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revisione 1
Sergio De Rosa, Francesco Franco

Schemi di Interazione Fluido -


Struttura

appunti e spunti di aero/acusto/elasticitá

2009
sergio.derosa@unina.it
francesco.franco@unina.it
a cura di V. D’Alessandro

DIAS - Dipartimento di Ingegneria Aerospaziale


Indice

Parte I Sistemi Deterministici

1 La risposta di un oscillatore semplice e di un tubo . . . . . . . . . 3


1.1 Equazioni omogenee del sistema acustoelastico . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 L’operatore strutturale: il pistone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Analisi modale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Risposta strutturale dell’oscillatore con forzante
periodica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.3 Forza dissipative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 L’operatore acustico: il tubo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1 Caso 1: tubo chiuso-chiuso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.2 Caso 2: tubo aperto-aperto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.3 Caso 3: tubo aperto-chiuso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.4 Spazio dei numeri d’onda e riepilogo delle frequenze
naturali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Operatore acustoelastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5 Valutazione dell’accoppiamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6 Ancora sull’analisi modale accoppiata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2 L’instabilitá dinamica (flutter supersonico) di un pannello 21


2.1 Equazioni del moto di un pannello sottile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.1 Soluzione dell’equazione omogenea associata . . . . . . . . . . 22
2.1.2 Soluzione dell’equazione completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.3 Carico di pressione puntuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2 Aerodinamica instazionaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3 Equazioni aeroelastiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4 Sistema ad un grado di libertá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5 Sistema a due gradi di libertá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.6 Generalizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.7 Soluzioni di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.7.1 Modello stazionario, T = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
VI Indice

2.7.2 Modello instazionario, T = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37


2.7.3 Modello stazionario, T = 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.7.4 Modello instazionario, T = 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo . . . . 41


3.1 Equazioni del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.1 Adimensionalizzazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2 Operatore strutturale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.1 Analisi delle autosoluzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.2 Risposta forzata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.3 Operatore aerodinamico: 2D, incomprimibile, instazionario . . . . 51
3.3.1 Operatore aerodinamico instazionario completo . . . . . . . 51
3.3.2 Operatori aerodinamici quasi-stazionari . . . . . . . . . . . . . . 54
3.4 Condizioni d’instabilitá (flutter ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4.1 Il ruolo della fase in un sistema monodimensionale . . . . . 60
3.4.2 Il ruolo della fase in un sistema bidimensionale . . . . . . . . 61
3.4.3 Il modello di Pine per il flutter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.4 Ricerca del Flutter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4.5 Risposta del sistema per un dato disturbo . . . . . . . . . . . . 65
3.5 Ancora sul flutter monodimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.5.1 Pura flessione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

4 Modelli, utilizzo e metodi di misura dello smorzamento . . . . 67


4.1 Tipi di smorzamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.1.1 Smorzamento viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.1.2 Smorzamento aerodinamico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.1.3 Smorzamento strutturale per attrito interno . . . . . . . . . . 68
4.1.4 Smorzamento strutturale per attrito secco (o alla
Coulomb) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2 Modelli di smorzamento: rappresentazione dello smorzamento
nell’analisi delle vibrazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2.1 Modello di smorzamento viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Problemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

5 La potenza acustica radiata da un pannello piano . . . . . . . . . . 73


5.1 Potenza sonora incidente su componenti strutturali piani . . . . . 73
5.2 Potenza sonora radiata componenti strutturali piani . . . . . . . . . 74
5.3 Definizione degli indicatori della potenza radiata . . . . . . . . . . . . 75
5.3.1 Efficienza di radiazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.2 Potere fonoisolante (in inglese Trasmission Loss) . . . . . . 78
5.4 Formulazione in coordinate discrete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.4.1 Riepilogo della risposta strutturale in vacuo . . . . . . . . . . 84
5.4.2 Potenza radiata da un pannello in coordinate discrete . . 86
5.4.3 Potenza incidente su un pannello in coordinate discrete 87
5.4.4 Efficienza di radiazione in coordinate discrete . . . . . . . . . 87
Indice VII

5.4.5 Efficienza di radiazione modale auto e mutua . . . . . . . . . 89


5.4.6 Coefficiente di trasmissione e Trasmission Loss in
coordinate discrete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

6 I coefficienti di influenza energetici (dai modi all’energia) . . 93


6.1 Modello SEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.2 Modello ED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.2.1 Risposta in frequenza discreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.2.2 Densitá di energia cinetica, potenza in ingresso e
conservazione dell’energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.2.3 Coefficienti di influenza energetici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.2.4 Alcune proprietá dei coefficienti di influenza energetici . 103
6.3 Relazione tra SEA e EDA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.4 Esempio numerico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

Parte II Sistemi Stocastici

7 Definizioni, generalitá e richiami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113


7.1 Processi casuali: definizioni e classificazione . . . . . . . . . . . . . . . . 113
7.2 Funzione densitá di probabilitá per un processo stocastico . . . . 114
7.3 Valore atteso (o media) dell’insieme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.4 Processi stazionari e non stazionari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.4.1 Processi ergodici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.5 Covarianza e correlazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.5.1 Covarianza incrociata e correlazione incrociata . . . . . . . . 117
7.5.2 Autocovarianza e autocorrelazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.6 Densitá spettrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.6.1 Autospettro e spettro incrociato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.6.2 Spettri mediante trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . 121

8 La risposta di un pannello all’eccitazione di strato limite


turbolento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.1 Introduzione e stato dell’arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.2 Soluzione analitica della risposta di una piastra . . . . . . . . . . . . . 125
8.2.1 Lo strato limite turbolento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.2.2 La risposta del pannello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.3 Approccio modale agli elementi finiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.4 Soluzione scalata: analisi modale scalata asintotica . . . . . . . . . . . 133
8.5 Test case e risultati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.5.1 Confronto tra la risposta analitica e la risposta
calcolata mediante l’espansione modale del pannello
scalato. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.5.2 Confronto tra le risposte esatta e numerica . . . . . . . . . . . 141
VIII Indice

9 La potenza acustica radiata da un pannello all’eccitazione


di strato limite turbolento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.1 Titolo di primo livello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.1.1 Titolo di secondo livello . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Problemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

Soluzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Riferimenti bibliografici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

Indice analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155


Parte I

Sistemi Deterministici
1
La risposta di un oscillatore semplice e di un
tubo

Si vuole analizzare l’interazione fluido-struttura tra un pistone e un tubo,


valutando la variazione delle frequenze proprie del pistone per effetto della
presenza di un fluido all’interno del tubo. Si analizzano prima il pistone e il
tubo presi singolarmente, dopodiché si analizza il sistema accoppiato.

1.1 Equazioni omogenee del sistema acustoelastico

Scriviamo le equazioni omogenee del piú semplice sistema acustoelastico,


rappresentato in Figura 1.1: un oscillatore meccanico accoppiato ad un tubo
di lunghezza L.

Figura 1.1: sistema acustoelastico costituito da un oscillatore meccanico


accoppiato con tubo di lunghezza L.

L’oscillatore é rappresentato da una massa e una rigidezza concentrati,


indicati rispettivamente dai simboli m e k, mentre nel tubo, allineato secondo
un asse di riferimento x, é presente un fluido di velocitá caratteristica c e di
densitá ρ 1 .
1
Si potrebbe schematizzare anche il fluido con proprietá concentrate, perdendo
peró la componente spaziale che si vuole analizzare in questa trattazione.
4 1 La risposta di un oscillatore semplice e di un tubo

L’incognita meccanica é lo spostamento x del pistone mentre l’incognita


acustica é la pressione p(x, t), dove il simbolo t denota la variabile temporale.
Si osservi che stiamo analizzando un sistema strutturale a proprietá con-
centrate (pistone) che interagisce con un sistema acustico a proprietá dis-
tribuite (tubo) attraverso un’area A (sezione del tubo e del pistone). Il sistema
di equazioni che descrive il comportamento del sistema é

mẍ(t) + kx(t) = p(x, t)A
(1.1)
 ∂ 2 p(x,t) 2
1 ∂ p(x,t)
∂x 2 = c2 ∂t 2

Nella prima equazione del sistema (3.3) é possibile identificare l’effetto


del fluido sulla struttura, ovvero la forza agente sul pistone generata dalla
pressione del fluido sulla sezione A. L’effetto reciproco, ovvero quello della
struttura sul fluido, si vede nella condizione al contorno del tubo alla sezione
x=0
1 dp
= −ẍ(t). (1.2)
ρ dx x=0

La (1.2) relaziona il gradiente di pressione con l’accelerazione del pistone alla


sezione x = 0: se il pistone accelera verso destra (ẍ(t) > 0), a x = 0 il fluido
dp
espande ( dx |x=0 < 0).
Sull’altra estremitá del condotto (x = L), supponiamo che il tubo é chiuso,
e quindi la seconda condizione al contorno é
dp
= 0. (1.3)
dx x=L

Prima di analizzare il sistema acustoelastico completo, si analizzano prima


il pistone ed il tubo singolarmente. In tal modo, é possibile evidenziare gli
effetti che l’accoppiamento comporta sulle frequenze proprie dei due sistemi.

1.2 L’operatore strutturale: il pistone

1.2.1 Analisi modale

É opportuno richiamare brevemente i concetti base dell’oscillatore armo-


nico, non soggetto ad alcuna forzante, mediante l’analisi modale.

Analisi modale reale

Nel caso di oscillatore non smorzato, l’equazione del sistema (in assenza
di forzante) é
mẍ(t) + kx(t) = 0. (1.4)
Scegliendo soluzioni armoniche del tipo
1.2 L’operatore strutturale: il pistone 5

x(t) = Xejωt (1.5)

é possibile esplicitare l’equazione secolare

−ω 2 mX jωt + kX jωt = 0 ⇒ −ω 2 m + k = 0. (1.6)

Dalla (1.6) é possibile ricavare la pulsazione naturale dell’oscillatore ad un


grado di libertá r
k
ω0 = (1.7)
m
e quindi la frequenza propria dell’oscillatore
r
1 k
f0 = . (1.8)
2π m

Analisi modale complessa: oscillatore con smorzamento viscoso

Se é presente uno smorzamento viscoso (vedi Capitolo 4), l’equazione


omogenea associata diventa

mẍ(t) + bẋ + kx(t) = 0 (1.9)

dove b é il coefficiente di smorzamento viscoso. In questo caso, mediante la


scelta di soluzioni armoniche complesse (p numero complesso)

x(t) = Xept (1.10)

l’equazione secolare diventa



2 −b ± b2 − 4km
mp + bp + k = 0 ⇒ p = . (1.11)
2m
Si definisce per comoditá uno smorzamento critico bcr , che permette di dis-
criminare le varie possibilitá di moto. Esso é funzione dei parametri strutturali,
al pari della pulsazione naturale.

bcr = 2 km (1.12)

b b
ζ= = √ (1.13)
bcr 2 km
Dalla (1.13) é possibile ricavare

b
= 2ζω0 (1.14)
m
e pertanto si riscrive la (1.11) come
6 1 La risposta di un oscillatore semplice e di un tubo
h p i
p1,2 = ω0 −ζ ± ζ 2 − 1 . (1.15)

La soluzione della (1.9) é quindi del tipo

x(t) = X1 ep1 t + X2 ep2 t . (1.16)

Al variare del valore di ζ, é possibile classificare le soluzioni del sistema come


riportato in Tabella 1.1.

Tabella 1.1: classificazione delle soluzioni.

Regime (ζ) Tipologia delle radici Prima radice Seconda radice


h p i h p i
subcritico complesse coniugate ω0 −ζ + j 1 − ζ 2 ω0 −ζ − j 1 − ζ 2
(ζ < 1)
critico reali coincidenti ω0 [−ζ] ω0 [−ζ]
(ζ = 1)
h p i h p i
supercritico reali distinte ω0 −ζ + ζ 2 − 1 ω0 −ζ − ζ 2 − 1
(ζ > 1)

Ovviamente, le diverse tipologie di radici al variare di ζ comportano la


variazione del tipo di moto dell’oscillatore, come riportato in Tabella 1.2.

Tabella 1.2: risposta strutturale al variare di ζ.

Tipo di moto (ζ) Forma risolutiva


h √ √ i
2 2
Periodico smorzato x(t) = e(−ω0 ζt) X1 e(jω0 t 1−ζ ) + X2 e(−jω0 t 1−ζ ) =
h p i
Y1 e(−ω0 ζt) cos jω0 t 1 − ζ 2 + ϕ

(ζ < 1)

aperiodico x(t) = Xe(−ω0 t)


(ζ = 1)
h √ √ i
2 2
aperiodico x(t) = e(−ω0 ζt) X1 e(ω0 t ζ −1) + X2 e(−ω0 t ζ −1) =
h  p   p i
(ζ > 1) e(−ω0 ζt) X1 cosh ω0 t ζ 2 − 1 + X2 sinh −ω0 t ζ 2 − 1

In Figura 1.2 sono rappresentati due esempi di risposta temporale di un


oscillatore con smorzamento viscoso: nel caso subcritico (ζ < 1) il sistema
oscilla per un certo tempo prima di fermarsi; nel caso supercritico (ζ > 1) il
sistema non oscilla, ma torna in un tempo breve nelle condizioni di equilibrio.
1.2 L’operatore strutturale: il pistone 7

(a) Caso subcritico, ζ < 1. (b) Caso supercritico, ζ > 1.

Figura 1.2: esempi di risposta temporale di un oscillatore con smorzamento


viscoso.

Analisi modale complessa: oscillatore con smorzamento strutturale

L’altro modello di smorzamento piú comune é quello cosiddetto strutturale


(vedi Capitolo ??), in cui si considera lo smorzamento proporzionale alla
rigidezza della struttura secondo un coefficiente immaginario jη. In questo
caso, l’equazione omogenea associata dell’oscillatore é

mẍ(t) + k[1 + jη]x(t) = 0. (1.17)

Scegliendo ancora soluzioni armoniche complesse del tipo

x(t) = Xept (1.18)

l’equazione secolare diventa

mp2 + [1 + jη]k = 0 (1.19)

da cui si ricava
k
p2 = [1 + jη] ⇒ p2 = ω02 [1 + jη]. (1.20)
m

1.2.2 Risposta strutturale dell’oscillatore con forzante periodica

L’analisi della risposta strutturale serve per inquadrare un possibile pas-


saggio da un modello all’altro di smorzamento.

Oscillatore non smorzato

L’equazione del sistema é

mẍ(t) + kx(t) = f (t). (1.21)

Scegliendo soluzioni armoniche del tipo (1.5) e una forzante armonica

f (t) = F ejωt (1.22)


8 1 La risposta di un oscillatore semplice e di un tubo

l’equazione (1.21) diventa

(−mω 2 + k)X = F (1.23)

e quindi la risposta strutturale é


F
F 1
X= ⇒ x(t) = m
ejωt . (1.24)
m (−ω 2 + ω02 ) (−ω 2 + ω02 )

La funzione di trasferimento é
1
H(ω) = . (1.25)
(−ω 2 + ω02 )

Oscillatore in presenza di smorzamento viscoso

Ripetendo i passaggi svolti nel caso di oscillatore non smorzato, é possibile


scrivere anche la risposta strutturale del sistema in presenza di smorzamento
viscoso
F
x(t) = 2
m
ejωt . (1.26)
(−ω 2 + ω0 ) + 2jζω0 ω
É interessante riportare la funzione di trasferimento per analizzare dove lo
smorzamento influenza la risposta dell’oscillatore. Essa é data dalla
F
m
H(ω) = (1.27)
(−ω 2 + ω02 ) + 2jζω0 ω

In Figura 1.3 é riportato l’andamento della funzione di trasferimento per un


oscillatore avente una pulsazione propria ω0 = 55rad/sec per tre valori di ζ.

Figura 1.3: funzione di trasferimento di un oscillatore con smorzamento viscoso


(ω0 = 55rad/sec) per diversi valori di ζ.
1.2 L’operatore strutturale: il pistone 9

Dall’esame della Figura 1.3, si evince che lo smorzamento é importante


solo in un intorno della frequenza risonanza. La larghezza di questo intorno,
denominata ∆f , aumenta all’aumentare del livello di smorzamento.
Si analizzano ora le singole componenti della funzione di trasferimento in
presenza di smorzamento viscoso, per un valore fissato di ζ. In Figura 1.4 sono
rappresentate:
• h(ω, 0.02), ovvero la funzione di trasferimento completa dell’oscillatore con
ζ = 0.02;
• hK (ω, 0.02) = ω12 , ovvero la componente della funzione di trasferimento
0
dovuta alla rigidezza;
• hM (ω, 0.02) = ω12 , ovvero la componente della funzione di trasferimento
dovuta alla massa;
1
• hD (ω, 0.02) = 2jζω 0ω
, ovvero la componente della funzione di trasferimen-
to dovuta allo smorzamento.

Figura 1.4: componenti della funzione di trasferimento per smorzamento


viscoso ζ = 0.02.

Dalla Figura 1.4 é possibile osservare che:


• per basse frequenze (ω  ω0 ), la risposta é controllata dalla rigidezza;
• per alte frequenza (ω  ω0 ), é la massa a determinare il livello della
risposta;
• in prossimitá della frequenza di risonanza (ω = ω0 ), l’elemento determi-
nante é il livello di smorzamento.

Oscillatore in presenza di smorzamento strutturale

Nel caso di smorzamento strutturale, la risposta strutturale dell’oscillatore



10 1 La risposta di un oscillatore semplice e di un tubo
F
x(t) = m
ejωt (1.28)
(−ω 2 + ω02 ) + jηω02
e la funzione di trasferimento é
1
x(t) = . (1.29)
(−ω 2 + ω02 ) + jηω02
Valgono le stesse osservazioni fatte nel caso di smorzamento viscoso, ovvero
lo smorzamento influisce solo in prossimitá della frequenza di risonanza.

1.2.3 Forza dissipative

Nel caso di smorzamento viscoso, la componente dissipativa delle forze di


richiamo é data da

FDV (t) = bẋ(t) = jωbx(t) = 2jmζωω0 x(t) (1.30)

mentre nel caso di smorzamento strutturale é

FDS (t) = jηkx(t) = jηω02 mx(t). (1.31)

É evidente che la forza dissipativa dovuta all’adozione di uno smorzamento


strutturale non dipende dalla frequenza, mentre l’adozione del modello viscoso
é connessa ad una funzionalitá lineare con la frequenza di eccitazione.
É interessante confrontare le due forze forze dissipative, al fine di trovare
un legame che permetta il passaggio da un modello di smorzamento all’altro.
Rapportando membro a membro le (1.31) e (1.30), risulta

FDS (t) ηω02 η


= = . (1.32)
FDV (t) 2ζωω0 2ζ ωω0

Quando le due componenti dissipative si eguagliano, si ottiene la relazione per


passare da un modello di smorzamento all’altro (ovvero da ζ a η e viceversa):
η ω0
1= ⇒ζ=η . (1.33)
2ζ ωω0 2ω

In condizioni di risonanza (ω0 = ω), risulta


η
ζ= . (1.34)
2

1.3 L’operatore acustico: il tubo


Il tubo é un sistema monodimensionale in cui viaggiano onde longitudinali
con una velocitá c che dipende dal mezzo (per l’aria, c é la velocitá del suono).
L’equazione di partenza per l’analisi del problema é l’equazione delle onde
1.3 L’operatore acustico: il tubo 11

Figura 1.5: analisi del rapporto delle forze dissipative in funzione della
frequenza.

1 ∂ 2 p(x, t)
∇2 p(x, t) = (1.35)
c2 ∂t2
dove:
• c é la velocitá caratteristica di propagazione dell’onda longitudinale;
• ∇2 é l’operatore di Laplace;
• t é la variabile temporale;
• x é la variabile spaziale;
• p(x, t) é la grandezza perturbata dal passaggio dell’onda, ovvero é una
variazione di pressione.
Poiché il sistema considerato é monodimensionale, la (1.35) si puó scrivere
come
∂ 2 p(x, t) 1 ∂ 2 p(x, t)
2
= 2 . (1.36)
∂x c ∂t2
Ipotizzando che il sistema tubo sia conservativo, é possibile disaccoppiare
la dipendenza spaziale da quella temporale, ovvero

p(x, t) = P (x)T (t). (1.37)

Mediante la (1.37), é possibile semplificare la (1.36) in


1 P 00 (x) 1 T 00 (t)
P 00 (x)T (t) = P (x)T 00
(t) ⇒ = (1.38)
c2 P (x) c2 T (t)
Affinché sia verificata l’eguaglianza (1.38), i due rapporti devono essere
costanti, per cui
T 00 (t)
= ω2 (1.39)
T (t)
12 1 La risposta di un oscillatore semplice e di un tubo

P 00 (x) ω2
= 2. (1.40)
P (x) c
Avendo supposto il sistema conservativo, é sufficiente analizzare solo la
variazione spaziale della pressione. La soluzione della (1.40) é del tipo

ω  ω 
P (x) = P1 sin x +P2 cos x = P1 sin(kx)+P2 cos(kx) = P1 e−jkx +P2 ejkx
c c
(1.41)
dove k = ωc é il numero d’onda. Le costanti P1 e P2 sono determinate dalle
condizioni al contorno. In particolare, le condizioni al contorno possono essere:
• P (0)
= P0 , ovvero tubo aperto in x = 0;
dP
• dx = Q0 , ovvero tubo chiuso in x = 0;
x=0
• P (L)
= PL , ovvero tubo aperto in x = L;
dP
• dx = QL , ovvero tubo chiuso in x = L.
x=0
Analizziamo tre tra le quattro possibili combinazioni.

1.3.1 Caso 1: tubo chiuso-chiuso

In questo caso, le condizioni al contorno sono:


dP
=0 (1.42)
dx x=0

dP
=0 (1.43)
dx x=L

P 0 (x) = kP1 cos(kx) − kP2 sin(kx) (1.44)


0
P (0) = kP1 cos(k0) − kP2 sin(k0) = 0 (1.45)
0
P (L) = kP1 cos(kL) − kP2 sin(kL) = 0 (1.46)
Dalla (1.45) si ricava che P1 = 0. Dalla (1.46), é possibile ricavare gli
autovalori k.
kP2 sin(kL) = 0 ⇒ kL = iπ (1.47)
i
ki = π (1.48)
L
con i ∈ {0, 1, 2, . . . N }. Dalla (1.48) si calcolano le frequenze naturali del
sistema tubo chiuso-chiuso
ic
ωi = π (1.49)
L
ic
fi = (1.50)
2L
con i ∈ {0, 1, 2, . . . N }. La variazione di pressione é pertanto possibile scriverla
come
1.3 L’operatore acustico: il tubo 13
X
P (x) = P2,i cos(ki x). (1.51)
i=0

É interessante calcolare il passo in frequenza (distanza modale) δf , ovvero


la distanza tra un modo e quello successivo.

(i + 1) − (i) c
δf = fi+1 − fi = c= (1.52)
2L 2L
L’inverso della distanza modale é la densitá modale
2L
n= (1.53)
c
mediante la quale é possibile calcolare in modo statistico quanti modi risuo-
nano in un dato intervallo in frequenza ∆f .
2L
N = ∆f · n = ∆f (1.54)
c

É evidente che, a paritá di ∆f , il numero di modi risonanti aumenta con la


lunghezza del dominio e diminuisce con l’inverso della velocitá caratteristica.
Ad esempio, nell’intervallo (0; 10000)Hz, un dominio monodimensionale di
sezione costante e lunghezza pari a L = 1m presenta all’incirca:
• 60 modi, se pieno d’aria (c ≈ 340m/sec);
• 20 modi, se pieno d’acqua (c ≈ 1000m/sec);
• 4 modi, se d’alluminio o d’acciaio (c ≈ 5000m/sec).

1.3.2 Caso 2: tubo aperto-aperto

In questo caso, le condizioni al contorno sono:

P (0) = 0 (1.55)

P (L) = 0 (1.56)
Quindi
P (0) = P1 sin(k0) + P2 cos(k0) (1.57)
P (L) = P1 sin(kL) + P2 cos(kL) = 0 (1.58)
Dalla (1.57) si ricava che P2 = 0 e pertanto si ritrovano le condizioni (1.48),
(1.49), (1.50), (1.66) del paragrafo precedente, con la sola esclusione del caso
i = 0 (soluzione rigida):
X
P (x) = P1,i sin(ki x). (1.59)
i=1
14 1 La risposta di un oscillatore semplice e di un tubo

1.3.3 Caso 3: tubo aperto-chiuso

In questo caso, le condizioni al contorno sono le (1.55) e (1.43), per cui

P (0) = P1 sin(k0) + P2 cos(k0) = 0 (1.60)

P 0 (L) = kP1 cos(kL) − kP2 sin(kL) = 0 (1.61)


Dalla (1.60) si ricava che P2 = 0. Dalla (1.61), é possibile ricavare gli
autovalori k
π
cos(kL) = 0 ⇒ kL = + iπ (1.62)
2
con i ∈ {0, 1, 2, . . . N }. Noti i numeri d’onda, é possibile calcolare le frequenze
proprie del tubo aperto-chiuso
πc 1 
ωi = +i (1.63)
L 2
c 1 
fi = +i (1.64)
2L 2
con i ∈ {0, 1, 2, . . . N }. La risposta del sistema é pertanto ancora esprimibile
come X
P (x) = P1,i sin(ki x). (1.65)
i=0

Dal confronto degli autovalori e delle frequenze proprie del tubo aperto-
chiuso con quelli del tubo aperto-aperto e chiuso-chiuso, risulta che essi sono
differenti. Calcolando la distanza modale tra due modi successivi anche per
il sistema tubo aperto-chiuso, risulta che esso resta invariato rispetto ai casi
precedentemente analizzati.
c 1  c 1  c
δf = fi+1 − fi = +i+1 − +i = (1.66)
2L 2 2L 2 2L
Pertanto, pur cambiando le frequenze naturali, la densitá modale resta
immutata.

1.3.4 Spazio dei numeri d’onda e riepilogo delle frequenze naturali

In tutti i casi esaminati, lo spazio dei numeri d’onda puó essere rappresen-
π
tato come una retta in cui i modi sono equispaziati, con un intervallo ∆k = 2L .
Riepilogando le frequenze naturali per i casi analizzati:
ic
• tubo chiuso-chiuso fi = 2L , con i ∈ {0, 1, 2, . . . N };
ic
• tubo aperto-aperto fi = 2L , con i∈ {1, 2, . . . N };
c 1
• tubo aperto-chiuso fi = 2L 2 + i , con i ∈ {0, 1, 2, . . . N }.

In tutti i casi analizzati, sono costanti sia l’intervallo nello spazio dei numeri
π c
d’onda ∆k = 2L che il passo in frequenza δf = 2L .
1.4 Operatore acustoelastico 15

1.4 Operatore acustoelastico


Una volta analizzati singolarmente l’operatore strutturale e quello acusti-
co, é possibile esaminare l’operatore accoppiato acustoelastico. Date la (3.3)
e le condizioni al contorno (1.2) e (1.3), assumiamo soluzioni armoniche del
tipo
x(t) = Xejωt (1.67)
p(t) = P (x)ejωt (1.68)
Conseguentemente

P (x) = P1 sin(kx) + P2 cos(kx) (1.69)

P 0 (x) = kP1 cos(kx) − kP2 sin(kx) (1.70)


Dalla prima equazione del sistema accoppiato (3.3) si ricava che

A P (0)
X= . (1.71)
m −ω 2 + ω02

Dalle condizioni al contorno imposte sul tubo


(
ρω 2 P (0) A
kP1 cos(k0) − kP2 sin(k0) = − −ω 2 +ω 2 m
0 (1.72)
kP1 cos(kL) − kP2 sin(kL) = 0
( 2
ρω P2 A
kP1 + −ω 2 +ω 2 m = 0
0 (1.73)
kP1 cos(kL) − kP2 sin(kL) = 0
In conclusione, si ottiene il seguente sistema risolvente
" #   
ρω 2 P2 A
k 2
−ω +ω0 m2 P1 0
= . (1.74)
cos(kL) − sin(kL) P2 0

Scartando la soluzione banale (P1 = P2 = 0), scriviamo l’equazione secolare

ρω 2 A L ρωc A
−k sin(kL) − cos(kL) 2 = 0 ⇒ tan ω = 2 . (1.75)
2
−ω + ω0 m c ω − ω02 m

Poiché la (1.75) é un’equazione trascendente, non esiste la soluzione in


forma chiusa e pertanto bisogna studiarla graficamente. Denominando:
• γ(ω) = tan ω Lc il membro dipendente dall’operatore acustico;


• q(ω) = ω2ρωc A
−ω 2 m
il membro dipendente dall’operatore strutturale;
0
16 1 La risposta di un oscillatore semplice e di un tubo

Figura 1.6: studio grafico dell’equazione trascendente per il calcolo degli


autovalori del sistema acustoelastico.

in Figura 1.6 é riportato un andamento qualitativo di una generica risoluzione


grafica. Gli autovalori del sistema acustoelastico sono dati dall’intersezione
delle curve γ(ω) e q(ω).
La Tabella 1.3 riporta una semplice analisi parametrica del problema, in
cui la parte acustica é inalterata, mentre l’operatore strutturale viene op-
portunamente variato. Ció allo scopo di parametrare le frequenze naturali
accoppiate in funzione di
ω2 m
α = 02 . (1.76)
ρc L
Dalla tabella, si osserva chiaramente come i soli modi (e frequenze) interessati
all’accoppiamento sono sempre il modo (unico) strutturale ed uno dei modi
acustici; in particolare, si genera uno split della prima frequenza acustica,
mentre le altre frequenze restano praticamente inalterate. Ció é legato al fatto
che l’accoppiamento qui presentato é solo dinamico, e non é presente alcuna
componente geometrica: quest’ultima entra in gioco quando anche l’operatore
strutturale é decomposto secondo frequenze proprie e modi che si dispiegano
nello spazio. Invece, nell’ambito della trattazione, si é considerato il pistone
rigido e pertanto parliamo solo di accoppiamento dinamico.

1.5 Valutazione dell’accoppiamento

Un primo modo per valutare l’effetto dell’accoppiamento in modo ingegne-


ristico é basato sull’utilizzo di un paramentro statico, detto β, che non tiene
conto delle frequenze naturali disaccoppiate. Esso é cosı́ definito
1.5 Valutazione dell’accoppiamento 17

Tabella 1.3: effetto dell’accoppiamento sulle frequenze naturali acustiche in


funzione del parametro α.

Frequenze proprie [Hz]


2
ω0 m
α= ρc2 L
Disaccoppiate Accoppiate
Strutturali Acustiche
0.0 0.0
18.7
136
137.3
272 272.6
α = 0.045 13.7
408 408.4
544 544.3
680 680.3
816 816.2
0.0 0.0
127.6
136
146.3
272 272.9
α = 4.588 137.6
408 408.5
544 544.3
680 680.3
816 816.2
0.0 0.0
135.4
136
238.0
272 274.7
α = 13.95 240.0
408 408.7
544 544.4
680 680.3
816 816.2

ρA c2A
β= (1.77)
ρS c2S
dove i pedici A e S sono relativi rispettivamente alla parte acustica e a quella
strutturale e c e ρ sono rispettivamente la velocitá caratteristica e la densitá
dell’operatore a cui si riferiscono.
Per β  1, l’effetto del fluido sulla struttura puó essere trascurato.
Nel caso analizzato in questo capitolo, abbiamo un sistema strutturale a
proprietá concentrate ed é facile dimostrare che α é leggibile come un β −1 .
L’introduzione del parametro β permette anche il confronto tra gli effetti
di due fluidi differenti, per fissati parametri strutturali. Ad esempio, andiamo
a confrontare aria (βar ) e acqua(βac ):
 ρ c2 −1
S S
βar = (1.78)
ρar c2ar
18 1 La risposta di un oscillatore semplice e di un tubo
 ρ c2 −1
S S
βac = (1.79)
ρac c2ac
Risulta evidente che l’accoppiamento é sempre piú importante all’au-
mentare della densitá di massa corrispondente. Rapportando membro a mem-
bro la (1.79) e la (1.78)

βac ρS c2S  ρS c2S −1 ρac c2ac


= = . (1.80)
βar ρar c2ar ρac c2ac ρar c2ar

Considerando i valori tipici di aria e acqua (cac ≈ 3car e ρac ≈ 1000ρar ),


si ha
βac
≈ O(104 ) (1.81)
βar
da cui si deduce che l’accoppiamento tra una data struttura ed un gas é
quattro ordini di grandezza minore del corrispondente tra la stessa struttura
ed un liquido, come era lecito e naturale aspettarsi.

