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Modelli matematici di sistemi dinamici

A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

•  Modelli di sistemi dinamici lineari, tempo-invarianti


•  Sistemi di equazioni differenziali lineari a coefficienti
costanti
•  Similarita` nel modellare fenomeni fisici di natura diversa:
•  sistemi meccanici
•  circuiti elettrici
•  sistemi termodinamici e fluidodinamici

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Modelli matematici di sistemi meccanici
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

•  Sistemi meccanici in moto traslatorio:


•  F=ma (Legge di Newton, equazione del moto)
•  F,a: grandezze vettoriali
•  componenti elementari: masse, molle,
ammortizzatori
K
M
f1 f2
x
x1 x2

x1 B x2 2
Modelli matematici di sistemi meccanici
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

Equazioni che descrivono l’equilibrio delle forze


applicate:
d 2 x(t)
Δf (t) = f1(t) − f 2 (t) = M
f1
x
f2 dt 2

f (t) = K(x1(t) − x 2 (t))



x1 x2

d
€ f (t) = B (x1(t) − x 2 (t))
dt
x1 x2

€ 3
Cruise control
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

Esempio: controllo di velocita`


a
x v = x˙
u − bx˙ = m˙x˙
bv u a = v˙ = x˙˙
m

b u €
2 € b U(s)
x˙˙ + x˙ = s X(s) − sx(0) − x˙ (0) + ( sX(s) − x(0)) =
m m m m
1/m ( s + b /m) x(0) + v(0)
X(s) = U(s) +
s( s + b /m) s( s + b /m)
€ €
X(s) 1/m
=
U(s) s( s + b /m) 4

Cruise control
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

b u b U(s)
v˙ + v = sV (s) − v(0) + V (s) =
m m m m
1/m v(0)
V (s) = U(s) +
( s + b /m) ( s + b /m)
€ €
V (s) 1/m
=
Legami tra u, x e v U(s) ( s + b /m)

a partire da
condizioni iniziali nulle X(s) 1/m
=
U(s) s( s + b /m)

b
v(0) − t
U(s)=0 V (s) = ⇒ v(t) = v(0)e m
( s + b /m) 5

Cruise control
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

x  x1 
Modello di stato: x = = 
v  x 2 

x˙1 = x˙ = v = x 2
b u b u
x˙ 2 = v˙ = €
x˙˙ = a = − v + = − x 2 +
m m m m

0 1   0 
x˙ =  x +  u
€ 0 −b /m 1/m

u→x ⇒ y = x = x1 ⇒ y = [1 0] x
€ J=0
u→v ⇒ y = v = x2 ⇒ y = [0 1] x
6

Cruise control
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

H (s) = H (sI − F)−1 G + J

−1
s −1   0 
(sI − F)−1G = 0 s + b   1  =
€  m m
 b  0  1/m
1 s + 1
 m  1  = 1
=  
s( s + b /m)  0 sm (
s s + b /m ) 
s /m

1 1/m 1/m
y=x: [1 0]  =
€ s( s + b /m) s /m s( s + b /m)
1 1/m s /m 1/m
y =v: [0 1]  = =
s( s + b /m) s /m s( s + b /m) ( s + b /m) 7

Quarter-car model
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

Esempio: sospensione

x,y: scostamenti dal valore


m2 di equilibrio (“elimino” la
y forza di gravita`)

ks b vcar ks (y − x) b( y ′ − x ′)

m1 x m1 x m2 y
€ €
kw
kw (x − r) ks (y − x) b( y ′ − x ′)
r 8
Quarter-car model
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

b( y ′ − x ′) + k s (y − x) − k w (x − r) = m1x ′′
−b( y ′ − x ′) − ks (y − x) = m2 y ′′

b ks kw kw
x ′′ + ( x ′ − y ′) + (x − y) + x= r
€ m1 m1 m1 m1
b k
y ′′ + ( y ′ − x ′) + s (y − x) = 0
m2 m2

2 b ks kw kw
s X(s) + s(X(s) − Y (s)) + (X(s) − Y (s)) + X(s) = R(s)
€ m1 m1 m1 m1
2 b ks
s Y (s) + s(Y (s) − X(s)) + (Y (s) − X(s)) = 0
m2 m2 c.i. nulle 9
Quarter-car model
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

Legame tra r ed y: ricavo l’espressione di X(s) in funzione di


Y(s) dalla 2a eq. e sostituisco nella 1a eq.

