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UNIVERSITÀ POLITECNICA DELLE MARCHE FACOLTÀ DI INGEGNERIA Corso di Laurea magistrale in Ingegneria Meccanica Misura

UNIVERSITÀ POLITECNICA DELLE MARCHE FACOLTÀ DI INGEGNERIA

Corso di Laurea magistrale in Ingegneria Meccanica

Misura dell'occupancy di ambienti interni con sensori di misura IR

Prof. Ing. Enrico Primo Tomasini

Relazione finale di:

Federico Campi Francesco Diambrini

Anno Accademico 2014/2015

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INDICE

INDICE

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1. INTRODUZIONE

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2. STRUMENTO DI MISURA

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2.1. PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO

3

2.2. TPA81

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2.3. SERVOMOTORI

9

2.4. ARDUINO

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3. ALLESTIMENTO BANCO DI MISURA

13

3.1. SKECTH ARDUINO

13

3.2. MISURA MAPPA DI TEMPERATURA

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4. RISULTATI

16

4.1. PROCESSAMENTO CON MATLAB: MAPPA DI TEMPERATURA

16

4.2. PROCESSAMENTO CON MATLAB: DATI DI OCCUPANCY

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5. CONCLUSIONI

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1. INTRODUZIONE

La seguente relazione cercherà di illustrare una metodologia per la misura dell'occupancy di ambienti interni (ovvero la presenza o meno di persone, o human detection, all'interno dell'ambiente) tramite l'individuazione delle sorgenti di calore. La misura a distanza delle temperature è utilizzata in molti campi, dai sistemi di allarme agli impianti di climatizzazione. Grazie alla mappatura della distribuzione della temperatura in una stanza infatti non solo è possibile individuare le persone presenti ma, abbinando alla mappa di temperatura altre variabili ambientali come pressione e umidità, è possibile ottenere l’indice di comfort nell’ambiente considerato.

Il procedimento illustrato in questa relazione si basa sull’utilizzo di un sensore di temperatura non

a contatto, il TPA81, un array di 8 termopile che riesce a captare le radiazioni elettromagnetiche

emesse dai corpi nell’infrarosso. Lo strumento utilizzato è a basso costo e presenta ingombri molto più contenuti rispetto ad altre tecniche di termovisione; inoltre esso può essere facilmente comandato mediante l’uso di un microcontrollore, come ad esempio Arduino , il quale è stato usato anche nelle misurazioni in seguito riportate. La prima parte dell'esperienza si è basata sulla costruzione di uno sketch, cioè un programma eseguibile, che permettesse di muovere il sensore in diverse posizioni per poter determinare completamente la mappa di temperatura della stanza (nel caso in analisi il laboratorio di vibrazioni). Dopo aver effettuato la misura della distribuzione della temperatura nell’ambiente si è usato Matlab per elaborare i dati ottenuti, così da ottenere, grazie ad un algoritmo che verrà illustrato in seguito, i dati sull’occupancy che sono stati poi confrontati con il dato reale, cioè le persone realmente presenti nella stanza.

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2.

STRUMENTO DI MISURA

2.1. PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO

Per misurare la temperatura delle pareti e del pavimento è stato utilizzato un sistema di scansione basato sul sensore ad infrarossi TPA81 della Devantech mobilitato da due servomotori. Il TPA81 consiste fondamentalmente in una termopila, cioè un insieme di termocoppie connesse in serie e montate su un microchip. La termopila è uno dei principali strumenti di misura della potenza radiante ed è usata anche come sistema primario per la calibrazione di altri apparecchi di misura nell’ultravioletto. Il principio di funzionamento si basa sull’effetto Seebeck; in altre parole si sfrutta la forza elettromotrice generata riscaldando una giunzione di due differenti metalli. Infatti, se in una catena bimetallica le due giunzioni vengono mantenute a differente temperatura si genera una corrente elettrica. Il rendimento di una termopila, generalmente modesto, è definito dal rapporto tra la differenza di temperatura tra le giunzioni e la temperatura assoluta della giunzione calda. La forza elettromotrice che genera una termopila è esprimibile dalla seguente formula:

= Δ × ( + )

Dove:

è la forza elettromotrice [V];

Δ è la differenza di temperatura tra le giunzioni;

è il potere termoelettrico del semiconduttore positivo [V/°C];

è il potere termoelettrico del semiconduttore negativo [V/°C].

