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Passaggio sistema riferimento locale-globale

Elemento asta nel piano


L’elemento ha, come detto 2 gdl, nel sistema globale x-y contribuirà con una matrice 4x4

Rif. globale

y Nel riferimento locale, l’equilibrio


dell’elemento si scrive come:
x
 F1   K11 K12   f1 
   f 
 2   21
F K K 22   2 

Chiamando con l, m i coseni direttori


dell’asse locale su quelli globali  f1x 
  
 f1  l f1x  m f1y  f1   l m 0 0   f1y 
      ;  f   T f 
 f2  l f2x  m f2y
 f 2  0 0 l m  f 2 x 
f 2 y 
 
Nel riferimento globale l’elemento ha 4 gdl ! -Il passaggio inverso:
 f1x  l f1  f1x   l 0 
   
 f1y  m f1 
 f1y  m 0   f1 

 f2x  l f2
 
 
  ; f  T  f 
T
f
 2 x 0 l f 2 
 f2y  m f2
 f 2 y   0 m 
 
I passaggi svolti per gli spostamenti generalizzati si possono rifare per le forze generalizzate

F  T F   F  T  F 
T

(Premoltiplicando per TT)


 F   K f  T T  F   T T K  f 
 F   T KTf 
T
K   T KT
T

Per l’elemento asta nel piano, la matrice T del coseni direttori è x

cos  sen  0 0   x
T
 0 0 cos  sen 
Dove  è la rotazione che deve compiere l’asse x globale per sovrapporsi all’x locale

Elemento asta nello spazio


Nel sistema globale x-y-z ora l’elemento contribuirà con una matrice 6x6
Chiamando con l, m, n i coseni direttori dell’asse locale su quelli globali


 f1  l f1x  m f1y  n f1z  l m n 0 0 0
 T 
 f 2  l f 2x  m f 2 y  n f 2z
 0 0 0 l m n 
Ricordando che i coseni direttori sono le proiezioni dei versori locali sugli assi globali:

d x 2  x1 2  y2  y1 2  z2  z1 2
1 x 2  x1 y 2  y1 z 2  z1 0 0 0 
T
d  0 0 0 x 2  x1 y 2  y1 z 2  z1 

Vale quindi, con la nuova T, il medesimo passaggio Klocale , Kglobale

K   T KT
T

Elemento trave completa nel piano


La trave completa che qui si considera possiede sia la rigidezza assiale, che quella flessionale

Ci sono quindi 3 gdl per nodo, per complessivi 6 gdl nel riferimento locale

Lo stesso numero di gdl è utilizzato nel riferimento globale e quindi nei due sistemi di
riferimento l’ordine della matrice K sarà il medesimo

Per chiarezza, si rinumerano i gdl in y,


modo da utilizzarne solo 6 3 5
x
1 2

4 6
<1> <2> <3> <4> <5> <6>
y,   <1>
 Assiale 
3 5   <2>

1
x
2   <3>
K 
 Flessionale 
<4>
4 6   <5>
 
  <6>

Per poter scrivere agevolmente la matrice T per il passaggio di riferimento, conviene permutare la
precedente numerazione, facendo in modo di avvicinare i gdl che si riferiscono allo stesso nodo

1 1
2 4 Pertanto, la matrice di rigidezza della trave nel piano che
K compatta 3 2 T compatta si considera è la seguente:
4 3 <1> <2> <3> <4> <5> <6>
5 5   -  <1>
6 6  12  6 L - 12 6  L  dove
  <2>
EA
 6L 4L 2
- 6L 2L  2
<3> 
K  L
     <4>
EJ
 - 12 - 6L 12 - 6L  <5>  3
 2 
L
 6  L 2  L2
- 6 L 4 L  <6>
Facendo, da ora in poi, riferimento a quest’ultima definizione della matrice
di rigidezza della trave nel piano, si può rappresentare la matrice T

y Nella figura sono rappresentati i coseni


direttori, secondo la loro definizione
ly
lx  cos  mx  sen 
lx
my l y   sen  m y  cos 
 mx x

