Apuntes Control I

ApuntesControlI.
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Anónimo
Ingeniería de Control I
3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid
Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
TNG. CONTROL
o
Cantro en ccdera oloierto o Cartrot en codero cenodo.
Cxtrado istema Solida ORegiocdarecturckor eshessiseue Slido
TRerturoocies
Serser
elechrico aotra mOgitud

xSeolU0noc e oa CCmiete
roSSImitir intermocdan
utiuze posa
que se
etre si sdErcdomente
elocodas
de csCS
ue
Cx)Sistemo ccojuto
a
eerminodo oojeto.
Ccntitouqen
iste0 csco
Ucoor ol olo hrot
tordo en
soloer Cuoto empo
d Se Pe
Cuol es e Jolar i o l
el uolar moKNo
olconLO
En que tiempO
dikerenciol? Si.
ecuocan
Sin cesoluer a
TRANSFORHADAS epresentor rspecto e tienpo (educic

Oco funcion la pueco
fud de l o recuenca ,
9 a más ineresone) en
emperol orioble indepadiete
es la
t e m o / frecuenia
e danioio O r o
Aronsfcrmodos S
permuke posa
Jos b ioocán ge se
Yace ebido o
e ependiendo de
esto
Uno que otro,
iera dottier O Ser mEr
e esudioS.
Con loss troosferrvcdos se ousco simpuhcor a
hsico pero
traustorucda e touner i c u e o sCuhicb
X) da
ce laplace
onsforodo de FoUier
Fluw)- fLe)e dt
te)- -o
oe e dt
LO Importouie
uO Sau as omulos
ranstormodo de Frier?
teresar o
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propiedod wy interesonte
A) Tiene
Jxe)= Xlus)+TXo )Ss)
Xte)=ju XLUS) o
hundOa
uLpuso
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5143651
A
Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
CX)FUcicn mpolso
e ) dt =A
SLe)-uu fe)
dle)=o t 0 TO
T
medlida e T8e Ocerco
A
8e hoce u0S oude
es wo euo cauplekauiaAe
Ortuikciod
2) Respsto impulsiaol
XLe) Sisteua e)
eutrcdo y
rcaide
w dPueo CCnocer SUsalida
carocedo espesta impulsicrol si

Cuouci represeta CCno esporde sistemo a e
Cuodgse entccdoa respesto impul5aol
We) fCe) -hCt-t e l t - t ) -ntt) t
fLe)-hlt)= .
Los mehpGOcirsS en touier
Xe)9) X) Yus).
Prololema: Lo trardo modo e Founer exse poso

todas os FLnciares5.
ransfomcda e Laploce
S-+ju
Ccono de udtor real O
Loplace. )
a< O<o (Existe)

CcuEreara
fourier
Relocon Loploce
-
Sju
Convertirse en Michael Scofield por una chuleta < estudiar con Colacao Batidos
Ingeniería de Control I
Banco de apuntes de la
S= Ojuw = e e
S e COse +)eseue
ienpre e opese.z.co C c orte
magincui Ccrece
transforodo de Lopioce trosformcco. e Fouier
Se difeadan en la reqid de cCescEsoO
Ptopiedoces
axalt) +bxzlt) aXals) +bXzLs)
XCt- to) e
Xlot lal
e xtt x (Std)
uabr iniccal
otl
XLO) u Xs) Teorerva
S0
SXs) Teoreua del

Uar hret
=
S
i xlo)3
nicLod
C HRORTANTE e teaeuo del vaor Pudo apuicor siempre

del Jolb OSoo edo Opicoro sxloo)
pero el
SeALeS HRORTANTES
Cscoln Uutono Rarneo perclienie

mpulso
unitona (tuott
uoLt))
ce tronslerenca
Fuc o Haduelo motemotico
del SisteO.
entrodo/Solido del sisema.

o Reloo
Usando
transfomodo e LoplOce
o Hodelodo
OLO PARA SSTEHAS GNEALES|
INCALI2ACION
biempre estamos en e pusto ce eqpiubro
NosotrOS
(ros TOUemosD entorro a estee
poimO0
SusituinoS estto hhua
Uneol e esto
Sene e
nos dluidausas de esto
ecgue qereuos
&coneo
A OaAxa +O2Ax & n b n => Lineal

