ESERCIZI SUI SISTEMI LINEARI

Consideriamo ora il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti associato alla

matrice A ∈ Mn×n , cioè
(SLO) x̄0 = Ax̄.
Vale il seguente
Teorema 1. Sia v ∈ Rn \ {0} e sia λ ∈ C. Condizione necessaria e sufficiente affinchè
x̄(t) = eλt v ∈ Rn sia soluzione di (SLO) è che λ sia autovalore di A con v autovettore
ad esso associato.
Dim. Basta calcolare x̄0 (t) e sostituire in (SLO) ottenendo
eλt λv = eλt Av.
Conseguentemente, poichè eλt > 0 otteniamo subito λv = Av, cioè l’asserto. 

Autovalori reali.

Se A possiede n autovettori linearmente indipendenti v1 , . . . , vn , cioè A è diagonaliz-

zabile, associati agli autovalori reali λ1 , . . . , λn allora x̄i (t) = eλi t vi , i = 1, . . . , n, sono
n soluzioni linearmente indipendenti di (SLO) e dunque denotando con S la matrice
costituita da tutti gli autovettori messi in colonna, precisamente S = [v1 , . . . , vn ], risulta
che una matrice wronskiana è data da
W(t) = S diag eλ1 t , . . . , eλn t .
 

Autovalori reali e complessi semplici .

Sia A ∈ Mn×n avente n autovalori semplici o regolari e denotiamo con λ1 , . . . , λk i

suoi autovalori reali mentre con
λj = aj + ibj e λ̄j = aj − ibj j = k + 1, . . . , m
i suoi autovalori complessi, ove ovviamente 2m − k = n.
Siano ora u1 , . . . , uk autovettori reali corrispondenti agli autovalori reali λ1 , . . . , λk , e
siano
uj = vj + iwj e ūj = vj − iwj j = k + 1, . . . , m
coppie di autovettori coniugati corrispondenti a λj e λ̄j , j = k + 1, . . . , m.
Sappiamo che l’integrale generale di (SLO) è dato da x̄(t) = W(t)C dove W è una
matrice Wronskiana e C = (c1 , . . . , cn ), ci ∈ R. In particolare, denotando con S la
matrice costituita da tutti gli autovettori messi in colonna, precisamente

S = [u1 , . . . , uk , wk+1 , vk+1 , . . . , wm , vm ],

risulta
  
λ1 t λk t aj t cos bj t − sin bj t
W(t) = S diag e , . . . e , e , j = k + 1, . . . , m.
sin bj t cos bj t

Esercizio 1. Risolvere il problema di Cauchy


0
 x1 = 5x1 + 4x2

x02 = x1 + 2x2 ,

 x (0) = 2, x (0) = 3.
1 2
1
2

Svolgimento Il sistema assegnato può essere scritto in forma compatta x̄0 = Ax̄,
x̄(0) = x̄0 , ove      
x1 5 4 2
x̄ = A= e x̄0 = .
x2 1 2 3
Gli autovalori di A sono λ1 = 1 e λ2 = 6, dunque siamo nel caso di autovalori reali
semplici. Determiniamo ora gli autovettori di A risolvendo Av = λv, v = (x, y)T , cioè
risolviamo prima il sistema Av = λ1 v
(
5x + 4y = x
y = −x,
x + 2y = y,
e poi il sistema Av = λ2 v
(
5x + 4y = 6y
x = 4y
x + 2y = 6y.
Dunque scegliamo v1 = (1, −1) e v2 = (4, 1). Conseguentemente una matrice Wronskiana
sarà data da
  t   
t 6t 1 4 e 0 et 4e6t
W(t) = [v1 , v2 ] diag(e , e ) = =
−1 1 0 e6t −et e6t
dove [v1 , v2 ] è la matrice costituita dagli autovettori messi in colonna. Poichè W(0) 6= I2 ,
allora W(t) non è la matrice risovente R(t), pertanto
 t    t 
−1 1 e 4e6t 1 −4 1 e + 4e6t −4et + 4e6t
R(t) = W(t)W (0) = =
5 −et e6t 1 1 5 −et + e6t 4e6t + et
La soluzione cercata è
    
1 et + 4e6t −4et + 4e6t 2 4e6t − 2et
x̄(t) = R(t)x̄0 = =
5 −et + e6t 4e6t + et 3 e6t + 2et

Esercizio 2. Scrivere l’integrale generale del sistema


0
 x1 = x1

x02 = 2x1 + x2 − 2x3 ,
 x0 = 3x + 2x + x .

