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Sistemi differenziali: esercizi

svolti

1 Sistemi lineari 2 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Sistemi lineari 3 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1
2 Sistemi differenziali: esercizi svolti

1 Sistemi lineari 2 2

Gli esercizi contrassegnati con il simbolo * presentano un grado di difficolt`a maggiore.

Esercizio 1. Determinare lintegrale generale dei seguenti sistemi lineari:

x0 + x y = 0 x(t) = c1 et + c2 e3t
( "( #
a) c1 , c2 R
y 0 4x + y = 0 y(t) = 2c1 et 2c2 e3t ,

x0 = 2x + y x(t) = c1 e3t + c2 e2t


( "( #
b) c1 , c2 R
y 0 = 4x y y(t) = c1 e3t 4c2 e2t ,

(2c1 + c2 + 2c2 t)et


" ! #
3 4
 
c) X0 = AX, con A = X(t) = , c1 , c2 R
1 1 (c1 + c2 t)et

Svolgimento

a) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti

x0 + x y = 0
(

y 0 4x + y = 0.

Scritto in forma esplicita (o normale) diventa

x0 = x + y
(

y 0 = 4x y

e in forma matriciale `e X 0 = AX, dove la matrice dei coefficienti `e

1
 
1
A= .
4 1

Lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX `e dato da

X(t) = eAt C, C R2 ,

dove eAt `e la matrice esponenziale di At.

Calcoliamo gli autovalori di A. Si ha che



1 1
det(A I) = = ( + 1)2 4.
4 1

Quindi gli autovalori di A sono 1 = 1 con molteplicit`a m1 = 1 e 2 = 3 con


molteplicit`a m2 = 1. Ne segue che A `e diagonalizzabile.
Sistemi lineari 2 2 3

Determiniamo gli autovettori associati a 1 e 2 . Cominiciamo con 1 . Risolviamo


il sistema lineare (A I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = 2x. Quindi si ha
v = (x, 2x), x R. Sia quindi v1 = (1, 2) uno di questi autovettori.

Cerchiamo un autovettore associato a 2 = 3. Risolviamo il sistema lineare


(A + 3I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = 2x. Quindi si ha v = (x, 2x),
x R. Sia quindi v2 = (1, 2) uno di questi autovettori.

I vettori v1 e v2 formano, nellordine, le colonne della matrice di passaggio P tale


che A = P BP 1 , dove B `e la matrice simile ad A siffatta:
 
1 0
B= .
0 3

Quindi si ha  
1 1
P = .
2 2
Allora lintegrale generale `e

c1 et + c2 e3t
!
et
   
At Bt 1 1 0 c1
X(t) = e C = P e C = = ,
2 2 0 e3t c2 2c1 et 2c2 e3t

per ogni c1 , c2 R.

In modo alternativo ma equivalente, si pu`o dire che lintegrale generale `e dato da

X(t) = c1 et v1 + c2 e3t v2 , c1 , c2 R,

ovvero che lintegrale generale `e dato da

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t), c1 , c2 R,

dove X1 , X2 sono le due soluzioni linearmente indipendenti

X1 (t) = et v1 , X2 (t) = e3t v2 .

b) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti

x0 = 2x + y
(

y = 4x y.

Scritto in forma matriciale `e X 0 = AX, dove la matrice dei coefficienti `e


 
2 1
A= .
4 1
4 Sistemi differenziali: esercizi svolti

Lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX `e dato da

X(t) = eAt C, C R2 ,

dove eAt `e la matrice esponenziale di At.

Calcoliamo gli autovalori di A. Si ha che



2 1
det(A I) = = 2 6.
4 1
Quindi gli autovalori di A sono 1 = 3 con molteplicit`a m1 = 1 e 2 = 2 con
molteplicit`a m2 = 1. Ne segue che A `e diagonalizzabile.

Determiniamo gli autovettori associati a 1 e 2 . Cominiciamo con 1 . Risolviamo


il sistema lineare (A 3I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = x. Quindi si ha
v = (x, x), x R. Sia quindi v1 = (1, 1) uno di questi autovettori.

Cerchiamo un autovettore associato a 2 = 2. Risolviamo il sistema lineare


(A + 2I)v = 0. Posto v = (x, y) si ottiene y = 4x. Quindi si ha v = (x, 4x),
x R. Sia quindi v2 = (1, 4) uno di questi autovettori.

I vettori v1 e v2 formano, nellordine, le colonne della matrice di passaggio P tale


che A = P BP 1 , dove B `e la matrice simile ad A siffatta:
 
3 0
B= .
0 2
Quindi si ha  
1 1
P = .
1 4
Allora lintegrale generale `e
c1 e3t + c2 e2t
!
e3t
   
At Bt 1 1 0 c1
X(t) = e C = P e C = = ,
1 4 0 e2t c2 c1 e3t 4c2 e2t
per ogni c1 , c2 R.

