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A.A.

2013 2014 Maurizio Piccinini


Fisica Generale A
Scuola di Ingegneria e Architettura
Cinematica del Cinematica del Cinematica del Cinematica del
corpo rigido corpo rigido corpo rigido corpo rigido
Scuola di Ingegneria e Architettura
UNIBO Cesena
Anno Accademico 2013 2014
A.A. 2013 2014 Maurizio Piccinini
Gradi di libert
Numero dei gradi di libert (GdL) di un sistema meccanico: minimo numero di
parametri necessari per individuare una sua generica configurazione.
Per descrivere la posizione di un punto materiale sono necessari e sufficienti 3
parametri (p.es.: 3 coordinate cartesiane, cilindriche o sferiche). Si dice allora
che un punto materiale P ha 3 gradi di libert.
Un sistema di n punti materiali liberi ha 3n gradi di libert.
x
y
z
O
x
y
z
O
x
y
z
O
P(t)
x(t)
y(t)
z(t)
P(t)
P(t)
Un sistema di n punti materiali liberi ha 3n gradi di libert.
) (t
r(t)
z(t)
) (t
r(t)
) (t
Coordinate cartesiane
Coordinate polari cilindriche
Coordinate polari sferiche
2
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Vincolo: restrizione ai movimenti di un sistema meccanico.
Gradi di libert
Un punto materiale vincolato a muoversi su di una superficie ha 2 GdL
3
Un punto materiale vincolato a muoversi su di una superficie ha 2 GdL
(p.es.: sulla superficie terrestre x
2
+ y
2
+ z
2
= R
2
. Su di un piano z=0).
Un punto materiale vincolato a muoversi su di una linea ha 1 GdL (
sufficiente il parametro s).
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r
23
Un sistema di 2 punti materiali P
1
e P
2
vincolati a mantenere distanza inalterata
ha 5 GdL. Con 3 coordinate si individua
P
1
. Fissato P
1
, P
2
si trova su di una
superficie sferica di raggio r = |P
2
- P
1
| e
centro fissato P
1
, quindi bastano 2
parametri per determinarne la posizione.
z
P
1
P
2
r
12
H
Gradi di libert
P
3
r
13
x
y
O
Un sistema di 3 punti materiali vincolato a
mantenere inalterate le mutue distanze ha
6 GdL. Usate 5 coordinate per fissare P
1
e
P
2
, occorre 1 sola coordinata per fissare P
3
che si trova sulla circonferenza di centro H
e raggio |P
3
- H|.
2 2 2 2
2 1 2 1 2 1 12
( ) ( ) ( ) x x y y z z r + + =
4
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P
3
r
13
r
23
z
O
P
1
P
2
r
12
H
Gradi di libert
( )
1 1 1 1
, ,
, 3 . . .
P
no equazioni tre incognit
x y z
e g d l

( ) ( ) ( )
2 2 2
2
1 1 1 1 2 2 2 2
, 2 . . .
x y z r
una equazione tre incognite g d l
x y z + + =

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
3 3 3
2 2 2
2
1 1 1 13
2 2 2
2
x y z r x y z + + =
+ + =
P
4
r
14
r
24
r
34
P
3
x
y
O
5
( ) ( ) ( )
3 3 3
2 2 2
2
2 2 2 23
, 1 . . .
x y z r
due equazioni tre incognite l
x y z
g d
+ + =

Eventuali altri punti materiali del


sistema,vincolati a mantenere inalterate le
distanze tra loro e con i primi tre, hanno
posizioni completamente determinate una
volta fissate le posizioni dei primi tre
punti, quindi non aggiungono ulteriori
gradi di libert!
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
2
1 1 1 14
2 2 2
2
2 2 2 24
2 2 2
2
3
4 4 4
4 4 4
4 4 4 3 3 34
, 0 . . .
x y z r
x y z r
x y
x y z
x y
z r
tre equazioni tre incognite g l
z
x z
d
y
+ + =
+ + =
+ + =

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Corpo Rigido
Un sistema di n 3 punti materiali vincolati a mantenere inalterate le
mutue distanze ha 6 GdL (la posizione del quarto punto e di quelli
successivi fissata dai primi 3).
Corpo rigido Corpo rigido
Sistema di n punti materiali
vincolati a mantenere inalterate le mutue distanze.
Un corpo rigido libero ha 6 GdL.
6
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z
Corpo Rigido
Come rappresentiamo il moto la cinematica di un corpo rigido?

1 i i j j k k = = =

0 i j j k k i = = =

k


0
di dj dj dk dk di
j i k j i k
dt dt dt dt dt dt
+ = + = + =


0
di dj dk
i j k
dt dt dt
= = =
x
y
O
7

i
j
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Il vettore



; ;
x y z
x y z
Si definisce i j k
dj dk di
con k i j
dt dt dt


= + +
= = =

dt dt dt
k
dt
k d
j
dt
j d
i
dt
i d
essere Risulta

= = =

8
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Cinematica del Corpo Rigido
Il vettore significato

x
dj
k
dt
=

k
1. Rotazione intorno allasse y:

0 0
x
dj
dt
= =

2. Rotazione intorno allasse z:

0 dj =

1.
2.
9

dj


0
x
dj dj
k k
dt dt
= =
3. Rotazione intorno allasse x:

dj


0
x
dj dj
k k
dt dt
=

0 dj =
misura la velocit di rotazione del
corpo rigido intorno allasse x.
x

La direzione del vettore individua lasse di rotazione.


