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Equilibrio dei corpi rigidi- Statica

Ci riferiamo solo a situazioni particolari in cui i corpi rigidi non si muovono in nessun

modo: ne traslano ( aCM 0 ), ne ruotano ( 0 ), ossia sono fermi in un opportuno


sistema di riferimento inerziale equilibrio statico
Dalla dinamica sappiamo che, per un corpo rigido di massa M e momento di inerzia I,

1) le traslazioni sono regolate da MaCM Fest


R
2) le rotazioni sono regolate da I est
quindi, affinch il corpo sia in equilibrio statico, deve risultare:

FestR Fest 0

equilibrio delle forze

estR est 0 equilibrio dei momenti


Due osservazioni importanti:
1)
2)

le precedenti sono due equazioni vettoriali indipendenti, ossia non possibile


R
R
ricavare est da Fest

est serve un punto origine O; ma si dimostra che se un insieme di


R
R
forze ha Fest 0 , allora est indipendente dal punto rispetto al quale

per calcolare

calcolato e se risulta nullo per un punto O lo anche per qualunque altro punto.
Trovare le condizioni di equilibrio di un corpo equivale quindi a trovare le condizioni
che soddisfano contemporaneamente le equazioni vettoriali:

F
est 0

est 0

ovvero le seguenti a 6 equazioni scalari:

equilibrio delle forze


Fest,x =0
Fest,y =0
Fest,z =0

equilibrio dei momenti


est,x =0
est,y =0
est,z =0

Concettualmente semplice, in pratica pu risultare molto difficile.

Il problema si semplifica molto se le forze agenti sono tutte in un piano (assunto piano
xy). In tal caso i momenti hanno solo la componente z e quindi devono essere
soddisfare solo le 3 seguenti equazioni:

Fest,x =0

1.1

Fest,y =0

est,z =0.

Giustifichiamo ora le precedenti osservazioni con un esempio: un insieme di forze


costituito da due sole forze uguali in modulo, di verso opposto che agiscono lungo

direzioni parallele distanti b; quindi F1 F2

F2

F1

Con riferimento alla figura,

F R F1 F2 0

1 2 r1 F1 r2 F2
R

r1

r2
O

Ricordando che F2 F1 e posto d r1 r2 , si ha

R r1 F1 r2 F1 ( r1 r2 ) F1 R dF1sen ( dsen )F1 b F1 0


Risulta che questo insieme di forze ha:

0 e R 0 , e quindi R non pu essere calcolato da F R , ovvero R


R
indipendente da F come detto nellosservazione.
R

1) F

2)

b F1 non dipendente da O, in accordo allosservazione.

Poich est non pu essere ricavato fa Fest , un insieme di forze applicate ad un corpo
sar riducibile al pi in:

una sola forza Fest applicata


al CM responsabile delle
traslazioni

un solo momento delle


R
forze est responsabile
delle rotazioni.

C una eccezione (importante perch il caso della forza peso) quando le forze che
agiscono sono tutte parallele fra loro.
y

mi

ri
i

W1

rb

c.m.

1.2 F
1.3

mi g mi g Mg con M mi

R i ri mi g mi ri g mi ri g ,
R

g R FR.

Pertanto potr esistere un punto, individuato da raggio vettore rx tale che:

dalla 1.2 segue che F // g , mentre dalla 1.3 su ha che

1.4

R rx F R rx Mg .

Confrontando la 1.3 con la 1.4 segue:

mi ri

rcm
rx Mg mi ri g rx g mi ri / M g rx
M
Nel caso della forza peso, lazione dellinsieme delle forze equivalente a una sola
forza risultante applicata al centro di massa (baricentro).
3

Esempi di corpo rigidi in equilibrio


1) Scala (di massa m) poggiata a un muro (privo di attrito) con un pompiere di
massa M a met di essa. (dimensioni e posizione del cdm della scala in figura)

N1

N2

fa

N1 e N2 sono i vincoli normali esercitati rispettivamente dalla parete e dal piano; fa


la forza di attrito statico.
Usando le condizioni di equilibrio (eq. 1.1) e il punto O come punto di riferimento
per il calcolo dei momenti otteniamo.
1.5
1.6

Fx = 0,
Fy = 0,

N1 fa = 0
N2 Mg mg = 0

1.7

z= 0,

Mg

a
a
mg hN 1 0
2
3

Nel calcolo dei momenti (per il quale si usato il metodo di moltiplicare la forza
per il braccio) si deve notare che il momento di N1 opposto ai momenti delle
forze peso, assunti positivi.
La 1.5 mostra che la forza di attrito statico , in questo caso, indispensabile per
avere lequilibrio

2) Massa m sostenuta da unasse e da un cavo.


(dimensioni e posizione del cdm del asse in figura)

.
Usando le condizioni di equilibrio (eq. 1.1) e il punto O come punto di riferimento
per il calcolo dei momenti otteniamo che per lequilibrio deve aversi:

Fx = 0,
Fy = 0,
z = 0,

Fh Tc = 0
Fv Tf mg = 0 (Tf = Mg)
bTf +(b/2)mg aTc = 0

Nel calcolo dei momenti (per il quale si usato il metodo di moltiplicare la forza
per il braccio) si deve notare che il momento di Tc opposto al momento delle
forza peso e al momento di Tf .

Casi particolari di corpo rigido in equilibrio


a) Corpo con un solo punto di sospensione P, privo di attrito

W = forza peso

N = vincolo

forza risultante nulla

r
CM


r W 0

Non equilibrio

0
U CM
p min

0
U CM
p max

equilibrio
stabile

equilibrio
instabile

b) Corpo con un solo punto di contatto P su un piano privo di attrito

W = forza peso

N = vincolo

forza risultante nulla

CM


r W 0

0
U CM
p min

Non equilibrio

equilibrio
stabile

0
U CM
p max
equilibrio
instabile
6

C) Corpo con una base di appoggio su un piano privo di attrito


Dato un corpo di massa M poggiato su un piano orizzontale, si dimostra che i
vincoli che si sviluppano per ogni punto di contatto allinterno della base di

appoggio hanno una risultante N N i Mg applicata:


a) nel punto P di intersezione della verticale passante per il CM ed il piano di
appoggio, se P allinterno del perimetro dei punti di contatto,
b) nel punto di contatto Q pi vicino a P, se P fuori del perimetro dei punti di
appoggio.

W = forza peso

N = vincolo

forza risultante nulla

caso a)

caso b)

CM

CM

r
P

P 0
equilibrio stabile

Q r W 0
non equilibrio