In modo alternativo ma equivalente, si pu`o dire che lintegrale generale `e dato da

X(t) = c1 e3t v1 + c2 e2t v2 , c1 , c2 R,

ovvero che lintegrale generale `e dato da

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t), c1 , c2 R,

dove X1 , X2 sono le due soluzioni linearmente indipendenti

X1 (t) = e3t v1 , X2 (t) = e2t v2 .


Sistemi lineari 2 2 5

c) Consideriamo il sistema lineare omogeneo a coefficienti costanti X 0 = AX, dove

4
 
3
A= .
1 1

Lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX `e dato da

X(t) = eAt C, C R2 ,

dove eAt `e la matrice esponenziale di At.

Calcoliamo gli autovalori di A. Si ha che



3 4
det(A I) = = 2 2 + 1.
1 1

Quindi gli autovalori di A sono 1 = 1 con molteplicit`a m1 = 2. Determiniamo


gli autovettori associati a 1 . Risolviamo il sistema lineare (A I)v = 0. Posto
v = (x, y) si ottiene y = 2x. Quindi si ha v = (x, 2x), x R. Ne segue che la
molteplicit`a geometrica dellautovalore 1 `e 1. Quindi la matrice A non `e diago-
nalizzabile. Sia v1 = (1, 2) uno di questi autovettori.

Determiniamo ora un autovettore generalizzato associato a 1 . Risolviamo il sis-


tema lineare (A I)v = v1 . Posto v = (x, y) si ottiene x = 2y + 1. Quindi
gli autovettori generalizzati sono della forma v = (2y + 1, y), y R. Sia quindi
v2 = (1, 0) uno di questi autovettori.

I vettori v1 e v2 formano, nellordine, le colonne della matrice di passaggio P tale


che A = P BP 1 , dove B `e la matrice simile ad A siffatta:
 
1 1
B= .
0 1

Quindi si ha  
1 1
P = .
2 0
Allora lintegrale generale `e

c1 et + c2 tet
!
et tet
   
1 1 c1
X(t) = eAt C = P eBt C = = ,
2 0 0 et c2 c1 et + c2 tet

per ogni c1 , c2 R.

In modo alternativo ma equivalente, si pu`o dire che lintegrale generale `e dato da

X(t) = c1 et v1 + c2 et (tv1 + v2 ), c1 , c2 R,
6 Sistemi differenziali: esercizi svolti

ovvero che lintegrale generale `e dato da

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t), c1 , c2 R,

dove X1 , X2 sono le due soluzioni linearmente indipendenti

X1 (t) = et v1 , X2 (t) = et (tv1 + v2 ).

Esercizio 2. Determinare la soluzione dei seguenti problemi di Cauchy:

X 0 = AX + B
(
e2t
   
2 1
a) A= , B=
X(0) = 0, 4 1 e2t
3 2t
3 3t
+ 25 te2t
" !#
25 e 25 e
X(t) =
3 2t
3 3t
25 e 25 e 85 te2t
0
X = AX te2t
  " !#
  1 1
b) 0 A= X(t) =
X(0) = , 1 3 (t + 1)e2t
1

Svolgimento

a) Lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX + B `e dato da


Z 
X(t) = eAt eAt B(t) dt ,

dove eAt e eAt sono rispettivamente le matrici esponenziali di At e At.

Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che



2 0
det (A I) = = 2 6.
4 1

Quindi gli autovalori di A sono 1 = 3 e 2 = 2. Quindi A `e diagonalizzabile.

Determiniamo gli autovettori associati a 1 e 2 . Cominiciamo con 1 .

Risolviamo il sistema lineare (A 3I)v = 0. Si ha

x + y = 0 = v = (x, x), x R.

Sia quindi v1 = (1, 1) uno di questi autovettori.


Sistemi lineari 2 2 7

Cerchiamo un autovettore associato a 2 = 2. Risolviamo il sistema lineare


(A + 2I)v = 0. Si ha

4x + y = 0 = v = (x, 4x), x R.

Sia quindi v2 = (1, 4) uno di questi autovettori.

I vettori v1 , v2 formano, nellordine, le colonne della matrice di passaggio P tale


che A = P BP 1 , dove B `e la matrice simile ad A siffatta:
 
3 0
B= .
0 2

Quindi si ha
  4 1 !
1 1 5 5
P = , P 1 = .
1 4 1
51
5
Allora la matrice esponenziale eAt `e
4 1 !
e3t
  
1 1 0 5 5
eAt = P eBt P 1 = =
1 4 0 e2t 1
15
5
1 2t
4 3t 1 3t
15 e2t
!
5e + 5e 5e
=
4 2t
4 3t
5e 5e
1 3t
5e + 45 e2t
e la matrice esponenziale eAt `e
4 3t 1 3t
+ 15 e2t 51 e2t
!
At A(t) 5e 5e
e =e = .
4 3t 1 3t
5e 45 e2t 5e + 54 e2t
Si ha che
4 3t 1 3t 3 5t
+ 51 e2t 15 e2t 2
! !
5e 5e e2t 5e +

