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• Rappresentazione grafica:
∆xj := xj − Xj (j = 1, . . . , n)
G(s)
C(s) 1 ω(s)
- -
c(t) b+Js ω(t)
2) Sistema massa-molla-smorzatore.
K F
m
x b
G(s)
F (s) X(s)
-
1 -
m s2 + b s + K
Vi L Vu
Ia
6 6 ωm
L R b
+
V E
−
J
θm
Cm Ce
E ωm
- Ke -
V 6
1 1
R + Ls b + Js
6
Ia ? -- Ke - - Ce
Cm
5) Frizione idraulica.
Si consideri il seguente modello idraulico semplificato di una frizione:
P Pressione di alimentazione
x Cm
Km
Q Portata volumetrica nella valvola mp Qx P1
Kv Costante di prop. della valvola
Cm Capacità idraulica del cilindro b, A
P1 Pressione all’interno del cilindro Q
A Sezione del pistone
x Posizione del pistone
ẋ Velocità del pistone Valvola
mp Massa del pistone (Kv )
b Attrito lineare del pistone
Km Rigidità della molla
Fm Forza della molla sul pistone
P R=0
• Uno schema a blocchi che descrive la dinamica del sistema è il seguente:
P1 Fx Fm
- -- - - -
P 6 A 6
? ? Km
1 1
Kv 6 x
Cm s b+mps
1
6 s
6
Q ? - - ? - -
A 0
Qx ẋ
Fm (s) AKm Kv
G(s) = =
P (s) Cm mp s3 + (Cm b + Kv mp )s2 + (A2 + Cm Km + Kv b)s + Km Kv
...
Cm mp F m +(Cm b+Kv mp )F̈m +(A2 +Cm Km +Kv b)Ḟm +Km Kv Fm = AKm Kv P (t)
coefficiente di rigidità K2 . K2
-
τ1 -- 1 - -
F2 -
τ 6 R 6
F2
? ?
1 K1 1 K2
b1 + J s s b2 + M s s
6 6
? - - 1 ? - -
ω 0
ω R
ẋ
Rete elettrica a T
Sia data la seguente rete elettrica a T:
-
va - -
v
u
vi 6
6
? ?
C1 s R2 C2 s R1
6
6
I1 ? - - ? - - -
I1 I2
La funzione di trasferimento di determina facilmente utilizzando Mason:
Vu(s) 1 + R2(C1 + C2)s + C1C2R1R2s2
G(s) = =
Vi(s) 1 + C1R2s + C2R2s + C2R1s + C1C2R1R2s2
Invertendo due dei tre anelli del sistema si ottiene uno schema a blocchi
utilizzabile anche in simulazione:
- -
va
- - -
vu
- -
vi
6 6
V1 ? V2 ?
1 1
1 1
R2 R1
C1 s C2 s
6 6
?
I1 ? -
I2
Una corrispondente descrizione nello spazio degli stati è la seguente:
z A
}| B {
" # " #{ " # z" }| #
V̇1 − R11C1 − R21C1 − R11C1 V1 1
R2 C 1
= + vi
V̇2 − R11C2 − R11C2 V2 0
" #
V1
vu = −1 −1 + 1 vi
| {z } V2 |{z}
C D
Il determinante del grafo ∆ è proporzionale al determinante della matrice (sI−
A):
1 + C 1 R 2 s + C 2 R 2 s + C 2 R 1 s + C 1 C 2 R 1 R 2 s2
det(sI − A) =
C1 C2 R1 R2
Si noti che la funzione di trasferimento G(s) può essere calcolata anche utiliz-
zando la seguente formula:
G(s) = C(sI − A)−1 B + D