b k
s2 + s+ s
m2 m2
X(s) = Y (s)
b ks
s+
m2 m2

Y (s) p1s + p0
= 4
€ R(s) s + q3s3 + q2 s2 + q1s + q0

Esercizio: modello di stato con x = [x, x ′, y, y ′]T



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Testina HDD
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

•  Sistemi meccanici in moto rotatorio monodimensionale:


•  M=Iα
•  Esempio: servoposizionamento testina HDD
θ˙˙1 θ˙˙2
θ2 θ1 θ2

I2 k(θ1 − θ 2 ) k(θ1 − θ 2 )
€ €
€ I1 € I2
k,b
Mc+Md € b(θ˙1 − θ˙2 )
Mc+Md€ b(θ˙1 − θ˙2 )
I1
I1θ˙˙1 + b(θ˙1 − θ˙2 ) + k(θ1 − θ 2 ) = M c + M D
θ1 I€2θ˙˙2 − b(θ˙1 − θ˙2 ) − k(θ1 €
− θ2 ) = 0 11
Pendolo
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

•  Esempio: il pendolo

I = ml 2
Tc
l Tc − l ( mgsin θ ) = Iθ˙˙ = ml 2θ˙˙

˙θ˙ + g sin θ = Tc
θ l ml 2

mg ˙θ˙ + g θ = Tc θ ≅0
l ml 2

2 ˙ g
s Θ(s) − sθ (0) − θ (0) + €Θ(s) =
Tc (s) 1 Tc (s) sθ (0) + θ˙ (0)
Θ(s) = 2 2 +
l ml 2 ml s + g /l s2 + g /l
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Carro-ponte
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

•  Esempio: il carro-ponte

x x˙˙
x


mt €
u mt b˙x
u
N
P
I,mp €
mt x˙˙ = −b˙x + u − N
θ

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Carro-ponte
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•  Cinematica del pendolo:

j r = i(x + lsin θ ) − jlcosθ


i r˙ = i( x˙ + l θ˙ cosθ ) + jl θ˙ sin θ
l
lθ˙ 2 = i˙x + l (iθ˙ cosθ + jθ˙ sin θ )
lθ˙˙
€ r
x˙˙
(
r˙˙ = i˙x˙ + l i(θ˙˙ cosθ − θ˙ 2 sin θ )
x
€ € + j(θ˙˙ sin θ + θ˙ 2 cosθ ) )

€ r˙˙ = i˙x˙ + lθ˙˙(icosθ + jsin θ ) + lθ˙ 2 (-isin θ + jcosθ ) =

θ = i˙x€
˙ + lθ˙˙(icosθ + jsin θ )
˙ 2  π  π 
+lθ  icosθ +  + jsinθ + 
  2  2  14
Carro-ponte
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

•  Cinematica e dinamica del pendolo: ortogonale al


pendolo

P l× P sin θ + N cosθ − m p gsin θ = m p lθ˙˙ + m p x˙˙ cosθ


N
+ −Plsin θ − Nlcosθ = Iθ˙˙ I:momento
lθ˙ 2 di inerzia
€ l€θ˙˙ attorno al
€ € x˙˙ baricentro

€ €
2 ˙˙

( p )θ + m p glsinθ = −m p l˙x˙ cosθ
I + m l
mpg
θ pendolo
ml 2θ˙˙ + mglsin θ = Tc
€ “fisso” 15
Carro-ponte
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

•  Per il moto del carrello:


mt x˙˙ = −b˙x + u − N
N
N = m p ( x˙˙ + lθ˙˙ cosθ − lθ˙ 2 sin θ )
lθ˙ 2
lθ˙€
˙
(m p + mt )˙x˙ + b˙x + m p lθ˙˙ cosθ − m p lθ˙ 2 sin θ = u
x˙˙

€ Per θ “piccoli”: sinθ ≈θ, cosθ ≈1. Inoltre

si assume che θ˙ 2 ≅ 0
€ €
mpg
θ ( I + m l 2 )θ˙˙ + m glθ = −m l˙x˙
p p p

€(m p + mt )˙x˙ + b˙x + m p lθ˙˙ = u
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Carro-ponte
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•  Trascurando l’attrito (b=0):

( I + m l 2 )θ˙˙ + m glθ = −m l˙x˙


 p p p
 u − m lθ˙˙
 (m p + mt )˙x˙ + m p lθ˙˙ = u ⇒ x˙˙ =
p
, m p + mt = M
 M
u − m lθ˙˙
(I + m p l )θ˙˙ + m p glθ = −m p l M
2 p