At 5
e B(t) = = .
4 3t
54 e2t 1 3t
+ 45 e2t e2t 3 5t
8
5e 5e 5e 5

Allora
3 5t 2 3 5t
25 + 25 t + c1
! !
5e + e
Z Z
5
eAt B(t) dt = dt = , c1 , c2 R.
3 5t 8 3 5t
5e 5 25 e 85 t + c2
Allora lintegrale generale `e
Z 
At At
X(t) = e e B(t) dt =

4 3t
+ 15 e2t 1 3t
5e 5e
1 2t ! 3 5t
25 + 25 t + c1
!
5e e
= =
4 3t
5e 45 e2t 1 3t
e + 5e4 2t 3 5t
25 e 85 t + c2
4  5 
+ 51 c2 e3t + 1 1 3 2 2t
5 c1 5 c1 5 c2 25 + 5 t e
=     , c1 , c2 R.
4
5 c1 + 1
5 c2 e3t + 45 c1 + 4
5 c2 3
25 8
5t e2t
8 Sistemi differenziali: esercizi svolti

3
Imponendo la condizione iniziale X(0) = 0 si ha c1 = c2 = 25 . Quindi la soluzione
del problema di Cauchy `e
 
3 3t 2 3
e2t

25 e + 5t 25
X(t) =   .
3 3t
25 e 8
5t + 3
25 e2t

b) Lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX `e dato da

X(t) = eAt C, C R2 .

Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che



1 1
det (A I) = = ( 2)2 .
1 3

Quindi gli autovalori di A sono = 2 con molteplicit`a algebrica 2.

Determiniamo gli autovettori associati a .

Risolviamo il sistema lineare (A 2I)v = 0. Si ha

x + y = 0 = v = (x, x), x R.

Sia quindi v1 = (1, 1) uno di questi autovettori. Ne segue che la matrice A non `e
diagonalizzabile.

Cerchiamo un autovettore generalizzato associato a . Risolviamo il sistema lineare


(A 2I)v = v1 . Si ha

x + y = 1 = v = (x, x + 1), x R.

Sia quindi v2 = (0, 1) uno di questi autovettori.

I vettori v1 , v2 formano, nellordine, le colonne della matrice di passaggio P tale


che A = P BP 1 , dove B `e la matrice simile ad A siffatta:
 
2 1
B= .
0 2

Quindi si ha  
1 0
P = .
1 1
Allora lintegrale generale `e

c1 e2t + c2 te2t
!
e2t te2t
   
1 0 c1
X(t) = eAt C = P eBt C = = ,
1 1 0 e2t c2 (c1 + c2 )e2t + c2 te2t
Sistemi lineari 2 2 9

 
0
per ogni c1 , c2 R. Imponendo la condizione iniziale X(0) = si ha c1 = 0 e
1
c2 = 1. Quindi la soluzione del problema di Cauchy `e

te2t
!
X(t) = .
(t + 1)e2t
10 Sistemi differenziali: esercizi svolti

2 Sistemi lineari 3 3

Gli esercizi contrassegnati con il simbolo * presentano un grado di difficolt`a maggiore.

Esercizio 1. Determinare lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX nei seguenti


casi:
1 1 1

a) A = 0 2 0
2 1 1
c1 cos t + c2 sin t + 2c3 e2t

X(t) = 5c3 e2t , c1 , c2 , c3 R


(c2 c1 ) cos t (c1 + c2 ) sin t 3c3 e2t

c3 et

1 0 0

b) A = 1 2 1 X(t) = (c1 + c2 t)e2t 2c3 et , c1 , c2 , c3 R



1 0 2 c2 e2t + c3 et
 
c1 + c2 t + 21 c3 t2 et
1 3 2


1 t
c) A = 0 1 0 X(t) = 2 c3 e , c1 , c2 , c3 R

0 2 1
 
1 3 1 t
2 c2 8 c3 + 2 c3 t e

(c1 c2 + c3 + c2 t)et

0 1 1

d) A = 0 1 0 X(t) = c3 et , c1 , c2 , c3 R

1 1 2 (c1 + c2 t)et

Svolgimento

a) Lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX `e dato da

X(t) = eAt C, C R3 ,

dove eAt `e la matrice esponenziale di At.

Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che


1 1 1

0 = (2 )(2 + 1).

det (A I) = 0 2
2 1 1

Quindi gli autovalori di A sono 1,2 = i, 3 = 2, tutti con molteplicit`a 1. Quindi


la matrice A `e diagonalizzabile in C. Poich`e la matrice A ha autovalori non reali,
conviene cercare un sistema fondamentale di soluzioni di X 0 = AX. Lintegrale
Sistemi lineari 3 3 11

generale `e dato da una qualunque combinazione lineare degli elementi di questo


sistema fondamentale di soluzioni.

Determiniamo gli autovettori associati a 1 , 2 , 3 . Cominiciamo con 1 .

Risolviamo il sistema lineare (A iI)v = 0. Si ha

(1 i)x + z = 0




y=0 = v = (x, 0, (1 + i)x), x R.