X Coreseuta Acuuto UGunaoes coO O
denvoadAS
X) Jo Uneaicda 0OCs úico,depende ce pto

ecuoccn
en el 9e
si lees esto me debes un besito

DIAGRAMA DE BLOGUES
boges en sne.
US)
-GA) GS) GAS1GaS)
Bloques e foroleo
6AlS 4lS)
UCs) Coals) oAt Gzt G3
en oudle cerrodo
stemo
Gls) s)
G(s)
A+HO)Gls)
H6)
TOOO DE MASON
oDiaqramo de Hujo
G+A
EntrodOS
Dele INcic Soidas
Biturcocaes
oidos de sumodoes
o FOCmuwlo de Hosn
A A- Susleseue occcn
YlS) Tb AA
e con Ao
Uls) -Bi +2B4B

CK) A determirone diogramo Cx)Ty fundón etransferercio de
Cx) K: trayectos duu rectOS Aaycct oYecto .
G) AK:cofoctr delraNeto
SOudo O UmOtcno
Cs) Codo odo represento ua nable o
)Codo romo epresento na tLncin de tronsferero.a

cosnino etre 2 adas
rayecto: Cuolauier
sigoierdo l direcci de os eechos
Diooromo de tuwjo Troyecto durecto Comino entre 2 nodos ,Sin

eces por ninquno de os radbS inkmedUOS
POSar
boletroyecto que empiezo y ocolo0 en e
uisno nodo Sin POsor ceces pOr n09un odo
intermeduo
oDeerminonte
Fucoes e tronsfereroic e todas es buces
zbi suna
de los
e diogroo de fjo.
ge existen en
- EBiB: Sum
de os funcicress de trassterenc de cdo3 s
Pares e aucies qe eisten en e diogroa de u o qe no teron
nodos CcmunesS
- zB: BB mo de os funcres de transereno.o de todos las
tipetas 9e no tenenN nodcs CCLNesS
tados o> a z o s qe tengan
o Cofactor Ag: A postir e Se qoitan
nodos camunes COn OS del trouecto
ANALISIs TEMPORAL DE SIST DE

TieHPO CONTINUO.
BIstera de aden,
cosocteisticoss de
Porameros
T9Ct) + y ) = Keult)
G(S) = k e
Tst
e
S+
S+a
Ke- o r a r c i a esto-tico
T de tiempo
cte
l E foctor de e c r e o m i e r t t o
mpulsiarol
hespest
YT
yt)=Kee
Kespuesto ane escolon

se estoloilla
Ke= p t o donde
he
GS) Ts+A racernos el
faro colcuar T
6
65°% de he dode ou0o a
Talh es
G(S) O,2S+
Un ColaCao Batidos por el/la que sacó un 10 y supuestamente no estudió nada

Res puesta ante
en
Tresb
tiene nooiole
decseonibpGno
K m de rec:to) ( ) e
-t/T
yCt)= Kt-T)4 T e
.Reioc entre Tespuestas

negrar
ytt) tut)
YLS
Denua
ANALISIS De EsTABI LIDAD e

deramirodor e lo
anauaros
estooiidod
Posa derm
- Que slga
Lncid Uno hla exterO
S
d e s g n i i c o
S
d e a m s T a
bA
Sh-3 m
SentidO
o g n i t u d
ono On On-4
tan- an-s
comloio de sgro
Eistemo esob\e
los termihus de a Ccnsmuinos

e
ouLnomio aJxiüor CCn Ga aeior
dAlS)-us =se pordria el4

ds en umr el d
CCneos uro qerenos

C) Cosecqui ge e oistemo Se
Puede Ombiaa estoloiidod.
S solG sole A término Ø Le ssthtuimes en an-

