Projecto Mini Escavatore (001 105) (067 105) .PT - It

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Figura 26 - Sistema di regolazione della larghezza

Fonte: l'autore.
Il miniescavatore ha una portata di 2,4 metri, un'altezza di 2,3 metri dal suolo e una profondità
di 1,3 metri. Le figure 27,28 e 29 mostrano l'attrezzatura rispettivamente con lo sbraccio totale, la
profondità massima e l'altezza massima.
Figura 27 - Lunghezza totale dell'attrezzatura

Fonte: l'autore.
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Figura 28 - Profondità massima dell'attrezzatura

Fonte: l'autore.
Figura 29 - Altezza massima dell'attrezzatura

Fonte: l'autore.
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Per la comprensione dell'attrezzatura si potevano aggiungere immagini di più parti,
presentando i dettagli più disparati, tuttavia sono state aggiunte solo quelle principali per non estendere
troppo questo lavoro.
6.6. FORZA DI PENETRAZIONE DEL SUOLO
Innanzitutto, per calcolare la forza di penetrazione del terreno, sono stati sviluppati denti e
una benna per il miniescavatore. Tramite i denti è possibile calcolare la forza di penetrazione nel terreno e
con la benna è possibile calcolare la forza che deve agire il cilindro idraulico. I denti sono stati sviluppati
per avere una facile penetrazione nel terreno, ma pensando sempre ad una fabbricazione non complessa,
pensando all'area di penetrazione e alla sua resistenza. Inoltre i denti sono stati realizzati in modo che sia
facile effettuare il cambio, perché nel tempo si possono verificare usure, quindi verranno fissati alla benna
tramite viti. Nella figura 30 è possibile vedere lo strumento di penetrazione sviluppato.
Figura 30 - Strumento di penetrazione nel terreno

Fonte: l'autore.
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Con le misurazioni delle aree dei denti, è possibile calcolare la forza di penetrazione, utilizzando
la resistenza del terreno alla penetrazione come 12MPa, menzionata nel quadro teorico, utilizzando l'equazione
13.
Equazione 13
In allegato si ottengono le misure per il calcolo dell'area di penetrazione dei denti, quindi per
l'area totale l'area del dente verrà moltiplicata per 3, poiché nel secchio possono essere fissati tre strumenti
di penetrazione.
Equazione 14
Con le aree viene calcolata la forza di penetrazione nel terreno e la forza di penetrazione
dipenderà dalla realtà dell'area di penetrazione dello strumento, perché minore è l'area, minore è la forza
necessaria per eseguire la penetrazione nel terreno, quindi se vuoi il l'attrezzatura ha una migliore
penetrazione, basta cambiare l'attrezzo, alcuni dei quali hanno come scopo principale quello di penetrare
nei terreni con le radici, penetrando e tagliando la radice. Al momento è stato sviluppato per la
penetrazione in radici senza radici, con l'obiettivo di efficienza nello scavo.
Utilizzando lo strumento sviluppato per questo progetto, sono stati eseguiti i seguenti calcoli:
Equazione 15
La forza per penetrare nel terreno è di 3600 N, con questo valore è possibile effettuare uno
studio degli elementi finiti e valutare se lo strumento di penetrazione nel terreno e la benna supportano
questa forza.
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6.7. CALCOLO DELLE FORZE DELL'ATTUATORE
Affinché la macchina possa svolgere il proprio lavoro in modo corretto ed efficiente, è necessario
calcolare le forze che devono avere gli attuatori per generare il movimento dei componenti e, quindi, consentire lo
scavo e il movimento terra. L'apparecchiatura dispone di quattro cilindri idraulici, dove vengono applicati per
generare potenza nella benna, nel bilanciere, nel braccio e nel supporto dell'oscillazione.
6.7.1. Calcolo della forza dell'attuatore della benna
Per il calcolo della forza richiesta che l'attuatore idraulico deve eseguire è stata effettuata
un'analisi delle forze attraverso i vari angoli della benna, variabili da 71 ° a 216 ° rispetto al braccio, dove è
stata sviluppata per la forza di penetrazione di 3600 N. A La Tabella 9 mostra i risultati ottenuti per ogni
angolo e la forza richiesta, e nelle Figure 31 e 32 è possibile osservare la rappresentazione delle distanze
utilizzate per il calcolo e degli angoli.
Figura 31 - Angolo massimo della benna

Fonte: l'autore.
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Figura 32 - Angolo minimo della benna