2x (1 + i)z = 0

Sia quindi w1 = (1, 0, 1+i) uno di questi autovettori. Essendo 2 = i complesso


coniugato di 1 = i, un autovettore associato a 2 `e w2 = w1 = (1, 0, 1 i).

Infine, cerchiamo un autovettore associato a 3 = 2. Risolviamo il sistema lineare


(A 2I)v = 0. Si ha

x y + z = 0
(
5 3
 
= v = x, x, x , x R.
2x + y 3z = 0 2 2

Sia quindi v3 = (2, 5, 3) uno di questi autovettori.

Un sistema fondamentale di soluzioni `e dato da


1 cos t

 
X1 (t) = Re e1 t w1 = Re e
it
0 = 0 ,
1 + i cos t sin t

1 sin t

 
X2 (t) = Im e1 t w1 = Re eit 0 = 0 ,
1 + i cos t sin t
2 2e2t

X3 (t) = e3 t v3 = e2t 5 = 5e2t .


3 3e2t
Allora lintegrale generale `e

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t) + c3 X3 (t) =

c1 cos t + c2 sin t + 2c3 e2t


5c3 e2t

=

,

c1 ( cos t sin t) + c2 (cos t sin t) 3c3 e2t
per ogni c1 , c2 , c3 R.

b) Lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX `e dato da

X(t) = eAt C, C R3 ,
12 Sistemi differenziali: esercizi svolti

dove eAt `e la matrice esponenziale di At.

Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che


1 0 0

1 = (1 )(2 )2 .

det (A I) = 1 2
1 0 2

Quindi gli autovalori di A sono 1 = 1 con molteplicit`a m1 = 1 e 2 = 2 con


molteplicit`a m2 = 2.

Determiniamo gli autovettori associati a 1 e 2 . Cominiciamo con 2 perch`e ha


molteplicit`a 2.

Risolviamo il sistema lineare (A 2I)v = 0. Si ha

x = 0




x+z =0 = v = (0, y, 0), y R.


x = 0

Sia quindi v1 = (0, 1, 0) uno di questi autovettori. Poich`e 2 = 2 ha molteplicit`a


algebrica m2 = 2 e ha un solo autovettore lineramente indipendente, cio`e ha
molteplicit`a geometrica 2 = 1, allora la matrice A non `e diagonalizzabile. Cer-
chiamo ora un autovettore generalizzato associato a 2 .

Risolviamo il sistema lineare (A 2I)v = v1 . Si ha

x = 0




x+z =1 = v = (0, y, 1), y R.


x = 0

Sia quindi v2 = (0, 0, 1) uno di questi autovettori generalizzati.

Infine, cerchiamo un autovettore associato a 1 = 1. Risolviamo il sistema lineare


(A I)v = 0. Si ha
(
x+y+z =0
= v = (x, 2x, x), x R.
x + z = 0

Sia quindi v3 = (1, 2, 1) uno di questi autovettori.

I vettori v1 , v2 , v3 formano, nellordine, le colonne della matrice di passaggio P tale


che A = P BP 1 , dove B `e la matrice simile ad A siffatta:

2 1 0

B= 0
2 0.
0 0 1
Sistemi lineari 3 3 13

Quindi si ha
0 0 1

P = 1 0 2 .
0 1 1
Allora lintegrale generale `e
0 0 1 e2t te2t 0 c1

X(t) = eAt C = P eBt C = 1 0 2 0 e2t 0 c2 =


0 1 1 0 0 et c3
c3 et

2t t

(c1 + c2 t)e 2c3 e ,
=
c2 e2t + c3 et
per ogni c1 , c2 , c3 R.

In modo alternativo ma equivalente, si pu`o dire che lintegrale generale `e dato da

X(t) = c1 e2t v1 + c2 e2t (tv1 + v2 ) + c3 et v3 , c1 , c2 , c3 R,

ovvero che lintegrale generale `e dato da

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t) + c3 X3 (t), c1 , c2 , c3 R,

dove X1 , X2 , X3 sono le tre soluzioni linearmente indipendenti

X1 (t) = e2t v1 , X2 (t) = e2t (tv1 + v2 ), X3 (t) = et v3 .

c) Lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX `e dato da

X(t) = eAt C, C R3 ,

dove eAt `e la matrice esponenziale di At.

Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che


1 3 2

0 = (1 )3 .

det (A I) = 0 1
0 2 1
Quindi gli autovalori di A sono = 1 con molteplicit`a algebrica m = 3.

Determiniamo gli autovettori associati a .

Risolviamo il sistema lineare (A I)v = 0. Si ha




3y + 2z = 0

y=0 = v = (x, 0, 0), x R.



xR
14 Sistemi differenziali: esercizi svolti

Sia quindi v1 = (1, 0, 0) uno di questi autovettori. Poich`e ha molteplicit`a al-


gebrica m = 3 e ha un solo un autovettore linearmente indipendente, cio`e ha
molteplicit`a geometrica = 1, allora la matrice A non `e diagonalizzabile. Cerchi-
amo ora due autovettori generalizzati associati a .

