Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale

Deviazione verso oriente di un grave in caduta libera in un sistema di riferi-

mento terrestre.
Si vuole dimostrare che un grave in caduta libera in prossimit` a della supercie terrestre non
cade lungo la verticale locale, ma subisce una piccola deviazione verso loriente geograco.
Tale deviazione, dopo un intervallo di tempo t dallinizio del moto, corrisponde ad una
distanza percorsa verso Est approssimativamente data da
g cos

3
t
3
,
in cui g, e sono rispettivamente il modulo dellaccelerazione gravitazionale locale, la
latitudine locale e la velocit` a angolare scalare della Terra (nel suo moto sidereo, relativo
cio`e alle stelle lontane).
Premessa
Nella discussione del fenomeno si introducono una serie di assunti che se da un lato sem-
plicano la trattazione, dallaltro consentono di ottenere risultati di precisione comunque
adeguata per tutti gli scopi pratici.
1
a
Ipotesi. La Terra `e una sfera di centro C. Benche non essenziale per gli scopi
del presente studio, lipotesi non risulta corretta, in quanto il globo terrestre presenta
un leggero schiacciamento ai poli dovuto al moto di rotazione attorno al suo asse;
una migliore approssimazione consiste nel descrivere la supercie della Terra come
un ellissoide di rotazione, con il semiasse polare leggermente pi` u piccolo di quello
equatoriale (circa 6357 km contro 6378).
2
a
Ipotesi. La terna di riferimento Cx

con lorigine nel centro C e gli assi

coordinati Cx

, Cy

, Cz

diretti verso le stelle distanti `e inerziale. Losservazione

astronomica dimostra che unottima terna galileiana `e quella la cui origine si situa
nel centro S del Sole ed i cui assi risultano orientati secondo le stelle lontane (o
loro equivalenti, quali galassie o quasar). Si ha allora dal teorema di Coriolis che il
riferimento Cx

non pu` o essere inerziale se non per tempi piuttosto brevi, stimabili
nellordine di qualche giorno solare. Ci` o per il fatto che il centro C `e animato da moto
accelerato rispetto alla terna centrata in S: in prima approssimazione infatti, il centro
della Terra `e identicabile con il suo baricentro e si muove attorno al Sole secondo
le leggi di Keplero; a questo si aggiunga poi che in realt` a la Terra e la Luna ruotano
su orbite pressoche ellittiche attorno al comune baricentro, e che `e tale baricentro
non C a compiere il moto kepleriano di rivoluzione attorno al Sole. Tutti i
moti descritti implicano una accelerazione di C rispetto ad S e, di conseguenza, una
non inerzialit` a della terna Cx

, nella quale insorgono corrispondenti forze ttizie

di trascinamento. Si ricorda, per completezza, che le sollecitazioni responsabili del
moto accelerato di C rispetto ad S sono le forze gravitazionali esercitate sulla Terra
dal Sole e dalla Luna, e che le stesse sollecitazioni gravitazionali lunisolari tendono
parzialmente ad elidere quelle ttizie. Le forze in gioco si compensano esattamente
nel solo baricentro C, mentre altrove la cancellazione `e soltanto parziale, risultando in
generale tanto pi` u incompleta al crescere della distanza da C. Le forze nette residue
sono responsabili, tra laltro, dei fenomeni di marea che si registrano sulla supercie
della Terra e vengono perci`o denominate forze mareali.
Stefano Siboni 1
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3
a
Ipotesi. Il moto della Terra rispetto alla terna Cx

`e di pura rotazione, con ve-

locit` a angolare costante attorno ad un asse sso. Lasse sso di rotazione si identica
con il cosiddetto asse terrestre e le sue intersezioni con la sfera terrestre individuano
i poli geograci Nord e Sud. In realt`a anche supponendo, il che non `e del tutto lecito,
che la Terra possa essere descritta come un sistema rigido con punto sso C, il suo
vettore velocit` a angolare istantanea rispetto a Cx

non risulta aatto

costante. Il primo luogo, la Terra esegue moti di libera precessione, come qualsiasi
corpo rigido con punto sso non soggetto a sollecitazioni esterne (moto per inerzia)
e dotato di struttura giroscopica rispetto a tale punto; in conseguenza di ci` o lasse
terrestre si muove descrivendo una sorta di doppio cono ideale, con vertice in C, in
un intervallo di tempo pari a circa 433 giorni (si ricorda a questo proposito che il
periodo delle precessioni libere stimabile in base al modello della Terra rigida 305
giorni circa dierisce sensibilmente da quello stabilito per mezzo dellosservazione
astronomica. Lusuale interpretazione della discrepanza consiste precisamente nel ri-
conoscere come scorretto lassunto della rigidit`a del pianeta, che al proprio interno
risulta in larga parte costituito da uidi molto viscosi (mantello, nucleo esterno).
In secondo luogo, se la Terra fosse un corpo rigido perfettamente sferico e con distri-
buzione perfettamente sferica di massa il campo di forze mareali agente sul pianeta
avrebbe momento risultante pressoche nullo rispetto al centro C, per cui il moto
del pianeta in Cx

risulterebbe inerziale, limitandosi ad una semplice rotazione

stazionaria. In realt`a la presenza del rigonamento equatoriale, oltre ad essere re-
sponsabile dei moti di libera precessione, fa s` che il momento in C delle forze di
marea non sia trascurabile ed induca sulla Terra un ulteriore moto di precessione e
nutazione: la posizione dellasse terrestre `e determinata dalla sovrapposizione di due
moti, il primo dei quali (precessione) vede lasse mantenere costante la propria in-
clinazione sul piano delleclittica, ma ruotare uniformemente attorno alla normale a
tale piano in un periodo di circa 25

