
Il modello teorico della rototraslazione 3D (6 parametri) funzionerebbe
perfettamente tra reti con coordinate e misure prive derrore.
Nella pratica aggiungiamo parametri (1 fattore di scala) per modellare in
modeste estensione le distorsioni delle reti (trasformazione conforme di
HELMERT). Essa mantiene invariati gli angoli delle figure nello spazio e
dunque la forma della rete.

La trasformazione di HELMERT
Rototraslazione con variazione di scala:
7 parametri.
X
X0

Y Y0
Z

R 40 Z 0 WGS

Rz R y
1
Rz

1
R
x

Ry Rx
1

X

Y
Z
WGS

c=(XYZ)0 = traslazione origini


R=R(Rx,Ry,Rz)= matrice rotazione
= fattore di scala

La trasformazione di HELMERT (7 parametri) stata usata dallIGM,


con un set di parametri per ogni vertice (validit in un raggio di 10 km)
Ci provocava discontinuit delle coordinate sulle zone di transizione
applicando differenti set di parametri.

Sistemi di riferimento e superfici di riferimento

Nelle applicazioni ingegneristiche e nella progettazione il sistema ECEF


non pratico.
Nella progettazione di opere, meccanica della locomozione e altro
ancora, occorre fare riferimento a campi di forze che agiscono:
in planimetria
in altimetria
pratico allora fare ricorso a superfici di riferimento, associate a
sistemi di riferimento ECEF.
Geoide: riferimento altimetrico
Ellissoide: riferimento planimetrico

Le superfici di riferimento: geoide e ellissoide


Geoide: superficie equipotenziale della forza di gravit, passante
per un punto convenzionale di derivazione delle quote


g g ( XYZ ) ammette potenziale: dW g dP

W
W
W

g grad (W ) g X
, gY
, gZ

Y
Z

W costante dW 0 g dP 0

P ortogonale alla forza di gravit g


Equazione geoide non risolubile
in forma chiusa: una buona
approssimazione per la
planimetria lellissoide di
rotazione

Ellissoide e potenziale normale


Equazione ellissoide di rotazione:

X 2 Y2 Z2
2 1
2
a
c
Lellissoide la superficie equipotenziale della gravit normale:

U
U
U

grad (U ) X
,Y
, Z
X
Y
Z

Con a e c rispettivamente semiassi polare e equatoriale


g g Con g anomalia di gravit


U il potenziale normale e T il potenziale anomalo: W = U + T
La normale allellissoide non coincide pi con la normale al geoide o
verticale
Gli ellissoidi possono essere:
a orientamento locale;
geocentrici

Ellissoide ad orientamento locale


ellissoide ad orientamento locale: in un punto convenzionale (punto
di emanazione) viene posto tangente al geoide, imponendo :
N = 0, (,) = 0 o a valori convenzionalmente noti.
fissato un azimut noto per bloccare la rotazione tra le 2 superfici.
il centro geometrico dellellissoide non coincide col centro di massa.
Analogamente lasse Z non coincide con lasse di rotazione

Ellissoide geocentrico
ellissoide geocentrico: il centro geometrico coincide col centro di
massa e lasse Z passa per lasse medio di rotazione terrestre
indispensabile riferimento per il posizionamento satellitare

coordinate astronomiche , e geografiche ,

normale allellissoide

normale al geoide o verticale


P

terra

(,)= deviazione della verticale

H
geoide

h
P0

N
ellissoide

cos

GPS e altimetria
Il GPS fornisce le coordinate XYZ: dopo le trasformazioni di coordinate
si ricava laltezza ellissoidica h. Per scopi ingegneristici e di
progettazione, le quote (H) sono riferite alla superficie del Geoide.
h=H+N

h= altezza ellissoidica
H= quota ortometrica
N= ondulazione del geoide
(La formula approssimata
ma sufficiente: la
deviazione della verticale
al massimo 30)

h=H+N
dunque importante conoscere londulazione del geoide N o la sua
variazione a partire da un punto di note H e h.

GPS e altimetria: Geoide italiano ITALGEO99

Solo in ambiti ristretti (< 10 km) il


geoide pu essere approssimato
da un piano inclinato
Per ambiti maggiori si pu
ricorrere ai modelli globali.
Questi per contengono solo in
parte leffetto gravimetrico dovuto
alle masse topografiche locali.

stata eseguita una stima locale del geoide (dal Politecnico


di Milano) con misure gravimetriche, denominato ITALGEO99,
con precisione assoluta decimetrica e relativa di pochi cm su
basi di diversi km.