1.6 Ancora sull’analisi modale accoppiata


Consideriamo ancora il sistema 3.3, le condizioni al contorno (1.2) e (1.3)
e le soluzioni armoniche (1.67) e (1.68).
Nello spazio, consideriamo ora due onde armoniche, una retrocedente e
l’altra antecedente, in senso complessivo (senza cioé considerare la sola parte
reale o quella immaginaria):

P (x) = P1 ejωx + P2 e−jωx (1.82)

P 0 (x) = jkP1 eωx − jkP2 eωx . (1.83)


Essendo sempre valida la (1.71), dalle condizioni al contorno del tubo é
possibile scrivere
( 2
jkP1 − jkP2 = − −ωρω A
2 +ω 2 m (P1 + P2 )
jkL −jkL
0 (1.84)
P1 e − P2 e =0

Introducendo la variabile
ρω 2 A
θ= (1.85)
−ω 2 + ω02 m
si ottiene il seguente sistema risolvente
    
jk + θ −jk + θ P1 0
= (1.86)
ejkL −e−jkL P2 0

Scartando ovviamente la soluzione banale (P1 = P2 = 0), scriviamo l’e-


quazione secolare.
1.6 Ancora sull’analisi modale accoppiata 19

e−jkL (θ + jk) + ejkL (θ − jk) = 0 ⇒


(θ + jk) cos(kL) − (θ + jk)j sin(kL) + (θ − jk) cos(kL) + (θ − jk)j sin(kL) = 0
(1.87)
A questo punto, é necessario annullare contemporaneamente e separatamente
la parte reale e quella immaginaria:

θ cos(kL) + k sin(kL) + θ cos(kL) + k sin(kL) = 0

jk cos(kL) − jθ sin(kL) − jk cos(kL) + jθ sin(kL) = 0

2θ cos(kL) + 2k sin(kL) = 0
(1.88)
0=0
Dal sistema (1.88) si ricava che

θ ρcω A
tan(kL) = ⇒ tan(kL) = (1.89)
k −ω 2 + ω02 m

ritrovando, come era lecito aspettarsi, il risultato espresso dalla (1.75).


2
L’instabilitá dinamica (flutter supersonico) di
un pannello

Si vuole analizzare la risposta di un pannello sottile lambito da un lato


da un flusso supersonico, mentre dall’altro c’é un volume in quiete. Si parla
di aeroelasticitá non portante poiché il flusso lambisce una sola faccia del
pannello, e quindi non puó generare portanza.
Si scriveranno prima le equazioni del pannello isolato e successivamente si
inserirá l’aerodinamica per risolvere il problema aeroelastico.
Questo schema é stato sviluppato con la collaborazione dell’Ing. Ernesto
Monaco.

2.1 Equazioni del moto di un pannello sottile


Scriviamo le equazioni del moto per un pannello sottile non smorzato,
caricato da una distribuzione di pressione generica p(x, y, t). Sia il pannello
sottile di lati di lunghezza a e b, lungo gli assi x e y rispettivamente, in un
sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxyz .

Figura 2.1: pannello aeroelastico e relativo sistema di riferimento.

L’equazione del pannello sottile é


22 2 L’instabilitá dinamica (flutter supersonico) di un pannello
h ∂ 4 ∂4 ∂4  i ∂ 2 w(x, y, t)
D 4
+ 2 2
+ 4
w(x, y, t) + ρs h + p(x, y, t) = 0 (2.1)
∂x ∂x ∂y ∂y ∂t2
o equivalentemente

∂ 2 w(x, y, t)
D∇4 w(x, y, t) + m + p(x, y, t) = 0 (2.2)
∂t2
dove:
• w(x, y, t) é lo spostamento incognito del pannello;
• x e y sono le coordinate spaziali;
• t é la coordinata temporale;
• ρs é la densitá di massa del pannello;
• h é lo spessore del pannello;
• D é la rigidezza flessionale del pannello per unitá di apertura;
• p(x, y, t) é il carico di pressione che agisce sul pannello;
• m = ρs h é la massa del pannello.

2.1.1 Soluzione dell’equazione omogenea associata

Supponendo che il pannello sia incernierato sui quattro lati (spostamenti e


loro derivate seconde nulli), gli spostamenti del pannello sono cosı́ esprimibili:
X ∞
∞ X  pπx   rπy 
w(x, y, t) = sin sin qpr (t) (2.3)
p=1 r=1
a b

o equivalentemente
∞ X
X ∞
w(x, y, t) = Ψpr (x, y)qpr (t) (2.4)
p=1 r=1

dove Ψpr (x, y) l’autovettore del problema omogeneo. Dalla (2.4) si comprende
come si sia passati da una variabile tridimensionale w(x, y, t) al prodotto di
due variabili:
• Ψpr (x, y) sono gli autovettori, che sono noti (avendo imposto le condizioni
al contorno);
• qpr (t) é la variabile lagrangiana modale, dipendente solo dal tempo.
Gli autovettori soddisfano ovviamente l’equazione omogenea associata

D∇4 Ψpr (x, y) − ωpr


2
mΨpr (x, y) = 0 (2.5)

dove gli autovalori ωpr (pulsazioni proprie) sono dati da


s
2 D h pπ 2  rπ 2 i
ωpr = + (2.6)
ρs h a b
2.1 Equazioni del moto di un pannello sottile 23

con p, r ∈ {1, 2, . . . , N }.
Si osservi che per denotare un singolo autovettore Ψpr (x, y) occorre una
coppia di interi (p, r), che definisce in modo univoco un modo proprio di
vibrare del pannello e la corrispondente pulsazione propria. In particolare la
coppia d’interi (p, r) rappresenta il numero di semionde flessionali sviluppate
secondo gli assi x e y, rispettivamente, come mostrato nella Figura 2.2.

Figura 2.2: autovettore Ψp=1,r=3 (x, y)

L’espansione modale qui presentata é applicabile anche a casi in cui le con-


dizioni al contorno del pannello siano diverse da quelle del semplice appoggio.
In tal caso, l’intero procedimento é approssimato (sviluppo di Rayleigh - Ritz)
in quanto sia l’espansione dei modi spaziali sia le autosoluzioni temporali sono
grandezze approssimate.
Si noti inoltre che spesso é arduo classificare i modi propri mediante il con-
teggio delle semionde in due direzioni ortogonali: basti pensare che il pannello,
in generale, potrebbe non essere dotato di regolaritá geometrica.
Pertanto, l’espansione modale esatta presentata in questo capitolo é pos-
sibile solo in pochi casi.

2.1.2 Soluzione dell’equazione completa

Nel paragrafo precedente, si é delineata una procedura per modellare l’op-


eratore strutturale, trovando una soluzione per l’equazione omogenea associ-
ata. Si cercano ora soluzioni modali anche per l’equazione completa, in cui é
presente un generico carico di pressione p(x, y, t). I passi da eseguire sono, in
sequenza:
1. sostituire l’espansione modale (2.3) nell’equazione del moto (2.1);
2. moltiplicare l’equazione cosı́ ottenuta per un nuovo autovettore Ψmn (x, y);
3. integrare sul dominio spaziale, ovvero sull’area del pannello;
4. per la proprietá di ortogonalitá dei modi propri, le soluzioni non nulle si
hanno solo se p = m e r = n.
24 2 L’instabilitá dinamica (flutter supersonico) di un pannello

Per ogni modo proprio considerato, si ottiene un’equazione del tipo


Z aZ b
2
mpr q̈pr (t) + mpr ωpr qpr (t) = − p(x, y, t)Ψpr (x, y) dx dy. (2.7)
0 0

Si noti che al secondo membro della (2.7) compare la capacitá che la gener-
ica distribuzione di pressione p(x, y, t) ha di compiere lavoro sul modo proprio
Ψmn (x, y). Al primo membro troviamo i termini modali, in particolare:
• la massa generalizzata, data da
Z aZ b
mprmn = ρs h Ψpr (x, y)Ψmn (x, y) dx dy =
0 0
Z aZ b
(2.8)
2 1
= mpr = ρs h [Ψpr (x, y)] dx dy = ρs hab.
0 0 4
1
Quindi, la massa generalizzata é pari ad 4 della massa totale del pannello;
• la rigidezza generalizzata, data da
2
kpr = mpr ωpr . (2.9)

2.1.3 Carico di pressione puntuale

Nello sviluppo effettuato sinora, la pressione é stata considerata un carico


arbitrario e non specificato. Consideriamo il caso in cui la pressione sia di
origine meccanica e puntualmente agente sul pannello in un punto (xF , yF ),
ovvero
p(x, y, t) = f (t)δ(x − xF )δ(y − yF ). (2.10)
Nella (2.10) si é fatto uso della funzione di Dirac δ(x − xF ). In questo caso,
la (2.7) diventa
Z aZ b
2
mpr q̈pr (t) + mpr ωpr qpr (t) = −f (t) δ(x − xF )δ(y − yF )Ψpr (x, y) dx dy.
0 0
(2.11)
Risolvendo, si ottiene
 pπx   rπy 
2 F F
mpr q̈pr (t) + mpr ωpr qpr (t) = −f (t) sin sin . (2.12)
a b
A questo punto, si ricercano soluzioni armoniche per la (2.12), imponendo
che:

qpr (t) = Apr e−jωt (2.13)


−jωt
f (t) = F e (2.14)

con j = −1. É facile dimostrare che la soluzione dell’equazione completa é
data dall’espansione
2.2 Aerodinamica instazionaria 25
∞ X
X ∞  pπx   rπy 
w(x, y, t) = e−jωt Apr sin sin =
p=1 r=1
a b
        (2.15)
∞ X ∞ sin pπx sin rπy sin pπxF sin rπyF
X a b a b
= F e−jωt 2 − m ω2
.
p=1 r=1
m ω
pr pr pr

Dato che la massa generalizzata é costante, come dimostrato nella (2.8), si


puó semplificare ulteriormente la (2.15), ottenendo in conclusione
       
pπx rπy pπxF
∞ ∞
4F −jωt X X sin a sin b sin a sin rπy
b
F

w(x, y, t) = e 2 − ω2
.
ρs hab p=1 r=1
ωpr
(2.16)
Per regolare il comportamento in condizioni di risonanza (ω = ωpr ), é
necessario introdurre uno smorzamento; il metodo piú semplice per introdurre
lo smorzamento del pannello nel modello analitico é quello di considerare un
modulo di elasticitá complesso. Nel caso in esame, si definisce una rigidezza
flessionale complessa D(1 + η), dove η il coefficiente di smorzamento.
In tal caso, la risposta del pannello in presenza di smorzamento é pari a
       
∞ X ∞ sin pπx sin rπy sin pπxF sin rπyF
4F −jωt X a b a b
w(x, y, t) = e 2 − ω 2 ) + jηω 2
.
ρs hab p=1 r=1
(ω pr pr
(2.17)
La (2.17) é l’equazione del pannello nelle ipotesi di pannello:
• isolato;
• forzato, con un carico puntuale in (xF , yF );
• smorzato (che é l’ipotesi piú forte per il modello di smorzamento assunto).

2.2 Aerodinamica instazionaria


Nello sviluppo presentato al paragrafo precedente, si é supposto che il cari-
co di pressione sia un termine noto, indipendentemente dalla sua origine. Si
cercano adesso delle espressioni che rendano il fenomeno fisico dell’accoppia-
mento dei moti del pannello investito da una corrente di note proprietá. Impos-
tiamo, quindi, l’operatore aerodinamico da accoppiare poi a quello strutturale,
in vista del modello aeroelastico completo.
Per trovare un’espressione delle forze aerodinamiche generalizzate, ovvero
il secondo membro della (2.7), bisogna scrivere l’equazione differenziale che
regola il potenziale di velocitá per piccoli disturbi di un fluido irrotazionale,
inviscido, parallelo all’asse x. Tale equazione é
1  ∂2Φ ∂2Φ 2 
2∂ Φ
∇2 Φ = + 2U + U (2.18)
C ∂t2 ∂t∂x ∂x2
dove:
26 2 L’instabilitá dinamica (flutter supersonico) di un pannello

• Φ é il potenziale di velocitá;
• U é la velocitá della corrente asintotica;
• C é la velocitá della corrente asintotica.
Le condizioni al contorno per il potenziale sono:

Φ|z→∞ = 0 condizione asintotica (2.19)


(
∂w
∂Φ + U ∂w
∂x , sul pannello
|z→0 = ∂t (2.20)
∂z 0, fuori dall’area del pannello

A parte la condizione asintotica, é necessario soffermarsi sulla condizione


al contorno definita sul pannello, che risulta essere una condizione di ac-
coppiamento. Essa é indicativa dell’interazione del fluido con il pannello in
vibrazione, poiché la vibrazione del pannello determina un disturbo sulla
velocitá del fluido che lo lambisce.
In particolare, la velocitá sul pannello é data dalla somma di due contribu-
ti:
∂w
• ∂t , dovuta alla condizione di continuitá, secondo cui una particella di
fluido sul pannello ha una velocitá pari alla velocitá di vibrazione del
pannello stesso;
• U ∂w
∂x , che é la componente convettiva, dovuta al fatto che c’é un flusso di
massa che lambisce il pannello con velocitá U .
Al di fuori dell’area del pannello, la corrente é indisturbata, e pertanto il
pannello definisce uno schermo (baffle) di disturbo.
La soluzione del problema puó essere trovata adottando una doppia trasfor-
mata di Fourier (una rispetto alle coordinate spaziali ed una rispetto alla co-
ordinata temporale) sia dell’equazione (2.18) che delle relative condizioni al
contorno.
A questo punto, é necessario introdurre un legame tra il potenziale di
velocitá della corrente e la pressione, ovvero del carico aerodinamico che agisce
sul pannello. Si introduce pertanto la relazione di Bernoulli
 ∂Φ ∂Φ 
p = −ρf +U (2.21)
∂t ∂x
dove con ρf si é indicata la densitá di massa del fluido considerato.
Nel caso di moto supersonico, in particolare per M∞ > 1.5, é possibile
semplificare la relazione di Bernoulli, descrivendo la distribuzione di pressione
mediante la Piston Theory, che costituisce un notevole vantaggio. La Piston
Theory é un modello locale tale che il carico agente in un punto del pan-
nello é indipendente da quanto accade negli altri punti, come se su ognuno
di essi agisse un pistone ad esercitare la pressione. Questo tipo di approccio
fornisce una relazione tra lo spostamento w(x, y, t) del pannello, ovvero l’op-
eratore strutturale, e la pressione p(x, y, t), ovvero l’operatore aerodinamico.
In particolare, é possibile scrivere:
2.2 Aerodinamica instazionaria 27
 ∂w∂w 
not stationary piston theory p = −ρf C +U (2.22)
∂t ∂x
 ∂w 
stationary piston theory p = −ρf C U (2.23)
∂x
Il vantaggio dell’utilizzo della Piston Theory é che, mediante alcuni pas-
saggi matematici, si giunge a scrivere la parte aerodinamica associata alla vi-
brazione del pannello, cioé la distribuzione di pressione, nelle stesse coordinate
modali utilizzate per l’equazione del pannello.
Utilizzando le (2.3),(2.7),(2.22), é possibile ottenere:
2
mpr q̈pr (t) + mpr ωpr qpr (t) + ρf U 2 Qpr (t) = 0 (2.24)

dove Z aZ b
p(x, y, t)
Qpr (t) = Ψpr (x, y) dx dy. (2.25)
0 0 ρf U 2
La matrice Qpr é una matrice modale, e rappresenta il lavoro che la dis-
tribuzione di pressione p(x, y, t) svolge per il modo proprio Ψpr . É una matrice
piena, nella quale:
• sulla diagonale, troviamo il lavoro che la distribuzione di pressione p(x, y, t)
dovuta al modo Ψij svolge sul modo Ψij stesso;
• fuori dalla diagonale, troviamo il lavoro che la distribuzione di pressione
p(x, y, t) dovuta al modo Ψij svolge sul modo Ψmn , con (i, j) 6= (m, n);
Pertanto, per descrivere ogni termine della matrice Qpr sono necessari 4
indici, poiché il termine Qprmn esprime il lavoro compiuto dalle forze aerod-
inamiche dovute al modo pr-simo del pannello per gli spostamenti associati
al modo mn-esimo. La forza generalizzata relativa al modo pr-esimo del pan-
nello Qpr é data dalla somma dei contributi dei lavori compiuti dalle forze
aerodinamiche di tutti i modi mn-esimi del pannello, ovvero:
M X
X N
Qpr = Qprmn (2.26)
m=1 n=1

Grazie alla Piston Theory, la matrice Qpr puó essere scomposta in una
parte statica ed una dinamica, ottenendo
M X
X N h i XM X
N h i
Qpr = Q(s) (d)
prmn + Qprmn = qmn (t)Sprmn + q̇mn (t)Dprmn .
m=1 n=1 m=1 n=1
(2.27)
Nella (2.27), la matrice Spr é la matrice statica, legata all’effetto aerodinamico
stazionario, ed é rappresentativa della rigidezza introdotta dalla parte aerod-
inamica (si parla di matrice di rigidezza aerodinamica generalizzata); la ma-
trice Dpr é la matrice dinamica, legata all’effetto aerodinamico instazionario,
e tiene conto dello smorzamento introdotto dalla parte aerodinamica (matrice
di smorzamento aerodinamico generalizzata).
28 2 L’instabilitá dinamica (flutter supersonico) di un pannello

Utilizzando la (2.22), é possibile andare a calcolare le matrici Spr e Dpr .


Indicando con M∞ il numero di Mach della corrente asintotica, é possibile
scrivere:

Z aZ b
1 ∂Ψpr (x, y)
Sprmn = Ψmn (x, y) dx dy =
M∞ ∂x
"Z0 0 #" #
b
pπ a  pπx   mπx 
Z
1  rπy   nπy 
= sin sin dy cos sin dx
M∞ 0 b b a 0 a a
(2.28)

Z aZ b
1
Dprmn = Ψpr (x, y)Ψmn (x, y) dx dy =
(U )(M∞ )
"Z0 0
#"Z #
b a
1  rπy   nπy   pπx   mπx 
= sin sin dy sin sin dx
(U )(M∞ ) 0 b b 0 a a
(2.29)
Risolvendo gli integrali (2.28) e (2.29), si ottiene:
(
0 se r 6= n o p = m
Sprmn =  h i
− Mp∞ 4b (m−p) cos[π(m+p)]+(m+p)
(m−p)(m+p)
cos[π(m−p)]−2m
se r = n o p 6= m

(2.30)
(
0 se r 6= n o p 6= m
Dprmn = ab (2.31)
4(U )(M∞ ) ≡ Dpr se r = n o p = m

La novitá dell’approccio effettuato sta nell’utilizzare la base modale per


sviluppare sia l’operatore strutturale che quello aerodinamico. Infatti, grazie
all’ipotesi di lavoro della teoria del pistone, le equazioni si presentano tutte in
funzione degli spostamenti del pannello, espressi dall’unica variabile modale
q(t).

2.3 Equazioni aeroelastiche


É possibile a questo punto impostare il problema aeroelastico nella sua
forma piú immediata, sfruttando le relazioni sin qui ottenute. In particolare,
considerando i modi del pannello con ordine massimo N lungo x ed M lungo
y, é possibile scrivere un’equazione di questo tipo:
M X
X N h i
2
mpr q̈pr (t) + mpr ωpr qpr (t) + ρf U 2 qmn (t)Sprmn + q̇mn (t)Dprmn = 0
m=1 n=1
(2.32)
2.3 Equazioni aeroelastiche 29

con p ∈ {1, 2, . . . , N } e r ∈ {1, 2, . . . , M }.


Si ricorda che, anche se di difficile lettura, il doppio indice é strettamente
necessario in quanto la coppia d’interi definisce univocamente il modo del
pannello. In forma matriciale, la (2.32) diventa:
   2  
 q̈1,1 (t)  ω1,1 0 . . . 0  q1,1 (t) 
.. ..
   

 
  ..   

1 
.
 1  0 . . . . 0  
.

abρs h[I] .. + abρ s h  
.. =
4 4  .. 



 .




 . . . . . . . . . .  


 .




2
q̈N,M (t) 0 0 . . . ωN,M qN,M (t)
   
    
S1,1−1,1 . . . . . . S1,1−N,M  q1,1 (t)   q̇1,1 (t) 
.. .. ..
   
 ..   
 ρ U ab 
  

2
 . . . . . 0  
. f

.

−ρf U  .. ..

.. − [I] ..
. M∞ 4
. . . ..

. . . .
  
 
 


 
 
 

SN,M −1,1 . . . . . . SN,M −N,M qN,M (t) q̇N,M (t)
   
(2.33)

dove [I] é la matrice identica.


Dalla (2.33) é possibile notare alcuni fatti salienti:
• per U = 0 il sistema d’equazioni si disaccoppia totalmente, ottenendo tante
equazioni ad un grado di libertá quanti sono i modi del pannello scelti per
la rappresentazione del fenomeno (scompare il problema aerodinamico, e
resta il problema strutturale lineare);
• é solo grazie all’aerodinamica che il sistema d’equazioni differenziali ordi-
narie del secondo ordine omogeneo é tale;
• il sistema, in generale, ammette delle (auto)soluzioni dipendenti da U (e
quindi da M∞ );
• le matrici [S] e [D] al secondo membro, come giá accennato, possono es-
sere definite rispettivamente come matrici di rigidezza e di smorzamento
aerodinamiche;
• [D] é diagonale;
• [S] non é diagonale, e quindi non é possibile disaccoppiare i modi pro-
pri. L’analisi modale in questo caso non permette il disaccoppiamento
delle equazioni, ma permette comunque di esprimere anche le forze aerodi-
namiche generalizzate mediante la stessa coordinata lagrangiana utilizzata
per la risposta del pannello.
Si deduce pertanto che l’interazione fluido-struttura al variare della veloc-
itá determina una variazione delle proprietá del pannello in termini di rigidez-
za e smorzamento che puó portare ad un’instabilitá aeroelastica. L’analisi del-
l’instabilitá aeroelastica consiste nel ricercare quelle velocitá in corrispondenza
delle quali:
• si annulla la rigidezza del sistema aeroelastico, ed in questo caso parliamo
di divergenza (instabilitá statica);
30 2 L’instabilitá dinamica (flutter supersonico) di un pannello

• si annulla lo smorzamento del sistema aeroelastico, ed in questo caso


parliamo di flutter (instabilitá dinamica).

2.4 Sistema ad un grado di libertá


Per comprendere meglio il significato dei singoli operatori e dei calcoli da
effettuare, é opportuno partire dal sistema aeroelastico piú semplice, in cui si
considera solo il primo modo del pannello (quindi con p = r = 1). L’equazione
del sistema é
1 1 2 ρf U ab
abρs hq̈1,1 (t) + abρs hω1,1 q1,1 (t) + ρf U 2 S1,1−1,1 q1,1 (t) + q̇1,1 (t) = 0.
4 4 M∞ 4
(2.34)
Dato che S1,1−1,1 = 0, dividendo primo e secondo membro per ab 4 e
ponendo per semplicitá q1,1 ≡ q e ω1,1 ≡ Ω, la (2.34) diventa:

ρs hq̈(t) + ρs hΩ 2 q(t) + ρf C q̇(t) = 0 (2.35)

dove chiaramente C = MU∞ é la velocitá del suono della corrente asintotica.


Si cercano soluzioni armoniche del tipo q(t) = q0 eλt .
L’equazione secolare a cui si perviene é
h ρ C  i
f
λ2 + λ + Ω 2 q0 = 0 (2.36)
ρs h
da cui si ricava s
1  ρf C   ρ C 2
f
λ=− ± − 4Ω 2 . (2.37)
2 ρs h ρs h
Dall’esame
 della (2.37)si puó dedurre che si ottengono autovalori comp-
ρf C 2
lessi solo se ρs h < 4Ω 2 . In tal caso, gli autovalori sono necessariamente
complessi coniugati a parte reale negativa.
Allo stesso tempo, é possibile constatare che nel caso di autovalori pura-
mente reali, essi sono certamente minori di zero (al massimo nulli).
Si ricordi a questo punto che per come si é sviluppata la procedura di
estrazione degli autovalori, la condizione necessaria affinché si abbia instabilitá
aeroelastica (panel flutter ) é che la parte reale dell’autovalore deve essere
positiva, ovvero Re(λ) > 0.
Sulla base delle precedenti considerazioni, é possibile affermare che:
• non é verificabile un’instabilitá instazionaria aeroelastica dei pannelli ad
un grado di libertá;
• il sistema in queste approssimazioni non dipende dalla velocitá del flusso;
• se si esplicitasse l’operatore stazionario associato alla Piston Theory, nel
caso di sistema ad un grado di libertá scomparirebbe del tutto la parte
aerodinamica.
2.5 Sistema a due gradi di libertá 31

2.5 Sistema a due gradi di libertá


Si esamino ora un sistema aeroelastico instazionario in cui si consid-
erano solo i primi due modi del pannello (p = 1, 2; r = 1). L’equazione del
sistema é
    2  
1 1 0 q̈1,1 (t) 1 ω q1,1 (t)
abρs h + abρs h 1,1 2 =
4 0 1 q̈2,1 (t) 4 0 ω2,1 q2,1 (t)
     
S S q1,1 (t) ρf U ab 1 0 q̇1,1 (t)
− ρf U 2 1,1−1,1 1,1−2,1 − . (2.38)
S2,1−1,1 S2,1−2,1 q2,1 (t) M∞ 4 0 1 q̇2,1 (t)

Dato che S1,1−1,1 = S2,1−2,1 = 0, dividendo ambo i membri per 14 abρs h e


ponendo per semplicitá
• q1,1 ≡ q1 ;
• q2,1 ≡ q2 ;
• ω1,1 ≡ Ω1 ;
• ω2,1 ≡ Ω2 ;
la (2.38) diventa
! 
ρf U 2 4
     2     
q̈1 (t) ρf C q̇1 (t) Ω1 0 0 S1,1−2,1 q1 (t) 0
+ 2 + = .
q̈2 (t) ρs h q̇2 (t) 0 Ω2 S
ρs h ab 2,1−1,1 0 q2 (t) 0
(2.39)
Si cercano ancora soluzioni del tipo q(t) = q0 eλt . L’equazione secolare é la
seguente
 ρf C  ρf C   ρ U 2 4 2
f
λ2 + λ + Ω12 λ2 + λ + Ω22 − S2,1−1,1 S1,1−2,1 = 0.
ρs h ρs h ρs h ab
(2.40)
Dalla (2.30), é possibile calcolare S1,1−2,1 = −S2,1−11 = 23 Mb∞ . Sostituen-
do nell’equazione secolare (2.40), si ricava:
 ρf C  ρf C   ρ U 2 4 2  2 b 2
f
λ2 + λ + Ω12 λ2 + λ + Ω22 + = 0 (2.41)
ρs h ρs h ρs h ab 3 M∞
 ρf C  ρf C   ρ U C 8 2
f
λ2 + λ + Ω12 λ2 + λ + Ω22 + =0 (2.42)
ρs h ρs h ρs ha 3
La (2.42) é un’equazione del quarto grado biquadratica caratterizzata da
soluzioni note e dipendenti da:
• caratteristiche del pannello;
• quota (densitá e velocitá caratteristica del suono);
• velocitá asintotica.
32 2 L’instabilitá dinamica (flutter supersonico) di un pannello

É possibile quindi effettuare analisi parametriche delle variazioni degli au-


tovalori di flutter. Quella che in questo ambito si ritiene piú facilmente in-
terpretabile permette di inseguire i valori delle parti reali e immaginarie dei
quattro autovalori per un fissato numero di Mach al variare della velocitá del
fluido. In altre parole, al variare della velocitá asintotica, la quota (e quindi la
velocitá caratteristica del suono) varia in maniera tale che il numero di Mach
si mantenga costante. Da un punto di vista matematico, ció corrisponde nel
sostituire nell’equazione (2.42) C = MU∞ , considerare il numero di Mach come
una costante assegnata e U unica variabile indipendente del problema.
Si osservi che l’autovalore λ é pari a λ = η + jω.
I risultati ottenuti sono mostrati dalle Figure 2.3 e 2.4, in cui sono riportati
rispettivamente gli andamenti di frequenze naturali ω = Im(λ) e smorzamenti
Re(λ)
ζ = Im(λ) del sistema aeroelastico con la velocitá asintotica.
É facilmente verificabile che i quattro autovalori del problema aeroelastico
sono caratterizzati da parti reali e parti immaginarie a due a due uguali e op-
poste tra loro, ovvero si ritrovano le stesse soluzioni mediante uno sfasamento
di 180 gradi. Inoltre, é immediato constatare che le due soluzioni corrispon-
dono per U = 0 (operatore aerodinamico assente) agli autovalori puramente
strutturali. In tale ottica, é possibile interpretare l’analisi aeroelastica come la
variazione degli autovalori strutturali dovuta ad un disturbo esterno di tipo
aerodinamico.
Dalla Figura 2.3 risulta che all’aumentare della velocitá, le frequenze pro-
prie del sistema convergono ad un unico valore. Giunti alla velocitá di co-
alescenza, i modi propri sono in grado di scambiarsi energia. Questa é una
condizione necessaria ma non sufficiente per avere panel flutter. La condizione
fondamentale é riportata nella Figura 2.4: l’aumento di velocitá fa cambiare
con continuitá lo smorzamento aerodinamico (lo smorzamento strutturale é

Figura 2.3: frequenze naturali del sistema instazionario al variare della velocitá
a Mach fissato (M∞ = 2).
2.5 Sistema a due gradi di libertá 33

Figura 2.4: smorzamenti del sistema instazionario al variare della velocitá a


Mach fissato (M = 2∞ ).

nullo in quanto si considera la struttura conservativa), ed in corrispondenza


della velocitá di coalescenza uno dei due smorzamenti prima si annulla, poi
diventa positivo.
La frequenza di coalescenza e la corrispondente velocitá sono denominate
di flutter , ed in accordo con quanto detto prima é possibile affermare che la
condizione di panel flutter si raggiunge quando il disturbo aerodinamico an-
nulla lo smorzamento complessivo del sistema e porta a coalescenza le parti
immaginarie dei due autovalori (pulsazioni). Fisicamente, in corrispondenza
della velocitá di flutter i modi del pannello si accoppiano per via aerodinam-
ica (ad esempio, il modo (1,1) introduce una distribuzione di pressione che
lavora per il modo (2,1)), e quindi sono in grado di scambiarsi energia. Di
conseguenza, il fluido invece di estrarre energia dalla struttura (dissipandola),
la rifornisce di quest’ultima (permettendo l’accoppiamento tra i modi) proprio
in corrispondenza di una frequenza propria del sistema accoppiato, creando
una tipica situazione di instabilitá dinamica.
Esaminiamo ora il sistema aeroelastico stazionario in cui si consider-
ano ancora solo i primi due modi del pannello (p = 1, 2; r = 1). L’equazione
del sistema é simile alla (2.38), con la sola differenza che non é presente il
termine instazionario q̇.

