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Multimedia A.A. 2009/2010 S.

Battiato
Restauro
Restauro
e
e
Ricostruzione
Ricostruzione
da
da
Immagini
Immagini
Prof. Sebastiano Battiato
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Premessa
Come nel caso del miglioramento di qualit, anche per il
ripristino di qualit o restauro lobiettivo
dellelaborazione migliorare la qualit dellimmagine. La
differenza sta nel fatto che il restauro tenta di recuperare
(o ricostruire) limmagine degradata usando una
conoscenza a priori della causa di degrado
Il processo di ripristino di qualit quindi in gran parte
oggettivo. Le tecniche di restauro si basano infatti sulla
individuazione di un modello del degrado e sulla
applicazione del processo inverso per ottenere una stima
ottima dellimmagine non degradata
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Premessa
Come noto le tecniche di enhancement sono generalmente
basate su procedure euristiche che manipolano limmagine
in modo da trarre vantaggio dagli aspetti psico-visivi del
sistema percettivo umano. Per esempio, lo stretching di
contrasto considerato una tecnica di enhancement,
mentre lapplicazione di una funzione di deblurring per la
riduzione del blurring di una immagine considerata una
tecnica di restauro.
Anche le tecniche di restauro possono essere classificate in
base al dominio in cui operano. Distinguiamo quindi le
tecniche nel dominio spaziale (per esempio per rumore
additivo) dalle tecniche nel dominio della frequenza (per
tipologie di degrado complesse)
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Modello del processo di degrado/restauro
Il processo di degrado pu essere modellato come una funzione di
degrado H che, unitamente ad un termine di rumore additivo , agisce
sullimmagine di ingresso f(x,y) per produrre limmagine degradata
g(x,y);
Data la g(x,y) e una certa conoscenza della funzione di degrado H e
del termine di rumore additivo , lobiettivo del restauro di ottenere
una stima (la migliore possibile) dellimmagine non degradata.
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Modello del processo di degrado/restauro
Se H un processo lineare e spazio-invariante, si ha nel dominio
spaziale:
g(x,y) = h(x,y)*f(x,y) + (x,y)
dove h(x, y) la rappresentazione spaziale della funzione di degrado H
Si ha pertanto nel dominio della frequenza:
G(u,v) = H(u,v)F(u,v) + N(u,v)
Se si suppone che H sia un operatore identit, il degrado si riduce al solo
rumore additivo:
G(u,v) = F(u,v) + N(u,v)
g(x,y) = f(x,y) + (x,y)
e il restauro si riduce alla eliminazione (o riduzione) del rumore
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Modelli del Rumore
Le principali sorgenti del rumore presente in una immagine digitale
sono attive durante la acquisizione dellimmagine e durante la
trasmissione. Il rumore pu essere caratterizzato attraverso le sue
caratteristiche spaziali, ovvero attraverso il suo contenuto in
frequenza (per esempio, il rumore bianco ha uno spettro costante).
Importante anche la eventuale correlazione del rumore con
limmagine.
Per semplicit di trattazione, si supporr dora in poi che il rumore
sia indipendente dalle coordinate spaziali, ed incorrelato rispetto
allimmagine (le immagini ai raggi X sono un buon esempio di
come queste assunzioni non siano sempre valide)
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Processo di Acquisizione
SW-Processing
Real Image
Lens
CFA
Sensor
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Dove sta il rumore?
SW-Pipeline
Digital
Data
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Modelli del Rumore
In queste condizioni, un descrittore spaziale appropriato per il
rumore il comportamento statistico del livello di grigio della
componente di rumore (x,y) presente nel modello del processo di
degrado/restauro
Il livello di grigio pu essere considerato una variabile random e
caratterizzata attraverso la funzione densit di probabilit (pdf)
Nella pratica, due tra i pi comuni modelli del rumore sono il
rumore gaussiano (o normale) e il rumore impulsivo (o salt-and-
pepper).
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Tipiche pdf delle variabili
casuali associate alle seguenti
tipologie di rumore:
Gaussiano
Rayleigh
Gamma
Esponenziale
Uniforme
Impulsivo
Modelli del rumore
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Rumore Gaussiano
I modelli del rumore Gaussiano sono spesso utilizzati in pratica
grazie alla loro trattabilit matematica. La pdf di una variabile
random gaussiana, z, data da:
dove z rappresenta il livello di grigio, lintensit media, e la
deviazione standard. Con questa distribuzione, circa il 70% dei valori di z
cade dentro lintervallo [, + ], e circa il 95% nellintervallo [2,
+ 2]
2 2
2 / ) (
2
1
) (


u z
e z p

=
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Rumore di Rayleigh
La pdf del rumore di Rayleigh data da:
Dove media e varianza sono dati da
Si osservi la distanza dallorigine e il fatto
che lo shape complessivo tende a destra. La
si usa per approssimare istogrammi skewed.
4
) 4 (
4 /
0
) (
2
) (
2
/ ) (
2

