lab Laboratorio di Vibrazioni ed Acustica

Dipartimento di Progettazione Aeronautica

Universit degli Studi di Napoli FEDERICO II
Quaderno ASA-1
Analisi di un Sistema Dinamico Lineare a Propriet Distribuite 1D
A
S
A
AA
SS
AA
Quaderni di Dinamica Strutturale, Aeroelasticit ed Acustoelasticit
appunti e spunti per discipline affascinanti
SERGIO DE ROSA
Napoli, Marzo 2004
176089265.doc Pag. 2 di 12
Indice
1. Equazioni del Moto.......................................................................3
2. Modi Propri....................................................................................3
3. Risposta ad un'Eccitazione in Assenza di Smorzamento..............5
4. Adozione degli Elementi Finiti (Analisi Modale)............................7
5. Dimensionamento della Griglia di Calcolo....................................9
6. Risposta ad un'Eccitazione in Presenza di Smorzamento...........11
7. Numero di Modi..........................................................................11
Informazioni sul Documento...........................................................12
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1. Equazioni del Moto
Scriviamo lequazione differenziale per studiare la propagazione (e leventuale riflessione) delle
onde in un dominio unidimensionale.
2
2
2
2
t
p
x
p
E

(1.1)
2
2
2
L
2
2
t
p
c
1
x
p

(1.2)
dove
c
L
: velocit caratteristica di propagazione dellonda longitudinale, [LT
-1
]; per materiali
metallici omogenei c
L
=(E/)
1/2
(per comodit di scrittura verr indicata nel seguito con
c);
u: incognita funzione di spostamento, [L],
( ) t , x u u
;
t: coordinata temporale, [T];
x: coordinata spaziale, [L];
: densit di massa del mezzo, [ML
-3
];
E: modulo di elasticit normale, [FL
-2
].
2. Modi Propri
Se si assume una dipendenza temporale armonica per la funzione incognita, ovvero
( ) ( )
t j
e x U t , x u

, (2.1)
otteniamo un operatore semplificato; infatti, sostituendo lultima assunzione nellEq.(1.1) si
avr:
( ) ( ) 0 x U
c
x U
2
2

+ , (2.2)
dove lapice indica la derivazione ordinaria secondo lascissa x.
Notiamo che il rapporto
c

definito come il numero donda k, ed la pulsazione; pi

precisamente, [k]=[L
-1
] ed []=[T
-1
].
La soluzione generale data da:
( ) ( ) ( ) kx cos B kx sin B x U
2 1
+ . (2.3)
Dobbiamo a questo punto specificare le condizioni al contorno.
Le condizioni iniziali non ci interessano in quanto con la posizione specificata dalle Eq. (2.1) e
(2.2), stiamo cercando soluzioni temporali a regime; quando cio passato un intervallo di tempo
maggiore di quello in cui le condizioni iniziali fanno sentire i loro effetti.
Ipotizziamo che il dominio sia tale che ad entrambe le estremit qualsiasi spostamento sia
impedito:
( ) ( ) 0 L U 0 0 U
. (2.4)
Abbiamo quindi supposto che la nostra ascissa x, vari da 0 ad L, lunghezza del dominio
monodimensionale.
Sostituendo allora, le condizioni al contorno nelleq. (2.4):
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( )
( ) ( )

'

0 kL sin B
0 B
L U
0 U
2
1
. (2.5)
Scartando la soluzione banale, 0 B B
2 1
, avremo
( ) { } ( ) N ,... 2 , 1 i i kl 0 kL sin
. (2.6)
anche
c
k

, e pertanto:
L
i
k
L
ic
i i

. (2.7)
Le
i
sono le pulsazioni naturali di un dominio di lunghezza L, in cui sia contenuto un
mezzo di velocit caratteristica c.
E comodo lavorare con le frequenze naturali
i
f espresse in HERTZ [Hz], anzich in
i

[rad/sec]:
L 2
ic
2
f
i
i

. (2.8)
La soluzione generale delleq. (2.2) pu allora essere espressa come sovrapposizione dei modi
propri, eq. (2.3):
( ) ( )

1 i
i i
L k sin U x U (2.9)
dove i coefficienti
i
U , verranno esplicitati quando si risolver un caso particolare.
Si noti che i modi propri rappresentano una base ortogonale:
( ) ( ) { } ( ) N ,... 2 , 1 j , i
j i se 0
j i se 0
dx x k sin x k sin
L
0
j i