oitoimoS c l
c(ermico infinetesimol pomtiuo).
Si recuerdas el once de España 2008 también puedes con esto con Colacao Batidos
SisTenA De SEGUND ORDEN
Sisema dramiCo ecca dileresciol de cden 2
O ge 20 dy +OoyCt) K.ultt
=
dt
TronS formcdo de Japoce
as+as +Oc) Ys) bo Uls)
Fund de Transfererco
6)QsTaStOo
G(S)=S
6S): Kun
2
K ononco estotico
OnE recuendo Ootual 0amartguoda
E Coekciente e OrctiaamiEto.
= C U n = foctor decenerto
ud= wn A-C2 =freuado Omctiaco
Cose.
C\osificaGm
A=sooxeoma iqubdo =A= coticamee amo hquodo
O 4 = sUkonartgodo
= O => Osclodor
2 0 2nestoble
Suartiquodo
GurCrtgOdo
Scorcour tgodo ts= O
tp
t TT- tdupa cke
Buictdk
Hp: e Ytare
Cclusic
ots o r a c e ineorado
Pora ser e espuesto
den ado oneicr
Ccrocend e sislemo Se PUEde Oloer coro es S (sAesta en

regimen troositoio per nGnle 4 Sceersa
L, Hoy ge acdic eecto de

e los pclosY ceros e Gngenu4
los adiccoles
ERRORESs REGIHCN PERHACNTE
E obei uo e eaumetacson es qe o zrul de alda
PrORerCianoda pOr o eno
reerenc de entrada
Erer: di ferendio enre Seriol de soda de ehroda

en
gimen permanene, (« mide en uds e l a cleiocia)
Serso
GordOde aC estatio)
Kp =tipo
hp- uu G6)
ssterOS
Solo en estaloles
de eloidod
Gargnoo
Ky= wu sGls)
= tpo
0 i p o >A
Ocele r o c n
-Garancia de
Ka- i u u S G ) ka-> tio 2
tiço <2
o
=tipo > 2,
de astena
(entroda cte do salida cte)
tio o
a
=tio Alitfoda cte elocidad salida cte)
S(s13)
=
tipo 2 (entroda cte do oceleroci solido cte
SlsA2) sI)
salida cOn amloO de
acelerocian cte).
E(S)= RIS) - Ys) RLS)

A+ GS)
entrado- Slda Entrodo xt
RS)) Lt- t +pt
ece S A4GS)
S
erp neptheut peo

eror cn
Entrada escolon egimen perwauneut
Entrodo aMpa ee K
Entrada paralboa
Ce) Perturlcacion entrodos

al sistema ccntrolodos .
perturlauc se cCmO
e ercr
debido colaul
Rs)=O
Epls)=-Hpls) PS) =- G2ls) . Pls)
AGS) 62(s)
Pe)
e)
GAS 0- GS
caupr temiento
e lel carh ene integradees JU
sStema
ane perturkaciaes ceperdera e g e es meganis

e la pertrbccán.
ans cdespués
en 6A CS)
inegrod Concelo ep.
Si te ha dado por el Crossfit ... Entra aquí anda...

re realumertocaer cte
e-C-y
Se suee odicos CCTO eror relotiuo Cr- Ku
e apuco lo Odicodo Gaistenos reolunertacos

todo
i toioneE omordo Funcin de trarstereco en loude
odeiertemene
oloierto Mels)
elt)
KGS
Gs)
HS)
t)
o Gs)
HS)- Ho)
HLO)
Poro tesolue ercresS Oodi rOS guiodaes
del CcTOciieto de la
6 l c o cel e c e r a rawes
uncko en Codeno oloiertoa.
po de Sstem
e er one entrado
ceter miodo eS nuo, estu acotodo o es
inhoto
LUGAR DELAS RAICCS
mdihcoamos e Uolar ce kJorian OSpcos de hS)
há)
Los ceros no Vorion.
Gls) Hs)-KGls)
A+KGlS) HS)
de los COAces e rm t e araliar Cualitatuamene

Aetos a s p tS , cuantdotivoment el aCmportamato dird mico
de sistema e Codera cerocoa aurtir del cCrccimieto
de os Poos 1 CeroS del sisteroa e codera Gls). HLS).
n Permie euoluor CeecuedOS de