=
+ =

<

=

b
b a
a z
a z e a z
b
z p
b a z
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Rumore Gamma
La pdf del rumore Gamma (detto anche di
Erlang) data da:
Dove a>0, b un intero positivo.
La media e la varianza sono
rispettivamente =b/a e
2
=b/a
2
( )

<


0

! 1
) (
1
a z
a z e
b
z a
z p
az
b b
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Rumore Esponenziale
La pdf del rumore Esponenziale
data da:
dove a > 0. La media e la varianza
sono rispettivamente: =1/a e

2
=1/a
2
.
Si tratta di un caso particolare
della pdf di Erlang con b=1

<

0 0
0
) (
z
z ae
z p
az
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Rumore Uniforme
La pdf del rumore uniforme
data da:
La media e la varianza sono
rispettivamente: =(a+b)/2 e
2
=
(b - a)
2
/12.

=
altrimenti 0

1
) (
b z a
a b
z p
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Rumore Impulsivo
La pdf del rumore impulsivo bipolare data da:
Se b> a, i livelli b appariranno come punti chiari, e i livelli a come punti
scuri (rumore salt-and-pepper o shot o spike).
Se P
a
= 0 (o P
b
= 0), il rumore impulsivo detto unipolare.
Gli impulsi di rumore possono essere negativi o positivi. Dato che
normalmente essi si manifestano con ampiezza grande rispetto ai livelli di
grigio dellimmagine, il rumore viene normalmente digitalizzato con
valori estremi (nero o bianco).

=
=
=
altrimenti 0


) ( b z P
a z P
z p
b
a
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Test Pattern (1/2)
Immagini e relativi istogrammi ottenute da rumore additivo con pdf nota
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Immagini e relativi istogrammi ottenute da rumore additivo con pdf nota
Test Pattern (2/2)
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Immagine originale Rumore gaussiano con dev.std.=25
Rumore gaussiano su immagini RGB
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Immagine originale Rumore gaussiano con dev.std.=25
Rumore gaussiano su immagini a toni di grigio
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Rumore salt-and-pepper su immagini RGB
Immagine originale Rumore salt-and-pepper 10%
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Rumore salt-and-pepper su immagini a toni di grigio
Immagine originale
Rumore salt-and-pepper 10%
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Lo spettro mostra la presenza di onde
seno a diverse frequenze, ognuna delle
quali si manifesta in forma di una coppia
coniugata di impulsi sul piano delle
frequenze. In questo caso, gli impulsi
sono disposti approssimativamente lungo
un cerchio.
In presenza di rumore periodico la stima
pu essere fatta mediante ispezione
visuale dello spettro. Molto pi difficile
la stima automatica delle frequenze
spurie, di norma possibile solo in
presenza di spike di rumore
eccezionalmente pronunciati
Rumore periodico
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Stima dei Parametri del Rumore
I parametri delle pdf del rumore gaussiano o impulsivo possono
essere talvolta determinati a partire dalle specifiche dei sensori,
ricordando che in genere il rumore gaussiano dipende dal rumore dei
circuiti elettronici e dal rumore proprio dei sensori, che si manifesta
in particolare alle alte temperature o per scarsa illuminazione, mentre
il rumore impulsivo attribuibile a ripidi transitori dei componenti,
dovuti per esempio a commutazioni erronee durante il processo di
imaging.
Normalmente, per, necessario stimare i parametri in
corrispondenza ad un particolare sistema di imaging. Se questultimo
disponibile, lapproccio pi conveniente prevede la acquisizione di
pattern omogenei (per esempio, uno sfondo grigio illuminato
uniformemente), e la stima dei parametri di rumore a partire da essi.
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Stima dei Parametri del Rumore
Se invece sono disponibili solo le immagini gi degradate ( il
caso pi frequente), si pu provare a effettuare la stima a partire da
piccoli patch di grigio ragionevolmente costante (per esempio, una
striscia orizzontale o verticale, tipicamente 100 x 50 pixel possono
essere sufficienti)
Good area for Noise Level
Estimation (NLE)
Bad area for NLE
(data is clipped, causes
Noise underestimation).
Bad area for NLE
(textured zone, causes
noise overestimation.)
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Stima dei parametri del Rumore
Una stima dei parametri pi
accurata, che agisca su tutta
limmagine distinguendo
opportunamente le zone
texturizzate dalle zone omogenee
preferibile.
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Stima dei Parametri del Rumore
In ogni caso, dai pattern cos ottenuti possibile stimare, nel
caso di rumore gaussiano, la media e la varianza dei livelli di
grigio:
dove S la regione considerata, z
i
sono i livelli di grigio dei
pixel in essa, e p(z
i
) i corrispondenti valori dellistogramma.
( )


