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( ) ( ) ( )
2 2 2
2
1 1 1 1 2 2 2 2
, 2 . . .
x y z r
una equazione tre incognite g d l
x y z + + =
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
3 3 3
2 2 2
2
1 1 1 13
2 2 2
2
x y z r x y z + + =
+ + =
P
4
r
14
r
24
r
34
P
3
x
y
O
5
( ) ( ) ( )
3 3 3
2 2 2
2
2 2 2 23
, 1 . . .
x y z r
due equazioni tre incognite l
x y z
g d
+ + =
k
0
di dj dj dk dk di
j i k j i k
dt dt dt dt dt dt
+ = + = + =
0
di dj dk
i j k
dt dt dt
= = =
x
y
O
7
i
j
A.A. 2013 2014 Maurizio Piccinini
Cinematica del Corpo Rigido
Il vettore
; ;
x y z
x y z
Si definisce i j k
dj dk di
con k i j
dt dt dt
= + +
= = =
dt dt dt
k
dt
k d
j
dt
j d
i
dt
i d
essere Risulta
= = =
8
A.A. 2013 2014 Maurizio Piccinini
Cinematica del Corpo Rigido
Il vettore significato
x
dj
k
dt
=
k
1. Rotazione intorno allasse y:
0 0
x
dj
dt
= =
0 dj =
1.
2.
9
dj
0
x
dj dj
k k
dt dt
= =
3. Rotazione intorno allasse x:
dj
0
x
dj dj
k k
dt dt
=
0 dj =
misura la velocit di rotazione del
corpo rigido intorno allasse x.
x
x
y
z
dj
k
dt
dk
i
dt
di
j
dt
=
=
=
k
dt
k d
j
dt
j d
i
dt
i d
essere Risulta
= = =
ancora dt
di
dt
0
z y
di
i j k
dt
= +
Formule di Poisson
di di di
i i j j k k
dt dt dt
| | | | | |
= + +
| | |
\ \ \
det
1 0 0
x y z z y
i j k
j k = =
10
A.A. 2013 2014 Maurizio Piccinini
Cinematica del Corpo Rigido
ancora u
k u j u i u u
z y x
+ + =
du di dj dk
u u u = + +
di
i
dt
dj
j
dt
dk
k
dt
=
=
=
u i u j u k = + +
x y z
du di dj dk
u u u
dt dt dt dt
= + +
( ) k u j u i u
dt
u d
z y x
+ + =
u
dt
u d
| | | | | |
= + +
| | |
|
\ \ \
du
u u
dt
=
( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
j k i k i j i j k = + + =
Se non fosse cos:
13
c b a c b a
=
1 1 1
1 1 1
x y z
i j k = + + =
A.A. 2013 2014 Maurizio Piccinini
Cinematica del Corpo Rigido
( )
p O
v v P O = +
( )
1 1 O
v P O O O = + +
y
z
O
k
( )
1 1 p O
v v P O = +
ed indipendente dal punto O solidale con il c. r. prescelto
x
y
z
O
k
1
14
( )
1
1 1 O
v P O O O = + +
( ) ( )
1
1 1 1 O
v P O O O = + +
( )
1 1
1 O O O
v P O v v = + +
( )
1 P O
v v P O = +
1
=
( )
1
1 1 O O
v v O O = +
x
( )
1
1 1 p O
v v P O = +
x
A.A. 2013 2014 Maurizio Piccinini
Cinematica del Corpo Rigido
( )
p O
v v P O = +
Casi particolari
O p
v v P Se
= = 0
Moto traslatorio
( )
( )
'
0
' ' 0
O p
O
Se v v P O
O tale che O O v
= =
=
Moto rotatorio
: Retta passante per O e parallela a Asse istantaneo di rotaz . ione
15
A.A. 2013 2014 Maurizio Piccinini
Cinematica del Corpo Rigido
( )
p O
v v P O = +
: Retta passante per O e parallela a Asse istantaneo di rotaz . ione
16
( ) ( )
' '
' ' '
O O O O
O tale che O O v v O O v v = + =
t s v
i P
i
=
i
P i i
v s r = =
i i
r s =
18
NB.: Se predefinito u u =
2
r
A.A. 2013 2014 Maurizio Piccinini
Cinematica del Corpo Rigido
Accelerazione
) ( u r O P v
v a
p P
= + + =
=
P
) ( O P v v
O p
+ =
u r O P ) ( =
) ( ) (
) ( ) (
) (
u r O P v
u r O P v
u r O P v
O
O
O
+ + =
= + + =
= + + =
P
u
[ ] ) ( ) ( O P O P a a
O P
+ + =
19
A.A. 2013 2014 Maurizio Piccinini
y
z
O
P
1
P
2
r
12
Gradi di libert (appendice)
2 2 2 2
2 1 2 1 2 1 12
( ) ( ) ( ) x x y y z z r + + =
1 1 1 1
( , , ) 0 0 0 ( , , ) P x y z =
passo passo
3 GdL.
2 2 2 2
( , , ) P x y z
12 2
( , ) 0 , r z =
2 1
(x x
2
2 1
) ( y y +
2
2 1
) (z z +
2 2
12
) r =
2 2 2
12 2 12 2
0 r z r z = = +
2 GdL.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
2
3 1 3 1 3 1 13
2 2 2
2
3 2 3 2 3 2 23
x x y y z z r
x x y y z z r
+ + =
+ + =
P
3
x
y
O
h
20
r
h
3 3 3 3
( , , ) P x y z
3 h
y r =
2 2 2
3 3
x z h + =
3 3
( , , ) x y h =
3
3
0
h
y r
x
=
)
=
1 GdL.
P
4
r
14
r
24
r
34
( ) ( ) ( )
2 2 2
2
4 1 4 1 4 1 14
x x y y z z r + + =
( ) ( ) ( )
2 2 2
2
4 2 4 2 4 2 24
x x y y z z r + + =
( ) ( ) ( )
2 2 2
2
4 3 4 3 4 3 34
x x y y z z r + + =
4 4 4 4
( , , ) P x y z ( )
( ) ( )
2 2 2 2
4 4 4 14
2
2 2 2
4 4 12 4 24
2 2
2 2
4 4 4 34 h
x y z r
x y r z r
x y r z h r
+ + =
+ + =
+ + + =
Tre equazioni in
tre incognite:
0 GdL.