780 anni (moto responsabile della cosiddetta pre-

cessione degli equinozi), mentre il secondo consiste in una oscillazione periodica
dellinclinazione dello stesso asse rispetto alleclittica, con un periodo caratteristico di
18.6133 anni circa (nutazione)
(1)
.
I moti di precessione, libera o mareale, e di nutazione non modicano in modo si-
gnicativo il modulo del vettore . Tuttavia la non perfetta rigidit` a della Terra d` a
luogo a fenomeni dissipativi che tendono a ridurre progressivamente tale modulo, e
con esso la durata del giorno siderale 2/||. Si tratta di fenomeni legati alleetto
combinato delle maree oceaniche e della rotazione terrestre: semplicando al massimo,
i sollevamenti mareali degli oceani, causa linerzia e la viscosit` a delle acque, vengono
parzialmente trascinati nel moto di rotazione del pianeta e lattrazione gravitazionale
che su di essi esercitano il Sole e la Luna determina una sorta di azione di frenamento
sulle masse dacqua e di conseguenza sullintero pianeta. Lalterazione del periodo di
(1)
In realt`a il moto di nutazione viene descritto come una sovrapposizione di moti periodici, il cui periodo varia
da un massimo di . anni per il moto di maggiore ampiezza a circa giorni per quello meno pronunciato.
Il ciclo principale di . anni `e associato allazione gravitazionale della luna e coincide con quello che governa
le eclissi del satellite (c.d. ciclo di Saros). Leetto `e infatti attribuibile allinclinazione del piano orbitale della
luna rispetto al piano delleclittica.
Stefano Siboni 2
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rotazione della Terra (giorno siderale) che ne segue `e tuttavia molto piccola, dellordine
di 2 10
3
secondi per secolo.
Ai moti sopradescritti se ne sovrappongono altri, di entit` a assai modesta e sostanzial-
mente irregolari, dovuti alla variazione nella distribuzione di massa allinterno e sulla
supercie della Terra (modiche nella distribuzione delle coltri glaciali, sollevamenti
isostatici postglaciali, derive continentali e processi tettonici in genere).
4
a
Ipotesi. I moti di caduta considerati hanno carattere locale rispetto ad una terna
di riferimento solidale alla Terra. Ci` o signica che ssato un sistema di riferimento
solidale alla Terra, di regola con lorigine O sulla supercie del pianeta, i soli moti presi
in esame sono quelli che avvengono nellintorno di O e conseguentemente su intervalli
di tempo abbastanza brevi da non violare tale condizione.
Equazione fondamentale della meccanica terrestre
Fatte queste premesse, si consideri una qualsiasi terna di riferimento Oxyz solidale alla
Terra, di versori e
1
, e
2
, e
3
, ed un punto materiale P di massa m. Se x
1
, x
2
, x
3
sono le
coordinate cartesiane di P relative ad Oxyz, vale lidentit` a vettoriale:
P C = P O + O C =
3

i=1
x
i
e
i
+ O C
che derivata rispetto al tempo porge il teorema dei moti relativi:

P =

O +
3

i=1
x
i
d e
i
dt
+
3

i=1
x
i
e
i
= v
T
+v
R
essendo v
R
=

3
i=1
x
i
e
i
la velocit` a di P relativa ad Oxyz e v
T
la velocit` a di trascinamento
dello stesso punto. Una ulteriore derivazione in t conduce al teorema di Coriolis:

P =

O +
3

i=1
x
i
d
2
e
i
dt
2
+ 2
3

i=1
x
i
d e
i
dt
+
3

i=1
x
i
e
i
= a
T
+a
C
+a
R
in cui sono state evidenziate le espressioni dellaccelerazione di trascinamento, comple-
mentare e relativa ad Oxyz del punto P, rispettivamente:
a
T
=

O +
3

i=1
x
i
d
2
e
i
dt
2
a
C
= 2
3

i=1
x
i
d e
i
dt
a
R
=
3

i=1
x
i
e
i
.
Tenuto conto delle formule di Poisson
d e
i
dt
= e
i
i = 1, 2, 3 ,
che deniscono il vettore velocit` a angolare istantanea della terna rotante rispetto a quella
ssa Cxyz ovvero, equivalentemente, della Terra rispetto a Cxyz , si ottiene per le
derivate seconde in t dei versori e
i
lespressione equivalente:
d
2
e
i
dt
2
=
d
dt
( e
i
) =

e
i
+ ( e
i
)
Stefano Siboni 3
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in modo che laccelerazione di Coriolis e quella di trascinamento di P assumono la forma
a
C
= 2
3

i=1
x
i
e
i
= 2 v
R
e
a
T
=

O +
3

i=1
x
i
_

e
i
+ ( e
i
)

= [ (O C)] +
3

i=1
x
i
_

e
i
+ ( e
i
)

= [ (O C)] +

(P O) + [ (P O)] .
Se

F indica il risultante delle sollecitazioni agenti su P, la seconda legge della dinamica
per tale punto si scrive
m

P =

F
ovvero, applicando il teorema di Coriolis ed evidenziando il termine contenente laccelera-
zione relativa,

F = ma
T
+ ma
C
+ma
R
= ma
R
=

F ma
T
ma
C
.
Quella ottenuta non `e altro che lequazione del moto di P relativa alla terna non inerziale
Oxyz, nella quale si identicano le forze ttizie di trascinamento ma
T
e di Coriolis ma
C
;
si ha pertanto:
ma
R
=

