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CASA
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JJ II
J I
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Corso di Laurea di I livello in Ingegneria Meccanica
note alle lezioni di:
CASA
Complementi di Meccanica Applicata alle Macchine,
3CFU Pagina iniziale
Versione 1.1 - 25 febbraio 2005 Indice
JJ II
Benedetto Allotta
J I
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Premessa
Il corso di Complementi di Meccanica Applicata alle Macchine vuole rappre-

sentare un momento applicativo per la teoria che gli allievi Ingegneri Mecca- CASA
nici del II anno hanno appreso nel corsi precedenti. Il robot industriale viene
visto come una palestra in cui si possono applicare vari concetti di base ac- Pagina iniziale
quisiti nei corsi di Meccanica Razionale e Meccanica Applicata alle Macchine

impartiti nell’ambito del corso di laurea di I livello in Ingegneria Meccanica at- Indice
tivato presso l’Università di Firenze. Vista l’esiguità del tempo a disposizione,

JJ II
vengono forniti degli elementi di modellazione cinematica e dinamica dei ro-
bot industriali secondo il metodo di Denavit-Hartenberg. Successivamente
J I
vengono fornite nozioni di base sulla cinematica differenziale, la statica e la
modellazione dinamica dei robot.
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Riguardo alle propedeuticità, non temano gli allievi informatici ed elettron-
ici che seguono il corso e che non hanno nel proprio bagaglio molte nozioni
Indietro
di Meccanica, in quanto tutti gli argomenti vengono trattati in modo autocon-
tenuto. Schermo pieno
Nello scegliere gli argomenti del corso, la mia intenzione è quella di far
fronte a diverse esigenze, relative rispettivamente agli studenti che andranno Chiudi
nel mondo del lavoro dopo la laurea di primo livello, senza seguire altri corsi
nel settore della Meccanica Applicata, ed a quelli che vorranno approfondire Esci
gli studi nel settore della Modellazione e Controllo dei Sistemi Meccanici, vuoi
seguendo corsi di indirizzo nel terzo anno della laurea di primo livello, vuoi
in un corso di laurea specialistica. La laurea di primo livello in Ingegneria
Meccanica dà infatti accesso senza debiti formativi a varie lauree specialis- CASA
tiche tra cui quella in Ingegneria dell’Automazione, nella quale le conoscenze

acquisite nell’area della robotica possono essere messe a frutto. Pagina iniziale
Per l’allievo che dopo la laurea di primo livello si inserisca nel mondo del
lavoro, i contenuti del corso potranno tornare utili nel caso in cui egli abbia a Indice
che fare con l’uso e la programmazione di robot industriali.

JJ II
Per l’allievo che intenda continuare gli studi, gli argomenti trattati sono
una base su cui innestare successivi concetti di meccanica dei robot nonché
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modellazione e controllo dei sistemi meccanici.
Un’ultima nota infine sulla scelta di produrre delle dispense. Esistono degli
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ottimi libri di robotica. Essendo però i contenuti del corso di Meccanica Appli-
cata alle Macchine II molto limitati per ragioni di tempo, ho ritenuto opportuno Indietro
dare agli allievi meccanici un supporto cartaceo (gratuito) su cui poter studi-
are, senza costringerli all’acquisto di costosi libri molto più ampi rispetto agli Schermo pieno
argomenti svolti. Per gli allievi di Robotica e Automazione Industriale di cui il
corso di Meccanica Applicata alle Macchine II costituisce un primo modulo, Chiudi
e per l’allievo che volesse comunque dotarsi di un ottimo testo di riferimento,

suggerisco il libro di “Robotica Industriale” dei Proff. Lorenzo Sciavicco e Esci
Bruno Siciliano, edito da McGraw-Hill Italia.
Firenze, febbraio 2005
CASA
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Premessa 3
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I Elementi di cinematica dei robot 7 Pagina iniziale
1 Metodi per la rappresentazione dell’orientazione 8 Indice
1.1 Matrice di rotazione - coseni direttori . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.2 Espressione di R per rotazioni attorno agli assi coordinati . . . 12 JJ II
1.2.1 Rotazione attorno a z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2.2 Rotazione attorno a x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 J I
1.2.3 Rotazione attorno a y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3 Cambio di coordinate tra due terne con la stessa origine . . . . 17 Pagina 6 di 169
1.4 Proprietà della matrice di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.4.1 Ortogonalità di R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Indietro
1.4.2 Inversa di R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Schermo pieno
1.4.3 Derivata temporale di una matrice di rotazione . . . . . 23
1.5 Rotazione di un vettore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
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1.6 Composizione di rotazioni successive . . . . . . . . . . . . . . 27
1.6.1 Composizione in terna corrente . . . . . . . . . . . . . . 27
Esci
1.6.2 Composizione in terna fissa . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7 Un altro modo di vedere la composizione in terna fissa . . . . . 30
1.8 Rotazione attorno ad un asse arbitrario . . . . . . . . . . . . . 33
1.9 La rappresentazione asse-angolo . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 CASA
1.10 Angoli di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

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2 Il metodo di Denavit-Hartenberg 46
2.1 Trasformazione tra terne con origini distinte . . . . . . . . . . . 46 Indice
2.2 Coordinate omogenee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

2.3 Trasformazioni omogenee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 JJ II
2.4 Inversa di una matrice di trasformazione omogenea . . . . . . 51

2.5 Composizione di rototraslazioni successive . . . . . . . . . . . 52 J I
2.6 Il metodo di D-H per catena cinematica aperta semplice . . . . 53

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2.7 Applicazione del metodo di D-H ad un robot antropomorfo . . . 58
2.8 Polso sferico (roll-pitch-roll) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Indietro
2.9 Robot antropomorfo con polso sferico . . . . . . . . . . . . . . 65
Schermo pieno
3 Il problema della cinematica inversa 71
3.1 Cinematica diretta e cinematica inversa . . . . . . . . . . . . . 71
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3.2 Alcuni esempi di robot planari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3 Polso sferico (roll-pitch-roll) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Esci
3.4 Inversione cinematica di robot a 6 DOF con polso sferico . . . 77
3.4.1 Angoli di Eulero ZY Z e polso sferico . . . . . . . . . . . 78
CASA
II Cinematica differenziale, statica e dinamica dei robot 82

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4 Cinematica differenziale 83
4.1 Velocità della terna utensile nello spazio operativo . . . . . . . 85 Indice
4.2 Jacobiano analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4.3 Velocità della terna utensile - screw di velocità . . . . . . . . . 87 JJ II
4.4 Jacobiano geometrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5 Calcolo dello jacobiano geometrico . . . . . . . . . . . . . . . . 89 J I
4.5.1 Calcolo dello jacobiano: giunto rotoidale . . . . . . . . . 89
4.5.2 Calcolo dello jacobiano: giunto prismatico . . . . . . . . 90 Pagina 8 di 169
4.6 Relazione tra J e Ja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

4.6.1 Velocità angolare e angoli di Eulero . . . . . . . . . . . 92 Indietro
4.6.2 Calcolo di J a partire da Ja . . . . . . . . . . . . . . . . 94

Schermo pieno
4.7 Singolarità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.8 Disaccoppiamento singolarità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
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4.8.1 Singolarità di struttura del manipolatore antropomorfo . 102
4.8.2 Singolarità di polso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Esci
5 Statica 114
6 Dinamica dei robot 119

6.1 Richiami sulle equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . 124 CASA
6.2 Applicazione ad un pendolo (. . . ovvero ad un robot a 1 DOF) . 127