3.
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Cinematica del Corpo Rigido
ancora

x
y
z
dj
k
dt
dk
i
dt
di
j
dt

=
=
=
k
dt
k d
j
dt
j d
i
dt
i d
essere Risulta

= = =

ancora dt

di
dt


0
z y
di
i j k
dt
= +

Formule di Poisson


di di di
i i j j k k
dt dt dt
| | | | | |
= + +
| | |
\ \ \


det
1 0 0
x y z z y
i j k
j k = =
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Cinematica del Corpo Rigido
ancora u
k u j u i u u
z y x

+ + =

du di dj dk
u u u = + +

di
i
dt
dj
j
dt
dk
k
dt

=
=
=


u i u j u k = + +

x y z
du di dj dk
u u u
dt dt dt dt
= + +
( ) k u j u i u
dt
u d
z y x

+ + =

u
dt
u d

Il vettore caratterizza (in ogni istante) il moto di tutto il corpo rigido


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x y z
u i u j u k = + +

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Cinematica del Corpo Rigido
P
u
u r O O O P O O O P ) ' ( ) ( ) ' ( ' + = + =
dt
u d
r
dt
dO
dt
dP
+ =
( )
p O
r r P O = +

Posizione
u
dt dt dt
u r v u r v v
O O p
+ = + =

) ( O P v v
O p
+ =

Formula fondamentale della cinematica dei corpi rigidi
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Velocit
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Cinematica del Corpo Rigido


dj dk di
k i i j j k
dt dt dt

| | | | | |
= + +
| | |
|
\ \ \


du
u u
dt
=

Infatti indipendente dalla terna solidale con il c. r.


Se non fosse cos:
P
Il vettore caratterizza (in ogni istante) il moto di tutto il corpo rigido
( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 1 1 1 1 1

j k i k i j i j k = + + =

( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 1 1

i i j j k k = + +

1 1 1
1 1 1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1


x y z
dj dk di
k i i j j k i j k
dt dt dt

| | | | | |
= + + = + +
| | |
|
\ \ \

( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

j k i k i j i j k = + + =

Se non fosse cos:
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c b a c b a

=
1 1 1
1 1 1

x y z
i j k = + + =

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( )
p O
v v P O = +

( )
1 1 O
v P O O O = + +

y
z
O

k
( )
1 1 p O
v v P O = +

ed indipendente dal punto O solidale con il c. r. prescelto
x
y
z
O

k
1
14
( )
1
1 1 O
v P O O O = + +
( ) ( )
1
1 1 1 O
v P O O O = + +

( )
1 1
1 O O O
v P O v v = + +

( )
1 P O
v v P O = +

1
=

( )
1
1 1 O O
v v O O = +

x
( )
1
1 1 p O
v v P O = +
x
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Cinematica del Corpo Rigido
( )
p O
v v P O = +

Casi particolari
O p
v v P Se

= = 0
Moto traslatorio
( )
( )
'
0
' ' 0
O p
O
Se v v P O
O tale che O O v

= =
=

Moto rotatorio
: Retta passante per O e parallela a Asse istantaneo di rotaz . ione
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Cinematica del Corpo Rigido
( )
p O
v v P O = +

: Retta passante per O e parallela a Asse istantaneo di rotaz . ione
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( ) ( )
' '
' ' '
O O O O
O tale che O O v v O O v v = + =

Istante per istante il moto di un corpo rigido la


somma di un moto di traslazione pi uno di rotazione
NB: lasse istantaneo di rotazione dipende dal punto O prescelto!
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Esempio
Cilindro che rotola su un piano:
punto O scelto sullasse di simmetria del cilindro
oppure sulla sua superficie.
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Cinematica del Corpo Rigido
Moto rotatorio Velocit angolare
( )
i
P i
v P O =

( )
i
p i
v P O =

r s =
1
r
i
r =
u =

t s v
i P
i

=
i
P i i
v s r = =

i i
r s =
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NB.: Se predefinito u u =

2
r
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Accelerazione
) ( u r O P v
v a
p P
= + + =
=


P
) ( O P v v
O p
+ =

u r O P ) ( =
) ( ) (
) ( ) (
) (
u r O P v
u r O P v
u r O P v
O
O
O
+ + =
= + + =
= + + =



P
u
[ ] ) ( ) ( O P O P a a
O P
+ + =


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y
z
O
P
1
P
2
r
12
Gradi di libert (appendice)
2 2 2 2
2 1 2 1 2 1 12
( ) ( ) ( ) x x y y z z r + + =
1 1 1 1
( , , ) 0 0 0 ( , , ) P x y z =
passo passo
3 GdL.
2 2 2 2
( , , ) P x y z
12 2
( , ) 0 , r z =
2 1
(x x
2
2 1
) ( y y +
2
2 1
) (z z +
2 2
12
) r =
2 2 2
12 2 12 2
0 r z r z = = +
2 GdL.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
2
3 1 3 1 3 1 13
2 2 2
2
3 2 3 2 3 2 23
x x y y z z r
x x y y z z r
+ + =
+ + =
P
3
x
y
O
h
20
r
h
3 3 3 3
( , , ) P x y z
3 h
y r =
2 2 2
3 3
x z h + =
3 3
( , , ) x y h =
3
3
0
h
y r
x
=
)
=

1 GdL.
P
4
r
14
r
24
r
34
( ) ( ) ( )
2 2 2
2
4 1 4 1 4 1 14
x x y y z z r + + =
( ) ( ) ( )
2 2 2
2
4 2 4 2 4 2 24
x x y y z z r + + =
( ) ( ) ( )
2 2 2
2
4 3 4 3 4 3 34
x x y y z z r + + =
4 4 4 4
( , , ) P x y z ( )
( ) ( )
2 2 2 2
4 4 4 14
2
2 2 2
4 4 12 4 24
2 2
2 2
4 4 4 34 h
x y z r
x y r z r
x y r z h r
+ + =
+ + =
+ + + =
Tre equazioni in
tre incognite:
0 GdL.