Dipartimento di Ingegneria Aerospaziale e Meccanica

Corso di

COSTRUZIONE DI MACCHINE
Parte XII Ruote dentate
1

Trasmissione del moto per attrito (ruote di frizione)

In assenza di slittamento si ha: R v = 1 R 1 = 2 R 2 = 1 = 2 2 R 1

M = Ft R 1 Ft max = f Fn M t max = f Fn R 1

Pertanto a parte considerazioni legate allusura delle parti a contatto in generale la coppia trasmissibile per attrito risulta esigua per la maggior parte delle d ll applicazioni. li i i E pi proficuo, pertanto, ricorrere ad altri tipi di trasmissione, ovvero a quelle positive, che sfruttano l spinta la i t esercitata it t tra t due d superfici. fi i

Profili coniugati Dati D ti i centri, t i linterasse li t e le l velocit l it angolari, per la trasmissione positiva del moto occorre: Che le normali ai profili nel punto di contatto abbiano la stessa direzione (N1-N2) Che il punto di contatto si sposti lungo tale normale con velocit uguale g p per i due p profili
v n = v1 cos 1 = v 2 cos 2 1 r1 cos 1 = 2 r2 cos 2 1 1 = 2 2

Rapporto di trasmissione realizzato:

= 1 2 R 2 = = 2 1 R 1
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Esiste strisciamento tra i profili?

v s = v1 sin i 1 v 2 sin i 2 = 1 r1 sin i 1 2 r2 sin i 2 v s = 1 N1P 2 PN 2 = 1 N1C + CP 2 N 2 C CP v s = 1 N1C 2 CN 2 + e (1 + 2 )

Daltra parte risulta

1 N1C 2 CN 2 = 1 1 tan 2 2 tan = = (1 1 2 2 ) tan = 2 1 ( ) tan = 0

E quindi

v s = e (1 + 2 ) = e (1 2 )
Ovvero non c strisciamento solo quando il contatto avviene in C

Se in C non c strisciamento, evidentemente ivi v1 = v2 ovvero:

v1 = 1 R 1 v 2 = 2 R 2 2 = 1

1 R 2 = 2 R 1

R1 R2

Il sistema quindi equivalente ad una coppia di ruote di frizione caratt i t dagli terizzate d li stessi t i raggi i che h vengono detti primitivi. Linclinazione della normale comune ai due profili in C rispetto alla tangente alle circonferenze primitive individua langolo di spinta. I profili coniugati pi comunemente impiegati sono costituiti da archi di evolvente di circonferenza e sono caratterizzati dallavere la stessa normale comune N1N2 quale che sia il punto nel q quale avviene il contatto; viene cos definita la retta di spinta p , ed individuate le circonferenze di raggio O1N1 ed O2N2 che vengono dette di base dei profili.
O1 N1 = 1 = R 1 cos O 2 N 2 = 2 = R 2 cos 2 1 = R 2 R 1 =
I = R1 + R 2 = 1 + 2 1 = R1 (1 + ) = m z1 (1 + ) cos 2
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G Geometria t i dellevolvente d ll l t

AN = PN ( + ) = tan = tan = ev

r = cos = ev

x = rsin = cos sin (ev ) y = r cos = cos(ev ) cos

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Equazione invariantiva del profilo

r + s s = r = + = cost. t 2 2r

Se R = raggio della primitiva z = numero di denti della ruota

p= 2R z m= 2R z
R 2 z2 = = R1 z1

= ev +

p = ev + 22R 2z s + = ev + 2r 2z

Per ricavare possiamo osservare che sulla primitiva risulta p = s= 2

In alternativa, I lt ti possiamo i considerare id che h nel l punto t cuspidale id l tra t i fianchi fi hi s = 0; 0 se indichiamo i di hi con langolo corrispondente a possiamo scrivere: s = 2 r ( ) = 2 r (ev ev )

O1
Circonferenza di troncatura interna 1

Ang. accesso

Ang. recesso
Fianco

Costa

Circonferenza di base

N1 A2e
Circonferenza di troncatura esterna Circonferenze primitive

C
Circonferenza di base

N2 A1e
Circonferenza di troncatura interna

Costa

Fianco

Ang. accesso Ang. recesso

O2
2

Ruote di assortimento
ri = rp 1.25 m > ? rp 1.25

Costa: a = kam = m Fianco: f = kfm = 1.25m

2 rp z > rp cos

61 ( = 1630') z (1 cos ) > 2.5 z 42 ( = 20) 27 ( = 25)

Linea di imbocco

Grado di ricoprimento

A 1eA 2 e >1 pb

BCD p

A1e A 2 e = A1e N1 CN1 + A 2 e N 2 CN 2 =

2 2 2 2 = A1e N1 + A 2e N 2 CN1 + CN 2 = R 1 e 1 + R 2 e 2 N1 N 2 = 2 2 2 2 = R1 e 1 + R 2 e 2 I sin 2 2 2 2 R1 e 1 + R 2 e 2 I sin = m cos

) (

) (

pressione massima di contatto tra i denti

p 0 = 0.418 PE bR

con

1 1 1 1 = + 2 E1 E2 E

1 1 1 = + R R 1pr R 2 pr

10

11

Esempio. Supponiamo di avere una trasmissione costituita da due ruote dentate, con z1 = 19 e z2 = 37 denti; siano = 20 ed m = 3.5 mm; caratterizzare la geometria del rotismo ed osservare le conseguenze di un errore di montaggio per il quale l linterasse interasse aumenta del 2%. 2% rapp. di trasmissione =
z 2 37 = = 1.947 z1 19

passo

p = m = 3.5 = 10.996 mm
I = (d1 + d 2 ) 2 = 98.00 mm

diam. primitivi ed interasse: d1 = m z1 = 66.50 mm geometria dei denti: altezza del dente:
h = a + f = 7.875 mm

d 2 = m z 2 = 129.50 mm

a = m = 3.5 mm f = 1.25 m = 4.375 mm

gioco (franco):

g = f a = 0.875 mm

diam. troncatura esterna ed al piede dei denti:

d1e = d1 + 2 a = 73.50 mm d1i = d1e 2 h = d1 2 f = 57.75 mm
d 2 e = d 2 + 2 a = 136.50 mm d 2 i = d 2 e 2 h = d 2 2 f = 120.75 mm

diam. base: 1 = (d1 2) cos = 31.245 mm 2 = (d 2 2) cos = 60.845 mm grado di ricoprimento: g p

2 2 2 2 A1e A 2 e = R 1 e 1 + R 2 e 2 I sin =

(36.75)2 (31.245)2 + (68.25)2 (60.845)2 98.00 sin =

= 19.347 + 30.918 33.518 = 16.747 mm p b = m cos = 10.332 mm = 16.747 = 1.621 10.332

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Cosa accade se cambia linterasse? Nel nostro caso diventa I = 1.02*0.98 = 99.96 mm. I raggi base non mutano, perch su di essi sono state tracciate le evolventi dei denti, che evid dentemente non possono cambiare, bi quindi i di anche h in i questo caso abbiamo: bbi
1 = 31.245 mm 2 = 60.845 mm

Q ll che Quello h cambiato bi t langolo l l di spinta, i t che h vale: l

I = 1 + 2 cos cos = 1 + 2 I = 22.888

Conseguentemente, i diametri primitivi valgono ora:

= 2 1 cos = 67.831 mm d2 = 2 2 cos = 132.090 mm d1

E facile controllare che il rapporto di trasmissione non cambiato (e non lo poteva, non essendo variato il numero dei denti, ma, attenzione, d = mz non pi verificata, perch i pieni ed i vuoti sulle primitive non sono pi uguali; non essendo cambiato il diametro esterno, n laltezza dei denti, abbiamo:
= a1

P quanto Per t riguarda i d il grado d di ricoprimento, i i t abbiamo: bbi

A1e A 2 e = pb = 10.332 mm = 11.387 = 1.102 10.332

d1e d1 = 5.0405 mm = 2.8345 mm b1 = h a1 2

a 2 =

d 2 e d2 = 2.2050 mm b 2 = h a 2 = 5.6700 mm 2

(36.75)2 (31.245)2 + (68.25)2 (60.845)2 99.96 sin = 19.347 + 30.918 38.878 = 11.387 mm
(il passo base ovviamente non cambiato)
13

Quindi la trasmissione ancora possibile, ma con margini assai ridotti.