Fonte: l'autore.
Per il calcolo è stata stabilita una relazione tra la forza di penetrazione, la distanza dalla forza
di penetrazione al punto di svolta e la distanza dal supporto H (parte responsabile del trasferimento della
forza dall'attuatore alla benna) al punto di svolta per ogni angolo, quindi, calcolando i momenti, si è trovata
la forza che il supporto H agisce sulla benna, e unendo con l'angolo tra il supporto H e l'attuatore attraverso
la relazione seno e coseno, sono state ottenute le forze dell'attuatore.
Tabella 9 - Calcolo della forza della benna

Fonte: l'autore.
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Analizzando la forza dell'attuatore in tabella 9, la forza necessaria affinché l'utensile penetri
nel terreno è 19587,4 N. Per l'angolo da 190 ° in poi, i risultati non vengono considerati, perché in quel
momento lo strumento di penetrazione non sta esercitando più forza sul terreno.
6.7.2. Calcolo della forza dell'attuatore del braccio
Innanzitutto si è ritenuto che il braccio dovesse esercitare una forma di penetrazione nel
terreno, quindi è stato considerato come 3600 N. Nella figura 33 è possibile vedere la distanza della forza
dove verrà applicata al punto di rotazione del braccio.
Figura 33 - Distanza dalla forza al punto di rotazione del braccio

Fonte: l'autore.
Gli angoli utilizzati per il calcolo sono stati rimossi dal massimo e dal minimo tra la mezzeria
dell'attuatore rispetto all'ipotenusa, che è una linea tra il punto di svolta del braccio (dove il perno è
responsabile di supportare la rotazione del componente) fino al dove lo scafo dell'attuatore è accoppiato al
boma. Questi angoli massimi e minimi sono stati rimossi in base all'andamento dell'attuatore e gli ipoteni
sono rappresentati nella Figura 34.

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Figura 34 - Angolo minimo e massimo del braccio

Fonte: l'autore.
Pertanto, mettendo in relazione lati e angoli, avendo l'ipotenusa e l'angolo, è possibile trovare
la gamba opposta e avendo la distanza dalla gamba opposta, la forza dell'attuatore necessaria si trova
attraverso il sistema di forza binaria. Pertanto, l'intera relazione è rappresentata nell'equazione 16.
Equazione 16
Il calcolo è stato eseguito utilizzando il software Office Excel, variando così l'angolo in un
rapporto di 0,25 °. I calcoli sono mostrati nella tabella 10, dove il risultato è visualizzato su una scala di colori,
con il rosso che rappresenta la situazione peggiore e il verde dove dovrebbe essere applicato a forze di
azionamento minori.
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Tabella 10 - Calcolo delle forze del braccio

Fonte: l'autore.
In questo modo è possibile concludere che la forza maggiore dell'attuatore sarà per l'angolo più
piccolo, essendo 32126,66 N, dove l'attuatore idraulico deve essere dimensionato per una forza uguale o
maggiore.
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6.7.3. Calcolo della forza dell'attuatore del braccio
Per calcolare la forza del braccio, sarà prima necessaria la massa dei componenti principali,
che sono stati presi direttamente dal software di progettazione SolidWorks. Pertanto le masse sono
rappresentate nella tabella 11.
Tabella 11 - Massa del gruppo braccio

Fonte: l'autore.
Per il calcolo della forza è stato preso in considerazione il peso del materiale che la benna
muove, ed è stato scelto il cemento armato, in quanto le attrezzature possono spostare i detriti negli edifici,
essendo il materiale più pesante trovato nelle opere. Quindi, considerando il volume della benna, è stato
considerato un ulteriore 50%, poiché il materiale da spostare si sovrappone al volume della benna, e come
garanzia è stato aggiunto un fattore di sicurezza di 2 se l'operatore muove carichi più pesanti di quelli
normalmente trovati . Il calcolo del carico totale con fattore di sicurezza è mostrato nella tabella 12.
Tabella 12 - Carico totale della benna

Fonte: l'autore.
Avendo il carico totale che trasporta la benna, più la massa dei componenti, è possibile
suddividere questo peso in 3 punti del sistema del braccio, per una maggiore precisione del calcolo, un
punto essendo l'estremità del braccio dove dovrebbe

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sostenere il carico della benna, al centro del braccio, dove si trova un attuatore e al centro del braccio,
dove si trovano due attuatori idraulici. Queste misure e il loro peso per ogni punto sono quindi presentati
nella tabella 13.
Tabella 13 - Distribuzione del peso

Fonte: l'autore.
Gli angoli utilizzati per il calcolo sono stati presi dal massimo e dal minimo tra la linea centrale
dell'attuatore rispetto all'ipotenusa, che è una linea tra il punto di articolazione del braccio a dove lo stelo
dell'attuatore è accoppiato al braccio. Questi angoli massimi e minimi sono stati rimossi in base
all'andamento dell'attuatore e gli ipoteni sono rappresentati in Figura 35.
Figura 35 - Angolo minimo e massimo dell'attuatore del braccio

