Azzeramento encoder degli assi robot Kawasaki

-Apro la keyboard (Menù)sulla teach e faccio i seguenti step:

N.B. bisogna utilizzare la tastiera touch
1.Scrivo (spazio compreso) “zz 10n”(n=numero asse) e poi faccio enter.
Alla prima domanda rispondo “0” e enter. Mi chiede se sono sicuro e
rispondo “1”(equivale a yes) e poi enter. Poi mi dirà impostazione
completata.
2.Scrivo (spazio compreso) “zz n”(n=numero asse) poi enter. Alla prima
domanda rispondo “0” poi enter. Alla domanda successiva rispondo “1”
enter e poi ancora enter. Poi mi dirà impostazione completata.
Quindi muovo l’asse “n” del robot e lo porto sulla sua tacca di
azzeramento: a questo punto ripeto il punto 1 e l’azzeramento è stato fatto
correttamente.
Elenco valori da imputare su tastiera per gli assi del robot :
-punto 1 “zz 101” e punto 2 “zz 1” per l’asse 1.
-punto 1 “zz 102” e punto 2 “zz 2” per l’asse 2.
-punto 1 “zz 103” e punto 2 “zz 3” per l’asse 3.
-punto 1 “zz 104” e punto 2 “zz 4” per l’asse 4.
-punto 1 “zz 105” e punto 2 “zz 5” per l’asse 5.
-punto 1 “zz 106” e punto 2 “zz 6” per l’asse 6.
-punto 1 “zz 107” e punto 2 “zz 7” per l’asse 7(slitta).