Esempio. Siano R1 = 42.5 mm; R2 = 52.5 mm; m = 5 mm; z1 = 17; 17 z2 = 21; 21 = 20 e conseguentemente t t 1 = 39.9369 39 9369 mm; 2 = 49.3339 mm; I = 95 mm; R1e = 47.5 mm; R2e = 57.5 mm Procedendo nellordine nell ordine abbiamo:
2 2 A1e C = A1e N1 CN1 = R 1 e 1 R 1 sin = 25.71564 14.535856 = 11.179784 mm 2 A 2 e C = A 2 e N 2 CN 2 = R 2 2 e 2 R 2 sin = 29.53669 17.956058 = 11.580632 mm

A1e A 2 e = A1e C + A 2 e C = 22.760416 mm = P1P2 p b = p cos = = 2 R1 cos = 15.707963 cos = 14.760657 mm z1

A1e A 2 e = 1.541965 pb

Alcuni sostengono che il grado di ricoprimento anche dato da:

BCD = p

Ma ci non vero; verifichiamo col calcolo, osservando che larco BCD sotteso dai due angoli g 1 e 2; allora valutiamoli come segue: g
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1 = arcsin 2 = arctan

A1e X1 A C cos 11.179784 cos = arcsin 1e = arcsin = 12.77774 R 1e R 1e 47.5 A 2 e C cos A 2e X 2 A 2e X 2 = arctan = arctan = 15.767982 O1X 2 O1C CX 2 R 1 A 2 e C sin

) = 1 + 2 = 28.545722 BCD = R 1 = 21.174216 mm

E quindi: q
) BCD 21.174216 = = 1.347992 p 15.707963

Che dimostra lerrore; esso dipende dal fatto che i punti B e D non corrispondono p a condizioni di contatto, ,q quindi la loro distanza darco non ha nulla a che vedere con il grado di ricoprimento.

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I = R1 + R 2 = = R 2 z2 = R 1 z1

1 + 2 1 = R 1 (1 + ) = m z1 (1 + ) cos 2

Numero minimo di denti

2 R2 = R 2e 2 + CN1 2 R 2 CN1 cos( 2 + ) 2

R 2e = R 2 + k 2a m CN1 = R 1 sin Ri = 1 m zi 2
4 k 2 a (z 2 + k 2 a ) = 2 sin

z1min = z 2 + z 2 2 + = 2 k 2a

+ 2 + (1 + 2 )sin 2 (1 + 2 )sin 2

Per laccoppiamento con dentiera di assortimento (R2 = ; = ) si ha

z1min =

2 sin 2

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Nella costruzione la dentiera deve presentare le altezza di costa e fianco invertite per cui deve risultare per la costruzione
z1min = 2 1.25 2.5 = sin 2 sin 2

= 1630' z1min = 31 = 20' = 25' z1min = 22 z1min = 14

Se si accetta un lieve sottotaglio in esecuzione ma si vuole escludere la interferenza in esercizio, , deve essere in ogni caso:
= 1630' z1min = 25

Se si ricorre ad altri metodi esecutivi, esecutivi allora z1min dipende 1 i dipende, come abbiamo visto, da :
=1 =2 =4 = 10 = 1630' z1min = 18 z1min = 21 z1min = 23 z1min = 24 = 20' z1min = 13 z1min = 15 z1min = 16 z1min = 17 = 25' z1min = 9 z1min = 10 z1min = 11 z1min = 11

= 20' = 25'

z1min = 17 z1min = 11

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Correzione delle dentature

Perch P h si i dovrebbe d bb desiderare d id una riduzione id i del d l numero dei d i denti? d ti? Esistono Eit diversi di i motivi: ti i a) a parit di modulo la riduzione corrisponde ad una riduzione dei raggi delle primitive, e quindi delle dimensioni complessive del riduttore; b) a parit di dimensioni delle primitive, primitive la riduzione corrisponde ad un aumento del modulo e quindi della robustezza dei denti; c) in ogni caso, il tempo macchina necessario per la costruzione delle ruote ovviamente diminuisce col numero dei denti; d) Lunico svantaggio che allaumentare del modulo si riduce larco dazione ed il grado di 18 ricoprimento

Correzione delle dentature

Se vogliamo ridurre il numero di denti del pignone al di sotto del minimo che abbiamo gi calcolato dobbiamo variare la geometria adottata. Il modo pi semplice quello di spostare la dentiera generatrice di una quantit xm in maniera tale da ottenere denti dell dellaltezza altezza abituale, abituale ma disposti diversamente rispetto alla primitiva primitiva. Se avanziamo la primitiva di taglio di xm verso la punta della dentiera per il pignone e di -xm per la ruota, le primitive non cambiano e quindi abbiamo la correzione senza variazione di interasse. a pc = a p + xm a rc = a r xm
f pc = f p xm h = a + f p p pc f rc = f r + xm h = a + f r r rc

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Tuttavia in corrispondenza delle primitive i denti non hanno pi lo stesso spessore; infatti, misurando lo spessore attraverso la dentiera, a causa dello spostamento abbiamo:
p + 2 x m tan 2 p s 2 = 2 x m tan 2 s1 =

(pignone) (p g ) (ruota)

In ogni i caso, si i vede d da d quanto sopra che h la l somma degli spessori sulle primitive ancora uguale al passo. Come cambia il numero dei denti? Riferendoci evidentemente al caso della dentiera abbiamo:
(c) z1 min i =

2 k da (1 x ) = z1min 1 x) i ( 2 sin

) (c) z (2cmin 1 x) i = z1min i = z1min i (

Naturalmente, con tale correzione per pignone A2e si allontana da N1 ma A1e si avvicina ad N2 e quindi alle condizioni di interferenza; conseguentemente, q g tenuto conto del segno g di x per p la ruota, per la somma dei numeri di denti ed il rapporto di trasmissione devono valere le seguenti diseguaglianze:
z 2 min z1min (1 + x ) z1min + z 2 min 2 z1min
(c ) (c ) (c )

max

) z (2cmin 1+ x (c ) i z1min 1 x

20

Ad esempio, molto usata la correzione con x = 0.5; da ci discende:

a pc = 1.5 m f pc = 0.75 m h = 2.25 m pc a rc = 0.5 m (c ) f rc = 1.75 m z1min 0.5 z1min h = 2.25 m rc
) 1.5 z1min z (2cmin (c ) (c ) z1 min + z 2 min 2 z1min

max

1 .5 = 3 .0 0 .5

Ma qual la correzione minima da apportare se vogliamo passare da zmin a z(c)min denti per il pignone,? La posizione limite di taglio definita dal punto N1, ove la linea di testa della dentiera incontra la retta di azione. azione
CH = k ad m xm = m (k ad x )

e la condizione limite vale

CH lim = N1C sin = R p sin 2

ottenendo tt d pertanto t t
CH CH lim x k da m (k da x ) R p sin 2 R p sin 2 m

21

C N z = 25

O C N z = 21 O C N z = 17 O

interferenza

22

Esempio. Supponiamo di avere una coppia con z1 = 21 e z2 = 43 denti e con m = 4 mm, con = 20. Esaminando le ruote, abbiamo nellordine:
R1 = m z2 m z1 4 21 = = 42 mm R 2 = = 86 mm I = 128 mm = 2.0476 2 2 2 1 = R 1 cos = 39.46709 mm 2 = R 2 cos = 80.813565 mm

a = m = 4 mm f = 1.25 m = 5 mm h = f + a = 9 mm R 1e = R 1 + a = 46 mm R 2 e = R 2 + a = 90 mm R 1i = R 1 f = 37 mm R 2i = R 2 f = 81 mm

Supponiamo ora di voler ridurre il numero dei denti del pignone a z1c = 15; anzitutto, in questo caso il numero dei denti della ruota deve essere portato a z2c = z1c = 30 31 perch siano primi tra loro (con ci eff = 2.067); quale deve essere la correzione da impiegare? Se 22 denti il minimo teoricamente ottenibile con una dentiera, risulta:

z1c = z1min (1 x ) x = 1 z1c z1min = 1 15 22 = 0.3182

Ed anche linterasse viene a ridursi corrispondentemente: m z1min i (1 + ) (1 0.3182) = 92.00 mm I c = I min (1 x ) = 2 Si noti che Imin non il nostro interasse di partenza, poich gi in quel caso avevamo assunto z1 = 21 e non pari a z1min = 22. 22
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In ogni caso, mantenendo il modulo m = 4 mm, possiamo rapidamente calcolare R1c = 30 mm ed R2c = 62 mm, trovando conferma del nuovo interasse. P i Possiamo quindi i di valutare l le l nuove dimensioni di i i dei d i denti d i e delle d ll ruote, ottenendo: d a) pignone: a1c = a+xm = 5.273 mm f1c = f-xm = 3.727 mm R1ec = R1c+a + 1c = 35.273 35 273 mm R1ic = R1c-f f1c = 26.273 26 273 mm b) ruota: a2c = a-xm = 2.727 mm f2c = f+xm = 6.273 mm R2ec = R2c+a1c = 64.727 64 727 mm R2ic = R2c-f f2c = 55.727 55 727 mm

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Esempio. Riprendiamo lesempio precedente e ricordiamo che lo schema di partenza era il seguente:
m = 4 mm z p = 21 R p = z r = 43 R r = m z1 4 21 = = 42 mm 2 2 m z2 = 86 mm I = 128 mm = 2.0476 2 p = R p cos = 39.46709 mm r = R r cos = 80.813565 mm

a = m = 4 mm f = 1.25 m = 5 mm h = f + a = 9 mm R pe = R p + a = 46 mm R re = R r + a = 90 mm R pi = R p f = 37 mm R ri = R r f = 81 mm

Questo rotismo del tutto corretto; supponiamo per di voler realizzare zp = 15, mantenendo le dimensioni del gruppo costanti, per quanto possibile; in tal caso dovremmo avere
m= 2Rp zp = 2 42 = 5.6 mm 15