6.2.1 Energia cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 Pagina iniziale
6.2.2 Energia potenziale del pendolo . . . . . . . . . . . . . . 133

6.2.3 Funzione lagrangiana e sue derivate . . . . . . . . . . . 134 Indice
6.2.4 Assemblaggio dell’equazione del moto . . . . . . . . . . 135

6.3 Applicazione ad un robot a n giunti . . . . . . . . . . . . . . . . 137 JJ II
6.3.1 Energia cinetica di un link . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

6.3.2 Energia potenziale di un link . . . . . . . . . . . . . . . 144 J I
6.3.3 Energia cinetica degli attuatori . . . . . . . . . . . . . . 147

Pagina 9 di 169
6.3.4 Energia potenziale degli attuatori . . . . . . . . . . . . . 151
6.3.5 Considerazioni sulla funzione lagrangiana e sulle equazioni
Indietro
del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Schermo pieno
A Screw 157
A.1 Il concetto di screw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Chiudi
A.2 Composizione di screw di velocità . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Esci
B Cenni sui sistemi meccanici con vincoli anolonomi 163
Parte I
Elementi di cinematica dei robot
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1. Metodi per la rappresentazione dell’orientazione
Esistono vari metodi per la rappresentazione dell’orientazione relativa di due

terne cartesiane (ad esempio fissate a due diversi corpi rigidi di una catena CASA
cinematica).
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JJ II
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cinematica).
Si suole classificare tali metodi in due categorie: Pagina iniziale
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cinematica).
• rappresentazioni ridondanti; Indice
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cinematica).
• rappresentazioni minime.
JJ II
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cinematica).
JJ II
Come si vedrà in appresso, il numero minimo di parametri necessari a

J I
descrivere l’orientazione di un corpo rigido nello spazio è pari a 3.
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Schermo pieno
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cinematica).
JJ II
Come si vedrà in appresso, il numero minimo di parametri necessari a

J I
descrivere l’orientazione di un corpo rigido nello spazio è pari a 3.
Le rappresentazioni minime dell’orientazione fanno appunto uso di 3 para-
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metri, mentre quelle ridondanti usano 4 o più parametri.
Indietro
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Tra i vari metodi di rappresentazione dell’orientazione ne tratteremo tre:
uno ridondante e due minimi.
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J I
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Il primo è quello delle “matrici di rotazione,” dove si usano 9 parametri,
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il secondo è quello degli “angoli di Eulero,” dove si usano 3 parametri, CASA
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J I
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il secondo è quello degli “angoli di Eulero,” dove si usano 3 parametri, CASA
e infine la rappresentazione “asse-angolo” che, pur facendo uso di un vet-

tore e di uno scalare (in tutto 4 parametri), non può essere considerata una Pagina iniziale
rappresentazione ridondante.
Indice
JJ II
J I
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1.1. Matrice di rotazione - coseni direttori
Supponiamo di avere due terne Ox0 y 0 z 0 e Oxyz, aventi origine comune in O,

e di volerne descrivere l’orientazione relativa. CASA
Siano i0 , j 0 , k0 i versori degli assi del sistema di riferimento Ox0 y 0 z 0 e i, j,
k, i versori degli assi del sistema di riferimento Oxyz. Pagina iniziale
Scomponendo il versore i0 lungo le tre direzioni dei versori i, j, k si ottiene
la seguente relazione: Indice
i0 = i0x i + i0y j + i0z k . (1)

Analogamente, per i versori j 0 e k0 , si ottiene: JJ II
j 0 = jx0 i + jy0 j + jz0 k (2) J I
k0 = kx0 i + ky0 j + kz0 k . (3)

Pagina 13 di 169
0 0 0
Le componenti dei versori i , j , k lungo gli assi del sistema Oxyz identificano
completamente l’orientazione della terna Ox0 y 0 z 0 . Tali componenti vengono Indietro
usate per formare una matrice, detta “matrice di rotazione,” come segue:
 0 0 0  Schermo pieno
0 0 0 ix j x k x
R = i j k =  i0y jy0 ky0  (4) Chiudi
0 0 0
iz j z k z
Esci
Proiettando ognuna delle tre equazioni (1), (2), (3) lungo le direzioni dei
versori i, j, k, si ottengono le nove relazioni:
T
i0x = i0 • i = i0 i CASA
0 0T
i0y = i •j =i j
T
i0z = i0 • k = i0 k Pagina iniziale
T
jx0 = j0 • i = j0 i Indice
0 0T
jy0 = j •j =j j (5)
T
jz0 = j0 • k = j0 k JJ II
T
kx0 = k0 • i = k0 i J I
0 0T
ky0 = k •j =k j
T
kz0 = k0 • k = k0 k . Pagina 14 di 169
Gli elementi della matrice R si dicono “coseni direttori” in quanto ognuno di Indietro
essi è pari al prodotto scalare di un versore della terna Ox0 y 0 z 0 per un ver-
sore della terna Oxyz. Ricordiamo che il prodotto scalare tra due vettori Schermo pieno
è pari al prodotto dei moduli per il coseno dell’angolo compreso: due ver-
Chiudi
sori hanno entrambi modulo unitario, quindi il loro prodotto scalare è pari al
coseno dell’angolo compreso, donde il termine “coseni direttori”.
Esci
Riepilogo La matrice di rotazione R è formata dai nove coseni direttori tra
gli assi di due sistemi di riferimento di cui si vuole descrivere l’orientazione
relativa. R descrive completamente l’orientazione relativa delle due terne. Si
tratta di una rappresentazione dell’orientazione di tipo ridondante in quanto CASA
vengono utilizzati 9 parametri invece di 3.

Pagina iniziale
1.2. Espressione di R per rotazioni attorno agli assi coordinati

Indice
Ricaviamo adesso le espressioni della matrice R nel caso in cui la terna

JJ II
mobile sia ruotata, rispetto alla terna fissa, di un certo angolo attorno ad uno
degli assi coordinati (della terna fissa).
J I
1.2.1. Rotazione attorno a z

Pagina 15 di 169
Con riferimento alla figura 1, supponiamo che la terna Ox0 y 0 z 0 abbia l’asse
z 0 coincidente con l’asse z e che l’asse x0 sia ruotato di un angolo θ rispetto Indietro
all’asse x. Dalla coincidenza degli assi z e z 0 segue che k0 = k = [0 0 1]T . I

Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
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Indietro
Figura 1: Rotazione attorno a z.

Schermo pieno
Chiudi
Esci
versori i0 e j 0 valgono invece:

cθ
i0 =  sθ 
CASA
0
 
−sθ Pagina iniziale
j 0 =  cθ  ,
0 Indice
dove si è utilizzata, per brevità, la notazione cθ = cos θ e sθ = sin θ. JJ II

Assemblando la matrice R otteniamo:
J I
 
0 0 0 cθ −sθ 0
R = Rz (θ) = i j k = sθ cθ  0 (6)
Pagina 17 di 169
0 0 1
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
1.2.2. Rotazione attorno a x
Dato che x e x0 sono coincidenti, sarà i0 = i = [1 0 0]T . Per gli altri due
versori, dalla Fig. 2 si ottiene: CASA
 
0
j 0 =  cθ  Pagina iniziale
sθ
  Indice
0
k0 =  −sθ  . JJ II
cθ
J I
Pagina 18 di 169
 
1 0 0
R = Rx (θ) = i0 j 0 k0 =  0 cθ −sθ 

(7)
Indietro
0 sθ c θ
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
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Indice
JJ II
J I
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Indietro
Figura 2: Rotazione attorno a x.