Risolviamo il sistema lineare (A I)v = v1 . Si ha




3y + 2z = 1
1
 
y=0 = v = x, 0, , x R.


2
xR
 
Sia quindi v2 = 0, 0, 12 uno di questi autovettori generalizzati.

Risolviamo ora il sistema lineare (A I)v = v2 . Si ha




3y + 2z = 0
1 3
 
1 = v = x, , , x R.
2y = 2


4 8
xR
 
Sia quindi v3 = 0, 14 , 83 uno di questi autovettori generalizzati.

I vettori v1 , v2 , v3 formano, nellordine, le colonne della matrice di passaggio P tale


che A = P BP 1 , dove B `e la matrice simile ad A siffatta:

1 1 0

B = 0 1 1.
0 0 1

Quindi si ha
1 1 0

1
P = 0 1 3
.
1
0 2 38
Allora lintegrale generale `e
1 2 t
1 1 0 et tet 2t e c1

X(t) = eAt C = P eBt C = 0 1 1


3 0 et tet c2 =
1
0 2 38 0 0 et c3

c1 et + c2 tet + 21 c3 t2 et

1 t

=
4 c3 e
,

1 t 3 t 1 t
2 c2 e 8 c3 e + 2 c3 te
per ogni c1 , c2 , c3 R.

In modo alternativo ma equivalente, si pu`o dire che lintegrale generale `e dato da

1 2
 
t t
X(t) = c1 e v1 + c2 e (tv1 + v2 ) + c3 t v1 + tv2 + v3 et , c1 , c2 , c3 R,
2
Sistemi lineari 3 3 15

ovvero che lintegrale generale `e dato da

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t) + c3 X3 (t), c1 , c2 , c3 R,

dove X1 , X2 , X3 sono le tre soluzioni linearmente indipendenti

1 2
 
t t
X1 (t) = e v1 , X2 (t) = e (tv1 + v2 ), X3 (t) = t v1 + tv2 + v3 et .
2

d) Lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX `e dato da

X(t) = eAt C, C R3 ,

dove eAt `e la matrice esponenziale di At.

Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che

1 1

0 = (1 )3 .

det (A I) = 0 1
1 1 2

Quindi gli autovalori di A sono = 1 con molteplicit`a algebrica m = 3.

Determiniamo gli autovettori associati a .

Risolviamo il sistema lineare (A I)v = 0. Si ha

x + y + z = 0 = v = (y + z, y, z), y, z R.

Siano quindi v1 = (1, 1, 0) e v2 = (1, 0, 1) due di questi autovettori. Poich`e ha


molteplicit`a algebrica m = 3 e ha solo due autovettori linearmente indipendenti,
cio`e ha molteplicit`a geometrica = 2, allora la matrice A non `e diagonalizzabile.
Cerchiamo ora un autovettore generalizzato associato a .

Risolviamo il sistema lineare (A I)v = v1 . Si ha

x + y + z = 1 = v = (y + z 1, y, z), y, z R.

Sia quindi v3 = (1, 0, 0) uno di questi autovettori generalizzati.

I vettori v1 , v3 , v2 formano, nellordine, le colonne della matrice di passaggio P tale


che A = P BP 1 , dove B `e la matrice simile ad A siffatta:

1 1 0

B= 0
1 0.
0 0 1
16 Sistemi differenziali: esercizi svolti

Quindi si ha
1 1 1

P = 0 0 1.
1 0 0
Allora lintegrale generale `e

1 1 1 et tet 0 c1

X(t) = eAt C = P eBt C = 0 0 1 0 et 0 c2 =


1 0 0 0 0 et c3

(c1 c2 + c3 )et + c2 tet


c3 et

=

,

c1 et + c2 tet
per ogni c1 , c2 , c3 R.

In modo alternativo ma equivalente, si pu`o dire che lintegrale generale `e dato da

X(t) = c1 et v1 + c2 et (tv1 + v3 ) + c3 et v2 , c1 , c2 , c3 R,

ovvero che lintegrale generale `e dato da

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t) + c3 X3 (t), c1 , c2 , c3 R,

dove X1 , X2 , X3 sono le tre soluzioni linearmente indipendenti

X1 (t) = et v1 , X2 (t) = et (tv1 + v3 ), X3 (t) = et v2 .

Esercizio 2. Determinare lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX + B, dove

3 0 0 t

A = 0 1 0, B = 1.
0 1 1 0

Svolgimento

Lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX + B `e dato da


Z 
At At
X(t) = e e B(t) dt ,

dove eAt e eAt sono rispettivamente le matrici esponenziali di At e At.