Fonte: l'autore.
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Il valore dell'ipotenusa in questo caso è mostrato in figura 36.
Figura 36 - Ipotenusa formata dall'attuatore e punti di svolta

Fonte: l'autore.
Per iniziare il calcolo è stato innanzitutto trovato il momento del braccio utilizzando la tabella
13 come ausilio, in modo che avendo i carichi in ogni punto e la loro distanza si possa arrivare
all'equazione 17.
Equazione 17
Successivamente è stata eseguita una reazione trigonometrica, dove avendo l'ipotenusa
costante e l'angolo una variabile, si scopre la gamba opposta, dove la forza dell'attuatore è il rapporto tra il
momento applicato dai carichi sul braccio e la gamba opposta varia con il angolo. Questa descrizione è
rappresentata dall'equazione 18.
Equazione 18
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L'angolo è stato considerato il suo minimo e massimo, compreso tra 10 ° e 17,75 °, variabile
da 0,25 °. Per un calcolo più veloce, la tabella 14 mostra i risultati ottenuti per la forza dell'attuatore per
ogni angolo, dove le forze maggiori sono rappresentate in una scala rossa e le più basse in verde.
Tabella 14 - Calcolo della forza del braccio

Fonte: l'autore.
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Pertanto, è possibile giungere alla conclusione che la forza maggiore dell'attuatore sarà per l'angolo
più piccolo, essendo 24426,33 N, dove l'attuatore idraulico deve essere dimensionato per una forza uguale o
maggiore.
6.7.4. Calcolo della forza dell'attuatore del supporto oscillante
Per il calcolo della forza dell'attuatore verranno utilizzate le tabelle precedenti, dove la tabella
11 mostra il peso dei componenti principali, quindi la capacità di carico della benna che è rappresentata
nella tabella 12. La distribuzione dei pesi è mostrata nella tabella 15, dove il valore di 140 aggiunto, è la
distanza extra dal perno di rotazione dell'attrezzatura.
Tabella 15 - Distribuzione dei pesi in relazione al supporto dell'altalena

Fonte: l'autore.
Con il carico e la sua distanza è possibile calcolare il momento d'inerzia dell'attrezzatura
impostata. L'equazione del momento d'inerzia è presentata nell'equazione 19, dove si applica ai tre punti di
carico.
Equazione 19
Eseguendo i calcoli per ogni carico per la rispettiva distanza, si ricava la somma dei momenti
d'inerzia di questi 3 punti e si ottiene così l'inerzia totale dell'insieme di scavo, o mostrato in tabella 16.
Tabella 16 - Momento d'inerzia del gruppo braccio

Fonte: l'autore.
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Come nel calcolo delle altre forze, è stato applicato un sistema trigonometrico per
raggiungere la forza dell'attuatore, quindi tramite la figura 37 è possibile rimuovere i valori massimo e
minimo dell'angolo, rispettivamente 11,69 ° e 2,73 °, oltre all'ipotenusa rappresentato al punto di svolta del
supporto al punto di svolta dell'attuatore scafo posto sul telaio
Figura 37- Angoli massimi e minimi del supporto altalena

Fonte: l'autore.
L'equazione 20 presenta le variabili per il calcolo della forza dell'attuatore idraulico, quindi il
valore dell'ipotenusa, l'accelerazione angolare e il momento d'inerzia rimangono costanti, mentre la
variazione dell'angolo dell'attuatore è costante.
Equazione 20
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I risultati sono riportati nella tabella 17, dove il colore rosso rappresenta i punti più critici dove
è stata considerata la necessità di una maggiore forza applicata, dove è stata considerata un'accelerazione
angolare di 0.7854 o π / 4 rad / s².
Tabella 17 - Calcolo della forza di supporto dell'oscillazione

Fonte: l'autore.
Possiamo concludere che la situazione peggiore è per l'angolo più piccolo, dove per
rimuovere questa massa di inerzia dal riposo, è necessaria una forza