Schermo pieno
Chiudi
Esci
1.2.3. Rotazione attorno a y
Dato che y e y 0 sono coincidenti, sarà j 0 = j = [0 1 0]T . Per gli altri due
versori, dalla Fig. 3 si ottiene: CASA
 
cθ
i0 =  0  Pagina iniziale
−sθ
  Indice
sθ
k0 =  0  . JJ II
cθ
J I
 
c θ 0 s θ Pagina 20 di 169
R = Ry (θ) = i0 j 0 k0 =  0 1 0 

(8)
−sθ 0 cθ Indietro
Schermo pieno
1.3. Cambio di coordinate tra due terne con la stessa origine
Supponiamo di conoscere le coordinate [p0x p0y p0z ]T di un punto P dello spazio Chiudi
rispetto ad un sistema di riferimento Ox0 y 0 z 0 e di voler calcolare le coordinate

[px py pz ]T dello stesso punto rispetto ad un altro sistema di riferimento Oxyz, Esci
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 21 di 169
Indietro
Figura 3: Rotazione attorno a y.

Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
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Indice
JJ II
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Pagina 22 di 169
Indietro
Schermo pieno
Figura 4: Cambio di coordinate tra terne ad origine comune.
Chiudi
Esci
avente la stessa origine del primo sistema di riferimento, come mostrato in
Fig. 4.
−→
Il vettore posizione OP può essere scomposto lungo 3 qualsiasi direzioni a
due a due non parallele. In particolare possiamo scomporlo lungo le direzioni CASA
dei tre versori i, j, k, ma anche lungo le direzioni dei tre versori i0 , j 0 , k0 ,

ottenendo la seguente relazione: Pagina iniziale
px i + py j + pz k = p0x i0 + p0y j 0 + p0z k0 . (9) Indice
Proiettando ambo i membri dell’equazione 9 lungo le tre direzioni i, j, k JJ II

(tramite l’operazione di prodotto scalare), otteniamo:
T T T J I
px = p0x i0 i + p0y j 0 i + p0z k0 i
T T T
py = p0x i0 j + p0y j 0 j + p0z k0 j (10) Pagina 23 di 169
T 0T 0T
pz = p0x i0 k + p0y j k + p0z k k
Indietro
Non è difficile riconoscere che le Eq. 10 possono essere anche scritte in

forma matriciale come segue: Schermo pieno
  0T T T

j 0 i k0 i p0x
 
px i i Chiudi
 py  =  i0 T j T T
j 0 j k0 j   p0y  , (11)
 
pz T
i0 k
T T
j 0 k k0 k p0z Esci
o anche, grazie alla (5), in modo più compatto:
p = Rp0 , (12)
−→
dove p = [px py pz ]T è il vettore posizione OP espresso nel sistema di riferi- CASA
−→
mento Oxyz e p0 = [p0x p0y p0z ]T è il vettore posizione OP espresso nel sistema
di riferimento Ox0 y 0 z 0 . Pagina iniziale
Indice
Riepilogo Note che siano le coordinate di un punto rispetto ad una terna
Ox0 y 0 z 0 , la matrice di rotazione R permette di calcolare, tramite un semplice
JJ II
prodotto matriciale, le coordinate dello stesso punto rispetto ad una terna
Oxyz avente la stessa origine della prima. J I
1.4. Proprietà della matrice di rotazione Pagina 24 di 169
1.4.1. Ortogonalità di R
Indietro
Dato che ogni colonna della matrice R è formata dalle componenti di un ver-
sore della terna Ox0 y 0 z 0 , il prodotto scalare tra due diverse colonne è nullo: Schermo pieno
T
i0 j 0 = 0 Chiudi
T
j 0 k0 = 0 (13)
T
k0 i0 = 0 . Esci
Dalle condizioni (13), unite al fatto che il prodotto scalare di un vettore per
sè stesso è pari a 1, discende una delle proprietà più importanti ed utili delle
matrici di rotazione, ovvero la proprietà di essere ortogonali:
CASA
RT R = I . (14)
Pagina iniziale
La (14) può essere dimostrata come segue:
 T   T  
0 0 0 0T 0 0T 0 
i i i i j i k 1 0 0 Indice
RT R =  j 0 T  i0 j 0 k0 =  j 0 T i0 j 0 T j 0 j 0 T k0  =  0 1 0  = I (15)
   
T T T T JJ II
k0 k0 i0 k0 j 0 k0 k0 0 0 1
J I
1.4.2. Inversa di R
Pagina 25 di 169
Si può dimostrare che il determinante di una matrice di rotazione è pari a 1.
Quindi la matrice R ammette sempre un’inversa R−1 . Moltiplicando a destra Indietro
ambo i membri della (14) per R−1 , si ottiene:
−1 −1
RT RR
| {z } = IR , (16) Schermo pieno
I
Chiudi
ovvero:
RT = R−1 . (17) Esci
L’inversa di una matrice di rotazione può quindi essere semplicemente calco-
lata tramite un’operazione di trasposizione.
1.4.3. Derivata temporale di una matrice di rotazione CASA
Supponiamo di avere un corpo rigido mobile, vincolato a ruotare attorno ad Pagina iniziale
un punto 0, a cui è fissata una terna 0x1 y1 z1 . L’orientazione (variabile) del

corpo rispetto ad una terna fissa 0xyz che ha origine comune con 0x1 y1 z1 Indice
può essere rappresentata con la matrice di rotazione R. La posizione di un

punto P del corpo è ovviamente costante rispetto alla terna solidale al corpo, JJ II
mentre varia rispetto alla terna fissa come segue:
J I
0 1
p = Rp . (18)
Pagina 26 di 169
Nel seguito, per indicare vettori specificati rispetto alla terna fissa ometteremo
l’apice 0 dove non ci sia pericolo di equivoci. Derivando rispetto al tempo Indietro
ambo i membri della (18) otteniamo:
Schermo pieno
ṗ = Ṙp1 + Rṗ1 . (19)
Ma p1 = cost, quindi ṗ1 = 0, quindi Chiudi
ṗ = Ṙp1 . (20) Esci
D’altro canto, vale anche:
ṗ = ω × p = ω × (Rp1 ) , (21)
CASA
ed essendo il prodotto vettoriale esprimibile, con formalismo matriciale, an-
che mediante l’operatore antisimmetrico S(•) 1 , la (21) può essere riscritta:
Pagina iniziale
1
ṗ = S(ω)Rp . (22)
Indice
Dovendo essere uguali i secondi membri della (20) e della (22), per ogni
punto P del corpo rigido considerato, dovrà necessariamente valere: JJ II
Ṙ = S(ω)R . (23) J I
1
Dati due vettori a = [ax ay az ]T e b = [bx by bz ]T , il loro prodotto vettoriale c = a × b è ottenibile calcolando
i j k
Pagina 27 di 169
formalmente il determinante: ax ay az .
bx b y bz  
ay bz − az by Indietro
Risulta quindi c = (ay bz − az by )i + (az bx − ax bz )j + (ax by − ay bx )k, ovvero c =  az bx − ax bz  . Definendo
  ax by − ay bx
0 −az ay Schermo pieno
l’operatore S(a) =  az 0 −ax  , è facile dimostrare che c è ottenibile anche calcolando il prodotto
−ay ax 0
Chiudi
matrice-vettore S(a)b.
Esci
1.5. Rotazione di un vettore
Supponiamo di avere un vettore u0 e di premoltiplicarlo per una matrice di

rotazione R, ottenendo un secondo vettore u, come segue: CASA
u = Ru0 . (24)
Pagina iniziale
Come sarà fatto il vettore u? Si può dimostrare che il vettore u ha modulo

pari a u0 e risulta ruotato rispetto a u0 in modo determinato dalla matrice R. Indice
Ad esempio, supponiamo di avere un vettore u0 , giacente sul piano xy,

come mostrato in Fig. 5. Sia u = |u0 |, varrà allora: JJ II
 
ucα J I
u0 =  usα  . (25)
0 Pagina 28 di 169
Il vettore u, ottenuto dal primo ruotandolo (attorno all’asse z) di un angolo β, Indietro

sarà:
      
ucαβ ucα cβ − usα sβ cβ −sβ 0 ucα Schermo pieno
u =  usαβ  =  usα cβ + ucα sβ  =  sβ cβ 0   usα  = Rz (β)u0 .