Sistemi lineari 3 3 17

Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che


3 0 0

0 = (3 )(1 )2 .

det (A I) = 0 1
0 1 1
Quindi gli autovalori di A sono 1 = 1 con molteplicit`a m1 = 2 e 2 = 3 con molteplicit`
a
m2 = 1.
Determiniamo gli autovettori associati a 1 e 2 . Cominiciamo con 1 perch`e ha
molteplicit`a 2.
Risolviamo il sistema lineare (A I)v = 0. Si ha
(
2x = 0
= v = (0, 0, z), z R.
y=0
Sia quindi v1 = (0, 0, 1) uno di questi autovettori. Poich`e 1 = 1 ha molteplicit`a algebrica
m1 = 2 e ha un solo autovettore linearmente indipendente, cio`e ha molteplicit`e geomet-
rica 1 = 1, allora la matrice A non `e diagonalizzabile. Cerchiamo ora un autovettore
generalizzato associato a 1 .
Risolviamo il sistema lineare (A I)v = v1 . Si ha
(
2x = 0
= v = (0, 1, z), z R.
y=1
Sia quindi v2 = (0, 1, 0) uno di questi autovettori generalizzati.
Infine, cerchiamo un autovettore associato a 2 = 3. Risolviamo il sistema lineare
(A 3I)v = 0. Si ha
2y = 0
(
= v = (x, 0, 0), x R.
y 2z = 0
Sia quindi v3 = (1, 0, 0) uno di questi autovettori.
I vettori v1 , v2 , v3 formano, nellordine, le colonne della matrice di passaggio P tale
che A = P BP 1 , dove B `e la matrice simile ad A siffatta:
1 1 0

B= 0
1 0.
0 0 3
Quindi si ha
0 0 1 0 0 1

P = 0
1 0, P 1 =P = 0
1 0.
1 0 0 1 0 0
Allora la matrice esponenziale eAt `e
0 0 1 et tet 0 0 0 1 e3t 0 0

eAt = P eBt P 1 = 0
1 0 0 et 0 0 1 0 = 0 et 0
1 0 0 0 0 e3t 1 0 0 0 tet et
18 Sistemi differenziali: esercizi svolti

e la matrice esponenziale eAt `e


e3t 0 0

eAt = eA(t) = 0 et 0 .
0 tet et
Si ha che
e3t 0 0 t te3t

At
e B(t) = 0 et 0 1 = et .
0 tet et 0 tet
Allora
 
1 1
e3t + c1

3t +
te3t 9

Z Z
eAt B(t) dt = et dt = et , c1 , c2 , c3 R.

+ c2
t
te

(t + 1)et + c3
Allora lintegrale generale `e
 
1 1
e3t + c1

3t +
e3t 0 0 9

Z 
At At
X(t) = e e B(t) dt = 0 et 0 et + c2 =

0 tet et

(t + 1)et + c3
c1 e3t 13 t 1

9
c2 et 1

=

,
c1 , c2 , c3 R.
(c2 t + c3 )et + 1

Esercizio 3. Determinare la soluzione dei seguenti problemi di Cauchy:


0
3
X = AX + 21 t + 41 e2t

0 0 1 4



1

X(t) = 1 + 1 e2t

a) A= 0
1 1 2 2

X(0) = 0 ,
0 1 1 1
+ 21 e2t

1

2
0
X = AX et sin t

1 0 1



1

X(t) = et sin t

b) A = 0 1 1
X(0) = 0,
0 1 1
et cos t

1

1 1 1 1

X 0 = AX + B
(
c) A = 1 3 1, B= t
X(0) = 0, 0 0 2 e2t
1 2t 1 2t 1 2 2t 1 1
2 e 4 te + 2 t e + 4 t 2

X(t) = 1 e2t 1 te2t + 1 t2 e2t 1 t 1




4 4 2 4 4
te2t
Sistemi lineari 3 3 19

0
X = AX (1 2t t2 )et

0 2 1



1

2tet

d) A = 1 2 1 X(t) =
X(0) = 0 ,
0 1 1
(1 + t2 )et

1

Svolgimento

a) Lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX `e dato da

X(t) = eAt C, C R3 ,

dove eAt `e la matrice esponenziale di At.

Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che

0 1

1 = 2 ( 2).

det (A I) = 0 1
0 1 1

Quindi gli autovalori di A sono 1 = 0 con molteplicit`a m1 = 2 e 2 = 2 con


molteplicit`a m2 = 1.

Determiniamo gli autovettori associati a 1 e 2 . Cominiciamo con 1 perch`e ha


molteplicit`a 2.

Risolviamo il sistema lineare Av = 0. Si ha




z=0

y+z =0 = v = (x, 0, 0), x R.



xR

Sia quindi v1 = (1, 0, 0) uno di questi autovettori. Poich`e 1 = 0 ha molteplicit`


a
algebrica m1 = 2 e ha un solo autovettore lineramente indipendente, cio`e ha
molteplicit`a geometrica 1 = 1, allora la matrice A non `e diagonalizzabile. Cer-
chiamo ora un autovettore generalizzato associato a 1 .

Risolviamo il sistema lineare Av = v1 . Si ha




z=1

y+z =0 = v = (x, 1, 1), x R.



xR

Sia quindi v2 = (0, 1, 1) uno di questi autovettori generalizzati.