    2  
1 1 0 q̈1,1 (t) 1 ω1,1 q1,1 (t)
abρs h + abρs h 2 =
4 0 1 q̈2,1 (t) 4 0 ω2,1 q2,1 (t)
  
2 S1,1−1,1 S1,1−2,1 q1,1 (t)
= −ρf U (2.43)
S2,1−1,1 S2,1−2,1 q2,1 (t)
Mediante le stesse assunzioni utilizzate per scrivere la (2.39), é possibile
riscrivere la (2.43) come
34 2 L’instabilitá dinamica (flutter supersonico) di un pannello

Figura 2.5: frequenze naturali del sistema stazionario al variare della velocitá
a Mach fissato (M = 2∞ ).

Figura 2.6: smorzamenti del sistema stazionario al variare della velocitá a


Mach fissato (M = 2∞ ).

! 
ρf U 2 4
   2     
q̈1 (t) Ω1 0 0 S1,1−2,1 q1 (t) 0
+ = . (2.44)
q̈2 (t) 0 Ω22 ρs h ab S2,1−1,1 0 q2 (t) 0

Cercando ancora soluzioni armoniche per la (2.44), e calcolando i termini


della matrice [S], l’equazione secolare a cui si giunge é la seguente:
    ρ U C 8 2
f
λ2 + +Ω12 λ2 + +Ω22 + = 0. (2.45)
ρs ha 3
A questo punto, é possibile svolegere un’analisi analoga a quella fatta per
il sistema instazionario, diagrammando nelle Figure 2.5 e 2.6 l’andamento di
2.6 Generalizzazione 35

pulsazioni e smorzamento in funzione della velocitá del fluido (a numero di


Mach fissato). Le dimensioni caratteristiche del pannello e del fluido sono in-
alterate rispetto al caso instazionario. I risultati dimostrano che modellando
l’operatore strutturale mediante solo due gradi di libertá é possibile ricavare
una velocitá d’instabilitá aeroelastica anche in condizioni aerodinamiche pura-
mente stazionarie. L’unica variazione significativa rispetto al caso stazionario
e che lo smorzamento non subisce variazioni fino alla velocitá di flutter (dato
che la struttura é conservativa e non é presente la matrice di smorzamento
aerodinamico [D]).

Limiti della trattazione del sistema a due gradi di libertá

É opportuno evidenziare che l’analisi effettuata, per quanto particolar-


mente utile da un punto di vista teorico per chiarire i meccanismi dell’in-
stabilitá in questione, potrebbe portare a deduzioni errate se non interpretate
adeguatamente. L’approccio utilizzato nell’analisi parametrica delle variazioni
degli autovalori consiste nel fissare il numero di Mach supersonico a priori e
collegare la variazione di velocitá con quella della quota. É chiaro a questo
punto che, se si andasse ad indagare a quale quota si otterrebbe la velocitá
di flutter per il fissato numero di Mach, potrebbe risultare che tale fenomeno
avvenga ben oltre l’atmosfera terrestre per alcune configurazioni geometriche
del pannello scelto. Un tale risultato é chiaramente privo di riscontro fisico
avendo scelto come densitá del fluido quella dell’aria.
Inoltre, si deve notare che superata la frequenza di flutter una delle due
soluzioni armoniche tende a zero, ovvero il sistema si porta in una condizione
di divergenza statica (la frequenza di flutter tende ad una condizione in cui
l’autovalore corrispondente é nullo): ció é un’approssimazione introdotta dal
modello a pochi gradi di libertá.

2.6 Generalizzazione
In forma matriciale, la relazione generale per un numero T = N · M di
modi presenti nel sistema é

mg [I]{q̈(t)} + mg [Ω]{q(t)} + ρf U 2 [S]{q(t)} + ρf U 2 [D]{q̇(t)} = {0} (2.46)

dove con [I] si é indicata la matrice identica, con [Ω] la matrice diagonale
delle pulsazioni naturali al quadrato. Ordinando i termini, é possibile scrivere

ρf U 2 ρ U2
f

[I]{q̈(t)} + [D]{q̇(t)} + [S] + [Ω] {q(t)} = {0}. (2.47)
mg mg

Una scrittura comoda e formalmente piú corretta é la seguente:

[I]{q̈(t)} + [B(U )]{q̇(t)} + [C(U )]{q(t)} = {0}. (2.48)


36 2 L’instabilitá dinamica (flutter supersonico) di un pannello

Riportiamo l’esame degli autovalori. Ció é possibile riscrivendo intera-


mente il problema, passando peró ad un problema a 2T gradi di libertá nello
spazio degli stati (raddoppia l’ordine del sistema di equazioni differenziali, ma
ci si riconduce ad un problema di estrazione degli autovalori perfettamente
simmetrico).
       
[0] [I] {q̈(t)} −[I] [0] {q̇(t)} 0
+ = (2.49)
[I] [B(U )] {q̇(t)} [0] [C(U )] {q(t)} 0
 
{q̇(t)}
Ponendo {z(t)} = = {Z}eλt , ci si riconduce al problema agli
{q(t)}
autovalori (2.50).
   !  
[0] [I] −[I] [0] 0
λ + {Z} =
[I] [B(U )] [0] [C(U )] 0

 −1    −1    
[0] [I] [0] [I] [0] [I] −[I] [0] 0
λ + =
[I] [B(U )] [I] [B(U )] [I] [B(U )] [0] [C(U )] 0
     
[I] [0] −[B(U )] [−C(U )] 0
λ = = (2.50)
[0] [I] [I] [0] 0
Si osservi che nei passaggi precedenti si sono considerate le sub-matrici
come fossero scalari. 1
L’implementazione della (2.50) in un foglio di calcolo permette di anal-
izzare diversi casi di panel flutter. In particolare, nel paragrafo successivo
vengono riportati diversi risultati, relativi a casi differenti, ottenuti mediante
un foglio elettronico Mathcad.

2.7 Soluzioni di riferimento


Nel seguito sono riportate alcune soluzioni di riferimento relative ad un
pannello:
• in alluminio (modulo di Young E = 7.102 · 1010 P a, modulo di Poisson
ν = 0.33);
• di lati a = 20in, b = 14in e spessore h = 0.041in;
• con smorzamento strutturale ηS = 0.01;
• lambito da una corrente supersonica (M∞ = 2) con densitá ρf = 0.525kg/m3
e velocitá caratteristica del suono pari a cf = 340m/s.
La differenza tra i casi proposti sta nel tipo di modello (stazionario o
instazionario) e nel numero T di modi scelto.
 −1  
1 01 −b 1
In particolare, si ha che =
1b 1 0
2.7 Soluzioni di riferimento 37

2.7.1 Modello stazionario, T = 2


Dalla Figura 2.7, si comprende come in prossimitá della velocitá di flut-
ter le frequenze naturali vanno a coalescenza, allontanandosi dalle frequenze
strutturali. Dalla Figura 2.8, invece, si evince come i valori degli smorzamenti
modali sono inizialmente pari allo smorzamento strutturale ηs e non subiscono
variazioni fino alla velocitá di flutter, in corrispondenza della quale uno dei
due diviene positivo.

Figura 2.7: frequenze naturali al variare della velocitá (T = 2, stazionario).

Figura 2.8: smorzamenti al variare della velocitá (T = 2, stazionario).

2.7.2 Modello instazionario, T = 2


Dal confronto tra la Figura 2.9 e la Figura 2.7, risulta che le frequenze
naturali hanno lo stesso andamento con la velocitá sia nel caso di model-
lo stazionario che di modello instazionario. Diverso il comportamento dello
38 2 L’instabilitá dinamica (flutter supersonico) di un pannello

smorzamento. Infatti, mentre nel modello stazionario alle basse velocitá gli
smorzamenti del sistema aeroelastico restano costanti e pari allo smorzamen-
to strutturale, nel caso di modello instazionario essi deviano dallo smorza-
mento strutturale per effetto delle forze aerodinamiche che hanno un effetto
smorzante. Anche in questo caso, comunque, in corrispondenza della velocitá
di flutter uno degli smorzamenti diventa positivo, e quindi si passa in una
condizione di instabilitá aeroelastica.

Figura 2.9: frequenze naturali al variare della velocitá (T = 2, instazionario).

Figura 2.10: smorzamenti al variare della velocitá (T = 2, instazionario).

2.7.3 Modello stazionario, T = 6

Nella Figura 2.11 sono rappresentati le frequenze naturali relative al primo,


secondo e sesto modo proprio del sistema aeroelastico. É possibile evincere che
2.7 Soluzioni di riferimento 39

quando il sistema considerato ha piú gradi di libertá, puó capitare che non
tutti siano influenzati dall’aerodinamica. Si osserva infatti che la pulsazione
naturale corrispondente al sesto modo proprio di vibrare del sistema aeroe-
lastico resta insensibile alle variazioni di velocitá, restando constantemente
pari alla pulsazione naturale del pannello. Pertanto, questo modo non scam-
bia energia con altri modi. Al contrario, le pulsazioni relative ai primi due
modi propri di vibrare vanno a coalescenza all’aumentare della velocitá. Dalla
Figura 2.12, in cui sono riportati gli smorzamenti relativi ai primi due modi
propri di vibrare del sistema, é possibile osservare che in corrispondenza della
velocitá di flutter, lo smorzamento del secondo modo proprio diventa positivo.
La particolaritá rispetto al caso proposto nel paragrafo 2.7.1 é che il gradiente
di η2 é molto elevato, ed é rappresentativo di un flutter di tipo esplosivo.

Figura 2.11: frequenze naturali al variare della velocitá (T = 6, stazionario).

Figura 2.12: smorzamenti al variare della velocitá (T = 6, stazionario).


40 2 L’instabilitá dinamica (flutter supersonico) di un pannello

2.7.4 Modello instazionario, T = 6

Per quanto riguarda le frequenze, vale quanto detto nel paragrafo pre-
cente. Per quanto riguarda gli smorzamenti, essendo un modello instazionario,
le forze aerodinamiche hanno un effetto smorzante alle basse velocitá. In
prossimitá della velocitá di flutter, l’andamento degli smorzamenti cambia,
ed in particolare quello relativo al secondo modo proprio di vibrare diven-
ta molto rapidamente positivo, e data l’elevata pendenza della curva si puó
parlare ancora di flutter esplosivo.

Figura 2.13: frequenze naturali al variare della velocitá (T = 6, instazionario).

Figura 2.14: smorzamenti al variare della velocitá (T = 6, instazionario).


3
L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un
profilo

Nello schema seguente viene impostata l’analisi di uno dei piú sempli-
ci sistemi aeroelastici, ovvero un profilo alare, in cui vi é la possibilitá di
un’instabilitá dinamica.

3.1 Equazioni del moto

Si consideri un’ala infinitamente lunga, in cui le uniche rigidezze siano


quella flessionale (nel piano xz) e torsionale (intorno all’asse y). Tali rigidezze
siano rappresentate da elementi noti e concentrati nell’asse elastico, e deno-
tate dai simboli kh e kα , rispettivamente. Ricordiamo che, una volta denomi-
nati (u, v, w) gli spostamente dei punti dell’ala rispettivamente lungo gli assi
(x, y, z) di un riferimento cartesiano Oxyz , é possibile ottenere le seguenti
relazioni:

Figura 3.1: schema del profilo e dei centri caratteristici.


42 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo

u(x, y, z) = u(x, y, z, q1 , q2 , . . . , qN )
v(x, y, z) = v(x, y, z, q1 , q2 , . . . , qN ) (3.1)
w(x, y, z) = w(x, y, z, q1 , q2 , . . . , qN )

dove con qi (con i ∈ N ) si é indicata l’i-esima coordinata generalizzata.


Il generico spostamento secondo l’asse z, nel caso di ala infinitamente
lunga, é quindi esprimibile secondo le uniche due incognite cinematiche:
• h(t), ovvero lo spostamento flessionale, assunto positivo verso il basso;
• α(t), ovvero l’angolo di torsione, assunto positivo in senso orario.
Pertanto, lo spostamento verticale del generico punto é possibile esprimerlo
mediante la seguente relazione

w(x, t) = −h(t) − r tan[α(t)]. (3.2)

Per completezza, riscriviamo l’insieme completo degli spostamenti alari nel


caso di piccoli disturbi, ovvero piccoli spostamenti e piccoli angoli d’attacco:

u(x, t) = 0
v(x, t) = 0 (3.3)
w(x, t) = −h(t) − rα(t)

Una possibile scelta (tra le infinite possibilitá) delle coordinate general-


izzate (o lagrangiane) é costituita proprio dalla coppia di variabili h(t) e
α(t).
Scriviamo le equazioni dell’energia potenziale e dell’energia cinetica del
sistema in esame.
1 1
U (t) = kh h(t)2 + kα α(t)2 (3.4)
2 2

1 b 1 b
Z Z
2
T (t) = ẇ(x, t)2 dm = ḣ(t) + rα̇(t) dm (3.5)
2 −b 2 −b
In particolare, essendo il sistema a massa omogenea, si puó scrivere:

1 b
Z
2 1  2
ḣ(t) dm = m ḣ(t) (3.6)
2 −b 2
Z b 2 b 2
Z
1  2 1 1  2
rα̇(t) dm = α̇(t) r dm = Iα α̇(t) (3.7)
2 −b 2 −b 2
Z b
rα̇(t)ḣ(t)dm = α̇(t)ḣ(t)Sα (3.8)
−b

dove
• Iα é il momento d’inerzia di massa del segmento alare intorno all’asse
elastico;
• Sα é il momento statico del segmento alare rispetto all’asse elastico.
3.1 Equazioni del moto 43

Si ricordi che essendo m la massa del segmento alare, risulta



Sα = mxα b ⇒ xα = . (3.9)
mb
Dalla (3.9) si deduce che xα (positivo per centro di massa dietro all’asse
elastico) é la distanza in semicorde tra centro di massa ed asse elastico.
Applicando le equazioni di Lagrange1 , si ottengono le volute equazioni del
moto, per le due coordinate generalizzate h(t) e α(t):
       
m Sα ḧ(t) kh 0 h(t) Qh (t)
+ = . (3.10)
Sα Iα α̈(t) 0 kα α(t) Qα (t)

Si noti che le matrici dei coefficienti nella (3.10) non sono consistenti come
dimensioni, in quanto:
• [m] = [M L−1 ];
• [Sα ] = [M ];
• [Iα ] = [M L];
• [h] = [L];
• [kh ] = [F L−2 ];
• [kα ] = [F ];
• [Qh ] = [F L−1 ];
• [Qα ] = [F ].
Ció puó non essere un problema sostanziale, ma lo é sicuramente dal punto di
vista formale. Inoltre, l’utilitá dei termini matriciali é proprio quella di poter
comparare tra loro singoli coefficienti, cosa che é possibile solo se essi vengono
resi tutti omogenei.
Per brevitá di scrittura, salvo dove strettamente necessario, d’ora in poi si
ometterá l’indicazione della dipendenza temporale.

3.1.1 Adimensionalizzazione

Per quanto detto, prima di esplicitare gli operatori aerodinamici e di dis-


turbo, conviene passare ad un’opportuna adimensionalizzazione della (3.10). É
conveniente esprimere le rigidezze in termini di pulsazioni naturali del sistema
disaccoppiato (Sα = 0):
kh
ωh2 = (3.11)
m

1
Le equazioni di Lagrange per un insieme di N coordinate generalizzate si
esprimono come segue
∂  ∂T  ∂U ∂W
+ = , con i ∈ {1, 2 . . . N }
∂t ∂ q̇i ∂qi ∂qi
44 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo


ωα2 = (3.12)

A questo punto, dato il sistema (3.10) (posto in forma matriciale), divi-
dendo la prima equazione per il termine πρb2 b e la seconda per πρb2 b2 (dove
ρ é la densitá del fluido alla quota considerata ed é [ρ] = [M L−3 ]), si ottiene:
" #  " mω2 #  ( )
m Sα h Qh
πρb2 πρb3
ḧ h
πρb2 0 b πρb3
Sα Iα
b + 2
Iα ωα
= Qα . (3.13)
πρb3 πρb4 α̈ 0 α πρb4
πρb4

Le coordinate generalizzate sono ora entrambe adimensionali cosı́ come i


coefficienti delle matrici e le forze generalizzate. É possibile scrivere la (3.13)
in forma piú compatta indroducendo i seguenti gruppi adimensionali:
m
=µ (3.14)
πρb2
Sα xα mb
= = xα µ (3.15)
πρb3 πρb3
Iα mb2 rα2
4
= = rα2 µ (3.16)
πρb πρb4

rα2 = (3.17)
mb2
Nelle (3.14)-(3.17), rα é il raggio d’inerzia della sezione alare misurata in
semicorde e µ é il rapporto di massa della sezione alare. L’introduzione dei
suddetti rapporti adimensionali permette di riscrivere l’intero sistema come
segue:
    2   h  ( Qh )
1 xα ḧ ω 0 3
µ b +µ h b = πρb . (3.18)
xα rα2 α̈ 0 rα2 ωα2 α Qα
πρb4

Imponiamo che la forma temporale delle soluzioni e dei termini noti siano
assegnati, ovvero siano del tipo:

h(t) = h0 ept ; (3.19)

Qh (t) = Qh0 ept ; (3.20)


pt
α(t) = α0 e ; (3.21)
Qα (t) = Qα0 ept ; (3.22)
−1
con p ∈ C e [p] = [T ]. In tal modo, si ottiene la forma definitiva delle
equazioni del moto per il problema in esame:
   2 !  h  ( Q0h )
1 x α ω 0 0
3
µp2 2 +µ
h
2 2
b = πρb
Qα0 . (3.23)
xα rα 0 rα ωα α0 πρb4
3.2 Operatore strutturale 45

3.2 Operatore strutturale


3.2.1 Analisi delle autosoluzioni

L’operatore strutturale bidimensionale in oggetto é molto semplice e per-


mette delle facili considerazioni. Consideriamo l’equazione omogenea associata
al problema completo retto dalla (3.23), ovvero:
   2 !  h   
2 1 xα ωh 0 b
0
0
µp 2 +µ 2 2 = . (3.24)
xα rα 0 rα ωα α0 0

Per l’assenza di termini dissipativi di qualsiasi natura, le autosoluzioni devono


essere di tipo armonico, tali da verificare p = jω. Le soluzioni esistono, com’é
ben noto, se e solo se il determinante della matrice dei coefficienti é nullo:
   2 
1 xα ωh 0

2
− µω +µ =0 (3.25)

xα rα2 0 rα2 ωα2

Risolvendo l’equazione secolare (biquadratica), le soluzioni (in termini di ω 2 )


sono le seguenti:
 2  rh  2 i2  2 h i
ωα ω ω x2
2
ω1,2 1 + 2
ωh
± 1 + ωα2 − 4 ωα2 1 − r2α
h h α
= (3.26)
ωh2
h i
x2α
2 1 − r2
α

L’annullarsi del momento statico (xα = 0), ovvero il braccio sussistente


tra il centro di massa e l’asse elastico (centro di rotazione della sezione con-
siderata), disaccoppia completamente i due gradi di libertá strutturali, come
d’altronde era giá ovvio dato che xα compare solo nei termini fuori dalla
diagonale della matrice di massa; in questo caso, le forze non producono al-
cuna rotazione elastica e, viceversa, i momenti non provocano flessione. Le
pulsazioni naturali sono allora date da:
 2  rh  2 i2
ωα ωα
1 + ± 1 −
(
2 1
ω1,2 ωh
2 2
ωh
2 = = ωα2 (3.27)
ωh xα =0 2

ω2h

Per la ricerca degli autovalori, indeterminati a meno di una costante, si


utilizza la prima equazione delle (3.24), da cui:

b  1  ω2 
α0 =− 1 − h2 . (3.28)
h0 xα ω
Imponendo arbitrariamente che i due autovettori abbiano h0 /b = 1, si ha che:
46 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo
" #
1 1
Φ= 2 2 . (3.29)
   
ωh ωh
− x1α 1 − ω12
− x1α 1 − ω22

É facile altresı́ dimostrare che


 
10
Φ xα =0 = . (3.30)
01

Il foglio Mathcad proposto in Figura 3.2 riporta un grafico della (3.26), in


altre parole vengono rappresentate le pulsazioni naturali accoppiate, in forma
adimensionale. Per brevitá di scrittura, é stato posto ωωαh ≡ ζ e xrαα ≡ ξ.
Il foglio Mathcad proposto in Figura 3.3 riporta lo studio dell’operatore
strutturale omogeneo.
3.2 Operatore strutturale 47

Figura 3.2: studio delle autosoluzioni strutturali al variare di ζ e ξ.


48 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo

Figura 3.3: studio dell’operatore strutturale omogeneo.

3.2.2 Risposta forzata

Di seguito é analizzata la risposta forzata diretta e modale dell’operatore


strutturale smorzato.
3.2 Operatore strutturale 49

Figura 3.4: risposta forzata diretta dell’operatore strutturale smorzato.


50 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo

Figura 3.5: risposta forzata modale dell’operatore strutturale smorzato.


3.3 Operatore aerodinamico: 2D, incomprimibile, instazionario 51

3.3 Operatore aerodinamico: 2D, incomprimibile,


instazionario
3.3.1 Operatore aerodinamico instazionario completo

Si devono esprimere le forze aerodinamiche (la portanza L ed il momen-


to M ) agenti sul sistema in esame. In quest’ambito, formuliamo la classica
ipotesi di regime incomprimibile in modo da utilizzare la rappresentazione di
Theodorsen, attraverso la sua funzione C(k). Indichiamo con k la frequenza
ridotta
ωb
k= , (3.31)
U
dove U é la velocitá della corrente asintotica.
Per il sistema in esame, le forze sono considerato positive se verso l’alto e
i momenti positivi se antiorari. Al secondo membro delle equazioni del moto
(3.23), le forze generalizzate sono espresse come segue:
( ) ( )
Q0h −L
πρb3 πρb3
Qα0 ≡ M . (3.32)
πρb4 πρb4

Il momento é valutato intorno all’asse elastico, e pertanto é possibile


scrivere
1
M ≡ MAE = MAC + L( + ah )b. (3.33)
2
Separiamo, per entrambe le caratteristiche aerodinamiche, i due contributi
dovuti al campo circolatorio e a quello con circolazione nulla:

L = L(N C) + L(C) (3.34)

M = M (N C) + M (C) (3.35)
In particolare, le forze ed i momenti assumono le seguenti espressioni:

L(N C) = πρb2 U α̇ + ḧ − ah bα̈ ;



(3.36)
h 1  i
L(C) = 2πρU bC(k) U α + ḣ + − ah bα̇ ; (3.37)
2
h  1 α̈ i
M (N C) = πρb2 ah b U α̇ + ḧ − ah bα̈ − U bα̇ − b2 ; (3.38)
2 8
1  h 1  i
M (C) = 2πρU b2 + ah C(k) U α + ḣ + − ah bα̇ . (3.39)
2 2
Si noti che riscrivendo opportunamente le espressioni precedenti, si possono
separare i contributi dovuti alla flessione ed alla torsione, nelle componenti
di massa, rigidezza e smorzamento aerodinamici. Facendolo per l’espressione
della portanza, si ottiene:
52 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo
h i h i h 1  i
L = −ah bπρb2 α̈ + πρb2 U α̇ + − ah b2πρU bC(k) α̇+
h i h i 2h i (3.40)
2
+ 2πρU bC(k)U α + πρb ḧ + 2πρU bC(k) ḣ.

L’espressione precedente puó essere facilmente utilizzata per estrarre i coef-


ficienti aerodinamici quali Clα , Clα̇ , Clα̈ , Clh , Clḣ , Clḧ . In tal modo alcuni
autori preferiscono esprimere le cosiddette derivative di flutter, ossia i coeffici-
enti aerodinamici instazionari. Si noti inoltre che per ah = − 21 (l’oscillazione
avviene intorno al fuoco aerodinamico) si annulla la parte circolatoria del mo-
mento; ció significa che la portanza (per la sua parte circolatoria) é situata
effettivamente ad un quarto della corda del profilo (ovvero nel centro aero-
dinamico, il luogo nel quale il momento aerodinamico non cambia al variare
dell’angolo d’attacco).
É il caso di riportare l’espressione della funzione C(k):
(2)  (2) (2) −1
C(k) = F (k) + jG(k) = H1 (k) H1 (k) + jH0 (k) , (3.41)
(2)
dove i termini Hn (k) sono le funzioni di Hankel di seconda specie2 . Nelle
Figure 3.6-3.7 sono riportati rispettivamente gli andamenti della parte reale
F (k) e della parte immaginaria G(k) in funzione della frequenza ridotta.

Figura 3.6: andamento della parte reale della funzione C(k).

2
La funzione di Hankel di seconda specie é definita da

Hn(2) (z) = Jn (z) − jYn (z)

con 2m

 z n X (−1)m z2
Jn (z) =
2 m=0
Γ (m + n + 1)m!
Jn (z) cos(nπ) − J−n (z)
Yn (z) =
sin(nπ)
con Γ funzione gamma di Eulero Γ (h + 1) = h!.
3.3 Operatore aerodinamico: 2D, incomprimibile, instazionario 53

Figura 3.7: andamento della parte immaginaria della funzione C(k).

Figura 3.8: rappresentazione delle parti reale e immaginarie della funzione


C(k) nel piano complesso.

A questo punto, imponiamo che la forma temporale delle coordinate


generalizzate sia del tipo
h(t) = h0 ejωt , (3.42)
α(t) = α0 ejωt , (3.43)
cosı́ da ottenere:
( )
L 2
hj h0 i h1 h0 1  1 j i
=ω α0 − + ah α0 + 2C(k) 2 α0 + j + − ah ah α0
πρb3 k b k b k 2 k
(3.44)
54 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo
(
M 2
h jα
0 h0 2 jα0 α0 i
= ω ah − ah + ah α 0 − + +
πρb4 k b 2k 8
) (3.45)
1 h α h0 j  1  jα i
0 0
+ 2C(k) + ah 2
+ + − ah
2 k b k 2 k
In forma matriciale, le (3.44)-(3.45) diventano:
( )
L h i  h0    h 
2 Clh Clα
0
πρb 3 2
= ω A b = ω b , (3.46)
M
πρb4 α0 Cmh Cmα α0

dove
 h   i 
j
h i −1 + 2C(k) k1 + ah + 2C(k) k12 + 12 − ah kj ah
k
A =     h   i
−ah + 2C(k) 12 + ah kj ah kj j
+ a2h − 2k + 18 + 2C(k) 12 + ah k12 + 12 − ah kj
(3.47)

3.3.2 Operatori aerodinamici quasi-stazionari

Gli operatori aerodinamici cosiddetti quasi-stazionari sono esprimibili po-


nendo la funzione C(k) pari ad un valore unitario reale nelle espressioni degli
operatori circolatori, ovvero:
h 1  i
L(QS) = 2πρU b U α + ḣ + − ah bα̇ ; (3.48)
2
1 h 1  i
M (QS) = 2πρU b2 + ah U α + ḣ + − ah bα̇ . (3.49)
2 2
Si noti che le approssimazioni quasi-stazionarie hanno un ordine di importanza
relativa:
" #
1 
(QS)
L = 2πρU b Uα + ḣ + − ah bα̇ , (3.50)
| 2 {z
|{z} |{z}
Stazionario Quasi-Stazionario I}
Quasi-Stazionario II

ed analogamente per il momento.


In Tabella 3.1 é riportata una schematizzazione dei coefficienti in gioco.
In termini matriciali, e consistentemente con quanto scritto in precedeza:
( (QS) )
L h i  h0 
πρb3 2 (QS) b
M (QS)
= ω A , (3.51)
4
α0
πρb

dove    
2j
h i
k + 1 − 2ah kj
2
k2
A(QS) =  h i (3.52)
2( 21 + ah ) kj (1 + 2ah ) k12 + ( 21 − ah ) kj
3.3 Operatore aerodinamico: 2D, incomprimibile, instazionario 55

Tabella 3.1: coefficienti aerodinamici quasi-stazionari.

L(QS) M (QS)
h - -
ḣ 2πρU b 2πρU b2 ( 21 + ah )
ḧ - -
α 2πρU 2 b 2πρU 2 b2 ( 12 + ah )
α̇ 2πρU b2 ( 21 − ah ) 2πρU b3 ( 41 − a2h )
α̈ - -

Cerchiamo di capire la congruenza formale e dimensionale con le relazioni


ben note dell’aerodinamica stazionaria. La portanza stazionaria per unitá di
apertura é espressa come segue:
1 2 1
L(S) = ρU cClα α = ρU 2 2bClα α = ρU 2 bClα α. (3.53)
2 2
Considerando, nel nostro caso, la portanza legata al solo angolo d’attacco:
2 2 2
L(QS) = πρb3 2
ω α = πρb3 2 U 2 α = 2πρbU 2 α. (3.54)
k b
Ricordando che, per le ipotesi fatte, il profilo é una lastra piana (Clα = 2π),
si ottiene pertanto:

L(S) = ρU 2 bClα α = 2πρbU 2 α = L(QS) , (3.55)

come ci si aspettava.
I coefficienti aerodinamici instazionari e quasi-stazionari, resi corretta-
mente dimensionali, sono utilizzabili analogamente a quanto fatto nel caso
stazionario. Di seguito sono riportati i grafici di tali coefficienti.
56 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo

Figura 3.9: .
3.3 Operatore aerodinamico: 2D, incomprimibile, instazionario 57

Figura 3.10: .
58 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo

Figura 3.11: .
3.3 Operatore aerodinamico: 2D, incomprimibile, instazionario 59

Figura 3.12: .
60 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo

3.4 Condizioni d’instabilitá (flutter )


3.4.1 Il ruolo della fase in un sistema monodimensionale

C’é un modo molto semplice per identificare ed inquadrare il fenomeno


del flutter monodimensionale. Supponiamo, infatti, che il profilo sia rappre-
sentato da una lastra piana ad angolo d’attacco nullo e che l’unico modo sia
rappresentato da una flessione intorno all’asse elastico:

h(t) = Re{h0 ejωt }. (3.56)

Inoltre, consideriamo la generazione di forze aerodinamiche instazionarie, nella


forma piú semplificata possibile, ovvero consideriamo la variazione d’angolo
d’attacco come dovuta al solo modo elastico considerato:
1 dh(t) 1
α(t) = = Re{h0 jωejωt }. (3.57)
U dt U
L’unico lavoro aeroelastico presente nel sistema é dato da:
Z T = 2π
dh 1 ω n dh(t) o
dΠ = −Lh dh = −Lh dt ⇒ Π = − Re{Lh (t)}Re dt.
dt T 0 dt
(3.58)
Nella (3.58) abbiamo considerato la portanza come unica forza aerodinamica.
In particolare, la portanza puó essere espressa mediante il rapporto r della
portanza istantanea rispetto a quella che si otterrebbe per un moto del profilo
a velocitá costante (ḣ = ḣ0 ); inoltre, si deve tener presente che l’aerodinamica
introduce uno smorzamento, e quindi c’é un ritardo (o un anticipo) nella
portanza prodotta dalla variazione dell’angolo d’attacco. In altre parole, é
possibile scrivere:
Lh (t) = L0 (t)rejΨ (3.59)
1  ḣ0 
L0 (t) = ρU 2 SClα . (3.60)
2 U
Pertanto, risolvendo l’integrale, si ottiene:
π
Π = − ρU SClα ωh20 r cos Ψ. (3.61)
2
Il segno del lavoro Π indica se l’oscillazione estrae energia dal fluido o vicev-
ersa: affinché si manifesti il flutter é necessario che sia Π > 0. I valori di r e
Ψ sono in generale funzioni del numero di Reynolds e del numero di Mach.
La funzione rappresentata in Figura 3.13 é esprimibile grazie alle relazioni
precedentemente introdotte. In questo caso, si tratta infatti di esprimere i soli
contributi dovuti alla flessione:
L
= −k 2 + 2C(k)jk (3.62)
πρU 2 hb0
3.4 Condizioni d’instabilitá (flutter ) 61

L(QS)
= 2jk (3.63)
πρU 2 hb0
L jk jk
γ(k) = ≡ rejΨ = + C(k) = + F (k) + jG(k) (3.64)
L(QS) 2 2
I raggi uscenti dall’origine del sistema di riferimento definiscono in modo uni-
voco r e Ψ . Si noti che per k = 0 il valore di r é unitario mentre Ψ é nullo.