= =
S z
i i
S z
i i
i i
z p z z p z ) ( ) (
2

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Stima dei Parametri del Rumore
Nel caso di rumore impulsivo, i parametri da determinare sono i
valori di P
a
e P
b
, corrispondenti rispettivamente a nero e bianco. A tal
fine, pu essere presa in considerazione una regione di grigio
intermedio, sufficientemente estesa da consentire una valutazione
dellistogramma, e di conseguenza delle altezze dei due picchi
corrispondenti al nero e al bianco.
In generale, per, la conoscenza dei parametri di rumore
insufficiente a consentire la realizzazione di un processo di
inversione, e lunica possibilit rimane quella del filtraggio
spaziale, come gi visto per il miglioramento di qualit.
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Filtri di media
Il filtro di media aritmetico il pi semplice dei filtri di media.
Sia S
xy
linsieme di coordinate in una finestra rettangolare di
dimensione m x n centrata nel punto (x, y). Il processo di filtraggio
della media aritmetica calcola il valore medio dellimmagine
corrotta g(x,y) nellarea definita da S
xy
. Il valore dellimmagine
restaurata f^ in qualsiasi punto (x, y) semplicemente la media
aritmetica calcolata usando i pixel nella regione definita da S
xy
. In
altre parole:

=
xy
S t s
t s g
mn
f
) , (
) , (
1
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Filtro di media geometrico
Unimmagine ripristinata utilizzando un filtro di media
geometrica data dallespressione:
In questo caso, ciascun pixel ripristinato dato dal prodotto dei
pixel nella sottoimmagine elevato per 1/mn. Un filtro di media
geometrica raggiunge uno smoothing confrontabile con lo
smoothing del filtro di media aritmetico, ma tende a perdere
meno dettagli.
mn
S t s
xy
t s g y x f
1
) , (
) , ( ) , (
(
(

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Filtro di media armonica
Loperazione di filtraggio di media armonica data
dallespressione:
Loperazione di filtraggio funziona bene per il rumore salt, ma
fallisce per il rumore pepper. Esso funziona bene anche con altri
tipi di rumore, come il rumore Gaussiano.

=
xy
S t s
t s g
mn
y x f
) , (
) , (
1
) , (
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Filtro di media contro-armonico
Loperazione di filtraggio di media contro-armonico produce
unimmagine ripristinata basata sullespressione:
dove Q chiamato lordine del filtro. Questo filtro ben adatto
per ridurre (o virtualmente eliminare) il rumore pepper. Per i
valori negativi di Q elimina il rumore salt. Non riesce a
rimuoverli entrambi simultaneamente. Il filtro contro-armonico si
riduce al filtro di media aritmetico se Q=0, e al filtro di media
armonico se Q=-1.

=
xy
xy
S t s
Q
S t s
Q
t s g
t s g
y x f
) , (
) , (
1
) , (
) , (
) , (
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Applicazione dei filtri di media
Immagine originale
Immagine corrotta da rumore
Gaussiano di media zero e varianza 400
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Applicazione dei filtri di media
Filtro di media aritmetico 3x3 Filtro di media geometrico 3x3
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Applicazione dei filtri di media
Rumore pepper con probabilit 0.1 Rumore salt con probabilit 0.1
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Applicazione dei filtri di media
Filtro contro-armonico con Q=1.5
per rimuovere rumore pepper
Filtro contro-armonico con Q=-1.5 per
rimuovere rumore salt
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Filtri order-statistics
I filtri order-statistics sono filtri spaziali la cui risposta
basata sullordinamento dei pixel contenuti nellarea
dellimmagine racchiusa dal filtro.
I filtri order-statistics pi importanti sono:
Filtro mediano
Filtro di max e filtro di minimo
Filtro mid-point
Filtro di media alpha-trimmed
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Filtro mediano
Il filtro mediano sostituisce il valore di un pixel con il mediano
dei livelli di grigio nellintorno di quel pixel:
Il valore originale del pixel incluso nella computazione del
mediano. I filtri mediani sono piuttosto popolari poich in alcuni
casi forniscono capacit eccellenti di riduzione del rumore, con
molto meno blurring rispetto ai filtri di smoothing lineari di
dimensione simile. I filtri mediani sono particolarmente efficaci in
presenza del rumore impulsivo
{ } ) , ( ) , (
) , (
t s g median y x f
xy
S t s

=
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Filtro max
Il filtro di massimo dato da:
Questo filtro utile per trovare i punti pi luminosi in una
immagine. Inoltre, poich il rumore pepper ha valori molto
bassi, esso viene ridotto da questo filtro come risultato del
processo di selezione del massimo nellarea S
xy
.
{ } ) , ( max ) , (
) , (
t s g y x f
xy
S t s

=
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Filtro di minimo
Il filtro di minimo dato da:
Questo filtro utile per trovare i punti pi scuri in una
immagine. Inoltre, esso riduce il rumore salt.
{ } ) , ( min ) , (
) , (
t s g y x f
xy
S t s

=
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Filtro mid-point
Il filtro del mid-point calcola semplicemente il punto di mezzo
tra i valori massimo e minimo nellarea racchiusa dal filtro:
Questo filtro funziona bene per il rumore distribuito
casualmente, come quello Gaussiano o uniforme.
{ } { }
2
) , ( min ) , ( max
) , (
) , ( ) , (
t s g t s g
y x f
xy xy
S t s S t s