3 1 2 3

Svolgimento Il sistema assegnato può essere scritto in forma compatta x̄0 = Ax̄, ove
   
x1 1 0 0
x̄ =  x2  A =  2 1 −2  .
x3 3 2 1
Gli autovalori di A sono λ1 = 1, λ2 = 1 + 2i e λ3 = 1 − 2i, dunque siamo nel caso di
autovalori reali e complessi semplici. Determiniamo tre autovettori corrispondenti ai tre
autovalori, per l’autovalore reale λ1 otteniamo
 
x
 =x  x=z
2x + y − 2z = y, ⇒ 3

3x + 2y + z = z  y=− x
2
da cui u1 = (2, −3, 2). Per l’autovalore λ2 dobbiamo risolvere

x = (1 + 2i)x
 (
x=0
2x + y − 2z = (1 + 2i)y, ⇒

3x + 2y + z = (1 + 2i)z y = iz
 3

da cui      
0 0 0
u2 =  1  =  1  + i  0  = v2 + iw2 .
−i 0 −1
Analogamente per λ3 si ha

x
 = (1 − 2i)x (
x=0
2x + y − 2z = (1 − 2i)y, ⇒

3x + 2y + z = (1 − 2i)z y = −iz

da cui      
0 0 0
u3 =  1  =  1  − i  0  = v2 − iw2 .
i 0 −1
Conseguentemente  
2 0 0
S = [u1 , w2 , v2 ] =  −3 0 1 
2 −1 0
da cui una matrice Wronskiana è data da
  
t t cos 2t − sin 2t
W(t) = S diag e , e
sin 2t cos 2t
  t 
2 0 0 e 0 0
=  −3 0 1   0 et cos 2t −et sin 2t 
2 −1 0 0 et sin 2t et cos 2t
 
2et 0 0
=  −3et et sin 2t et cos 2t  .
2et −et cos 2t et sin 2t
Pertanto l’integrale generale richiesto è
 
2c1 et
x̄(t) = W(t)C =  −3c1 et + c2 et sin 2t + c3 et cos 2t  , C = (c1 , c2 , c3 ) ∈ R3 .
2c1 et − c2 et cos 2t + c3 et sin 2t

Autovalori multipli regolari

Ricordiamo che un autovalore si dice regolare quando la molteplicità algebrica è uguale

a quella geometrica e dunque la dimensione dell’autospazio ad esso associato coincide
con la molteplicità algebrica.

Esercizio 3. Risolvere il problema di Cauchy



 x01 = x1 + 2x2 + 2x3
 x0 = x + 2x − x + 1,

2 1 2 3
(1) 0
 x3 = −x1 + x2 + 4x3 + 2,


x1 (0) = 1, x2 (0) = 1, x3 (0) = 0.


Svolgimento Il sistema assegnato non è omogeneo e può essere scritto in forma

compatta x̄0 = Ax̄ + B, x̄(0) = x̄0 , ove
     
1 2 2 0 1
A=  1 2 −1 ,  B=  1  x̄0 =  1 .
−1 1 4 2 0
4

L’equazione caratteristica associata alla matrice A è (λ − 1)(λ − 3)2 = 0 dunque A

possiede un autovalore semplice λ1 = 1 e un autovalore λ2 = 3 avente molteplicità
algebrica 2. Calcoliamo gli autovettori associati a λ1 = 1 e a λ2 = 3. Dal sistema

 x + 2y + 2z = x
 (
x = 2z
x + 2y − z = y, ⇒

 −x + y + 4z = z y = −z

deduciamo che u1 = (2, −1, 1) è un autovettore di A corrispondente all’autovalore λ1 = 1.