Tale valore non normalizzato; scegliamo quindi m = 5.5 mm (che non tra quelli preferibili), col che abbiamo, supponendo di non eseguire alcuna correzione:
m = 5.5 mm z p = 15 R p = 41.25 mm z r = z p = 30.71 31 R r = 85.25 mm I = 126.50 mm = 2.0667

p = R p cos = 38.76232 mm r = R r cos = 80.10880 mm

a = m = 5.5 mm f = 1.25 m = 6.875 mm h = f + a = 12.375 mm R pe = 46.75 mm R pi = 34.375 mm R re = 90.75 mm R ri = 78.375 mm
25

Domandiamoci ora se sia possibile realizzare tale nuovo rotismo senza ricorrere alla correzione e limitandoci a p prendere in esame il p pignone, g , che si trova in condizioni p pi vicine a q quelle limite; le coordinate del punto Np, valutate rispetto al centro del pignone, valgono:
x = p sin = 13.25749 mm y = p cos = 36.42467 mm

mentre il punto di intersezione tra la circonferenza di troncatura esterna della ruota e la retta di azione dato da:
x 2 + ( y I) 2 = R 2 x = 12.66938 mm re y = x tan + R p y = 36.63872 mm

Questo punto posto pi in alto di Np e quindi certamente ammissibile, se pensiamo di realizzare le ruote con una fresa di forma; se per, com oggi abituale, impieghiamo una dentiera, il filo inferiore del tagliente ha una coordinata y = Rp-1.25m = 34.375 mm e conseguentemente tagli li la l retta di spinta i ad d una coordinata di x = (Rp-y) )ctan = 18.8889 18 8889 mm, cio i al l disotto di di Np: conseguentemente in questo caso ovvero abitualmente dobbiamo operare la correzione. Evidentemente lo spostamento minimo xm da impiegare quello che porta il filo della dentiera a passare per Np e quindi i di pari i ad d xm = 36.42467-34.375 36 42467 34 375 = 2 2.04967 04967 mm, d da cui i x = 0.37267, 0 37267 che h corrisponde alla diseguaglianza precedente:
x k ad R p sin 2 m 41.25 sin 2 20 = 1.25 = 0.37267 5.5

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Daltra parte, la correzione da apportare per avere zp = 15 varrebbe x = 1-15/21 = 0.28571; cosa vuole dire? Ci significa semplicemente che il numero di denti da realizzare con la correzione non pu essere assegnato a piacere; infatti, con zp = 15 avremmo:
a p = m (1 + x ) = 7.07143 mm f p = m (1.25 x ) = 5.30357 mm R pe = R p + a p = 48.321 mm R pi = R p f p = 35.946 mm R re = R r + a r = 89.179 mm R ri = R r f r = 76.804 mm m = 5.5 mm x = 0.28571 x m = 1.57141 mm

a r = m (1 x ) = 3.92857 mm f r = m (1.25 + x ) = 8.66463 mm

Ripetendo gli stessi calcoli precedenti, poich le circonferenze base, quelle primitive e langolo di spinta i t non sono cambiati, bi ti abbiamo: bbi - Coordinate di Np:
x = p sin = 13.25749 mm y = p cos = 36.42467 mm

- Intersezione retta di spinta/circ. troncatura esterna della ruota:

x = 9.42224 mm y = 37.82058 mm

- Intersezione filo dentiera/retta di spinta:

x = 14.57262 mm y = R ip = 35.946 mm
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In definitiva, non si raggiunto il risultato desiderato; a questo punto le possibilit sono: a) si impiega la correzione minima necessaria (x = 0.372667) che conduce a zp = 21(1-x) = 13.174 denti, ovvero 13 denti, regolando poi di conseguenza gli altri parametri; b) se per qualche motivo desideriamo sia zp = 15, dobbiamo alterare modulo e primitive.

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Unaltra possibilit quella di allontanare la dentiera di quantit x ed x (tra loro indipendenti) dai centri di entrambe le ruote; distinguendo col pedice 0 le grandezze relative alla fase di taglio supponiamo taglio, s pponiamo di voler oler realizzare reali are delle ruote r ote caratterizzate caratteri ate da numeri n meri di denti pari a zp e zr rispettivamente e di impiegare una dentiera di passo m0; evidentemente dovremmo realizzare ruote costituite da primitive
R p0 = m0z p 2 R r0 = m0zr 2

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Tuttavia, se scegliessimo dei numeri di denti inferiori a q quello minimo, , si verificherebbe linterferenza; per evitarla, possiamo allontanare la dentiera dai centri delle primitive di quantit x ed x rispettivamente, ottenendo su tali circonferenze di taglio spessori pari ordinatamente a:
+ 2 x m 0 tan 0 2 m0 + 2 x m 0 tan 0 sr0 = 2 s p0 =

m0

Poich (per il momento) x ed x sono stati scelti in modo arbitrario, la somma degli spessori sulle primitive (primitive di taglio) non pi pari al passo, sicch non sarebbe garantita lassenza di compenetrazioni t i i o giochi; i hi per tale t l motivo ti dobbiamo d bbi spostare t i centri t i delle d ll primitive i iti di una quantit in modo da portare ad essere tangenti due altre circonferenze (primitive di lavoro), sulle quali la somma degli spessori sia pari al nuovo passo (ed al nuovo modulo). Attenzione! Tali quantit (passo e modulo) sono ora cambiati, cambiati perch sono cambiate a parit di numero di denti le circonferenze sulle quali le misuriamo. In ci consiste la correzione con variazione di interasse che si differenzia da quella studiata precedentemente proprio per questo motivo; evidente che il problema principale quello di valutare lampiezza di tale variazione e la nuova geometria dei denti.
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Ovviamente, le circonferenze base non cambiano, perch su di esse sono stati generati i denti, ma, poich mutano le primitive di lavoro, cambia langolo di spinta, che diventa :
p = R p 0 cos 0 = R p cos
R p = R p0

r = R r 0 cos 0 = R r cos

cos 0 cos 0 cos 0 R r = R r0 I = R p + R r = (R p 0 + R r 0 ) cos cos cos 2 R p 2 R r 2 R p 0 cos 0 2 R r 0 cos 0 cos 0 p= = = = m = m0 zp zr zp cos zr cos cos

Sulle S ll primitive i iti di lavoro l la l somma degli d li spessori i deve d essere pari i al l passo; pertanto, t t scrivendo i d per ciascuna ruota lequazione invariantiva dellevolvente e ponendo pari a e i corrispondenti angoli cuspidali abbiamo:
sp + sr = m s p = 2 R p (ev ev ) s r = 2 R r (ev ev ) = z p ev + z r ev (z p + z r ) ev

Si deve osservare che gli angoli cuspidali non vengono alterati dalla correzione e quindi, riferendoci alle primitive di taglio, taglio possiamo scrivere ad esempio, esempio con riferimento al pignone:
s p0 =

m0
2

+ 2 x m 0 tan 0 = 2 R p 0 (ev ev 0 ) = z p m 0 (ev ev 0 ) ev = ev 0 +

2 + x tan 0 zp 4

e quindi in definitiva dopo alcuni passaggi otteniamo:

ev = ev 0 + 2 x + x tan 0 zp + zr
31

che costituisce la relazione fondamentale che occorreva.

In definitiva abbiamo:
ev = ev 0 + 2
R p = R p0 cos 0 cos

x + x tan 0 zp + zr
cos 0 cos m = m0

R r = R r0

cos 0 cos

eq quindi il nuovo interasse vale

I = R p + R r = R p0 + R r 0

cos 0 0 1 ) cos = (z p + z r )m0 cos 2 cos

In effetti, i parametri che caratterizzano le nuove dentature sono zp, zr, x, x e ; se supponiamo assegnati zp e zr, la prima equazione ci consente di valutare il nuovo angolo di spinta una volta dati x ed x. Esistono diversi metodi per fare ci, ma qui i per semplicit li i ricordiamo i di le l sole l Norme DIN che per 0 = 20 suggeriscono:
x= 14 z p 17 x = 14 z r 17

32

Qual la distanza tra la primitiva di lavoro e quella di taglio? g Esaminiamo ad esempio p il pignone: pg
y = R p R p0 = zp 2

(m m 0 ) =

z p m 0 cos 0 1 = m 0 2 cos

e per la ruota, similmente,

y = z r m 0 cos 0 1 = m 0 2 cos

Pertanto in condizioni di lavoro la distanza tra le primitive di taglio data da:

y + y = ( + ) m 0 = m 0

Esaminiamo E i i ora la l geometria i dei d i denti; d i poich i h (ad ( d es. per il pignone) i ) ci i siamo i spostati i di xm0 rispetto alla linea dei dati, laltezza del fianco, misurata dalla primitiva di taglio, risulta pari ad (1.25m0-xm0) e quindi le coste presentano altezze, rispetto alle primitive di lavoro, pari a:
p = (1.25 x ) m 0 + y = (1.25 x + ) m 0 r = (1.25 x ) m 0 + y = (1.25 x + ) m 0
33

 p = (1.25 x ) m 0 + y = (1.25 x + ) m 0

r = (1.25 x ) m 0 + y = (1.25 x + ) m 0

Se, come sempre, desideriamo un gioco pari a 0.25m0 tra la testa di un dente e la base di quello corrispondente dellaltra ruota, le altezze dei fianchi, misurate dalle primitive di lavoro, devono valere: l a p = (1.0 x + ) m 0 = k (pc ) m 0 a r = (1.0 x + ) m 0 = k (rc ) m 0 Tuttavia, atteso lo spostamento della linea dei dati e la distanza tra le primitive di taglio e di la Tuttavia lavoro, con denti di altezza abituale si avrebbe:
a p = 2.25 m 0 (1.25 x + ) m 0 = (1.0 + x ) m 0 a r = (1.0 + x ) m 0

