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15/02/2007 G.

U -FdA-
Terza Universita degli studi di Roma
Il luogo delle radici
Cenni su un metodo di analisi e progetto
che sarripreso nel corso di
Controlli Automatici.
15/02/2007 G.U -FdA- 2 Universit degli studi Roma Tre
Cos ?
Un metodo per studiare gli spostamenti dei poli
(radici del denominatore) di un sistema a
ciclo chiusoal variare del guadagno K del controllore
( )
( )
( )
N s
P s
D s
=
K P(s)
( )
( )
( ) ( )
K N s
W s
D s K N s
=
+
radici
( ) ( ) 0 D s K N s + =
0, ( ) 0
, ( ) 0
K D s
K N s
=
=
se K piccolo le radici sono quelle
del denominatore, altrimenti quelle
del numeratore o vanno a
15/02/2007 G.U -FdA- 3 Universit degli studi Roma Tre
Esempi
-2 -1.5 -1 -0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
1
( 1)( 2) s s + +
non ci sono zeri, quindi
i poli vanno allinfinito
-2 -1.5 -1 -0.5 0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
2
1
( 1)( 2)
s s
s s
+ +
+ +
x: poli, o: zeri
il grado del Dendeve essere
minore o uguale a quello del Num
15/02/2007 G.U -FdA- 4 Universit degli studi Roma Tre
Esempi
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
1
( 1)( 2) s s s + +
Per K abbastanza alto il sistema
diventa instabile
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
2
1
( 1)( 2)
s s
s s s
+ +
+ +
Se aggiungo due zeri il sistema
diviene stabile per ogni K
(Il terzo ramo non ha uno zero su
cui terminare)
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Come si calcola
Esistono regole per determinare landamento dei
rami. Noi non le studieremo in FdA.
I diagrammi si possono per ottenere utiizzando
Matlab. Es.:
> sys=tf([1 1 1],[1 3 2 0])
s^2 + s + 1
- - - - - - - - - - - - - - - - -
s^3 + 3 s^2 + 2 s
> rlocus(sys)