Come funzionano le telecamere a colori

L'idea di un chip di CCD è semplice: ce lo possiamo immaginare come un chip di memoria senza
"coperchio". I fotoni, colpendo le cellule della memoria creano degli elettroni (effetto fotoelettrico).
La quantità di fotoni è proporzionale alla quantità di elettroni. La lunghezza d'onda invece, non viene
"comunicata' agli elettroni e quindi i chip CCD sono daltonici.
Qui di seguito mostriamo come funzionano le telecamere a colori nonostante il daltonismo dei chip
CCD.

Indice
Fondamenti
Punto di partenza: telecamera monocromatica. ...................................... 2
Telecamera a colori 3CCD......................................................................... 3
Telecamera a colori 1CCD......................................................................... 4

Telecamere 1CCD per la visualizzazione e per la tecnica di misurazione

Visualizzazione........................................................................................... 5
Tecnica di misurazione.............................................................................. 6

Interpolazione del colore (per la visualizzazione)

Introduzione............................................................................................... 7
Copia dei pixel vicini (nearest neighbor replication)................................. 8
Valori medi dei pixel vicini (bilinear interpolation)..................................... 9

Valutazione del colore (per la tecnica di misurazione)

Introduzione............................................................................................. 10
Valutazione basata su un'immagine interpolata...................................... 11
Valutazione basata sull'immagine digitale originale................................ 12

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Come funzionano le telecamere a colori 
Fondamenti

Punto di partenza: telecamera monocromatica

L'idea di un chip CCD è sempli- e e e e e e e e

ce: ce lo possiamo immaginare e e e e e e e e

come un chip di memoria senza e e e e e e e e

e e e e e e e e
"coperchio". In questo modo
e e e e e e e e
le cellule della memoria sono e e e e e e e e
raggiungibili dai raggi di luce. A e e e e e e e e

causa dell'effetto fotoelettrico, e e e e e e e e

questi raggi di luce generano

delle cariche negative nelle cellu-
le della memoria (in alto a destra Elettronica
nell'immagine). della
telecamera
Dopo il tempo di esposizione,
le cariche vengono estratte ed
elaborate dall'elettronica della
220 220 220 50 50 130 130 130
telecamera. Dopo questa elabo- 220 220 220 50 50 130 130 130

razione avremo a disposizione 220 220 220 50 50 130 130 130

un'immagine digitale. 220 220 220 50 50 130 130 130

220 220 220 50 50 130 130 130

Se la telecamera ha bisogno 220 220 220 50 50 130 130 130

di un'uscita video analogica, 220 220 220 50 50 130 130 130

220 220 220 50 50 130 130 130

l'immagine digitale originale do-
Immagine digitale originale
vrà essere adeguatamente con-
vertita. Ma in questo contesto,
cioè "Come funzionano le tele-
camere a colori", questa osser-
vazione non è rilevante. Abbiamo
soltanto bisogno dell'immagine
digitale originale per le nostre
considerazioni.

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Come funzionano
Objektivele- Auswahl
telecamere
unda Montage
colori 
Fondamenti

Telecamera a colori 3CCD

Grossolanamente si potrebbe quindi dire che il chip CCD converte i e e e

e e e
fotoni in elettroni. In questo processo la quantità di fotoni è proporzi-
e e e
onale alla quantità di elettroni. I fotoni però hanno una caratteristica e e e
particolare: la lunghezza d'onda. Questa informazione purtroppo non e e e e e
e e e e e
viene trasmessa agli elettroni. Quindi i chip CCD sono daltonici. e e e e e
e e e e e
Se all'uscita dell'elettronica
della telecamera abbiamo
bisogno per ogni pixel di un
valore di rosso, di verde E di e e
blu, allora dovremo usare un e e
e e
CCD per ognuno di questi 3 e e
colori primari. Ciascun CCD e e e e e e
e e e e e e
riceverà soltanto i "fotoni fil- e e e e e e
trati": un CCD vedrà rosso, il e e e e e e
secondo verde e il terzo blu.
I tre "canali di fotoni" vengo-
no creati da un prisma.
e e e
Questa chiara soluzione porta anche nella e e e
e e e
pratica ad ottimi risultati. Un considerevole
e e e
svantaggio è però il costo. Perciò sono state e e e e e
sviluppate già da tempo idee per telecamere a e e e e e
e e e e e
colori basate su un solo CCD. La sezione segu- e e e e e
ente descrive l'idea attualmente più diffusa.