Pertanto dobbiamo ridurre laltezza dei fianchi (ovvero i denti devono essere pi piccoli) di:

p = a p a p = (1.0 x + ) m 0 (1.0 + x ) m 0 = [(x x) ( )]m 0 = r

Poich i denti, quindi, presentano altezze inferiori allabituale, viene a ridursi anche larco di azione e quindi il grado di ricoprimento, come si pu verificare dalla gi nota relazione:
2 2 2 2 R1 e 1 + R 2 e 2 I sin = m cos

34

Esempio. Supponiamo che dobbiamo realizzare un riduttore caratterizzato da un rapporto 1.4, che per motivi di ingombro debba essere I 45 mm e che infine per garantire la necessaria robustezza dei denti debba risultare m0 4 mm. Con tali valori abbiamo evidentemente:
R p0 = I = 18.75 mm 1+ R r 0 = R p 0 = 26.25 mm z p = 2 R p0 m0 = 9.375 z r = z p = 13.125

Rendendo interi i numeri dei denti, abbiamo quindi:

z p = 9 z r = 13 R p 0 = zp m0 2 = 18.0 mm R r0 = z p m0 2 = 26.0 mm I = 44 mm = 1.44

Tali valori sono troppo esigui: i numeri dei denti sono inferiori ai minimi ed infatti, valutando i raggi dei cerchi base per un angolo di spinta = 20, abbiamo p = 16.914 mm e r = 24.432 mm; con un unaltezza altezza dei denti pari ad h = 2.25 2 25m0 = 9.0 9 0 mm, mm un semplice calcolo mostra che le circonferenze di troncatura esterna incontrano la retta di spinta allesterno del segmento Np0Nr0. Assumiamo quindi di dover correggere le dentature; impiegando i dati consigliati dalle DIN, DIN le ampiezze di correzione risultano essere:
x= 14 z p 17 = 14 9 = 0.29412 17 x = 14 z r 14 13 = = 0.058823 17 17
35

e quindi, risolvendo lequazione fondamentale della correzione, ricaviamo il nuovo angolo di spinta: p
ev = ev 0 + 2 0.29412 + 0.058824 x + x tan (20) = 24.05945 tan 0 = ev(20) + 2 9 + 13 zp + zr

Da tale valore possiamo quindi ricavare il nuovo modulo e gli altri valori che interessano; in particolare abbiamo:
m = m0 cos 0 = 4.11639 mm cos R pc = 18 .52376 mm R rc = 26 .75654 mm I corr = 45 .28029 mm

Ora dobbiamo ricavare la nuova geometria dei denti (ovvero i raggi delle circonferenze di troncatura, poich i h le l evolventi l i non sono cambiate); bi ) nellordine ll di abbiamo: bbi Distanze tra le primitive di lavoro e quelle di taglio:
y= z p m 0 cos 0 1 = m 0 = 0.130939 m 0 2 cos y = m 0 = 0.18913 m 0

= + = 0.320073

Alt Altezza d delle ll coste t d dei id denti: ti

p = (1.25 x + ) m 0 = 1.0868 m 0 = k c fp m 0 r = (1.25 x + ) m 0 = 1.3803 m 0 = k c fr m 0
36

Altezza dei fianchi dei denti (per evitare interferenza con la circonferenza di fondo dellaltra ruota:
c) a p = (1.0 x + ) m 0 = 1.13031m 0 = k (ap m0 c) a r = (1.0 x + ) m 0 = 0.8368 m 0 = k (ar m0

Altezza complessiva dei denti (uguali per le due ruote):

c c c c c hc p = h r = k fp + k ap m 0 = k fr + k ar m 0 = 8.86853 mm

Raggi significativi e grado di ricoprimento:

Rc ep = 23.045 mm
c R ip = 14.176 mm

Rc er = 30.104 mm

c R ir = 21.235 mm corr = 1.2515

R Ruote non corrette (interferenza) (i f )

Ruote corrette

37

Carichi sui denti

M1 = S 1 = S R 1 cos = Ft R 1
Ft = Mt = S cos R1 FR = S sin

M 2 = S 2 = Ft R 2 = M1
(rendimento unitario) (caso reale)

2 h M 2 = S 2 f S h = M1 f = 1 1 h = M1 1 f = M 1 p 2

Se consideriamo tutto il segmento di imbocco otteniamo mediamente imbocco,

M 2 = M1
2 f 1 1 e1 + e2 2 = 1 + 2 2 z1 z 2 m cos

38

Esempio. p Il rotismo con ruota oziosa, rappresenpp tato in figura, trasmette una potenza P = 15 kW e la velocit entrante di n1 = 2500 giri/min; altri dati significativi sono: = 3.5, = 20, m = 3.5 mm, z1 = 17 e z2 = 21. Calcolare i parametri significativi ed i carichi trasmessi.
= 1 2 2 3 =

z 3 = z1 = 3.5 17 = 59.5 60 eff = z 3 z1 = 3.529 d1 = m z1 = 59.5 mm d 2 = m z 2 = 73.5 mm d 3 = m z 3 = 210.0 mm I = R 1 + 2 R 2 + R 3 = 208.25 2 mm n1 = 2500 giri / min 1 = 261.799 rad / sec M1 = 57.296 mN v1 = v 2 = v 3 = 1 R 1 = 7.789 m / sec 2 = 211.933 rad / sec n 2 = 2023.807 g giri / min 3 = 74.176 rad / sec n 3 = 708.332 giri / min M 2 = M1 1 2 = 70.777 mN M 3 = M 2 2 3 = 202.223 mN = M1 1 3 = M1 z 3 z1 = M1 d 3 d1
Ft1 = 2 M1 = P v1 = 1925.916 N = Ft 2 = Ft 3 d1 M 3 = Ft 3 d 3 2 = 202.223 mN [c.d.d.]

z2 z3 z3 = z1 z 2 z1

Fr1 = Ft1 tan = P v1 tan = 700.976 N = Fr 2 = Fr 3

2 S = Ft1 cos = Ft2 1 + Fr1 = 2049.517 N

39

Scelta dellangolo di spinta A parit di coppia trasmessa, la spinta, e quindi sia le sollecitazioni sui denti sia quelle sui supporti aumentano al crescere di :
S= Ft 2 Mt = cos d p cos

Analogamente al crescere di aumenta l Analogamente, linterasse: interasse:

I = R1 + R 2 = 1 + 2 cos

Tuttavia, com facile verificare, a parit di rapporto di trasmissione diminuisce il numero dei denti. Per tale motivo nei Paesi che accettano lISO si scelto = 20, negli USA 20 o 25 e nel solo UK si insiste ad impiegare 1630 In realt il dimensionamento delle dentature viene riferito ad una Ft maggiorata:
F = i e Ft
40

Calcolo a rottura (Lewis)

(b rappresenta la lunghezza del dente)
n = P sin b s f = P cos a b s2 6 = P cos b s

eq =

( n + f )2 + 3 ( n + f )max
P 6a cos sin = b s s Ft 6a cos sin b s cos s

eq = =

eq = =

s m 6 a cos sin s
41

Ft 1 bm cos

 L = ev +

s = + 2z 2r

A = eva = tan t a a = a + A L = tan a L

R e = (R p + m )

(R

+ m )cos A = = R p cos Rp Rp + m cos = z cos 2+z

cos A =

i e Ft = b m eq = b m amm b= i e Ft m amm 2 M t z i e amm ( = b / d p )

42

dp = 3

43

Metodo AGMA di proporzionamento a rottura

f = Ft K a K m KL K s K B K I amm = e b m J KV KR KT

b = larghezza del dente; J = coefficiente di Lewis modificato; KV = coefficiente dinamico; Ka = fattore di sovraccarico Km = fattore o e di d precisione p ec s o e di d montaggio o gg o (distrib. (d s b. del de carico); c co); Ks = fattore di grandezza (rispetto alle prove, abit. = 1-1.25); KB = fattore corona (abitualmente = 1); KI = fattore ruota oziosa ( (abitualmente = 1; ; pari p ad 1.42 per p ruote oziose); ); n = tensione limite di fatica pubblicata da AGMA; KL = fattore di durata; KR = fattore di affidabilit; KT = fattore di temperatura (= 1.0 per T < 160 F e = 620/(460+T) per T>160 F);