)Varas la Cararcio en cadera aloierta,
en la cadera aloierto en
2) Anodir pdcs o Ceros
lo espuesta en codera cerado
deromiO urpc de os ouces ol uar eanetriCo de oS
polos ce Hls) a Janas K esde cero hasta
Los Polos de Ms) sn Os adces de
A+ K TlS-2 estan represena-

TT (s-P dos en e um de V
odces laurqe se c n y
prourcical a la dependen de K).

nOncioa etoticO
saoemes qe un pio
Coteno del cduoantos rolces encce g r s
o usaroS paa ober a K enra
de la distando ok poc
IS-pili
cduj ia
-
TTs- 2 dusiaG0 ol ceso.
odslo de
Coteno del acqsrento -deter mina ptoper Enece O to
m s de Os COLces
Carg ls-2.)-2 Larg (s-p) =(2q T
Reglas
A) N de (ams
DE de polos de 6(s). HS)
mE de ceros de GlS). HlS),
2) Phos de CCImuen20 hrol
TTls-pi)+Ks-2)=0
K-o - TT (S-Pt) = O = Cmien0 en los polos
K=o TT-2)=0 = hnoli2a en los ceros
olikrenca
entre
polos y ceros
Ccrcspaue a ptos ce 0
e cnteno del Csquneto en un pto del

3) Ce eol. Aplicomos
ee reo
e oda oue2 teal a a erecO es
.Aportocicn
Apertain de coda roi2 eo i2gierdo es o,
de coda poc de oces
Aportocion campiejaS cenugodas es
- = O.
ee per tenecero al cps de loS roces

Onpunto del
CuOndo oua N NUTer mpar e couces eoles a S deredo
los rauces (es Simemco Cspccto al eje rel )

) Simetra del r de
5) Asintotas.
e a Mea =(2g4r.
2 arg (s-PL) -2ags-zi)
=
e-291T
n-0
en el Ge
e n e n las asintotas
6) Centroi dles lpunto
C=P-2 2i
A)Anqulos
a) AnquloS de
e soudd Y rodo. (angulos oe salida, Tamancb n pto ao
cercano a un polc
g4)T - Zo 2 Bi
calculan de rmc euiualene auando n pto

- Anqulos de etroda se
cercano a n O
ofpitomene
de dispersim 4 Cntlerca
8) Phos locales e K
moxincs ldispersin)
ymaNos lccitLuENCLa)
COinciden can
dore el ee ea
a)Interseccin CO e ee moginaro
Rasth
Ao) Valor e en pto del upr de os races
Cateno del moduo

AA) Suma de os ouces
TIs-Pi
TTIs-21
inerso de los TOucesS
de cs poOs e AS) ol cnor k e
Varnar ga9eome tico
O hosto
-
dVanaO e cn tero de Odolo del asgmeto?
TTIs-2.1
2 arg ( -P) 2 orq (s- 2) - aqT
del ee ceo pereneceraa al Loor inerso de os
rOAces Cuardo oua pOs de rouces cerecha

tEoles
Llega Bizum y te pasa unos apuntes para que aprendas a comprar online
5) Asintotas
TT
D-m
Contarco de os TOuces
e paro estudior cmo infLuye end

os
raices
e upar de
en ocle aloierto en e
Campct amiato dirámuco de un
la oaranca
sisteno eoimentodo.
e CatorO de Os foces es n metodo Ce Os peroue, en

CosOS, extender e nÉ todo del upr de las cauces o
CiertoS
estudso el CCmportomiato de n isemo seolimertodo,caordo orio
n aÓmetro% distnto de
Tt) 9tt)
Gls,x)
HCSx) GSx)
At GS,x) H S )
HCS,x)
NUTEOdor se puede hacer

en e denomirocor
Siaiee ranskr cocn.
PCsx)=o
Dls)+xNiS)=O
A+x NG)
nétoo el
uger de los rauces
S posible apücor el
Para soloer como influye enos TOces de Pls x).
A Variar PUdien oanor Aanto tos toices e l aum Cono l e
den. e n el caso eera será necesorno hocer 2 cotores

el
races Cuno coda o .
ce OS
Si te ha dado por el Crossfit ... Entra aquí anda...