'

. (2.10)
In particolare:
( ) ( )

L
0
i i
2
L
dx x k sin x k sin . (2.11)
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3. Risposta ad un'Eccitazione in Assenza di Smorzamento
comodo sfruttare lortogonalit dei modi propri per ottenere unequazione generale, in
presenza di un disturbo generico.
Riscriviamo, infatti, leq. (1.1), supponendo di avere un disturbo (eccitazione) concentrato.
Esso sia rappresentato dalla funzione di DIRAC, :
( ) ( )
O
2
2
2
2
x x t g
t
u
x
u
E +

(3.1)
( )
( ) ( )
O
2
2
2 2
2
O
2
2
2 2
2
x x ) t ( f
t
u
c
1
x
u
x x
E
t g
t
u
c
1
x
u
+

, (3.1-bis)
dove
O
x
denota lascissa della sezione in cui applicato il disturbo.
Si noti che [g(t)]=[FL
-3
] ed anche che [f(t)]=[L
-1
].
Ipotizziamo per semplicit, che il nostro disturbo sia rappresentabile nel tempo come una
piccola esplosione, ovvero:
( )
t j
e F t f

. (3.2)
Applicando la posizione sulla
( ) t f
ed utilizzando leq. (2.9) ed i risultati modali, avremo che:

( ) ( ) ( )
O
1 i
i i
2 2
i
2
x x F x k sin U
c
1

. (3.3)
In questultimo passaggio si sostituito al termine ( ) x U
delleq. (2.2) il suo corrispettivo
modale. A questo punto moltiplichiamo ambo i membri delleq. (3.3) per il termine
( ) x k sin
j
ed
integriamo tra 0 ed L :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

L
0
j O
L
0
1 i
i i
2 2
i
2
dx x k sin x x F dx kjx sin x k sin U
c
1
. (3.4)
Solo se
j i
si otterr una soluzione diversa da quella identicamente nulla:
( ) ( )
O i i
2 2
i
2
x k sin F U
c 2
L
. (3.5)
Sostituendo allora nello sviluppo delleq. (2.9), si ha:
( )
( ) ( )

1 i
2 2
i
i O i
2
0
x k sin x k sin
L
Fc 2
, x , x U . (3.6)
In forma completa:
( )
( ) ( )

1 i
2 2
i
i O i
2
t j
0
x k sin x k sin
L
Fc 2
e t , x , x u . (3.7)
Si sottolinea il fatto che, a causa dellintegrazione nelleq. (3.4), le dimensioni di F sono
cambiate: il termine ora adimensionale [-].
Il disturbo pu essere rappresentativo di un qualsiasi termine sorgente posizionato in una
qualsiasi sezione di ascissa compresa tra 0 ed L.
Unaltra osservazione necessaria; la massa generalizzata, ag
m
, definita come segue:
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( ) ( )

L
0
j i
2
ag
dx x k sin x k sin
c
1
m
ij
. (3.8)
In questo caso

'

i j i se
c 2
L
j i se 0
m
2
ag
ij
. (3.9)
Pertanto nelleq. (3.6) si pu scrivere:
( )
( ) ( )
( ) ( ) x k sin x con
x x
m
F
x U
i i
1 i
2 2
i
i O i
ag

. (3.10)
La rigidezza generalizzata,
ij
ag
k
, sar:
ag
2
i ag
m k
ij

. (3.11)
Lespressione data dalleq. (3.10) ha validit del tutto generale.
Infatti, qualsiasi sistema dinamico lineare, potr sempre studiarsi come uno sviluppo in serie
modale,
( ) ( )

1 j
i i
t j
i
x W e t , x w
(3.12)
dove
( ) t , x w
i
lincognita funzione del tempo e delle ascisse spaziali,
i
x ;
i
W sono i coefficienti dello sviluppo in serie modale che coincidono con
le coordinate Lagrangiane (modali);
( )
i
x sono i modi propri del sistema considerato, ovvero gli autovettori del
problema;
i
x sono le coordinate spaziali.
Se, ad esempio, si considera un volume acustico parallelepipedo confinato da sei pareti rigide,
di lati Lx, Ly, ed Lz, facile dimostrare che la risposta acustica in T(x,y,z), per un disturbo
concentrato in Q(
O
x
,
O
y
,
O
z
), dato da:
( ) ( )
t j
0 0 0 0 0 0
e z , y , x t , z , y , x , z , y , x p