Chiudi
0 0 0 0 1 0
(26)
Esci
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 29 di 169
Indietro
Figura 5: Rotazione di un vettore nel piano xy Schermo pieno
Chiudi
Esci
1.6. Composizione di rotazioni successive
Ci poniamo adesso il problema di calcolare la matrice di orientazione che

lega tra loro due terne, ad origine comune, di cui la seconda sia ottenuta CASA
dalla prima a seguito di rotazioni successive. Specificheremo le rotazioni
successive che portano la prima terna a sovrapporsi alla seconda nei due Pagina iniziale
seguenti modi:
Indice
in terna corrente o mobile: rispetto alla terna, detta terna corrente o mobile,
che via via si ottiene dalla prima a seguito delle
JJ II
rotazioni a cui è sequenzialmente sottoposta;
in terna fissa o base: rispetto alla prima terna, supposta fissa. J I
Pagina 30 di 169
1.6.1. Composizione in terna corrente
Nel seguito, per le matrici di rotazione, utilizzeremo spesso la notazione a due Indietro
indici Rji , in cui l’apice destro i indica la terna origine e il pedice destro j indica
la terna destinazione. Nella notazione a 2 indici, la rotazione è specificata in Schermo pieno
terna i.
Chiudi
Supponiamo di avere tre terne ad origine comune:
• Ox0 y0 z0 , terna base; Esci
• Ox1 y1 z1 terna ottenuta dalla 0 a seguito di una rotazione R10 (specificata
in terna 0);
• Ox2 y2 z2 terna ottenuta dalla terna 1 a seguito di una rotazione R21 (spec-
CASA
ificata in terna 1).
Sia R20 la matrice di rotazione (incognita) che esprime l’orientazione della Pagina iniziale
terna Ox2 y2 z2 rispetto alla terna base Ox0 y0 z0 . Siano p0 , p1 , p2 , le coordinate

Indice
di un punto P dello spazio rispetto ad ognuna delle tre terne. Per quanto visto
nel Par. 1.3, valgono le relazioni:
JJ II
0
p = R10 p1 (27)
p1 = R21 p2 (28) J I
p0 = R20 p2 . (29) Pagina 31 di 169
Sostituendo l’espressione (28) di p1 nella (27) si ottiene:

Indietro
0
p = R10 R21 p2 . (30)
Schermo pieno
Dovendo essere valide entrambe le equazioni (29) e (30) per ogni punto P ,
sarà allora: Chiudi
R20 = R10 R21 . (31) Esci
La (31) è la legge di composizione di rotazioni successive in terna corrente.
Generalizzando, se abbiamo n + 1 terne, numerate da 0 ad n, ognuna legata
alla precedente da una matrice Rii−1 , la matrice di rotazione che esprime
l’orientazione dell’ultima terna rispetto alla prima, assunta come terna base, CASA
è data da:
Pagina iniziale
Rn0 = R10 R21 . . . Rn−1
n−2 n−1
Rn . (32)
Indice
1.6.2. Composizione in terna fissa

JJ II
Supponiamo di avere tre terne ad origine comune:
• Ox0 y0 z0 , terna base; J I
• Ox1 y1 z1 terna ottenuta dalla terna 0 a seguito di una rotazione 0R10 (spec- Pagina 32 di 169
ificata in terna 0, indicata nell’apice sinistro);

Indietro
• Ox2 y2 z2 terna ottenuta dalla terna 1 a seguito di una rotazione 0R21 (anch’essa
specificata in terna 0). Schermo pieno
Per ottenere la legge di composizione delle due rotazioni, sfruttiamo la conoscenza

della legge di composizione in terna corrente: la rotazione complessiva può Chiudi
essere vista come una successione delle seguenti rotazioni, tutte specificate
Esci
in terna corrente:
• rotazione R1 = 0R10 che porta la terna 0 sulla terna 1;
• rotazione R2 = (0R10 )T che riporta la terna 1 sulla terna 0;
• rotazione R3 = 0R21 che impone alla terna corrente la seconda rotazione; CASA
• rotazione R4 = 0R10 che “recupera” la rotazione R2 = (0R10 )T . Pagina iniziale
Applicando la regola di composizione in terna corrente otteniamo:

Indice
R20 =R 1 R}
| {z 2 R3 R4 = R3 R4 =
0 1 0 0
R2 R1 . (33)
=I JJ II
In pratica, la matrice di rotazione complessiva R20 si ottiene, come nel caso

J I
della composizione in terna corrente, con un prodotto matriciale delle due
rotazioni successive, ma questa volta l’ordine di moltiplicazione va invertito,
ovvero, generalizzando al caso di n rotazioni successive 0Rii−1 , i = 1, . . . , n
Pagina 33 di 169
specificate in terna 0, la regola di composizione è la seguente:

Indietro
0 0
Rn = 0Rnn−1 0Rn−1
n−2
. . . 0R21 0R10 . (34)
Schermo pieno
1.7. Un altro modo di vedere la composizione in terna fissa

Chiudi
Se la procedura seguita nel paragrafo 1.6.2 non risultasse molto chiara, si

Esci
suggerisce qui un metodo alternativo per giugere al medesimo risultato.
L’utilizzo di tre indici i, j, k in una matrice di rotazione iRkj sta ad indicare
che la matrice di rotazione ruota qualsiasi vettore cosı̀ come la terna k è
ruotata rispetto alla terna j. Se gli indici i e j sono uguali, nella notazione si
omette quello in alto a sinistra. CASA
Quindi, premoltiplicando per iRkj un vettore u0 , le cui componenti rispetto

alla terna i siano u0 i , esso viene trasformato in un vettore u, le cui componenti Pagina iniziale
in terna i sono ui , come segue:

Indice
i i j 0i
u = Rk u . (35)
JJ II
In particolare, se consideriamo i versori ij , j j , kj della terna j e i versori
ik , j k , kk della terna k, valgono le tre seguenti relazioni: J I
iik = iRkj iij (36)

Pagina 34 di 169
j ik = iRkj j ij (37)
kik = iRkj kij , (38) Indietro
le quali possono essere scritte in forma più compatta mediante la seguente Schermo pieno
equazione matriciale:
Chiudi
[iik j ik kik ] = iRkj [iij j ij kij ] . (39)
Non è difficile riconoscere iRki nella matrice a primo membro della (39), men- Esci
tre a secondo membro compare il prodotto iRkj iRji , ovvero:
i i
Rk = iRkj iRji , (40)
o, omettendo l’indice in alto a sinistra dove non necessario: CASA
Rki = iRkj Rji . (41)