Per migliorarne il rendimento, e quindi il segnale in uscita generato dalla FEM prodotta, si devono contenere al massimo le dispersioni di calore, così da ottenere la massima differenza di temperatura tra le giunzioni.

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Figura 1 Termopila La variazione di temperatura tra il giunto caldo e freddo è provocata

Figura 1 Termopila

La variazione di temperatura tra il giunto caldo e freddo è provocata dal flusso radiativo

proveniente dall’ambiente e diretto sulla lente della termopila.

È risaputo infatti che la luce e la radiazione di calore differiscono solo per la lunghezza d’onda; è

quindi possibile eseguire la misura della temperatura di un oggetto a distanza se l’energia irradiata

dall’oggetto è raccolta da un assorbitore collegato alla giunzione di una termocoppia.

La legge di Stefan-Boltzamann fornisce la relazione tra la potenza irradiata, l’emissività

dell’oggetto e la sua temperatura, da cui è possibile ricavare una misura indiretta della

temperatura; tale legge è espressa dalla formula:

Dove:

4

=

è la potenza irradiata dall’oggetto;

è l’emissività dell’oggetto (ovvero il rapporto tra la radiazione emessa dall'oggetto e quella

che

emetterebbe un corpo nero alla stessa temperatura);

è la temperatura dell’oggetto;

= 5,67 ∗ 10 8

2 4 è la costante di Stefan-Boltzmann.

L’energia assorbita dal sensore sarà quindi data dall’energia emessa dall’oggetto alla propria

temperatura meno l’energia emessa dal sensore a temperatura ambiente.

4

La differenza di temperatura, a causa dell’effetto Seebeck descritto in precedenza, genera una tensione in uscita dalla termopila. Il legame tra queste due grandezze è dato dalla legge:

Δ = [( ) 4 − ( ) 4 ]

da cui si ricava la temperatura della superficie considerata e dove è una costante di proporzionalità ricavata per via sperimentale. Nella rilevazione delle temperature superficiali l’emissività non viene considerata e il comportamento delle pareti si approssima a quello di un corpo nero. Una termopila quindi fornisce la differenza di temperatura tra ambiente e oggetto, è un sensore passivo che non necessita di irradiare energia verso l’ambiente e non è influenzata dalla riflettanza dei materiali presenti. Inoltre a differenza dei sistemi bolometrici, che misurano i gradienti di temperatura dell’oggetto tramite una variazione di resistenza del sensore, la termopila non necessita di una temperatura di stabilizzazione per evitare le deriva della misura (il sistema NUC delle termocamere). Quindi un sensore a termopila presenta, grazie alla costruzione più semplice, un costo di circa 100- 200 volte inferiore rispetto a una telecamera a infrarossi.

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2.2. TPA81

Il sensore TPA81 della Devantech è un tipico sensore di temperatura per le misure non a contatto. Il suo nome sta per Thermopile Array 8x1, ed è infatti composto da un array di 8 termopile. La superficie esterna di questo array si affaccia su una lente al silicio che serve a convogliare su di essa il flusso termico proveniente da una superficie.

su di essa il flusso termico proveniente da una superficie. Figura 2 TPA81 Come detto in

Figura 2 TPA81

Come detto in precedenza questo sensore basa il suo principio di funzionamento sul metodo radiometrico, permettendo di ricavare la temperatura di una superficie in base all’emissione radiativa proveniente da essa. La matrice è costituita da sensori sensibili alla gamma infrarossa in banda larga (da 2μm a 22μm). La banda è simile a quella rilevata dai sensori PIR che si trovano negli allarmi/antifurto o nei dispositivi che accendono le luci.

che si trovano negli allarmi/antifurto o nei dispositivi che accendono le luci. Figura 3 Risposta spettrale

Figura 3 Risposta spettrale del sensore

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Il campo di temperatura delle pareti si può collocare attorno ai 300K. Dalle curve di emissione spettrale di corpo nero vediamo che per questa temperatura la massima emissione si ha attorno ai 10μm, che corrisponde al campo di massima sensibilità del sensore.

corrisponde al campo di massima sensibilità del sensore. Figura 4 Caratterizzazione della risposta del sensore nel

Figura 4 Caratterizzazione della risposta del sensore nel diagramma spettrale di Plank