F m [ (O C)] m
_

(P O) + [ (P O)]

2m v
R
.
Nella fattispecie, indicata con M la massa della Terra e con G la costante gravitazionale,
la sola forza applicata a P `e quella gravitazionale dovuta alla Terra:

F =
mMG
|P C|
3
(P C)
per cui lequazione del moto di P si riduce a
ma
R
=
mMG
|P C|
3
(PC)m[(OC)]m
_

(PO)+[(PO)]

2mv
R
.
Lequazione ottenuta si semplica drasticamente in virt` u delle ipotesi assunte sul moto
della Terra e sulla natura locale dei moti di P considerati, tenuto conto che lorigine O `e
un punto appartenente alla supercie terrestre. A questo proposito si premettono alcune
osservazioni.
(i) Lipotesi che sia costante implica che si abbia

= 0 e conseguentemente:
m

(P O) = 0 (P O) = 0 ;
vale la pena di notare come anche in assenza di questa ipotesi il vettore

risulti
comunque estremamente piccolo in modulo, in quanto assai lentamente variabile nel
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tempo. Per piccoli moti nellintorno dellorigine O il termine m

(P O) as-
sumerebbe dunque valori trascurabili e potrebbe essere ugualmente ignorato nellequa-
zione del moto. Pi` u precisamente si avrebbe, considerando con buona approssimazione
le sole precessioni libere dellasse terrestre
|

(P O)| |

||P O| = |
prec.lib.
||P O| |
prec.lib.
||||P O|
e poiche la velocit`a angolare siderale
(2)
della Terra ha modulo
|| =
2
86164
= 7.29 10
5
rad s
1
mentre per quella delle precessioni libere
(3)
vale
|
prec.lib.
| =
2
433 86164
= 1.68 10
7
rad s
1
,
risulterebbe
|

(P O)| 7.29 10
5
1.68 10
7
|P O| = 1.23 10
11
|P O|
con |P O| espresso in metri.
(ii) Il termine ( (P O)) si stima in modo analogo:
| ( (P O))| ||
2
|P O| =
_
7.29 10
5
_
2
|P O| = 5.31 10
9
|P O| .
(iii) Il termine di interazione gravitazionale si approssima con una espressione indipendente
da P:

mMG
|P C|
3
(P C)
mMG
|O C|
3
(O C)
per |P O| piccolo. Posto x = O C, = P O ed assunto || |x| vale infatti:

x +
|x + |
3

x
|x|
3

x +
|x +|
3

x
|x + |
3
+
x
|x + |
3

x
|x|
3

||
|x + |
3
+|x|

1
|x +|
3

1
|x|
3

||
(|x| ||)
3
+|x|
_
1
(|x| ||)
3

1
|x|
3
_
dove per (0, 1) opportuno, applicando il teorema del valor medio, risulta
1
(|x| ||)
3

1
|x|
3
= 3
1
(|x| ||)
4
(||) =
3||
(|x| ||)
4
(2)
La durata del giorno siderale `e di circa secondi
(3)
Una precessione libera completa si compie in giorni siderei circa
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e quindi

x +
|x + |
3

x
|x|
3

||
(|x| ||)
3
+
3|||x|
(|x| ||)
4

||
(|x| ||)
3
+
3|||x|
(|x| ||)
4
=
= ||
4|x| ||
(|x| ||)
4
=
1
|x|
2
_
4
||
|x|
__
1
||
|x|
_
4
||
|x|
.
Di qui, posto per brevit` a = ||/|x| 1, si deduce che

MG
|P C|
3
(P C) +
MG
|O C|
3
(O C)

MG
|O C|
2
(4 )(1 )
4

in cui |OC| = 6.37 10

6
`e il raggio medio della Terra espresso in metri, MG/|O C|
2
9.81 ms
2
e = 1.57 10
7
|P O|.
(iv) Per laccelerazione di Coriolis vale inne la stima
|2 v
R
| 2|||v
R
| = 1.46 10
4
|v
R
| ,
mentre il termine residuo nellequazione del moto soddisfa

MG
|O C|
3
(O C) [ (O C)]

9.81 ms
2
.
In virt` u delle precedenti maggiorazioni, `e ora immediato vericare che per moti localizzati
in prossimit`a dellorigine O:
|P O| 10
2
m
una buona approssimazione dellequazione del moto `e data da
ma
R
=
mMG
|O C|
3
(O C) m [ (O C)] 2m v
R
ovvero da
ma
R
= mg 2m v
R
(1)
a patto di denire laccelerazione gravitazionale locale come
g =
MG
|O C|
3
(O C) [ (O C)] . (2)
Lequazione del moto ottenuta (1) `e nota come equazione fondamentale della mecca-
nica terrestre. Si sottolinea come per velocit`a v
R
piccole qualche metro al secondo
la forza di Coriolis 2m v
R
e la correzione posizionale