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19801,48 N, quindi l'attuatore idraulico in questo caso deve essere progettato con valore uguale o
superiore.
6.8. DIMENSIONAMENTO IDRAULICO
6.8.1. Dimensionamento dell'attuatore della benna
L'attuatore della benna sarà inizialmente dimensionato per a
19587,4 N, avente una corsa di 250 mm, e il tempo massimo di avanzamento adottato è stato di 4 secondi.
Pertanto, utilizzando la pressione di lavoro precedentemente ottenuta di 18,9 MPa, è possibile calcolare
il diametro del pistone dell'attuatore, rappresentato nell'equazione 21 .
Equazione 21
Il diametro richiesto per eseguire il lavoro è di 36,33 mm, ma il pistone commerciale più vicino
da utilizzare è 50,8 mm. Con il diametro commerciale, la forza reale da applicare è mostrata nell'equazione
22.
Equazione 22
Quindi la forza reale applicata è 38305,86 N, queste forze verranno utilizzate per l'analisi delle
sollecitazioni da elementi finiti.
Quando si calcola il diametro dello stelo, utilizzando il fattore di sicurezza 2, tenendo conto
della tabella di fiancheggiamento 3, e il modulo di elasticità dell'acciaio di 210 MPa, in modo che il diametro
dello stelo non flambia viene calcolato nell'equazione 23.

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Equazione 23
Come mostrato nell'equazione, il diametro minimo deve essere 20,83 mm, quindi il diametro
commerciale più vicino trovato dai produttori è 25,4 mm. Avendo il diametro commerciale dello stelo è
possibile calcolare la forza di ritorno dove è rappresentata nell'equazione 24, dove il diametro del pistone
commerciale viene utilizzato come calcolo.
Equazione 24
Dove l'attuatore della benna avrà una forza di ritorno di 28729,47
N.
Per quanto riguarda la velocità dell'attuatore è stato considerato un tempo di 4 secondi, in
modo che il cilindro non agisca rapidamente e non danneggi la struttura dell'attrezzatura. Nell'equazione
25, utilizzando la corsa di 250 mm, si trova la velocità dell'attuatore.
Equazione 25
La velocità dell'attuatore sarà 62,5 mm / s, quindi è possibile calcolare la portata, ma prima è
necessario calcolare l'area del pistone mostrata nell'equazione 26.
Equazione 26
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Avendo un'area di 2025,8 mm², moltiplicando quell'area per la velocità precedentemente
trovata, si ottiene l'equazione 27.
Equazione 27
Ottenendo una portata di 7,6 L / min, questo risultato sarà utilizzato per calcolare la pompa
idraulica. Per completare i calcoli, verrà calcolata l'area del pistone di ritorno mostrata nell'equazione 28.
Equazione 28
Con l'area e la velocità possiamo raggiungere il flusso di ritorno presentato nell'equazione 29.
Equazione 29
È possibile vedere che il flusso di ritorno è inferiore al flusso di anticipo, ottenendo il flusso di ritorno di 5,7 L
/ min. Pertanto, la portata di maggiore importanza è quella di anticipo, in quanto provoca un impatto maggiore sul calcolo
della pompa idraulica.
6.8.2. Dimensionamento dell'attuatore del braccio
Inizialmente l'attuatore del braccio sarà dimensionato per a
32126.66 N, avente una corsa di 250 mm, e il tempo massimo di anticipo adottato è stato di 4 secondi.
il diametro del pistone dell'attuatore, rappresentato nell'equazione 30.

80
Equazione 30
Il diametro richiesto per eseguire il lavoro è 46,52 mm, ma il pistone commerciale più vicino
da utilizzare è 50,8 mm. Con il diametro commerciale, la forza reale da applicare è presentata
nell'equazione 31.
Equazione 31
della tabella di instabilità, e il modulo di elasticità dell'acciaio di 210 MPa, in modo che il diametro dello
stelo non flambia viene calcolato nell'equazione
32.
Equazione 32
Equazione 33
Dove l'attuatore del braccio avrà una forza di ritorno di 28729,47 N.

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Equazione 34
Equazione 35
Equazione 36
Ottenendo una portata di 7,6 L / min, questo risultato verrà utilizzato per calcolare la pompa
Equazione 37
82
Equazione 38
È possibile vedere che il flusso di ritorno è inferiore al flusso di andata, con il flusso di ritorno ottenuto 5,7
L / min. Quindi, la portata di maggiore importanza è quella di anticipo, in quanto causa un impatto maggiore sul calcolo
6.8.3. Dimensionamento dell'attuatore del braccio
Inizialmente, l'attuatore del braccio sarà dimensionato per a
24426,33 N, avente una corsa di 250 mm, e il tempo di avanzamento massimo adottato è stato di 4
secondi.
Equazione 39
Il diametro richiesto per eseguire il lavoro è 40,57 mm, ma il pistone commerciale più vicino
da utilizzare è 50,8 mm. Con il diametro commerciale, la forza reale da applicare è presentata
nell'equazione 40.
Equazione 40

