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Alberto Doria AA 20-21

Descrizione matematica dei fenomeni vibratori


Vibrazioni armoniche
Le vibrazioni più semplici sono le vibrazioni armoniche, che sono descritte da leggi del tipo:

𝑥 = 𝐴 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) 𝑥 = 𝐴 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)

Dove 𝐴 è l’ampiezza del moto vibratorio, mentre 𝜔 è la pulsazione (o frequenza angolare), che si
misura in rad/s.
Dal punto di vista cinematico una vibrazione armonica con legge cosinusoidale non è altro che la
proiezione sull’asse delle ascisse di un vettore di ampiezza 𝐴 rotante con velocità 𝜔. Una vibrazione
armonica con legge sinusoidale non è altro che la proiezione sull’asse delle ordinate di un vettore di
ampiezza 𝐴 rotante con velocità 𝜔.
Dato che le funzioni coseno e seno si ripetono uguali quando il loro argomento varia di 2𝑘𝜋, queste
funzioni hanno un periodo temporale pari a:
2𝜋
𝑇=
𝜔
Infatti, se nella seguente espressione si raccoglie a secondo membro 𝜔, si ricava:

𝐴 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) = 𝐴 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 2𝑘𝜋)

2𝜋
𝐴 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) = 𝐴 𝑐𝑜𝑠 (𝜔 (𝑡 + 𝑘 ))
𝜔
E si vede che la funzione di ripete uguale a sé stessa per valori multipli del periodo temporale.
La frequenza di vibrazione in Hz non è altro che il reciproco del periodo (in s):
1
𝑓=
𝑇
Una vibrazione armonica può essere vista anche come la proiezione sul piano complesso di un
vettore di ampiezza 𝐴 rotante con velocità 𝜔 descritto dall’equazione:
𝑧⃗ = 𝐴𝑒 𝑖𝜔𝑡

Infatti applicando le formule di Eulero si ottiene:


𝐴𝑒 𝑖𝜔𝑡 = 𝐴 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) + 𝑖 𝐴𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)

La notazione complessa, apparentemente più complicata, in realtà semplifica molte operazioni.


Nel moto armonico esiste una semplice ed importante relazione tra la funzione spostamento e le sue
derivate. Infatti se:
𝑥 = 𝐴 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡)
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𝜋
𝑥̇ = −𝐴𝜔 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) = 𝐴𝜔 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑡 + )
2

𝑥̈ = −𝐴𝜔2 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) = 𝐴𝜔2 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝜋)

Quindi, tornando all’interpretazione del moto armonico come proiezione di un vettore rotante nel
𝜋
piano complesso, si può osservare che il vettore velocità di ampiezza 𝐴𝜔 è in anticipo di 2 rispetto
al vettore spostamento, mentre il vettore accelerazione di ampiezza 𝐴𝜔2 è in anticipo di 𝜋 rispetto
al vettore spostamento.

Vibrazioni periodiche
Le vibrazioni armoniche sono molto importanti, ma sono un caso molto particolare delle vibrazioni
periodiche.

Una vibrazione periodica è caratterizzata semplicemente dal fatto che il moto si ripete uguale per
intervalli di tempo multipli del periodo T:

𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡 + 𝑘𝑇) ∀𝑡

Serie di Fourier
Una vibrazione periodica 𝑥(𝑡) di periodo 𝑇 può essere analizzata esprimendola tramite la serie di
Fourier come una combinazione di vibrazioni armoniche (analisi armonica).
Alberto Doria AA 20-21

Una vibrazione periodica 𝑥(𝑡) di periodo 𝑇 può essere sviluppata in serie di Fourier solo se soddisfa
le condizioni di Dirichlet, che generalmente non sono molto restrittive:
1. La funzione 𝑥(𝑡) deve essere periodica ad un solo valore.
2. In ogni intervallo 𝑇 la 𝑥(𝑡) deve avere un numero finito di discontinuità finite e di massimi
e minimi (come la funzione onda rettangolare rappresentata in figura).

Se sono soddisfatte queste condizioni si può scrivere:


a 
o
x = +  a cos n  t + b sin n  t
n 1 n 1
2 n =1
Dove
2
 =
1
T
È la pulsazione fondamentale (la più bassa) della funzione periodica.
𝑎0 𝑎𝑛 𝑏𝑛 (𝑛 = 1 … ∞) sono dei coefficienti costanti.
Pertanto 𝑙𝑎 𝑥(𝑡) è data da una costante ed infinite armoniche aventi pulsazione multipla della
fondamentale. Si osservi che il periodo delle armoniche è un sotto-multiplo del periodo
fondamentale:
2𝜋
𝑇𝑛 =
𝑛𝜔1
I coefficienti determinano le varie componenti armoniche e possono essere ricavati partendo da
delle proprietà degli integrali dette condizioni di ortogonalità.