(3.13)
dove

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
Lz
k
k ;
Ly
j
k ;
Lx
i
k ;
c
k
b
j
a
i
2
c
4
f
z k y k cos x k cos z , y , x ; Lz Ly Lx V
z , y , x z , y , x
V
F
, z , y , x , z , y , x
z y x
2 2 2
2
2
ijk 2
ijk
z y x
i j k
2 2
ijk
O O O
0 0 0

1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

.
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4. Adozione degli Elementi Finiti (Analisi Modale)
Vediamo ora come sia possibile risolvere lo stesso tipo di problema adottando uno schema agli
elementi finiti.
Un qualsiasi problema dinamico, lineare e conservativo, nella sua forma omogenea potr
sempre essere ridotto alla seguente forma matriciale:
[ ] { } [ ] { } { } 0 x K x M + . (4.1)
dove
[ ] M
la matrice di massa;
[ ] K
la matrice di rigidezza;
{ } x
il vettore incognito, nelle coordinate fisiche.
Si sceglie di rappresentare lincognita u, vedi eq.(2.3), mediante un insieme di elementi. Questi
sono descritti dai valori assunti dalle estremit.
Il dominio L stato pertanto suddiviso in N+1 punti (N elementi).
Fig.1: Suddivisione Dominio
X
i-1
0 N X
i
X
i+1
X
i+2
La funzione incognita relativa allinterno di ogni elemento data da
( ) ( ) ( )
1 i 2 i 1 F
u N u N u
+
+ (4.2)
dove

i 1 i i 1 i
i
L
1
x x
1
dx
d
x x
x x

+ +

1
u
e
1 i
u
+
sono i valori nei nodi i
mo
ed (i+1)
mo
assunti dalla distribuzione incognita di
spostamenti;

1
N
ed
2
N
sono le funzioni di forma

Si noti che deve essere:
( )
( )
( )
( )

'

1 1 N
0 0 N
0 1 N
1 0 N
2
2
1
1
(4.3)
Il campo sar noto, una volta che siano stati specificati i valori nodali
i
u con
( ) N ... 0 i
. Per
le funzioni di forma si deve operare una scelta che per rispetti le Eq.(4.3); la scelta pi semplice
quella di considerare polinomi di primo grado:
( )
( ) +
+
2 2 2
1 1 1
b a N
b a N
(4.4)
ed imponendo le Eq.(4.3) si ha che
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( ) ( )
( ) ( )
( )
( )

+
2
1
2 2 2 2
1 1 1 1 1
N
1 N
b 1 1 N ; a 0 0 N
a b 0 1 N ; a 1 0 N
. (4.5)
Fig.2: Funzioni di Forma

N
1


N
2

0
1
1
Allinterno dellelemento considerato, lo spostamento non potr che variare linearmente.
Si pu facilmente dimostrare che le matrici di rigidezza e massa per il singolo elemento sono
date da:
[ ]
[ ]
1
]
1

+
+

1
]
1

+
+

'

'

'

'

'

+
1 1
1 1
L
1
d
1 1
1 1
L
1
d 1 1
1
1
L
1
d
N
N
d
d
N
N
d
d
L
1
dx
N
N
dx
d
N
N
dx
d
K
i
1
0
i
1
0
i
T
2
1
1
0
2
1
i
T
2
1
x
x
2
1
e
1 i
i
. (4.6a)
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[ ] [ ]
1
1
]
1

1
]
1

'

+
1
2
1
2
1
1
c 3
L
d
N N N
N N N
c
l
dx N N
N
N
c
1
M
2
i
1
0
2
2 1
2 1
2
1
2
i
2 1
x
x
2
1
2
e
1 x
i
. (4.6b)
A questo punto possibile assemblare lintero problema omogeneo approssimato,
posizionando le matrici locali nelle matrici di massa e rigidezza globali.
Specificando le condizioni al contorno si otterranno le autosoluzioni approssimate. Ad
esempio, nel caso di tre nodi e due elementi di pari lunghezza L/2, si avr:

'

'

1
1
1
]
1

'

1
1
1
1
]
1

0
0
0
u
u
u
0 1 0
1 2 1
0 1 1
L
2
u
u
u
1
2
1
0
2
1
2
2
1
0
2
1
1
c 6
L
2
1
0
2
1
0
2



. (4.7)
Le
i
u sono i valori incogniti del campo di spostamenti.
5. Dimensionamento della Griglia di Calcolo
Quanti nodi sono necessari (quanti elementi) per simulare il fenomeno d una data frequenza?
Un dimensionamento di massima pu essere eseguito come segue:
Il fenomeno sia retto da una velocit di propagazione c
Si sceglie la massima frequenza di rappresentazione e si calcola la conseguente
lunghezza donda
MAX
f
c

.
allora rappresentativa di una sinusoide nello spazio; sono necessari almeno quattro
elementi per approssimarla
4
NE

. Staimo confondendo una sinusoide con una
spezzata di quattro parti.
Il numero di elementi N dato da
NE
L
N

.
I nodi saranno: N+1.
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Fig.3: Approssimazione Sinusoide


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6. Risposta ad un'Eccitazione in Presenza di Smorzamento
Lanalisi dei modelli di smorzamento non qui presentata. Diamo solo le forme pi semplici
con cui si pu generalizzare lEq.(3.7).
Adottando loperatore di smorzamento strutturale, :
( )
( ) ( )
( )

+


1 i
2
i
2 2
i
i O i
2
j
x k sin x k sin
L
Fc 2
, x U . (6.1)
Adottando loperatore di smorzamento viscoso, :
( )
( ) ( )
( )

+


1 i i
2 2
i
i O i
2
j
x k sin x k sin
L
Fc 2
, x U . (6.2)
7. Numero di Modi
Lanalisi della risposta ad una data pulsazione, , oppure frequenza, f, richiede lutilizzo
teorico di un numero infinitamente grande di modi analitici.
Ingegneristicamente, si sceglier il numero di modi, NM, con cui viene garantita una fissata
convergenza del risultato voluto.
Quindi, operativamente si avr, riprendendo le espressioni del paragrafo precedente:
( )
( ) ( )
( )

+


NM
1 i
2
i
2 2
i
i O i
2
j
x k sin x k sin
L
Fc 2
, x U . (7.1)
( )
( ) ( )
( )

+


NM
1 i i
2 2
i
i O i
2
j
x k sin x k sin
L
Fc 2
, x U . (7.2)
Quando si considereranno sistemi in coordinate discrete, risolti ad esempio con il metodo degli
elementi finiti, bisogner tener conto del fatto che abbiamo una buona rappresentazione modale fino
ad una frequenza f
MAX
; pertanto lo studio di convergenza dovra essere condotto considerando questo
limite.
Generalmente si ha che, per valori non troppo grandi di smorzamento strutturale (0.01 < <
0.1), la rappresentazione modale dimensionata su f
MAX
consentir di avere una buona risposta
nellintervallo da 0 fino ad f
MAX
.
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Informazioni sul Documento
Revisione Nr. 2
eseguita il giorno 8 Luglio 2004
da Sergio De Rosa
Fogli Mathcad collegati al presente documento
QASA1_1.mcd Sistemi a Propriet Distribuite:
Risposta in Frequenza di unAsta Metallica ad unEccitazione
Armonica Puntuale
QASA1_2.mcd Sistemi a Propriet Distribuite:
Analisi Modale di unAsta con il Metodo degli Elementi Finiti
Pre-requisiti nessuno
Queste dispense sono state concepite come ausili didattici e sintendono parte integrante
delle lezioni.
In nessuno modo esse possono essere considerate materiale esaustivo degli argomenti
trattati.
I fogli di calcolo possono essere richiesti allautore (sergio.derosa@unina.it) oppure si
possono scaricare direttamente dal sito del Dipartimento di Progettazione Aeronautica
(www.dpa.unina.it)
I Quaderni sono stampati a cura del Dipartimento di Progettazione Aeronautica e non
possono essere commercializzati n in tutto, n in parte.
Coloro i quali trovassero inesattezze ed errori sono pregati di segnalarli direttamente
allautore: sergio.derosa@unina.it