+
=
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Filtro di media alpha-trimmed
Supponiamo di eliminare i d/2 valori dei livelli di grigio pi bassi e
i d/2 valori dei livelli di grigio pi alti di g(s,t) nellintorno S
xy
.
g
r
(s,t) rappresenta gli mn-d pixel rimanenti. Un filtro formato dalla
media di questi pixel rimanenti chiamato filtro alpha-trimmed:
dove il valore di d pu variare da 0 a mn-1 . Quando d=0, il filtro
alpha-trimmed si riduce al filtro di media aritmetico discusso
precedentemente. Se si sceglie d = (mn-1), il filtro diventa un filtro
mediano. Per gli altri valori di d, il filtro alpha-trimmed utile nelle
situazioni che coinvolgono diversi tipi di rumore, come la
combinazione di rumore salt-and-pepper con il rumore Gaussiano.

=
) , (
) , (
1
) , (
xy
S t s
r
t s g
d mn
y x f
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Applicazione dei filtri order-statistics
Immagine corrotta da rumore salt-
and-pepper con probabilit
Pa=Pb=0.1
Risultato di una applicazione del
filtro mediano di dimensione 3x3
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Applicazione dei filtri order-statistics
Immagine corrotta da rumore
pepper con probabilit 0.1
Applicazione del filtro di massimo di
dimensione 3x3
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Applicazione dei filtri order-statistics
Immagine corrotta da rumore salt
con probabilit 0.1
Applicazione del filtro di minimo di
dimensione 3x3
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Applicazione dei filtri order-statistics
(a)Immagine corrotta da rumore
additivo uniforme.
(b)Immagine corrotta ulteriormente da
rumore additivo salt-and-pepper
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Applicazione dei filtri order-statistics
Immagine (b) filtrata con filtro
mediano 5x5
Immagine (b) filtrata con filtro di
media alpha-trimmed 5x5 con d=5
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Filtri Adattivi
Interessante la possibilit di rendere il filtro adattivo rispetto alle
caratteristiche statistiche locali dellimmagine, con riferimento alla
regione rettangolare definita dal filtro. Questo rende normalmente
migliore la performance del filtro, al prezzo di una sua maggiore
complessit. Un semplice filtro adattivo per la riduzione del rumore
si pu ottenere a partire dalla conoscenza di media e varianza
dellimmagine g(x,y) allinterno della regione rettangolare
(rispettivamente m
L
e
2
L
) e della varianza
2

del rumore additivo
Le considerazioni su cui si basa questo approccio sono le seguenti:
Se
2

= 0, il filtro deve restituire semplicemente g(x,y), dato che in


questo caso il rumore nullo;
Se
2
L
>>
2

, il filtro deve restituire un valore prossimo a g(x,y),


dato che si tratta probabilmente di una zona ad alto contrasto, con
edge che devono essere mantenuti;
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Filtri Adattivi
Se
2
L
=
2

, il filtro deve restituire la media dei valori presenti


nella regione, dato che si tratta probabilmente di una zona in cui il
rumore deve essere ridotto.
Una funzione adattiva che rispetta tutte le condizioni suddette la
seguente:
Si noti che lunica quantit il cui valore deve essere stimato prima
dellapplicazione del filtro la varianza del rumore, e questo pu
essere fatto come visto in precedenza. Si noti anche lassunzione
implicita che
2


2
L
, assunzione ragionevole data la natura
additiva del rumore e la sua indipendenza dalla posizione.
[ ]
L
L
m y x g y x g y x f =

) , ( ) , ( ) , (
2
2

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Filtri Adattivi
Per anche possibile che questa condizione sia violata in qualche
regione dellimmagine, e questo pu portare a risultati privi di senso
(valori negativi dellimmagine, in dipendenza della luminosit
media locale).
Pertanto bisognerebbe testare la condizione
2