mMG
|P C|
3
(P C) +
mMG
|O C|
3
(O C) (3)
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hanno intensit` a fra loro confrontabili, sicche il modello pu` o non essere perfettamente adatto
a descrivere questo tipo di situazione.
Scelta del sistema di riferimento terrestre
La terna di riferimento Oxyz viene scelta di regola disponendo gli assi coordinati nel modo
sottoindicato:
lasse Oz secondo la verticale locale ascendente passante per O;
lasse Oy tangenzialmente al parallelo locale passante per O ed orientato verso lEst
geograco;
lasse Ox determinato in modo che la terna risultante sia ortogonale e destrorsa, per
cui esso risulta complanare al meridiano locale passante per O ed orientato verso il
Sud geograco, come `e immediato vericare.
Si osservi che a causa della correzione di trascinamento [(OC)] nella denizione
(2), laccelerazione gravitazionale g che denisce la verticale locale non `e diretta verso il
centro C della Terra, ma forma un piccolo angolo con la congiungente O C, in modo
che risulta
(O C) (g) = |O C| |g| cos .
In conseguenza di ci` o lasse Ox della terna terrestre non `e esattamente tangente al meri-
diano in O, formando con esso un angolo di uguale ampiezza . In particolare, il piano
coordinato orizzontale Oxy non coincide con il piano tangente alla supercie
sferica della Terra in O, ma forma con questo un angolo diedro di ampiezza .
Langolo dipende dalla latitudine di O e pu` o essere calcolato agevolmente con un poco
di trigonometria. A questo scopo conviene riscrivere in una forma pi` u comoda il termine
di trascinamento:
[ (O C)] = [(O C) ] = (O C)||
2
(O C) =
= |O C|(cos n + sin e

3
) ||
2
|| e

3
|||O C| sin = |O C|||
2
cos n ,
dove e

3
indica il versore associato allasse di rotazione della Terra, mentre il versore n `e
diretto secondo la congiungente di O con la sua proiezione ortogonale sullasse di rotazione
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terrestre Cz

, ed orientato in senso opposto. In modo analogo, il termine di interazione

gravitazionale diventa:

MG
|O C|
3
(O C) =
MG
|O C|
2
(cos n + sin e

3
) ,
per cui il vettore accelerazione gravitazionale locale si riscrive come
g =
MG
|O C|
2
(cos n + sin e

3
) +|O C|||
2
cos n =
=
_
MG
|O C|
2
|O C|||
2
_
cos n
MG
|O C|
2
sin e

3
ed ha modulo
|g| =
_
_
MG
|O C|
2
|O C|||
2
_
2
cos
2
+
_
MG
|O C|
2
_
2
sin
2

_
1/2
.
Osservato che AB = | [ (OC)]| = |OC|||
2
cos e che OB = |g|, dal teorema
dei seni applicato al triangolo OAB si deduce
sin
AB
=
sin
OB
e quindi
sin =
AB
OB
sin =
sincos |O C|||
2
|g|
=
= sincos |O C|||
2
_
_
MG
|O C|
2
|O C|||
2
_
2
cos
2
+
_
MG
|O C|
2
_
2
sin
2

_
1/2
che consente il calcolo di . Inserendo i valori misurati di || e MG/|O C|
2
si ottiene
|O C|||
2
0.03387 ms
2
e
MG
|O C|
2
= 9.80665 ms
2
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in modo che pu` o essere calcolato esplicitamente per ogni valore della latitudine
[/2, /2] in radianti. Il graco di in funzione di mostra che langolo ha sempre
ampiezza molto piccola per comodit`a di lettura gli angoli sono rappresentati in gradi
sessagesimali:
Equazioni del moto scritte nella terna di riferimento terrestre
Si vuole ora scrivere lequazione fondamentale della meccanica terrestre, equazione (1),
sotto forma di sistema di equazioni scalari secondo gli assi della terna di riferimento ter-
restre descritta in precedenza. A questo scopo, indicati con e
1
, e
2
, e
3
, rispettivamente i
versori associati agli assi coordinati Ox, Oy, Oz, si osserva che:
(i) per il modo in cui `e stato denito lasse Oz risulta g = g e
3
;
(ii) le componenti cartesiane della velocit` a angolare terrestre si si calcolano mediante
semplici proiezioni ortogonali, in modo che pu` o scriversi
= cos
0
e
1
+ sin
0
e
3
essendosi posto, per brevit` a, = || e
0
= +. Da ricordare che, per quanto detto
in precedenza circa il valore di , `e
0
e quindi la sostituzione
0
costituisce
comunque unottima approssimazione;
(iii) indicate con x, y, z le componenti di v
R
rispetto alla terna Oxyz, si ha
v
R
= x e
1
+ y e
2
+ z e
3
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e di conseguenza
v
R
=