La localizzazione del geoide


Il geoide italiano ITALGEO99 un geoide gravimetrico indipendente ai
valori di ondulazione ricavabili combinando livellazione e GPS.
dunque necessario provvedere ad una sua localizzazione.
Calcoliamo londulazione sperimentale su punti di quota altezza
ellissoidica e quota ortometrica nota:
NWGS84 = h H
E confrontiamola con quella fornita da ITALGEO:

N = NWGS84 - NITALGEO
Per zone limitate possiamo stimare la variazione N a partire da una
interpolazione piana con parametri stimati da almeno 3 punti di nota
quota ortometrica ed ellissoidica, secondo il modello:
a1Xi + a2Yi + a3 = Ni
NB: il nuovo modello di geoide dellIGM tiene conto gi di questa
localizzazione

trasformazione continua procedura VERTO


Mette in relazione i sistemi di riferimento Roma40 ED50 e WGS84 ma
anche il DATUM altimetrico (ondulazione del geoide)
Grigliati di isovariazione, per
ogni foglio 1:50.000 (j=20
=30) relativi a:
latitudine ,
longitudine j,
sui bordi delle tavolette
IGM1:25.000 (j=5 =7 30)
ondulazione del geoide N
Allinterno della maglia si
usa un interpolatore
bilineare
Il valore non tanto quello del software quanto quello dei dati di
isovariazione contenuti nei grigliati acquistabili presso lIGM (90 + IVA)

Trasformazione tra sistemi di riferimento VERTO3

Relaziona il sistema Roma40 e ED50 con il WGS84 nella realizzazione ETRF89


(grigliati .gr1 / .gr2) o ETRF2000 (grigliati .gk1 / .gk2)
Grigliati di isovariazione di latitudine , longitudine j, ondulazione del geoide N
Interpolatore bilineare allintermo della singola maglia

Trasformazione tra sistemi di riferimento CARTLAB 3

Stesse funzionalit di VERTO ma:


converte DXF, CXF, SHP, TXT
mosaicatura grigliati

Trasformazione tra sistemi di


coordinate

Coordinate geografiche e geocentriche ECEF


P

Formule inverse
(X, Y, Z) (, , h)

n = normale
allellissoide

h
M

arctg
c
j
a

C1

Formule dirette (, , h)(X, Y, Z)

r = X2 Y2

Z
= arctg (valoreapprox.)
r

X N h cos cos

Y N h cos sin
Z N 1 e 2 h sin

Y
X

a
1 e 2 sen2

X
N
cos cos

arctg

e 2N

r 1
N

n n 1

end
si

hn hn 1 h

no

Da sistema ECEF (XYZ) a piano locale (Terna euleriana enu)


Definiamo un sistema di riferimento che si origina dal punto Pi e
u coincide con la normale per il punto Pi
con i seguenti assi:
n coincide con la normale al meridiano per Pi
e completa la terna (tang. al parallelo verso est)
Date le coordinate di Pi (origine) e X,Y,Z
di un punto P, calcolare le coordinate e n, u
1) Traslazione delle coordinate dellorigine:

X i N cosi cos i

Yi N cosi sin i

2
Z

N
(
1

e
) sin i
i

a
1 e 2 sin 2

2) Rotazione degli angoli :

cos
0 X X i
e
X X i sen

n R( , ) Y Yi sen cos sensen cos Y Yi


u
Z Z cos cos
Z Z

cos

sen

sen

i
i

Da sistema ECEF (XYZ) a piano locale (Terna euleriana enu)

cos
0 X X i
e sin

n sin cos sin sin cos Y Yi


u cos cos
Z Z

cos

sin

sin

Da piano locale (enu) a sistema ECEF (XYZ)

X X i sin sin cos cos cos e



Y Yi cos sin sin cos sin n


Z Z 0
u

cos

sin

i

Rototraslazione della matrice di varianza covarianza da sistema geocentrico
(Cxx) a locale (Cuu)
Cuu = R Cxx RT
R = matrice di rotazione

NB: utilizzabile in planimetria in un intorno di circa 15 km. Praticamente


mai valido in altimetria.