Figura 3.13: andamento della funzione γ(k) sugli assi reale ed immaginario.

3.4.2 Il ruolo della fase in un sistema bidimensionale

Atteso dal paragrafo precedente che non puó esservi un’instabilitá monodi-
mensionale per configurazioni in cui la derivata del coefficiente di portanza é
positiva, esaminiamo ora il caso in cui i gradi di libertá siano due. Le defor-
mate di flessione e torsione del profilo hanno la stessa frequenza d’oscillazione:
si puó dimostrare che questa é una condizione necessaria per l’esistenza del
flutter. Il lavoro che occorre considerare é quello della portanza:
Z T = 2π
ω
Z T = 2π
ω
Π= Lα (t)ḣdt + Lḣ (t)ḣdt. (3.65)
0 0
62 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo

Gli altri contributi alla portanza sono trascurabili. Si noti che il secondo in-
tegrale al secondo membro della (3.65) é sempre negativo, come é possibile
vedere dal paragrafo precedente.
Il primo integrale é nullo se h ed α sono in fase, ed é positivo se h ed
α hanno una fase di π2 . Ció signigica che solo se i due modi del profilo sono
sfasati di un dato angolo sussiste la possibilitá dell’insorgere del flutter. La
Figura 3.14 riporta in modo semplificato lo schema fisico.

(a) Fase nulla.

(b) Fase di π/2.

Figura 3.14: schema fisico semplificato per due diversi valori della fase.

É inevitabile che, anche in presenza di smorzamento strutturale, l’unico


operatore che puó introdurre una fase variabile tra i modi del profilo é quello
3.4 Condizioni d’instabilitá (flutter ) 63

aerodinamico: tale sfasamento é funzione della frequenza ridotta e quindi della


velocitá di volo.

3.4.3 Il modello di Pine per il flutter

Rinunciamo all’approccio dimensionale per seguire l’impostazione formale


di Pine. In questo caso, si considera come unico operatore aerodinamico la
portanza stazionaria:
         
m Sα ḧ(t) k 0 h(t) 0 −SClα 0
+ h −q = , (3.66)
Sα Iα α̈(t) 0 kα α(t) 0 2SebClα 0

dove il simbolo q denota la pressione dinamica per unitá di apertura ([q] =


[F L−3 ]). Quindi:
 2
Sα p2 + qSClα
   
mp + kh h 0
= , (3.67)
Sα p2 Iα p2 + kα − 2qSebClα α 0

per ottenere l’equazione secolare seguente:

a4 p4 + a2 p2 + a0 = 0 (3.68)

con:
a4 = mIα − Sα2 ; (3.69)
a2 = mkα − qSClα (2meb + Sα ); (3.70)
a0 = kh kα − 2kh qSebClα . (3.71)
Nella Tabella 3.2 sono analizzate le soluzioni della (3.68) al variare del
segno dei coefficienti, e conseguentemente i tipi di moto e di stabilitá.
CONTROLLARE TABELLA DIVERGENZA

3.4.4 Ricerca del Flutter

Soluzione analitica

DA COMPLETARE

Metodo vg

Riscriviamo l’intero problema in forma compatta e simbolica:


1 2
−ω 2 [M ]{q} + [K]{q} =

ρU A(M, k) {q}, (3.72)
2
1 2 T
−ω 2 [Ψ ]T [M ][Ψ ]{ζ} + [Ψ ]T [K][Ψ ]{ζ} =

ρU [Ψ ] A(M, k) [Ψ ]{ζ}, (3.73)
2
64 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo

Tabella 3.2: analisi delle soluzioni della (3.68).

a4 >0
∆ >0 <0
a0 >0 <0
a2 >0 <0
Soluzioni pI,1 = +jω1 pI,1 = +σ1 pI,1 = +jσ pI,1 = +jω1
pI,2 = −jω1 pI,2 = −σ1 pI,2 = −jσ pI,2 = −jω1
pI,2 = +jω2 pI,2 = +σ2 pI,2 = +jω pI,2 = −jω2
pI,2 = −jω2 pI,2 = −σ2 pI,2 = −jω pI,2 = −jω2
Tipo di moto Armonico Aperiodico Aperiodico Oscillatorio
Armonico
Tipo di Stabilitá Neutrale Divergenza Divergenza

[Ψ ]T A(M, k) [Ψ ] = [R].
 
(3.74)
A questo punto, moltiplicando per l’inversa della matrice di rigidezza:
" #
1
[K]−1 −ω 2 [M ]{q} + (1 + jg)[K]{q} − ρU 2 A(M, k) {q} = {0} ⇒
 
2
" #
1 A(M, k) 1 + jg
[K]−1 [M ]{q} − ρb2 [K]−1 2
{q} = {q},
2 k ω2
(3.75)
si ottiene il problema agli autovalori cercato:
h i 1 + jg h i
D(M, k) {q} = {q} ⇒ D(M, k) {q} − λ{q} = {0} (3.76)
ω2
Nel caso specifico analizzato, si ha:
   2 !  h  ( −L )  h 
1 xα ωh 0 0
2
0
−µω 2 2 + µ(1 + jg) 2 2
b = πρb
M
b (3.77)
xα rα 0 rα ωα α0 πρb2 α0

 2 −1    2 −1  2 !  h 
ω 0 1 x α ω 0 ω 0 0
− µω 2 h 2 2 2 + µ(1 + jg)
h
2 2
h
2 2
b +
0 rα ωα xα rα 0 rα ωα 0 rα ωα α0
 2 −1 ( L )  h   
ωh 0 πρb2 b
0
0
+ 2 2 −M =
0 rα ωα πρb2 α0 0
(3.78)
3.5 Ancora sul flutter monodimensionale 65
−1  −1 ( L )!  h 
1 + jg hb0
 2    2  
ωh 0 1 xα −1 ωh 0 πρb2 b
0
+ −M =
0 rα2 ωα2 xα rα2 µω 2 0 rα2 ωα2 πρb2 α0 ω2 α0
(3.79)

 2 −1     2 −1  !  h 
ωh 0 1 xα −1 ωh 0 Clh Clα b
0

2 2 2 + 2 2 =
0 rα ωα xα rα µω 2 0 rα ωα −Cmh −Cmα α0
1 + jg hb0
 
=
ω2 α0
(3.80)

Metodo p-k

Riscriviamo l’intero problema in forma compatta e simbolica adottando


l’ipotesi che la soluzione temporale sia q = q0 ept , con p = σ + jω:
1
p2 [M ] + [K] {q0 } = ρU 2 A(M, k)]{q0 }.
 
(3.81)
2
Introducendo lo smorzamento γ e la frequenza ridotta k, é possibile scrivere:
σ k k  k U U
p= U + jU = γ U + j k = (γk + jk). (3.82)
ω b b b b b
Nel caso specifico analizzato, si ottiene:
 2  h   h 
p + ωh2

xα 0
2 Clh (k) Clα (k) 0
µ 2 2 2 2
b =ω b ⇒
xα rα p + rα ωα α0 Cmh (k) Cmα (k) α0

2
(3.83)
p + ωh2
  
xα 2 Clh (k) Clα (k)
− ω = 0.
xα rα2 p2 + rα2 ωα2 Cmh (k) Cmα (k)

Metodo dell’espansione razionale

DA COMPLETARE

3.4.5 Risposta del sistema per un dato disturbo

DA COMPLETARE

3.5 Ancora sul flutter monodimensionale


RISCRIVERE TUTTO IL PARAGRAFO FACENDO ATTENZIONE A
PARTIRE DALLE EQUAZIONI DEL SINGOLO GDL
66 3 L’instabilitá dinamica (flutter subsonico) di un profilo

3.5.1 Pura flessione

Aerodinamica instazionaria

Consideriamo l’equazione di partenza:


" # !
h
2 2
i j 2 h0
µ ωh (1 + jη) − ω + −1 + 2C(k) ω = 0. (3.84)
k b

ω
Dividendo tutto per la pulsazione naturale di flessione (κ = ωh )
" #
2 j G(k) 2
µ(1 + jη − κ ) + −1 + 2F (k) − 2 κ = 0; (3.85)
k k

e considerando la sola parte immaginaria, risulta che il suo annullamento é


condizione necessaria per l’esistenza di un moto armonico (flutter):

[2F (k) + ηµk]κ2 = 0 ⇒ 2F (k) + ηµk = 0. (3.86)

Poiché F (k) é sempre positivo, il flutter non é possibile, in quanto k é definito


come numero anch’esso positivo, cosı́ come η e µ.

Aerodinamica quasi-stazionaria

É semplice dimostrare che con un’aerodinamica quasi-stazionaria si ottiene


un risultato analogo:

[2 + ηµk]κ2 = 0 ⇒ 2 + ηµk = 0. (3.87)


4
Modelli, utilizzo e metodi di misura dello
smorzamento

Lo smorzamento é il fenomeno per il quale l’energia meccanica di un sis-


tema dinamico viene dissipata (solitamente convertita in energia termica in-
terna). La conoscenza del livello di smorzamento di un sistema dinamico é
fondamentale per la sua analisi.
Consideriamo un sistema dinamico in vibrazione:
• se esso é conservativo, si verifica una continua conversione di energia cinet-
ica in energia potenziale elastica, e viceversa, e pertanto il sistema conserva
la propria energia meccanica;
• se esso é non conservativo, parte dell’energia del sistema viene estratta
mediante dei meccanismi di dissipazione.
I meccanismi di dissipazione dell’energia di una struttura vibrante sono
numerosi e difficili da analizzare separatamente. Inoltre, solitamente essi sono
complessi e non lineari e pertanto, in fase di modellazione, si introducono dei
modelli di smorzamento lineari che, pur descrivendo l’energia dissipata dal
sistema, difficilmente rispecchiano il reale meccanismo di estrazione.

4.1 Tipi di smorzamento

I principali meccanismi di estrazione dell’energia sono:


• smorzamento viscoso, determinato dalle forze resistenti e dalle inter-
azioni fluido-dinamica derivanti dal fatto che il sistema si muove in un
fluido;
• smorzamento aerodinamico, determinato da forze aerodinamiche in-
stazionarie (vedi Capitolo 2);
• smorzamento strutturale per attrito interno, determinato dalla de-
formazione ciclica del materiale con variazione delle proprietá a livello
microscopico e/o macroscopico della struttura;
68 4 Modelli, utilizzo e metodi di misura dello smorzamento

• smorzamento strutturale per attrito secco (o alla Coulomb),


determinato dall’attrito dovuto al moto relativo di due componenti a
contatto.
Di seguito, i vari meccanismi di smorzamento sono descritti brevemente
(per approfondimenti, Ref. [7]-[8]).

4.1.1 Smorzamento viscoso


Consideriamo un corpo che si muove all’interno di un fluido, mostrato in
figura 4.1. Il moto relativo é diretto lungo l’asse y con velocitá v(x, z, t) =
q̇(x, z, t) = ∂q(x,z,t)
∂t , dove q(x, z, t) é lo spostamento del corpo.

Figura 4.1: Corpo in moto in un fluido.

La forza resistente risultante per unitá di area della proiezione sul piano
x − z é denotata con fd . La resistenza é proprio la causa della dissipazione
dell’energia meccanica nel fluido, ed é solitamente espressa come
1
fd = cd ρq̇ 2 (x, z, t) (4.1)
2
dove ρ é la densitá del fluido e cd é il coefficiente di resistenza, che é funzione
del numero di Reynolds e della geometria della sezione del corpo. Ovviamente,
la forza fd é diretta nel verso opposto a quello del moto.

4.1.2 Smorzamento aerodinamico


Nel Capitolo 2 é dimostrato come la presenza di forze aerodinamiche
instazionarie introduce uno smorzamento aerodinamico nel sistema.

4.1.3 Smorzamento strutturale per attrito interno


Lo smorzamento per attrito interno deriva dalla dissipazione di energia
dovuta alla presenz di difetti microstrutturali o da effetti termoelastici causati
da gradienti di temperatura presenti.
4.1 Tipi di smorzamento 69

Nelle strutture sollecitate periodicamente, la presenza di tali fenomeni


causa uno sfasamento tra stress σ e strain ε, il che comporta una relazione
σ −ε non piú univoca: si parla di ciclo di isteresi del materiale, come mostrato
in Figura 4.2. L’area sottesa al ciclo di isteresi fornisce l’energia dissipata per
unitá di volume del materiale per ogni ciclo.

Figura 4.2: Ciclo di isteresi per smorzamento strutturale

Si parla anche di smorzamento isteretico (che peró non concerne i materiali


viscoelastici, in cui le sollecitazioni dipendono dalla frequenza).
Consideriamo ad esempio una trave, di materiale non viscoelastico, in vi-
brazione. Preso un cubetto elementare, il ciclo di compressione e dilatazione
comporta una variazione periodica della temperatura. Poiché il processo di
compressione/dilatazione, che si verifica a livello molecolare, non é adia-
batico, i tempi caratteristici associati alla variazione della temperatura non
sono uguali ai tempi caratteristici associati alla variazione delle sollecitazioni
(ovvero al periodo della vibrazione). Ció comporta uno sfasamento tra σ e ε
e, contemporaneamente, una dissipazione di energia meccanica (convertita in
energia termica).
Per i materiali non viscoelastici, é stato osservato che le forze smorzanti non
dipendono significativamente dalla frequenza del moto armonico. Un modello
semplice che descriva la relazione σ − ε nel caso di forzante armonica é

Ẽ dε
σ = Eε + (4.2)
ω dt
dove E é il modulo di Young, ω é la frequenza di oscillazione e Ẽ é il modulo di
perdita per isteresi. Nel caso di moto armonico, la deformazione del materiale
puó essere scritta come
ε = ε0 cos(ωt) (4.3)
Pertanto, la (4.2) diventa
70 4 Modelli, utilizzo e metodi di misura dello smorzamento
π
σ = Eε0 cos(ωt) − Ẽε0 sin(ωt) = Eε0 cos(ωt) + Ẽε0 cos(ωt − ). (4.4)
2
Si noti che σ é data dalla somma di due componenti:
• Eε0 cos(ωt) corrisponde al comportamento elastico del materiale, ed é in
fase con ε;
• Ẽε0 cos(ωt − π2 ) corrisponde invece allo smorzamento isteretico, e questa
componente di σ é sfasata di 90 rispetto ad ε.
Utilizzando una rappresentazione matematica conveniente mediante i nu-
meri complessi, possiamo scrivere

ε = ε0 ejωt (4.5)

per cui, la (4.2) diventa


σ = (E + j Ẽ)ε (4.6)
Dalla (4.6) segue che una forma semplificata di smorzamento isteretico puó
essere rappresentata utilizzando un modulo di elasticitá complesso, in cui la
cui parte reale corrisponde all’usuale modulo elastico lineare (rappresentati-
vo dell’energia conservata) e la parte immaginaria corrisponde al modulo di
perdita per isteresi (rappresentativo dell’energia dissipata).

4.1.4 Smorzamento strutturale per attrito secco (o alla Coulomb)

Lo smorzamento per attrito secco é il risultato dell’energia dissipata dal-


l’attrito dovuto al moto relativo tra due componenti di una struttura e dal-
l’impatto con le giunture presenti in un sistema meccanico. La modalitá con
cui l’energia viene dissipata dipende fortemente dai dettagli delle componenti
in gioco, e di conseguenza é estremamente difficile sviluppare un mmodello
analitico generalizzato.
Generalmente, la dissipazione di energia causata dallo strisciamento di
superfici a contatto é descritta dal modello di Coulomb, mentre la dissipazione
di energia causato da impatto potrebbe essere determinato dalla conoscenza
del coefficiente di restituzione dei due membri che sono a contatto.

4.2 Modelli di smorzamento: rappresentazione dello


smorzamento nell’analisi delle vibrazioni
Nella pratica, si cerca di rappresentare attraverso modelli semplificati
lineari i vari meccanismi di smorzamento.
I modelli piú frequentemente adottati sono:
• modello di smorzamento viscoso;
• modello di smorzamento isteretico;
• modello di smorzamento proporzionale;
4.2 Modelli di smorzamento: rappresentazione dello smorzamento nell’analisi delle vibrazioni 71

In particolare, il modello di smorzamento viscoso e isteretico si rifan-


no alle modalitá reali di estrazione di energia dal sistema; ricordiamo che
nello smorzamento viscoso la forza dissipativa dipende dalla frequenza di
oscillazione, mentre é costante nel caso di smorzmento isteretico.

4.2.1 Modello di smorzamento viscoso

Titolo di terzo livello

Il vostro testo va qui.

Titolo del paragrafo

Il vostro testo va qui.


Titolo del sotto-paragrafo. Il vostro testo va qui.

Tabella 4.1: Scrivere qui la didascalia della tabella

prima seconda terza


numero numero numero
numero numero numero

Teorema 4.1. Qui il testo del teorema.

Lemma 4.2. Qui il testo del lemma.

Problemi
4.1. Il problema1 è descritto qui. Il problema è descritto qui. Il problema è
descritto qui.

4.2. Titolo del problema


(a) La prima parte del problema è descritta qui.
(b) La seconda parte del problema è descritta qui.

1
Nota a piè pagina
5
La potenza acustica radiata da un pannello
piano

Si vuole caratterizzare una superficie piana dal punto di vista acustico,


definendo i coefficienti caratteristici che meglio si prestano alla descrizione del
comportamento di un pannello di materiale omogeneo soggetto ad un’onda
sonora incidente. Vengono fornite prima le definizioni di base delle grandezze
in gioco, e successivamente si suggerisce un approccio alle coordinate discrete
per la derivazione delle stesse.

5.1 Potenza sonora incidente su componenti strutturali


piani
La potenza radiata da un operatore strutturale, posto in vibrazione per
effetto dell’incidenza di un disturbo di pressione, é punto chiave per tutta la
sua caratterizzazione acustica. Si consideri un’onda di pressione normale inci-
dente su una data superficie elastica. Da essa consegue una potenza incidente,
data da Z
1 n o
Πi (ω) = Re pi (ω, P )v ∗ (ω, P ) dS , (5.1)
2 S

dove P é il punto della superficie S del pannello (P (xP , yP , 0) ≡ P (xP , yP ))


caratterizzato da una velocitá v (l’asterisco indica l’operatore complesso coni-
ugato), in cui si registra un livello di pressione pi ad una certa pulsazione ω.
É necessario ipotizzare un modello per la distribuzione di pressione incidente,
che per una generica onda piana puó essere il seguente
ω
pi (ω, x, y) = pi (ω)e−j c0 (x sin θ cos φ+y sin θ sin φ) , (5.2)

indicando con c0 la velocitá di propagazione del disturbo e con θ e φ le incli-


nazioni dell’onda incidente polare ed azimutale rispettivamente, come indicato
in Figura 5.1.
Per questo modello di pressione incidente, la potenza ad essa legata é
semplicemente data da
74 5 La potenza acustica radiata da un pannello piano

Figura 5.1: inclinazione dell’onda di pressione normale incidente sul pannello.

p2i (ω)S cos θ


Πi (ω) = (5.3)
ρ 0 c0
dove ρ0 é la densitá del mezzo in cui si propaga il disturbo.

5.2 Potenza sonora radiata componenti strutturali piani

La potenza radiata dallo stesso operatore strutturale, per il quale la dis-


tribuzione di velocitá normale v produce il disturbo di pressione pt , é data
da Z
1 n o
Πrad (ω) = Re pt (ω, P )v ∗ (ω, P ) dS . (5.4)
2 S

Lord Rayleigh (Ref. [9]), nel 1896, fu il primo a studiare e definire la


relazione tra velocitá strutturale e livello di pressione prodotto da un radiatore
piano mediante la (5.5):

jω 2 ρ0 e−jk|P −Q|
Z
p(ω, P ) = v(ω, Q) dS (5.5)
2πc0 S k|P − Q|

dove Q é un secondo punto generico preso sulla superficie vibrante (Q(xQ , yQ , 0) ≡


P (xQ , yQ )) e k = cω0 é il numero d’onda del disturbo acustico.
É immediato esprimere la potenza radiata in termini di spostamento w,
essendo v(ω, Q) = jωw(ω, Q):
Z −jk|P −Q|
ω 2 n jω 2 ρ0
Z
e o
Πrad (ω) = Re w(ω, Q)w∗ (ω, P ) dS dS =
2 S 2πc0 S k|P − Q|
4
sin(k|P − Q|) + j cos(k|P − Q|)
Z Z
ω ρ0 n o
= Re w(ω, Q)w∗ (ω, P ) dS dS .
4πc0 S S k|P − Q|
(5.6)
É possibile introdurre la cosiddetta funzione di radiazione

e−jk(ω)|P −Q|
R(ω, P, Q) = . (5.7)
k(ω)|P − Q|
5.3 Definizione degli indicatori della potenza radiata 75

Tale funzione é simmetrica, ovvero R(ω, P, Q) = R(ω, Q, P ), e presenta una


singolaritá di primo ordine, quindi eliminabile, nel punto P ≡ Q, essendo

sin(k|P − Q|)
lim = 1. (5.8)
|P −Q|→0 k|P − Q|

A questo punto, sfruttando le proprietá dei numeri complessi, é possibile


scrivere:
(R R
−Q|)
ω 4 ρ0 w∗ (ω, Q) sin(k|P
k|P −Q| w(ω, Q) dS dS, se P 6= Q
Πrad (ω) = RSRS ∗
4πc0 S S
w (ω, Q)w(ω, Q) dS dS, se P ≡ Q
(5.9)
Specializzando la (5.9) per un pannello rettangolare di lati a e b rispettiva-
mente lungo gli assi x e y, é possibile scrivere:
 h √ 2 +(y−η)2
i
sin k(ω) (x−ξ)
ω 4 ρ0

a b a b
√ w(ω, x, y)w∗ (ω, ξ, η) dη dξ dy dx, se (x, y) 6= (ξ, η)
 R R R R
Πrad (ω) = 0 0 0 0 k(ω) (x−ξ)2 +(y−η)2
4πc0  R aR bR aR b
0 0 0 0
w(ω, x, y)w∗ (ω, ξ, η) dη dξ dy dx, se (x, y) ≡ (ξ, η)
(5.10)

5.3 Definizione degli indicatori della potenza radiata


L’analisi della potenza radiata da una struttura é finalizzata alla deter-
minazione di alcuni parametri capaci di fornire esaurienti informazioni rela-
tive alle proprietá di trasmissione del rumore. Gli stimatori piú comunemente
utilizzati per valutare la potenza radiata da una superficie piana elastica sono:
• l’efficienza di radiazione (in inglese radiation efficiency) σ;
• il potere fono-assorbente (in inglese trasmission loss) T L.
Essi dipendono sia dalla superficie vibrante considerata (materiale e condizioni
al contorno) che dal fluido in cui essa é immersa, e non dipendono dal volume
in cui essi sono misurati.

5.3.1 Efficienza di radiazione

L’efficienza di radiazione é un parametro che esprime la potenza acus-


tica radiata da una superficie vibrante, misurata relativamente al livello
vibrazionale di quest’ultima. Formalmente essa é data da:
Π
σ= (5.11)
ρcv 2 S
dove Π é la potenza acustica radiata dalla superficie vibrante di area S che
vibra con velocitá v in un mezzo di densitá ρ e velocitá caratteristica c. Nella
76 5 La potenza acustica radiata da un pannello piano

definizione di σ, pertanto, sono presenti sia la geometria della superficie con-


siderata che le caratteristiche del mezzo in cui si propaga il suono. In alcuni
testi, l’efficienza di radiazione di un componente strutturale é definita come
il rapporto tra la potenza acustica radiata dallo stesso e la potenza acustica
radiata teoricamente da un pistone infinitamente rigido, avente stessa area e
stessa distribuzione di velocitá superficiale, ovvero:
Πrad
σ= , (5.12)
Πpiston

dove Πpiston = ρcv 2 S. Tale definizione trae origine dal fatto che un pistone
rigido infinito é un radiatore perfetto. Se infatti consideriamo il movimento
di un pistone rigido infinito, questo forza le particelle di fluido a muoversi su
linee parallele normali al piano del pistone: non cé divergenza, cioé non c’é
alcuna forza di reazione inerziale in quanto non ci sono bordi, e quindi la forza
di reazione per unitá di area (ovvero la pressione) é dovuta esclusivamente ad
effetti di compressione.
Il rapporto
Π
R= 2 (5.13)
v
é detto resistenza di radiazione.
I parametri introdotti sinora sono globali, ovvero riferiti all’intera super-
ficie vibrante, e sono indicatori dell’accoppiamento del campo acustico con
l’intero pannello.
Risulta conveniente calcolare l’efficienza di radiazione per ogni singolo mo-
do naturale del pannello, in modo tale da identificare quale modo é causa di
una maggiore radiazione di potenza acustica: in questo caso, si parla di effi-
cienza di radiazione modale (Ref. [10]). La resistenza di radiazione del modo
(m, n) del pannello é espressa come

Πm,n
Rm,n =
(5.14)
|v(ω)|2

dove Πm,n é la potenza


acustica media radiata da un lato del pannello in se-
guito al modo (m, n) e |v(ω)|2 é la media temporale e spaziale del quadrato
della velocitá vibrazionale della superficie. Wallace (Ref. [10]) esprime quin-
di l’efficienza di radiazione del modo (m, n) di un pannello semplicemente
appoggiato, di lati a e b, rispettivamente lungo gli assi x e y, come
Rm,n Π
σm,n = =
(5.15)
ρcab ρcab |vm |2

avendo assunto per il generico modo (m, n) un modello di velocitá superficiale


pari a
mπx nπy
v(ω) = vm sin( ) cos( ). (5.16)
a b
5.3 Definizione degli indicatori della potenza radiata 77

Data la simmetria dell’intensitá acustica, ricavata a partire dalla (5.5), e


definiti
α = ka sin(θ) cos(φ), (5.17)

β = kb sin(θ) sin(φ), (5.18)


é possibile calcolare per un campo diffuso:
    )2
Z π2 Z π2 ( cos α cos β
2
64k ab sin 2 sin 2
σm,n = 6 2 2 sin θ dθ dφ. (5.19)
π m n 0 0 [(α/mπ)2 − 1][(β/nπ)2 − 1]
   
Nella (5.19), é necessario utilizzare cos α2 se m é un intero dispari, sin α2
 
se invece m é pari; analogamente, si utilizza cos β2 se n é un intero dispari,
 
sin β2 se invece n é pari. Nelle Figura 5.2 é mostrato l’andamento dell’ef-
ficienza di radiazione di diversi modi propri di vibrare di un pannello le cui
caratteristiche sono descritte in Tabella 5.1.

Tabella 5.1: caratteristiche geometriche e fisiche del pannello.

lato a 1m
lato b 0.5 m
spessore s 0.005 m
densitá ρ 2700 Kg/m3
modulo di Young E 71 GP a
modulo di Poisson ν 0.33

In particolare, si evince che qualsiasi sia il modo considerato, l’efficienza di


radiazione tende asintoticamente ad 1, ovvero tutte le deformate del pannello
tendono a diventare dei radiatori perfetti ad elevata frequenza.

Resistenza di radiazione mutua

L’efficienza di radiazione modale σm,n sinora considerata é un indicatore


del lavoro per unitá di tempo che la distribuzione di pressione generata dal
modo (m, n) compie sul modo (m, n) stesso, ovvero é un coefficiente di auto-
induzione. L’utilizzo dei soli coefficienti di auto-induzione semplifica notevol-
mente il calcolo della potenza complessivamente radiata dal pannello, in quan-
to ogni modo irradia una potenza acustica indipendente dalle altre deformate
modali. In realtá, la distribuzione di pressione generata dal modo (m, n) svolge
un lavoro anche il modo (i, j) generico (con i 6= m e/o j 6= n), ma spesso si
tende a trascurare i coefficienti di mutua induzione σ(m,n),(i,j) a causa del-
l’elevata complessitá computazionale che questi comportano. Li e Gibeling
78 5 La potenza acustica radiata da un pannello piano

(a) Modo (1,1) (b) Modo (2,1)

(c) Modo (1,2) (d) Modo (2,2)

Figura 5.2: efficienza di radiazione σij (f ) di diversi modi del pannello al variare
della frequenza.

(Ref. [11]) forniscono un’espressione della mutual radiation resistance e il suo


impatto dell’efficienza di radiazione complessiva del pannello.

5.3.2 Potere fonoisolante (in inglese Trasmission Loss)

Il potere fonoisolante di una superficie, ad esempio un pannello, fornisce


una misura in decibel della potenza acustica trasmessa Pt per una data poten-
za incidente Pi . Al fine di calcolare un’espressione per il trasmission loss TL,
é utile considerare cosa accade quando un’onda sonora interagisce con una
barriera infinita, che divide l’ambiente in cui é posta la sorgente sonora dal-
l’ambiente ricevente. La Figura 5.3 mostra come parte dell’onda viene riflessa
nell’ambiente sorgente, una parte assorbita dalla partizione e la restante parte
trasmessa nell’ambiente ricevente attraverso la superficie stessa. Definendo
• Pi la potenza dell’onda sonora incidente;
• Pr la potenza dell’onda riflessa nell’ambiente sorgente;
• Pa la potenza dell’onda assorbita dalla partizione (e dissipata in calore);
• Pt la potenza dell’onda trasmessa nell’ambiente ricevente (chiaramente,
Pt = Prad );
5.3 Definizione degli indicatori della potenza radiata 79

Figura 5.3: decomposizione di un’onda sonora su una partizione.

é possibile scrivere (dal bilancio dell’energia per unitá di tempo):

Pi = Pr + Pa + Pt . (5.20)

Dividendo ambo i membri della (5.20) per la potenza incidente Pi , si ottiene:

1 = ρ + α + τ. (5.21)

Nella (5.21) sono stati introdotti i coefficienti adimensionali:


• ρ = PPri , detto coefficiente di riflessione;
• α = PPai , detto coefficiente di assorbimento;
• τ=P Pi , detto coefficiente di trasmissione;
t

ed ognuno di essi indica, rispettivamente, l’aliquota di potenza che é stata


riflessa, assorbita e trasmessa.
Il trasmission loss T L é definito a partire dal coefficiente di trasmissione
τ , ovvero:
1
T L = 10 log10 . (5.22)
τ
T L indica, in deciBel, l’abbattimento che il suono subisce passando attraver-
so una parete, e quindi permette di quantificare la potenza persa nella
trasmissione del suono tra due ambienti separati da un divisorio.