20 Sistemi differenziali: esercizi svolti

Infine, cerchiamo un autovettore associato a 2 = 2. Risolviamo il sistema lineare


(A 2I)v = 0. Si ha
2x + z = 0




y + z = 0 = v = (x, 2x, 2x), x R.



xR
Sia quindi v3 = (1, 2, 2) uno di questi autovettori.

I vettori v1 , v2 , v3 formano, nellordine, le colonne della matrice di passaggio P tale


che A = P BP 1 , dove B `e la matrice simile ad A siffatta:
0 1 0

B = 0 0 0.
0 0 2
Quindi si ha
1 0 1

P = 0
1 2.
0 1 2
Allora lintegrale generale `e
1 0 1 1 t 0 c1

At Bt
X(t) = e C = P e C = 0 1
2 0 1 0 c2 =
0 1 2 0 0 e2t c3
c1 + c2 t + c3 e2t

2t ,

c2 + 2c3 e
=
c2 + 2c3e2t
1

per ogni c1 , c2 , c3 R. Imponendo la condizione iniziale X(0) = 0 si ha c1 = 34 ,


1
c2 = 12 e c3 = 41 . Quindi la soluzione del problema di Cauchy `e
3
+ 12 t + 14 e2t

4
1 1 2t

2 + 2e
X(t) = .
1
2 + 21 e2t

b) Lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX `e dato da

X(t) = eAt C, C R3 ,

dove eAt `e la matrice esponenziale di At.

Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che


1 0 1

 
1 = (1 ) 2 2 + 2 .

det (A I) = 0 1
0 1 1
Sistemi lineari 3 3 21

Quindi gli autovalori di A sono 1 = 1 e 2,3 = 1i tutti con molteplicit`a 1. Quindi


la matrice A `e diagonalizzabile in C. Poich`e la matrice A ha autovalori non reali,
conviene cercare un sistema fondamentale di soluzioni di X 0 = AX. Lintegrale
generale `e dato da una qualunque combinazione lineare degli elementi di questo
sistema fondamentale di soluzioni.

Determiniamo gli autovettori associati a 1 , 2 , 3 . Cominiciamo con 1 .

Risolviamo il sistema lineare (A I)v = 0. Si ha




z=0

y=0 = v = (x, 0, 0), x R.



xR=0

Sia quindi v1 = (1, 0, 0) uno di questi autovettori.

Cerchiamo ora un autovettore associato a con 2 = 1 + i.

Risolviamo il sistema lineare (A (1 + i)I)v = 0. Si ha


y = x
ix + z = 0
(

= z = ix = v = (x, x, ix), x R.
iy z = 0

xR

Sia quindi w2 = (1, 1, i) uno di questi autovettori. Essendo 3 = 1 i complesso


coniugato di 2 = 1 + i, un autovettore associato a 3 `e w3 = w2 = (1, 1, i).

Un sistema fondamentale di soluzioni `e dato da

1 et

1 t t
X1 (t) = e v1 = e 0 = 0 ,
0 0

1 et cos t

 
X2 (t) = Re e2 t w2 = Re e(1+i)t 1 = et cos t ,
i et sin t

1 et sin t

 
X3 (t) = Im e2 t w2 = Re e(1+i)t 1 = et sin t .
i et cos t
Allora lintegrale generale `e

(c1 + c2 cos t + c3 sin t)et


t

(c2 cos t c3 sin t)e ,
X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t) + c3 X3 (t) =
(c2 sin t + c3 cos t)et
22 Sistemi differenziali: esercizi svolti

per ogni c1 , c2 , c3 R. Imponendo la condizione iniziale X(0) = 0 si ha


1
c1 = c2 = 0 e c3 = 1. Quindi la soluzione del problema di Cauchy `e
et sin t

X(t) = et sin t .

et cos t

c) Lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX + B `e dato da


Z 
X(t) = eAt eAt B(t) dt ,

dove eAt e eAt sono rispettivamente le matrici esponenziali di At e At.

Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che


1 1 1

1 = (2 )3 .

det (A I) = 1 3
0 0 2
Quindi gli autovalori di A sono = 2 con molteplicit`a m = 3.

Determiniamo gli autovettori associati a .

Risolviamo il sistema lineare (A 2I)v = 0. Si ha

x + y + z = 0 = v = (y + z, y, z), y, z R.

Siano quindi v1 = (1, 1, 0) e v2 = (1, 0, 1) due di questi autovettori. Poich`e ha


molteplicit`a algebrica m = 3 e ha solo due autovettori linearmente indipendenti,
cio`e ha molteplicit`e geometrica = 2, allora la matrice A non `e diagonalizzabile.
Cerchiamo ora un autovettore generalizzato associato a .

Risolviamo il sistema lineare (A 2I)v = v1 . Si ha

x + y + z = 1 = v = (y + z 1, y, z), y, z R.

Sia quindi v3 = (0, 0, 1) uno di questi autovettori generalizzati.