Mentre dal sistema

 x + 2y + 2z = 3x

x + 2y − z = 3y, ⇒ x=y+z

 −x + y + 4z = 3z

otteniamo che l’ autovalore λ2 = 3 possiede due autovettori lineramente indipendenti

u2 = (1, 1, 0) e u3 = (1, 0, 1), pertanto λ2 = 3 è un autovalore multiplo regolare avendo
molteplicità uguale a quella geometrica pari a due. Risulta allora che l’integrale generale
di (1) è
  t  
2 1 1 e 0 0 c1
x̄(t) = [u1 , u2 , u3 ] diag(et , e3t , e3t )C =  −1 1 0   0 e3t 0   c2 
1 0 1 0 0 e3t c3
con c1 , c2 , c3 ∈ R. Quindi una matrice wronskiana di (1) è
 
2et e3t e3t
W(t) =  −et e3t 0 .
et 0 e3t
In particolare W(0) 6= I3 dunque W(t) non è la matrice risolvente del sistema omogeneo
associato a (1), pertanto risulta
  
2et e3t e3t 1 −1 −1
1
R(t) = W(t)W−1 (0) =  −et e3t 0   1 1 −1 
2 e t
0 e 3t
−1 1 3
 
2et −2et + 2e3t −2et + 2e3t
1 t 3t
= −e + e et + e3t et − e3t 
2 et − e3t −et + e3t −et + 3e3t
da cui la soluzione del sistema omogeneo associato a (1) è
    
2et −2et + 2e3t −2et + 2e3t 1 1
1
x̄(t) = R(t)x̄0 =  −et + e3t et + e3t et − e3t   1  =  1  e3t .
2 et − e3t −et + e3t −et + 3e3t 0 0
Calcoliamo ora una soluzione particolare Φ(t) di (1). Grazie al metodo di variazione
delle costanti sappiamo che
Z t
Φ(t) = W(t) W−1 (s)B(s)ds
0

poichè detW(t) = |W(t)| = 2e7t e essendo ˜

la matrice dei complementi algebrici W(t)
data da  6t 
e e4t −e4t
˜
W(t) =  −e6t e4t e4t  .
−e6t −e 4t
3e4t
 5

Pertanto  
6t 6t 6t
e −e −e
˜ T = 1 e−7t  e4t
W−1 (t) = |W(t)|−1 W(t) e4t −e4t 
2 −e4t e4t 3e4t
 −t 
e −e−t −e−t
1  −3t
= e e−3t −e−3t 
2 −e −3t
e−3t 3e−3t
da cui
    
Z t e−s −e−s −e−s 0 Z t −3e−s
1  e−3s e−3s −e−3s   1  ds = 1 W(t)  −e−3s  ds
Φ(t) = W(t)
2 0 −e−3s e−3s 3e−3s 2 2 0 7e−3s
3(e−t − 1)
     
2et e3t e3t −6et + 2e3t + 4
1 1
= −et e3t 0   31 (e−3t − 1)  =  3et − 13 e3t − 38 
2 et 0 e3t − 73 (e−3t − 1) 2 −3et + 73 e3t + 32
La soluzione di (1) è
   
1 −6et + 2e3t + 4
1
x̄(t) = R(t)x̄0 + Φ(t) =  1  e3t +  3et − 31 e3t − 83 
0 2 −3et + 37 e3t + 23
2e3t − 3et + 2
 