44

Applicazione Molazze Trasmissioni per Fonderie Gru Presse Convogliatori per miniere Piccole foratrici Lavatrici Presse per stampa Trasmissioni automobilistiche Comandi antenne radar Trasmissioni per prop. Navali Trasmissioni per prop. Aereon. Giroscopi p

Qv 3-5 5-6 5-7 5-7 5-7 7-9 8-10 9 11 9-11 10-11 10-12 10-12 10-13 12-14

12 Z2 12 14 17 21 26 35 55 135 P = = = = = = = = R = = = = = = = = P = = = = = = =

14 R = = = = = = = P

17 R P

21 R P

26 R P

35 R P

55 R P

135 R

Vel. Per.(m/sec) 0 4 00 0-4.00 4.00-10.00 10.00-20.00 > 20.00

Qv 68 6-8 8-10 10-12 12-14

= = = = = =

= = = = = =

0.24 0.24 0 24 0.24 0.24 0.24

0.24 0.25 0 26 0.26 0.28 0.29

0.25 0.25 0 25 0.25 0.25

0.25 0 26 0 0.26 0.26 26 0.26 0 26 0.28 0.26 0.28 0.28 0.28 0.29 0.26 0.29 0.28 0.29 0.29 0.29

=20- Carico in punta

12 Z2 12 14 17 21 26 35 55 135 P = = = = = = = = R = = = = = = = = P = = = = = = =

14 R = = = = = = = P

17 R P

21 R P

26 R P

35 R P

55 R P

135 R

= = = = = =

= = = = = =

0.33 0.33 0.34 0.34 0.35

0.33 0.35 0.37 0.40 0.43

0.35 0.36 0.37 0.38

0.35 0.38 0.39 0.39 0.41 0.40 0.42 0.43 0.43 0.44 0.41 0.45 0.45 0.48 0.49 0.49

=20- Carico su di una sola coppia di denti

45

QV = 5 K V =

50 50 + 200 v

23 ( ) 12 Q V B = 4 Q V > 5 A = 50 + 56(1 B) B A K V = A + 200 v

Largh.dente (mm) <50 50.00-150.00 150.00-250.00 > 500.00

Km 1.6 1.7 1.8 2.0

Motrice Uniforme (turbina, m.elettrico) Sovracc. moderati ( (m.c.i. i pluricilindrico) l i ili d i ) Sovraccarichi medi (m.c.i. monocilindrico)

Uniforme 1.00 1.25 1.50

Utilizzatrice Sovracc. moderati 1.25 1.50 1.75

Sovracc. elevati >1.75 >2.00 >2.25

Ka

46

Affidabilit % 90 99 99.9 99.99

KR 0.85 0 85 1.00 1.25 1.50

47

Esempio. Dimensionare a flessione i denti del rotismo di cui allesempio precedente, nellipotesi di assenza di sovraccarichi ed ipotizzando una qualit QV = 6, di una temperatura di esercizio di 90C 90 C e col requisito della durata di 5 anni su di un sol turno di lavoro. lavoro Riepiloghiamo i dati ed i risultati acquisiti:
z1 = 17 z 2 = 21 z 3 = 60 = z 3 z1 = 3.529 m = 3.5 mm d1 = 59.5 mm d 2 = 73.5 mm d 3 = 210.0 mm I = 208.25 mm P = 15 kW n1 = 2500 giri / min M1 = 57.296 mN v1 = v 2 = v 3 = 7.789 m / sec n 2 = 2023.807 giri / min M 2 = 70.777 mN n 3 = 708.332 giri / min M 3 = 202.223 mN = 20 Ft = 1925.916 N Fr = 700.976 N S = 2049.517 N

Scegliamo una larghezza di primo tentativo; poich usualmente 8mb16m, assumiamo:

b = 12 m = 12 3.5 = 42 mm

Con tali valori abbiamo, nellordine:

K m = 1.6 K a = 1.0 K B = 1.0 K s = 1.0 K I = 1.0 (1 e 3) = 1.42 (ruota 2)
23 ( 12 Q V ) B=

A = 0.826 A = 50 + 56(1 B) = 59.744 K V = = 0.658 A + 200 v

48

Il fattore geometrico J viene trovato per interpolazione sulle tabelle; si noti che per la ruota oziosa troviamo 2 valori (per i due accoppiamenti) ed evidentemente assumiamo il valore inferiore:
0.33 J p = 0.33 J o = 0.33 J g = 0.40 0 . 34

Possiamo calcolare ora le tensioni affaticanti al piede dei denti: Pignone: f =

Ft K a K m 1925.916 1 1.6 Ks KB KI = 1 1 1 = 96.538 MPa MP b m J KV 42 3.5 0.33 0.658
1925.916 1 1.6 1 1 1.42 = 137.085 MPa 42 3.5 0.33 0.658

Ruota oziosa: f = Ruota:

f =

1925.916 1 1.6 1 1 1 = 79.644 MPa 42 3.5 0.40 0.658

Passiamo al calcolo delle tensioni ammissibili; per il limite di fatica, supponendo si tratti di ruote in acciaio di buona qualit, assumendo HB = 250 kp/mm2, dalla curva otteniamo:
3 6235 + 174HB 0.126 * HB2 = 288.336 MPa MP e = 6.888 10

Inoltre risultano: K T = K R = 1.0

49

Dobbiamo quindi calcolare KL, per la quale dobbiamo valutare il numero di cicli per ciascuna ruota:
N p = 2500 60 8 280 1 5 = 1.68 109 cicli
N o = 2 2023.807 60 8 280 1 5 = 2.72 109 cicli
N r = 708.332 60 8 280 1 5 = 4.76 108 cicli

Possiamo quindi calcolare KL:

K Lp = 1.3558 (N p )
0.0178

= 0.929

K Lo = 1.3558 (N o )
K Lr = 1.3558 (N r )

0.0178

= 0.921
= 0.950

0.0178

e quindi valutare la tensione ammissibile ed il coefficiente di sicurezza per ciascuna ruota:

267.864 0.929 KL = 288.336 = 267.864 MPa n o = = 2.775 96.538 1 1 KR KT KL 0.921 265.557 = 288.336 = 265.557 MPa n o = = 1.937 Ruota oziosa: ( amm )p = e KR KT 1 1 137.085 KL 0.950 273.919 = 288.336 = 273.919 MPa n o = = 3.439 Ruota: ( amm )p = e KR KT 1 1 79.644

Pignone: ( amm )p = e

50

Calcolo ad usura (resistenza al pitting)

PE p 0 = 0.418 bR
poniamo
R = Rc =

con

1 E

1 1 1 + 2 E1 E 2

1 1 = + R1pr R 2 pr R 1

R 1c R 2c R sin = 1 R 1c + R 2c 1+

2 p0 = 0.418 2 i e

Ft E 1+ Ft E (1 + ) 0.7 i e b cos R 1 sin d p b sin 2

K p0

2 p0 = = K p0 0.7 E

1 Ep 1+ 2 Er

i e 1 K p 0 sin 2

dp = 3 b=

2 M t (1 + )

1 + Ft dp
51

Teoria di Stribeck
P 2R b PE = 0.418 2 p r E bR

Pressione di rotolamento:

pr =

p 0 = 0.418

2 p0 pr = = 2 K p0 2 0.418 2 E

(gi nota)
2 D 13

Secondo Seco do Stribeck St bec p r =

68 H EW

HD = durezza Brinnell (kp/mm2); W = durata in milioni di cicli = 60nh10-6; h = durata in ore per singolo contatto; n = numero di giri al minuto

p 0 = 4.87

HD W1 6

Q Quindi, se usiamo materiali diversi p per le due ruote, p per avere la stessa durata in ore occorre che sia:

HD HD 16 = 16 W p W r

H Dp = H Dr

16 Wp

16 r

= H Dr 1 6
52

Metodo AGMA di proporzionamento ad usura

Si considera il contatto nel punto di tangenza delle primitive, per il quale :

2 Ft p 0 = 0.564 2 1 12 1 2 b sin (2 ) E + E 2 1
Ponendo: o e do:
C p = 0.564 1
2 1 1 1 2 2 + E E 2 1

1 1 + R R 2p 1p
sin (2 ) 2 +1

J =

Si utilizza la tensione di contatto modificata

Ft K a K m Ks Kf b d J K v
53

H = Cp

e quindi imponendo sia

H = Cp Ft K a K m CL CH K s K f f KT KR b d J K v

b = larghezza del dente; d = diametro primitivo; J = coefficiente geometrico; KV = coefficiente dinamico; Ka = fattore o e di d sovraccarico sov cc co Km = fattore di precisione di montaggio (distrib. del carico); Ks = fattore di grandezza (rispetto alle prove, abit. = 1-1.25); Kf = fattore di finitura superficiale p (abitualmente ( = 1); ); KI = fattore ruota oziosa (abitualmente = 1; pari ad 1.42 per ruote oziose); n = tensione limite di fatica pubblicata da AGMA; CL = fattore di durata; CH = fattore di durezza; KT = fattore di temperatura (= 1.0 per T < 160 F e = 620/(460+T) per T>160 F); KR = fattore di affidabilit;
54