Figura 5.4: diminuzione della potenza sonora attraverso una parete avente un
potere fonoisolante di 45dB.
80 5 La potenza acustica radiata da un pannello piano

Chiaramente, se τ = 1 significa che tutta la potenza sonora si trasmette


attraverso la parete, il cui potere fonoisolante é nullo. Questo é il caso, ad
esempio, di una porta o finestra aperta in un’abitazione, per cui le onde sonore
non hanno alcuno ostacolo durante la loro propagazione. Se invece τ = 0, non
c’é trasmissione di suono, ma questo é un caso puramente ideale, in quanto
attraverso una partizione c’é sempre un’aliquota di potenza trasmessa, seppur
piccola.

Andamento del TL con la frequenza

Il potere fonoisolante varia al variare dalla frequenza, oltre a dipendere


dalle proprietá fisiche e geometriche della parete e dalle condizioni di vincolo
cui questa é sottoposta. L’andamento teorico del potere fonoisolante di un
pannello omogeneo e sottile é mostrato in Figura 5.5, in cui si individuano
diverse zone in ciascuna delle quali prevale un certo fattore.

Figura 5.5: andamento tipico del trasmission loss di un pannello omogeneo al


variare della frequenza.

Innanzitutto, si puó notare che il T L assume un valore minimo in cor-


rispondenza della prima frequenza naturale del pannello, ovvero della frequen-
za del primo modo proprio di vibrare del pannello, dopodiché nella cosiddetta
zona di risonanza il valore del potere fonoisolante oscilla con picchi e valli,
rimanendo su valori piuttosto bassi. In particolare, il fenomeno di risonanza a
basse frequenze si verifica quando la frequenza dell’onda acustica incidente é
5.3 Definizione degli indicatori della potenza radiata 81

uguale alla frequenza di uno dei modi propri: in questo caso, infatti, si verifica
che la deformata modale ha una lunghezza d’onda uguale a quella dell’onda
incidente, per cui il modo proprio sollecitato é trasparente al suono, e deter-
mina una riduzione complessiva del potere fonoisolante del pannello. Al primo
modo normale é associata la piú importante frequenza di risonanza, in cor-
rispondenza della quale il T L raggiunge un minimo. Si noti come l’ampiezza
delle valli di isolamento dipenda dal valore del fattore di smorzamento η: piú
é elevato lo smorzamento, maggiore é l’energia meccanica vibratoria dissipata
in calore. In pratica, se lo smorzamento é elevato, il pannello vibra meno, e
quindi é meno trasparente al suono.
Per valori della frequenza inferiori alla frequenza di risonanza naturale,
la trasmissione sonora dipende essenzialmente dalla rigidezza (o, equivalente-
mente, dall’elasticitá) della struttura, e si ha una diminuzione di T L di 6 dB
ogni raddoppio della frequenza. Si parla di zona della rigidezza.
Per valori della frequenza compresi tra la zona di risonanza e una certa
frequenza critica, il potere fonoisolante é governato dalla cosiddetta legge della
massa: in questa zona, si ha un aumento del T L di 6 dB per raddoppio della
frequenza e della massa, e il comportamento della struttura dipende esclu-
sivamente dalla sua massa. In questa zona, é possibile utilizzare la seguente
formula di previsione:
h πρ f cos(θ) 2 i
s
T LM L,θ = 10 log10 [dB] (5.23)
ρ 0 c0
in cui ρs é la massa per unitá di superficie del pannello; f é la frequenza; θ é
l’angolo di incidenza dell’onda sonora; ρ0 c0 é l’impedenza acustica caratteris-
tica dell’aria. La (5.23) vale in un campo sonoro di onde piane che arrivano
sulla parete con un certo angolo di incidenza, e nel caso di incidenza normale
(θ = 0) puó essere riscritta come:

T LM L,θ=0 ≈ 20 log10 (ρs f ) − 42.5[dB]. (5.24)

Dalle (5.23)-(5.24) si comprende come un raddoppio della massa del pannello,


a paritá di altri fattori, comporti un aumento di 6 dB del potere fonoisolante.
Nel caso di campo mediamente diffuso (ovvero onde incidente da tutte le
direzioni con inclinazioni comprese tra θ1 = 0 e θ2 = 78, tipico di ambienti
chiusi), la relazione piú comunemente utilizzata é:
 2
0.978 ρρs0πf
c0
T LM L,dif f = 10 log10 "  2
#. (5.25)
ρs πf
1+ ρ0 c0
ln  2 
1+ 0.208 ρρs πf
0 c0

La validitá della legge della massa é limitata superiormente dal fenomeno


della coincidenza, conseguenza del fatto che la velocitá del suono nell’aria
82 5 La potenza acustica radiata da un pannello piano

é costante al variare della frequenza mentre la velocitá delle onde flession-


ali nelle strutture varia con la frequenza. Le onde flessionali sono quelle che
hanno maggiore importanza nella radiazione acustica delle strutture: ció é
dovuto principalmente al fatto che la deflessione laterale degli elementi su cui
si propagano le onde (cioé normale al piano delle onde) é rilevante rispetto
alla lunghezza d’onda, e pertanto é in grado di perturbare il fluido adiacente.
Nel caso di un pannello sottile, cioé di spessore molto inferiore alla lunghezze
d’onda del suono alle frequenze in analisi, su cui si abbia propagazione in en-
trambe le direzioni di giacitura del pannello, la velocitá di propagazione delle
onde flessionali é: v
u s
u E
cb = t2πf s (5.26)
12ρ(1 − ν 2 )

dove E é il modulo di Young del materiale, ν é il coefficiente di Poisson, ρ é


la densitá, s lo spessore del pannello e f é la frequenza. Dalla (5.26) si deduce
che le onde flessionali sono dispersive, ossia la loro velocitá di propagazione
dipende dalla frequenza. Ció le differenzia dalle onde sonore, che sono non
dispersive, ed é questa la causa del fenomeno della coincidenza. Esiste, infatti,
una frequenza, detta frequenza critica, in corrispondenza della quale le velocitá
di propagazione del suono in aria c0 e delle onde flessionali cb coincidono,
comportando una brusca riduzione del potere fonoisolante.

Figura 5.6: variazione delle velocitá di propagazione del suono in aria c e delle
onde flessionali cb al variare della frequenza.

Le onde sonore piane che incidono con un certo angolo su una parete sottile
infinita originano nella parete un’onda flessionale forzata avente lunghezza
d’onda λtr , pari alla lunghezza d’onda di traccia dell’onda sonora incidente
λi
sin(θ) , ovvero:
λi
λtr = , (5.27)
sin(θ)
dove λi é la lunghezza d’onda dell’onda incidente. Il fenomeno della coinci-
denza si verifica quando, per un determinato angolo di incidenza, la lunghezza
d’onda di traccia dell’onda sonora eguaglia la lunghezza d’onda λb dell’onda
flessionale libera, ossia:
λi
λb = = λtr . (5.28)
sin(θ)
5.4 Formulazione in coordinate discrete 83

Figura 5.7: coincidenza della lunghezza d’onda dell’onda flessionale libera e


della lunghezza d’onda di traccia dell’onda sonora.

In queste condizioni, l’onda di pressione acustica viene accompagnata nel


suo movimento di compressione e rarefazione dall’onda flessionale sulla strut-
tura e la stessa viene reirradiata dalla parte opposta senza subire attenuazioni,
ed ecco perché si ha una forte riduzione di T L. La frequenza piú bassa per
la quale si verifica il fenomeno di coincidenza si ottiene per θ = 0; questa
frequenza é chiamata frequenza critica ed é pari a:
r
c20 12ρ(1 − ν 2 )
fc = [Hz]. (5.29)
2πs E
Per pannelli metallici, una formula che permette di calcolare la frequenza
critica velocemente e con buona approssimazione é:
12000
fc = [Hz] (5.30)
s
dove s é lo spessore espresso in mm.
Come nella zona di risonanza, la caduta di T L nella zona di coincidenza é
tanto maggiore quanto minore é lo smorzamento.
Al di sopra della zona di coincidenza, il potere fonoisolante T L torna ad
aumentare con una pendenza teorica di 9 dB per raddoppio di frequenza,
quindi superiore a quella che si verifica nel campo di validitá della legge della
massa.

5.4 Formulazione in coordinate discrete


Obiettivo del presente schema é fornire un approccio alle coordinate dis-
crete per la caratterizzazione acustica di un pannello omogeneo. Prima di cal-
colare una formulazione in coordinate discrete i coefficienti per la descrizione
84 5 La potenza acustica radiata da un pannello piano

delle proprietá acustiche del pannello, si riprendono brevemente i concetti alla


base dell’analisi della risposta strutturale.

5.4.1 Riepilogo della risposta strutturale in vacuo

Si consideri un generico operatore strutturale piano rappresentato in N G


coordinate discrete, ognuna delle quali rappresenta lo spostamento w(x, y)
fuori dal piano in quella posizione del pannello. Si trascurano gli spostamenti
u(x, y) e v(x, y) nel piano del pannello.

Figura 5.8: pannello discretizzato in N G = 40x20 coordinate adimensionali.

L’equazione del moto nel caso di sistema non smorzato é:

[M ]{q̈(t)} + [K]{q(t)} = {f (t)} (5.31)

dove [M ] é la matrice di massa, [K] la matrice di rigidezza, {q(t)} il vettore


delle coordinate generalizzate e {f (t)} il vettore della forzante agente. Se si
assumono una soluzione ed una forzante armonica del tipo

{q(t)} = {w(ω)}e−jωt (5.32)

{f (t)} = {F (ω)}e−jωt (5.33)


il sistema puó essere riscritto come segue:
h i
[M ]{q̈(t)} + [K]{q(t)} = {f (t)} ⇒ [K] − ω 2 [M ] {w(ω)} = {F (ω)} (5.34)
5.4 Formulazione in coordinate discrete 85

Se presente, lo smorzamento puó essere introdotto direttamente negli oper-


atori modali, o semplicemente considerando la presenza di una matrice vis-
cosa
 −jω[B]{w(ω)}
 oppure introducendo una matrice di rigidezza complessa
1 + jη(ω) [K]{w(ω)}.
Una volta caratterizzato il sistema descritto dalla (5.31) in modi e fre-
quenze proprie, é possibile passare in coordinate modali {θ(ω)} mediante la
matrice modale [Φ], ovvero

{w(ω)} = [Φ]{θ(ω)}, (5.35)

ottenendo un set di equazioni disaccoppiate del tipo:


¨ + ki θi (ω) = fi (ω), con i ∈ {1, 2, . . . , N M }, N M ≤ N G.
mi θi (ω) (5.36)

Nella (5.36), mi é la massa generalizzata, ki la rigidezza generalizzata e fi la


forza modale generalizzata, espressa dalla relazione:
T
fi (ω) = Φ<i> {F (ω)}.

(5.37)

La risposta del pannello espressa mediante gli autovettori é:

{w(ω)} = [Φ][H(ω)][Φ]T {F (ω)}, (5.38)

dove [H] é la matrice di trasferimento; essa é diagonale, e i suoi termini sono


espressi da:
1
Hi (ω) = . (5.39)
−mi ω 2 + ki
Nel caso di sistema smorzato, é possibile tener conto del fattore di smorza-
mento η modificando la matrice di trasferimento. Ad esempio, assumendo un
modello di smorzamento proporzionale (alla massa e alla rigidezza) i termini
di [H] risultano cosı́ modificati:
1
Hi (ω) = . (5.40)
−mi ω2 + ki + jηi (ω)ki

L’area equivalente nodale

L’analisi della risposta strutturale e acustica di un pannello soggetto ad


un carico di pressione mediante un approccio alle coordinate discrete richiede
la necessitá di discretizzare anche il carico di pressione stesso. Pertanto, si
introduce il concetto di area equivalente nodale per poter passare da un carico
di pressione distribuito sull’intero pannello ad una forzante avente espressione
 T
fi (ω) = Φ<i> {F (ω)}. La forza {F (ω)} si esprime come:

{F (ω)} = [A]{p(ω)} (5.41)

dove {p(ω)} é il carico di pressione agente e [A] é la matrice delle aree


equivalenti nodali.
86 5 La potenza acustica radiata da un pannello piano
 
A1 0 ... 0
0 A2 ... 0 
A= . (5.42)
 
.. .. ..
 ..

. . . 
0 0 . . . AN G
La matrice [A] permette di assegnare ad ogni nodo i-esimo un’area equivalente
nodale, pari a (nel caso di mesh omogenea):

a· b
Ai = (5.43)
(Nx − 1)(Ny − 1)

dove a e b sono le dimensioni del pannello rispettivamente lungo le direzioni


x e y; analogamente, Nx e Ny sono il numero di nodi presenti sui due lati
(Nx · Ny = N G).

5.4.2 Potenza radiata da un pannello in coordinate discrete

Nel paragrafo 5.1, sono calcolate le formulazioni analitiche dei parametri


acustici di nostro interesse. In particolare, andiamo parimenti a fornire un’e-
spressione alle coordinate discrete per ognuno di essi. Per quanto riguarda la
potenza radiata da un pannello piano, dalla (5.9) é intuitivo verificare che la
sua espressione in coordinate discrete é pari a:

ω 4 ρ0
Πrad (ω) = {w(ω)}H [A][R(ω)][A]{w(ω)}, (5.44)
4πc0
dove il pedice H indica la matrice hermitiana. Nella (5.44) si é introdotta la
matrice di resistenza di radiazione [R(ω)] definita come segue:
 sin(k|r1,2 |) sin(k|r1,N G |)

1 k|r1,2 | . . . k|r1,N G |
 sin(k|r1,2 |) 

 k|r1,2 | 1 ... ... 
[R(ω)] =  , (5.45)

.. .. .. ..

 . . . . 

sin(k|r1,N G |)
k|r1,N G | ... ... 1

in cui ri,j é la distanza tra i due punti i,j. Usando le coordinate modali, é
possibile esprimere il vettore degli spostamenti normali {w(ω)} come:

{w(ω)} = [Φ][H(ω)][Φ]T {F (ω)}. (5.46)

Sostituendo la (5.46) nella (5.44) si ottiene:

ω 4 ρ0  H
[Φ][H(ω)][Φ]T {F (ω)} [A][R(ω)][A] [Φ][H(ω)][Φ]T {F (ω)} .

Πrad (ω) =
4πc0
(5.47)
Scrivendo il prodotto centrale della (5.47) come
5.4 Formulazione in coordinate discrete 87

[Λ(ω)] = [A][R(ω)][A] (5.48)

e considerando che, essendo [H(ω)] una matrice diagonale, [H(ω)]H = [H(ω)]∗


(dove ∗ indica il complesso coniugato), allora la (5.47) puó essere ulteriormente
semplificata:

ω 4 ρ0 
{F (ω)H [Φ][H(ω)]∗ [Φ]T [Λ(ω)] [Φ][H(ω)][Φ]T {F (ω)} .

Πrad (ω) =
4πc0
(5.49)
In conclusione, definendo la matrice di resistenza di radiazione modale

ω 4 ρ0 T
[Rrad (ω)] = [Φ] [Λ(ω)][Φ], (5.50)
4πc0
l’espressione finale in coordinate discrete della potenza radiata é data da:

Πrad (ω) = {F (ω)H [Φ][H(ω)]∗ [Rrad (ω)][H(ω)][Φ]T {F (ω)}. (5.51)

5.4.3 Potenza incidente su un pannello in coordinate discrete

La formulazione in coordinate discrete della (5.1) é:


1 
Re {p(ω)H [A]{v(ω)} ,

Πinc (ω) = (5.52)
2
per cui, una volta nota la pressione agente e la matrice delle aree equivalenti
nodali, ed essendo {v(ω)} = jω{w(ω)}, é possibile scrivere
1 
Re jω{F (ω)H {w(ω)} .

Πinc (ω) = (5.53)
2

5.4.4 Efficienza di radiazione in coordinate discrete

A partire dalla (5.12), ovvero dalla definizione dell’efficienza di radiazione


come rapporto tra la potenza radiata da un pannello piano e quella radiata
da un pistone infinitamente rigido, é possibile scrivere l’equivalente relazione
in coordinate discrete:
ω 4 ρ0 H
4πc0 {w(ω)} [Λ(ω)]{w(ω)} ω 2 {w(ω)}H [Λ(ω)]{w(ω)}
σ(ω) = = . (5.54)
2
ω ρ0 c0
{w(ω)}H [A]{w(ω)} 2πc20 {w(ω)}H [A]{w(ω)}
2

Utilizzando le coordinate modali come descritto dalla 5.46, la (5.54) diventa:


h i h i
H ∗ T T
k(ω)2 {F (ω) [Φ][H(ω)] [Φ] [Λ(ω)] [Φ][H(ω)][Φ] {F (ω)
σ(ω) = h i h i . (5.55)
2π {F (ω)H [Φ][H(ω)]∗ [Φ]T [A] [Φ][H(ω)][Φ]T {F (ω)
88 5 La potenza acustica radiata da un pannello piano

(a) η = 0.04 (b) η = 0.08

(c) η = 0.1 (d) η = 0.2

Figura 5.9: efficienza di radiazione del pannello σ(f ) al variare della frequenza
per diversi valori dello smorzamento.

In Figura 5.9 é riportato l’andamento dell’efficienza di radiazione del pannello


descritto in Tabella 5.1 per diversi valori dello smorzamento. La mesh uti-
lizzata é quella illustrata in Figura 5.8. I grafici sono ottenuti considerando
un’onda piana normale (θ = 0).
Dai grafici é possibile osservare che il pannello diventa un radiatore perfetto
in corrispondenza della frequenza critica fc (riportata in tratteggio), qualsiasi
sia il valore dello smorzamento.
5.4 Formulazione in coordinate discrete 89

5.4.5 Efficienza di radiazione modale auto e mutua

In accordo con Wallace, Li e Gibeling, l’espressione (5.56) permette di


calcolare l’efficienza di radiazione modale di una coppia di modi generica (i, j).
In particolare, si presta al calcolo numerico sia delle self radiation efficiences
(nel caso i = j) che delle cross mutual radiation efficiences (se i 6= j).
H
k(ω)2 {Φ}<i> [A][R(ω)][A]{Φ}<j>
σ(ω)i,j = (5.56)
2π {Φ}<i>H [A]{Φ}<j>

Nella Figura 5.10 é riportato il confronto tra le curve dell’andamento dell’-


efficienza di radiazione calcolate secondo il modello analitico di Wallace (vedi
Figura 5.2) e i punti ottenuti mediante l’approccio discreto. Si considera il
pannello di Tabella 5.1 senza alcun tipo di smorzamento. La mesh utilizzata
é quella illustrata in Figura 5.8. In questo caso, in analogia con Wallace, si
considera un campo sonoro perfettamente diffuso.

(a) Modo (1,1) (b) Modo (2,1)

(c) Modo (1,2) (d) Modo (2,2)

Figura 5.10: confronto tra l’efficienza di radiazione modale calcolata analiti-


camente (—) e quella mediante approccio discreto () per diversi modi al
variare della frequenza.
90 5 La potenza acustica radiata da un pannello piano

In Figura 5.11 sono riportati i coefficienti di accoppiamento per diverse


coppie modali, ed in particolare si nota che:
• ad elevate frequenze, tendono asintoticamente a zero, per cui é lecito
trascurarli e considerare solo i coefficienti di auto-induzione;
• possono essere negativi, ovvero il modo acquista energia dal fluido.

Figura 5.11: efficienze di radiazione auto e mutua per il primo modo del
pannello in funzione della frequenza.

5.4.6 Coefficiente di trasmissione e Trasmission Loss in coordinate


discrete

La formulazione del T L in coordinate discrete passa evidentemente at-


traverso la formulazione del coefficiente di trasmissione, che come detto é pari
a:
Πrad
τ= . (5.57)
Πinc
Date le (5.46),(5.49) e (5.53), l’espressione del coefficiente di trasmissione
diventa:
5.4 Formulazione in coordinate discrete 91

ω 4 ρ0
{F (ω)H [Φ][H(ω)]∗ [Φ]T [Λ(ω)] [Φ][H(ω)][Φ]T {F (ω)}
 
4πc0
τ= 1

H T
, (5.58)
2 Re jω{F (ω) [Φ][H(ω)][Φ] {F (ω)}

da cui si calcola il trasmission loss applicando la (5.22).


In Figura 5.12 sono illustrati gli andamenti del T L con la frequenza per
diversi valori dello smorzamento per il pannello sinora analizzato. Inoltre, su
ogni singolo grafico é riportato l’andamento della legge (5.24) e sono evidenzi-
ate anche tutte le frequenze proprie del pannello. Il modello di pressione inci-
dente utilizzato é quello descritto dalla (5.3), con θ = 0 (onda piana normale).
Dalla Figura 5.12 si vede chiaramente come un aumento dello smorzamento
riduca nettamente le oscillazioni del T L, soprattutto nelle zone di risonanza
e di coincidenza. Si noti inoltre come la legge di massa descriva con buona
approssimazione l’andamento del potere fonoisolante nella zona centrale del
grafico.
92 5 La potenza acustica radiata da un pannello piano

(a) η = 0.04

(b) η = 0.08

(c) η = 0.1

(d) η = 0.2

Figura 5.12: potere fonoisolante calcolato con approccio discreto T L(f ) (—)
e legge della massa (—) al variare della frequenza per diversi valori dello
smorzamento. I cerchi identificano le frequenze naturali del pannello.
6
I coefficienti di influenza energetici (dai modi
all’energia)

L’utilizzo di modelli energetici é sempre piú frequente per descrivere il


comportamento vibrazionale alle alte frequenze di sistemi complessi. Il sis-
tema é diviso in sottosistemi energetici e la risposta é descritta in termini
di energia del sottosistema mediata sul tempo E e di potenza in ingresso al
sottosistema Pin . Si osservi che queste, in teoria, sono risposte in frequenza
discrete, ma sono solitamente mediate in frequenza (in particolare in banda
di terzi d’ottava) in modo che il modello relazioni le energie dei sottosistemi
mediante nel tempo e in frequenza e le potenze in ingresso. Il piú importante
degli approcci energetici é il SEA (ovvero Statistical Energy Analysis) (Ref.
[15],[16]), il cui sviluppo ha avuto inizio dei primi anni ’60 proprio per la neces-
sitá di predire il comportamento vibrazionale alle alte frequenze. In generale,
il SEA stima l’energia dissipata e scambiata tra sottosistemi, in funzione del-
la potenza ricevuta dall’esterno. L’applicazione del SEA coinvolge una serie
di ipotesi che vengono specificate in questo capitolo. Infatti, poiché si tratta
di un’analisi statistica, é necessario analizzare quali sono le condizioni per le
quali la stima é rappresentativa della risposta dell’intero sistema. Negli anni
’80, l’incapacitá di comprendere quali fossero le ipotesi di validitá di questo
approccio aveva portato ad un rallentamento del suo sviluppo, ma negli anni
’90 il SEA é stato oggetto di rinnovata attenzione grazie ai risultati raggiunti
mediante una nuova tecnica energetica, l’EDA (Energy Distribution Approch)
(Ref. [14],[20]). L’EDA ha permesso innanzitutto di evidenziare quali sono le
ipotesi di validitá del SEA, ma soprattutto consente di ricavare la risposta
energetica del sistema a partire dai modi propri del sistema stesso. In ter-
mini ingegneristici, tale affermazione si traduce nel poter utilizzare i modi
propri ricavati da un’analisi agli elementi finiti per un’analisi energetica alle
alte frequenze.
Nel corso di questo capitolo, vengono presentati le proprietá di un modello
SEA e di un modello ED, in particolar modo quali sono le condizioni che
consentono il passaggio dall’uno all’altro.
94 6 I coefficienti di influenza energetici (dai modi all’energia)

6.1 Modello SEA


Dato un sistema strutturale, lo si suddivide in sottosistemi energetici, dove
per sottosistema energetico si intende un dominio spaziale caratterizzato da
una singola modalitá di propagazione del disturbo strutturale. Ogni sotto-
sistema é eccitato da forze random, stazionarie e distribuite. Si assume che
il sistema sia lineare e che l’eccitazione applicata sui diversi sottosistemi sia
non correlata. La risposta del sistema é descritta dalle potenze in ingresso
mediate nel tempo Pin e le energie dei sottosistemi E mediate su una certa
banda in frequenza Ω. Introduciamo in questo paragrafo un modello SEA,
da confrontare poi con il modello ED ricavato nel paragrafo 6.2, cercando, se
possibile, le condizioni che permettono il passaggio da un modello all’altro.
Nel SEA, per ogni sottosistema r si scrive un’equazione di bilancio di
potenza del tipo
Pin,r = Pdiss,r + Pcoupl,r (6.1)
dove Pin,r é la potenza in ingresso, Pdiss,r é la potenza dissipata e Pcoupl,r
é la potenza netta scambiata dal sottosistema r con gli altri sottosistemi. In
Figura 6.1 sono rappresentati gli scambi energetici che si instaurano in un
sistema costituito da due sottosistemi energetici.

Figura 6.1: flussi di potenza tra due sottosistemi energetici.


6.1 Modello SEA 95

In particolare:
• Pin,r = ωηr Er 1 , dove ω é la frequenza di centro banda, ηr é il fattore di
perdita per smorzamento (damping loss factor ) del sottosistema r e Er é
l’energia del
Psottosistema r;
• Pcoupl,r = s Prs , dove Prs é la potenza scambiata tra il sottosistema r e
il sottosistema s.
La potenza scambiata tra due sottosistemi r e s puó essere espressa come
E Es 
r
Prs = ωnr ηr s − (6.2)
nr ns
dove ηrs é il coefficiente di perdita per accoppiamento (coupling loss factor )
che regola gli scambi energetici tra i sottosistemi r e s, mentre nr é la densitá
modale asintotica del sottosistema r.
La (6.2) é un’assunzione fondamentale per il SEA secondo cui la poten-
za scambiata tra due sottosistemi é proporzionale alla differenza di ener-
gia modale ei = E ni dei due sottosistemi. Tale assunzione é detta princi-
i

pio di proporzionalitá della potenza scambiata (o coupling power


proportionally o CPP). La (6.2) puó anche essere espressa come

Prs = ωηrs Er − ωηsr Es . (6.3)

Pertanto, se il CPP é valido, i coefficienti di perdita per accoppiamento devono


verificare la relazione di consistenza

nr ηrs = ns ηsr . (6.4)

Assemblando le equazioni sin qui elencate, é possibile scrivere

Pin = L· E (6.5)

dove L é la matrice dei fattori di perdita (sia di smorzamento che di


accoppiamento) data da

1
Convenzionalmente, nel SEA si assume uno smorzamento strutturale, e quindi
le equazioni del SEA vengono scritte in termini di fattore di perdita (damping
loss factor ). Nel paragrafo 6.2, dove la risposta é scritta in termini di modi del
sistema, si utilizza uno smorzamento viscoso per due ragioni. Innanzitutto, la
potenza dissipata é proporzionale all’energia cinetica, che é la quantitá piú facil-
mente misurabile. Inoltre, la relazione qui é approssimata ed é corretta solo in
condizioni di risonanza, allorché energia cinetica e potenziale (mediate in fre-
quenza) sono uguali. Per smorzamenti piccoli, é possibile passare da un modello
all’altro sostituendo η = 2ζ, dove ζ é il fattore di smorzamento viscoso. In pratica,
si introducono errori trascurabili, e qualora questi non lo fossero l’analista non
potrebbe applicare il SEA.
96 6 I coefficienti di influenza energetici (dai modi all’energia)
 
η12 + η12 + . . . −η12 −η12 ...
  −η 12 η12 + η12 + · · · − η 12 ... 
L = ω· diag ηj + ω 
 
−η 12 −η 12 η 12 + η12 + . . . . . .
.. .. ..
 
..
. . . .
(6.6)
dove diag(· ) indica una matrice diagonale. La somma degli elementi appar-
tenti alle colonne della matrice dei fattori di perdita per accoppiamento é pari
a zero (la potenza netta scambiata in tutto il sistema é nulla). Si osservi che
le equazioni del SEA sono valide in senso stretto nel senso di medie d’insieme,
ovvero quando potenze ed energie sono mediate su un insieme di sistemi simili,
ma leggermente differenti.

Condizioni per la validitá di un modello SEA

Il SEA coinvolge un determinato numero di assunzioni e approssimazioni,


che possiamo suddividere in condizioni necessarie e condizioni desiderabili.
Solo se sono soddisfatte tutte le condizioni, allora sicuramente é valido il CPP
e la potenza scambiata tra due sottosistemi accoppiati dipende solo dalle loro
energie modali e dai fattori di perdita per accoppiamento, ovvero é possibile
effettuare un approccio SEA classico.
Innanzitutto, affinché il comportamento di un sistema possa essere de-
scritto da un modello SEA, i parametri di tale modello devono soddisfare due
condizioni necessarie:
• la somma dell’r-esima colonna della matrice L deve essere uguale a ωηr ,
poiché deve essere soddisfatto il principio di conservazione dell’ener-
gia;
• i termini fuori della diagonale devono soddisfare la condizione di consis-
tenza, ovvero il principio di reciprocitá.
Se sono soddisfatte le condizioni necessarie, allora é valido il CPP e la poten-
za scambiata tra due sottosistemi accoppiati dipende solo dalle loro energie
modali e dai fattori di perdita per accoppiamento.
Inoltre, ci sono un certo numero di condizioni desiderabili, che permettono
di classificare il tipo di modello SEA realizzato. La prima condizione desider-
abile, e la piú importante, riguarda i fattori di perdita per accoppiamento
relativi a due sottosistemi non fisicamente collegati (fattori di perdita per ac-
coppiamento indiretto, o indirect coupling loss factor ), che dovrebbero essere
nulli. Le altre condizioni desiderabili riguardano, piú in generale, i fattori di
perdita per accoppiamento, che dovrebbero essere:
• positivi;
• indipendenti dai fattori di perdita per smorzamento (almeno nell’approccio
classico al SEA).
Inoltre, dato il generico fattore di perdita per accoppiamento ηrs , esso dovrebbe
dipendere solo dalle proprietá locali della giunzione tra i sottosistemi r e s e
6.2 Modello ED 97

da quei sottosistemi collegati a quella giunzione, ma non dalle proprietá di


altri sottosistemi distanti. In altre parole, dati i sottosistemi r e s, il coeffi-
ciente di perdita per accoppiamento ηrs é lo stesso sia se consideriamo i due
sottosistemi isolati sia se li consideriamo parte di una struttura piú grande 2 .
Ovviamente, se tale condizione desiderabile é soddisfatta, l’analista guadagna
un grosso vantaggio perché puó estrarre ogni coppia di sottosistemi dalla strut-
tura piú grande e calcolarne i coupling loss factor considerando tale coppia
isolata.
Se le due condizioni necessarie sono soddisfatte e i fattori di perdita per
accoppiamento indiretto sono nulli (prima condizione desiderabile), allora il
modello ottenuto é un modello propriamente SEA (proper-SEA model ) e la
matrice L é detta matrice propriamente SEA (proper-SEA matrix ). In questo
caso, l’analista ne guadagna un notevole vantaggio poiché é semplice rela-
zonare i parametri del SEA allo smorzamento fisico ed ai componenti di ac-
coppiamento. Se invece sono valide solo le condizioni necessarie, si ottiene un
modello quasi-SEA, ed L é detta quasi-SEA matrix : in questo caso, é possi-
bile eseguire, in teoria, un’analisi SEA-like, ma é necessario coinvolegere gli
indirect coupling loss factor in quanto non sono piú nulli.
Vale la pena osservare che l’esistenza di fattori di perdita per accoppia-
mento indiretto non nulli ηri (dove r e i sono due sottosistemi fisicamente
non collegati) non implica che l’energia fluisca tra i due sottosistemi (non é
possibile, non essendo collegati), ma significa che la potenza scambiata Prs
tra due sottosistemi r e s vicini e fisicamente accoppiati dipende anche dal-
l’energia di un terzo sottosistema i. Ovviamente, é chiaro che in questo caso
la potenza scambiata Prs non é piú calcolabile dalla (6.2), e quindi il CPP
non é piú valido il CPP e di conseguenza decadono anche altre assunzioni del
SEA.