Elettronica
della
telecamera

255 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 255

255 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 255

255 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 255

255 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 255

255 255 255 255 255 0 0 0 255 255 255 0 0 255 255 255 0 0 0 255 255 255 255 255

255 255 255 255 255 0 0 0 255 255 255 0 0 255 255 255 0 0 0 255 255 255 255 255

255 255 255 255 255 0 0 0 255 255 255 0 0 255 255 255 0 0 0 255 255 255 255 255

255 255 255 255 255 0 0 0 255 255 255 0 0 255 255 255 0 0 0 255 255 255 255 255

Immagine digitale originale: Immagine digitale originale: Immagine digitale originale:

canale rosso canale verde canale blu

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Fondamenti

Telecamera a colori 1CCD

A causa dei costi, per poter

e e e
usare solo un chip CCD, dob- e e e
e e e
biamo distribuire i filtri colo-
e e e
rati a forma di mosaico su e e e e e e
tutti i pixel del CCD. Parliamo e e e e e e
e e e e e e
quindi di un filtro a mosaico o e e e e e e
filtro "Bayer" perchè il signor
Bayer ne fu l'inventore. Filtro 'Bayer'

Perciò un pixel fornisce O

il valore di rosso O quello Elettronica
della
di verde O quello di blu. telecamera

All'uscita dell'elettronica della

telecamera invece, ogni pixel
deve fornire un valore di ros-
so, uno di verde E uno di blu.
Ma come riuscire a ottenere 255 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 255

255 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 255

i valori mancanti? 255 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 255

255 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 255

255 255 255 255 255 0 0 0 255 255 255 0 0 255 255 255 0 0 0 255 255 255 255 255

255 255 255 255 255 0 0 0 255 255 255 0 0 255 255 255 0 0 0 255 255 255 255 255

255 255 255 255 255 0 0 0 255 255 255 0 0 255 255 255 0 0 0 255 255 255 255 255

255 255 255 255 255 0 0 0 255 255 255 0 0 255 255 255 0 0 0 255 255 255 255 255

Immagine digitale originale: Immagine digitale originale: Immagine digitale originale:

canale rosso canale verde canale blu

La soluzione si chiama "interpolazione spaziale del colore" effettuata dall'elettronica della telecamera.
Prendiamo come esempio il pixel rosso nell'angolo in basso a sinistra. Ci manca quindi il valore di
verde e quello di blu. L'algoritmo valuta questi due valori mancanti tramite un'analisi dei pixel vicini a
quello rosso. Nel nostro esempio troverà i pixel verdi con molto carico, ma quelli blu completamente
senza carico. Quindi il nostro pixel rosso è in realtà giallo. Nella sezione Interpolazione del colore
troverà informazioni più dettagliate su questo argomento.
Se confrontiamo le 3 immagini digitali originali della telecamera 3CCD e quelle della telecamera
1CCD, queste ci sembreranno identiche. Ma questo vale effettivamente soltanto per i nostri semplici
esempi. In pratica anche i migliori metodi per l'interpolazione del colore causano un effetto passa
basso. Infatti le telecamere 1CCD forniscono delle immagini nettamente più sfocate rispetto alle
telecamere 3CCD o alle telecamere monocromatiche. Questo effetto risulta particolarmente fasti-
dioso su strutture delle immagini sottili e filiformi.

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Come funzionano le telecamere a colori 
Telecamere 1CCD per la visualizzazione e per la tecnica di
misurazione

Visualizzazione

Nella sezione Fondamenti e e e

abbiamo già visto il principio e e e
e e e
di funzionamento delle te-
e e e
lecamere a colori 1CCD per e e e e e e
la visualizzazione. Un filtro a e e e e e e
e e e e e e
mosaico (alias filtro "Bayer") fa e e e e e e
sì che un pixel veda O rosso
O verde O blu. Filtro 'Bayer'

Siccome all'uscita della te-

lecamera per ogni pixel ci Elettronica
della
aspettiamo un valore di rosso, telecamera

di verde E di blu, l'elettronica

della telecamera interpola i
valori di colore che mancano.
Nella sezione Interpolazione
del colore troverà informazi- 255 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 255

255 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 255

oni più dettagliate su questo 255 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 255

argomento. 255 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 0 0 0 0 0 0 0 0 255 255 255

255 255 255 255 255 0 0 0 255 255 255 0 0 255 255 255 0 0 0 255 255 255 255 255
Il vantaggio di questo modo di 255 255 255 255 255 0 0 0 255 255 255 0 0 255 255 255 0 0 0 255 255 255 255 255

procedere sono i costi bassi. 255 255 255 255 255 0 0 0 255 255 255 0 0 255 255 255 0 0 0 255 255 255 255 255

La qualità delle attuali teleca- 255 255 255 255 255 0 0 0 255 255 255 0 0 255 255 255 0 0 0 255 255 255 255 255

mere 1CCD è sorprendente- Immagine digitale originale: Immagine digitale originale: Immagine digitale originale:
canale rosso canale verde canale blu
mente alta. Perciò la maggior
parte delle telecamere a colori
si basa su questa tecnica.