J =

cos 1 1 + * dp * p g

con

2 d p * 2 p p m k m cos = + a 2 * g = I sin m p

dp, p = pignone

C H = 1 + A ( 1) HBp HBg < 1.2 0 A = 1.2 HBp HBg 1.7 0.00898 HBp HBg 0.00829 HB HB > 1.7 0.00698 p g

Per indurimento superficiale >48HRC

C H = 1 + B(450 HBg ) B = 0.00075 e
0.052 R q

Rq = rugosit superficiale rms in

55

Esempio. Verificare al pitting i denti del rotismo di cui allesempio precedente, nellipotesi di assenza di sovraccarichi ed ipotizzando una qualit QV = 6, di una temperatura di esercizio di 90C 90 C e col requisito della durata di 5 anni su di un sol turno di lavoro. lavoro Riepiloghiamo i dati ed i risultati acquisiti:
z1 = 17 z 2 = 21 z 3 = 60 = z 3 z1 = 3.529 b = 42 mm m = 3.5 mm d1 = 59.5 mm d 2 = 73.5 mm d 3 = 210.0 mm I = 208.25 mm P = 15 kW n1 = 2500 giri / min M1 = 57.296 mN v1 = v 2 = v 3 = 7.789 m / sec n 2 = 2023.807 giri / min M 2 = 70.777 mN n 3 = 708.332 giri / min M 3 = 202.223 mN = 20 Ft = 1925.916 N Fr = 700.976 N S = 2049.517 N

H = Cp

Ft K a K m Ks Kf b d J K v

amm = f

CL CH KT KR

Abbiamo gi calcolato alcuni dei coefficienti che ci servono:

K m = 1.6 K a = 1.0 K V = 0.658 K s = 1.0 K T = 1.0 K R = 1.0

Considerando le ruote tutte in acciaio possiamo calcolare anzitutto Cp:

C p = 0.564

1
2 1 1 1 2 2 + E E 2 1

= 190.371 MPa 1 2

56

Valutiamo quindi il coefficiente geometrico J per ciascuna coppia: a) Coppia pignone/ruota oziosa:
d 59.5 59.5 2 m cos = + 3.5 = 1 + m ka p cos 20 3.5 cos 20 = 7.668 mm 2 2 2 d + d 2 59.5 + 73.5 * * I= 1 = = 66.5 mm g = I sin p = 66.5 sin 20 7.668 = 15.076 mm 2 2
* p 2 2 2

J =

cos 1 1 d + * * p g 1

cos 20 = 0.0803 1 1 59.5 + 7.668 15.076

b) Coppia ruota oziosa/ruota:

d 73.5 73.5 2 = 2 + m k a p m cos = + 3 .5 cos 20 3.5 cos 20 = 10.343 mm 2 2 2 d + d 3 73.5 + 210 * * I= 2 = = 141.75 mm g = I sin p = 141.75 sin 20 10.343 = 38.138 mm 2 2
* p 2 2 2

J =

cos 1 + 1 d 2 * * p g

cos 20 = 0.104 1 1 73.5 + 10.343 38.138

57

Ammettendo che le ruote siano di buona fattura e che le loro dimensioni non comportino particolari difficolt, possiamo porre Kf = 1.0 Dunque possiamo valutare le tensioni da fatica superficiale come segue: Coppia pignone/ruota oziosa:
H = Cp Ft K a K m 1925.916 1.0 1.6 K s K f = 190.37 1.0 1.0 = 919.652 MPa b d J K v 42 59.5 0.0803 0.658

Coppia r ruota ota o oziosa/ruota: iosa/r ota:

H = Cp Ft K a K m 1925.916 1.0 1.6 K s K f = 190.37 1.0 1.0 = 727.075 MPa 42 73.5 0.104 0.658 b d J K v

Passiamo ora alla valutazione delle tensioni ammissibili

amm = f CL CH KT KR

Per quanto riguarda la tensione limite limite, considerando come in precedenza che le ruote siano eseese guite in acciaio di durezza HP = 250 kp/mm2, abbiamo
3 e = 6.888 10 (27000 + 364 HB ) = 812.784 MPa

58

Ricordando le durate richieste alle varie ruote:

N p = 1.68 109 cicli N o = 2.72 109 cicli N r = 4.76 109 cicli

otteniamo:

C Lp L = 1.4488 (N p )

0.023

= 0.889 C Lo L = 1.4488 (N p )

0.023

= 0.879 C Lr L = 1.4488 (N p )

0.023

= 0.915

e quindi valutare la tensione ammissibile ed il coefficiente di sicurezza per ciascuna ruota: Pignone: ( amm )p = e
CL CH 0.889 1.0 722.565 = 812.784 = 722.565 MPa n o = = 0.786 KR KT 1 .0 1 .0 919.652 CL CH 0.879 1.0 714.437 = 812.784 = 714.437 MPa n o = = 0.777 KR KT 1 .0 1 .0 919.652

Ruota oziosa: ( amm )p = e R t ( amm )p = e Ruota:

CL CH 0.915 1.0 743.697 = 812.784 = 743.697 MPa MP n o = = 1.023 KR KT 1. 0 1. 0 727.075

Pertanto la coppia pignone/ruota oziosa decisamente insufficiente per assicurare la resistenza al pitting per la durata prevista, ma neppure laltra coppia d sufficiente affidamento; conseguentemente le ruote vanno ridisegnate.

59

Ruote cilindriche a denti elicoidali

60

b eff =

b cos e +e 0 = atan 1 2 b

61

In una coppia I i cilindrica ili d i a denti d ti elicoidali li id li le eliche sulle due ruote hanno senso di avvolgimento opposto, ovvero: - ruota motrice destrorsa e ruota mossa sinistrorsa; - ruota motrice sinistrorsa e ruota mossa destrorsa. destrorsa Questo pu lasciare perplessi, ma occorre considerare dove sia posizionata la zona di contatto; tenuto conto della reale ubicazione, quando i denti si toccano, larea di contatto si estende p per tutta la lunghezza dei denti. Invece, il verso di rotazione determina le coppie di fianchi dei denti che vengono a contatto.
62

p n = p f cos = p cos p a = p n sin i = p ctan t

tan n = tan cos

Numero di denti equivalente
r a2 r 1 = = rn = 2 b cos r cos 2 rn 2 rn 2 rn z zn = = = = (p ) cos m cos cos3 mn I = r1 + r2 = z1min 1 1 mn m z1 (1 + ) = z1 (1 + ) 2 2 cos 2aD 2 k D m n 2 k D cos = = = 2 2 m f sin m f sin sin 2
b b tan b = = pa m ma
2

a =

(> 1.15)
63

Azioni tra i denti

Fn = S cos n Ft = Fn cos Fr = S sin n Fa = Fn sin

Ft =

Mt rp

Fn =

Ft cos

S=

Ft cos cos n Ft tan n = Ft tan cos

64

Fa = Ft tan

Fr = S sin n =

Le eliche ed il senso di rotazione determinano il verso delle forze che si scambiano le ruote; q di sinistra: ruota motrice sinistrorsa; ; - Riquadro - Riquadro di destra: ruota motrice destrorsa; In ciascun riquadro: - Prima colonna: ruota motrice con velocit angolare g antioraria; - Seconda colonna: ruota motrice con velocit angolare oraria.

65

Metodi AGMA di proporzionamento per ruote cilindriche a denti elicoidali Tens. max calcolo a rottura
f = Ft K a K m Ks K B K I bm J KV
Ft K a K m Ks Kf b d J K v

Tens. max calcolo ad usura

H = Cp

Tali espressioni sono proprio quelle gi impiegate per le ruote a denti diritti, ma in realt J e J assumono in questo caso valori diversi. Per il calcolo a rottura, rottura occorre riferirsi ai manuali specializzati od alle tabelle AGMA; Per il calcolo ad usura, si pu valutare J come:

J =

cos 1 1 d m p N * * p g

ove mN il cosiddetto rapporto di ripartizione del carico.