Rappresentazione cartografica: il piano di Gauss


Z

Superfici a doppia curvatura: rappr.


su piano deformazioni

j
Y
X

Sistema Coordinate geocentrico


(X,Y,Z) o geografico (,,h)

Rappresentazione Cartografia:
cartografia italiana conforme di
Gauss con fusi di ampiezza
6UTM (Universale Trasversa di
Mercatore)

Formule di Hirvonen dirette: da , a x, y


x d arcsinh

cos z tan '


v1

y a( A1z A2sin 2z A3 sin 4z A4 sin 6z )

si ricorda che

arcsin h(t ) log(t 1 t 2 )

a, c = semiassi equatoriale e polare


a2 c 2
e2

prima eccentricit
c2
1 e2
2

a2
d
c

v 1 2 cos2

' ( 0 )
z arc tan

dove 0 longitudine meridiano centrale delfuso

tan
cos( ' v )

e2 3e 4 5e6

A1 1

4
64 256

15e 4 45e 6

A3

256 1024

v1 1 2 cos2 z
3e2 3e 4 45e 6

A2

32 1024
8
35e 6

A4
3072

Le coordinate cartografiche Est, Nord


si ricavano dalle x, y applicando la
contrazione e le false origini:

Est = mc x + x0
Nord = mc y + y0

Formule di Hirvonen inverse: da x, y a ,


x
v 1 senh
d
' arc tan
cos

arc tantan cos(v 1 ' )


v1 1 2 cos2 z
1 1 e2
e1
1 1 e2

Est x 0
mc

(come formule precedenti)

Nord y 0
mc

y
aA1

con x0, y0 origini convenzionali e mc modulo di contrazione

B1 sen 2 B2 sen 4 B3 sen 6 B4 sen 8


3e1 27e13

B1

32
2
151e13
B3
96

21e12 55e14

B2

32
16
1097e14
B4
512

Sistemi geodetici e cartografici di Gauss


Sistema nazionale
Roma40
Parametri
ellissoide
DATUM
Origini
longitud.

Sistema internazionale
ED50

Hayford:
semiasse equatoriale a = 6378388 m
Eccentricit e2 = 0.006722670022
Roma 1940

Sistema WGS84
ETRF2000
WGS84: a=6378137 m
e2 = 0.006694379990

ED50

Roma Monte Mario (MM)

WGS84
Greenwich (GW)

6 per tutti i fusi

Ampiezza fusi

Denominazione fusi

Ovest

Est

32

33

32

33

Meridiani
centrali 0

-32708.40
Est di MM

23251.60
Est di MM

9
Est di GW

15
Est di GW

9
Est di GW

15
Est diGW

coordinate
cartograf.
Falsa
x0

origine

Falsa
y0

origine

Modulo
contraz. mc

GAUSS-BOAGA
1.500 km

2.520 km
0 km

UTM

UTM-WGS84
500 km per tutti i fusi

0 km per lemisfero Nord


10.000 km per lemisfero Sud
0.9996 per tutti i fusi

Prospettive GNSS

GLONASS LAUMENTO DELLE PERFORMANCE


Projected GLONASS Positioning Error (95%)
35
30
25

[m]

20

Current GPS
Level

15
10
5
0
2007

2008

2009

2010

2011

Miglioramento delle performance legato alla precisione


delle effemeridi e alla misura del tempo

Visibilit satelliti GNSS

Quando avremo pi di 30
satelliti contemporaneamente
visibili, come sincronizzare i
sistemi di riferimento spazio
temporali, a cui le costellazioni
GNSS sono riferite?

Le reti si Stazioni permanenti multi-costellazione, rappresentano il


modo di unificare i vari sistemi di riferimento. avvenuto per il
progetto IGLOS allinterno di IGS e pu avvenire anche per Galileo.

GNSS e futuri ricevitori

Pi costellazioni e frequenze scelta in base allapplicazione,


al tipo di ricevitori, alla robustezza del tracking e possibilit di
combinazioni . Probabili 4 classi:
1) i ricevitori geodetici di alta precisione, tipicamente per
stazioni permanenti,
2) i ricevitori geodetici per applicazioni RTK,
3) i ricevitori per applicazioni GIS;
4) i ricevitori da includersi nei telefoni cellulari o usabili
sulle autovetture.

Considerazioni finali

1) Serviranno ancora le reti statiche se ci sono le reti RTK?


1) comoda fruizione del DATUM anche da parte di chi usa
strumenti tradizionali o GPS non RT.
2) Serviranno ancora le reti dinamiche di SP con le novit GNSS?
2) Saranno sempre necessari servizi di augmentation per
migliorare le precisioni stand alone.
3) Come mettere in relazione i sistemi di riferimento spazio tempo
realizzati intrinsecamente dalle diverse costellazioni?
3) Reti di stazioni permanenti GNSS in grado di tracciare
contemporaneamente le diverse costellazioni serviranno
per unificare i sistemi di riferimento spazio temporali.

GNSS come base della futura GEOMATICA