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Come funzionano le telecamere a colori 
Telecamere 1CCD per la visualizzazione e per la tecnica di

Tecnica di misurazione

Per le applicazioni nella visione

e e e
artificiale, l'interpolazione del co- e e e
lore ha svantaggi determinanti: e e e
e e e
e e e e e e
• Abbiamo sì un valore di rosso,
e e e e e e
di verde E di blu per ogni pixel, e e e e e e
ma soltanto uno di questi tre e e e e e e

valori è veramente creato dal

CCD. Gli altri due valori sono Filtro 'Bayer'

interpolati cioè sono più o

meno STIMATI. Elettronica
della
telecamera
• I valori stimati, non sono solta-
nto fastidiosi per la tecnica di
misurazione in sé, ma caricano
per giunta inutilmente il bus ed
il processore del computer che 0 0 0 0 255 255 0 255
elabora le immagini. 255 0 255 255 0 0 0 0

0 0 0 0 255 255 0 255

Per la tecnica di misurazio- 255 0 255 255 0 0 0 0

ne è quindi meglio bloccare 255 0 255 255 0 255 255 255

l'interpolazione del colore e 255 255 255 0 255 255 0 255

trasformare le cariche raccol- 255 0 255 255 0 255 255 255

255 255 255 0 255 255 0 255

te dal CCD direttamente in
Immagine digitale originale
un'immagine digitale originale.

Importante: Oggi la maggior parte dei software per la valutazione delle immagini a colori, parte
dal presupposto di avere a disposizione per ogni pixel un valore di rosso, uno di verde E uno di blu.
Molta gente però non ha dimestichezza con l'elaborazione di immagini digitali originali. Per questo
descriviamo nella sezione Valutazione del colore l'idea basilare per la valutazione dell'immagine
digitale originale.

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Come funzionano le telecamere a colori 
Interpolazione del colore (per la visualizzazione)

Introduzione

Nella sezione Fondamenti abbi- 0 0 0 0 255 255 0 255

amo descritto l'idea di interpola- 255 0 255 255 0 0 0 0

0 0 0 0 255 255 0 255

zione del colore sulla base di un
255 0 255 255 0 0 0 0
esempio. Per rendere comprensi- 255 0 255 255 0 255 255 255

bile questo esempio le tre immagi- 255 255 255 0 255 255 0 255
Filtro 'Bayer'
ni-risultato (cioè i tre canali a colori 255 0 255 255 0 255 255 255

255 255 255 0 255 255 0 255

dell'immagine digitale originale)
Immagine di partenza Immagine digitale originale
sono state rappresentate in modo
idealizzato.
Qui di seguito mostriamo in modo
dettagliato due semplici metodi
di interpolazione. Come punto di
partenza per la "Tecnica di misura-
zione" usiamo l'immagine digitale
originale che abbiamo già usato
nella sezione Telecamere 1CCD
per la visualizzazione e per la tec-
nica di misurazione. Per chiarezza,
a destra ritrova l'immagine digitale
originale, la sua immagine di par-
tenza ed anche il filtro "Bayer".

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Come funzionano le telecamere a colori 
Interpolazione del colore (per la visualizzazione)

Copia dei pixel vicini (nearest neighbor replication)

La possibilità più semplice per 0 0 0 0 255 255 0 255

"riempire" i valori dei colori man- 255 0 255 255 0 0 0 0 0 0 0
canti è l'adozione dei valori dei pixel 0 0 0 0 255 255 0 255
vicini. Prendiamo come esempio il R=255
255 0 255 255 0 0 0 0 255 G=0 255
primo pixel verde (del filtro "Bayer") 255 0 255 255 0 255 255 255
B=0

nella seconda riga. Nell'immagine 255 255 255 0 255 255 0 255 0 0 0
a destra questo pixel è bordato di 255 0 255 255 0 255 255 255
nero. 255 255 255 0 255 255 0 255