€  2 2
m pl u
2
 I + m pl − ˙˙
θ + m p glθ = −m p l
 M  M

Θ(s) −m p l
=
€ ( )
U(s) M ( I + m p l 2 ) − m 2p l 2 s2 + Mm p gl
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Carro-ponte
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

•  Dal carro-ponte al pendolo inverso: equilibrio attorno alla


posizione verticale (θ=π). Definisco θ’=θ-π
•  Linearizzando attorno a θ=π, sinθ ≈-θ’, cosθ ≈-1. Inoltre si
assume ancora che θ˙ ′ ≅ 0
2

( I + m l 2 )θ˙˙′ − m glθ ′ = m l˙x˙


p p p


 (m p + mt )˙x˙ + b˙x − m p lθ˙˙′ = u

•  Per b=0:
€ Θ′(s) m pl
=
U(s) ( )
M ( I + m p l 2 ) − m 2p l 2 s2 − Mm p gl
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Modelli matematici di circuiti elettrici
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

•  Circuiti elettrici:
•  elementi statici: resistenze, trasformatori ideali
•  elementi dinamici: induttanze, capacita`
•  ingressi forniti da generatori di tensione e/o di
corrente
i
v(t) = Ri(t)
+
i di(t)
v(t) = L
+ dt
i dv(t)
+ i(t) = C
dt
v(t) = v s
i(t) = is 19
Bridged-T
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

Esempio: ponte a T
v1, v2, v3: riferite a 4
+ C2
R1 2 R2
1 3
+ + + v1 − v 2 v 2 − v 3 dv 2
+ KCL 2: = + C1
+
vo R1 R2 dt
vi C1
v2 − v3 d(v1 − v 3 )
KCL 3: + C2 =0
4 R2 dt

vC = v 2 = x1
1
 u − x1 x1 − u + x 2
vC = v1 − v 3 = x 2
2
 x˙1 = C R − C R
 € 1 1 1 2
v1 = v i = u  x˙ 2 = − x1 − u + x 2
v3 = u − x2 = vo = y  C2 R2 20
Bridged-T
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

Rappresentazione matriciale:

1  1 1  1   1  1 1 
  +  −    + 
C R R C R C R R2 
F =  1 1 2 1 2 G =  1 1
 − 1 −
1   1 
 C21R2 C2 R2   C2 R2 
H = [0 −1] J =1

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Amplificatori operazionali
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

io
i- Ro
-
v- +
R1 +
vo=A(v+-v-) v -
v+ + i vo
vo
i+
v+=0

Operazionale ideale: R1=∞, Ro=0, A =∞, e vo tale che

 i+ = i− = 0

v + − v − = 0
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Sommatore con op-amp ideale
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

Rf

iout
i1
v1 -
vout
R1
v2
i2 R2
v+ = 0 ⇒ v − = 0 i1 + i2 + iout = 0  Rf Rf 
v out = − v1 + v 2 
v1 v2 v1 v 2 v out  R1 R2 
i1 = , i2 = + + =0
R1 R2 R1 R2 R f

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€ €
Integratore con op-amp ideale
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

iout
iin
vin -
vout
Rin

iin + iout = 0
dv out v 1 t
v in dv out = − in v out (t) = − ∫ v in (τ )dτ + v out (0)
+C =0 dt CRin Rin C 0
Rin dt

24
€ €

Modelli di sistemi elettromeccanici
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•  Interazione tra correnti elettriche e campi magnetici:


•  Legge dei motori: un conduttore di lunghezza l m
percorso da una corrente di i A collocato
ortogonalmente alle linee di un campo magnetico di
intensita` B T e` soggetto ad una forza (ortogonale al
piano formato da i e B) di intensita` F=Bli N.
•  Legge dei generatori: in un conduttore di lunghezza l
m che si muove a velocita` v m/s ortogonalmente alle
linee di un campo magnetico di intensita` B T si
stabilisce una tensione di intensita` e(t)=Blv V.