>
2
L
, e porre il
rapporto uguale a 1 in caso affermativo, ma questo renderebbe il
filtro non lineare.
In alternativa, si pu lasciare che si verifichino eventuali livelli
negativi, per poi normalizzare alla fine della operazione, con
conseguente perdita di una parte della gamma dinamica
dellimmagine. Nellesempio seguente, una immagine a 256 livelli
di grigio (tra 0 e 1) corrotta da rumore gaussiano a media nulla e
varianza pari a 0.01, e trattata con un filtro di media mobile 7 x 7 e
con un filtro adattivo (non lineare) della stessa dimensione.
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Filtri Adattivi
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Approfondimenti
Photon Shot Noise: E un particolare rumore tipico dei dispositivi di acquisizione.
Assume tipicamente una distribuzione di Poisson (ma converge al rumore
Gaussiano allaumentare dellintensit luminosa)
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Approfondimenti
Fixed Pattern Noise
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Approfondimenti
Il rumore nelle componenti luminanza e crominanza va studiato
separatamente
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Esempi
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Restoration nel dominio di Fourier
Eseguire delle operazioni nel dominio di Fourier risulta
particolarmente vantaggioso e per certi versi naturale in
presenza di componenti in frequenza che presentino
caratteristiche di regolarit. Per esempio, leliminazione o
lindividuazione di un pattern regolare si presta bene a tale
scopo. In questo caso, infatti, la periodicit del pattern forza
la presenza di picchi molto evidenti nel dominio delle
frequenze. Filtrando in maniera opportuna tali picchi, si
possono quindi eliminare le frequenze indesiderate e di
conseguenza il relativo rumore periodico senza alterare il
contenuto informativo complessivo.
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Band-reject
Immagine corrotta
da rumore
periodico
sinusoidale,
completamente
rimosso grazie ad
un filtro band-
reject.
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Band-reject
E possibile isolare solo la componente periodica
(rumore):
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Notch Filter
Un notch filter rigetta (o fa passare) le frequenze in intorni predefiniti di
una frequenza centrale. Il numero di notch filter che pu essere
implementato arbitrario. La forma delle aree notch pu anche essere
arbitraria (per esempio rettangolare).
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Stima della funzione di degrado
Nel caso pi generale:
G(u,v) = H(u,v)F(u,v) + N(u,v)
il processo di restauro richiede una stima della funzione H
Esistono tre approcci possibili:
stima dalla osservazione della immagine
stima sperimentale
stima da un modello matematico
Il restauro di una immagine a partire da una stima della funzione H
prende anche il nome di deconvoluzione cieca (Blind
Deconvolution), poich raramente possibile conoscere
completamente la funzione H.
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Stima dalla osservazione dellimmagine
E lapproccio applicabile quando non si ha alcuna conoscenza a
priori della funzione di degrado, e gli unici dati a disposizione sono
costituiti dalla immagine degradata.
Se per esempio limmagine sfocata, si pu analizzarne una piccola
sezione g
s
(x,y), contenente strutture semplici, come una parte di un
oggetto e una parte dello sfondo. Per ridurre leffetto del rumore,
conviene considerare aree a forte contenuto di segnale, per esempio
una zona con edge pronunciati. Usando campioni dei livelli di
grigio delloggetto e dello sfondo, si pu costruire una immagine
non sfocata delle stesse dimensioni e caratteristiche della sotto-
immagine presa in considerazione, F
s
(x,y).
Considerando trascurabile leffetto del rumore e il degrado
invariante rispetto alla posizione otteniamo:
H(x,y)=G
s
(x,y)/F
s
(x,y)
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Se si ha a disposizione una attrezzatura simile a quella usata per acquisire
limmagine degradata, si pu in linea di principio ottenere una stima
accurata della funzione di degrado. Si possono infatti acquisire immagini
simili a quella da restaurare, aggiustando i parametri di acquisizione finch
non si ottengono immagini che esibiscano un degrado molto simile a quello
da correggere. A questo punto si pu ottenere la risposta impulsiva
corrispondente alla funzione di degrado, acquisendo, con le stesse
impostazioni determinate in precedenza, un impulso luminoso di ampiezza A
sufficientemente grande da poter trascurare leffetto del rumore.
In questo caso si ha:
H(u,v)= G(u,v)/A
Stima Sperimentale
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Stima da un modello matematico
Si tratta in questo caso di costruire un modello matematico del
processo di degrado, operazione in generale molto complessa che
spesso viene resa possibile ricorrendo ad approssimazioni o
semplificazioni dei fenomeni fisici che causano il degrado
Un noto modello di degrado proposto da Hufnagel e Stanley, che si
basa sulle caratteristiche fisiche della turbolenza atmosferica, della
forma:
dove la costante k dipende dalla natura della turbolenza (per esempio,
k=0.0025 per turbolenze severe, k=0.00025 per turbolenze di non
grande rilievo). A parte lesponente 5/6, questa equazione ricorda
quella di una gaussiana, la cui caratteristica di tipo passa-basso.
6 / 5 2 2
) (
) , (
v u k
e v u H
+
=
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Stima da un modello matematico
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Stima da un modello matematico
Spesso, infatti, il blurring uniforme modellato con un filtro passa-basso.
Un altro modello di degrado molto utilizzato quello del blurring indotto
da moto lineare uniforme tra scena e sensore durante lacquisizione. Con
alcune ipotesi semplificative (apertura e chiusura istantanee dellotturatore,
processo ottico ideale, ecc.), si ricava:
dove T la durata dellesposizione, mentre x
0
(t) e y
0
(t) sono le parti
variabili (variabili di moto) delle coordinate del punto generico
dellimmagine.
La stima richiede quindi la conoscenza delle variabili di moto.
[ ]