f1  f1 lx  f 2 mx l x mx 0 0 0 0
l 0
f 2  f1 l y  f 2 m y y my 0 0 0
f3  f3 0 0 1 0 0 0
T 
f 4  f 4 l x  f5 mx 0 0 0 lx mx 0
f5  f 4 l y  f5 m y 0 0 0 ly my 0
 
f6  f6  0 0 0 0 0 1

Si riporta di seguito il risultato di TT K T per lo svolgimento esercizi


<1> <2> <3> <4> <5> <6>

 c 2  12  s 2  sc  12  sc - 6 L s -  c 2  12  s 2   sc  12  sc - 6 L s
 sc  12  sc  s 2  12  c 2 6 L c   sc  12  sc   s 2  12  c 2 6 L c
- 6 L s 6 L c 4  L2 6 Ls -6 L c 2  L2
-  c 2  12  s 2   sc  12  sc 6 L s  c 2  12  s 2  sc  12  sc 6 L s
  sc  12  sc   s 2  12  c 2 - 6 L c  sc  12  sc  s 2  12  c 2 - 6 L c
- 6 L s 6 L c 2 L2 6 L s - 6 L c 4 L2

Dove si sono indicati con


EA EJ
  c  cos  s  sen 
L L3
Elemento trave completa nello spazio
11
In questo caso ci sono sia nel riferimento y
locale che nel globale 6 gdl per nodo, per x 10
complessivi 12 gdl dell’elemento 8 7

z 9
Per avere una T in forma compatta conviene 5
rinumerare i gdl dell’elemento nel modo 12
seguente
2

3
4 6
1
lx mx nx
ly my ny
lz mz nz
lx mx nx
ly my ny
lz mz nz
T= lx mx nx
ly my ny
lz mz nz
lx mx nx
ly my ny
lz mz nz
Discretizzazione e assemblaggio di una struttura
Discretizzare una struttura vuol dire suddividerla in un certo numero di elementi di proprietà
opportune, variamente connessi
Ciascun elemento è caratterizzato da una matrice di rigidezza che viene calcolata nel proprio
sistema di riferimento
Scelto un sistema di riferimento globale, si rielaborano tutte le matrici di rigidezza nel nuovo
sistema, mediante la solita
K   T  K T 
i
g
i T i
loc
i
i  1n. elementi

Si introduce anche un sistema di numerazione globale dei gdl e si dispongono tutte le matrici
degli elementi in tale nuovo sistema (valgono le considerazioni fatte in precedenza circa la
numerazione più opportuna per minimizzare la banda)
 
 
K  i
g    
 K gi Num glob
 
 
  i  1n. elementi
Ora si può assemblare l’intera matrice, in quanto tutti gli elementi sono uniti solo per i nodi, e
ciascuno aggiunge ai nodi di competenza il suo contributo di rigidezza

K 
La rigidezza globale è la somma di tutte le matrici degli n.elementi

elementi K    i
g Num glob
i 1
Ripensando al metodo frontale di soluzione, la banda minima possibile sarà tanto più ampia
quanto più un numero elevato di elementi concorrerà su un singolo gdl

Imposizione di vincoli semplici


Imporre un vincolo alla struttura vuol dire costringere alcuni nodi (o meglio gdl) a
rimanere bloccati o muoversi secondo prefissate leggi di moto
Il pedice “v” caratterizza i gdl vincolati
Il pedice “e” caratterizza i gdl non vincolati

Sui nodi “v” sarà definito un vettore fv di valori nulli o diversi zero, in
conseguenza dei carichi esterni ci saranno reazioni vincolari Fv

Sui nodi “e” sarà definito un vettore Fe di valori nulli o diversi zero, in
conseguenza dei carichi esterni ci saranno spostamenti fe

Si può pensare di riorganizzare il sistema in modo da separare i due tipi

Fe   K ee K ev  fe 
 
In generale Kev e Kve non sono matrici quadrate,
 f 
 v   ve
F K K vv   v  ma sono uno il trasposto dell’altro