 
 5 3 t 4 
3t
 e + e − 
 
= 6 2 3 
 
 7 3t 3 t 1 
 
 e − e + 
6 2 3

Autovalori multipli non regolari

Esercizio 4. Risolvere il problema di Cauchy


0
 x1 = −2x1 + x2

(2) x02 = −x1 ,

 x (0) = 0, x (0) = 1.
1 2

Svolgimento Il sistema assegnato può essere scritto in forma compatta x̄0 = Ax̄,
x̄(0) = x̄0 , ove    
−2 1 0
A= e x̄0 = .
−1 0 1
La matrice A possiede un solo autovalore λ = −1 con molteplicità algebrica 2, infatti la
sua equazione caratteristica è (λ + 1)2 = 0. L’integrale generale di (2) sarà della forma
x̄(t) = C1 e−t + C2 te−t ,
con C1 , C2 , vettori di R2 le cui coordinate dovranno dipendere da due sole costanti reali
arbitrarie. Calcolando x̄0 e sostituendo nel sistema assegnato otteniamo
(−C1 + C2 )e−t − C2 tet = AC1 e−t + AC2 te−t
da cui, per il principio di identità segue
(
AC1 = −C1 + C2
(3)
AC2 = −C2 .
6

Dalla seconda uguaglianza deduco che il vettore costante C2 è un autovettore di A

corrispondente all’autovalore λ = −1. Calcoliamo allora C2 = (x, y) risolvendo il sistema
(
−2x + y = −x
−x = −y.
Risulta C2 = α(1, 1), α ∈ R, dunque l’autovalore λ = −1 ha molteplicità geometrica 1,
cioè l’autospazio ad esso associato ha dimensione 1. Sostituisco nella prima uguaglianza
per ricavare C1 = (x, y)
(
−2x + y = −x + α
−x = −y + α,
da cui C1 = (β, α + β). Pertanto l’integrale generale di (2) è
   
β −t α
x̄(t) = e + te−t , α, β ∈ R,
α+β α
in particolare
e−t te−t
  
β
x̄(t) = W(t)C = −t .
e (1 + t)e−t α
Tale matrice wronskiana non è la risolvente poichè W(0) 6= I2 , dunque
    
−1 −t 1 t 1 0 1−t t
R(t) = W(t)W (0) = e = e−t
1 1+t −1 1 −t 1 + t
e dunque la soluzione di (2) é
te−t
    
−t 1−t t 0
x̄(t) = R(t)x̄0 = e = .
−t 1 + t 1 (1 + t)e−t

Esercizio 5. Risolvere il problema di Cauchy



 x01 = x1 + 2x3
 x0 = x ,

2 2
(4) 0

 x3 = x3 ,

x1 (1) = 1, x2 (1) = 0, x3 (1) = 0.


Svolgimento Ovviamente tale esercizio può essere risolto direttamente in quanto la

seconda e la terza equazione sono indipendenti e dalle condizioni iniziali segue immedi-
atamente che x2 (t) = x3 (t) = 0. Tuttavia risolveremo (4) con il metodo utilizzato nel
precedente esercizio e relativo agli autovalori multipli non regolari, proprio per illustrare
il metodo in una situazione molto semplice.
Osserviamo che il sistema (4) può essere scritto in forma compatta
   
1 0 2 1
x̄0 = Ax̄, x̄(1) = x̄0 , A= 0 1 0  e x̄0 =  0  .
0 0 1 0
La matrice A possiede un solo autovalore λ = 1 con molteplicità algebrica 3, infatti la
sua equazione caratteristica è (λ − 1)3 = 0. L’integrale generale di (4) sarà della forma
x̄(t) = C1 et + C2 tet + C3 t2 et ,
con Ci , i = 1, 2, 3, vettori di R3 le cui coordinate dovranno dipendere da tre sole costanti
reali arbitrarie. Calcolando x̄0 e sostituendo nel sistema assegnato otteniamo
(C1 + C2 )et + (C2 + 2C3 )tet + C3 t2 et = AC1 et + AC2 tet + AC3 t2 et
 7

da cui, per il principio di identità segue


AC1
 = C1 + C2
(5) AC2 = C2 + 2C3

AC
3 = C3 .
Dalla terza uguaglianza deduco che il vettore costante C3 è un autovettore di A cor-
rispondente all’autovalore λ = 1. Calcoliamo allora C3 = (x, y, z) risolvendo il sistema

