2 Hmodellistica

15/02/2007 G.
U -FdA-
Terza Universita degli studi di Roma
Modellistica
Cos un modello
Caratteristiche dei modelli
Metodi formali
Esempi per sistemi semplici
15/02/2007 G.U -FdA- 2 Terza Universita degli studi di Roma
Descrizione o realizzazione di un fenomeno o
di un oggetto, che
evidenzia alcuni aspetti di interesse
ESEMPI
Modello in scala
Modello analogico
Modello grafico
Modello matematico*
* gli unici manipolabili con un calcolatore.
R
e
a
l
i
s
m
o
A
s
t
r
a
z
i
o
n
e
Modelli di Processi
Una tassonomia dei Modelli
Statici
Dinamici
Deterministici
Stocastici
Param. concentrati
P. distribuiti
Lineari
Non lineari
Stazionari
Tempo-varianti
Tempo discreto Tempo continuo
semplicit duso aderenza alla realt
Studiamo questi
Il modello deterministico quando sono bennoti tutti gli ingressi applicati
Esempio di situazione deterministica:
pendolo soggetto a una coppia (t) nota,
descrivibile come funzione.
Esempio di situazione
non deterministica:
pendolo soggetto a una coppia (t) derivante
dalla pressione dal vento (caos dovuto a
vorticosit).
Caso non deterministico: non si pu/interessa determinare con esattezza il
moto del pendolo istante per istante, si usa una
modellazione stocastica: si usano grandezze statistiche, invece di quelle
istantanee (ad es. la media, la varianza, ecc..).
(t)
pressione
esercitata
dal vento
(t)
Modelli Deterministici e non
Sulle caratteristiche statiche
(a regime)
y=f(x) lineare se
detto PRINCIPIO DI SOVRAPPOSIZIONE
lineare
non lineare
Linearit
y f ax bx af x bf x ay by = + = + = + ( ) ( ) ( )
1 2 1 2 1 2
LINEARE
NON LINEARE
y kx
y
dx
dt
y xdt
=
=
=
z
y x
y x
y sign x
y e
x
=
=
=
=
2
( )
in
out
Si intuisce che la conoscenza necessaria sul sistema si riduce notevolmente:
il modello pu essere compattato
da
y(t)
x(t)
Kx(t)
Ky(t)
e
x(t) y(t)
Utilit Della Linearit

si deduce
stessa frequenza !
x(t)
y(t)
Kx(t)
Ky(t)
si deduce
(analogo ad un missile
che consuma il propellente)
y k t x = ( )
F M t a = ( )
Tempo varianti
(non stazionari)
t
Tc
t
Tc
Tempo discreto
Invece di eq. differenziali, eq. alle differenze:
Es. Programmi di simulazione sul computer.
x bx au
k k k +
= +
1
Altre propriet
in
out
c
a
u
s
a
l
e
in
out
n
o
n

c
a
u
s
a
l
e
To
Causalit (propriet di...)
Causalit
Leffetto precede la causa,
impossibile !
Ogni effetto deve succedere
temporalmente alla propria causa
x
1
x
2
T
t
T
t
2
t
1
x
x
1
x
2
T=T(x,t)
Equazione differenziale alle derivate parziali
Difficilissima da trattare in generale
Soluzione
Considerare N elementi(detti elementi finiti)
con T= costante allinterno
Per ognuno scrivere unequazione
ottenendo N equazioni differenziali ordinarie
.....
T
1
T
2
T
3
T
4
T
N
x
1
, x
2
=sensori
di temperatura
Parametri Distribuiti
f T
T
t
T
x
, ,
2
2
0
F
H
G
I
K
J
=
Es.: barretta riscaldata ad unestremit
Esempi di modelli
lineari
stazionari
a parametri concentrati
deterministici
tempo continuo
Modello in scala: non riportabile qui in quanto non
informazione
diagrammi
Si perde il
meccanismo
FISICO
f
v
modello
grafico
1 livello
di astrazione
f
x,v
D
equazione
v x =
M
dv
dt M
f vD =
1
( )
ES1: Sistema Massa - Smorzatore
ATTENZIONE al livello di dettaglio
fenomeni molto lenti:
f = v D
f
fenomeni molto veloci
Il modello ottimo va determinato in base alle
esigenze del problema
inoltre F non costante
con la velocit di
spostamento
f
M
Ke
m
e
D
0
dt
dv
M
ES1: Sistema Massa - Smorzatore
P
O
S
S
I
B
I
L
I