Immagine digitale originale

Siccome l'immagine di partenza in questo punto è rossa (vedi Introduzione), la scansione con il pixel
verde del filtro "Bayer" risulta 0. I valori mancanti di rosso e di blu li prendiamo semplicemente (come
mostrato a destra) dai pixel confinanti rosso e blu. Così arriviamo ad un valore RGB (255,0,0).
Nell'esempio l'interpolazione porta effettivamente al corretto valore RGB. In pratica invece questo
primitivo metodo di interpolazione porta a vistosi errori che sono a malapena accettabili per le im-
magini statiche. Ma siccome questo procedimento non vuole un'importante prestazione di calcolo,
può essere usato per i flussi video in cui non si hanno grosse pretese di qualità (per esempio per
un panorama).

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Come funzionano le telecamere a colori 
Interpolazione del colore (per la visualizzazione)

Valori medi dei pixel vicini (bilinear interpolation)

0 0 0 0 255 255 0 255

255 0 255 255 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 255 255 0 255 255+255
R=255 R=
2
255 0 255 255 0 0 0 0 255 G=0 255
B=0 0+0
255 0 255 255 0 255 255 255
B=
2
255 255 255 0 255 255 0 255 0 0 0
255 0 255 255 0 255 255 255

255 255 255 0 255 255 0 255

Immagine digitale originale

0 0 0 0 255 255 0 255

255 0 255 255 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 255 255 0 255 255+255+0+0
R=255 G=
4
255 0 255 255 0 0 0 0 0 G=128 255
B=64 255+0+0+0
255 0 255 255 0 255 255 255 B=
4
255 255 255 0 255 255 0 255 0 255 255
255 0 255 255 0 255 255 255

255 255 255 0 255 255 0 255

Immagine digitale originale

Un primo miglioramento alla semplice interpolazione attraverso la copia, è l'uso dei valori medi dei
diversi pixel vicini (bilinear interpolation). Come mostra l'immagine anche in questo caso emerge il
corretto valore RGB di (255,0,0).
Nell'esempio qui sotto tuttavia, possiamo vedere gli inconvenienti del metodo dei valori medi. Questo
metodo è collegato ad un comportamento passo basso e quindi leviga gli spigoli vivi. In realtà anche
in questo punto il valore RGB dovrebbe essere di (255,0,0). Ma effettivamente è di (255,128,64),
cioè un'arancione marroncino.
La qualità dei procedimenti di interpolazione che vengono usati per le telecamere moderne, è molto
più alta rispetto a quella dei metodi basilari mostrati sopra. Un'idea generale ed un confronto, lo
offre il seguente studio: A Study of Spatial Color Interpolation Algorithms for Single-Detector Digital
Cameras.
Normalmente non si ha alcuna possibilità d'influenzare il metodo di interpolazione di una telecamera
a colori "usuale". Con la DBK 21F04, la DBK 21AF04, la DBK 21BF04, la DBK 31AF03, la DBK 31BF03,
la DBK 41AF02 e la DBK 41BF02 The Imaging Source offre delle telecamere a colori senza interpo-
lazione, particolarmente adatte per la valutazione del colore.

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Come funzionano le telecamere a colori 
Valutazione del colore (per la tecnica di misurazione)

Introduzione

Nella sezione Telecamere 1CCD 255 128 255 128 255 144 255 144

per la visualizzazione e per la 0 255 0 255 0 255 0 255

tecnica di misurazione abbiamo 255 128 255 128 255 144 255 144

0 255 0 255 0 255 0 255

constatato che le immagini inter- 255 128 255 128 255 144 255 144

polate sono adatte solo con ri- 0 255 0 255 0 255 0 255
Filtro 'Bayer'
serva agli scopi di misurazione. 255 128 255 128 255 144 255 144

0 255 0 255 0 255 0 255

Qui di seguito sulla scorta Immagine di partenza Immagine dig. originale

dell'esempio a destra, mostria-
mo la causa di ciò. L'immagine
di partenza è costituita da due
aree omogenee, i cui colori si
distinguono solo di poco. I pixel
della metà sinistra presentano
un valore RGB di (0,255,128),
mentre i valori dei pixel a destra
uno di (0,255,144).