ReGULADORCS PID
leu0 a oo para
istara se
del
) La regploci
estolbilüdod o
CC r Sist estaloe o tir
A) Hecros
e Lo inestoloe
2) Precisiún en eamen perrorene lseaumiento Sia eror euniaomh
sdore a solico del sistema
de Os perturociTes
decuodaArorsitarno suiiennenene
ronsitoio
3) CCsequic ocespuesto
rópicb arcrtiuomierto oclec odo) .
Reouladir
rley
o presente
c c i proparciorolccociao
S propCrciro olero.
Acciaes cosicos
Acci inlepra reaccino
a poscdo prto
de Ccntrol
hercr o" ol Cccrtroloder Coroporcinol a la inecrol
del eror).
al utuo 4 Aprto
deiuniuO reOcoi
Accia
cantrolodar Cp roprcigol a o uono
preci.cc al
del eo
Recuador P
ulty Kelt)
= Gecs)= K
Polos de SSemo reoirertado
ECcovtrolods Pmuae los
los Saices
Scote e urp de
permonkene y , e p e r d u e b del i s t
Reduce
e err en egimen
mejarar e egi men ronsitario
Puecde
Reculodr PL
Gcls) KAA
ts)
Debido O- o acción integro Oula los eTares de
osicn.
Hoce al seno MencS estabe.
Rauocdor PD
Gels) = KA4 td S)
Accin de p o aaiapoiopredice iseckneie volr de
futuro eror.
Ranulodo PiO
Gcs)=K tds)
Ore ls efectosce ls equlcdaes Pi Po
Disero de egolodcres
ce PiD asodo en e ps de las racees
Se bsco eguiodar mós simpe

OOS don oromerTOS relocioods on ua Ka
ploro Cemplep , dorde deaen estas situodoss tos raúces doniortts del
siskma
Gorardio P polos , , ceros D
Regimen trastoio: ooigon a os polos estn en no

cierto
egiano fosiciá
Regimen permanere e eheren ol erer e sican.
bso el unac de los coices Cdmurortes) por

20no pecicoda e
egimen onsitcio
No
Aus o onoa P Arodir ncero CD)
de cUmpien los ccrd Apli carde el cn teno e l arqumeto
de regimen per monEnte se CUnpie los cond. e

No
segimen
Permorete?
Aroduc as-goo
en e cion-cero Po ArodicnporFoo
P) e n el
ang cero
cPID)
Disero metadosenpiricoS
Hudros eces el sisteno es roneal El metedo mos
es e ce imp ie
Hetados
Hedir POrdmetos relACGOdog con el
empiicoS OOdOS Compcrtamuento cel aiskvo
en
A orti e osóvetros aneicres

los
usondo Césmylas 4 tabos) aledor os
CAraretros cel equodor.
-Hetado Aeqler - Nichols (estiOcn n ucie albierto )
e dohene expenmentodmente to respesto o escoln de

nist. oloier To
Se opioimo Cspuesto o o de un Ssttmo
ocden CO retordo
o etosrdo Puo
T cte de
tenpo
del eculac
AusAe
Reaulodar progureicrol: e uano la
K ti ta OCananaa asto el volor Cco en

e gue tespusto cel sislermo
hTo
enleucde cerodo
P o9 T O
Osolo.CC 0moneido
PD2 FTo ,STo
Se Muide del
teguioda proparciaol Chc)
e penodo de os Oscaois Ctc)
Se e
reguiodor de ocuedo aos
jUstca
tormulos
K t
P OShc O
sl: K[A+A+ tas)
tc s
P045Kc
PAD06Kic O5te
Un ColaCao Batidos por el/la que sacó un 10 y supuestamente no estudió nada

Sohuroci en lo occicn de con rol
(accih de control del cctrdada um actuodr
Roido en lo medido Crolco en odtos t
Procco deivodoos atos occi dei
Prololemos de lO molenertacigo n
o)
de contolcdaes PiD Accininteqro fuero e cntrol
Cwid-up)
senal de ero durane
ntiemotI).
NO ineali dad e l isErro a ccnhoor
(desoiccion del pto ecuiono rei eior
Otros Cnhguodores de PiO