Dal primo gruppo di equazioni: Fe  K ee fe  K ev f v


1
fe  K ee Fe  K ev f v 
La complessità del calcolo dipende dalla inversione, per cui dal numero di gdl
effettivamente liberi
Se la struttura è labile, la struttura ha la possibilità di avere moti rigidi e la
precedente espressione non è calcolabile (fe tende all’infinito)
Se tutti i vincoli imposti sono nulli, la precedente si semplifica nella
1
fe  K ee Fe
Il che identifica una procedura molto veloce per considerare i vincoli: l’eliminazione
dalla K di tutti i gdl vincolati
Il secondo gruppo di equazioni risolve invece il problema
Fv  K vv f v  K ve fe
diretto della determinazione delle forze vincolari

Imposizione di vincoli di dipendenza


Non sempre un vincolo è esplicabile con un valore assegnato al gdl nel sistema di
riferimento globale, si possono infatti avere:

a) Vincoli inclinati rispetto sistema riferimento globale


b) Vincoli tra gdl esprimibili mediante equazioni lineari
c) Rilascio di gdl tra elementi con nodi comuni (ad esempio due travi connesse con
una cerniera)
Dal punto di vista analitico si possono trattare tali situazioni mediante una matrice di dipendenza D

 f1x 
f 
 1y  D
1y  f  f1x  1 0 f 2 x 
2y f   1R     f 
1x 2x f2x   1y  
f 0 1   2y 
f2y 
2R  
1R f 2 R 

beam solido (I solidi non hanno


rotazioni definite)
solido
f 2 x  f3x
   f1R
ab
2x f 
 1R  D
1R a     1 1  f 2 x 
f   f1R    
a  b a  b  f3x 
f 2 x 
b  
3x  
f 2 y 
In generale, possiamo suddividere i gdl in tre differenti gruppi e riorganizzare l’intero
sistema secondo tale suddivisione
d gdl dipendenti da altri od anche slave
i gdl indipendenti che forniscono condizioni agli slave, detti master
r Tutti i rimanenti gdl non coinvolti da relazioni di dipendenza
Nella ragionevole ipotesi che nessuno slave sia coinvolto da più di una relazione di
dipendenza lineare, tutte le dipendenze o vincoli si raccolgono

 fd   D fi   fv  N.B.  D  fi  , fv  hanno le medesime dimensioni


Fr   K rr K ri K rd  f r 
    
 Fi    K ir K ii K id   fi 
F  K K dd   
 d   dr K di fd 
Dal primo gruppo di equazioni: Fr  K rr fr  K ri fi  K rd D fi  f v 
1 Fr  Fr  K rd f v  K rr fr  K ri  K rd D fi
Dal secondo gruppo di equazioni: Fi  K ir fr  K ii fi  K id D fi  f v 
Fi  Fi  K id f v  K ir fr  K ii  K id D fi

Dal terzo gruppo di equazioni: Fd  K dr fr  K di fi  K dd D fi  f v 


Fd  Fd  K dd f v  K dr fr  K di  K dd D fi
Eventuali forze applicate ai nodi slave
vanno riportate, tramite la D ai gdl master Fi  Fi  DT Fd

Sostituendo le , in quest’ultima equazione

Fi  K ir fr  K ii  K id D fi  DT K dr fr  K di  K dd D fi 

2 Fi  K ir  
 DT K dr fr  K ii  K id D  DT K di  K dd D fi 
K ir K ii

A questo punto si possono utilizzare le 1 2 dove non compaiono più i gdl slave
che sono stati condensati nelle matrici precedenti

Fr  K rr Kri  f r   K rr K ri  K rd D  f r 
    K  DT K  
Fi
 K
 ir  
K ii  fi   ir dr K ii  K id D  DT K di  K dd D fi 
Condensazione statica

In taluni casi non si è <interessati allo stato tensionale dell’intera struttura, ma solo di
una sua parte, si può ridurre allora il numero complessivo di gdl condensando i gdl della
parte priva di interesse strutturale
Zona da condensare
Naturalmente non si potranno
condensare i gdl vincolati o quelli su
cui agiscono carichi esterni

La procedura è del tutto simile a quella esposta in precedenza

Si chiamano master i soli gdl che Fm  K mm K mc  fm 


   
rimangono dopo l'avvenuta condensazione
 0   K cm K cc   fc 
1
Dal secondo gruppo di equazioni: fc  K cc K cm fm
 1
Fm  K mm  K mcK cc K cm fm 
Sostituita nel I gruppo semplifica il sistema
K cond
Una volta risolto nelle incognite fm si può anche espandere la soluzione ai gdl condensati