M
O
D
E
L
L
I
anche questo
un modello
Quello in scala ha linconveniente
di non essere informazione pura
R L
i
v
t
ES2: Circuito RL
v(t) =Ri(t) + L
di
dt
ES2: Circuito RL
MA:
Se la frequenza molto bassa
Se la frequenza molto alta
ed esistono altre varianti importanti
Il modello ottimova determinato
in base alle esigenze del problema
capacit
parassita
ES3: Massa molla smorzatore
riposo della molla
molla: f
e
= - K x
smorzatore:
x=0 :
K
f
x
D
M
f Dx
s
=
Equivale al circuito RLC
i
Mx f f Kx Dx
Mx Dx Kx f
= =
+ + =

massa: Ma=f
Eq. dei sottosistemi componenti
( )
( )
1 1 2 1 1 1
2 2 2 1 2 2
mx f K x x D x
mx K x x D x
= +

ES4: 2 masse 1 molla
m
1
m
2
f
0 x
1
0 x
2
K
D
1
D
2
f
e
=K(x
2
-x
1
)
Scelti in modo che
quando x
1
=x
2
=0 la
molla sia a riposo
1 1 2 2
; x v x v = =
Si possono scrivere 4 eqs del 1 ord.
usando:
ES5: Sistema Idraulico Elementare Non
Lineare
h
q
h
p g h =
h
2
3
2
: /
: /
2
2
a
p P N m
Kg m
A m
v p
q Av A gh

=

=

=
= =
(dal teorema di Bernoulli)
pressione
densit
area bocca
vel. alluscita
portata
linearizzazione intorno a livello medio
(tangente)
ES6: Due serbatoi e una resistenza idraulica
q
IN
q
S
q
i
h
1
h
2
1 2
1 2
1 1
1 2
2
S
i IN
u
h h
q
R
h h
Ah q q
R
h h
Ah q
R
= =
Trascuriamo (qui) le non linearit e

linerzia del fluido
La resistenza idraulica R
(linearizzata)
C
R
i
v
c
C
stesse equazioni di:
Pendolo Non Lineare
equazione NON lineare
ma valida per ogni
input
gravit
inerzia
bilanciamento delle coppie:
u
M L
ML
g g
= sin
2
Coppie
L
M
g
M
=0
u
J
J u MgL
sin

=
=
coppie
(pendoli al lavoro)
Passi per modellare un
Diagramma schematico del sistema e definizione delle variabili
Derivazione delle equazioni matematiche dei componenti
elementari (blocchi).
Interconnessione dei modelli elementari
Validazione sperimentale (confronto tra simulazioni e esperimenti)
eq. di equilibrio
Kirchoff: elettrici
Lagrange: meccanici
Bernoulli: idraulici
utili
ALTERNATIVAMENTE
Identificazione del modello dalle misure
(legame ingresso-uscita)
ES7: Un meccanico
Le equazioni di Lagrange
T : en. cinetica
U : en. potenziale
q
i
: coord. Lagrangiane (posizioni)
d
M
d
dt
L
q
L
q
u
i i
i
L T U =
T Iq U U Mgd q
d
dt
L
q
d
dt
T
q
d
dt
Iq Iq
L
q
U
q
Mgd q
i i
= =
= =
=
1
2
2
0
cos

sin
a f
a f
a f
I q M g d q u t si n + = ( )
a f
q: angolo dalla verticale
u: coppia al fulcro
Anche qui si possono
scrivere 2 eqs del 1 ord
Indispensabili nel caso
dei robot industriali
ES8: Un elettrico