+
=
T
t uy t ux j
dt e v u H
0
) ( ) ( 2
0 0
) , (

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Stima da un modello matematico
Per esempio, se il moto lineare uniforme solo lungo lasse x
(y
0
(t)=0), ed ha la forma x
0
(t) = at/T, si ottiene:
Si noti che la H si annulla per u = n/a. Se invece si ha moto anche
lungo lasse y, con y
0
(t) = bt/T, la funzione di degrado diventa:


= = =
T
ua j T uat j
T
t ux j
e ua
ua
T
dt e dt e v u H
0
/ 2
0
) ( 2
) sin( ) , (
0

[ ]
) (
) ( sin
) (
) , (
vb ua j
e vb ua
vb ua
T
v u H
+
+
+
=

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Filtraggio inverso
Una volta ottenuta la stima della funzione di degrado H, lapproccio pi
semplice al restauro lapplicazione diretta di una operazione di filtraggio
inverso:
F
^
(u,v) = G(u,v)/H(u,v)
Ricordando per che:
G(u,v) = H(u,v)F(u,v) + N(u,v)
si ha (dividendo per H(u,v)):
F
^
(u,v) = F(u,v) + N(u,v)/H(u,v)
Anche se la funzione di degrado fosse perfettamente nota, il ripristino della
immagine non degradata non sarebbe possibile per la presenza del rumore, la
cui DFT N(u,v) una funzione random non nota. Inoltre, nei punti in cui la
funzione di degrado si annulla o assume valori molto piccoli, il contributo del
termine N(u,v)/H(u,v) pu diventare predominante nel calcolo della stima
dellimmagine non degradata, compromettendo il restauro. Per limitare questo
effetto, una possibilit limitarsi ad applicare il filtro inverso solo alle basse
frequenze. Perche?
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Filtro di Wiener
Dunque il filtraggio inverso non fornisce esplicitamente una soluzione
per trattare contemporaneamente rumore e degrado.
Nella soluzione suggerita da Wiener nel 1942, invece, sia la funzione di
degrado che le caratteristiche statistiche del rumore sono esplicitamente
trattate nel processo di restauro. Lapproccio di Wiener considera sia
limmagine che il rumore come processi casuali, e si pone lobiettivo di
determinare una stima dellimmagine non degradata, tale da minimizzare
lerrore quadratico medio tra stima e immagine, definito come:
dove E(..) rappresenta il valore atteso
2
2
) (
)
`

=

f f E e
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Filtro di Wiener
Assumendo che rumore e immagine siano incorrelati, che luno o laltra
abbia valor medio nullo, e che i livelli di grigio della stima siano una
funzione lineare di quelli dellimmagine degradata, il minimo della misura
di errore dato (nel dominio della frequenza) da:
dove H(u,v) la funzione di degrado, H
*
(u,v) il suo complesso coniugato,
|H(u,v)|
2
=H(u,v)H
*
(u,v), S

(u,v)=|N(u,v)| e S
f
(u,v)=|F(u,v)| sono
rispettivamente gli spettri di potenza del rumore e dellimmagine non
degradata.
) , (
) , ( / ) , ( ) , (
) , (
) , (
1
) , (
2
2
v u G
v u S v u S v u H
v u H
v u H
v u F
f
(
(

+
=

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Filtro di Wiener
Si pu notare che il filtro di Wiener non ha gli stessi problemi del
filtro inverso, a meno che la funzione di degrado e lo spettro di
potenza del rumore non siano nulli per gli stessi valori di u e v.
Se il rumore nullo, il filtro di Wiener si riduce al filtro inverso
Se il rumore bianco, il filtro si semplifica (S

(u,v) costante), ma il
problema che difficilmente lo spettro di potenza del rumore e della
immagine non degradata sono noti.
Tuttavia, si pu semplificare la trattazione approssimando il filtro nel
modo seguente utilizzando una opportuna costante K:
) , (
) , (
) , (
) , (
1
) , (
2
2
v u G
K v u H
v u H
v u H
v u F
(
(