66

mN definito come

mN =

b L min

Nella quale Lmin rappresenta la lunghezza minima della linea di contatto e richiede una valutazione alquanto elaborata; definiamo nr ed na come le parti frazionarie rispettivamente di e di a; allora si ha:
na 1 nr na > 1 nr L min = L min b n a n r pa cos b b (1 n a ) (1 n r ) p a = cos b

b langolo l l dellelica d ll li misurato i sul l cilindro ili d base, b ed d dato, d a conti i fatti, f i da d
cos b = cos cos n cos

Anche *p e *g devono essere rielaborati, e valgono, a conti fatti:

dp 2 + m I dg 2 m * p = 2 * g = I sin p

) (

2 2 ) dp cos

67

Esempio. Con i dati dellesempio precedente, valutare il coefficiente di sicurezza al pitting per la coppia pignone/ruota oziosa, supponendo ora si tratti di ruote a denti elicoidali, con =25.

z1 = 17 z 2 = 21 b = 42 mm m = 3.5 mm d1 = 59.5 mm d 2 = 73.5 mm I = 66.50 mm

P = 15 kW n1 = 2500 giri / min M1 = 57.296 mN v1 = v 2 = 7.789 m / sec n 2 = 2023.807 giri / min M 2 = 70.777 mN = 20 Ft = 1925.916 N Fr = 700.976 N
Inoltre, sempre dallesercizio precedente sappiamo che le durate e le tensioni ammissibili per le due ruote valgono: Pignone: N p = 1.68 10 9 cicli

( amm )p = 722.565 MPa

Ruota oziosa: N o = 2.72 10 9 cicli ( amm )p = 714.437 MPa Infine, sappiamo anche: Cp = 190.37 190 37 MPa MP 1/2 Ka = Ks = Kf = 1.0 1 0 Km = 1.6 1 6 Kv = 0.658 0 658

68

Ci premesso, la lunghezza del segmento di imbocco vale:

A1e A 2e d d d d = 1 + m 1 cos + 2 + m 2 cos I sin = 15.932 mm 2 2 2 2
2 2 2 2

e quindi il grado di ricoprimento vale:

= A1e A 2e A1e A 2e 15.932 = = = 1.542 pb m cos 3.5 cos

mentre il grado di ricoprimento assiale ed il passo assiale sono dati da:

a =

b b tan = = 1.781 pa m

p a = b a = 23.582 = p f ctan

Abbiamo ancora bisogno dellangolo di pressione normale e dellangolo dellelica base:

n = atan (tan cos ) = 18.256 cos n b = acos cos cos = 23.662

Pertanto,

n r = 0.542

ed

n a = 0.781
69

Poich na > 1-nr possiamo calcolare la lunghezza minima di contatto come

L min =

b (1 n a ) (1 n r ) p a 1.542 42 (1 0.781) (1 0.542 ) 23.582 = 68.126 mm = cos b cos 23.662 b L min = 42 = 0.6165 68.126

mN =

Restano quindi da calcolare i raggi di curvatura dei denti, dati da:

dp 2 + m + I dg 2 m * p = 2 * g = I sin p = 12.569 mm

) (

2 2 ) dp cos = 10.175 mm

e quindi in definitiva J vale:

J =

cos cos 20 = = 0.144 1 1 1 1 + 59.5 0.6165 d m p N * * 10.175 12.569 p g

70

Conseguentemente, la tensione massima di contatto vale:

H = Cp Ft K a K m 1925.916 1.0 1.6 K s K f = 190.37 1.0 1.0 = 686.752 MPa 42 59.5 0.144 0.658 b d J K v

Pertanto, i nuovi coefficiente di sicurezza valgono:

n sP =

722.565 = 1.052 686.752

n sO =

714.437 = 1.040 686.752

Tali li coefficienti ffi i i sono sicuramente i ancora insufficienti, i ffi i i ma, se li confrontiamo f i con quelli lli ottenuti per il caso dei denti diritti (nsP = 0.786 nsO = 0.777) il vantaggio dellimpiego dei denti elicoidali evidente.

71

Ruote coniche

V1 t T 1 C t T2 O V2

O1 cos
p

cos O2 R pb C
p c

O1

R cb O2

72

Op

Rp
p c

C Rc Oc

p R p = c R c =

O1 cos
p

c R c p z c 2 z sin c = = = c = p R p 2 p z p z p sin p

se = p + c =

cos

sin c sin p = = sin cotan p cos sin p sin p

O1

O2 R pb C
p c

e per = 90 = cotan p
S

R cb O2

Sui coni complementari si ha invece:

R pb = Rp cos p R cb = cos p Rc R R cos p * = cb = c = cos c R pb R p cos c cos c

E quindi, se = 90,

* = 2 = cotan 2 p

Sui coni complementari, per la costanza del passo, anche il numero di denti risulta diverso:
z pb =
z p min = 2 k 2a * +
*2 *

zp cos p
2

z cb =

zc cos c
z p min = 2 1.25 sin 2 cos p

( ) + (1 + 2 )sin (1 + 2 )sin
* 2

cos p

oppure, nel caso,

73

Esempio. Supponiamo di avere una coppia di ruote coniche inserite in un rinvio a 90, caratterizzate da m = 5 mm ( (misurato sulla base maggiore), gg ), zp = 21 e zc = 25 denti, , con = 20. I raggi primitivi sulla base maggiore valgono:
Rp = m zp 2 = 52.5 mm R c = m zc R z = 62.5 mm = c = c = 1.19048 2 R p zp

e quindi gli angoli di semiapertura dei coni sono dati da: p = atan (1 ) = 40.03017 c = 90 p = 49.96983 Sui coni complementari poi abbiamo:
R pb = Rp cos p = 68.56 mm R cb = Rc R = 97.17 mm * = cb = 1.4173 = cotan 2 p cos c R pb

pb = R pb cos = 64.425 mm cb = R cb cos = 91.310 mm

Per quanto riguarda il numero dei denti, infine, abbiamo

z pb = zp cos p = 27.43 mm z cb = zc z = 38.87 mm * = cb = 1.4173 c.d.d. cos c z pb

z p min

* + * 2 + 1 + 2 * sin 2 2 cos p = 10.19 10 1 + 2 * sin 2 = 2.5 cos p = 16.36 16 sin 2

( ) ( ( )

Si pu anche facilmente mostrare, ricorrendo alle ruote complementari, che una coppia conica ha un grado di ricoprimento maggiore di quello di una coppia cilindrica di pari numero di denti; ad esempio, nel nostro caso abbiamo = 1.67058 contro = 1.5903 della coppia cilindrica. 74

rbp =

rp cos p 2 rm z

zb =

2 rbp m

2 rbp 2 rp

zp =

zp cos p

mm =

zg zp

rg rp

sin g sin p = sin ( p ) sin + cos sin p

= p + g tan p =

Se

= ctan p 2

75

Azioni del pignone sulla corona

F rc S

F ac F tc

Reazioni della corona sul pignone

F nc S F tp F np F rp F ap
76

Azioni tra i denti ( = angolo l di spinta) i t )

Azioni del p pignone g sulla corona

F rc S

F ac F tc

Reazioni della corona sul pignone

F nc S F tp F np F rp F ap

Considerando la ruota cilindrica equivalente si ha

Ft = F cos
Ft = Mt rp F=

Fn = F sin
Ft cos Fn =

Fa = Fn sin
Ft sin = Ft tan cos

Fr = Fn cos

Fr = Fn cos = Ft tan cos

Fa = Fn sin = Ft tan sin

77

Coppia vite-ruota p = passo della ruota L = passo della vite n = numero di principi della vite = distanza tra i principi della vite nr = num. giri ruota n nv = num. giri vite Condizione di ingranamento

=p

L 2R = n z

Rapporto di trasmissione: n pz z = nv L = nr p z = v = nr L n n <6 4 < 10 3 < 15 2 < 30 1

78

 = angolo di inclinazione dellelica:

tan =

L dv

deve essere uguale a quello della inclinazione dei denti sulla ruota
79

Ftr = Fav = Fn cos n cos f Fn sin Far = Ftv = Fn cos n sin + f Fn cos F = F = F sin rv n n rr
Ftr cos n cos f sin = Ftv cos n sin + f cos sin n Frr = Frv = Ftr = cos n cos f sin

= Ftv
= = =

sin n cos n sin + f cos

N u Ftr v r Ftr (v v tan ) = = = N i Ftv v v Ftv v v

cos n cos f sin i tan = cos n sin + f cos cos n f tan cos n + f ctan

80

Rotismi epicicloidali

R P = R A + R S R C = R P + R S

RC = R A + 2 RS

z P = z A + z S z C = z P + z S

z C = z A + 2 zS

81

Rotismo ordinario Supponiamo che l lingresso ingresso sia dal solare:

A = i
v A = A R A = vS = S R S vS = S R S = v C = C R C C = A R A R C

P = 0 C = u
S = A R A R S

Esprimiamo il rapporto con un numero negativo ti per evidenziare che le ruote girano nel medesimo verso.