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Come funzionano le telecamere a colori 10
Valutazione del colore (per la tecnica di misurazione)

Valutazione basata su un'immagine interpolata

Canale interpolato rosso
0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 Numero
64
0 0 0 0 0 0 0 0
48
0 0 0 0 0 0 0 0
32
0 0 0 0 0 0 0 0
16
0 0 0 0 0 0 0 0
64 128 192 255
0 0 0 0 0 0 0 0
Livello di grigio

Canale interpolato verde

255 128 255 128 255 144 255 144 255 255 255 255 255 255 255 255

0 255 0 255 0 255 0 255 255 255 255 255 255 255 255 255

255 128 255 128 255 144 255 144 255 255 255 255 255 255 255 255 Numero
64
0 255 0 255 0 255 0 255 255 255 255 255 255 255 255 255
48
255 128 255 128 255 144 255 144 255 255 255 255 255 255 255 255
32
0 255 0 255 0 255 0 255 255 255 255 255 255 255 255 255
16
255 128 255 128 255 144 255 144 255 255 255 255 255 255 255 255

0 255 0 255 0 255 0 255 255 255 255 255 255 255 255 255 64 128 192 255
Livello di grigio

Immagine digitale originale

128 128 128 128 136 144 144 144 Canale interpolato blu

128 128 128 128 136 144 144 144

128 128 128 128 136 144 144 144 Numero

64
128 128 128 128 136 144 144 144
48
128 128 128 128 136 144 144 144
32
128 128 128 128 136 144 144 144
16
128 128 128 128 136 144 144 144
64 128 192 255
128 128 128 128 136 144 144 144
Livello di grigio

L'immagine mostra il risultato dell'interpolazione del colore dell'immagine di partenza. Per semplicità
qui è stata usata l'interpolazione "valori medi dei pixel vicini" (bilinear interpolation) già descritta nella
sezione Interpolazione del colore. Come risultato di questa interpolazione otteniamo un'immagine
per ciascun canale: quello rosso, quello verde e quello blu.
Un metodo tipico per la separazione delle aree d'immagine, si basa sull'analisi dell'istogramma.
Come mostra il diagramma nell'immagine a destra, nel canale rosso si trovano soltanto 64 valori "0".
Il canale verde invece offre 64 valori "255". In questo caso per la separazione delle due aree entrambi
i canali sono inutilizzabili.
Soltanto per il canale blu il "buco" nell'istogramma (tra 32 valori "128" e 24 valori "144") è evidente.
Inoltre ci sono 8 valori "136" risultato dell'effetto passa basso dell'interpolazione del colore. Questo
effetto porta ad una "levigatura" dello spigolo tra le due aree d'immagine che originariamente invece
si presenta come uno spigolo vivo.

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IMAGINGSOURCE
YO U R S O U R C E F O R D I G I TA L I M AG I N G T E C H N O L O GY
Come funzionano le telecamere a colori 11
Valutazione del colore (per la tecnica di misurazione)

Valutazione basata sull'immagine digitale originale

Numero
32

24

16

64 128 192 255

255 128 255 128 255 144 255 144 Livello di grigio

0 255 0 255 0 255 0 255 Numero

255 128 255 128 255 144 255 144 32

0 255 0 255 0 255 0 255 24

16
255 128 255 128 255 144 255 144
8
0 255 0 255 0 255 0 255

255 128 255 128 255 144 255 144 64 128 192 255
Livello di grigio
0 255 0 255 0 255 0 255
Numero
Immagine digitale originale 32

24

16

64 128 192 255

Livello di grigio

Se applichiamo quest'analisi dell'istogramma direttamente all'immagine digitale originale avremo

due vantaggi:
• Non ci graviamo con dei dati che sono di 2/3 ridondanti.
• Siccome non viene impiegata nessuna interpolazione, nessun inconveniente, come per esempio
degli spigoli levigati, si creerà.
I tre istogrammi mostrano di nuovo, che il canale rosso e quello verde sono inutilizzabili per la nostra
valutazione. L'istogramma del canale blu invece restituisce esattamente le relazioni dell'immagine
originale.
Si potrebbe obiettare però, che nella pratica oggi nessuno più utilizza l'interpolazione tramite il valore
medio (bilinear interpolation). Vengono invece utilizzati procedimenti molto più efficienti. Se questa
efficienza si riferisce ad una possibile buona visualizzazione, allora utilizzerà come riferimento ultimo il
sistema visivo umano. Ma dal punto di vista della tecnica di misurazione, anche le interpolazioni "effi-
cienti" causano dei disturbi di diverso genere impedendo una qualsiasi valutazione dell'immagine.

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