Pagina iniziale
La (41) rappresenta la regola di composizione cercata. In particolare, sos-

tituendo 0, 1, 2 agli indici i, j, k, otteniamo: Indice
R20 = 0R21 R10 . (42) JJ II
Esempio 1.1: Calcolo della relazione esistente tra una matrice di ro-
J I
tazione specificata in terna base e la matrice di rotazione specificata in
terna corrente che esprime la stessa rotazione.
Pagina 35 di 169
Date tre terne i, j, k, per la regola di composizione in terna corrente sap- Indietro
piamo che:
Rki = Rji Rkj . (43) Schermo pieno
Eguagliando i secondi membri della (41) e della (43) si ottiene la seguente Chiudi
equazione:
Rji Rkj = iRkj Rji . (44) Esci
T
Premoltiplicando ambo i membri della (44) per Rji , otteniamo infine:
T
Rkj = Rji iRkj Rji , (45)
CASA
che esprime il legame esistente tra due matrici di rotazione, una specificata
in terna fissa e l’altra in terna mobile, che esprimono la medesima rotazione. Pagina iniziale
1.8. Rotazione attorno ad un asse arbitrario Indice
Ci si può porre il problema di determinare la matrice R che esprima una ro- JJ II

tazione di un angolo θ attorno ad un dato asse identificato da un versore
r, come mostrato in Fig. 6. Il problema può sembrare complesso, ma può J I
essere agevolmente risolto ricorrendo ad una composizione di rotazioni ele-

mentari. L’orientazione del versore r rispetto alla terna Oxyz è descritta, ad Pagina 36 di 169
esempio, dagli angoli α e β mostrati in Fig. 6. La rotazione attorno all’asse

Indietro
arbitrario r può essere composta, in logica di terna fissa, come segue:
1. una rotazione Rz (−α) dell’asse r attorno all’asse z che lo porti ad ap- Schermo pieno
partenere al piano xz;

Chiudi
2. una rotazione Ry (−β) dell’asse r attorno all’asse y che porti il versore r
ad essere allineato con l’asse z; Esci
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 37 di 169
Indietro
Figura 6: Rotazione attorno ad un asse arbitrario.

Schermo pieno
Chiudi
Esci
3. una rotazione Rz (θ) attorno all’asse z (ora coincidente con la direzione
di r) dell’angolo θ assegnato;
4. una rotazione Ry (β) dell’asse r attorno all’asse y;
CASA
5. una rotazione Rz (α) dell’asse r attorno all’asse z che riporti il versore r

nell’orientazione originaria. Pagina iniziale
La logica è quella di “far diventare” il versore r parallelo ad un asse coor- Indice
dinato, in modo che la rotazione θ sia fatta attorno ad un asse coordinato

(l’asse z) invece che attorno ad un asse qualsiasi. Dopo aver fatto tale ro- JJ II
tazione, si “riporta indietro” il versore r nell’orientazione originaria. Dovendo
comporre le rotazioni elementari prima descritte in terna fissa, la matrice di J I
rotazione complessiva risulta:
Pagina 38 di 169
Rr (θ) = Rz (α)Ry (β)Rz (θ)Ry (−β)Rz (−α) . (46)

Indietro
1.9. La rappresentazione asse-angolo

Schermo pieno
Dato l’angolo θ e le componenti del versore r = [rx ry rz ], l’espressione della

(46) può essere semplificata dopo avere espresso gli angoli α e β in funzione Chiudi
delle componenti di r ed aver eseguito tutti i prodotti matriciali. Il risultato è

Esci
la seguente espressione:
rx2 (1 − cθ ) + cθ
 
rx ry (1 − cθ ) − rz sθ rx rz (1 − cθ ) + ry sθ
Rr (θ) =  rx ry (1 − cθ ) + rz sθ ry2 (1 − cθ ) + cθ ry rz (1 − cθ ) − rx sθ  .
CASA
rx rz (1 − cθ ) − ry sθ ry rz (1 − cθ ) + rx sθ rz2 (1 − cθ ) + cθ
(47)
Pagina iniziale
La (47) può essere invertita, calcolando cosı̀ il versore r e l’angolo θ che
corrispondono ad una determinata matrice di rotazione R. Indicando con rij Indice
l’elemento generico della matrice R, osserviamo che:
JJ II
Trace(R) = r11 + r22 + r33 = (rx2 + ry2 + rz2 )(1 − cθ ) + 3cθ = 1 + 2cθ , (48)
| {z }
=1 J I
da cui:
r11 + r22 + r33 − 1 Pagina 39 di 169
cθ = . (49)
2
La (49) può essere risolta in θ utilizzando la funzione arco coseno: Indietro

r 11 + r 22 + r 33 − 1
θ = ± cos−1 . (50) Schermo pieno
2
Al segno + corrisponde 0 ≤ θ ≤ π (e, conseguentemente, sin θ ≥ 0), mentre Chiudi
al segno − corrisponde −π ≤ θ ≤ 0 (sin θ ≤ 0). La doppia soluzione (θ =

± cos−1 (•)) corrisponde al fatto geometrico che una rotazione di θ attorno Esci
ad un dato asse di versore r è del tutto equivalente ad una rotazione di −θ
attorno al versore −r.
Sottraendo tra loro gli elementi fuori diagonale rij ed rji a secondo membro
della (46), otteniamo le tre seguenti relazioni: CASA
r32 − r23 = 2rx sθ (51) Pagina iniziale
r13 − r31 = 2ry sθ (52)

r21 − r12 = 2rz sθ , (53) Indice
che, risolte in rx , ry , rz , danno il seguente risultato: JJ II
r32 − r23
rx = (54) J I
2sθ
r13 − r31
ry = (55) Pagina 40 di 169
2sθ
r21 − r12
rz = , (56) Indietro
2sθ
ovvero:   Schermo pieno
r32 − r23
1 
r= r13 − r31  . (57) Chiudi
2 sin θ
r21 − r12
Esistono due casi limite, ovvero il caso in cui cos θ = 1 e quello in cui cos θ = Esci
−1. Il primo caso si verificherà quando risulterà:
Trace(R) = 1 + 2cθ = 3 , (58)
l’angolo θ è nullo e il versore r è indeterminato. CASA
Se invece vale:
Trace(R) = 1 + 2cθ = −1 , (59) Pagina iniziale
vorrà dire che θ vale π (oppure −π) e per calcolare correttamente r bisognerà Indice
procedere per ispezione diretta sulla matrice Rr (θ) che, in questo caso varrà:
 2 
2rx − 1 2rx ry 2rx rz JJ II
Rr (π) =  2rx ry 2ry2 − 1 2ry rz  . (60)

2 J I
2rx rz 2ry rz 2rz − 1
La soluzione può essere cercata utilizzando una delle colonne: scegliendo Pagina 41 di 169
la prima colonna, per fissare le idee, le due possibili soluzioni, discriminate

dalla scelta del segno di rx risulteranno: Indietro
r
r11 + 1
rx = ± (61) Schermo pieno
2
r21
ry = (62) Chiudi
2rx
r31
rz = . (63) Esci
2rx
r21 r31
Qualora rx fosse molto piccolo, i rapporti 2r x
e 2r x
sarebbero malcondizionati
e si compirebbe un grosso errore nel calcolo di ry e rz , quindi in tal caso
conviene utilizzare un’altra colonna.
CASA
1.10. Angoli di Eulero

Pagina iniziale
Supponiamo di dover descrivere l’orientazione relativa di una terna Ox1 y1 z1

(che diremo convenzionalmente terna mobile) rispetto ad una terna Oxyz Indice
(che diremo convenzionalmente terna base). Il metodo degli angoli di Eulero