IL CAMPO DI VISTA DEL SENSORE (FOV-Field of View) è 41°x6°, quindi 5.12°x6° per ogni pixel. Il sistema di filtri e di lenti integrati nel sensore permette di inquadrare precisamente il punto considerato. Nel sensore è presente anche un circuito integrato che permette di calcolare la temperatura di ciascun punto. Il campo di vista del Tpa81 varia con la distanza dalla superficie. Si può notare come l’area totale intercettata dal sensore aumenta con la distanza.

può notare come l’area totale intercettata dal sensore aumenta con la distanza. Figura 5 Campo di

Figura 5 Campo di vista del sensore

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Il sensore è collegato al microcontrollore Arduino tramite un bus I 2 C.

al microcontrollore Arduino tramite un bus I 2 C. Figura 6 Collegamenti TPA81 Di seguito verranno

Figura 6 Collegamenti TPA81

Di seguito verranno elencate le caratteristiche tecniche dello strumento.

CARATTERISTICHE TECNICHE

Tensione operativa Range accuratezza tra 4-10°C Range accuratezza tra 10-100°C Emissività di taratura Campo di rilevamento (FOV) Uscite Comunicazione Controllo Servomotore Dimensioni

tra 10-100°C Emissività di taratura Campo di rilevamento (FOV) Uscite Comunicazione Controllo Servomotore Dimensioni
tra 10-100°C Emissività di taratura Campo di rilevamento (FOV) Uscite Comunicazione Controllo Servomotore Dimensioni
tra 10-100°C Emissività di taratura Campo di rilevamento (FOV) Uscite Comunicazione Controllo Servomotore Dimensioni
tra 10-100°C Emissività di taratura Campo di rilevamento (FOV) Uscite Comunicazione Controllo Servomotore Dimensioni

5 V

+/-3°C

+/-2°C

0.95

41°x6° (8 pixel di 5° x 6°) 1 ambiente+ 8 temp. degli 8 pixel Protocollo I 2 C 32 passi per 180° di rotazione 31 x 18 mm

Tabella 1 Caretteristiche tecniche TPA81

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2.3. SERVOMOTORI

Oltre all’array di termopile il sistema è composto da due servomotori elettrici, che permettono

l’orientamento e il movimento del sensore.

che permettono l’orientamento e il movimento del sensore. Figura 7 Servomotori I motori sono solidali con

Figura 7 Servomotori

I motori sono solidali con il sensore ed assemblati con il sistema di Pan & Tilt; essi sono posti con

angoli di rotazione sfalsati di 90°, ciò permette di fare misure a scansione su una croce predefinita

o di orientare il sensore nel punto in cui si desidera fare la misura.

il sensore nel punto in cui si desidera fare la misura. Figura 8 Sensore e sistema

Figura 8 Sensore e sistema di movimentazione

I servomotori HS-442 sono dei motori passo-passo il cui movimento è basato sull’induzione magnetica. La corrente circolante negli statori eccita il rotore che ogni volta si orienterà secondo il nord.

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Figura 9 Schematizzazione funzionamento servomotori I servomotori sono gestiti dal microcontrollore Arduino. I

Figura 9 Schematizzazione funzionamento servomotori

I servomotori sono gestiti dal microcontrollore Arduino. I collegamenti sono un filo per

l’alimentazione Vcc, di 5V, uno per la messa a terra GND e un filo collegato al pin digitale PWM (Pulse Wide Modulation, ovvero modulazione a larghezza d’impulso). Il PWM è un pin speciale che

permette di variare nel tempo il segnale di movimentazione del servomotore.

nel tempo il segnale di movimentazione del servomotore. Figura 10 Collegamento tra servomotori ed Arduino In

Figura 10 Collegamento tra servomotori ed Arduino

In questo modo il sistema consente di effettuare 32 step x 180° di rotazione.

Il sistema così costruito è stato montato sul controsoffitto del laboratorio per garantire una scansione completa della stanza, come è possibile osservare nella figura seguente.

completa della stanza, come è possibile osservare nella figura seguente. Figura 11 Sistema montato sul controsoffitto

Figura 11 Sistema montato sul controsoffitto

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2.4. ARDUINO

La parte di gestione del sensore e controllo dei servomotori, nel sistema di misura utilizzato, spetta al microcontrollore Arduino. Arduino è una piattaforma open source di physical computing basata su una semplice scheda input/output(I/O) e sull’IDE di programmazione Processing, un ambiente di sviluppo facile da usare. Arduino è un Hardware e software open source perché la scheda può essere assemblata liberamente da chiunque a partire dal diagramma del circuito e da componenti preesistenti. La scheda è composta da un micro-controller a 8-bit AVR prodotto dalla Atmel. La versione di Arduino utilizzata è la ATmega2560.