A Pora eutar Variaciaes owscos e ero de eferencC
9e Occiá dei diuo esto colcuo obe solida
e scoe e ecra
celproce30en u q a
2 oro euitar deias e uido souldo del ser
eces Se aode hro goso oo Csee COn a aceLCn
deiuodiUa
C eRecto windwp saudo Ae uoaier reuod reo
esto ocotodosokuraca)
DIAGRAMA DE BO0E
estalolee
S Gls) es
ctrado: ulty- ASenlwt

Soido perm qlt): KL) A sen lut44u)
Klw)= 16 Cjwl
9 Cw)- asq (Glgus)
Guy- Gls) =jus
jus K-4
dicgrano de Booe - w
Representadaes grah cos di.cgrara amplitud -t0eeu esrolo

dioqrauro pdoc. (Nyqust).
ICCjus Cab] 20lmGlju|

Bode ocencs aproximoiaes
C) Para Nocer el dioqroro de
CstoicoDS.
recuencia a l a aal la mo0qnitud de Ga
o Frecienc de Ccre en
Coe sd especo a o moqnituol
frecuanoo
esruesto
mas recueioiOS
tecuencios en e qe la NOqmutud
Archo de ada roro0 de
Tspecto aadqrutud en baias frecuencioS
desciede
3 dB
esciondO, feauercia a Se prcduce
de
FrewencLo
e esOiaia
el pico
Tro20do de dioorosnO de Bode
1 A) Termios inuanones
l 0 l c K d6
-o K>0
2) Polas O cecOs e a Cgen
)
Il - 20 Loalus). n
20lg (us)-n
3Temincs de pimer aden Cpclos Cecos ceoles)
(atTs l = OdB
0- -o
es +Tu o = _ -20 coTus)-n

Cetoqul
Tjus)T
pero en +
(A-T5 todo sqol peco lo ose d
4) Tecmircs de sgundo crden (pclos cercs CCnpes cjupdo

U0=A
OdB
s 4Ju
o dlec
Co? ) \ - - 2090
de eserorCia
e pico
&) Amputud
IGljus)lmo 6jur)l= Hr
CO4 F<0,Aa)
Cx) Frecuercio. de escrando
si lees esto me debes un besito

8
ElE
NuguiST e la stublidod de un
e cs twclio
Penmite a par t i r cel andu'si's oe la rspsta
Ccrada
en Cadenaa
S7sfema en laz20 abicrt
trecwenaal
de uonolole ccmeea
F)Efuno Compleja
Cerodo ploro cempeio gue poso por
ECamico
pLotos sigulars ce Fs).
olsededr del
n de uettos
Fe) do un
entre el ce okcs de ceras
a la duter encia
de F s ) dentro de e
extenageS a
a e
pdos extenaeS
Paso Ceros O
Fara
Org (S2- 2)= Org (SA-2c)

+aT
arg(92-Pi) = arg ( - P )
+ TT
A HIS)-6S)
no ene
Ssteno
estolble
sempoo pontido,
TTls-P +K|\ls-a|
Fls) A+ HCS)G(s) = A Kls-2
TIs-P TTs-P
estoole
Semo-
P:olos oitiu0S
2 NAP al oicen Csiqo i t o
en sentdo auhberauio

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Cxtrado istema Solida ORegiocdarecturckor eshessiseue Slido

elechrico aotra mOgitud

TRANSFORHADAS epresentor rspecto e tienpo (educic

8e hoce u0S oude

w dPueo CCnocer SUsalida

carocedo espesta impulsicrol si

Los mehpGOcirsS en touier

Prololema: Lo trardo modo e Founer exse poso

a< O<o (Existe)

transforodo de Lopioce trosformcco. e Fouier

axalt) +bxzlt) aXals) +bXzLs)

SXs) Teoreua del

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Cscoln Uutono Rarneo perclienie

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