C = S R S R C = A (R A R S ) (R S R C ) vC = vA

C R C = A R A

Considerando che le ruote presentano necessariamente lo stesso modulo, abbiamo:

= u C R z zA = = A = A = i A RC zC z A + 2 zS

82

Esempio. Supponiamo di avere il seguente rotismo epicicloidale: zA = zS = 20; m = 3 mm; ni = 1440 giri/min; P = 10 kW, nst = 3 - che useremo per tutti gli esempi - ed analizziamone per iniziare il comportamento a portatreno bloccato. A it tt si Anzitutto i ha: h
R A = RS = 1 m z A = 30 mm R P = R A + R S = 60 mm 2 2RC R C = R P + R S = 90 mm z C = = 60 m

Supponiamo che lingresso sia dal solare:

2 n A = 150.796 rad / sec v A = A R A = 4.524 m / sec = vS = v R 60 C 50.265 1 = = 150.796 3 A S = vS R S = 150.796 rad / sec n S = 1440 giri / min 30 1 R = = u = C = 90 3 i R R C = v C R C = 50.265 rad / sec n C = 480 giri / min zA 20 1 = = z + 2z 60 3 S A A =
M i = M A = Pi A = 66.315 mN FA = Pu = M C C = 10 kW = Pi [c.d.d.] M S = 0 FC = FA MA = 736.831 N n st R A

M C = n st FC R C = 198.944 mN

83

Rotismo epicloidale

Se ci portiamo nello spazio delle velocit relative al portatreno, il rotismo diventa ordinario e ne possiamo facilmente valutare il rapporto di trasmissione: i i
A P = A P C P = C P 0 = C P A P P = C A P
C P A P =

A = C 0 + P (0 1) 0 ovvero = ( ) P C P 0 A
z A zS z = A zS z C zC

Formula del Willis Caso A) Funzionamento a solare bloccato

0 =

Caso A.1) Ingresso dal portatreno

A = 0 C = P (0 1) =
v P = P R P C = P S =

C z + zC = (0 1) = A P zC
v C = C R C = 2 v P = 2 P R P 2RP RC = 2 R P zA + zC = RC zC
84

vC vP vP R = = P P RS RS RS

Per quanto riguarda i carichi, abbiamo:

M i = M P = n st FP R P MC = MP P = P M P = C M C MC = MP RC = n st FC R C 2RP RC 2RP FC = 1 FP 2

n st FC R C = n st FP R P

Pertanto, per l lequilibrio equilibrio di ciascun satellite, sul solare si scarica la forza FA = FP FC = FP e pertanto il momento vincolare che il solare deve esplicare vale:
M V = M A = n st FA R A = n st FP RA RA R = Mi = Mu A 2 2RP RC

1 2

Esempio A.1). Con i dati a disposizione, risulta 0 = z A z C = 20 60 = 1 3

A = 0 C = P (0 1) = 201.061 rad / sec n C = 1920 giri / min =
v P = P R P = 9.048 m / sec S = P v C = 2 v P = 18.096 m / sec

C 201.061 = = 1.33 P 150.796

M i = M P = 66.315 mN N FP = 368.415 N M u = M C = 49.736 mN FC = 184.208 N FA = 184.208 N M V = M A = 16.579 mN

85

RP = 301.592 rad / sec n S = 2880 giri / min RS

Caso A.2) Ingresso dalla corona. In questo caso il rapporto di trasmissione vale
P = C zC 1 1 = = P = C 0 1 z A + z C 0 1

e quindi tutte le relazioni precedenti si invertono, invertono ottenendo:

P = C RC 2RP = RC zC = 2 R P zA + zC S = vC vP RC = C RS 2 RS
2RP RC 1 FP 2

M i = M C = n st FC R C MP = MC

P = C M C = P M P

MP = MC FC =

2RP = n st FP R P RC

n st FP R P = n st FC R C

Esempio A.2). In questo caso risulta (essendo 0 = -1/3)

P =

3 C = 113.097 rad / sec n P = 1080 giri / min = P = 0.75 4 C

90 C = 75.398 rad / sec n S = 720 giri / min 2 60 v C = C R C = 13.572 m / sec v P = v C 2 = 6.786 m / sec S =
M i = M C = 66.315 mN FC = 245.611 N M u = M P = 88.420 mN FP = 491.222 N FA = 245.611 N M V = M A = 22.105 mN
86

Caso B) Funzionamento a corona bloccata Caso B.1) Ingresso dal portatreno

C = 0 A = P = 0 1 0

u A 0 1 z A + z C = = = i P 0 zA
v A = A R A = 2 v P = 2 P R P 2RP RA = 2 R P zA + zC = RA zA

v P = P R P A = P S = M i = M P = n st FP R P MA = MP P = P M P = A M A

vP vA vP R = = P P RS RS RS MA = MP RA 2RP FA = 1 FP 2

RA = n st FA R A 2RP

n st FA R A = n st FP R P

Esempio B.1). In questo caso risulta (essendo 0 = -1/3)

C = 0 A = P ( 0 1) 0 = 4 P = A P = 4

v P = P R P = 9.048 m / sec

v A = 2 P R P = 18.096 m / sec

S = P R P R S = 301.592 rad / sec n S = 2880 giri / min MP M i = M P = n st FP R P FP = = 368.417 N M A = M P = 16.579 mN n st R P

FA = FP 2 = 184.209 N FC = FA = 184.209 N M V = M C = n st FC R C = 49.736 mN 87

Caso B.2) Ingresso dal solare Anche qui le varie relazioni si invertono, avendo nellordine:
C = 0 P = A 0 (0 1) = u P 0 zA = = = i A (0 1) z A + z C
M i = M A = n st FA R A MP = MA v A = A R A P = A S = v P = P R P = v A 2 = A R A / 2 RA 2RP = RA zA = 2 R P zA + zC

vA vP vP R = = P P RS RS RS MP = MA 2RP RA FA = 1 FP 2

P = P M P = A M A

2RP = n st FP R P RA

n st FP R P = n st FA R A

Esempio B.2). In questo caso risulta (essendo 0 = -3)

C = 0 P = P 0 (0 1) = 0.25 P = P A = 0.25

v A = A R A = 4.524 m / sec
M i = M A = n st FA R A FA =

v P = 0.5 A R A = 2.262 m / sec

S = P R P R S = 75.398 rad / sec n S = 720 giri / min

MA = 736.833 N M P = M A = 265.260 mN n st R A

FP = 2 FA = 1473.667 N FC = FA = 736.833 N M V = M C = n st FC R C = 198.945 mN

88

Come abbiamo visto, con un rotismo epicicloidale si pu realizzare unintera gamma di rapporti di trasmissione, in corrispondenza di 1+<|0 |<; ad esempio, e con riferimento ai casi esaminati:
0 1+ zC zA

(zS 0)

0 z C >> z A
A.1 A.2 0 + B.1 1+ B.2 1

(zS )

A.1 2 + A.2 0.5

B.1 B.2 2 0 .5 +

Per contenere le dimensioni del gruppo e per estendere il campo dei rapporti si possono realizzare dei rotismi a due corone di satelliti:

89

A titolo di esempio, esaminiamo il caso A.1 (solare bloccato, ingresso dal portatreno)
0 = C P A P = z A z SB z = KS A z SA z C zC

R C = R A + R SA + R SB = R P + R SB v P = P R P S = vP R = P P R SA R SA

(vSA )est = v P + S R SA = 2 v P
z SA

R SB z SB (vSB )est = v P + S R SB = v P + 1 = + v 1 P = v P (1 + K S ) = v C = C R C C R P (1 + K S ) = P RC M i = M P = n st FP R P
MC = MP

R SA

P = P M P = C M C

MC = MP

RC P = MP = n st FC R C C R P (1 + K S ) RC 1 FC = FP = FSB R P (1 + K S ) 1 + KS

n st FC R C = n st FP R P

1 KS = 1 F FSA = FP FSB = FP 1 + K P 1 + K = FA S S K R KS R A M V = M A = n st FA R A = n st FP S A = M P 1 + KS R P (1 + K S )

90

Esempio. Per questo esempio modifichiamo leggermente i dati precedenti, ponendo RA = 30 mm ed m = 3 mm, da cui zA = 20 ed ancora Pi = 10 kW con ni = 1440 giri/min. Esamiano il caso d lli dellingresso dal d l portatreno a solare l bloccato bl ed d esaminiamo i i varie i soluzioni. l i i
zSA =20 - zSB = 30 zSA =30 - zSB = 30 zSA =30 - zSB = 20 KS RSA RSB RC RP zC 0 P nP vP S nS vC C nC MP FP FC MC FA MV 1.500 1 500 30.00 45.00 105.00 60 00 60.00 70 -0.429 150.796 1440 00 1440.00 9.048 301.593 2880.00 22.619 .6 9 215.423 2057.143 1.429 66.315 368.414 147.366 46.420 221.049 19.894 1.000 1 000 45.00 45.00 120.00 75 00 75.00 80 -0.250 150.796 1440 00 1440.00 11.310 251.327 2400.00 22.619 .6 9 188.496 1800.000 1.250 66.315 294.731 147.366 53.052 147.366 13.263 0.667 0 667 45.00 30.00 105.00 75 00 75.00 70 -0.190 150.796 1440 00 1440.00 11.310 251.327 2400.00 18.850 8.850 179.520 1714.286 1.190 66.315 294.731 176.839 55.704 117.893 10.610

mm mm mm mm

rad/sec giri/min m/sec rad/sec giri/min m/sec /sec rad/sec giri/min mN N N mN N mN

91

Rotismi epicloidali compensatori gli elementi mobili, ,p prevalentemente con ingresso g dal Sono caratterizzati dallavere tutti g portatreno (movente) ed uscite da entrambi gli altri elementi (cedenti); lapplicazione pi diffusa quella del differenziale.
O = = A P R P B 1 + = + P A B = A + (1 + ) P 1 B + = A 1 + 1 +

B A = (1 + )(P A ) =

1+ (B P )

A P M = M = M A P P M A + M B = M P B A 1+ 1 B M A A + M B B = M P P M B = M P P = MP B A 1+

Se poi, come avviene di solito, = 1, abbiamo:

A = B + 2P B = A + 2 P 1 1 = A + B 2 2

B A = 2 (P A ) = 2 (B P )

MA = MB =

MP 2
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