Il microcontrollore Arduino presenta queste specifiche tecniche:

CARATTERISTICHE

Microcontrollore

Tensione di funzionamento

ATmega2560

5V

Tensione di ingresso (consigliato)

7-12V

Tensione di ingresso (limiti)

6-20V

Digital I / O Pins

Pins di ingresso analogico

54 (di cui 15 forniscono l’uscita PWM)

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Corrente di CC per Pin O / I

40 mA

Corrente DC per 3.3V Pin

50 mA

Flash Memory

256 KB di cui 8 KB utilizzati dal bootloader

SRAM

8 KB

EEPROM

4 KB

Frequenza di clock

16 MHz

Tabella 2 Caratteristiche tecniche Arduino

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Figura 12 Arduino ATmega2560 Mediante l’utilizzo della scheda ethernet shield , montata al di sopra

Figura 12 Arduino ATmega2560

Mediante l’utilizzo della scheda ethernet shield, montata al di sopra del microcontrollore principale, l’Arduino ATmega2560, è stato possibile salvare i dati registrati dal sensore su una microSD che veniva inserita all’interno dello slot predisposto all’interno della scheda.

dello slot predisposto all’interno della scheda . Figura 13 Ethernet shield Queste schede sono poste

Figura 13 Ethernet shield

Queste schede sono poste all’interno di un contenitore plastico modificato a cui si fornisce l’alimentazione allo strumento via cavo, così come vengono collegati tutti i cavi di interesse per il corretto funzionamento del dispositivo, cioè quelli inerenti l’array di termopile ed i 2 servomotori. Grazie ad una porta USB, inoltre, è possibile scaricare sul microcontrollore tramite pc il programma scritto nel linguaggio Arduino che definisce i comandi che la scheda dovrà inviare al sistema.

Arduino che definisce i comandi che la scheda dovrà inviare al sistema. Figura 14 Case contente

Figura 14 Case contente i microcontrollori

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3.

ALLESTIMENTO BANCO DI MISURA

3.1. SKECTH ARDUINO

La programmazione della scheda Arduino è facilitata dalle numerose guide presenti sulla rete.

L'ambiente di sviluppo integrato (IDE) di Arduino è un'applicazione multipiattaforma scritta in

Java, ed è derivata dall'IDE creato per il linguaggio di programmazione Processing.

Per permettere la stesura del codice sorgente, l'IDE include un editor di testo dotato di alcune

particolarità, come il syntax highlighting, il controllo delle parentesi, e l'indentazione automatica.

L'editor è inoltre in grado di compilare e lanciare il programma eseguibile in una sola passata e con

un solo click.

Per permettere la comunicazione tra Arduino e i vari sensori sono necessarie delle librerie, quelle

utilizzate in questa esperienza sono le seguenti:

VarSpeedServo.h: permette la movimentazione dei servomotori;

Wire.h: per la comunicazione con il sensore TPA81;

SD.h: consente la scrittura su scheda microSD.

Gli skecth creati sono due, uno per le 4 pareti laterali della stanza, mentre l’altro per il pavimento.

sono due, uno per le 4 pareti laterali della stanza, mentre l’alt ro per il pavimento.

Figura 15 Skecth Arduino

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3.2. MISURA MAPPA DI TEMPERATURA

Per la misurazione abbiamo diviso la stanza in 5 superfici piane, le 4 pareti laterali e il pavimento.

Il laboratorio presenta le seguenti dimensioni (in metri):

Il laboratorio presenta le seguenti dimensioni (in metri): Figura 16 Pianta ambiente di misura La scansione

Figura 16 Pianta ambiente di misura

La scansione delle superfici è stata eseguita utilizzando due skecth separati per le pareti e per il pavimento, così da tenere in considerazione i diversi movimenti che il sensore doveva svolgere per misurare tutta l’area. Come si è visto prima l'area del campo di vista del sensore cambia al variare della distanza delle superfici da misurare, si è dunque tenuto conto di questa variazione nel dividere la stanza in diversi "rettangoli" che, sotto forma di matrice, ricoprissero tutta l'area di interesse. Gli sketch di Arduino implementati in questa misurazione consistono sostanzialmente in cicli "for", ovvero cicli di iterazione, che ripetono la misura per ogni posizione del sensore; le superfici da misurare sono state infatti suddivise secondo una griglia e il sensore è stato posizionato, durante la misura, nelle diverse posizioni utilizzando un unico ciclo iterativo.