83
41.
Equazione 41
Equazione 42
Dove l'attuatore del braccio avrà una forza di ritorno di 28729,47 N. In questo caso la forza di
ritorno è più importante della forza di avanzamento, poiché il braccio ha la funzione di sostenere e sollevare
i carichi, quindi la forza di ritorno deve essere maggiore di 24426,33 N, per eseguire correttamente il lavoro.
Equazione 43
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Equazione 44
Equazione 45
Ottenendo una portata di 7,6 L / min, questo risultato sarà utilizzato per calcolare la pompa
Equazione 46
Equazione 47
È possibile vedere che il flusso di ritorno è inferiore al flusso di andata, con il flusso di ritorno ottenuto 5,7
L / min. Quindi, la portata di maggiore importanza è quella di anticipo, in quanto causa un impatto maggiore sul calcolo

85
6.8.4. Design dell'attuatore del supporto oscillante
Inizialmente l'attuatore del supporto oscillante sarà dimensionato per una forza di 19801,48 N,
avente una corsa di 165 mm, e il tempo massimo di avanzamento adottato è stato di 4 secondi.
Equazione 48
Il diametro richiesto per eseguire il lavoro è di 36,52 mm, ma il pistone commerciale più vicino
da utilizzare è 38,1 mm. Con il diametro commerciale, la forza reale da applicare è mostrata nell'equazione
49.
Equazione 49
50.
Equazione 50
commerciale più vicino trovato dai produttori è 19,05 mm.

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Avendo il diametro commerciale dello stelo è possibile calcolare la forza di ritorno dove è rappresentata
nell'equazione 51, dove il diametro del pistone commerciale viene utilizzato come calcolo.
Equazione 51
Dove l'attuatore del supporto oscillante avrà una forza di ritorno di
28729,47 N. In questo caso sono importanti sia la forza di ritorno che la forza di andata, poiché le due forze
applicate hanno la funzione di ruotare il gruppo braccio rispetto al telaio, quindi le due forze devono essere
maggiori di 19801.48 N.
Equazione 52
Equazione 53
Avendo un'area di 1140,06 mm², moltiplicando tale area per la velocità precedentemente

87
Equazione 54
Ottenendo una portata di 2,82 L / m, questo risultato servirà per calcolare la pompa idraulica.
Per completare i calcoli, verrà calcolata l'area del pistone di ritorno mostrata nell'equazione 55.
Equazione 55
Equazione 56
È possibile vedere che il flusso di ritorno è inferiore al flusso di andata, con il flusso di ritorno che si ottiene
2,12 L / min. Pertanto, la portata di maggiore importanza è quella di anticipo, in quanto provoca un impatto maggiore sul
calcolo della pompa idraulica.
6.8.5. Dimensionamento pompa idraulica
Per iniziare a calcolare la portata della pompa, dobbiamo fare una combinazione della portata
tra ogni componente dell'attrezzatura, perché in questo modo possiamo scoprire qual è la portata richiesta
per eseguire il lavoro. La Tabella 18 di seguito mostra le combinazioni di flusso.

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Tabella 18 - Combinazioni di flusso

Fonte: l'autore.
Poiché ciascuna valvola direzionale attiva un solo attuatore, si considererà che solo due
attuatori si attiveranno contemporaneamente, quindi la portata massima è di 15,2 L / min, richiedendo una
pompa idraulica della stessa o maggiore portata.
Avendo la portata necessaria, è possibile calcolare il volume di assorbimento presentato
nell'equazione 57, dove aiuta nella scelta della pompa idraulica. Si raccomanda che la resa volumetrica
(µv) sia 0,93.
Equazione 57
Il volume di assorbimento è di 6,54 cm³ / rotazione, tenendo quindi conto di una pompa
idraulica del produttore Parker, attraverso il catalogo è possibile trovare la pompa più vicina a quella
necessaria. La Figura 38 mostra alcune pompe idrauliche fornite da Parker.