+
=

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Ulteriori sviluppi
Filtraggio ai minimi quadrati vincolati
Filtro di Media Geometrica
Implementarli in MATLAB per esercizio (Paragrafi 5.9 e
5.10 del Gonzalez)
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Distorsioni Spaziali
Le distorsioni spaziali rientrano a buon grado tra le possibili fonti di
degrado di un segnale. Si basano sul concetto di trasformazione
geometrica che consiste di due operazioni di base:
- una trasformazione spaziale
- un interpolazione dei livelli di grigio
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Supponiamo che un immagine g(x,y) sia stata ottenuta attraverso un
processo di distorsione geometrica a partire da f(x,y). Possiamo
esprimere il tutto tramite le funzioni x=r(x,y) e y=s(x,y).
Per esempio r(x,y)=x/2 e s(x,y)=y/2 che cosa realizza?
Per stimare la r e la s si utilizzano i cosiddetti Tiepoints cio i punti
per cui si conoscono le coordinate in entrambi le immagini (corretta e
distorta)
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In base alla funzione utilizzata e al numero di coefficienti da
stimare servono un determinato numero minimo di tiepoints.
Una volta individuata la legge di trasformazione si procede per
interpolazione cos come mostrato in figura.
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Trasformazioni Affini
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Ricostruzione di Immagini da proiezioni
Esaminiamo il problema della
ricostruzione di una immagine da una
serie di proiezioni, con unattenzione
particolare alla tomografia
computerizzata (TC) a raggi-X.
Questo il tipo di TC pi
ampiamente utilizzato ed
attualmente una delle principali
applicazioni dellelaborazione delle
immagini digitali in medicina.
Il problema della ricostruzione
semplice come concetto e pu essere
spiegato in maniera qualitativa in
modo intuitivo.
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Ricostruzione di Immagini da proiezioni
Possiamo associare ad ogni punto nel segnale la somma dei valori di
assorbimento lungo il singolo raggio nel fascio spazialmente
corrispondente a quel punto (tale somma spesso viene detta raggio
somma). In questo caso, tutto ci che conosciamo delloggetto questo
segnale di assorbimento monodimensionale.
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Non c modo di determinare da una singola proiezione se abbiamo a
che fare con un oggetto singolo o una moltitudine di oggetti lungo il
percorso del fascio, ma possiamo iniziare la ricostruzione creando
una immagine basata solo su questa informazione. Il processo di
retroproiezione di un segnale 1-D attraverso unarea 2-D spesso viene
detto smearing (letteralmente strisciare/spalmare) della proiezione
attraverso larea.
In termini di immagini digitali, questo significa duplicare lo stesso
segnale 1-D attraverso limmagine in maniera perpendicolare alla
direzione del fascio. Ad esempio, la figura in alto a destra stata creata
duplicando il segnale 1-D in tutte le colonne dellimmagine ricostruita.
Per ragioni ovvie, il metodo appena descritto , quindi, detto
retroproiezione.
Ricostruzione di Immagini da proiezioni
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Aumentiamo il dataset..
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Aumentiamo il numero di oggetti
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Principi di TC
Lobiettivo della tomografia computerizzata a
raggi X quello di ottenere una rappresentazione
3-D della struttura interna di un oggetto tramite la
visione a raggi X delloggetto da diverse
direzioni.. La tomografia computerizzata tenta di
ottenere una resa volumetrica 3D (o parti
localizzate di esse) tramite lutilizzo di vere e
proprie sezioni che attraversano il corpo da cui
ottenere una rappresentazione 3-D mediante una
sommatoria di tutte le sezioni.
Una implementazione TC molto economica,
perch il numero dei rilevatori richiesti per
ottenere una sezione ad alta risoluzione molto
pi piccolo del numero di rilevatori necessari per
creare una proiezione 2-D completa alla stessa
risoluzione. Anche la complessit computazionale
e i dosaggi a raggi-X si riducono, rendendo la TC
a proiezione 1-D un metodo pi pratico.
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Un po di storia..
Il fondamento teorico della TC risale a Johann Radon, un matematico di
Vienna che nel 1917 propose un metodo per proiettare un oggetto 2-D
lungo raggi paralleli come parte del suo lavoro su integrali di linea (o
curvilinei), oggi comunemente detto Trasformata di Radon.
Quarantacinque anni dopo, Allan M. Cormack, un fisico alla Tufts
University, in parte riscopr questi concetti e li applic alla TC.
Cormack pubblic le sue scoperte nel 1963 e 1964 e mostr come esse
potessero essere utilizzate per ricostruire immagini a sezione trasversale
del corpo da immagini a raggi X prese a diverse direzioni angolari. Egli
deriv le formule matematiche necessarie per la ricostruzione e costru un
vero e proprio prototipo TC per dimostrare la concretezza delle sue idee.
In maniera indipendente, lingegnere Godfrey N. Hounsfield con alcuni
suoi colleghi alla EMI a Londra formul una soluzione simile e costru la
prima macchina medica TC.
Cormack e Hounsfield condivisero nel 1979 il Premio Nobel per la
Medicina per i loro contributi alla tomografia medica.
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Scanner TC
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E molto diffusa anche la TC a spirale, a volte indicata
come TC di sesta generazione (G6). In questo metodo,
viene configurato uno scanner G3 o G4 tramite i cosiddetti
anelli a scorrimento che eliminano la necessit di
cablaggio elettrico e del segnale tra la sorgente/rilevatore e
lunit di elaborazione. La coppia sorgente/rilevatore ruota
continuamente di 360 mentre il paziente viene spostato ad
una velocit costante lungo lasse perpendicolare alla
scansione. Il risultato un volume a spirale di dati,
continuo, che viene opportunamente elaborato per ottenere
immagini di singole sezioni.
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Proiezione e Trasformata di Radon
A seguire, sviluppiamo nel dettaglio le derivazioni
matematiche necessarie per la ricostruzione nel
contesto della tomografia a raggi X, ma gli stessi
principi di base sono applicabili ad altre modalit di
imaging TC, come la SPETC (single photon
emission tomography - tomografia a emissione di
un singolo fotone), PET (positron emission
tomography - tomografia ad emissione di
positrone), a MRI inglese (magnetic resonance
imaging - imaging a risonanza magnetica) e alcune
modalit di imaging ad ultrasuoni.
Una linea retta in coordinate cartesiane pu essere
descritta sia nella sua forma y = ax + b, sia, che
nella sua rappresentazione normale:
= + sin cos y x
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La proiezione di un fascio a raggi paralleli pu essere modellata da un
insieme di tali linee. Un punto arbitrario nel segnale di proiezione dato
dal raggio-somma lungo la linea x cos
k
+ y sen
k
=
j
.
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Trasformata di Radon
In altre parole, il membro destro dellEquazione zero a
meno che largomento di sia zero, cosa che indica che
lintegrale viene calcolato solo lungo la linea L(
j,

