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15/02/2007 G.

U -FdA- 1
Terza Universita degli studi di Roma
Il Criterio di Nyquist
Criterio grafico per determinare la stabilit di
un sistema a ciclo chiuso che usa i
diagrammi di Nyquist
Si determina la stabilit a ciclo chiuso
dalle caratteristiche a ciclo aperto
Si applica anche a Sistemi con
FdT non razionale
Consente di definire la robustezza
di un sistema di controllo
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Terza Universita degli studi di Roma
Theo. Indicatore Logaritmico
Ip: F(s): analitica, C: curva chiusa, scompie un giro su C,
allinterno di C ci sono n poli e m zeri.
Th: F(s) compie m-n giri nello stesso verso
intorno allorigine .
Marro p. 233
dimostrazione
completa
Marro p. 233
dimostrazione
completa
s
z
p
C
(s-p)

r e non ci interessano
compie un giro,
oscilla ma complessivamente non cambia
F s K
s z
s p
K
r
e
j
( ) ' '
( )
=


s z re
s p e
j
j
=
=

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Terza Universita degli studi di Roma
-10
0
10 20
-3
-2
-1
0
1
2
3
Esempio
-0.5 0 0.5 1 1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
th=0:pi/50:2*pi;
j=sqrt(-1);
C=exp(j*th)+0.5;
figure(1)
plot(C,'r'); axis('square'), grid
figure(2)
plot(2*(C-3)./((C-0.25).*(C+1)),'b')
axis('square'), grid
R: rotazioni orarie di F(s) attorno allorigine = -1
F(s)
s
F s
s
s s
( )
( . )( )
=

+
2
3
025 1
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Terza Universita degli studi di Roma
Lidea
Quanti poli a parte reale positiva (p.r.p.)
ha la FdT a ciclo chiuso W(s)?
r->inf
S
Il criterio d R = #zeri(1+F) - #poli(1+F) p.r.p.
Ma i poli di 1+F sono quelli di F (FdT ciclo aperto).
#poli(W) = #zeri(1+F) = #poli(1+F) + R = #poli(F) + R
C: una curva chiusa che abbraccia tutto Z
+
Sono quanti gli zeri del denominatore 1+F(s) p.r.p.
W s
G s
F s
F s G s H s ( )
( )
( )
; ( ) ( ) ( ) =
+
=
1
(R: rotazioni orarie)
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Terza Universita degli studi di Roma
Il criterio di Nyquist
#poli(W) = R + #poli(F)
Stabilit di W(s) ==>#poli(W)=0p.r.p.
R = - #poli(F) p.r.p.
R: rotazioni orarie di 1+F(s) attorno alla origine
=rotazioni orarie di F attorno a 1+j0
S
1+F(s) F(s)
: [-1, j0]
F(s):
strettam. causale
senza poli: Re[p]=0
Ovviamente
se F(s) stabile
R=0
(criterio ridotto)
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Terza Universita degli studi di Roma
Il grafico di che?
Di quale funzione facciamo il grafico?
Se F(s) stabile,
risp. armonica
a ciclo aperto
da -inf a +inf
F(s):
senza poli Re[p]=0
per , 2 casi:
F s
s j
( ) ;
=
=

0
F s
s j
( ) ;
=
= +

0
b s
a s
m n F s
m n F s K
m
m
n
n
,
, ( )
, ( ) ,
< =
= = =
R
S
T
0
0
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Esempi
-1 -0.5 0 0.5
-1
-0.5
0
0.5
1
R l A i
g
-2 0 2
-4
-2
0
2
4
R l A i
I
m
a
g

A
x
i
s
n=[-1,1];
d=[1, 1, 1];
nyquist(n,d)
nyquist(0.5*n,d)
nyquist(1.5*n,d)
R = - #poli(F) p.r.p. = 0
-0.6 -0.4 -0.2 0
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
R l A i
g
-1.5 -1 -0.5 0
-0.5
0
0.5
R l A i
g
d=[1 1 -1];
n=0.5;
nyquist(n,d)
n=1.5;
nyquist(n,d)
R = - #poli(F) p.r.p. = 1
stabile
NO
stabile
NO
(colori Matlab, diversi da precedenti)
1
1
2

+ +
s
s s
1
1
2
s s +
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-1 -0.5 0
-10
-5
0
5
10
Poli con Re = 0 in F(s)
polo nellorigine,
F(0)=?
per s 0
percorso uncinato
con 0
Lo stesso per coppie di poli immaginari
(antiorario)
(orario)
F s e
j
( )
.