0, m  n
t+T
T
cos n  t cos m  t dt = , m = n
1 1 2
t
T, m = 0 , n = 0

t+T
sin n  t cos m  t dt =0
1 1
t

0, m  n
t+T
T
sin n  t sin m  t dt = , m = n
1 1 2
t
0, m = 0 , n = 0

Per ottenere i coefficienti 𝑎𝑛 basta moltiplicare ambo i membri della serie per 𝑐𝑜𝑠(𝑚𝜔1 𝑡) ed
integrare su un qualunque intervallo di tempo di durata pari al periodo 𝑇:
a 
o
x cos m  t = cos m  t +  a cos n  t cos m  t + b sin n  t cos m  t
1 1 n 1 1 n 1 1
2 n =1
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t+T
x cos m  t dt =?
1
t

t+T a  t+T t+T


o
= cos m  t dt +  a cos n  t cos m  t dt + b sin n  t cos m  t dt
1 n 1 1 n 1 1
t 2 n =1 t t
Infatti il primo termine a secondo membro è nullo perché è l’integrale della funzione coseno esteso
su un multiplo del periodo (𝑎0 è una costante).
Per le condizioni di ortogonalità tutti i termini della sommatoria con prodotto tra seno e coseno sono
nulli.
Per le condizioni di ortogonalità tutti i termini della sommatoria del tipo coseno per coseno sono
nulli, eccetto quello con 𝑛 = 𝑚 che vale 𝑇/2.
Perciò si ottiene:
t+T
T
x cos m  t dt = a
1 n
t 2
I coefficienti 𝑎𝑛 della serie sono quindi:
t+T
a = 2 x cos n  t dt
n 1
T t
I coefficienti 𝑏𝑛 della serie si ottengono con un procedimento analogo:
t+T
b = 2 x sin n  t dt
n 1
T t
Il coefficiente 𝑎0 si ottiene integrando la serie in un intervallo di tempo pari al periodo e ricordando
che tutti i termini della serie hanno integrale nullo nel periodo, da cui:
t+T
a = 2 x dt
0
T t
Vale la pena osservare che, se 𝑥(𝑡) è reale pari, allora tutti i coefficienti 𝑏𝑛 sono nulli e la serie è
fatta di soli coseni (infatti il coseno è il tipico esempio di funzione pari).
Se 𝑥(𝑡) è reale dispari. allora tutti i coefficienti 𝑎𝑛 sono nulli e la serie è fatta di soli seni (infatti il
seno è il tipico esempio di funzione dispari).
Esistono anche forme diverse della serie di Fourier, molto usate nella meccanica delle vibrazioni.
Se si pone

a = r cos  b = − r sin 
n n n n n n

Si ottiene:

x =  cos  cos  n t − sin  sin  n t r +1 a Collect


n 1 n 1 n 2 o
n =1
Ricordando le formule di addizione di ricava questa equivalente forma della serie di Fourier (serie
trigonometrica con modulo e fase).
Alberto Doria AA 20-21

x = 1
a +  r cos  n t +  Commute
2 o n 1 n
n =1
Il modulo e la fase sono dati da:

2 2
r = a +b
n n n

La serie di Fourier è anche esprimibile in forma complessa.


Il punto di partenza è il fatto che le funzioni trigonometriche possono espresse in funzione di
esponenziali complessi:
. .
−  int  int
e 1 +e 1
a cos n  t = a Collect
n 1 n
2
. .
−  int  int
− e 1 +e 1
b sin n  t = b Expand
n 1 n
2i
Pertanto, introducendo questi risultati nella serie di Fourier, si ottiene:

−  int  int −  int  int
x =  1
e 1 +e 1 a −1i − e 1 +e 1 b +1 a Substitut
2 n 2 n 2 o
n =1
Raccogliendo gli esponenziali complessi con esponente positivo e negativo si ricava la seguente
serie complessa:

−  int  int
x =  1
a +ib e 1 +1 a − ib e 1 +1 a Collect
2 n n 2 n n 2 o
n =1
E’ anche possibile creare una serie di soli esponenziali positivi semplicemente estendendo la
sommatoria da +∞ a −∞, ottenendo quindi:

i n t
x =  c e 1
n
n = − 

Con:
a − ib
. a +ib
.
n n n n a
0
c = c = c =
n
2 − n 2 0
2