JJ II
permette di scomporre la rotazione finale in una composizione di tre rotazioni
elementari (rispetto ad assi coordinati) specificate in terna corrente oppure in
J I
terna fissa. Esistono vari metodi di definire gli angoli di Eulero (almeno 12):
noi esamineremo gli angoli di Eulero di tipo ZY Z. Il nome ZY Z discende dal
Pagina 42 di 169
fatto che si usano tre rotazioni elementari successive attorno agli assi Z, Y ,
Z della terna corrente.
Indietro
Descriviamo adesso in dettaglio il metodo.
• Date le terne Oxyz e Ox1 y1 z1 , come mostrato in Fig.7 identifichiamo la Schermo pieno
retta intersezione tra il piano xy e il piano x1 y1 : tale retta si dice “linea

Chiudi
dei nodi.”
• Eseguiamo una prima rotazione della terna Oxyz di un algolo ϕ at- Esci
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 43 di 169
Indietro
Schermo pieno
Figura 7: Angoli di eulero.
Chiudi
Esci
torno all’asse z, fino a che l’asse y non coincida con la linea dei nodi,
come mostrato in Fig.8.a, ottenendo la nuova terna corrente Ox0 y 0 z 0 che
ha l’asse y 0 lungo la linea dei nodi e l’asse z 0 coincidente con l’asse
z. L’angolo ϕ è l’angolo formato dall’asse y e dalla linea dei nodi, CASA
scelto positivo se concorde con z.

Pagina iniziale
• Eseguiamo una rotazione della terna Ox0 y 0 z 0 di un angolo θ attorno all’asse
y 0 , fino a che l’asse z 0 non coincida con l’asse z1 , come mostrato in Indice
Fig.8.b ottenendo una nuova terna corrente Ox00 y 00 z 00 che ha l’asse z 00
coincidente con l’asse z1 e gli assi x00 e y 00 nel piano x1 y1 . L’angolo θ è JJ II
l’angolo formato dall’asse z e dall’asse z1 , scelto positivo se con-
corde con y 0 . J I
• Eseguiamo infine una rotazione della terna Ox00 y 00 z 00 di un angolo ψ at- Pagina 44 di 169
torno all’asse z 00 , fino a che l’asse y 00 non sia coincidente con l’asse y1 ,
come mostrato in Fig.8.c: a questo punto la terna corrente è coincidente Indietro
con la terna Ox1 y1 z1 e “l’esercizio” è completo. L’angolo ψ è l’angolo
formato dall’asse y1 e dalla linea dei nodi orientata come y 0 , scelto Schermo pieno
positivo se concorde con z1 .

Chiudi
La matrice di rotazione complessiva REU L è data dalla composizione delle tre
Esci
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
a) b)
J I
Pagina 45 di 169
Indietro
Schermo pieno
c)
Chiudi
Figura 8: Rotazioni di Eulero: a) Rz (ϕ); b) Ry0 (θ); c) Rz1 (ψ).
Esci
rotazioni in terna corrente viste prima. In dettaglio:
REU L = Rz (ϕ)Ry0 (θ)Rz 00 (ψ) =

   
cϕ −sϕ 0 c θ 0 sθ cψ −sψ 0 CASA
=  s ϕ c ϕ 0   0 1 0   sψ c ψ 0  =
0 0 1 −sθ 0 cθ 0 0 1 Pagina iniziale
  
cϕ cθ −sϕ cϕ sθ cψ −sψ 0
=  s ϕ c θ c ϕ s ϕ sθ   s ψ c ψ 0  = Indice
−sθ 0 cθ 0 0 1
  JJ II
cϕ cθ cψ − sϕ sψ −cϕ cθ sψ − sϕ cψ cϕ sθ
=  sϕ cθ cψ + cϕ sψ −sϕ cθ sψ + cϕ cψ sϕ sθ  . (64) J I
−sθ cψ sθ sψ cθ
Pagina 46 di 169
La (64) può essere invertita, ovvero, data una matrice di rotazione, è possibile
calcolare gli angoli di Eulero. Ispezionando la matrice (64), si può osservare
Indietro
che:
• gli elementi r13 e r23 sono pari rispettivamente a cϕ e sϕ moltiplicati en- Schermo pieno
trambi per sθ ;
Chiudi
• gli elementi r31 e r32 sono pari rispettivamente a −cψ e sψ moltiplicati

anch’essi entrambi per sθ ; Esci
• quadrando e sommando r13 e r23 (oppure r31 e r32 ) si ottiene s2θ .
Visto quanto sopra, si può procedere ipotizzando un segno per sθ e pros-
eguendo in modo coerente. Ipotizzando sθ > 0, otteniamo:
CASA
ϕ = atan2(r23 , r13 )
ψ = atan2(r32 , −r31 ) (65) Pagina iniziale
q
θ = atan2( r223 + r213 , r33 ) . Indice
Per sθ < 0 si ottiene una seconda possibile soluzione:

JJ II
ϕ = atan2(−r23 , −r13 )
J I
ψ = atan2(−r32 , r31 ) (66)
q
θ = atan2(− r223 + r213 , r33 ) . Pagina 47 di 169
Infine, se sθ = 0 (il che si può verificare ispezionando gli elementi r13 , r23 , r31 Indietro
o r32 ), sarà cθ = ±1, a seconda che sia θ = 0 oppure θ = π, e questo può
essere accertato dal segno di r33 . Se, ad esempio, θ = 0 la matrice REU L Schermo pieno
diventa:
   
cϕ cψ − sϕ sψ −cϕ sψ − sϕ cψ 0 cos(ϕ + ψ) − sin(ϕ + ψ) 0 Chiudi
REU L =  sϕ cψ + cϕ sψ −sϕ sψ + cϕ cψ 0  =  sin(ϕ + ψ) cos(ϕ + ψ) 0 (67).

Esci
0 0 1 0 0 1
Se invece risulta θ = π:
   
−cϕ cψ − sϕ sψ cϕ sψ − sϕ cψ 0 − cos(ϕ − ψ) − sin(ϕ − ψ) 0
REU L =  −sϕ cψ + cϕ sψ sϕ sψ + cϕ cψ 0  =  − sin(ϕ − ψ) cos(ϕ − ψ) 0 (68).
CASA
0 0 −1 0 0 −1
Nel primo caso (θ = 0) si può calcolare la somma di ϕ e ψ Pagina iniziale
ϕ + ψ = atan2(−r12 , r22 ) , (69) Indice
mentre se θ = π si può calcolare la differenza di ϕ e ψ JJ II
ϕ − ψ = atan2(−r12 , r22 ) . (70)

J I
In pratica, nel caso degenere sθ = 0, si può scegliere arbitrariamente ϕ e poi

determinare ψ in modo da soddisfare la (69), se θ = 0 o la (70), se θ = π. Pagina 48 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
2. Il metodo di Denavit-Hartenberg
In questo capitolo descriveremo il metodo di Denavit-Hartenberg (brevemente

indicato come D-H nel prosieguo) che è il più diffuso per la descrizione cin- CASA
ematica di meccanismi a catena cinematica aperta semplice, come quelli

utilizzati in un gran numero di robot industriali (robot seriali). Il metodo può co- Pagina iniziale
munque essere utilizzato anche per meccanismi a catena chiusa ma nell’ambito

del corso non tratteremo questa sua possibile applicazione. Indice
Dato un meccanismo seriale, il metodo permette di fissare in modo sis-

JJ II
tematico delle terne di riferimento su ognuno dei membri che compongono
il meccanismo (dal telaio fino all’organo terminale - pinza, mano o utensile)
J I
e di ricavare le leggi di trasformazione di coordinate che legano tra loro due
terne contigue. Si fa uso delle “trasformazioni omogenee” che descriveremo
Pagina 49 di 169
nel paragrafo successivo.
Indietro
2.1. Trasformazione tra terne con origini distinte