La procedura di condensazione statica non comporta perdita precisione


perché, anche se condensati, tutti i gdl influiscono sulla Kcond

Il “costo numerico” dipende dal numero di gdl da condensare (inversione)


Condensazione dinamica o della matrice di massa
Contrariamente alla precedente non fornisce una soluzione esatta, ma solo approssimata (si può
scrivere esatta solo per una frequenza alla volta)
Per tale motivo se ne consiglia l’uso solo per le analisi modali o vibrazionali, ma se ne sconsiglia
l’uso per analisi tensionali dinamiche

Sono state proposte diverse soluzioni, la più comune è quella di Guyan:


1 1 1 1
Mcond  Mmm  K mc K cc Mcm  Mmc K cc K cm  K mc K cc Mcc K cc K cm

Che può essere utilizzata anche per la matrice di smorzamento


1 1 1 1
Ccond  Cmm  K mc K cc Ccm  Cmc K cc K cm  K mc K cc Ccc K cc K cm

Sottostrutturazione
Sottostrutturare vuol dire in pratica
condensare una parte o parti della struttura per
maneggiare matrici di calcolo più agevoli
È ad esempio utile quando compaiono più
zone identiche che vengono sostituite dalla
matrice condensata Superelement
È altresì utile quando si vuole risolvere l’intera
struttura a meno di piccole variazioni
Sottomodellazione
La sottomodellazione è l’analisi successiva condotta sulla zona prima condensata, è interessante
notare che in quest’ultima si impongono gli spostamenti al contorno del superelement che però
può anche comportarsi in modo non lineare (si fa l’ipotesi che la non linearità non influisca sul
comportamento globale ma solo localmente)

La sottomodellazione consente di determinare il


comportamento strutturale nel raggio di raccordo
Metodi alternativi per l’imposizione di vincoli
Penalty Functions.
Secondo questa formulazione si inseriscono delle forze tra gradi di libertà da vincolare, il cui
effetto è quello di annullare gli spostamenti
Il vincolo proposto comporta la
condizione u2=u6

Si può immaginare di pensare il vincolo come fornito da un elemento “robusto” aggiuntivo, di


caratteristica W posto tra i punti 2 e 6
7
 1 1 u2    f2   Forze interne aggiuntive
W u  7  7
f  7 w 
    7 
 1 1  u6  
dovute elemento penalty
 f6  

 K11 K12 . . . . .   u1   f1 
K Il sistema si è modificato, ma quale valore
 12 K 22  w K 23 . . w .  u2   f 2 
occorre dare a w ?
 . K 23 K33 K34 . . .  u3   f3 
    
 . . K34 K 44 K 45 . .  u4    f 4 
Esisterà un errore, funzione di w, e(7)= u2-
 . . . K 45 K 55 K56 .  u5   f5 

w
   
K 66  w K 67  u6   f 6  u6  0 ; w e(7) 1/w
 . . . K56
 .
 . . . . K 67 K 77  u7   f 7 
Il penalty va scelto opportunamente (1056 volte la max kij) per non avere: (i) violazioni significative
del vincolo / (ii) matrice K mal condizionata

Altra indicazione generale: w  max  kij  *10 number of digits 

Come trattare un vincolo più complesso, come ad esempio: 5u2  u3  2u6  2

u2  Premoltiplicando per  25 -5 -10  u2  10 


 -5 1 2  u   2
5 1 2 u3   2 trasposta vettore riga
  3  
u  dei coefficienti u  4
 -10 2 45 
 6 6  

Il sistema complessivo si modifica nel seguente:


 K11 K12 . . . . .   u1   f1 
K K 22  25w K 23  5w . . 10w .  u2   f 2  10w
   
 12 
 . K 23  5w K33  w K34 . 2w .  u3   f3  2w 
    
 . . K34 K 44 K 45 . .  u4    f 4 
 . . . K 45 K55 K56 .  u5   f5 
    
 . 10w 2w . K56 K 66  45w K 67  u6   f 6  4w 
 .
 . . . . K 67 K 77  u7  
 f7 

Se ne può dare un’interpretazione anche secondo la formulazione variazionale

Set di equazioni vincolari w  ap u  b p  p  1...m

Forma quadratica = Energia Potenziale totale + Energia Penalty


 1  1 
min  uTK u  uTf    w uTapTap u  w apTbp  
 2  2 

 K  a Wa  u  f  Wa b
T
p p
T
p p
(W = matrice diagonale di w)