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Altoparlante
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F = Bli


Cono+interazione aria: massa M, attrito viscoso b

x1 = x x˙1 = x 2
M˙x˙ = −b˙x + Bli b Bl
x 2 = x˙ x˙ 2 = − x2 + i
M M
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Altoparlante
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•  Circuito di ingresso:
R i ecoil = Bl˙x

di
€ L x€ L + Ri + Bl˙x = v a
va € dt

ecoil R Bl
x3 = i x˙ 3 = − x 3 − x 2 + v a
€ € L L

x˙1 = x 2
b€ Bl 0 1 0   0 
x˙ 2 = − x 2 + i    
M M F€= 0 −b / M Bl / M  G =  0 
R Bl 0 −Bl /L −R / M  1/L
x˙ 3 = − x 3 − x 2 + v a
L L
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Motore in continua
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Magnete dello T = K tia


Spazzola Statore
ia e = K eθ˙m
Avvolgimenti
del Rotore
Kt=Ke in opportune
Angolo θm Statore unita` di misura
€ €
Albero
Spazzola
Cuscinetti
Ra T
€ La
θm
J mθ˙˙m = T − bθ˙m = K tia − bθ˙m ia
va e = K eθ˙m

dia € €
La + Raia = v a − e = v a − K eθ˙m €
dt € bθ˙m

€ €
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Motore in continua
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˙θ˙m = K t ia − b θ˙m 
Jm Jm
x1 = θ m  x˙1 = x 2
 b Kt
x 2 = θ˙m x
 ˙2 = − x 2 + x3
 Jm Jm
dia Ra 1 Ke ˙ x 3 = ia
= − ia + v a − θ m  x = − K e x − Ra x + 1 u
dt La La La u = va ˙
€  3 La
2
La
3
La

0 1 0   0 
   
€ F = 0 −b€ /J m K t /J m  G =  0 

0 −K e /La −Ra /La  1/La 

Simile al modello dell’altoparlante: circuito elettrico che


guida€un carico meccanico
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Motore in continua
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Funzione di trasferimento tra tensione di armatura e


posizione angolare dell’albero (da c.i. nulle):

J m s2Θ m (s) + bsΘ m (s) = K t Ia (s)


Va (s) − sK eΘ m (s)
sLa Ia (s) + Ra Ia (s) = Va (s) − K e sΘ m (s) Ia (s) =
Ra + sLa

V (s) − sK eΘ m (s)
s( J m s + b)Θ m (s) = K t a
€ Ra + sLa

Θ m (s) Kt
=
Va (s) s[( J m s + b)( Ra + sLa ) + K eK t ]

Θ m (s) K t /Ra
La trascurabile : =
Va (s) J m s2 + (b + K eK t /Ra ) s
30

Motore in continua
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•  Evidenziando la parte elettrica e quella meccanica:


Kt ˙ m (s) = Kt 1˙
Θ m (s) = Ia (s) Θ Ia (s) Θ m (s) = Θ m (s)
s(b + sJ m ) b + sJ m s

1 sK e
Ia (s) = Va (s) − Θ m (s)
Ra + sLa Ra + sLa
€ €

€ Va 1 Ia ˙m
Θ Θm
1 1
Kt
Ra + sLa b + sJ m s
-
€ € € €
€ Ke
€ € € 31
Analogia
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

•  Analogia:
•  la metodologia di derivazione dei modelli non e`
basata sulla natura fisica delle grandezze in gioco
ma sui legami formali tra le funzioni che descrivono
le grandezze in gioco
•  Analogia: due sistemi descriventi fenomeni di natura
fisica diversa possono essere descriti da equazioni
uguali
•  Esempio: analogia tra sistemi elettrici e sistemi
meccanici

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Analogia
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•  punti in movimento ⇔ nodi della rete


•  masse ⇔ capacita` verso massa
•  molle ⇔ induttanze
•  ammortizzatori ⇔ resistenze
•  velocita` ⇔ tensioni
•  forze ⇔ correnti

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Analogia
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K2
f x1 B1

M1 M2
K1

x2
d 2 x1(t) d
M1 2
= f (t) − K x
1 1 (t) − B1 (x1(t) − x 2 (t))
dt dt

d 2 x 2 (t) d dx 2 (t)
M2 2
= B1 (x1(t) − x 2 (t)) − K 2 x 2 (t) − B2
€ dt dt dt

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Analogia
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•  Cerco il legame tra f(t) e x2(t):

d dx(t)
⇔D ⇔ Dx(t)
dt dt

0 = −B1D(x1(t) − x 2 (t)) + M 2 D2 x 2 (t) + K 2 x 2 (t) + B2 Dx 2 (t)



1
Dx1(t) = ( x 2 (t) + M 2 D2 x 2 (t) + K 2 x 2 (t) + B2 Dx 2 (t))
B1

1
D2 x1(t) = ( Dx 2 (t) + M 2 D3 x 2 (t) + K 2 Dx 2 (t) + B2 D2 x 2 (t))
B1

1 2
D3 x1(t) = ( D x 2 (t) + M 2 D4 x 2 (t) + K 2 D2 x 2 (t) + B2 D3 x 2 (t))
B1 35