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Il sensore, per ogni posizione, registra 5 valori di temperatura e Arduino scrive direttamente la media in un file .txt all’interno della schedaSD. Il sensore poi passa alla posizione successiva in modo da scansionare tutte le zone dell’ambiente. Mentre le pareti laterali sono state ricoperte completamente dal sensore, per il pavimento ciò non è stato possibile a causa di problemi di sovrapposizione del campo di vista. Nel pavimento si è infatti optato per una scansione a croce cercando di coprire gli angoli bui con ulteriori quattro scansioni oblique (una per ogni angolo); ciò è dovuto esclusivamente ai movimenti consentiti dal servomotore, che ricopre una semisfera che riesce sì a coprire l'intero spazio del pavimento, ma per farlo inclinerebbe il sensore. Un modo alternativo di procedere sarebbe stato l'effettuare una scansione per centri concentrici, ma ciò avrebbe notevolmente complicato l'analisi a causa, come detto, della sovrapposizione di diversi pixel del sensore in misurazioni diverse. Si è quindi optato per il compromesso migliore, che ha comunque consentito di ricoprire la maggior parte della superficie di interesse, escludendo soltanto aree molto marginali e, comunque, prive di persone al momento della misura. Alla fine della misurazione si sono quindi ottenuti due file con all’interno tutti valori di temperatura registrati dallo strumento. I due file sono stati poi processati con matlab per ottenere la mappa di temperatura e il dato sull’occupancy dell’ambiente.

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4. RISULTATI

4.1. PROCESSAMENTO CON MATLAB: MAPPA DI TEMPERATURA

Per processare i dati ottenuti con il sensore si è utilizzato MatLab (acronimo di Matrix Laboratory),un ambiente per il calcolo numerico e l'analisi statistica scritto in C. MatLab consente di manipolare matrici, visualizzare funzioni e dati, implementare algoritmi, creare interfacce utente, e interfacciarsi con altri programmi. Inizialmente è stata ottenuta la mappa di temperatura dell’ambiente, poi mediante l’uso dell’algoritmo citato nell’articolo Human Detection Using Thermopiles del 2008, si sono valutati i dati di occupancy. Nelle immagini sottostanti è possibile vedere per prima la mappa di temperatura del pavimento, di seguito quella di tutto l’ambiente, con le pareti comprese; le aree in blu scuro identificano le zone non scansionate dal sensore e ad ogni "quadratino" corrisponde un pixel del sensore:

dal sensore e ad ogni "quadratino" corrisponde un pixel del sensore: Figura 17 Mappa di temperatura

Figura 17 Mappa di temperatura pavimento

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Figura 18 Mappa di temperatura pavimento e pareti . 17

Figura 18 Mappa di temperatura pavimento e pareti

.

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4.2. PROCESSAMENTO CON MATLAB: DATI DI OCCUPANCY

Per ottenere il dato di occupancy dell’ambiente le misure derivanti dalle scansioni delle superfici

sono state elaborate utilizzando l’algoritmo contenuto nell’articolo "Human Detection Using

Thermopiles" del 2008 di Josè Luis Honorato, Ignacio Spiniak e Miguel Torres-Torriti.

L’algoritmo precedente è stato usato solo parzialmente ed è stato in parte modificato, poiché esso

è utilizzato non tanto per la rilevazione statica di persone all’interno dell’ambiente, quanto

piuttosto per rilevarne il loro passaggio al di sotto del sensore.

Le modifiche principali che sono state adottate sono due: innanzi tutto non si è utilizzato un valore

medio delle temperature rilevate dai diversi pixel ma sono stati considerati tutti i dati provenienti

da ogni singolo pixel in quanto, a differenza di quanto riportato nell'articolo citato, l'obiettivo della

misura non era semplicemente rilevare se fosse presente una persona oppure no, ma anche

localizzare le persone nello spazio. Infine è stato modificato, sempre per lo stesso motivo, il valore

soglia λ da 0.2 a 0.45 (l'utilizzo del valore λ si vedrà in seguito) in quanto il primo risultava troppo

basso rispetto alle esigenze e inadatto allo scopo della misura trattata in questa tesina.