L
d
2
i
dt
2
+ R
di
dt
+
1
C
i(t) =
dv
i
dt

L
di
dt
+
1
C
i()d + v
c
(0)+ Ri(t) = v
i
(t)
0
t

v
u
= Ri(t)

v = 0
Oppure...
Un eq. del
2 ordine

L
di
dt
= v
c
(t)+ Ri ( )+ v
i
(t)
C
dv
c
dt
= i(t)

v
u
= Ri(t)
Due eq. del
1 ordine
v
L C
R
i
+
v
i
u
+ v
c
(confr. con Massa Molla Smorzatore)
Due formati standard
a) Un equazione differenziale di ordine N
a
d y
dt
a y t b
d u
dt
b u t
N
N
N
M
M
M
+ + = + +
0 0
( ) ( )
Tipi di Modelli matematici
Relazione
ingresso - uscita
b) N equazioni differenziali di 1 ordine
dove X lo STATO
Ma lo stato qualcosa di pi di una sostituzione
di variabili ....
x a x b u
x a x b u
h h k k
M N
N Nh h Nk k
M N
1 1 1
1 1
1 1
= +
= +
R
S
|
|
T
|
|

Relazione
ingresso - stato
per ora assumiamo che
luscita sia uno degli stati
Rappr. Ingresso-Uscita
Per sistemi relativamente semplici
Grande semplicit di impiego x SISO*; esteso a MIMO diviene complesso
Possibilit di incorporare semplicemente dati sperimentali
Metodi grafici
Requisito essenziale: LINEARITA'
G( )
Ingresso Uscita
un operatore lineare
(e.g. risposta armonica)
Deriva da un'equazione differenziale in cui
compaiono l'ingresso u(t) e l'uscita y(t)
a
d y t
dt
a
d y t
dt
a y t b
d u t
dt
b
d u t
dt
b u t
n
n
n
m
m
m
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) + + + = + + +
1 0 1 0
(*) SISO: Single Input Single Output
Rappresentaz. Ingresso - Stato - Uscita
Basato sulla descrizione dei processi nel
dominio del tempo.
Ingressi
Uscite
Sistema di
eq. differenz.
Stato
Combinaz.
istantanea
stessa trattazione per sistemi MIMO e SISO
enfasi sui fenomeni interni al processo (e.g. istabilit di grandezze non
"osservabili")
procedure di calcolo automatizzato (per ottenere prestazioni migliori)
estensione a sistemi non-stazionari e non-lineari
Cosa sono le VdS ?
Per il principio di causalit, esiste
un insieme (minimo) di variabili fisiche che, ad un dato istante,
determinano l'evoluzione futura del sistema,
in assenza di eccitazioni esterne.
Queste sono le Variabili di Stato del sistema.
3
2 1 0 - 1 - 2 - 3
3
2. 5
2
1. 5
1
0. 5
0
?
X = 1
0
La conoscenza per t< 0 non serve.
Basta sapere che x(O)=1.
Esempio:
Scarica di un condensatore
Cosa sono (2)
Definizione molto generale e intuitiva
la scelta non unica, ma il numero s
in generale non facile sceglierle a occhio
(per sistemi semplici, s)
Se si ha
un sistema di equazioni differenziali (indipendenti) del primo ordine,
il numero di variabili di stato uguale al numero di equazioni.
Nota: sicuramente c'e' una
variabile di stato
per ogni grandezza fisica
connessa ad accumulo
(di energia).
Esempi
Energia cinetica --> Velocita'
Energia elettrostatica --> tensione sul condens.
Accumulo di massa --> livello del serbatoio
"Accumulo di spazio" --> posizione
Modelli con le VdS
non lineare
non lineare
f( , )
g( , )
x x u
y x u
=
=
R
S
T
( , , , , )
( , , , , )
&
( , , , , )
( , , , , )
x f x x u u
x f x x u u
y g x x u u
y g x x u u
n m
n n n m
n m
l l n m
1 1 1 1
1 1
1 1 1 1
1 1
=
=
R
S
|
T
|
=
=
R
S
|
T
|

lineare
lineare
x x u
y x x
= +
= +
R
S
T
A B
C D
x
x
a a
a a
x
x
b b
b b
u
u
y
y
c c
c c
x
x
d d
d d
u
u
N
N
N NN N
M
N NM M
p
N
p NN
N
M
p pM
M
1 11 1
1
1 11 1
1
1
1 11 1
1
1
11 1
1
1
L
N
M
O
Q
P
=
L
N
M
O
Q
P
L
N
M
O
Q
P
+
L
N
M
O
Q
P
L
N
M
O
Q
P
L
N
M
O
Q
P
=
L
N
M
O
Q
P
L
N
M
O
Q
P
+
L
N
M
O
Q
P
L
N
M
O
Q
P
ES8 vds : Un elettrico