Implementazione semplice e formulazione (cautela numerica) valida anche nel


caso di sistemi non lineari
Eventuali ripetizioni di vincoli (rispetto alla formulazione che diminuisce il
numero di gdl attivi) non rendono mal condizionato il sistema

Il sistema rimane definito positivo, per cui la stazionarietà corrisponde al minimo


potenziale
Associato a metodi iterativi (come ad esempio calcolo autovalori) può provocare
instabilità numerica nelle iterazioni successive
Lagrange Multipliers.

In questo caso si considera di sostituire


il vincolo con forze ±λ capaci di
bloccare gli spostamenti reciproci
Sistema con 8 incognite e 7 equazioni
 K11 K12 . . . . .   u1   f1   u1 
K  K11 K12 . . . . . .     f1 
.  u2   f 2    K +1    f 2 
K 22 K 23 . . . u2
 12 K 22 K 23 . . . .
 .  12 u3 
K 23 K33 K34 . . .  u3   f3   . K 23 K33 K34 . . . .     f3 
       u4   
 . . K 34 K 44 K 45 . .  u4    f 4  .      f4 
 . . K 34 K 44 K 45 . .
 . . . K 45 K55 K56 .  u5   f5   .
u5
.     f5 
    . . K 45 K 55 K56 .
   u6   
 . . . . K56 K 66 K 67  u6   f 6     . . . . K 56 K 66 K 67 .     f6 
 .
 . . . . K 67 K 77  u7   f 7   .
 . . . . K 67 K 77 u7   
-1    f 7 
 

Si aggiunge la equazione trasposta, la quale impone la condizione vincolare u 2=u6 e rende il sistema
completo e invertibile
 K11 K12 . . . . . .   u1   f1 
K K 22 K 23 . . . . +1 u2   f 2 
 12
 . K 23 K33 K34 . . . .  u3   f3 
    
 . . K 34 K 44 K 45 . . .  u4   f 4 
 .   
. . K 45 K 55 K56 . .  u5   f5 
 
 . . . . K 56 K 66 K 67 -1 u6   f 6 
 .    
. . . . K 67 K 77 .  u7   f 7 
 
 . +1 . . . -1 . .     0 
Per ogni vincolo aggiuntivo si aggiunge in pratica una incognita. Un’equazione di vincolo più complessa da:

5u2  u3  2u6  8
 K11 K12 . . . . . .   u1   f1 
K K 22 K 23 . . . . +5 u2   f 2 
 12
 . K 23 K33 K34 . . . -3  u3   f3 
    
 . . K 34 K 44 K 45 . . .  u4   f 4 
 .   
. . K 45 K 55 K 56 . .  u5   f5 
 
 . . . . K 56 K 66 K 67 -2  u6   f 6 
 .    
. . . . K 67 K 77 .  u7   f 7 
 
 . +5 -3 . . -2 . .     8 

In pratica si aggiunge un moltiplicatore di Lagrange per ciascuna delle equazioni di vincolo considerate

In senso più generale si può dare un’interpretazione esatta ai moltiplicatori di Lagrange

Si voglia imporre un sistema di vincoli lineari del tipo: D ub

K DT  u   f 
Assemblando come descritto si ha     
 D 0  λ  b 

I vincoli agiscono per mezzo di reazioni vincolari che sono definite dalle Fvinc  DT λ

Ossia si possono rimuovere i vincoli se si aggiunge il precedente sistema di forze sostitutivo


Si incrementano i gdl complessivi della struttura, uno per ogni vincolo imposto

Uno svantaggio è che la risoluzione è necessariamente di tipo implicito

Ha il vantaggio di fornire direttamente le reazioni vincolari, ossia le forze necessarie al


rispetto delle condizioni vincolari

Se un vincolo o un insieme di vincoli fornisce condizioni ridondanti il sistema diviene


non invertibile e quindi non risolubile