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Figura 38 - Curva di flusso

Fonte: Catalogo delle pompe idrauliche Parker
Le pompe idrauliche più vicine sono 6cc o 8cc, quindi verrà scelta la 8cc. Dopo aver scelto la
pompa, si calcola la potenza assorbita, o necessaria per eseguire il lavoro. Tramite l'equazione 58,
considerando il rendimento totale (nt) il valore di 0.9 è il più consigliato.
Equazione 58
La potenza calcolata è quindi 5,91 kW, ma analizzando la figura 39, che mostra la potenza
richiesta per una pompa da 8 cc e una velocità di 2500 rpm, è possibile raggiungere la potenza effettiva per
la pompa scelta.
90
Figura 39 - Curva di potenza

Fonte: Catalogo delle pompe idrauliche Parker
Il motore, quindi, deve avere una potenza di circa 7,5 KW, pari a circa 10 hp, necessaria per
generare il flusso determinato con la velocità determinata.
6.8.6. Dimensionamento del serbatoio dell'olio
Il serbatoio idraulico è composto principalmente da una linea di aspirazione, filtro di
aspirazione, filtro dell'aria, linea di ritorno, linea di scarico e scarico. Poiché per il dimensionamento del
serbatoio, il volume del fluido deve essere sufficiente ad alimentare un periodo di almeno 3 minuti prima del
suo ritorno. Avendo quindi una portata di 15,2 L / min, l'equazione 59 rappresenta il calcolo del volume
richiesto.
Equazione 59
Pertanto, è necessario un serbatoio con un minimo di 45,6 litri.

91
6.8.7. Dimensionamento dei tubi idraulici
Trattandosi di un impianto idraulico semplice, per portate fino a 200 L / min, con moderate
variazioni di temperatura e per una pressione di 210 bar, per la tubazione in pressione si consiglia una
pressione di 600 cm / s, per una tubazione di ritorno una velocità di 300 cm / se per il tubo di aspirazione
una velocità di 100 cm / s, verrà adottata una viscosità dell'olio di 0.45 St, che è la più comune, dove verrà
utilizzata solo per il calcolo di Reynolds
Calcolando inizialmente il tubo di aspirazione, la pompa idraulica avente una portata di 15,2 L
/ min, il diametro minimo del tubo è rappresentato nell'equazione 60.
Equazione 60
Il diametro commerciale più vicino trovato è 19,05 mm, quindi il Reynolds verrà calcolato per
scoprire come viene presentato il suo flusso nell'equazione 61.
Equazione 61
Poiché il flusso è 423,3 essendo inferiore a 2000, il flusso è laminare, provocando così una
piccola caduta di pressione nella tubazione.
Calcolando la tubazione in pressione, tenendo conto della stessa portata della pompa
idraulica, il diametro minimo del tubo flessibile è mostrato nell'equazione 62.

92
Equazione 62
È richiesto un diametro di 0,733 cm, il diametro commerciale più vicino è 3/8 'con 9,5 mm,
quindi verrà calcolato il Reynolds per il diametro commerciale mostrato nell'equazione 63.
Equazione 63
Avendo un valore di 1266,6, è inferiore a 2000, che è il limite del flusso laminare, quindi non
causerà turbolenze durante il flusso.
Il tubo di ritorno è responsabile del ritorno del fluido idraulico al serbatoio, e sempre
considerando il flusso uguale a quello della pompa idraulica, il diametro minimo del tubo è rappresentato
nell'equazione 64.
Equazione 64
Quindi il diametro più vicino di 1.075 cm è il tubo da 1/2 'che ha
12,7 mm, attraverso questo diametro commerciale viene calcolato il Reynolds mostrato nell'equazione 65
per determinare il tipo di flusso.
Equazione 65
Poiché Reynolds per il ritorno era 846,66, essendo inferiore a 2000, il flusso in questo caso
rimane laminare.
93
6.9. DIMENSIONAMENTO DEI PIN
Generalmente i perni idraulici, poiché subiscono molta usura, sollecitazioni di taglio, sono
prodotti in acciaio SAE 1040 temperato e rinvenuto a 400 ° F, dove attraverso NORTON (2013) la
resistenza al flusso è di 593 MPa. Nella figura 40 è possibile osservare l'applicazione di due perni, oltre al
perno, è presente una boccola in bronzo e 2 supporti laterali in modo che l'attuatore non abbia movimento
assiale al perno. La forza maggiore applicata sono gli attuatori idraulici aventi la forza maggiore di
38305,96 N, inoltre i perni utilizzati nell'apparecchiatura hanno un diametro di 20 mm.
Figura 40 - Esempio di applicazione del perno al braccio