6.2 Modello ED
In un modello ED, la relazione che lega le energie e le potenze in ingresso

E = A· Pin (6.7)
dove A é la matrice dei coefficienti di influenza energetici nella banda
in frequenza considerata. Mediante la (6.7), il sistema fisico é modellato come
distribuzione di energia. L’elemento Ars é l’energia (mediata nel tempo e in
frequenza) nel sottosistema r per unitá di potenza (mediata nel tempo e in
frequenza) in ingresso nel sottosistema s. Generalmente, la matrice A é una
matrice non simmetrica, tranne in alcune circostanze.
A questo punto, é possibile ricavare i termini della matrice A dai modi del
sistema, che é la novitá dell’EDA rispetto alle altre tecniche energetiche. Come
2
Ció é in contrasto con un modello ED, in quanto i coefficienti di influenza
energetici dipendono implicitamente dalle proprietá dell’intera struttura.
98 6 I coefficienti di influenza energetici (dai modi all’energia)

per il modello SEA, anche in questo caso, si suddivide il sistema in sottosistemi


che sono eccitati da forze random, stazionarie e distribuite e si assume che il
sistema sia lineare e che l’eccitazione applicata su diversi sottosistemi sia non
correlata. Si fa l’ipotesi di smorzamento viscoso, sebbene i modi possano avere
diverse larghezze di banda.

6.2.1 Risposta in frequenza discreta

Consideriamo un sistema discreto eccitata in un punto x = x1 da una forza


periodica f (x, t) = F ejωt δ(x − x1 ) (x puó essere un vettore per strutture bi-
o tri-dimensionali), dove F é l’ampiezza della forza. L’ampiezza della risposta
dinamica in un punto x = x2 puó essere espressa in termini dei modi propri
del sistema dalla (6.8)
X
W (ω, x1 , x2 ) = αj (ω)φj (x1 )φj (x2 )F (6.8)
j

dove φj (x) é l’autovettore del modo j-esimo e


1
αj (ω) = (6.9)
ωj2 − ω 2 + i∆j ω

é la recettanza modale del modo j-esimo (ωj é la frequenza naturale del modo
j-esimo). Come predetto, nella (6.9) si é assunto uno smorzamento viscoso,
ovvero
∆j = 2ζj ωj = ηj ωj . (6.10)
In particolare, secondo il metodo dell’half-power bandwidth (vedi Capitolo
4), si assume il fattore di smorzamento ζj proporzionale alla larghezza di
banda ∆j in cui esso agisce (dimezzando la potenza), sebbene ζ vari da modo
a modo e quindi dipenda dalla frequenza. Alternativamente, come mostrato
dalla (6.10), é possibile fare l’ipotesi di smorzamento strutturale con fattore di
perdita η, ma ció comporta delle approssimazioni sulle equazioni che seguono
(che sono esatte nelle ipotesi di smorzamento viscoso).
Si osservi che i modi del sistema sono normalizzati rispetto alla massa
generalizzata, e per la proprietá di ortogonalitá dei modi propri risulta essere
valida la (6.11) Z
ρ(x)φj (x)φk (x) = δjk (6.11)

dove ρ( x) é la densitá di massa e δjk é il delta di Kronecker (che peró, in


questo caso, deve essere dotato di opportune dimensioni).

6.2.2 Densitá di energia cinetica, potenza in ingresso e


conservazione dell’energia

Definita la risposta del sistema, é possibile esprimere il proncipio di


conservazione dell’energia in funzione delle caratteristiche modali del sistema.
6.2 Modello ED 99

La densitá di energia cinetica mediata nel tempo in x = x2 é pari a


1 n1 o
DT (ω, x1 , x2 ) = Re ρ(x2 )ω 2 W W ∗ =
2 2
X X 1   
= ω 2 βjk (ω) φj (x1 )φk (x2 )|F 2 | ρ(x2 )φj (x2 )φk (x2 )
j
4
k
(6.12)

dove
βjk (ω) = Re{αj (ω)αk∗ (ω)} (6.13)
(l’asterisco * sta ad indicare il complesso coniugato). In particolare, nella
(6.12), al secondo membro é scritto il prodotto di tre termini che dipendono,
nell’ordine, da frequenza, sorgente x = x1 e ricevitore x = x2 .
La potenza in ingresso mediata nel tempo é pari a
1 X1
Pin = Re{iωW (ω, x1 , x1 )F ∗ } = ω 2 ∆j βjj (ω)φ2j (x1 )|F 2 | (6.14)
2 j
2

dove
1
βjj = h 2 2 i (6.15)
ωj2 − ω 2 + ∆j ω
Integrando la densitá di energia cinetica sull’intero sistema, é possibile
calcolare l’energia cinetica totale. Dalla proprietá di ortogonalitá (6.11), segue
che per ogni modo j-esimo vale

Pin,j (ω) = 2∆j Tj (6.16)

dove Tj é l’energia cinetica associata al modo j-esimo. La (6.16) é di certo un


enunciato di conservazione dell’energia scritto modo per modo. In particolare,
si approssima l’energia totale al prodotto di due volte l’energia cinetica totale
per il termine ∆j (che puó essere sostituito da 2ζj ωj o ηj ωj a seconda del
modello di smorzamento adottato).

6.2.3 Coefficienti di influenza energetici

Andiamo ora ad asplicitare i coefficienti di influenza energetici in termini


dei modi del sistema. Si suppone che l’eccitazione applicata a diversi sottosis-
temi sia scorrelata, e pertanto é possibile considerare le eccitazioni una alla
volta. In particolare, supponiamo di applicare un’eccitazione spazialmente dis-
tribuita del tipo rain-on-the-roof (pioggia sul tetto) sul sottosistema s e che
agisce su una banda di frequenza Ω. Per sollecitazione rain-on-the-roof si in-
tende un’eccitazione casuale spazialmente distribuita, che sia delta-correlata
e la cui ampiezza sia proporzionale alla densitá di massa locale ρ(x) (ovvero
Sf0 (x, ω) = Sf (ω)ρ(x)), mentre la densitá spettrale di cross-correlazione é nul-
la. In questo modo, l’eccitazione applica delle forze modali uguali a tutti i
100 6 I coefficienti di influenza energetici (dai modi all’energia)

modi del sottosistemi e inietta energia mediante le onde in maniera eguale


in tutti i punti del sottosistema eccitato. In queste circostanze, il contributo
della media quadratica dell’eccitazione f 2 nella banda in frequenza δω é
1 2
f2 = |F | = Sf (ω)ρ(x)δω, (6.17)
2
dove la densitá spettrale Sf (ω) potrebbe essere una funzione della frequenza,
ma nel corso della trattazione é considerata costante per convenienza.
Fatte le dovute considerazioni sul tipo di eccitazione, é possibile calcolare
l’energia cinetica, mediata nel tempo e in frequenza, e la potenza in ingresso,
mediata nel tempo.
In particolare, la media in frequenza dell’energia cinetica del sottosistema r
per una potenza in ingresso nel sottosistema s é ottenuta integrando la (6.12)
sul sistema sorgente s e sul sistema ricevente r (in quanto stiamo parlando
di una densitá di energia), oltre che sulla banda in frequenza considerata Ω,
ovvero Z
1
T (r) = DT (ω, x1 , x2 )dω dx1 dx2 . (6.18)
Ω ω∈Ω;x1 ∈s;x2 ∈r
Nel caso di eccitazione rain-on-the-roof, é possibile scrivere energia cinet-
ica media nel sottosistema r e potenza in ingresso media nel sottosistema s
rispettivamente come
(s) (r)
XX
T (r) = 2Sf Γjk Ψjk Ψjk (6.19)
j k

(r) (s)
X
Pin = 2Sf 2∆j Γjj Ψjj (6.20)
j

dove:
• Z
1 1
Γjk = ω 2 βjk (ω) dω (6.21)
Ω ω∈Ω 4

é la cross-modal power mobility, che dipende solo dalle frequenze naturali


e dalla larghezza di banda dei modi;
• Z
(r)
Ψjk = ρ(x)φj (x)φk (x) dx (6.22)
x∈r

é il cross-mode partecipation factor, che dipende solo dalla correlazione


spaziale tra il modo j-esimo e il modo k-esimo nel sottosistema r.
(r)
L’introduzione dei termini Γjk e Ψjk permette di suddividere la caratter-
izzazione spaziale da quella in frequenza. Nei paragrafi successivi tali termini
sono trattati piú approfonditamente.
6.2 Modello ED 101

Dalla (6.20) si evince come la potenza in ingresso sia la somma delle poten-
ze in ingresso di ogni modo, mentre dalla (6.19) si evince come l’energia ci-
netica sia la somma dei termini modali incrociati che coinvolgono una coppia
di modi alla volta.
A questo punto, é possibile ricavare i coefficienti di influenza energetici.
Infatti, come giá scritto all’inizio di questo paragrafo, il generico elemento Ars
é l’energia (mediata nel tempo e in frequenza) nel sottosistema r per unitá
di potenza (mediata nel tempo e in frequenza) in ingresso nel sottosistema s.
Pertanto, é possibile scrivere
P P (s) (r)
E (r) 2T (r) j k Γjk Ψjk Ψjk
Ars = (s)
= (s)
= P (s)
. (6.23)
Pin Pin j ∆j Γjj Ψjj

Si osservi che i termini Ars sono esatti, perché non é stata fatta alcun tipo
di ipotesi oltre alla linearitá del sistema e all’eccitazione non correlata.

Integrali di frequenza Γjk e Γjj

Il termine Γjk (Cross-modal power mobility) é un integrale di frequenza la


cui ampiezza dipende innanzitutto dalle frequenze naturali dei modi j-esimo
e k-esimo. Tale integrale va calcolato su una banda in frequenza Ω scelta
in maniera opportuna. Data la (6.21), ricordando l’espressione di βjk (6.13),
é chiaro che Γjk é piccolo a meno che i modi j-esimo e k-esimo non siano
entrambi risonanti in Ω, ovvero ωj , ωk ∈ Ω. Inoltre, Γjk é particolarmente
grande se i modi si sovrappongono, ovvero qualora le loro larghezze di banda
half-power giacciono l’una sull’altra. In questo caso si parla di overlap.

Figura 6.2: esempio di overlap.

La condizione analitica per avere overlap é


∆ j − ∆k
|ωj − ωk | ≤ . (6.24)
2
Un altro termine particolarmente grande é il termine di auto power mobility
Γjj nel caso in cui il modo j-esimo sia risonante in Ω.
Vediamo ora in dettaglio l’espressione analitica dei termini Γjj e Γjk . Nel-
l’ipotesi di smorzamento piccolo (tale da poter lavorare con modi reali) e
102 6 I coefficienti di influenza energetici (dai modi all’energia)

costante, quando i modi sono risonanti gli integrali di frequenza possono essere
approssimati come
1 π
Γjj = (6.25)
Ω 8∆j
1 π(ωj + ωk )2 (∆j + ∆k )
Γjk = h i (6.26)
Ω 16 ω 2 + ω 2 2 + (∆ ω + ∆ ω )2
j k j j k k

Queste espressioni sono esatte se il limite di integrazione é (0, ∞), qualsiasi


sia il livello di smorzamento. La (6.26) puó essere ulteriormente semplificata se
le larghezze di banda ∆ dei modi j e k sono uguali. Quindi, se ∆j = ∆k = ∆,
risulta
1 π 1 1
Γjk = 2 = Γjj 2 (6.27)
Ω 8∆
 
ω −ω ω −ω
1 + j∆ k 1 + j∆ k

dove tutti i termini Γjj relativi a modi risonanti sono uguali. La (6.27) puó
essere riscritta come
Γjk = Γjj µjk (6.28)
dove
2
1 Mjk
µjk = 2 = 2 (6.29)
1 + Sjk 1 + Mjk
|ωj − ωk |
Sjk = (6.30)

1 ∆
Mjk = = (6.31)
Sjk |ωj − ωk |
In particolare, Mjk é il fattore di sovrapposizione modale dei modi j e k,
mentre Sjk é la separazione modale dei due modi. Il termine µjk agisce come
un filtro, che determina quali coppie di modi contribuiscono significativamente
alla risposta totale: µjk é prossimo all’unitá se i modi j e k si sovrappongono,
altrimenti é prossimo a zero. Approssimativamente, possiamo scrivere
(
1, se |ωj − ωk | < ∆ (overlap)
µjk = (6.32)
0, se |ωj − ωk | < ∆ (no overlap)

(r) (r)
Fattori di partecipazione Ψjk e Ψjj

(r)
Il termine Ψjk (Cross-mode partecipation factor ) indica la correlazione del-
la coppia di modi (jk) all’interno del sottosistema r. Per la (6.11), il principio
di ortogonalitá dimostra che i modi globali φj (x) e φk (x) non si accoppiano
(non scambiano energia) sull’intero sistema essendo ortogonali, e quindi ogni
modo compie lavoro solo su se stesso. Diversamente, se si considera un singolo
sottosistema, i due modi riescono a scambiarsi energia localmente, ottenendo
6.2 Modello ED 103
(r)
proprio il fattore di partecipazione Ψjk . Per ogni sottosistema r, é possibile
individuare quali sono le coppie che si scambiano piú energia. Tale passaggio é
fondamentale perché i fattori di partecipazione compaiono sia nell’espressione
dell’energia cinetica che in quella della potenza. In particolare, nell’espressione
(s) (r)
di T (r) sono presenti sia Ψjk che Ψjk , che rappresentano l’energia che i modi
globali φj (x) e φk (x) si scambiano rispettivamente nel sottosistema sorgente
(s)
s e in quello ricevente r. Nell’espressione di Pin , invece, compare il fattore di
(s)
auto-partecipazione modale Γjj , che indica come viene assorbito lo spettro di
(s)
potenza Sf dal j-esimo modo. In particolare, il termine Γjj fornisce un’indi-
cazione dell’energia cinetica immagazzinata nel sottosistema s dal modo j, e
pertanto permette di classificare se il modo j é globale o locale:
(s)
• se Γjj é grande per la maggior parte dei sottosistemi appartenenti al
sistema, allora il modo j-esimo é un modo globale, cioé la sua energia
cinetica é estesa globalmente su tutto il sistema;
(s)
• se Γjj é significativo solo per pochi sottosistemi, allora il modo j-esimo
é un modo locale, cioé la sua energia cinetica tende ad essere contenuta
solo in quei pochi sottosistemi.
I termini di auto partecipazione modale devono essere necessariamente
positivi, mentre i termini incrociati possono essere sia positivi che negativi.
Infatti, poiché ogni sistema di modi propri é ortogonale sull’intero sistema
strutturale, se quest’ultimo é costituito da Ns sottosistemi, allora deve valere
la relazione
Ns
(s)
X
Ψjk = δjk (6.33)
s=1

É opportuno sottolineare (Ref. [14],[27],[28]) che il valore medio (sui modi


presenti) del fattore di autopartecipazione nel generico sottosistema s é pari
al rapporto tra la densitá modale nel sottosistema s e la densitá modale in
tutto il sistema, ovvero
 (s)  ns
E ψjj = νs = (6.34)
ntot
dove ntot é la densitá modale totale nel sistema (la somma delle densitá modali
di tutti i sottosistemi), ns é la densitá modale nel sottosistema s e quindi νs
é la frazione di densitá modale del sottosistema s.

6.2.4 Alcune proprietá dei coefficienti di influenza energetici

Supponendo, per convenienza, che lo smorzamento sia costante per tutti i


modi, i coefficienti di influenza soddisfano due proprietá:

Ars ≥ 0 (6.35)
104 6 I coefficienti di influenza energetici (dai modi all’energia)
X 1
Ars = (6.36)
r

Si osservi che la (6.36), ovvero che la somma di una generica colonna


della matrice A é uguale a 1/∆ é una conseguenza del principio di conser-
vazione dell’energia. Se invece i modi hanno diversi livelli di smorzamento,
allora tale relazione non puó essere sviluppata direttamente per le energie
dei sottosistemi, ma é possibile scrivere una relazione simile per le potenze
dissipate.
Infine, se lo smorzamento é piccolo, tale che il contributo dei modi non riso-
nanti in Ω possa essere trascurato, alla luce di quanto detto sinora é possibile
semplificare la (6.23) come
P P (s) (r)
1 j kµjk Ψjk Ψjk
Ars = P (s) , (6.37)
∆ Ψ
j jj

dove in questo caso si considerano solo i modi risonanti in Ω.

6.3 Relazione tra SEA e EDA

Nei paragrafi 6.1 e 6.2 sono state analizzate le condizioni di validitá di un


modello SEA e EDA, rispettivamente. In particolare, riassumendo, un modello
ED per la sua validitá richiede semplicemente l’ipotesi di linearitá del sistema
e di eccitazioni non correlate. Un modello SEA richiede un numero consid-
erevole di ipotesi (oltre alle due appena citate), e pertanto non é scontato che,
come si potrebbe pensare, l’inversa della matrice dei coefficienti di influenza
energetici A sia una matrice proper-SEA o quasi-SEA. In questo paragrafo
ci proponiamo di determinare sotto quali condizioni é possibile invertire la
matrice A ottenendo la matrice di un modello quasi-SEA L. Inoltre, tali con-
dizioni sono indicative della possibilitá di utilizzare un modello SEA-like per
la descrizione del comportamento del sistema, ovvero quando i risultati SEA
sono significativi.
Affinché L sia una matrice SEA é necessario che la somma dei termini
della colonna r-esima sia pari a ωηr e che i termini al di fuori della diagonale
principale soddisfino il principio di consistenza.
La matrice A puó essere scritta come
1
A= (I − α) (6.38)
ωη
dove:
• I é la matrice unitaria;
• lo smorzamento, rispettando le convenzioni del modello SEA classico, é
espresso in termini di fattore di perdita;
6.3 Relazione tra SEA e EDA 105

• i termini della matrice α sono espressi da


P P (r) (s)
j kµjk Ψjk Ψjk
αrs = δrs − P (s) . (6.39)
j Ψjj

La somma delle colonne della matrice α, cosı́ espressa, é nulla.


La matrice inversa X = A−1 pertanto puó essere scritta come

X = ωηI + ωC (6.40)

C = ηα(I − α)−1 = η(α + α2 + α3 + . . . ). (6.41)


Poiché é nulla la somma delle colonne della matrice α, allora é nulla anche la
somma delle colonne della matrice C. Inoltre, riscrivendo la matrice α come
!
1
α = βdiag P (s) (6.42)
j Ψjj

dove β é una matrice simmetrica cosı́ espressa


X (s) XX (r) (s)
β= Ψjj δrs − µjk Ψjk Ψjk (6.43)
j j k

segue che α2 , α3 , . . . e quindi C nella (6.41) sono ottenuti dal prodotto di una
matrice simmetrica per una matrice diagonale, come si evince dalla (6.42).
A questo punto é possibile osservare che la matrice X trovata é costituita
dalla somma di due matrici, in accordo con la formulazione SEA (6.6); in
particolare, la matrice ωηI (diagonale) é la matrice dei coefficienti di perdita
diretta legati alla dissipazione interna; la matrice C rappresenta la matrice dei
coefficienti di perdita per accoppiamento, con elementi fuori dalla diagonale
Crs = −ηrs . Ovviamente, affinché la trattazione sia corretta, é necessario che
gli elementi di C soddisfino la relazione di consistenza, ovvero

nr Csr = ns Csr . (6.44)


P (r)
La (6.44) é verificata se il rapporto j ψjj /nr é costante per tutti i sot-
tosistemi, il che significa che i modi nella banda in frequenza scelta sono tali
che
(r)  (r) 
ψjj = E ψjj = νr (6.45)
(r) (r)
dove ψjj é il valore medio di ψjj per tutti i modi nella banda in frequenza Ω.
Pertanto, il principio di reciprocitá é soddisfatto se per la banda in frequenza
(r)
Ω scelta, il valor medio ψjj approssima sufficientemente bene la frazione
di densitá modale espressa nella (6.34): ci deve essere un numero sufficiente
di modi nella banda Ω, e la loro energia cinetica deve essere, mediamente,
106 6 I coefficienti di influenza energetici (dai modi all’energia)

rappresentativa di tutti i modi del sistema, in termini di distribuzione di


(r)
energia cinetica attraverso il sistema. Inoltre, poiché ψjj dipende solo dalle
deformate modali dei modi in Ω, il principio di consistenza non é influenzato
né dal livello di smorzamento né dalle caratteristiche della giunzione tra i
sottosistemi.
Possiamo quindi concludere che la matrice X cosı́ determinata soddisfa sia
il principio di conservazione dell’energia che, nel caso in cui valga la (6.45),
il principio di consistenza. Essendo soddisfatte le due condizioni necessarie
del modello SEA, é possibile affermare che la matrice X é una matrice quasi-
SEA. In generale, peró, la matrice X non soddisfa le cosiddette condizioni
desiderabili, e quindi non é una matrice proper-SEA. In particolare, nella
matrice X é possibile che:
• i fattori di perdita per accoppiamento siano negativi;
• i fattori di perdita per accoppiamento indiretto possano essere non nulli,
e quindi possano esserci termini Crs non nulli per sottosistemi r e s non
fisicamente accoppiati;
• i fattori di perdita per accoppiamento ηsr e ηrs dipendano sia dalle propri-
etá globali dell’intero sistema, sia dalle proprietá locali dei due sottosistemi
(specialmente se lo smorzamento é piccolo);
• i fattori di perdita per accoppiamento generalmente dipendano dal fat-
tore di perdita per smorzamento η, soprattutto se lo smorzamento é
sufficientemente piccolo.
Riassumendo, il CPP vale e il sistema puó essere modellato utilizzando un
approccio quasi SEA, ma a differenza del SEA classico é necessario tenere in
conto anche le potenze scambiate tra sottosistemi non fisicamente collegati.
Mediante un esempio numerico, riassumiamo quanto detto sinora, evidenzian-
do quando i risultati di un’analisi SEA sono rappresentativi della risposta del
sistema.

6.4 Esempio numerico


Consideriamo il sistema in Figura 6.3 che comprende quattro aste in linea
soggette a vibrazioni assiali. Le aste sono dello stesso materiale, e differiscono
per lunghezza e area della sezione trasversale. In particolare, le lunghezze
sono state scelte in maniera tale che il rapporto tra le lunghezze di due aste
sia irrazionale. In Tabella 6.1 sono riportate le proprietá geometriche delle
aste (le lunghezze sono riportate alla quarta cifra decimale).
La densitá modale dell’intero sistema é ntot = 1, e quindi il fattore di
sovrapposizione modale é uguale al prodotto ηω. I modi propri del sistema
sono calcolati mediante l’analisi modale.
(r)
La Figura 6.4 mostra i fattori di partecipazione modale ψjj per i primi
cento modi propri per ogni sottosistema (j = 1, . . . , 100; r = 1, . . . , 4). Inoltre,
per ogni sottosistema, la linea tratteggiata é rappresentativa del valore della
6.4 Esempio numerico 107

Tabella 6.1: proprietá geometriche delle aste (unitá arbitrarie).

Asta Area Lunghezza ν


1 1 0.5171 0.1646
2 0.4 0.8885 0.2828
3 0.9 0.7072 0.2251
4 0.6 1.0288 0.3275

(r)
frazione di densitá modale νr . Dalle figure si nota che i ψjj sono piú o meno
uniformemente distribuiti a seconda del sottosistema considerato, ma in ogni
(r)
caso si percepisce che il valor medio ψjj coincide proprio con νr . Tale conver-
genza non é verificata in assoluto, ma dipende dal numero di modi considerato,
come mostrato in Figura 6.5.
La Figura 6.5 mostra che la media in frequenza dei fattori di parteci-
(r)
pazione ψjj (rapportata alla frazione di densitá modale νr del sottosistema r
considerato) su una banda in frequenza Ω centrata sulla frequenza naturale
del 50-esimo modo proprio é una funzione del numero di modi contenuti nella
banda. In particolare, la media dei fattori di partecipazione tende alla frazione
di densitá modale del sottosistema considerato solo se si considera un numero
di modi sufficiente (nel caso rappresentato, sono necessari almeno 10 modi
per avere convergenza). Questa convergenza indica, in accordo con la (6.45),
che é possibile utilizzare un approccio quasi-SEA solo qualora nella banda in
frequenza considerata vi é un numero di modi sufficiente.
La Figura 6.6 mostra i fattori di perdita per accoppiamento diretto e indi-
retto ωnr ηsr , in funzione di ωη per una banda in terzi d’ottava centrata sulla
frequenza propria del 50-esimo modo proprio di vibrare. Tale banda contiene
13 modi propri. Su questa banda in frequenza, la larghezza di banda half-power
∆ = ωη é ritenuta costante, in modo tale che il fattore di sovrapposizione
modale non dipenda dalla frequenza. I risultati calcolati sono approssimati,
in quanto, come precedentemente giustificato, sono ignorati gli effetti dei mo-
di non risonanti in questa banda ed inoltre per il calcolo dei termini Γjk é
usata l’espressione approssimata (6.27) piuttosto che quella esatta. Gli errori
introdotti da queste approssimazioni sono significativi solo per alti valori di
∆ = ωη, quando il valore del fattore di sovrapposizione modale diventa el-
evato. In ogni caso, puó essere ancora adottato un approccio quasi-SEA. In
particolare, dalla Figura 6.6 si osserva che:

Figura 6.3: sistema strutturale costituito da quattro aste in linea.


108 6 I coefficienti di influenza energetici (dai modi all’energia)

• alcuni fattori di perdita per accoppiamento indiretto sono negativi, e ten-


dono asintoticamente a zero per elevati valori dei fattore di sovrapposizione
modale;
• per tutti i coefficienti di accoppiamento (sia diretto che indiretto) vale
l’uguaglianza ωnr ηsr = ωns ηrs , ovvero vale il principio di consistenza
richiesto da un approccio SEA.

(r)
Figura 6.4: fattori di partecipazione ψjj (+) per i primi 100 modi propri e (-
- -) frazione di densitá modale νr per le quattro aste.
6.4 Esempio numerico 109

Da quanto detto, si puó evincere che é possibile passare da un modello


EDA ad un modello SEA quando:
• il valore del fattore di sovrapposizione modale é elevato;
• la banda in frequenza Ω su cui sono calcolati i valori medi deve contenere
un numero sufficiente di modi.
Pertanto, i risultati statistici ottenuti da un approccio SEA sono rappre-
sentativi della risposta dell’intero sistema strutturale solo se sono valide le
condizioni suddette.

Figura 6.5: andamento della media in frequenza del fattore di partecipazione


(r)
ψjj , rapportato alla frazione di densitá modale νr , in funzione del numero di
modi presenti nella banda.
110 6 I coefficienti di influenza energetici (dai modi all’energia)

Figura 6.6: fattori di perdita per accoppiamento diretto e indiretto ωnr ηsr
funzione del fattore di sovrapposzione modale ωη.
Parte II

Sistemi Stocastici
7
Definizioni, generalitá e richiami

7.1 Processi casuali: definizioni e classificazione

I dati che rappresentano un fenomeno fisico casuale non possono essere


descritti da una relazione matematica esplicita, come avviene per i dati de-
terministici, perché ogni osservazione del fenomeno ha carattere di unicitá.
In altre parole, ogni osservazione fornisce solo uno dei possibili risultati che
hanno modo di verificarsi.
Per esempio, si supponga di registrare l’uscita in tensione di un generatore
di rumore in funzione del tempo: si ottiene una registrazione di una specifica
storia temporale dell’andamento della tensione. Se si fa funzionare una seconda
volta il generatore di rumore, in condizioni nominalmente identiche, si ottiene,
tuttavia, una diversa registrazione, e cosı́ via.
La raccolta (detta anche insieme) di tutte le possibili storie temporali che il
fenomeno casuale puó produrre viene chiamato processo casuale, processo
stocastico o time series.
Interpretiamo il significato di processo stocastico. Si consideri una vari-
abile casuale X che sia funzione del tempo. Tale variabile casuale, definita su
uno spazio di campioni, potrebbe essere indicata con il simbolo Xt (ω), ma
usualmente la notazione é abbreviata in X(t). Se per ogni istante di tempo
t (con t ∈ (−∞; +∞)) esiste una variabile casuale X(t), un processo stocas-
tico puó essere visto come un set ordinato di variabili casuali dipendenti dal
tempo.
Il processo stocastico viene generalmente indicato con la notazione {X(t)},
anche se la notazione piú utilizzata é {x(t)}, in quanto i valori assunti dalla
variabile casuale X(t) vengono solitamente indicati con xi (t).
Ogni variabile casuale X(t) é caratterizzata da una certa funzione densitá
di probabilitá, che potremmo indicare con il simbolo pt (x) o, in alternativa,
p(x(t)).
I processi casuali possono essere classificati in processi stazionari e non
stazionari. I primi sono a loro volta distinti in processi ergodici e non ergodici.
114 7 Definizioni, generalitá e richiami

Figura 7.1: rappresentazione grafica di un processo casuale

7.2 Funzione densitá di probabilitá per un processo


stocastico
Consideriamo un istante di tempo t = t1 . In tale istante, la funzione di dis-
tribuzione delle probabilitá della variabile casuale X(t1 ), ovvero la probabilitá
che ha X(t1 ) di assumere un valore minore o uguale a x é

P (x, t1 ) = P rob[X(t1 ) ≤ x]. (7.1)

Di conseguenza, la funzione densitá di probabilitá all’istante t1 é data dalla


P [x ≤ X(t1 ) ≤ x + ∆x] dP (x, t1 )
lim = = p(x, t1 ) (7.2)
∆x→0 ∆x dx
In generale, la funzione densitá di probabilitá p(x, t) varia in funzione del
tempo, come mostrato in Figura 7.2.
Allo stesso modo si possono definire funzioni distribuzione di probabilitá
combinate (joint probability distribution functions) considerando due istanti
di tempo differenti t1 e t2 (e quindi due valori x1 e x2 differenti):

P (x1 , t1 , x2 , t2 ) = P rob[X(t1 ) ≤ x1 ∩ X(t2 ) ≤ x2 ]. (7.3)

Analogamente, si definiscono funzioni densitá di probabilitá combinate


(joint probability density functions):

∂P (x1 , t1 &x2 , t2 )
p(x1 , t1 , x2 , t2 ) = . (7.4)
∂x1 ∂x2
7.3 Valore atteso (o media) dell’insieme 115

Figura 7.2: funzione densitá di probabilitá in funzione del tempo

7.3 Valore atteso (o media) dell’insieme


Quando un fenomeno fisico considerato come un processo stocastico, le
proprietá del fenomeno possono essere descritte ad ogni istante calcolando dei
valori medi sull’insieme di storie temporali che descrivono il processo.
Il valore medio del processo casuale ad un certo istante t1 puó essere calco-
lato prendendo i valori istantanei assunti dalla variabile casuale X(t1 ) all’is-
tante t1 , considerando tali valori xi (t1 ) per il numero di volte che risultano ni ,
sommandoli, ed infine dividendo per il numero totale N di storie temporali.
In altri termini, il valor medio della variabile casuale X(t1 ) puó essere stimato
mediante l’espressione
1 X
x̄ = xi (t1 )ni . (7.5)
N i
Facendo tendere N → ∞, x̄ tende al valore atteso (o valor medio) E[X(t1 )]
di X(t1 ):
Z ∞
1 X
µ(t1 ) = lim xi (t1 )ni = E[X(t1 )] = x p(x, t1 ) dx. (7.6)
N →∞ N −∞
i

In sostanza, il valor medio µ(t) di un processo stocastico {X(t)} puó essere


interpretato come il valore atteso E[X(t1 )] della variabile casuale X(t) valuta-
to sull’insieme di tutte le storie temporali. Nella terminologia anglosassone si
parla di ensemble average (intendendo che l’operazione di media é effettuata
sull’insieme):
Z ∞
1 X
µ(t) = lim xi (t)ni = E[X(t)] = x p(x, t) dx (7.7)
N →∞ N −∞
i

Per un processo stocastico, i momenti si definiscono in maniera analoga


a quanto fatto per le variabili casuali. L’unica differenza é data dal fatto che
ora compare la variabile tempo t.
116 7 Definizioni, generalitá e richiami

Cosı́, ad esempio, si ha:


• il valor medio Z ∞
µ(t) = E[X(t)] = x p(x, t) dx; (7.8)
−∞

• il valor quadratico medio


Z ∞
µ2 (t) = E[X 2 (t)] = x2 p(x, t) dx; (7.9)
−∞

• la varianza
Z ∞
2 2
σ (t) = E[{X(t) − µ(t)} ] = [x − µ(t)]2 p(x, t) dx. (7.10)
−∞

7.4 Processi stazionari e non stazionari


Abbiamo visto che, nel caso generale, in un processo stocastico la funzione
densitá di probabilitá p(x, t) varia al variare del tempo t. Spesso si assume
che il processo sia caratterizzato da una sorta di stazionarietá, nel senso che
le proprietá statistiche non cambiano al variare di t.
In particolare, se risulta
1. p(x, t) = p(x), ovvero la funzione densitá di probabilitá é indipendente
dal tempo;
2. p(x1 , t1 , x2 , t2 ), ovvero la funzione densitá di probabilitá combinata é
funzione solo della differenza (t2 − t1 ) e non singolarmente di t2 e t1 ;
allora il processo stocastico {X(t)} é detto debolmente stazionario o,
semplicemente, stazionario.