e
1
e
2
e
3
cos
0
0 sin
0
x y z

=
_
sin
0
y e
1
+(sin
0
x+cos
0
z) e
2
cos
0
y e
3

per cui lespressione della forza di Coriolis diventa

2m v
R
= 2m
_
sin
0
y e
1
(sin
0
x + cos
0
z) e
2
+ cos
0
y e
3

.
Posto inne a
R
= x e
1
+ y e
2
+ z e
3
, la proiezione ortogonale lungo gli assi Ox, Oy, Oz,
porge le equazioni del moto richieste
_
_
_
x = 2 sin
0
y
y = 2(sin
0
x + cos
0
z)
z = g + 2 cos
0
y ,
(4)
nelle quali `e stato ovunque omesso il comune fattore m, costante inessenziale.
`
E evidente
che le equazioni (4) costituiscono un sistema lineare del secondo ordine in forma normale,
non omogeneo, a coecienti costanti e con termine noto costante a sua volta. Tale sistema,
come ben noto dallanalisi matematica, pu`o essere risolto esattamente ed in modo esplicito.
Tuttavia, la particolare natura dei moti che si vuole esaminare, moti di caduta libera che si
compiono necessariamente in intervalli di tempo molto brevi, rende vantaggioso il ricorso a
metodi di integrazione approssimata che consentono di ottenere risultati sucientemente
accurati per tutti gli scopi pratici. Per procedere oltre `e quindi necessaria una breve
digressione su uno dei metodi abitualmente utilizzati per la soluzione di questo tipo di
problema, il metodo ricorsivo o delle approssimazioni successive di Picard.
Soluzione approssimata di un sistema di equazioni dierenziali lineari del primo
ordine in forma normale ed a coecienti costanti. Il metodo delle approssi-
mazioni successive di Picard.
Si consideri il sistema di equazioni dierenziali lineari a coecienti costanti non omogenee
x = Ax + v
dove v R
n
`e il termine noto costante ed A la matrice nn dei coecienti. Il teorema di
Lagrange della variazione delle costanti consente di scrivere una soluzione particolare del
sistema nella forma
x(t) = e
tA
c(t)
la cui derivata rispetto al tempo risulta
x(t) = Ae
tA
c(t) + e
tA
c(t)
mentre
Ax + v = Ae
tA
c(t) +v
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e quindi, uguagliando le espressioni di x e di Ax + v,
v = e
tA
c(t) .
Da questultima relazione si deduce che
c(t) = e
tA
v
in modo che una integrazione in t porge
c(t) = c(0) +
_
t
0
e
sA
v ds
e la soluzione del problema di Cauchy con dato iniziale x(0) = x
0
= c(0) risulta
x(t) = e
tA
_
x(0) +
_
t
0
e
sA
v ds
_
= e
tA
x
0
+
_
t
0
e
(ts)A
v ds .
Si osservi come, in virt` u dello sviluppo in serie di Taylor
_
t
0
e
(ts)A
v ds =
_
t
0

n=0
(t s)
n
n!
A
n
v ds =

n=0
1
n!
A
n
v
_
t
0
(t s)
n
ds =
=

n=0
1
n!
A
n
v
_

(t s)
n+1
n + 1
_
t
0
=

n=0
1
n!
A
n
v
t
n+1
n + 1
=

n=0
t
n+1
(n + 1)!
A
n
v =

n=1
t
n
n!
A
n1
v ,
convergente t R, la soluzione ottenuta possa anche porsi nella forma
x(t) =

n=0
t
n
n!
A
n
x
0
+

n=1
t
n
n!
A
n1
v = x
0
+

n=1
t
n
n!
_
A
n
x
0
+ A
n1
v

=
= x
0
+

n=1
t
n
n!
A
n1
_
Ax
0
+ v

, (5)
che `e di fondamentale importanza nel provare la convergenza del metodo iterativo di Picard.
Metodo delle approssimazioni successive di Picard
Si riscrive il problema di Cauchy nella forma integrale equivalente
x(t) = x
0
+
_
t
0
_
Ax(s) +v

ds = x
0
+ A
_
t
0
x(s) ds +tv (6)
alla quale si applica poi il metodo delle approssimazioni successive. Questo consiste
nellassumere come livello zero di approssimazione della soluzione x(t) la funzione costante
uguale al valore iniziale del problema di Cauchy:
x
0
(t) = x
0
t R
Stefano Siboni 11
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale
e nellinserire tale soluzione nellequazione integrale (6) per ottenere una approssimazione
di livello successivo
x
1
(t) = x
0
+A
_
t
0
x
0
(s) ds +tv = x
0
+ (Ax
0
+ v)t
che, inserita nuovamente nella (6), ne porge una ulteriore
x
2
(t) = x
0
+ A
_
t
0
x
1
(s) ds + tv = x
0
+A
_
t
0
_
x
0
+ (Ax
0
+ v)s

ds +tv =
= x
0
+A
_
x
0
t+(Ax
0
+v)
t
2
2
_
+tv = x
0
+(Ax
0
+v)t+A(Ax
0
+v)
t
2
2
= x
0
+
_
t+
t
2
2
A
_
(Ax
0
+v)
e cos` via. Si dimostra per induzione che lapprossimazione n-esima fornita dal procedi-
mento iterativo coincide con lespressione
x
n
(t) = x
0
+
n

k=1
t
k
k!
A
k1
(Ax
0
+ v)
Infatti:
x
n+1
(t) = x
0
+tv + A
_
t
0
_
x
0
+
n

k=1
s
k
k!
A
k1
(Ax
0
+ v)
_
ds =
= x
0
+tv+A
_
tx
0
+
n

k=1
t
k+1
(k + 1)!
A
k1
(Ax
0
+v)
_
= x
0
+tv+tAx
0
+
n

k=1
t
k+1
(k + 1)!
A
k
(Ax
0
+v) =
= x
0
+ t(Ax
0
+ v) +
n+1

k=2
t
k
k!
A
k1
(Ax
0
+ v) = x
0
+
n+1

k=1
t
k
k!
A
k1
(Ax
0
+ v) .
Poiche inoltre
lim
n+
x
n
(t) = lim
n+
x
0
+
n

k=1
t
k
k!
A
k1
(Ax
0
+ v) = x
0
+

k=1
t
k
k!
A
k1
(Ax
0
+ v) = x(t)
si conclude che le approssimazioni successive di Picard convergono eettivamente, per
n +, allunica soluzione x(t) del problema di Cauchy, t R.
Applicazione del metodo di Picard alla soluzione delle equazioni del moto per
il grave in caduta nel riferimento terrestre
Il sistema di equazioni linerari di cui si deve determinare una soluzione approssimata `e il
seguente
_
_
_
x = 2 sin
0
y
y = 2(sin
0
x + cos
0
z)
z = g + 2 cos
0
y
Stefano Siboni 12
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale
e con il cambiamento di variabile = t, che adimensionalizza la variabile indipendente,
diventa
_