k
) la cui
espressione : x cos
k
+ y sin
k
=
j
.
Se consideriamo tutti i valori di e , lequazione precedente
diventa generale
Questa equazione, che d la proiezione (integrale di linea o
curvilineo) di f(x, y) lungo una linea arbitraria nel piano xy,
la trasformata di Radon menzionata in precedenza.


+ =
+ =
dxdy y x y x f g
dxdy y x y x f g
j k k k j
) sin cos ( ) , ( ) , (
) sin cos ( ) , ( ) , (


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Trasformata di Radon (Discreta)
Nel caso discreto lequazione precedente diventa:
dove tutti i simboli rappresentano quantit discrete. Se
fissiamo e permettiamo a di variare si sommano tutti i
pixel (x,y) lungo la linea definita dai valori specifici di questi
due parametri. Lincremento attraverso tutti i valori di
richiesti per coprire tutta limmagine (con fissato) porta a
una proiezione. Variando e ripetendo la procedura di cui
sopra si ottiene unaltra proiezione e cos via.

=
+ =
1
0
1
0
) sin cos ( ) , ( ) , (
M
x
N
y
y x y x f g
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Senogrammi
Quando una trasformata di Radon g(,) viene visualizzata
come immagine con e come coordinate lineari, il
risultato detto senogramma (sinogram), concetto simile
alla visualizzazione dello spettro di Fourier (diversamente
dalla trasformata di Fourier, comunque, g(,) sempre una
funzione reale).
Come la trasformata di Fourier, un senogramma contiene i
dati necessari per ricostruire f(x, y).
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Senogrammi
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TC a raggi X
r
i
v
e
l
a
t
o
r
e
X
-
r
a
y

s
o
u
r
c
e
Usa i raggi X per generare diversi profili di attenuazione
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r
i
v
e
l
a
t
o
r
e
X
-
r
a
y

s
o
u
r
c
e
TC a raggi X
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r i v e l a t o r e
X - r a y s o u r c e
TC a raggi X
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r
i
v
e
l
a
t
o
r
e
X
-
r
a
y

s
o
u
r
c
e
TC a raggi X
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r
i
v
e
l
a
t
o
r
e
X
-
r
a
y

s
o
u
r
c
e
TC a raggi X
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r
i
v
e
l
a
t
o
r
e
X
-
r
a
y

s
o
u
r
c
e
TC a raggi X
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Per ottenere una espressione formale da una immagine
retroproiettata dalla trasformata di Radon, cominciamo con
un punto singolo g(
j
,
k
) della proiezione completa g(,
k
)
per un valore fisso di rotazione
k
.
Creare una parte di una immagine tramite la retroproiezione
di questo punto singolo consiste nel riportare la linea L(
j
,

k
) sullimmagine, dove il valore di ogni punto in quella
linea g(
j
,
k
). La ripetizione di questo processo per tutti i
valori di
j
nel segnale proiettato (tenendo, per, il valore di
fisso a
k
) d come risultato la seguente espressione:
) , sin cos ( ) , ( ) , (
k k k k
y x g g y x f
k

+ = =
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Laminogramma
Al variare di possiamo scrivere in generale che limmagine
formata da una retroproiezione singola ottenuta a un dato angolo
data da
Limmagine finale ottenuta dallintegrale (sommatoria) di tutte
le singole retroproiezioni:
Unimmagine retroproiettata nel modo appena descritto viene
detta, a volte, laminogramma. Un laminogramma solo
unapprossimazione dellimmagine da cui sono state create le
proiezioni.
) , sin cos ( ) , (

y x g y x f + =

= =
+ =


0 0
) , sin cos ( ) , ( y x g y x f
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Risultati
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Teorema di Fourier Slice
[ ] ) sin , cos ( ) , ( ] , [
sin ; cos


F v u F G
v u
= =
= =
La trasformata di Fourier di una proiezione
una slice della trasformata di Fourier 2D della
regione da cui stata ottenuta la proiezione
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Teorema di Fourier Slice
Ricostruzione tramite retroproiezioni filtrate a raggi paralleli
Ricostruzione tramite luso di retroproiezioni a ventaglio filtrate
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Esempi