Analogia
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

f (t) = M1D2 x1(t) + K1x1(t) + B1D(x1(t) − x 2 (t))

Df (t) = M1D3 x1(t) + K1Dx1(t) + B1D2 (x1(t) − x 2 (t))


M1M 2 4 M1B2 3
€ Df (t) = D x 2 (t) + D x 2 (t) +
B1 B1
 M1(B1 + K 2 ) K1M 2  2
+ + + M 2 − B1 D x 2 (t)
 B1 B1 
 K1B2   K1(B1 + K 2 ) 
+ + B2 Dx 2 (t) +  + (B1 + K 2 ) x 2 (t)
 B1   B1 
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Analogia
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

dx1 (t) dx 2 (t)


⇔ v1 (t) 1 ⇔ v2 (t)
dt dt
B1

1 M2
f(t)⇔i(t)
1
K1 1 K2
M1
B2

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Linearizzazione
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

•  In generale i modelli dei sistemi da controllare sono non


lineari
•  La maggior parte delle tecniche di controllo si basa
sull’ipotesi di linearita` del processo
•  Linearizzazione: derivazione di un sistema lineare che
approssima il sistema non lineare nell’intorno di un punto
di equilibrio (analisi alle variazioni o ai piccoli segnali)
•  Teoria di Lyapunov: la (asintotica) stabilita` del sistema
linearizzato garantisce la stabilita` del sistema non lineare
in un intorno del punto di equilibrio
•  Si progetta una legge di controllo stabilizzante per il
sistema linearizzato e la si applica al sistema non lineare
che rimane stabile nell’intorno del punto di equilibrio
38
Linearizzazione
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

•  Modello non lineare (tempo-invariante):


q(y (1),… , y (n ),u(1),… , u(m )) = 0

•  In forma di stato:

 x˙1(t) = f€
1( x1(t),…, x n (t),u(t))

   x˙ = f(x,u)
 x˙ (t) = f x (t),…, x (t),u(t) 
 n n( 1 n )  y = h(x,u)
y(t) = h ( x1(t),…, x n (t),u(t))
 x˙ 0 = f(x 0 ,u0 ) = 0
€ •  Punto di equilibrio x0 (con u=u
€ 0): 
 y 0 = h(x 0 ,u0 )
€ 39
Linearizzazione
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

•  Perturbando l’equilibrio: x(t) = x 0 + δx(t) u(t) = u0 + δu(t)

 ∂f  ∂f 
f(x, u) ≅ f(x 0 ,u0 ) +   δx +   δu
∂x x=x0 ∂ux=x0

€ u= u
0 u= u
0

= Fδx + Gδu

x˙ (t) = x˙ 0 + δx˙ (t) = δx˙ (t)


€ = f(x,u) = Fδx(t) + Gδu(t)

δx˙ (t) = Fδx(t) + Gδu(t)


•  Il modello e` valido per δx e δu “piccoli”


€ 40
Linearizzazione
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

•  Esempio: y˙˙ − y˙ sin y + arctan y = (1+ y˙ )u


x1 = y x˙1 = x 2 = f1(x,u)
x 2 = y˙ x˙ 2 = y˙˙ = y˙ sin y − arctan y + (1+ y˙ )u

= x 2 sin x1 − arctan x1 − (1+ x 2 )u = f 2 (x,u)
•  Equilibrio in x1=x2=u0=0

 ∂f1 ∂f1  ∂f1 
∂x € ∂x   0 1   ∂u   0 
F = 1 2
 = x cos x − 1 
sin x1 − u G = ∂f 2  = x =0
 ∂f 2 ∂f 2   2 1 −1− x 2 x =0
1
1+ x12 xx =0
1  x =0 2

∂x1 ∂x2 xx =0


1
u=0
=0
2  ∂u x =0
1
2
u=0
=0
2
u=0 u=0

 0 1 0
=  = 
−1 0 −1
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Linearizzazione
A. Beghi “Fondamenti di Controlli Automatici” Universita` di Padova

•  Linearizzazione tramite retroazione: si “cancella” la


nonlinearita` tramite il controllo
•  Esempio: il pendolo

ml 2θ˙˙ + mlgsin θ = Tc
ml 2θ˙˙ = u
Tc = u + mlgsin θ

•  E`€un controllo in retroazione (devo conoscere θ)


•  Il controllo e` una funzione €
nonlineare delle variabili che

descrivono il processo

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