_
d
2
x
d
2
= +2 sin
0
dy
d
d
2
y
d
2
= 2 sin
0
dx
d
2 cos
0
dz
d
d
2
z
d
2
=
g

2
+ 2 cos
0
dy
d
.
Posto
V
x
=
dx
d
V
y
=
dy
d
V
z
=
dz
d
,
lequazione precedente assume la forma pi` u compatta
_

_
dV
x
d
= +2 sin
0
V
y
dV
y
d
= 2 sin
0
V
x
2 cos
0
V
z
dV
z
d
=
g

2
+ 2 cos
0
V
y
ovvero quella matriciale equivalente
d
dt
_
_
V
x
V
y
V
z
_
_
=
_
_
0 2 sin
0
0
2 sin
0
0 2 cos
0
0 2 cos
0
0
_
_
_
_
V
x
V
y
V
z
_
_
+
_
_
0
0
g/
2
_
_
.
Volendosi esaminare un moto di libera caduta, si suppone che il grave parta dalla quie-
te allistante t = 0, ovvero = 0; di consequenza, lequazione integrale equivalente al
problema di Cauchy del moto si scrive
_

_
V
x
= +2 sin
0
_

0
V
y
d
V
y
= 2 sin
0
_

0
V
x
d 2 cos
0
_

0
V
z
d
V
z
=
g

2
+ 2 cos
0
_

0
V
y
d
ed `e a questa che deve essere applicato il metodo di Picard. La prima iterazione, con
V
x
(0) = V
y
(0) = V
z
(0) = 0, porge
_

_
V
x
= 0
V
y
= 0
V
z
=
g

2
.
Stefano Siboni 13
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale
Per la seconda iterazione si ha quindi
_

_
V
x
= 0
V
y
= 2 cos
0
_

0
_

2
_
d =
g

2
cos
0

2
V
z
=
g

2
e per la terza inne
_

_
V
x
= +2 sin
0
_

0
g

2
cos
0

2
d =
2
3
g sin
0
cos
0

2

3
V
y
= 2 cos
0
_

0
_

2
_
d =
g

2
cos
0

2
V
z
=
g

2
+ 2 cos
0
_

0
g

2
cos
0

2
d =
g

2
+
2g
3
2
cos
2

3
.
Di qui si deduce, tornando alla variabile indipendente t,
_

_
dx
dt
= V
x
=
2
3
g sin
0
cos
0

3
dy
dt
= V
y
=
g

cos
0

2
dz
dt
= V
z
=
g

+
2g
3
cos
2

0

3
e conseguentemente
_

_
x =
2
3
g sin
0
cos
0

2
t
3
y = g cos
0
t
2
z = gt +
2
3
g cos
2

0

2
t
3
in modo che se x(0) = y(0) = z(0) = 0 risulta, integrando in t,
_

_
x(t) =
1
6
g sin
0
cos
0

2
t
4
y(t) = g cos
0

3
t
3
z(t) = g
t
2
2
+
1
6
g cos
2

0

2
t
4
(7)
che costituisce la soluzione approssimata richiesta, valida per piccoli valori di t.
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Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale
Interpretazione del risultato
La soluzione (7) del problema di Cauchy per il grave in caduta libera nel riferimento ter-
restre `e suscettibile di una interpretazione molto semplice, considerato che ulteriori appli-
cazioni del metodo iterativo condurrebbero, come gi`a sottolineato, a termini correttivi di
ordine superiore in t:
_

_
x(t) =
1
6
g sin
0
cos
0

2
t
4
+ O(t
5
)
y(t) = g cos
0

3
t
3
+O(t
5
)
z(t) = g
t
2
2
+
1
6
g cos
2

0

2
t
4
+ O(t
5
) .
Nel primo termine della soluzione in z(t) `e immadiato riconoscere lespressione galileiana
della distanza verticale coperta in un intervallo t di tempo da un punto materiale par-
tito dalla quiete ed in moto uniformemente accelerato con accelerazione g. Il termine
correttivo in t
4
risulta piccolo rispetto ad y(t):
1
6
g cos
2

0

2
t
4
_
g cos
0

3
t
3
=
1
2
cos
0
t
poiche il modulo della velocit`a angolare terrestre vale circa = 7.29 10
5
e i tempi t di
osservazione sono di necessit`a limitati a pochi secondi. Analoga considerazione si estende
anche al termine in t
4
della componente x(t):
1
6
g sin
0
cos
0

2
t
4
_
g cos
0

3
t
3
=
1
2
sin
0
t .
Su intervalli di tempo di qualche secondo i termini rilevanti della soluzione approssimata
si riducono dunque a
_