L’algoritmo è basato sul fatto che la radiazione emessa dal corpo umano è molto maggiore di

quella dell’ambiente circostante quindi, andando a normalizzare le temperature misurate e

comparandole tra di loro, è possibile rilevare se una persona si trova al di sotto del sensore oppure

no.

In pratica si fa risaltare l’effetto termico del corpo umano rispetto al rumore di fondo

dell’ambiente.

Si inizia col normalizzare le temperature registrate dal sensore rispetto alla differenza di

temperatura tra la massima temperatura prevista della pelle e la temperatura ambiente

stimate considerando la formula:

̅

̂ () =

̅

() − ()

() − ()

dove () sono le temperature registrate dal sensore.

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Inoltre dipende dalla temperatura ambiente stimata attuale e per esprimere tale dipendenza è stato utilizzata la seguente relazione:

= c 2 2 + c 1 + c 0

dove:

c 0 =6,037;

c 1 =1,555;

c 2 =-0,019799.

Si può quindi notare che la temperatura della pelle aumenta all’aumentare della temperatura

ambiente; questo è importante per la scelta del parametro , da impostare a livelli bassi in

ambienti in cui la temperatura diminuisce e viceversa a livelli alti in ambienti in cui la temperatura

sale, al fine di evitare misurazioni sbagliate.

La temperatura ambiente viene stimata utilizzando l’apposito pixel nel sensore (il nono), facendo

poi la media tra tutti valori registrati dal pixel durante la scansione.

L’ultimo passo riguarda il confronto della temperatura normalizzata con in valore di soglia che

permette di identificare la presenza di persone:

̂

≥ λ

Il

valore scelto in questo caso, in base alle temperature registrate, è pari, come visto prima, a 0,45,

e

ciò permette di identificare al meglio le sorgenti di calore.

Di seguito verranno inserite le immagini sul dato di occupancy. Le zone rosse identificano la

presenza di fonti di calore, prima del solo pavimento, poi di tutto l’ambiente, comprese le pareti.

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Figura 19 Pavimento 20

Figura 19 Pavimento

20

Figura 20 Occupancy totale ambiente 21

Figura 20 Occupancy totale ambiente

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5. CONCLUSIONI

Confrontando i dati ottenuti con la posizione delle persone effettivamente presenti all'interno del laboratorio al momento della misura si è visto che mobilitando adeguatamente un sensore TPA81 tramite servomotori e applicando i giusti algoritmi è effettivamente possibile localizzare con buona precisione spaziale la presenza di persone all'interno di una stanza. Questo è un ottimo risultato considerando che sono stati utilizzati strumenti di costo relativamente basso rispetto a sistemi dalle prestazioni comparabili e utilizzati per gli stessi scopi; anche dal punto di vista software sono stati utilizzati programmi open source (arduino) o comunque facilmente reperibili e la stessa programmazione non ha richiesto particolari competenze informatiche rivelandosi sì difficoltosa in un primo momento, ma tutto sommato snella e agevole una volta entrati nel meccanismo.

Per contro il sistema utilizzato presenta ancora punti negativi che richiedono un ulteriore studio e una più approfondita implementazione; non si è stato infatti in grado di distinguere, nell'esperienza effettuata, le diverse fonti di calore tra loro: un sistema del genere, ad esempio, riconoscerebbe come persona anche un termoconvettore, un termosifone o una bocchetta d'aria calda posta sul soffitto, problema che, per altro, si è presentato anche nel caso in analisi.

Un altro aspetto negativo potrebbe essere la risposta dinamica del sistema; la scansione di un'intera stanza con un meccanismo come quello appena descritto richiede infatti che il servomotore si sposti consecutivamente in molte dimensioni diverse e, quindi, richiede tempo. Se durante il movimento del sensore una persona si spostasse in due posizioni diverse, e il sensore scansionasse le due posizioni consecutivamente tra loro, darebbe in uscita la presenza di due persone e non di una.

Considerando un equilibrio tra i pregi (costi e semplicità) e i difetti, il sistema preso in analisi presenta comunque ottime potenzialità e merita uno studio più approfondito.

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