Schermo pieno
Supponiamo di avere due terne, Oxyz e O0 x0 y 0 z 0 , come mostrato in Fig. 9: i
vettori posizione di un punto P dello spazio rispetto alle due terne saranno Chiudi
legati dalla seguente relazione:
−→ −−→0 −−→
OP = OO + O0 P . (71) Esci
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Figura 9: Vettori posizione di uno stesso punto rispetto a due terne distinte.
Pagina 50 di 169
Siano rispettivamente p e o0 i vettori di R3 contenenti le coordinate di P e

O0 rispetto al sistema di riferimento Oxyz; sia invece p0 il vettore delle coor- Indietro
dinate di P rispetto alla terna O0 x0 y 0 z 0 . Se l’orientazione relativa della terna

O0 x0 y 0 z 0 rispetto alla terna Oxyz è descritta da una matrice di rotazione R, le Schermo pieno
−−→
componenti del vettore posizione O0 P rispetto alla terna Oxyz saranno date
Chiudi
dall’espressione:
−−→
O0 P ≡ Rp0 . (72) Esci
Tenendo conto della 72, la 71 può essere riscritta come segue:
p = o0 + Rp0 . (73)
CASA
Cosı̀ come la (12) permette di trasformare le coordinate di un punto tra terne
ad origine comune, la (73) è la legge di trasformazione delle coordinate di un
Pagina iniziale
punto tra terne con origini distinte.
Indice
2.2. Coordinate omogenee

JJ II
La coordinate omogenee, che definiremo in questo paragrafo, ci consenti-
ranno di riscrivere la (73) in modo più compatto: le coordinate (omogenee) di J I
un punto rispetto ad una terna Oxyz saranno ottenute dalle coordinate (omo-
genee) di P rispetto ad un’altra terna O0 x0 y 0 z 0 tramite un prodotto matriciale, Pagina 51 di 169
invece che con una somma ed un prodotto matriciale.

Come sappiamo, le coordinate di un punto P dello spazio sono tre numeri Indietro
reali che possiamo usare per formare un vettore p ∈ R3 , p = [px py pz ]T .

L’informazione contenuta nei tre numeri px , py , pz può essere conservata an- Schermo pieno
che se li moltiplichiamo per una stessa costante arbitraria λ 6= 0, purché si

memorizzi, insieme ai tre nuovi numeri ottenuti anche la costante λ. Quindi, Chiudi
in sostituzione del vettore a tre componenti p, possiamo definire un vettore

Esci
p̃ ∈ R4 che ha in sè lo stesso contenuto informativo di p, come segue:
 
λpx
 λpy  λp
p̃ = 
 λpz  = λ
 . (74) CASA
λ Pagina iniziale
Non ci addentreremo oltre nella trattazione delle coordinate omogenee, facendo

Indice
notare che se la costante λ viene scelta uguale a 1, le coordinate omogenee
del punto P sono date dal vettore:
JJ II
 
px
 py  J I
p̃ =  = p . (75)
 pz  1
Pagina 52 di 169
1
Nel seguito utilizzeremo sempre λ = 1. Indietro
Schermo pieno
2.3. Trasformazioni omogenee
La legge di trasformazione di coordinate tra terne ad origini distinte (73) può Chiudi
essere riscritta in forma compatta, utilizzando il formalismo matriciale, osser-

Esci
vando che:
p0

0 0 0
p = Rp + o × 1 = [R o ] (76)
1
CASA
p0

0
1 = [0 0 0]p + 1 × 1 = [0 0 0 1] . (77)
1 Pagina iniziale
In considerazione della definizione data per le coordinate omogenee (75) non

è difficile riconoscere che le (76),(77) possono essere riscritte in un’unica Indice
equazione come segue:

JJ II
o0

R
p̃ = p̃0 = T p̃0 , (78)
0 0 0 1 J I
dove p̃0 è il vettore delle coordinate omogenee di P rispetto alla terna O0 x0 y 0 z 0 .

Pagina 53 di 169
La matrice T che compare nella (78) si dice matrice di trasformazione omo-
genea e si compone di 4 blocchi:
Indietro
blocco T11 : matrice di rotazione che esprime l’orientazione della

terna O0 x0 y 0 z 0 rispetto alla terna Oxyz; Schermo pieno
blocco T12 : vettore posizione dell’origine O0 della terna O0 x0 y 0 z 0 Chiudi

rispetto alla terna Oxyz;
Esci
blocco T21 : vettore riga di 3 zeri;
blocco T22 : 1.
La matrice T permette di esprimere in modo compatto una qualsiasi roto-
traslazione che porti una terna Oxyz a sovrapporsi ad un’altra terna O0 x0 y 0 z 0 .
CASA
2.4. Inversa di una matrice di trasformazione omogenea Pagina iniziale
Essendo una matrice di rotazione R sempre invertibile, la (73) può essere

Indice
invertita moltiplicando ambo i membri per RT , ottenendo:
RT p = RT o0 + |R{z
T
R} p0 JJ II
I
p0 = RT p − RT o0 . (79) J I
La (79) può essere messa in forma matriciale utilizzando le coordinate omo- Pagina 54 di 169
genee, come visto in precedenza:
RT −RT o0
Indietro
0
p̃ = p̃ . (80)
0 0 0 1
Schermo pieno
Dalla (80) deriva che l’inversa di una data matrice di trasformazione omoge-
nea T esiste sempre e la sua espressione è: Chiudi
T T 0

R −R o
T −1 = , (81) Esci
0 0 0 1
dove R è il sottoblocco (di orientazione) T11 della matrice data e o0 è il sotto-
blocco (di traslazione) T12 .
CASA
2.5. Composizione di rototraslazioni successive
Siano date tre terne Oxyz, O1 x1 y1 z1 e O2 x2 y2 z2 e siano: T10 la matrice di Pagina iniziale
trasformazione dalla terna 0 alla terna 1 e T21 la matrice di trasformazione

dalla terna 1 alla terna 2. Ci poniamo l’obbiettivo di calcolare T20 , note che Indice
siano T10 e T21 . Per il generico punto P , opportunamente riferito in coordinate

omogenee rispetto alle tre terne, varranno le seguenti equazioni: JJ II
p̃0 = T10 p̃1 (82) J I
p̃1 = T21 p̃2 (83)

p̃0 = T20 p̃2
Pagina 55 di 169
. (84)
Sostituendo l’espressione di p̃1 della (83) nella (82), otteniamo: Indietro
p̃0 = T10 T21 p̃2 . (85) Schermo pieno
Dovendo valere le (84),(85) per qualsiasi punto P , otterremo perT20 la seguente

Chiudi
espressione:
T20 = T10 T21 . (86) Esci
Generalizzando la (86), la composizione di n trasformazioni omogenee suc-
cessive Ai−1 0
i , i = 1, . . . , n dà luogo ad una trasformazione complessiva Tn la
cui espressione è:
CASA
Tn0 = T10 T21 . . .Tn−1
n−2 n−1
Tn . (87)
Pagina iniziale
2.6. Il metodo di D-H per catena cinematica aperta semplice

Indice
Il metodo D-H per la modellazione cinematica di un meccanismo a catena
aperta semplice con n gradi di libertà si compone dei seguenti passi: JJ II
1. numerazione dei membri (link), solitamente da 0 (telaio) a n (organo

J I
terminale - pinza, palmo della mano o utensile);
2. numerazione delle coppie cinematiche (giunti), solitamente da 1 a n; Pagina 56 di 169
3. definizione, in accordo con certe regole che esporremo e le loro ec-