_
x(t) = 0
y(t) = g cos
0

3
t
3
z(t) = gt
2
/2
espressione che si interpreta come la composizione del consueto moto uniformemente ac-
celerato lungo la direzione verticale z e di una piccola deriva positiva e crescente lungo
la direzione dellasse coordinato Oy, che per costruzione `e stato orientato verso Est. Si os-
servi che in questo ordine di approssimazione nessuno spostamento apprezzabile del grave
avviene lungo la direzione dellasse Ox, orientata secondo il meridiano locale verso il
Sud geograco.
Correzione lineare sul campo di gravit`a di g
Nella discussione precedente si `e assunto che i moti in esame siano sucientemente localiz-
zati nellintorno dellorigine O in modo che laccelerazione gravitazionale g possa conside-
rarsi costante nellintera regione del moto. Si `e gi`a osservato tuttavia che per velocit` a v
R
Stefano Siboni 15
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale
dellordine di qualche metro al secondo, la forza di Coriolis e la variazione (3) del campo
di gravit` a g hanno intensit` a confrontabili anche su scale di distanza dellordine di 10
2
m.
Ci` o suggerisce lopportunit` a di prendere in esame un livello di approssimazione superiore,
che tenga conto delle variazioni di g lineari in P O. Una descrizione pi` u accurata si pu`o
cos` ricavare, nelipotesi che la distribuzione di massa della Terra sia dotata di simmetria
perfettamente sferica e che i moti si situino allesterno del pianeta, calcolando le correzioni
lineari in PO al campo g quale risulta dalla legge di Newton della gravitazione universale.
Si osserva preliminarmente che per ogni x, R
3
, || |x|, nellespressione
x +
|x + |
3
= (x + )
_
|x|
2
+ 2x +||
2
_
3/2
= (x + )|x|
3
_
1 +
2x
|x|
2
+
||
2
|x|
2
_
3/2
si pu` o sostituire lapprossimazione di Taylor
(1 + u)
3/2
= 1
3
2
u +
15
8
(1 + u)
7/2
u
2
, (0, 1) ,
con
u =
2x
|x|
2
+
||
2
|x|
2
,
per ottenere
x +
|x + |
3
= (x+)
1
|x|
3
_
13
x
|x|
2

3
2
||
2
|x|
2
+
15
8
_
1+
2x
|x|
2
+
||
2
|x|
2
_
7/2
_
2x
|x|
2
+
||
2
|x|
2
_
2
_
=
= (x +)
1
|x|
3
_
1
3x
|x|
2
+ h(x, )
_
,
dove la funzione ausiliaria
h(x, ) :=
3
2
||
2
|x|
2
+
15
8
_
2x
|x|
2
+
||
2
|x|
2
_
2
_
1 +
2x
|x|
2
+
||
2
|x|
2
_
7/2
soddisfa lovvia maggiorazione
|h(x, )|
3
2
||
2
|x|
2
+
15
8
_
2
||
|x|
+
||
2
|x|
2
_
2
_
1 2
||
|x|

||
2
|x|
2
_
7/2
=
=
3
2
||
2
|x|
2
+
15
2
||
2
|x|
2
_
1 +
||
2|x|
_
2
_
1 2
||
|x|

||
2
|x|
2
_
7/2
=
=
3
2
||
2
|x|
2
_
1 + 5
_
1 +
||
2|x|
_
2
_
1 2
||
|x|

||
2
|x|
2
_
7/2
_
.
Vale allora:
x +
|x + |
3
=
1
|x|
3
_
x +
3x
|x|
2
x
3x
|x|
2
+ h(x, ) x + h(x, )
_
=
Stefano Siboni 16
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale
=
1
|x|
3
_
x +
3 x
|x|
2
x
_
+ R(x, )
con la funzione resto
R(x, ) :=
1
|x|
3
_

3x
|x|
2
+ h(x, )(x + )
_
il cui modulo ammette la maggiorazione
|R(x, )|
1
|x|
3
_
3
||
2
|x|
+|h(x, )| (|x| +||)
_
=
1
|x|
2
_
3
||
2
|x|
2
+|h(x, )|
_
1 +
||
|x|
_
_

1
|x|
2
_
3
||
2
|x|
2
+
3
2
||
2
|x|
2
_
+
1
|x|
2
O
_
||
3
|x|
3
_
=
9
2
||
2
|x|
2
1
|x|
2
+
1
|x|
2
O
_
||
3
|x|
3
_
.
Risulta pertanto
MG
|x + |
3
(x + ) =
MG
|x|
3
_
x +
3 x
|x|
2
x
_
+ MGR(x, )
e posto x = O C e = P O
MG
|P C|
3
(P C) =
MG
|O C|
3
_
OC + P O
3(P O) (O C)
|O C|
2
(OC)
_
+MGR(x, )
con il termine di resto che si stima come
|MGR(x, )|
<

9
2
||
2
|x|
2
MG
|x|
2
=
9
2
2.464 10
14
|P O|
2
9.80665 = 1.088 10
12
|P O|
2
.
In particolare, per |P O| 10
2
m si ha
|MGR(x, )| 1.088 10
8
e unottima approssimazione dellequazione del moto diventa
ma
R
= mg 2m v
R

mMG
|O C|
3
_
P O 3
(P O) (O C)
|O C|
2
(O C)
_
(8)
che `e ancora lineare. Si tratta di riscrivere tale equazione come sistema di equazioni scalari,
eseguendo le proiezioni ortogonali secondo gli assi della terna di riferimento terrestre gi` a
introdotta in precedenza. A questo scopo, osservato che il vettore costante O C assume
la forma
O C = |O C|(sin e
1
+ cos e
3
)
mentre per il vettore incognito P O vale, come prima,
P O = x e
1
+ y e
2
+ z e
3
Stefano Siboni 17
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e laccelerazione gravitazionale risulta
g = g e
3
,
lequazione del moto (8) si riduce alla seguente
a
R
= g e
3
2 v
R

MG
|O C|
3
_
P O 3(xsin + z cos )(sin e
1
+ cos e
3
)

.
Siccome poi 0, si ha in pratica
a
R
= g e
3
2 v
R

MG
|O C|
3
(P O 3z e
3
)
ossia
a
R
= g e
3
2 v
R

MG
|O C|
3
(x e
1
+ y e
2
2z e
3
)
che `e lequazione del moto con correzione lineare sul campo g cercata. Posto per brevit`a
= MG/|O C|
3
= 9.80665/6.37 10
6
= 1.54 10
6
, questa stessa equazione vettoriale si
riesprime come sistema di equazioni scalari proiettando lungo gli assi Ox, Oy, Oz:
_
x = 2 sin
0
y x
y = 2(sin
0
x + cos
0
z) y
z = g + 2 cos
0
y + 2z
che si verica immediatamente essere equivalente al sistema del primo ordine in forma
normale
_