05


1
1 s s ( ) +
1
1
2
s s ( ) +
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Terza Universita degli studi di Roma
Spiegazione intuititiva
del criterio ridotto
F(s)
+
-
u=0
F(s) stabile
0 10 20
-1
0.5
0
0.5
1
0 10 20
-1
0.5
0
0.5
1
F(j )

Sistema a controreazione
sede di unoscillazione
stazionaria con pulsazione .
I segnali hanno le relazioni
indicate, quindi F(j )= -1.
Loscillazione ha la
pulsazione per cui
F(j )= -1.
Se il guadagno in catena diretta maggiore,
oscillazioni divergenti;
se minore,
oscillazioni convergenti.
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Terza Universita degli studi di Roma
Margini di Stabilit

Instabile (k
I
<k
L
)
Stabile (k
S
<k
L
)
Al limite (k
L
)
Allaumentare del guadagno
un sistema generalmente
diventa instabile.
Anche uno sfasamento (rotazione)
porta instabilit
r=1
m

(solo criterio ridotto)


m
K
K
g
L
S
=
1/m
g
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10
-1
10
0
10
1
-100
-50
0
50
Frequency (rad/sec)
G
a
i
n

d
B
Gm=10.46 dB, (w=1) Pm=70.77 deg. (w=0.3143)
10
-1
10
0
10
1
0
-90
-180
-270
-360
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

d
e
g
10
-1
-50
0
50
Frequ
G
a
i
n

d
B
Gm=-20 dB, (w=1)
10
-1
0
-90
-180
-270
-360
Frequ
P
h
a
s
e

d
e
g
Margini di Stab. su Bode
Stabile
Instabile
Istruzione Matlab: margin(num,den)
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Esempio
Esempio gi fatto con Routh
k
+
-
Risultava 0 < k < 11
0.1 1
1.1 K
1- K 0 K<11
11
K K>0
.
.
.
>0
1
1 01 1 s s s + ( ) + ( ) .
W
k
s s s k
=
+ + + 01 11
3 2
. .
tracciato
per K=11
Esempio
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M
Mg

L
D
C
m

(anello aperto)
instabile
Introduciamo un controllo:
(anello chiuso)
se K>MgL il sistema stabile
ML C MgL D
m
2

sin

= +
s ML s Ds MgL C s
m
( ) + = ( )
2 2
F s
ML s Ds MgL
( ) =
+
1
2 2
C k
m d d
= = a f 0
s ML s Ds MgL k k ( ) + = +
2 2
1
W s
s
s
k
ML s Ds k MgL
d
( ) =
( )
( )
=
+ +

2 2
a f

Pendolo rovesciato
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M = L = 1
D = 3
k > 10
Deve risultare R (orarie) = - n
p
Stabilit paradossale :
solo per k > k
0
il contrario del solito.
Se k > MgL il sistema stabile
-1.6-1.4 -1.2 -1 -0.8-0.6 -0.4-0.2 0
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
k=15
k=10
k=5
N=-1
-1
.
n
p
=1
d

k
1
2 2
ML s Ds MgL +
Pendolo 2
15/02/2007 G.U -FdA- 15
Terza Universita degli studi di Roma
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-170
-160
-150
Frequenza (rad/sec)
F
a
s
e

M
10
-1
10
0
10
1
10
2
Frequenza (rad/sec)
G
u
a
d
a
g
n
o

d
B
-100
-50
50
0
(k=15) : stabile
(k=5) : instabile
(Anello Aperto)
Questo ci avverte:
Il criterio ridotto
non va!!
M = 25 M
G
=
Diagrammi di Bode del Pendolo Rovesciato