L
di
dt
= v
c
(t)+ Ri ( )+ v
i
(t)
C
dv
c
dt
= i(t)

v
L C
R
i
+
v
i
u
+ v
c
1 2 1
2 1
1 1
1
i
R
x x x v
L L L
x x
C
= + +
1
1
1
0 0
R
L L
x x u
L
C

= +

1
2 c
i x
x
v x

= =

i
u v =
si pone
(provate a determinare C e D quando y=Vr+Vc)
15/02/2007 G.U -FdA-
Terza Universita degli studi di Roma
Linearizzazione
Linearizzazione
Si opera attorno ad un punto di equilibrio.
Per modelli nello stato:
1.Equilibrio: calcolare
( , )
, : ( , )
x f x u
x u f x u
=
=
0 0 0 0
0
2.variazioni x x x u u u = + = +
0 0
,
3.espansione in serie di Taylor equazioni linearizzate
f x u f x u f x u x f x u u
x u
( , ) ( , ) ( , ) ( , ) = + +
0 0 0 0 0 0

Se #(var. di stato) o #(ingressi) >1,
f
x
e f
u
sono jacobiani
f
f
x
f
x
f
x
f
x
x
n
n n
n
=
R
S
|
|
T
|
|
U
V
|
|
W
|
|
1
1
1
1
f
f
u
f
u
f
u
f
u
u
n
n n
n
=
R
S
|
|
T
|
|
U
V
|
|
W
|
|
1
1
1
1

h
1
Conservazione della massa
Adh = q
IN
dt - q
u
dt
accumulo ingresso uscita
da cui:
Equazione non lineare
Equazione linearizzata per h h
eq
Condizione di equilibrio
q
IN
=cost
q K h
u
=
piccolo !
h
h
eq
t
andamenti
h
Esempi di Linearizzazione
A h
K
h
h
eq

=
2

h h h
A h q K h
K
h
h
eq
in eq
eq
=
=
, / h q K h h q K
IN eq eq IN
= = = 0
2
a f
Ah q K h
IN
' h K h =
Pendolo linearizzato 1
J
J u MgL
sin

=
=
coppie
L
M
g
M
=0
u
sin( )
q
MgL q u
= +
0
0 0
0; arcsin
u
q
MgL

= =

0 0 0
; ; ; q q q u u u = = =
0
cos( )
q
MgL q q u
= +
pto di equilibrio per u

0
dato
variazioni intorno allequil.
equaz. linearizzate
0
sin( )
q q
d q
dq
=
Relazione lineare desiderata: y=x
Relazione non lineare reale: y=v+0.1v
3
=f(v)
v
f(v)
y
x
+
-
e
K
v
v+0.1v
3
y
Open loop
Closed loop:
e=x-y v=Ke
K(x-y)+0.1K
3
(x-y)
3
-y
Risolvere
altra soluzione
per
si ha
(x-y)
3
=0
x=y !
K
La linearizzazione operata dalla controreazione
x y
K x y y
K
+

= a f
a f
3
3
01
0
.
y x
K
K x y y
=
1
01
3
a f
.
Diminuisce quando
K diminuisce
20 y
-20
-5
open closed
K=10
x
5
x open K=10 K=100
-5 -17.5 -4.73 -4.95
-4 -10.4 -3.76 -3.97
.. ...... ...... ......
.. ...... ...... ......
0 0 0 0
.. ...... ...... ......
+4 +10.4 +3.76 +3.97
+5 +17.5 +4.73 +4.95
...Risultati Numerici

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Utilit Della Linearit

Trascuriamo (qui) le non linearit e

pto di equilibrio per u

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