7.4.1 Processi ergodici

Consideriamo un processo casuale stazionario. In molte situazioni si ha a


disposizione per l’analisi solo una singola storia temporale. In tal caso non é
ovviamente possibile eseguire una media sull’insieme. Al piú, volendo eseguire
delle operazioni di media, si deve operare sulla singola storia temporale, ossia
eseguire medie temporali (time averages).
Si consideri, ad esempio, la k -esima storia temporale dell’insieme delle
storie temporali costituenti il processo stazionario. Una possibile stima del
valore medio µ(k) della k -esima storia temporale é essere data da
Z T
1
µ(k) = lim x(t) dt (7.11)
T →∞ T 0
7.5 Covarianza e correlazione 117

Se µ(k) non dipende da k, ossia non differisce se calcolato lungo diverse


storie temporali, e coincide con il valor medio calcolato sull’insieme, E[X(t)],
e lo stesso avviene per tutte le altre proprietá statistiche, allora il processo
casuale stazionario X(t) é detto ergodico.
Si dimostra facilmente che solo i processi casuali stazionari possono essere
anche ergodici. Pertanto, nelle situazioni in cui si abbia a disposizione una
sola storia temporale, al fine di eseguire operazioni di media la stazionarietá
del processo diventa un prerequisito essenziale.
I processi casuali ergodici costituiscono chiaramente una classe importante
di processi casuali, perché tutte le loro proprietá possono essere determinate
eseguendo medie temporali lungo una singola funzione temporale. Nella ap-
plicazioni pratiche i dati casuali che rappresentano fenomeni fisici stazionari
vengono comunemente assunti anche ergodici. In questo modo le proprietá dei
fenomeni casuali stazionari possono essere determinate basandosi su singole
registrazioni di storie temporali.

7.5 Covarianza e correlazione

Molte applicazioni di analisi di dati casuali constano nella determinazione


di relazioni lineari tra due o piú set di dati. Queste relazioni lineari sono in
genere estratte mediante la funzione di correlazione.

7.5.1 Covarianza incrociata e correlazione incrociata

Consideriamo due processi casuali X(t) e Y (t). Per misurare il grado di


dipendenza lineare tra X all’istante t1 e Y all’istante t2 , si puó impiegare
la funzione covarianza incrociata (detta anche cross covarianza) cosı́
definita: n  o
Cxy (t1 , t2 ) = E X(t1 ) − µx (t1 ) X(t2 ) − µy (t2 ) (7.12)

Se si assume la stazionarietá per entrambi i processi, Cxy dipende solo


dalla differenza (t1 − t2 ):
n  o
Cxy (t1 − t2 ) = E X(t1 ) − µx X(t2 ) − µy (7.13)

In questo caso, poiché la covarianza dipende solo dalla differenza (t1 − t2 ),


usualmente si scrive t = t1 e t2 = t + τ :
n  o
Cxy (τ ) = E X(t) − µx Y (t + τ ) − µy (7.14)

Se non si sottraggono i valori medi, si ottiene la funzione di correlazione


incrociata (detta anche cross correlazione):
n o
Rxy (τ ) = E X(t)Y (t + τ ) (7.15)
118 7 Definizioni, generalitá e richiami

La (7.14) e la (7.15) sono legate dalla relazione

Cxy (τ ) = Rxy (τ ) − µX µY (7.16)


e coincidono se entrambi i processi hanno valor medio nullo.
Se i due processi sono ergodici, la covarianza incrociata e la correlazione
incrociata possono essere calcolate mediando nel tempo sulla storia temporale:
Z T
1  
Cxy (τ ) = lim x(t) − µx y(t + τ ) − µy dt = Rxy (τ ) − µX µY (7.17)
T →∞ T 0

Z T
1 
Rxy (τ ) = lim x(t)y(t + τ ) dt (7.18)
T →∞ T 0

7.5.2 Autocovarianza e autocorrelazione

Nel caso particolare in cui i due processi casuali (stazionari) coincidano,


si ottiene la funzione di autocovarianza
n  o
Cxx (τ ) = E X(t) − µx X(t + τ ) − µx (7.19)

e la funzione di autocorrelazione
n o
Rxx (τ ) = E X(t)X(t + τ ) (7.20)

La (7.19) e la (7.20) sono legate dalla relazione

Cxx (τ ) = Rxx (τ ) − µ2X (7.21)

e coincidono se il processo ha valor medio nullo.


Se il processo é ergodico, l’autocovarianza e l’autocorrelazione possono
essere calcolate mediando nel tempo sulla storia temporale:
Z T
1
x(t) − µx x(t + τ ) − µy dt = Rxx (τ ) − µ2X
 
Cxx (τ ) = lim (7.22)
T →∞ T 0

Z T
1 
Rxx (τ ) = lim x(t)x(t + τ ) dt (7.23)
T →∞ T 0

7.6 Densitá spettrale


Come detto in precedenza, molte applicazioni di analisi di dati casuali con-
stano nella determinazione di relazioni lineari tra due o piú set di dati. Queste
relazioni lineari possono essere estratte mediante la funzione correlazione o,
in alternativa, mediante la funzione densitá spettrale. Entrambe forniscono
7.6 Densitá spettrale 119

le stesse informazioni ma, da un punto di vista storico, si sono sviluppate


separatamente.
Le storie temporali dell’intero insieme di un processo casuale {X(t)} non
sono ovviamente periodiche e pertanto non possono essere rappresentate me-
diante serie di Fourier. D’altra parte, se il processo é stazionario, la generi-
ca storia temporale x(t), procede indefinitamente e la condizione di assoluta
integrabilitá Z ∞
|x(t)| dt ≤ ∞ (7.24)
−∞
non é soddisfatta.
In generale, quindi non é possibile valutare la trasformata di Fourier della
x(t) al fine di ottenere informazioni sul contenuto in frequenza del processo
casuale.
Questa difficoltá puó essere superata eseguendo la trasformata di Fourier
non delle storie temporali del processo medesimo, ma della sua funzione di
autocorrelazione Rxx (t), che, indirettamente, contiene le informazioni sulle
frequenze presenti nel processo.
Se lo zero del processo casuale é normalizzato o adattato in modo tale
che il valor medio del processo sia uguale a zero, allora, purché la x(t) non
abbia componenti periodiche, si ha Rxx (∞) = 0 e risulta, pertanto verificata
la condizione di integrabilitá
Z ∞
|Rxx (t)| dt ≤ ∞. (7.25)
−∞

Si possono, quindi, applicare alla Rxx (τ ) le trasformate dirette e inverse


di Fourier.

7.6.1 Autospettro e spettro incrociato

Consideriamo una storia temporale x(t) di un processo stocastico {X(t)}.


La funzione di densitá autospettrale o, semplicemente di autospettro,
Sxx (f ) é definita come trasformata di Fourier della funzione autocorrelazione:
Z ∞
Sxx (f ) = Rxx (τ )e−j2πf t dτ. (7.26)
−∞

La funzione autocorrelazione, pertanto, é la trasformata di Fourier inversa


dell’autospettro: Z ∞
Rxx (τ ) = Sxx (f )ej2πf t df. (7.27)
−∞

Una delle piú importanti proprietá della Sxx (f ) si deduce considerando il


caso τ = 0; ovvero, essendo
Z ∞
Rxx (0) = Sxx (f ) df (7.28)
−∞
120 7 Definizioni, generalitá e richiami

e ricordando che
Rxx (0) = σx2 + µ2x = ψx2 (7.29)
ne consegue che il valore quadratico medio é dato dall’area sottesa dalla curva
rappresentante la Sxx (f ) in funzione di f :
Z ∞
Sxx (f )ej2πf t df = ψx2 (7.30)
−∞

Dalla proprietá di simmetria dell’autocorrelazione, segue che l’autospettro


Sxx (f ) risulta essere una funzione pari nella f, ovvero Sxx (f ) = Sxx (−f ).
Si puó, inoltre, dimostrare che Sxx (f ) é una funzione reale mai negativa.
Ne risulta che, mentre per una funzione periodica x(t) é possibile definire
uno spettro complesso, in cui la generica armonica é costante in ampiez-
za e fase, per una funzione casuale l’autospettro definisce soltanto il valore
quadratico medio delle ampiezze delle singole armoniche, senza poter fornire
alcuna informazione relativa alla fase.
La funzione autospettro é definita su tutto il dominio di frequenza, quindi
sia per le frequenza negative che per quelle positive. Per questo motivo si parla
anche di autospettro a due lati (two-sided ).
Dal punto di vista pratico, é conveniente lavorare con autospettri definiti
solo sulle frequenze positive, ossia su funzioni ad un solo lato (one-sided ).
Si definisce pertanto la funzione autospettro ad un solo lato Gxx (f ):
( R∞
Sxx (f ) = 2 −∞ Rxx (τ )e−j2πf t dτ se f ≥ 0
Gxx (f ) = (7.31)
0 se f ≤ 0
Procedendo in modo analogo, date due storie temporali x(t) e y(t) di due
processi stocastici {X(t)} e {Y (t)}, si definisce funzione di densitá spettrale
incrociata, o semplicemente spettro incrociato (cross-spettro), Sxy (f )
la trasformata di Fourier della funzione correlazione incrociata:
Z ∞
Sxy (f ) = Rxy (τ )e−j2πf t dτ (7.32)
−∞

La funzione correlazione incrociata é, pertanto, la trasformata di Fourier


inversa dello spettro incrociato:
Z ∞
Rxy (τ ) = Sxy (f )ej2πf t df (7.33)
−∞

Dalle proprietá di simmetria della correlazione incrociata, segue che:


Sxy (f ) = Syx (f ) (7.34)

Sxy (f ) = Syx (f ) (7.35)
Infine si puó dimostrare che valgono le seguenti disuguaglianze:
2
|Sxy (f )| ≤ Sxx (f )Syy (f ) (7.36)
2
|Gxy (f )| ≤ Gxx (f )Gyy (f ) (7.37)
7.6 Densitá spettrale 121

7.6.2 Spettri mediante trasformata di Fourier

Le funzioni densitá spettrale (autospettro e cross-spettro) possono essere


calcolate direttamente dalla trasformata di Fourier dei segnali (piuttosto che
passare dalle funzioni auto e cross correlazione).
Consideriamo per processi stocastici stazionari {X(t)} e {Y (t)} le loro
k -esime storie temporali xk (t) e yk (t). Per entrambe si puó calcolare la
trasformata finita di Fourier :
Z T
Xk (f, T ) = xk (t)e−j2πf t dt (7.38)
0
Z T
Yk (f, T ) = yk (t)e−j2πf t dt (7.39)
0

Si puó dimostrare (relazioni di Wiener-Khinchin) che le funzioni di au-


tospettro e cross-spettro per i due processi stocastici sono date rispettivamente
dalla (7.40) e (7.41):
1  ∗  1  2
Sxx (f ) = lim E Xk (f, T )Xk (f, T ) = lim E |Xk (f, T )| (7.40)
T →∞ T T →∞ T

1  ∗ 
Sxy (f ) = lim E Xk (f, T )Yk (f, T ) (7.41)
T →∞ T

dove, al solito, l’operatore E[· ] corrisponde all’operazione di media sull’in-


sieme.
In termini di funzioni ad un solo lato si ha poi:
2  2
Gxx (f ) = lim E |Xk (f, T )| (7.42)
T →∞ T

2  ∗ 
Gxy (f ) = lim E Xk (f, T )Yk (f, T ) (7.43)
T →∞ T

Nelle applicazioni pratiche si hanno a disposizione, come detto piú volte,


delle singole storie temporali. Si assume allora l’ergodicitá del processo e il
calcolo delle funzioni di densitá spettrale viene effettuato come segue:
1. si suddivide ogni singola storia temporale in N segmenti (di uguale
lunghezza temporale T ) xk (t) (dove k = 0, . . . , N − 1);
2. si moltiplica ciascun segmento per una opportuna finestra in modo da
limitare il fenomeno del leakage;
3. si calcola la trasformata di Fourier finita per ciascun segmento;
4. si calcolano le funzioni densitá spettrale stimandole mediante le seguenti
relazioni:
N −1
1 1 X 2
Ŝxx (f ) = |Xk (f, T )| (7.44)
NT
k=0
122 7 Definizioni, generalitá e richiami
N −1
1 1 X ∗
Ŝxy (f ) = Xk (f, T )Yk (f, T ) (7.45)
NT
k=0
N −1
1 2 X 2
Ĝxx (f ) = |Xk (f, T )| (7.46)
NT
k=0
N −1
1 2 X ∗
Ĝxy (f ) = Xk (f, T )Yk (f, T ) (7.47)
NT
k=0
8
La risposta di un pannello all’eccitazione di
strato limite turbolento

Scopo di questo schema é l’analisi delle capacitá di stima delle metodologie


deterministiche quando si vuole risolvere il problema di una piastra eccitata
da una distribuzione di pressione stocastica dovuto a strato limite turbolen-
to (Turbulent Boundary Layer, o TBL). Una soluzione analitica completa é
ottenuta considerando una piastra rettangolare semplicemente appoggiata,
lambita da un solo lato da TBL. Tale soluzione esatta, sviluppata mediante
un modello standard a variabili separate, costituisce un riferimento per com-
parare la soluzione approssimata calcolata mediante l’adozione di uno schema
numerico, ottenuto utilizzando un sistema di coordinate discrete. L’algoritmo
numerico é realizzato mediante un approccio agli elementi finiti, che introduce
un’approssimazione che viene discussa e analizzata; tale approssimazione é
dovuta alla discretizzazione adottata e alla trasformazione del carico stocas-
tico distribuito. Nello schema, inoltre, viene introdotta una nuova procedura
numerica, detta Asymptotical Scaled Modal Analysis (ASMA), che perme-
tte l’analisi della risposta strutturale di un generico operatore piano nell’in-
tero range in frequenza. Pur non essendo sempre in grado di rappresentare
la soluzione esatta, permette un’elevata riduzione del costo computazionale.
In conclusione, lo schema dimostra che é possibile migliorare la stima della
risposta strutturale random utilizzando i dati forniti dall’analisi modale agli
elementi finiti, senza alcun incremento del costo computazionale.

8.1 Introduzione e stato dell’arte


Lo strato limite turbolento (TBL) é uno delle piú importanti sorgenti di
vibrazione e rumore nel trasporto aerospaziale, ferroviario e automobilistico.
La distribuzione stocastica di pressione associata alla turbolenza é capace di
eccitare significativamente la risposta strutturale e, di conseguenza, la relati-
va potenza acustica radiata. Il problema é intrinsecamente multidisciplinare
poiché coinvolge le vibrazioni meccaniche, l’aerodinamica, e l’acustica (esterna
ed interna).
124 8 La risposta di un pannello all’eccitazione di strato limite turbolento

I metodi di stima possono essere approssimativamente raggruppati in due


differenti famiglie. La prima é rappresentata dai metodi modali, in cui comune-
mente tutti gli operatori richiesti sono calcolati mediante le forme modali e le
frequenze naturali della struttura, considerata in vacuum e priva di smorza-
mento. Miglioramenti a tale famiglia di metodi possono essere realizzati tenen-
do in conto anche l’interazione aeroelastica e/o usando delle basi modali com-
plesse. La seconda famiglia é costituita dai metodi energetici, il cui obiettivo
é quello di ottenere una rappresentazione mediata nello spazio della risposta
strutturale (e acustica).
L’efficienza e l’efficacia dei metodi energetici aumenta all’aumentare del
valore del fattore di sovrapposizione modale (cioé il prodotto tra la frequen-
za di eccitazione, la densitá modale e lo smorzamento)(vedi Cap. 6). Allo
stesso tempo, quando il valore del valore di sovrapposizione modale é minore
dell’unitá, la risposta é ancora dominata dai modi ben risonanti e perció i
metodi modali sono ancora utili in quanto forniscono una soluzione locale del
problema.
La questione é ancora aperta riguardo a quale metodologia sia migliore
per valori intermedi del fattore di sovrapposizione modale.
Nella letteratura, il maggior contributo al problema in analisi é fornito
da Davies (Ref. [32]), Skudrzyk (Ref. [33]) e Dowell (Ref. [2]), i cui lavori
sono ancora tra i migliori riferimenti poiché presentano l’intero problema nel-
la sua intrinseca complessitá. Negli ultimi dieci anni, i lavori piú interessanti
sono quelli scritti da Graham (Ref. [34]-[37]), che rappresentano un contrib-
uto fondamentale alla moderna visione di questo problema in quanto eviden-
ziano diversi argomenti: la sensibilitá della risposta strutturale ai principali
parametri di design, la possibilitá di ottenere valori asintotici degli operatori
matematici collegati e il confronto dei diversi modelli di TBL disponibili, e
l’influenza del numero di Mach. Altri contributi possono essere trovati anche
nel lavoro di Frampton et al. (Ref. [5]): esso presenta un problema completo
aero-acusto-elastico e i risultati sono relativi sia al caso subsonico che super-
sonico, nell’ipotesi di flusso indisturbato. I contributi piú recenti e interessanti
nella ricerca di soluzioni innovative e veloci per la risposta stocastica di una
piastra sono anche dovuti a Birgersson et al. (Ref. [38]), Mazzoni (Ref. [39]),
Maury et al. (Ref. [40]), Hambric et al. (Ref. [41]) e Finnveden et al. (Ref.
[42]). In particolare, gli ultimi due sono i lavori di riferimento ideali per l’im-
postazione di questo schema, poiché il loro contenuti sono strettamente colle-
gati al problema dell’applicabilitá della simulazione deterministica (elementi
finiti e elementi finiti spettrali).
Per quanto riguarda l’applicazione della procedura di scalatura, essa é
presentata per ottenere la risposta media strutturale con un costo com-
putazionale piú basso rispetto ad una procedura standard. Solo recentemente
questa tecnica é stata teoricamente inquadrata da Mace (Ref. [14]) utilizzando
l’Energy Distribution Approach (vedi anche Cap.6), ed é stata chiamata ap-
punto Asymptotical Scaled Modal Analysis, ASMA. I dettagli di ASMA sono
ben descritti da De Rosa et al. (Ref. [43]).
8.2 Soluzione analitica della risposta di una piastra 125

Metodi che lavorano specificamente su valori intermedi del fattore di


sovrapposizione modale sono stati sviluppati solo negli ultimi dieci anni, e
devono essere considerati come metodi ponte, ovvero aventi come obiettivo la
chiusura del gap tra l’approccio modale e l’approccio energetico (Desmet, Ref.
[57]).
Tutte le tematiche presentate nel presente schema sono state intera-
mente sviluppate nell’ambito del progetto europeo E.N.A.B.L.E. (Environ-
mental Noise Associated with TBL Excitation ,G4RD-CT-2000-00223, 5th
Framework EU Research), i cui obiettivi principali sono stati:
1. sviluppare modelli per le fluttuazioni a parete del TBL;
2. sviluppare innovative metodologie di predizione;
3. misurare sperimentalmente i livelli di vibrazione e rumore associati al TBL
mediante test in galleria del vento e prove di volo;
4. comparare i risultati dei metodi predittivi e i risultati sperimentali.
Chiaramente, gli argomenti trattati in questo schema appartengono alla
seconda categoria.

8.2 Soluzione analitica della risposta di una piastra


8.2.1 Lo strato limite turbolento

Le statistiche di secondo ordine delle fluttuazioni della pressione a parete


sotto uno strato limite turbolento completamente sviluppato sono modellate
come un processo random omogeneo nel tempo e stazionario nello spazio, e
possono essere caratterizzate dalla funzione di densitá spettrale:
Z ∞
p(r, t)· p(r + ξ, t + τ ) e−iωτ dτ,


Xpp (ξ, ω) = (8.1)
−∞

dove il simbolo h i denota la media statistica. Il vettore r misura la distanza


di un dato punto dall’origine del sistema di riferimento, mentre il vettore ξ é
il vettore che misura la distanza tra due dati punti. La funzione Xpp (ξ, ω) é
complessa e puó essere espressa come segue:

Xpp (ξ, ω) = Sp (ω)Γ (ξ, ω), (8.2)

cioé come prodotto tra la densitá di potenza spettrale (auto) Sp (ω) e la fun-
zione geometrica Γ (ξ, ω); entrambe dipendono dalla frequenza. Γ (ξ, ω) rapp-
resenta la correlazione tra due punti che distano ξ. In accordo con Newland
(Ref. [44]), la radice quadrata di Γ (ξ, ω) é nota come funzione di coerenza. La
coerenza é molto spesso intesa semplicemente come modulo di Γ (ξ, ω).
Corcos (Ref. [45]-[46]) propose una formulazione semplificata della densitá
spettrale incrociata (in inglese cross-spectral density) in cui la funzione geo-
metrica Γ (ξ, ω) é data dal prodotto di due funzioni semplici, mentre una terza
126 8 La risposta di un pannello all’eccitazione di strato limite turbolento

Figura 8.1: pannello elastico (area grigio chiara) nel baffle aerodinamico rigido
(grigio scuro).

funzione tiene conto della dipendenza dalla fase. Considerando la superficie


piana appartenente al piano xy illustrata in Figura 8.1, dove x é la direzione
della corrente, secondo Corcos é possibile scrivere:
ωξx ωξy
| − iωξx
Xpp (ξx , ξy , ω) = Sp (ω)e−αx | Uc | −αy |
e Uc e Uc (8.3)

Corcos propose anche modelli per le lunghezze di coerenza e la velocitá di


convezione:
Uc
Lx (ω) = ; (8.4)
αx ω
Uc
Ly (ω) = ; (8.5)
αy ω
Uc
= βC ; (8.6)
U∞
ω
kc = . (8.7)
Uc
U∞ é la velocitá della corrente indisturbata, mentre Uc é la velocitá di con-
vezione. Il simbolo βC denota la costante di convezione e kc é il numero d’onda
convettivo. I coefficienti αx e αy indicano la perdita di coerenza in direzione
longitudinale e trasversale, rispettivamente. Per pareti lisce, i valori comune-
mente utlizzati sono αx = 0.116 e αy = 0.7 (Blake, Ref. [47]). Altre fondamen-
tali e interessanti forme dello spettro sono dovute a Efimtsov (Ref. [48]). Un
riassunto é presente nel giá citato lavoro di Graham (Ref. [36]). Sostituendo
le (8.4)-(8.7) nella (8.3), si ottiene un’altra formulazione della cross-spectral
density:
|ξx | |ξy |
−L
Xpp (ξx , ξy , ω) = Sp (ω)e− Lx (ω) e y (ω) e−ikc ξx . (8.8)
8.2 Soluzione analitica della risposta di una piastra 127

Il modello di Corcos qui brevemente richiamato é tra le rappresentazioni


piú semplici della distribuzione di pressione a parete dovuta a strato limite
turbolento, poiché:
1. le variabili spaziali sono separate;
2. la variazione di fase é tenuta in conto solamente lungo la direzione delle
linee di corrente;
3. tutte le funzioni hanno la stessa forma esponenziale;
4. tutte le funzioni sono indipendenti dalla coppia di punti considerata e
dipendono solo dalla loro distanza.
Il modello di Corcos é un modello empirico e i coefficienti αx e αy sono de-
terminati da misure della coerenza spaziale tra due punti delle fluttuazioni
della pressione a parete. Una delle principali limitazioni del modello é nel-
la regione sub-convettiva (numero d’onda della struttura minore del numero
d’onda del carico, vedi Figura 8.2) poiché si sovrastima lo spettro di potenza
dell’eccitazione di 20 − 40 dB. É invece abbastanza accurato solo nella regione
convettiva, dove il numero d’onda delle linee di corrente e il numero d’onda
convettivo sono vicini: questo é sufficiente per le applicazioni aeronautiche nel
caso di moto subsonico comprimibile. Inoltre, il modetto di Corcos é rigorosa-
mente adatto per la stima del rumore indotto dal flusso a frequenze molto
basse poiché le lunghezze di correlazione, Lx e Ly , possono essere legate al-
lo spessore dello strato limite attraverso un fattore di correzione (Efimtsov,
Ref. [48]). Comunque, Corcos suggerisce un modello conveniente dovuto alla
sua semplicitá matematica che permette di scrivere delle espressioni in forma
chiusa per calcolare la risposta del pannello.

8.2.2 La risposta del pannello

Il pannello considerato é sottile, piano, rettangolare, isotropico e senza


alcun pre − stress (cioé senza alcun carico di pressurizzazione ne carichi di
estremitá); inoltre, esso é semplicemente appoggiato su tutti e quattro i lati.
Esso é disposto all’interno di un diaframma piano rigido infinito parallelo al
TBL, come mostrato in 8.1. Il pannello giace nel piano xy, e gli spostamenti
flessionali fuori dal piano w(x, y, t) sono lungo l’asse z. Il flusso é diretto lungo
l’asse x.
I lati del pannello sono a nella direzione della corrente e b nella direzione
ad essa perpendicolare; h é lo spessore. In questa analisi si assume che pos-
sono essere trascurati gli effetti del carico dovuto al fluido sulla risposta
dinamica strutturale. Questo é giustificato da una semplice analisi aeroe-
lastica in cui é verificato che né le frequenze naturali né le forme modali
sono significativamente modificati quando si considera il fluido che bagna il
pannello.
La densitá spettrale incrociata degli spostamenti tra qualsiasi coppia ar-
bitraria di punti, appartenenti ad un pannello sottile, isotropico ed omoge-
neo, A(xA , yA ) e B(xB , yB ), dovuta ad un assegnata eccitazione stocastica
128 8 La risposta di un pannello all’eccitazione di strato limite turbolento

distribuita, puó essere trovata dalla seguente espansione modale fornita da


Elishakoff (Ref. [50]):
∞ X ∞
" #" #
X Ψj (xA , yA )Ψn (xB , yB ) Sp (ω)(ab)2
XW (xA , yA , xB , yB , ω) = AQj Qn (ω),
j=1 n=1
Zj∗ (ω)Zn (ω) γj γn
(8.9)
con
Z aZ aZ bZ b" #
Xpp (x, y, x0 , y 0 , ω)
AQj Qn (ω) = 0 0
Ψj (x, y)Ψn (x , y ) dy dy 0 dx dx0 ,
0 0 0 0 Sp (ω)(ab)2
(8.10)
Z aZ b
γj = Ψj2 (x, y) dy dx, (8.11)
0 0

Zj (ω) = ρh ωj2 − ω 2 + iηωj2 .