Fonte: l'autore.
Lo sforzo di taglio tra l'attuatore e il perno si trova dividendo la forza dell'attuatore per l'area di
taglio dell'attuatore contro il perno, così rappresentato nell'equazione
66. Pertanto, occorre esaminare se la tensione non sia eccessiva rispetto alla tensione di scorrimento del
materiale utilizzato. Per il calcolo lo spessore dell'occhiello dello stelo degli attuatori idraulici è di 30 mm.
Equazione 66
94
Poiché il risultato era 63,84 <593 MPa, il perno è sovradimensionato, nel caso in cui vengano
applicate forze maggiori al set di bracci, avendo un fattore di sicurezza 9,28.
Lo sforzo di taglio tra il perno e i componenti in fogli e tubi, dove lo spessore delle lamiere e
dei tubi è di 6,3 mm, è possibile trovare lo sforzo di taglio con l'equazione 67.
Equazione 67
Il risultato essendo 152 MPa superiore alla tensione di taglio tra il perno e l'attuatore, questo
punto finisce per essere critico nel sistema, ma è inferiore a 593 MPa, avendo un fattore di sicurezza di
3,9.
Lo sforzo di taglio che si verifica sul perno tende a tagliare su due piani, quindi lo sforzo di
taglio è uguale al carico totale applicato dall'attuatore idraulico diviso per il doppio dell'area della sezione
trasversale del perno, dove è presentato nell'equazione 68.
Equazione 68
Analizzando poi il risultato, dove dovrebbe dare un valore inferiore allo sforzo di taglio del
materiale, dove generalmente lo sforzo di taglio è il 50% dello sforzo di taglio a trazione, si noti che 60,97
MPa ottenuto è inferiore a 296, 5 MPa, con un rapporto del fattore di sicurezza di
4.86.
Per il calcolo del perno del supporto oscillante mostrato in figura 41, verrà utilizzata la tabella
15 della distribuzione del carico rispetto al perno, quindi verrà considerato un punto di appoggio ad
un'estremità del perno, avente tale distanza un valore di 87,4 mm.

95
Figura 41 - Perno di supporto girevole

Fonte: l'autore.
Pertanto, calcolando la forza che agisce sul perno attraverso un momento binario, presentato
nell'equazione 69, è quindi possibile calcolare lo sforzo di taglio.
Equazione 69
La tensione di taglio tra la forza e il perno si trova dividendo la forza dell'attuatore per l'area di
taglio della forza dell'attuatore contro il perno, così rappresentata nell'equazione 70. Per il calcolo lo
spessore della piastra di supporto è 6,3 mm.
Equazione 70
Avendo un valore inferiore a 593 MPa, si ottiene un fattore di sicurezza di
5.06. Per il calcolo dello sforzo di taglio tra il perno e il telaio, la formulazione è
96
rappresentato nell'equazione 71, dove lo spessore dove è applicato il telaio è 12,6
mm.
Equazione 71
Avendo lo stesso valore della forza e del perno, risulta lo stesso fattore di sicurezza di 5,06.
Lo sforzo di taglio che si verifica sul perno tende a tagliare su due piani, quindi lo sforzo di taglio è uguale
al carico totale applicato dalla forza di carico diviso due volte l'area della sezione trasversale del perno,
dove è presentato nell'equazione 72.
Equazione 72
Analizzando poi il risultato, dove dovrebbe dare un valore inferiore allo sforzo di taglio del
materiale, dove generalmente lo sforzo di taglio è il 50% dello sforzo di taglio a trazione, si noti che 46.96
MPa ottenuto è inferiore a 296, 5 MPa, con un rapporto del fattore di sicurezza di
6.3.
6.10. SIMULAZIONE GRAFICA E ANALISI DELLA TENSIONE MEDIANTE IL METODO DEGLI ELEMENTI
FINITI (FEA)
6.10.1. Analisi dello strumento di penetrazione nel terreno
Per prima cosa è stata effettuata l'analisi dello strumento di penetrazione del suolo, dove è stata
realizzata una rete rappresentata in figura 42, dove sono state poste anche le condizioni al contorno,
posizionando i punti di attacco dove verranno fissate le viti nella benna, è stata posta la forza di penetrazione
nell'area di penetrazione con valore

97
3600 N. Come materiale è stato applicato un acciaio 1020, dove verranno saldate lamiere laminate a caldo.
Figura 42 - Mesh dello strumento di penetrazione

Fonte: l'autore.
Successivamente è stata eseguita un'analisi statica delle tensioni sul componente,
rappresentato in figura 43, dove attraverso il diagramma a lato è possibile vedere la distribuzione delle
tensioni in relazione al gradiente di colore, con il punto più critico evidenziato in rosso, avente un valore
61,6 MPa essendo inferiore al limite di flusso.

98
Figura 43 - Analisi della tensione FPS

Fonte: l'autore.
Il passo successivo è stato quello di analizzare il distacco causato dall'applicazione della
forza, mostrato in figura 44, che è su una scala di 2000 volte per analizzare in quali direzioni si muove
l'utensile, dove lo spostamento maggiore era 0,0073 mm situato sulla punta del attrezzo.
Figura 44 - Spostamento FPS

Fonte: l'autore.
Quindi, è stata analizzata la deformazione dell'utensile, dove è presentata in figura 45 con
una scala di 2000 volte per una migliore analisi, la deformazione massima è stata di 0,00021 mm nella
nervatura situata in punta.