 x + 2z = x

y=y

 z = z,

da cui deduco che vi sono 2 autovettori lineramente indipendenti (1, 0, 0) e (0, 1, 0), in
altre parole l’autospazio associato all’autovalore λ = 1 ha dimensione 2. Scegliamo
C3 = α(1, 0, 0), α ∈ R, e calcoliamo C2 = (x, y, z) risolvendo la seconda uguaglianza in
(5) 
 x + 2z = x + 2α

y=y

 z = z,
da cui C2 = (γ, β, α), γ, β ∈ R, sostituendo nella prima equazione in (5) ricaviamo le
coordinate di C1 = (x, y, z) da

 x + 2z = x + γ

y =y+β

 z = z + α.

Abbiamo β = α = 0 da cui
C1 = (δ, µ, γ/2), C2 = (γ, 0, 0), C3 = (0, 0, 0), δ, µ, γ ∈ R,
3
abbiamo cosı̀ trovato tre vettori costanti di R che dipendono da tre sole costanti arbi-
trarie. Conseguentemente
   
δ δ + γt
 
γ
x̄(t) =  µ
 t   t  µ  t
γ e + 0 te =  γ  e , δ, µ, γ ∈ R.

0
2 2
In particolare risulta
 t
e 0 tet
 
t
δ
x̄(t) = W(t)C =  0 e 0  µ 

1 t 
0 0 e γ
2
Per calcolare la soluzione del problema di Cauchy basta trovare la matrice risolvente
R(t) = W(t)W−1 (1) e moltiplicarla per x̄0 , cioè
 t−1     t−1 
e 0 0 1 e
x̄(t) = R(t)x̄0 =  0 et−1 0   0  =  0  .
0 0 et−1 0 0
8

Complementi sulle matrici esponenziali

Ricordiamo che
∞
X An
eA = .
n=0
n!
Teorema 2. Dato il sistema lineare omogeneo
(SLO) x̄0 = Ax̄.
e considerato un arbitrario vettore x̄0 ∈ RN , allora x̄ = etA x̄0 è una soluzione di (SLO).
Inoltre le colonne di etA formano un sistema fondamentale di soluzioni. Infine il problema
di Cauchy (
x̄0 = Ax̄,
x̄0 (t0 ) = x¯0
ammette l’unica soluzione x̄ = e(t−t0 )A x̄0 .

Un caso semplice in cui è possibile calcolare la matrice esponenziale e quando la

matrice è nilpotente di indice di nilpotenza m, cioè Am+1 = O. In questo caso
(A)2 (A)m
eA = In + A + + ··· + .
2! m!
Esempi di matrici nilpotenti sono quelle che hanno solo zeri al di sopra o al di sotto
della diagonale principale, diagonale inclusa. Un caso riconducibile a questo ultimo è il
seguente
λ ∗ ∗ ∗ λ 0
   
 λ ∗ ∗   ∗ λ 
A=  .  oppure A = 
.. ∗   ∗ ∗ ... 

0 λ ∗ ∗ ∗ λ
da cui
A = D + N,
con D = diag(λ) e N matrice nilpotente ottenuta da A annullando gli elementi della
diagonale principale e supponiamo sia m l’indice di nilpotenza di N. Ora poichè le
matrici diagonali commutano con ogni altra matrice, quindi da DN = ND risulta
eD+N = eD eN = eN eD .
Pertanto
(tN)m
 
tA tD tN λt tN
e =e e =e In + + ··· + .
1! m!

Esercizio 6.
Risolvere il problema di Cauchy


 x01 = 2x1
 x0 = x + 2x ,

2 1 2
(6) 0

 x3 = −2x1 − x2 + 2x3 ,

x1 (0) = 1, x2 (0) = 2, x3 (0) = 0.