I vettori v1 , v3 , v2 formano, nellordine, le colonne della matrice di passaggio P tale


che A = P BP 1 , dove B `e la matrice simile ad A siffatta:
2 1 0

B = 0 2 0.
0 0 2
Quindi si ha
1 0 1 0 1 0

P = 1
0 0, P 1 = 1
1 1.
0 1 1 1 1 0
Sistemi lineari 3 3 23

Allora la matrice esponenziale eAt `e


1 0 1 e2t te2t 0 0 1 0

eAt = P eBt P 1 = 1
0 0 0 e2t 0 1 1 1 =
0 1 1 0 0 e2t 1 1 0
(1 t)e2t te2t te2t

= te2t (t + 1)e2t te2t


0 0 e2t
e la matrice esponenziale eAt `e
(t + 1)e2t te2t te2t

eAt = eA(t) = te2t (1 t)e2t te2t .


0 0 e2t
Si ha che
(t + 1)e2t te2t te2t 1

At
e B(t) = te2t (1 t)e2t te2t t =
0 0 e2t e2t
(t + 1 t2 )e2t t

= (2t t2 )e2t t .
1
Allora
(t + 1 t2 )e2t t

Z Z
eAt B(t) dt = (2t t2 )e2t t dt =
1
1 2 2t 1 2
2 (t 1)e 2 t + c1

1 2 2t 1 t2 + c ,

4 (2t 2t 1)e
= 2 2

t + c3
per ogni c1 , c2 , c3 R. Allora lintegrale generale `e
Z 
X(t) = eAt eAt B(t) dt =
1 2 2t 1 t2 + c
2 (t 1)e

1
(1 t)e2t te2t te2t 2

= te2t (t + 1)e2tte2t 1 2 2t 1)e2t 1 t2 + c =



4 (2t 2 2
0 0 e2t
t + c3
2t 2t 1 2 2t
c1 e + (c1 + c2 + c3 )te + 2 t e + 4 t 12
1

2t 2t 1 2 2t 1 1

c2 e + (c1 + c2 + c3 )te + 2 t e + 4 t 4 ,
= c1 , c2 , c3 R.
c3 e2t + te2t
Imponendo la condizione iniziale X(0) = 0 si ha c1 = 21 , c2 = 1
4 e c3 = 0. Quindi
la soluzione del problema di Cauchy `e
1 2t 1 2t 1 2 2t 1 1
2e 4e + 2t e + 4t 2

1 2t 1 2t 1 2 2t 1 1

X(t) = 4 e 4 te + 2 t e + 4 t 4
.

te2t
24 Sistemi differenziali: esercizi svolti

d) Lintegrale generale del sistema lineare X 0 = AX `e dato da

X(t) = eAt C, C R3 ,

dove eAt `e la matrice esponenziale di At.

Determiniamo gli autovalori di A. Si ha quindi che


2 1

1 = (1 )3 .

det (A I) = 1 2
0 1 1
Quindi gli autovalori di A sono = 1 con molteplicit`a algebrica m = 3.

Determiniamo gli autovettori associati a .

Risolviamo il sistema lineare (A I)v = 0. Si ha


x + 2y + z = 0 z = x




x + y + z = 0 = y=0 = v = (x, 0, x), x R.



y=0 xR

Sia quindi v1 = (1, 0, 1) uno di questi autovettori. Poich`e ha molteplicit`a al-


gebrica m = 3 e ha un solo un autovettore linearmente indipendente, cio`e ha
molteplicit`a geometrica = 1, allora la matrice A non `e diagonalizzabile. Cerchi-
amo ora due autovettori generalizzati associati a .

Risolviamo il sistema lineare (A I)v = v1 . Si ha


x + 2y + z = 1 z =x1





x + y + z = 0 = y=1 = v = (x, 1, x 1), x R.



y=1

xR
Sia quindi v2 = (1, 1, 0) uno di questi autovettori generalizzati.

Risolviamo ora il sistema lineare (A I)v = v2 . Si ha


x + 2y + z = 1



z =x+1

x + y + z = 1 = y=0 = v = (x, 0, +1), x R.



y=0

xR
Sia quindi v3 = (0, 0, 1) uno di questi autovettori generalizzati.

I vettori v1 , v2 , v3 formano, nellordine, le colonne della matrice di passaggio P tale


che A = P BP 1 , dove B `e la matrice simile ad A siffatta:
1 1 0

B= 0
1 1.
0 0 1
Sistemi lineari 3 3 25

Quindi si ha
1 1 0

P = 0 1 0.
1 0 1
Allora lintegrale generale `e
1 2 t
1 1 0 et tet 2t e c1

At Bt
X(t) = e C = P e C = 0
1 0 0 et tet c2 =
1 0 1 0 0 et c3

[c1 + c2 + (c2 + c3 )t + 12 c3 t2 ]et


(c2 + c3 t)et

=

,

(c1 + c3 + c2 t + 21 c3 t2 )et
1

per ogni c1 , c2 , c3 R. Imponendo la condizione iniziale X(0) = 0 si ha


1
c1 = 1, c2 = 0 e c3 = 2. Quindi la soluzione del problema di Cauchy `e

(1 2t t2 )et

2tet

X(t) =

.

(1 + t2 )et