99
Figura 45 - Deformazione FPS

Fonte: l'autore.
Infine, nella figura 46, mostra il fattore di sicurezza in ogni punto dell'utensile, utilizzando un
criterio di sollecitazione di Von Mises, con il fattore di sicurezza più basso 3.5.
Figura 46 - Fattore di sicurezza FPS

Fonte: l'autore.

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Figura 26 - Sistema di regolazione della larghezza

profondità massima e l'altezza massima.

Figura 27 - Lunghezza totale dell'attrezzatura

Figura 28 - Profondità massima dell'attrezzatura

Figura 29 - Altezza massima dell'attrezzatura

Per la comprensione dell'attrezzatura si potevano aggiungere immagini di più parti,

troppo questo lavoro.

6.6. FORZA DI PENETRAZIONE DEL SUOLO

tramite viti. Nella figura 30 è possibile vedere lo strumento di penetrazione sviluppato.

Figura 30 - Strumento di penetrazione nel terreno

penetrazione in radici senza radici, con l'obiettivo di efficienza nello scavo.

6.7. CALCOLO DELLE FORZE DELL'ATTUATORE

6.7.1. Calcolo della forza dell'attuatore della benna

utilizzate per il calcolo e degli angoli.

Figura 31 - Angolo massimo della benna

Figura 32 - Angolo minimo della benna

la relazione seno e coseno, sono state ottenute le forze dell'attuatore.

Tabella 9 - Calcolo della forza della benna

Analizzando la forza dell'attuatore in tabella 9, la forza necessaria affinché l'utensile penetri

6.7.2. Calcolo della forza dell'attuatore del braccio

dove verrà applicata al punto di rotazione del braccio.

Figura 33 - Distanza dalla forza al punto di rotazione del braccio

sono rappresentati nella Figura 34.

Figura 34 - Angolo minimo e massimo del braccio

Tabella 10 - Calcolo delle forze del braccio

6.7.3. Calcolo della forza dell'attuatore del braccio

rappresentate nella tabella 11.

Tabella 11 - Massa del gruppo braccio

Tabella 12 - Carico totale della benna

punto essendo l'estremità del braccio dove dovrebbe

nella tabella 13.

Tabella 13 - Distribuzione del peso

all'andamento dell'attuatore e gli ipoteni sono rappresentati in Figura 35.

Figura 35 - Angolo minimo e massimo dell'attuatore del braccio

Il valore dell'ipotenusa in questo caso è mostrato in figura 36.

Figura 36 - Ipotenusa formata dall'attuatore e punti di svolta

Successivamente è stata eseguita una reazione trigonometrica, dove avendo l'ipotenusa

rappresentata dall'equazione 18.

Tabella 14 - Calcolo della forza del braccio

6.7.4. Calcolo della forza dell'attuatore del supporto oscillante

distanza extra dal perno di rotazione dell'attrezzatura.

Tabella 15 - Distribuzione dei pesi in relazione al supporto dell'altalena

Con il carico e la sua distanza è possibile calcolare il momento d'inerzia dell'attrezzatura

Tabella 16 - Momento d'inerzia del gruppo braccio

supporto al punto di svolta dell'attuatore scafo posto sul telaio

Figura 37- Angoli massimi e minimi del supporto altalena

valore dell'ipotenusa, l'accelerazione angolare e il momento d'inerzia rimangono costanti, mentre la

variazione dell'angolo dell'attuatore è costante.

angolare di 0.7854 o π / 4 rad / s².

Tabella 17 - Calcolo della forza di supporto dell'oscillazione

rimuovere questa massa di inerzia dal riposo, è necessaria una forza

6.8. DIMENSIONAMENTO IDRAULICO

6.8.1. Dimensionamento dell'attuatore della benna

L'attuatore della benna sarà inizialmente dimensionato per a

il diametro del pistone dell'attuatore, rappresentato nell'equazione 21 .

sollecitazioni da elementi finiti.

dello stelo non flambia viene calcolato nell'equazione 23.

commerciale viene utilizzato come calcolo.

Dove l'attuatore della benna avrà una forza di ritorno di 28729,47

Per quanto riguarda la velocità dell'attuatore è stato considerato un tempo di 4 secondi, in

25, utilizzando la corsa di 250 mm, si trova la velocità dell'attuatore.

La velocità dell'attuatore sarà 62,5 mm / s, quindi è possibile calcolare la portata, ma prima è