_
v
x
= 2 sin
0
v
y
x
v
y
= 2(sin
0
v
x
+ cos
0
v
z
) y
v
z
= g + 2 cos
0
v
y
+ 2z
x = v
x
y = v
y
z = v
z
cui vanno assegnate le condizioni iniziali
x(0) = y(0) = z(0) = 0 v
x
(0) = v
y
(0) = v
z
(0) = 0 (9)
corrispondenti ad un grave che allistante t = 0 `e collocato con velocit`a nulla nellorigine
O e viene quindi abbandonato allazione delle sollecitazioni gravitazionali/inerziali ad esso
applicate. Il problema di Cauchy cos` determinato risulta a sua volta equivalente al sistema
Stefano Siboni 18
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale
di equazioni integrali di Volterra
_

_
v
x
(t) =
_
t
0
_
2 sin
0
v
y
x

dt
v
y
(t) =
_
t
0
_
2(sin
0
v
x
+ cos
0
v
z
) y

dt
v
z
(t) =
_
t
0
_
g + 2 cos
0
v
y
+ 2z

dt
x(t) =
_
t
0
v
x
dt
y(t) =
_
t
0
v
y
dt
z(t) =
_
t
0
v
z
dt
(10)
alla cui soluzione approssimata si procede, come nel caso precedente, con il metodo delle
approssimazioni successive di Picard.
Lapprossimazione del primo ordine in t viene determinata sostituendo nelle (10) le con-
dizioni iniziali (9) per ogni t R, in modo che risulta
v
(1)
x
(t) = 0
v
(1)
y
(t) = 0
v
(1)
z
(t) = gt
x
(1)
(t) = 0
y
(1)
(t) = 0
z
(1)
(t) = 0
Lulteriore inserimento di queste relazioni nelle (10) conduce al secondo ordine di approssi-
mazione
v
(2)
x
(t) = 0
v
(2)
y
(t) =
_
t
0
_
2 cos
0
(gt)

dt = gcos
0
t
2
v
(2)
z
(t) = gt
x
(2)
(t) = 0
y
(2)
(t) = 0
z
(2)
(t) =
gt
2
2
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Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale
che sostituito a propria volta nelle (10) conduce alla terza approssimazione di Picard
v
(3)
x
(t) =
_
t
0
2 sin
0
gcos
0
t
2
dt =
2
3
g sin
0
cos
0

2
t
3
v
(3)
y
(t) =
_
t
0
2 cos
0
gt dt = g cos
0
t
2
v
(3)
z
(t) = gt +
_
t
0
_
2 cos
0
g cos
0
t
2
gt
2

dt = gt + g
_
2cos
2

_
t
3
3
x
(3)
(t) = 0
y
(3)
(t) = gcos
0
t
3
3
z
(3)
(t) =
gt
2
2
.
Per lapprossimazione del quarto ordine in t si ha poi
v
(4)
x
(t) =
_
t
0
2 sin
0
g cos
0
t
2
dt =
2
3
g sin
0
cos
0

2
t
3
v
(4)
y
(t) =
_
t
0
_
2 sin
0
2
3
g sin
0
cos
0

2
t
3
+ 2 cos
0
gt
2 cos
0
_
2cos
2

0
g
2
g
_
t
3
3
g cos
0
t
3
3
_
dt =
= g cos
0
t
2

_
t
0
_
4
3
gsin
2

0
cos
0

3
t
3
+
4
3
gcos
3

3
t
3

2
3
g cos
0
t
3
+

3
gcos
0
t
3
_
dt =
= g cos
0
t
2

_
t
0
_
4
3
g cos
0

3
g cos
0

_
t
3
dt =
= g cos
0
t
2
+
1
12
_
4
2
_
g cos
0
t
4
v
(4)
z
(t) = gt +
_
t
0
_
2 cos
0
gcos
0
t
2
+ 2
_

gt
2
2
__
dt =
= gt + g
_
2cos
2

_
t
3
3
x
(4)
(t) =
1
6
g sin
0
cos
0

2
t
4
y
(4)
(t) = g cos
0
t
3
3
z
(4)
(t) =
gt
2
2
+ g
_
2cos
2

_
t
4
12
Stefano Siboni 20
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale
e quindi
v
(4)
x
(t) =
2
3
g sin
0
cos
0

2
t
3
v
(4)
y
(t) = gcos
0
t
2
+
1
12
_
4
2
_
g cos
0
t
4
v
(4)
z
(t) = gt + g
_
2cos
2

_
t
3
3
x
(4)
(t) =
1
6
g sin
0
cos
0

2
t
4
y
(4)
(t) = gcos
0
t
3
3
z
(4)
(t) =
gt
2
2
+ g
_
2cos
2

_
t
4
12
.
In conclusione, si pu` o scrivere
x(t) =
1
6
g sin
0
cos
0

2
t
4
+ O(t
5
)
y(t) = g cos
0
t
3
3
+ O(t
4
)
z(t) =
gt
2
2
+ g
_
2cos
2

_
t
4
12
+ O(t
5
) .
Il moto di caduta `e leggermente pi` u rapido per via dellaumentare di g al diminuire della
quota e quindi della distanza dal centro della Terra. Gli altri termini di moto rimangono
invece inalterati al livello di approssimazione richiesto. Nello studio della deviazione verso
oriente la variazione lineare di g pu` o essere dunque ignorata.
Stefano Siboni 21