Svolgimento
Scriviamo il sistema (6) in forma compatta
   
2 0 0 1
x̄0 = Ax̄, x̄(1) = x̄0 , A= 1 2 0  e x̄0 =  2  .
−2 −1 2 0
 9

La matrice A può essere scritta come A = D + N ove

   
2 0 0 0 0 0
D=  0 2 0  e N= 1 0 0 
0 0 2 −2 −1 0
Risulta N nilpotente con indice di nilpotenza 2 in quanto N3 = O, in particolare
 
0 0 0
N2 =  0 0 0 .
−1 0 0
Pertanto dall’osservazione fatta precedentemente segue
 
1 0 0
2
 
(tN) t 1 0 
etA = e2t I3 + tN + = e2t 

2 t 
− (4 + t) −t 1
2
da cui
e2t
 
0 0
etA = 
 te2t e2t 0 .
t 2t 2t 2t

− (4 + t)e −te e
2
La soluzione cercata è
 T
tA 2t 2t x 2t
x̄(t) = e x̄0 = e , (t + 2)e , − (t + 8)e .
2

Equazioni differenziali lineari complete a coefficienti costanti

Esercizio 7. Risolvere il problema di Cauchy

e−t

 x00 + 2x0 + 5x =


cos 2t
(7)


x(0) = 1, x0 (0) = 0.


Svolgimento. Il problema dato ammette un’unica soluzione in grande definita in

I = (−π/4, π/4). L’equazione caratteristica associata all’equazione omogenea è
λ2 + 2λ + 5 = 0 ⇒ λ1 = −1 + 2i e λ2 = −1 − 2i,
allora un sistema fondamentale per l’omogenea associata è
(8) {e−t cos 2t, e−t sin 2t}.
Pertanto l’integrale generale di (7) è il seguente
x(t) = e−t (k1 cos 2t + k2 sin 2t) + ϕ(t), k1 , k2 ∈ R,
dove ϕ(t) è un integrale particolare dell’equazione in (7). Ora per calcolare ϕ(t) ap-
plicheremo il metodo della variazione delle costanti. Trasformarmiano dunque (7) nel
sistema equivalente ottenuto ponendo x1 = x, precisamente

x01 = x2
−t
x02 = −2x2 − 5x1 + e ,
cos 2t
10

che scritto in forma compatta diventa

0
  !
0 0 1
x̄ = Ay + B(t), A= , B(t) = e−t .
−2 −5
cos 2t
Cerchiamo ϕ del tipo
ϕ(t) = C(t) · (e−t cos 2t, e−t sin 2t), C(t) = (c1 (t), c2 (t))
dove C(t) soddisfa Z
C(t) = W−1 (t)B(t)dt,
con W matrice wronskiana relativa al sistema fondamentale (8) data da
e−t cos 2t e−t sin 2t
 
W(t) = .
−e−t (cos 2t + 2 sin 2t) e−t (− sin 2t + 2 cos 2t)
Calcoliamo ora l’inversa, poichè |W(t)| = 2e−2x , si ha
1 2t e−t (− sin 2t + 2 cos 2t) −e−t sin 2t
 
−1
W (t) = e ,
2 e−t (cos 2t + 2 sin 2t) e−t cos 2t
da cui
sin 2t
 
1 −
W−1 (t)B(t) =  cos 2t 

2
1
dunque
  1 
sin 2t

log | cos 2t|
1  − cos 2t   4
Z

C(t) = =  ,
2

x 
1
2
pertanto, poichè t ∈ I,
1 t
ϕ(t) = e−t cos 2t log(cos 2t) + e−t sin 2t,
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da cui l’integrale generale di (7) sarà
1 x
x(t) = e−t (k1 cos 2t + k2 sin 2t) + e−t cos 2t log(cos 2t) + e−t sin 2t.
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Basta ora utilizzare le condizioni iniziali per determinare k1 , k2 , precisamente da x(0) = 0
segue k1 = 1 e da x0 (0) = 0 segue −1 + 2k2 = 0, cioè k2 = 1/2. La soluzione cercata è
e−t
 
−t 1
x(t) = e 1 + log(cos 2t) cos 2t + (1 + t) sin 2t.
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