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Alberto Doria AA 20-21

Introduzione
Concetti fisici fondamentali
Le vibrazioni sono dei moti di carattere alternativo molto diffusi in natura e nella tecnica.
Un moto viene detto di carattere alternativo quando continuamente cambia il suo verso.
L’ampiezza delle vibrazioni nella maggior parte dei casi è piccola rispetto alle dimensioni
dell’oggetto che vibra: ad esempio il moto di saltellamento di una ruota di un veicolo che corre su
una strada sterrata ha un’ampiezza piccola rispetto alle dimensioni della ruota e del veicolo;
l’ampiezza di vibrazione di una corda di un violino è piccola rispetto alla lunghezza della corda
stessa.
All’origine dei moti vibratori vi è un continuo interscambio tra energia potenziale ed energia
cinetica di un sistema.
Pertanto il sistema deve possedere un serbatoio di energia potenziale (elastica, gravitazionale) e
degli elementi dotati di caratteristiche inerziali (massa e/o momento d’inerzia).
Durante il moto vibratorio l’energia continuamente si trasforma da potenziale a cinetica e viceversa
fluendo dal serbatoio alla massa e ritornando al serbatoio.
In generale sono presenti anche dei fenomeni dissipativi (attrito, forze viscose, isteresi elastica) per
cui parte nell’energia nel passaggio dal serbatoio alla massa viene dissipata.

Il precedente schema più propriamente si riferisce alle vibrazioni libere di un sistema.


Le vibrazioni sono dette libere se il moto vibratorio, ovvero l’interscambio tra energia potenziale e
cinetica, avviene per effetto di una perturbazione iniziale che sposta il sistema dalla posizione di
equilibrio stabile o fornisce ad esso una velocità iniziale.
Pertanto la perturbazione iniziale fornisce un apporto iniziale di energia al sistema.
Non esistono altre forze, oltre a quelle legate all’energia potenziale e a quelle di natura dissipativa.
Nel casi reali le vibrazioni libere sono destinate ad estinguersi in tempi più o meno lunghi perché
l’apporto iniziale di energia è consumato dai fenomeni dissipativi presenti.
Alberto Doria

Questa figura mostra l’energia potenziale 𝐸𝑝 e l’energia totale del sistema vibrante 𝐸. La
perturbazione iniziale aumenta il livello energetico del sistema inizialmente in quiete (coordinata
q0) portandolo al valore 𝐸𝑖𝑛.
Quindi il sistema inizia ad oscillare tra le posizioni q1 e q2. In assenza di dissipazioni l’ampiezza di
vibrazione si mantiene, mentre in presenza di dissipazioni il livello energetico diminuisce e
l’ampiezza di vibrazione si riduce.
Ogni sistema vibrante vibra liberamente solo a certe frequenze dette frequenze naturali.

Si parla di vibrazioni forzate invece quando esiste una forza od una causa esterna (ad esempio un
movimento imposto) anch’essa variabile nel tempo che fornisce continuamente energia al sistema.
Pertanto in questo caso il sistema può vibrare indefinitamente, perché la forza esterna è in grado di
rimpiazzare continuamente l’energia consumata dai fenomeni dissipativi, per cui il livello
energetico si mantiene invariato nel tempo
Il trasferimento di energia dalla forzante (o causa esterna) è particolarmente efficace quando la
forzante ha la stessa frequenza naturale di vibrazione del sistema, in questo caso si ha il fenomeno
della risonanza.

Oltre alle vibrazioni libere e forzate esiste un’altra importante categoria di vibrazioni: le vibrazioni
autoeccitate.
In questo caso il sistema continua a vibrare indefinitamente e in alcuni casi ad aumentare
indefinitamente la propria ampiezza di vibrazione assorbendo energia da un serbatoio che in genere
non vibra. Chiaramente la condizione di ampiezza crescente nel tempo è pericolosa per l’integrità
del sistema.

Le vibrazioni possono in generale aver luogo in una o più direzioni (in senso generalizzato) ed
interessare sistemi formati da uno o più corpi interconnessi.
Quando le caratteristiche inerziali possono essere concentrate in elementi distinti da quelli che
possiedono le caratteristiche elastiche e dissipative il sistema vibrante può essere schematizzato a
parametri concentrati.
Mentre quando le caratteristiche di massa e di rigidezza sono distribuite sullo stesso corpo il sistema
vibrante deve essere schematizzato come un continuo.
Quindi in generale si hanno vibrazioni a 1 2 e n gradi di libertà con n che può essere anche infinito
(sistemi continui).

Dal punto di vista matematico il fatto che le vibrazioni abbiano piccola ampiezza consente una
linearizzazione delle equazioni del moto, che le semplifica. Pertanto per lo studio delle vibrazioni
sono disponibili specifici metodi basati sulla soluzione di sistemi di equazioni differenziali lineari.
Alberto Doria AA 20-21

Le vibrazioni nell’Ingegneria
Dal punto di vista applicativo le vibrazioni sono dei fenomeni che l’ingegnere deve limitare e
controllare per tutta una serie di motivi.
In primo luogo le vibrazioni possono essere fastidiose per chi utilizza la macchina o il mezzo di
trasporto, si pensi ad esempio alla vibrazioni del manubrio di una bicicletta che corre su una strada
sterrata.
Le vibrazioni di pannelli o lastre, ad esempio di un elettrodomestico, irraggiano rumore che può
essere fastidioso per l’utilizzatore e procurare inquinamento acustico.
Le vibrazioni possono portare all’apertura di organi di collegamento mobili (collegamenti a vite) e
possono provocare la rottura di contatti elettrici.
Vibrazioni di maggiore entità possono causare rotture per fatica dei componenti meccanici.
Infine, nei casi più gravi le vibrazioni possono portare al collasso del sistema, questo è il caso dei
crolli degli edifici durante i terremoti o dei crolli di ponti a causa di vibrazioni indotte
dall’interazione con il vento.

Esistono anche vari casi in cui le vibrazioni sono utilizzate per produrre un effetto utile.
A questo proposito ricordiamo che il funzionamento degli strumenti musicali è basato sulle
vibrazioni di corde, lamelle, membrane e lastre.
Le apparecchiature audio (microfoni altoparlanti) sono pure basate sulle vibrazioni di membrane.
Esistono alcuni processi produttivi in cui le vibrazioni sono usate proficuamente ad esempio per
movimentare piccoli componenti (trasportatori vibranti) o per separare elementi di diversa
granulometria (vibrovagli).
Infine recentemente sono stati proposti e sono in continua espansione, dispositivi per ricavare
energia dalle vibrazioni (vibration energy harvesting).