 
(8.12)
Il simbolo Ψj denota la j-esima forma modale, e ωj é la relativa pulsazione nat-
urale. Gli integrali definiti dal simbolo AQj Qn (ω) sono note come accettanze:
joint acceptance (auto-accettanza) per j = n, o cross acceptance (accettanza
incrociata) per j 6= n. Quindi, la formulazione espressa dalle (8.9)-(8.12) puó
essere applicata a qualunque operatore strutturale una volta nota la sua base
modale.
La densitá autospettrale (auto-spectral density) degli spostamenti in un
punto selezionato é data da:
∞ X ∞
" #" #
X Ψj (xA , yA )Ψn (xA , yA ) Sp (ω)
SW (xA , yA , ω) = ∗ (ω)Z (ω) (ab)2 AQj Qn (ω) =
j=1 n=1
Z j n γ j γ n


" #
X Ψj (xA , yA )
= 2γ2
(ab)2 Sp (ω)AQj Qn (ω) +
j=1
|Z j | j
(∞ ∞ " # )
X X Ψj (xA , yA )Ψn (xA , yA ) (ab)2 h i
+ 2Re Sp (ω)AQj Qn (ω) .
j=1 n=j+1
Zj∗ (ω)Zn (ω) γj γn
(8.13)
Si osservi che quest’ultima quantitá é strettamente reale, come atteso.
A questo punto, é utile osservare che é possibile valutare la risposta media
del pannello utilizzando la relazione:
Z
1
S W (ω) = SW (x, y, ω) dx dy. (8.14)
Area Area
Questa relazione riporta la risposta media della piastra in termini di sposta-
mento. Per l’ortogonalitá dei modi, é semplice dimostrare che i termini modali
incrociati non danno alcun contributo a questo spettro medio. Quantitá simili
possono essere ottenute accettando una media su un numero selezionato di
punti N G, ovvero:
8.2 Soluzione analitica della risposta di una piastra 129
NG
1 X
S W (ω) = SW (x, y, ω). (8.15)
N G i=1

Le quantitá descritte nelle equazioni (8.14)-(8.15) qui hanno lo stesso simbolo


ma verranno ben distinte nel prossimo paragrafo.In particolare, possono essere
denominate rispettivamente come media continua e media discreta.
Il numero delle componenti modali totali N M deve essere selezionato nel-
l’espansione al fine di ottenere la convergenza dei risultati per un’assegnata
frequenza di eccitazione.
Le seguenti quantitá sono quelle principali per la risposta di una piastra
semplicemente appoggiata (Leissa, Ref. [3]):
1. pulsazioni naturali
s " #
Eh2  j π 2
x jy π 2
ωj = +( , (8.16)
12ρ(1 − ν 2 ) a b

dove E é il modulo di Young, ν il modulo di Poisson e ρ la densitá del


materiale, jx e jy il numero di semionde del modo j-esimo nelle direzioni
x e y, rispettivamente;
2. forme modali normalizzate
j π j π
x y
Ψj (x, y) = sin sin ; (8.17)
a b
3. fattore di forma modale (massa generalizzata)

ab
γj = ; (8.18)
4
4. accettanza per eccitazione unitaria Corcos-like
Z aZ aZ bZ b
1 |ξx |
−L
|ξy |
AQj Qn (ω) = e− Lx (ω) e y (ω) eikc ξx dy dy 0 dx dx0 . (8.19)
(ab)2 0 0 0 0

L’integrale dell’accettanza puó essere risolto in forma chiusa (De Rosa et


al., Ref. [56]), e la risposta media dal pannello in termini di spostamento
é data semplicemente da:
Z aZ b N M
1 X AQj Qj (ω)
S w (ω) = SW (x, y, ω) dx dy = 4Sp (ω) . (8.20)
ab 0 0 j=1
|Zj (ω)|2

Note queste quantitá, é possibile calcolare un soluzione modale esatta,


che costituisce inoltre un riferimento per comparare qualsiasi metodologia
approssimata. Questo problema é aperto ad una soluzione analitica in forma
chiusa poiché il modello di strato limite turbolento usa delle variabili spaziali
separate e funzioni con la stessa forma esponenziale.
130 8 La risposta di un pannello all’eccitazione di strato limite turbolento

8.3 Approccio modale agli elementi finiti


Al fine di giungere ad una generalizzazione di una procedura di stima,
é evidente la necessitá di introdurre uno schema in coordinate discrete che
permetta di considerare qualsiasi configurazione in termini di materiale, for-
ma, condizioni al contorno, etc. Una soluzione agli elementi finiti standard é
stata assemblata utilizzando la seguente equazione, valida per tutti i metodi
che lavorano con coordinate discrete (Elishakohh, Ref. [50]); se consideriamo
un operatore strutturale, rappresentato da N G gradi di libertá e N M modi
propri, la matrice della densitá spettrale incrociata degli spostamenti é data
da:
SW (ω) = ΦH(ω)SΦ (ω)H(ω)∗ ΦT , (8.21)
con
SΦ = ΦT SFF (ω)Φ, (8.22)
dove Φ é la matrice modale strutturale (ogni colonna é un autovettore), di
dimensioni [N GxN M ]; H(ω) é la matrice diagonale funzione di trasferimento
 −1
strutturale (Hj (ω) = ωj2 − ω + iηωj2 ), di dimensioni [N M xN M ]; SΦ é
la matrice della forza generalizzata, [N M xN M ]; SFF é la matrice della forza
equivalente, [N GxN G].
Ci sono due problemi principali associati ad ogni approccio che utilizza la
rappresentazione discreta. Il primo é che i carichi random distribuiti devono
essere trasportati sul set di coordinate discrete scelto. Nella struttura del
metodo agli elementi finiti, l’approccio standard, detto consistente, é usare
una vettore funzione di forma, NF , appartenente ad ogni elemento, come
segue:
Z Z Z Z
(E) (n) (n) (k) (k) (n) (k) (n) (k)
SCF Fn,k = NFT Xpp (x1 , x2 , x1 , x2 , ω)NF dx1 dx1 dx2 dx2 .
(n) (n) (k) (k)
x1 x2 x1 x2
(8.23)
Gli interi n e k denotano qui due generici elementi finiti, e l’integrazione
é relativa all’area di ognuno di esso. Di conseguenza, si ottiene il generico
termine n − k della matrice N ExN E, dove N E é il numero di elementi.
In questo approccio, anche i gradi di libertá rotazionali possono essere
inclusi, per rifinire la valutazione. É possibile notare inoltre che le matrici
modali sono di ordine N ExN E. Un approccio semplificato fa riferimento a
ogni punto della griglia piuttosto che ad ogni elemento finito. Ció significa
che l’azione del carico sull’i-esimo punto della griglia sará il risultante del la-
voro compiuto dal carico distribuito sull’area equivalente nodale, detto Areai ,
appartenente ad esso. Questo vettore delle aree puó essere valutato semplice-
mente utilizzando un carico di pressione deterministico, statico e unitario (De
Rosa et al., Ref.[51]; Hambric et al., Ref. [41]). Di conseguenza, é possibile
scrivere il generico termine i − j della matrice N GxN G:
8.3 Approccio modale agli elementi finiti 131
Z xi +∆x/2Z xj +∆x/2Z yi +∆y/2Z yj +∆y/2
(G)
SCF Fi,j = Xpp (xi , xj , yi , xj , ω) dyj dyi dxj dxi .
xi −∆x/2 xj −∆x/2 yi −∆y/2 yj −∆y/2
(8.24)
Ad entrambi i punti P (xi , yi ) e Q(xj , yj ) é assegnata un area ∆x∆y e la
doppia integrazione spaziale fa riferimento a questi domini finiti. Un’ulteriore
approssimazione potrebbe essere introdotta considerando che la distribuzione
della pressione a parete dovuta al TBL alle basse frequenze non presenta
delle fluttuazioni molto rapide. In questo caso, l’ultimo integrale puó essere
approssimato come segue:
(G)
SLF Fi,j = Xpp (xi , xj , yi , xj , ω)[∆x∆y]2 . (8.25)

Ovviamente, le approssimazioni presentate dalla (8.23)-(8.25) sono asso-


ciate ad una riduzione dei costi computazionali. Un riassunto delle approssi-
mazioni introdotte é riportato in Tabella 8.1. Ognuna delle tre approssimazioni
proposte per l’assemblaggio della distribuzione di carico é sempre rappresen-
tata da operatori hermitiani 1 . Le approssimazioni C1 e C2 sono state testate,
ma mai usate in calcoli finali: il tempo di CPU associato al loro utilizzo sarebbe
inaccettabilmente alto.

Tabella 8.1: lista delle approssimazioni.

Nome Approssimazioni Tipo Riferimento Equazione


per SFF geometrico
(E)
C1 SCF F Consistente Elemento Finito (8.23)

(G)
C2 SCF F Consistente Punto della Griglia (8.24)

(G)
LU SLF F Lumped Punto della Griglia (8.25)

Il secondo problema é associato alla discretizzazione della lunghezza d’on-


da. Infatti, per il modello considerato e le assunzioni fatte, ci sono due
lunghezze d’onda caratteristiche: una per le onde flessionali viaggianti all’in-
terno del pannello,
! 41
Eh2
λB (ω) = 2π , (8.26)
12ρω 2 (1 − ν 2 )

ed una associata alla velocitá del flusso,



λE ω = . (8.27)
kc
1
Genericamente, (g)i,j = (g)∗j,i .
132 8 La risposta di un pannello all’eccitazione di strato limite turbolento

La frequenza critica aerodinamica é definita allorché i due numeri d’onda si


eguagliano, λB = λE ; questo si verifica a
r
Uc2 3ρ(1 − ν 2 )
fc = . (8.28)
πh E
Questo significa anche che un corretto modello dinamico agli elementi finiti
non puó mai essere usato per f > fc : per frequenze al di sopra della frequenza
di coincidenza, il carico aerodinamico non é correttamente discretizzato dalla
mesh agli elementi finiti, e quindi le (8.23)-(8.25) forniscono risultati incon-
sistenti. Nel prossimo paragrafo verranno analizzati piú in dettaglio questi
punti.

Figura 8.2: lunghezza d’onda (m) in funzione della frequenza (Hz): —,


strutturale; - - - aerodinamica.

La risposta media discreta dell’operatore strutturale puó essere definita


come media dell’autospettro su tutte le N G coordinate disponibili, come in-
dica la (8.15). É necessario ricordare che la matrice centrale del prodotto nella
(8.21), ovvero T(ω) = H(ω)SΦ (ω)H(ω)∗ , é anch’essa Hermitiana. Infatti, il
generico termine della matrice T(ω) é Tj,k = Hj SΦj,k Hk∗ , e per le proprietá
dell’operatore complesso coniugato risulta Tj,k = Hj SΦj,k Hk∗ = Hk SΦ∗ j,k Hj∗ =

Tj,k =.
É possibile notare anche che:
8.4 Soluzione scalata: analisi modale scalata asintotica 133
 (1) (2) (N M )

Φ1 Φ1 . . . Φ1
 (1) (2) (N M ) 
" #
 Φ2 Φ2 . . . Φ2  →− (1) →
− (2) →
− (N M )
Φ= .

.. ..   = Φ , Φ , ..., Φ , (8.29)
 .. ... . . 
(1) (2) (N M )
ΦN G ΦN G . . . ΦN G

é giá reale per definizione (l’operatore strutturale é stato assemblato utiliz-


zando un modello lineare non smorzato) e gli autovettori rappresentano una

− →

base ortogonale: Φ (j) · Φ (k) = 0 con j 6= k. Di conseguenza, l’autospettro
dello spostamento della i-esima cordinata é dato da:
N Mh i2 N M N M
(j) (j) (k)
X X X
SW (ω)i,i = Φi Tj,j + Φi Φi Tj,k =
j=1 k=1 j=1,j6=k
(8.30)
N Mh i2 N M N M
(j) (j) (k)
X X X 
= Φi Tj,j + 2 Φi Φi Re Tj,k .
j=1 k=1 j=k+1

Come atteso, questa é una quantitá reale. Utilizzando una media discreta,
definita nella (8.15), ed imponendo l’ortogonalitá dei modi propri in coordinate
discrete, si ottiene:
"
NG NM
# "N M 2 #
1 X X  (j) 2 1 X → − (j) 2
S W (ω) = Φ Tj,j = Φ Hj SΦj,j . (8.31)
N G i=1 j=1 i N G j=1

I termini incrociati modali non danno alcun contributo alle quantitá medie,
come atteso. É il caso, inoltre, di sottolineare che l’operazione di media definita
nella (8.15) non é l’unica scelta possibile. In coordinate discrete, é possibile
definire una risposta discreta mediata sull’area:
NG
1 X 
S W (ω) = SW (ω) i Areai . (8.32)
Area i=1

Nel caso di mesh uniforme (tutti gli elementi finiti hanno stessa geometria
e dimensioni) su una piastra semplicemente appoggiata, le (8.15) e (8.32)
forniscono lo stesso risultato. Analoghe considerazioni sono valide per la media
continua.

8.4 Soluzione scalata: analisi modale scalata asintotica


La procedura di scalatura é basata su una semplice considerazione: la
risposta quadratica dipende dal numero di modi risonanti in una data banda di
frequenza Ω e dallo smorzamento. Modificando una data base modale iniziale,
e di conseguenza lo smorzamento iniziale, un modello scalato é capace di
134 8 La risposta di un pannello all’eccitazione di strato limite turbolento

riprodurre la risposta quadratica nel range in frequenza dove sono presenti


abbastanza modi risonanti. A partire da un intervallo in frequenza in cui
il modal overlap factor µ  1, ogni risposta quadratica é un buon stimatore
della risposta globale, e questo puó essere ottenuto usando un modello a basso
costo computazionale poiché la procedura di scalatura permette l’utilizzo di
domini spaziali ridotti. Per completezza, i testi fondamentali per le procedure
di scalatura sono De Rosa et al. (Ref. [52]) e Franco et al. (Ref. [59]).
Tutte le dimensioni lineari, non coinvolte nella trasmissione di energia nella
struttura, devono essere moltiplicate per un certo coefficiente di scalatura,
detto σ (con σ < 1). Nel presente problema, ogni lato del pannello é stato
scalato, ovvero a = σa, b = σb. Di conseguenza, lo smorzamento del modello
scalato deve essere valutato come segue:
η(ω)
η(ω) = . (8.33)
σ2
Per la procedura di scalatura, tutti i modi propri e le frequenze naturali si
muovono a frequenze piú elevate, per σ < 1; per ottenere lo stesso contenu-
to energetico, lo smorzamento iniziale deve essere aumentato di conseguenza
secondo la (8.33). Questa semplice trasformazione genera un sistema scalato
in cui la rappresentazione energetica (risposta media) é la stessa di quella del
sistema orignale. É possibile trovare (De Rosa et al. [55]) analisi preliminari
su un problema equivalente semplificato: una trave eccitata da TBL. Recente-
mente, alcuni nuovi testi permettono un’inquadratura dell’approccio proposto
da un punto di vista teorico (Mace e Shorter, Ref. [20]; Mace, Ref [14]) e in-
oltre alcune applicazioni sono giá disponibili per pannelli semplici e accoppiati
(De Rosa et al., Ref [43]).
La procedura di scalatura ASMA é stata anche verificata con successo me-
diante prove sperimentali (Martini et al., Ref.[63]) e alcune progressi possono
essere ottenuti anche usando l’analisi statistica-energetica SEA, ovvero la piú
diffusa tecnica per la stima di rumore e vibrazioni ad alti valori del fattore di
sovrapposizione modale.
La procedura puó essere inizialmente spiegata proprio usando i principi
alla base del SEA. Infatti, per un generico pannello eccitato da una certa
potenza in ingresso ΠIN , la velocitá quadratica media puó essere ottenuta
come segue:
2 2ΠIN
vSEA,I (ω) = . (8.34)
ρaI bI hηI ω
Per semplicitá, si é assunto un valore dello smorzamento strutturale η indipen-
2
dente dalla frequenza. La velocitá quadratica media vSEA,I (ω) é un valore
medio calcolato sulla posizione spaziale sia della risposta che dell’eccitazione.
A questo punto, consideriamo un secondo pannello, con lati e smorza-
mento differenti dal primo e tutti i restanti parametri inalterati. La velocitá
quadratica media di questo secondo pannello é pari a:
2 2ΠIN
vSEA,II (ω) = . (8.35)
ρaII bII hηII ω
8.4 Soluzione scalata: analisi modale scalata asintotica 135

Spessore e materiale del pannello non sono cambiati, e quindi nemmeno la


velocitá delle onde flessionali. É semplice controllare che se aII = σaI e bII =
σbI , allora
ηI 2 2
ηII = 2 ⇒ vSEA,II (ω) = vSEA,I (ω), (8.36)
σ
come anticipato.
Il pannello con area ridotta (se σ < 1) riproduce quindi lo stesso con-
tenuto energetico usando uno smorzamento artificiale ottenuto aumentan-
do lo smorzamento iniziale. L’applicazione dell’EDA (Energy Distribution
Approach) é piú rigorosa per la spiegazione di ASMA (De Rosa et al., [43]).
É facile verificare che il fattore di sovrapposizione modale per i due
pannelli, quello iniziale e quello scalato, sono uguali. Infatti:

aS = σa, bS = σb,
ηS = σ −2 η,
µS (ω) = ωηS nS (ω) = µ(ω), (8.37)
√ √
1 3(ab) 1 3(a b )
n(ω) = q , nS (ω) = q S S = σ 2 n(ω).
2πh E 2πh E
ρ(1−ν 2 ) ρ(1−ν 2 )

Nel gruppo di equazioni (8.37) a,b sono i lati del pannello; h lo spessore; η
lo smorzamento; µ il fattore di sovrapposizione modale; n la densitá modale
dei modi flessionali; E, ρ, ν modulo di Young, densitá e modulo di Poisson,
rispettivamente; σ é il coefficiente di scalatura. Le grandezze con il pedice S
si riferiscono al pannello scalato.
La simulazione deterministica (modale) della seconda piastra costa meno
della simulazione del pannello originale: infatti, la lunghezza d’onda flessionale
resta la stessa, ma il dominio si riduce; di conseguenza, il campionamento
spaziale, ovvero il numero di punti necessario per il calcolo della soluzione, si
riduce anch’esso.
Ogni formulazione modale potrebbe essere applicata su un dominio spaziale
ridotto, mantenendo inalterati i parametri coinvolti nella trasmissione di en-
ergia. É necessario evidenziare che i modelli di scalatura possono essere in
grado di rappresentare solo il contenuto energetico della struttura, mentre le
informazioni locali sono completamente perse.
Il numero di modi necessari per raggiungere la convergenza richiesta puó
essere mantenuto, oppure essere scalato anch’esso. É semplice controllare che
se i modi necessari per la risposta del pannello originale in una data banda in
frequenza sono N M , il numero minimo necessario per la base modale scalata
é N Ms = N M σ 2 .
Il coefficiente di scalatura, σ, appartiene all’intervallo [0; 1]: chiaramente,
per σ = 1 il sistema scalato é uguale al sistema originale. Da un punto di vista
fisico, il valore piú basso che puó essere assegnato a σ deve essere in grado
di preservare l’energia contenuta all’interno del sistema iniziale. Un criterio
utile per determinare il valore minimo di σ é basato sul rapporto tra la prime
136 8 La risposta di un pannello all’eccitazione di strato limite turbolento

frequenze naturali del sistema, smorzato e non (Skudrzyk, Ref. [33]). Per il
sistema iniziale e quello scalato, tali rapporti valgono:
r  η 2
κ= 1−2 , (8.38)
2
r  η 2
κS = 1 − 2 . (8.39)
2σ 2
A questo punto, una funzione d’errore puó essere semplicemente definita
comparando le ultime due espressioni:
κS
E =1− . (8.40)
κ
Questo funzione d’errore dipende dallo smorzamento del sistema iniziale, come
previsto. Per valori decrescenti di σ, la funzione d’errore aumenta in maniera
monotona verso valori che portano ad essere inaccettabile la rappresentazione
scalata. É utile fissare l’errore massimo intorno all’1%: tale criterio permette,
per un valore dello smorzamento pari a η = 0.02, di porre σmin ≈ 0.30;
per errori del 5%, σmin ≈ 0.20. Usando valori piú bassi di σmin allora la
soluzione scalata diffonde il contenuto energetico della soluzione originale su
un intervallo di frequenze piú ampio.
Comunque, ogni possibile criterio per definire il valore minimo del fattore
di scalatura puó essere fisicamente posto in relazione al fatto che lo smorza-
mento strutturale del sistema scalato non puó essere troppo elevato. Infat-
ti, in quel caso l’accoppiamento tra i modelli potrebbe essere presente e og-
ni formulazione disaccoppiata, come la (8.9), non potrebbe essere utilizzata
(Hasselman, Ref. [60],[61]; Flax, Ref. [58]).

8.5 Test case e risultati


All’interno delle attivitá del giá citato progetto ENABLE, é stato definito
un test case teso a fornire una soluzione esatta. Qui é riportato un riassunto
dei risultati.
Le fluttuazioni della pressione a parete sono forniti dal modello di Corcos
descritto dalla (8.3), con il seguente set di parametri:

αx = 0.116;
αy = 0.700;
(8.41)
Uc = βU∞ = 0.8;
U∞ = 92m/s.

Una metrica adimensionale per la risposta del pannello é definita attraverso


la quantitá R:
8.5 Test case e risultati 137

ω 4 (ρh)2 SW
R(ω) = . (8.42)
Sp
Il pannello é semplicemente appoggiato sui quattro lati (che implica forme
modali sinusoidali separabili) ed é montato in un diaframma piano, rigido e
infinito, parallelo allo strato limite turbolento. In particolare, il pannello in
analisi é definito dalle seguenti grandezze:

a = 0.768m;
b = 0.328m;
h = 0.0016m;
(8.43)
E = 7· 101 0P a;
ν = 0.33;
ρ = 2700kg· m−3 .

Lo smorzamento strutturale (fattore di perdita, loss factor ) del pannello é


assunto costante e pari a η = 0.02.
Per i parametri del pannello descritti dalle (8.43), la frequenza critica
definita precedentemente é fC = 537Hz.
Le risposte del pannello analitica e numerica devono essere prodotte in
formati differenti: la media discreta, calcolata su quattro posizioni (definiti in
Tabella 8.2), e la media continua.

Tabella 8.2: lista dei punti per il calcolo della risposta del pannello.

x (m) y (m)
1 0.10 0.20
2 0.30 0.10
3 0.40 0.15
4 0.60 0.25

8.5.1 Confronto tra la risposta analitica e la risposta calcolata


mediante l’espansione modale del pannello scalato.

Il primo passo é la generazione della soluzione analitica per comparare


le differenti risposte numeriche. La Figura 8.3 riporta sia la risposta analitica
per il suddetto test case utilizzando la risposta mediata sulle quattro posizioni
della Tabella 8.2, che la risposta media continua. La perdita delle caratteris-
tiche locali all’aumentare della frequenza di eccitazione (cioé all’aumentare del
fattore di sovrapposizione modale) é evidente. In particolare, il modal over-
lap factor µ diventa unitario alla frequenza f = 940Hz. Per completezza, le
risposte spettrali non risolte sono riportate in Figura 8.4; in particolare, sono
138 8 La risposta di un pannello all’eccitazione di strato limite turbolento

Figura 8.3: metrica R per la risposta analitica della piastra: ◦, media continua;
, media discreta.

riportate sia quelle riferite ai punti di Tabella 8.2 che la media continua: l’in-
tervallo di frequenza é stato ristretto a [0; 2]kHz per aumentare la leggibilitá
della figura. Si osservi che il valore sull’asse delle ordinate si riferisce all’unitá
dello spettro del TBL, essendo stato adimensionalizzato come R nella (8.42).
Questo risultato dimostra che per µ > 1 la quantitá da esaminare puó
essere una generica risposta quadratica media, piuttosto che una specifica
risposta cinematica, come ci si attendeva.
É anche evidente che il costo computazionale é molto inferiore quando
si lavora con la risposta media. Nei risultati presentati, le (8.13) e (8.15)
sono confrontate con la (8.14). La soluzione di riferimento é stata generata
utilizzando 555 modi: l’ultimo modo risonante é a 18kHz; questo é stato
fatto per permettere la convergenza nel range di risposta 100 − 5000Hz (in
bande di terzi d’ottava). Il primo confronto interessante é ottenuto applicando
la procedura di scalatura alla soluzione analitica, come mostrato in Figura
8.5: é riportata la media discreta e confrontata con quella analitica.La curva
analitica é stata costruita utilizzando 250 modi propri: questi risuonano in una
banda di frequenza [0; 6]kHz, e l’analisi é sviluppata nell’intervallo [0; 2]kHz;
la risposta scalata é ottenuta con σ = 0.5 e usando solo 60 modi. La Figura 8.5
mostra che la risposta scalata non é in grado di riprodurre la risposta esatta
quando il fattore di sovrapposizione modale é minore dell’unitá.
In Figura 8.6 é visualizzato un confronto tra la risposta analitica esatta,
in termini di media continua, e la soluzione scalata ottenuta usando la stessa
8.5 Test case e risultati 139

Figura 8.4: risposta spettrale non risolta; passo in frequenza ∆f = 1Hz.

Figura 8.5: risposte del pannello analitica e analitica scalata (media discreta):
—, analitica; , analitica scalata.

espansione analitica ma sul pannello scalato (con lati ridotti e smorzamento


aumentato). La risposta scalata é riportata per diversi valori del coefficiente
di scalatura. Una migliore lettura della Figura 8.6 é fornita mediante i dati
riportati in Tabella 8.3, dove é specificata la percentuale dei modi utilizzati
140 8 La risposta di un pannello all’eccitazione di strato limite turbolento

Figura 8.6: risposte del pannello analitica e espansione scalata (media contin-
ua), ∆f = 100Hz: —, analitica; —, scalata σ = 0.45; —, scalata σ = 0.35;
—, scalata σ = 0.25; —, scalata σ = 0.15.

al variare di σ; in Figura 8.7 é riportato l’errore assoluto in dB. L’errore é


calcolato come segue:
 risposta scalata 
Error(ω, σ) = 10 log (8.44)

risposta originale
.

Ad essere precisi, é necessario chiarire che la Figura 8.7 mostra i risultati


mediati su una banda di frequenza di 500Hz, e le risposte sono calcolate a
partire da 2000Hz poiché la prima frequenza naturale del pannello scalato
con σ = 0.15 risuona a 1930Hz.

Tabella 8.3: percentuale dei modi utilizzati per il calcolo della risposta del
pannello utilizzando l’espansione analitica sul pannello scalato.

σ % Numero modi
1.0 100 1392
0.45 24 334
0.35 16 223
0.25 7 97
0.15 3 42
8.5 Test case e risultati 141

Figura 8.7: risposte del pannello analitica e espansione scalata (media contin-
ua), mediata su una banda in frequenza ∆f = 500Hz: , scalata σ = 0.45;,
scalata σ = 0.35; , scalata σ = 0.25; , scalata σ = 0.15.

Tutti i modelli scalati permettono l’utilizzo di una piccola percentuale


dei modi originali, anche se la soluzione ottenuta é affetta da un errore che
dipende dal coefficiente di scalatura utilizzato. Il criterio riguardo alla scelta
del σmin puó essere dedotto dalla Figura 8.7; infatti, ad una diminuzione del
coefficiente di scalatura é sempre associata una riduzione della base modale,
ma la qualitá della stima si riduce in quanto i modi si spostano a frequenze
sempre piú alte. Il valore σ = 0.3 puó essere considerato una stima accettabile
del limite inferiore del coefficiente di scalatura.
Il modello con σ = 0.35 permette una stima della risposta con un errore
di [0; 2]dB nel range [2; 10]kHz, utilizzando solo una frazione molto piccola
(16%) degli autovettori iniziali. Questo risultato non deve soprendere del tut-
to, poiché la risposta diventa globale: solo una corretta densitá modale e un
adeguato fattore di sovrapposizione modale diventano i parametri controllori,
in accordo con i metodi energetici.

8.5.2 Confronto tra le risposte esatta e numerica

A questo punto, si introducono gli elementi finiti al fine di generalizzare


una possibile applicazione delle tecniche sin qui introdotte. La soluzione agli
elementi finiti usa una base modale generata da un programma commerciale
(nel nostro caso, da MSC/NASTRAN) con un modello a 4343 Grid Points
(cioé una mesh 101x43). La base modale é fornita in input, calcolata da un
codice scritto per risolvere la (8.31). La Figura 8.8 riporta un confronto tra
142 8 La risposta di un pannello all’eccitazione di strato limite turbolento

Figura 8.8: risposte del pannello analitica e FEM standard (media discreta):
—, analitica; , FEM standard.

la soluzione analitica e la soluzione agli elementi finiti standard. Come atteso,


anche se la discretizzazione é tale da permettere l’analisi FEM fino a f =
18kHz, la soluzione numerica si allontana definitivamente da quella analitica
per frequenze appena maggiori della frequenza di coincidenza.
Due sono i punti da focalizzare. Innanzitutto, con la mesh selezionata le
scale aerodinamiche possono essere risolte solo sopra i 3kHz; ció puó essere
semplicemente controllato usando l’analisi del numero d’onda aerodinamico
(vedi Figura 8.2). Inoltre, l’approssimazione selezionata mediante la (8.25)
riduce ulteriormente il range di frequenza di validitá dell’approccio proposto
sopra la frequenza aerodinamica critica. Questo problema specifico puó essere
risolto adottando due differenti livelli di discretizzazione: una mesh per il
dominio strutturale ed un’altra per il campo aerodinamico, come nei classici
problemi aeroelastici. Questo tipo di approccio é molto dispendioso in termini
di tempo computazionale perché coinvolge una matrice di interpolazione tra
il dominio strutturale e quello aerodinamico.
Le stesse considerazioni fatte per la Figura 8.5 sono valide anche per la
Figura 8.9, dove adesso é riportata la risposta scalata agli elementi finiti. An-
che in questo caso, la risposta scalata agli elementi finiti non é capace di ripro-
durre la risposta locale esatta, ma fornisce un’accettabile approssimazione
della risposta media. Uno schema delle caratteristiche di questo modello agli
elementi finiti é presente nella Tabella 8.4.
La procedura scalata diminuisce, mediante il fattore σ, la minima lunghez-
za d’onda che puó essere stimata con il FEM. Sopra la regione di coincidenza,
8.5 Test case e risultati 143

Figura 8.9: risposte del pannello analitica e FEM scalata (media discreta): —,
analitica; , FEM scalata.

Tabella 8.4: schema del modello agli elementi finiti.

FEM Standard FEM Scalato


Numero di Grid Point 4343 (101x43) 1122 (51x22)
Numero di modi 188 44
Coefficiente di scalatura 1.0 0.5
Approssimazione utilizzata LU ( Tabella 8.1) LU ( Tabella 8.1)

il FEM standard diverge a causa della sua incapacitá di risolvere le scale di


lunghezza dell’ordine della lunghezza di correlazione del TBL, mentre il FEM
scalato resta accurato poiché la minima lunghezza d’onda flessionale scala-
ta é ancora piú piccola della piú bassa lunghezza di correlazione del TBL
(nella direzione dell’apertura) al limite della piú alta frequenza di interesse,
ovvero 2kHz. Un criterio per determinare un limite superiore della procedura
di scalatura puó essere trovato proprio nel confronto tra la stima della minima
lunghezza d’onda flessionale e le lunghezze di correlazione associate allo strato
limite turbolento. Approssimativamente, per una generica eccitazione deter-
ministica, il modello scalato puó lavorare fino a 1/σ volte il modello originale,
mantenendo i gradi di libertá originali.
Le Figure 8.10-8.11 mostrano i risultati finali. Esse riportano le risposte
esatta confrontata con quelle proveniente dal modello scalato agli elementi
finiti in bande di terzi d’ottava. La Figura 8.10 mostra la risposta media disc-
reta (risposta media su quattro posizioni) fino ad una frequenza di centro
144 8 La risposta di un pannello all’eccitazione di strato limite turbolento

Figura 8.10: metrica R per le risposte del pannello in funzione della frequenza
(bande in terzi d’ottava): ◦, esatta; , FEM scalata.

banda pari a 2kHz, utilizzando 250 modi. La Figura 8.11 riporta le risposte
medie continue fino ad una frequenza di centro banda pari a 5kHz, utiliz-
zando 555 modi originali e 44 modi scalati. Per la generazione di entrambi i
grafici, sono stati utilizzati 20 campionamenti per ogni banda di frequenza.
Per completezza, nella Figura 8.11 é riporta anche una curva di stima SEA,
ottenuta con un codice SEA commerciale (AutoSEA2).
La procedura di scalatura mantiene tutti gli aspetti positivi del FEM
standard, risolvendo materiali, geometrie e configurazioni complesse.
In conclusione, é necessario un’osservazione sul tempo di computazione
delle figure. Assumendo un valore unitario (1s) per il tempo di CPU necessario
per ottenere la risposta media FEM standard, il FEM scalato richiede solo
0.013s: la procedura di scalatura é capace di ridurre il tempo di CPU di due
ordini di grandezza. I tempi di CPU per le risposte locali, ovvero per le medie
discrete, non sono riportati poiché per i modelli scalati essi non hanno senso.
La Figura 8.11 dimostra che la procedura di scalatura é capace di produrre
risultati corretti con un costo computazionale accettabile nella regione al di
sopra di quella di coincidenza e per valori del fattore di sovrapposizione modale
maggiori dell’unitá.
8.5 Test case e risultati 145

Figura 8.11: metrica R per le risposte del pannello in funzione della frequenza
(bande in terzi d’ottava): ◦, esatta (media continua); , FEM scalata (media
continua); M, SEA.
9
La potenza acustica radiata da un pannello
all’eccitazione di strato limite turbolento

Il vostro testo va qui. Suddividere il testo in paragrafi con i comandi


standard di LATEX .

9.1 Titolo di primo livello


Il vostro testo va qui. Usare i comandi standard di LATEX per le citazioni
e i riferimenti bibliografici [?].

9.1.1 Titolo di secondo livello

Il vostro testo va qui.

a×b=c (9.1)

Titolo di terzo livello

Il vostro testo va qui.

Titolo del paragrafo

Il vostro testo va qui.


Titolo del sotto-paragrafo. Il vostro testo va qui.
Teorema 9.1. Qui il testo del teorema.

Lemma 9.2. Qui il testo del lemma.


148 9 La potenza acustica radiata da un pannello all’eccitazione di strato limite turbolento

Tabella 9.1: Scrivere qui la didascalia della tabella

prima seconda terza


numero numero numero
numero numero numero

Problemi

9.1. Il problema1 è descritto qui. Il problema è descritto qui. Il problema è


descritto qui.

9.2. Titolo del problema


(a) La prima parte del problema è descritta qui.
(b) La seconda parte del problema è descritta qui.

1
Nota a piè pagina
Soluzioni

Problemi del capitolo 9

9.1 La soluzione è presentata qui.


9.2 Titolo del problema
(a) La soluzione della prima parte del problema è presentata qui.
(b) La soluzione della seconda parte del problema è presentata qui.
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Indice analitico

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