Indietro
cezioni, di n + 1 sistemi di riferimento cartesiani, ognuno fissato sul link
corrispondente; Schermo pieno
4. identificazione di 4 parametri per ogni giunto i, i = 1, . . . , n, i quali con-

sentono di scrivere la matrice di trasformazione omogenea Ai−1 i che es- Chiudi
prime la rototraslazione della terna solidale al link i rispetto alla terna

solidale al link i − 1; Esci
5. calcolo, in forma simbolica o numerica della matrice di trasformazione Tn0
dalla terna base 0xyz alla terna utensile 0n xn yn zn .
Le regole generali per fissare la terna Oi xi yi zi sul link i sono le seguenti:
CASA
1. si sceglie l’asse zi coincidente con l’asse del giunto i + 1 se questo è
rotoidale e parallelo alla direzione di traslazione del giunto i+1 se questo
Pagina iniziale
è prismatico;
2. si sceglie l’asse xi lungo la retta di minima distanza tra l’asse zi−1 e Indice
l’asse zi ; se gli assi zi−1 e zi sono incidenti, si sceglie xi ortogonale ad

entrambi, scegliendo arbitrariamente il verso (ii = ±ki−1 × ki ). JJ II
Seguendo le regole prima enunciate, nella Fig. 10, relativa al caso generale
J I
in cui gli assi zi−1 e zi sono sghembi, sono stati disegnati i vari assi. In parti-
colare l’asse xi , lungo la retta di minima distanza tra zi−1 e zi . Esistono delle Pagina 57 di 169
eccezioni alle regole di scelta delle terne solidali ai link: l’origine e l’asse x
della terna 0 sono arbitrari inoltre la terna utensile è arbitraria. Le scelte arbi- Indietro
trarie vanno, per quanto possibile, orientate in modo da ottenere una sempli-
ficazione del modello cinematico. Schermo pieno
La trasformazione da Oi−1 xi−1 yi−1 zi−1 a Oi xi yi zi può essere vista come

composizione di 4 trasformazioni elementari in terna corrente come segue: Chiudi
1. traslazione di una quantità di lungo l’asse zi−1 finché l’asse xi−1 non
coincida con l’asse x0 ; Esci
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 58 di 169
Indietro
Schermo pieno
Figura 10: Terne e trasformazioni nel metodo D-H.
Chiudi
Esci
2. rotazione attorno a z 0 ≡ zi−1 di un angolo θi , finché l’asse x0 non coincida
con l’asse x00 ;
3. traslazione di una quantità ai lungo x00 fino a che l’origine della terna
CASA
corrente non coincida con Oi ;
4. rotazione di un angolo αi attorno a x000 ≡ xi fino a che l’asse z 000 non Pagina iniziale
coincida con l’asse zi .

Indice
Per ogni giunto è quindi possibile determinare i parametri di , θi , ai , αi , definiti

come segue: JJ II
di : distanza con segno tra Oi e O0 ; J I
θi : angolo di cui bisogna far ruotare xi−1 affinché di-

venti parallelo a xi , preso positivo se concorde con Pagina 59 di 169
zi−1 ;
Indietro
ai : lunghezza (senza segno!) del segmento di min-

ima distanza tra zi−1 e zi ; Schermo pieno
αi : angolo di cui bisogna far ruotare z 000 affinché di- Chiudi

venti parallelo a zi , preso positivo se concorde con
xi . Esci
Le prime due trasformazioni sono una traslazione di e una rotazione θi lungo
l’asse zi−1 , quindi sono esprimibili con un’unica matrice come segue:
 
cθi −sθi 0 0
CASA
 sθi c θi 0 0 

 0
 . (88)
0 1 di  Pagina iniziale
0 0 0 1
Indice
Le altre due trasformazioni sono una traslazione ai e una rotazione αi lungo
l’asse xi , quindi sono esprimibili con un’unica matrice come segue:
JJ II
 
1 0 ai
 0 cαi −sαi 0  J I
 0 sαi cαi 0  .
  (89)
Pagina 60 di 169
0 0 0 1
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
La matrice di trasformazione complessiva Tii−1 è data dal prodotto della (88)
e della (89):
  
cθi −sθi 0 0 1 0 0 ai
 sθi cθi 0 0   0 cαi −sαi 0  CASA
Tii−1 = 
 0
 =
0 1 di   0 sαi cαi 0 
Pagina iniziale
0 0 0 1 0 0 0 1
 
cθi −sθi cαi sθi sαi ai cθi Indice
 sθi cθi cαi −cθi sαi ai sθi 
= 
 0
= (90)
sαi cαi di  JJ II
0 0 0 1
Nella (90) uno solo dei 4 parametri è variabile e gli altri sono fissi. Il parametro J I
variabile è θi se il giunto i è rotoidale. Se invece il giunto i è prismatico, il

parametro variabile è di . Per ogni matrice Tii−1 potremo allora scrivere: Pagina 61 di 169
Tii−1 = Tii−1 (qi ) , (91) Indietro
dove qi = θi per un giunto rotoidale e qi = di per un giunto prismatico.

Schermo pieno
2.7. Applicazione del metodo di D-H ad un robot antropomorfo

Chiudi
Supponiamo di avere un robot a 3 DOF a struttura antropomorfa, come mostrato

Esci
in Fig. 11. Il nome deriva dal fatto che ricorda (lontanamente!) il braccio
umano. Sono presenti tre giunti rotoidali. I membri sono stati numerati da
0 a 3, mentre i giunti da 1 a 3. Il giunto 1 ha asse verticale mentre gli altri
due hanno gli assi orizzontali e tali assi sono paralleli tra loro ed ortogonali
all’asse del giunto 1. Il metodo è stato applicato come segue: CASA
• gli assi z0 , z1 , z2 sono stati scelti coincidenti con gli assi dei giunti 1 2 3 e Pagina iniziale
verso concorde con il verso positivo di rotazione degli attuatori dei giunti;
• l’asse x0 (e quindi l’origine del sistema 0) è stato scelto arbitrariamente; Indice
il versore dell’asse y0 si ottiene al prodotto vettoriale k0 × i0

JJ II
• dato che gli assi z0 e z1 sono mutuamente ortogonali, l’asse x1 è scelto
in modo che i1 = k0 × k1 ; J I
• gli assi z1 e z2 sono paralleli, quindi la retta di minima distanza non è Pagina 62 di 169
definita: si sceglie arbitrariamente x2 passante per O1 ;
Indietro
• l’asse z3 è arbitrario: l’asse x3 deve essere ortogonale all’asse z2 . per
comodità si sceglie allora x3 lungo la direzione di approccio e z3 parallelo
Schermo pieno
a z2 .
Compiliamo adesso la tabella dei parametri di , θi , ai , αi . Chiudi
1. giunto 1 Esci
• le origini delle terne 0 e 1 coincidono, quindi d1 = 0;
• l’asse x1 si ottiene ruotando l’asse x0 attorno all’asse z0 di un angolo
q1 , positivo se concorde con z0 ;
CASA
• la minima distanza tra z0 e z1 è zero, quindi a1 = 0;
• l’asse z1 si ottiene ruotando l’asse z0 attorno a x1 di 90◦ (positivo), Pagina iniziale
quindi α1 = 90◦ .
Indice
2. giunto 2
• O1 si trova già sull’asse e x2 , quindi d2 = 0; JJ II
• l’asse x2 forma rispetto all’asse x1 un angolo q2 , positivo se concorde J I

con z1 ;
• la minima distanza tra z1 e z2 è pari ad a1 ; Pagina 63 di 169
• l’asse z2 è parallelo all’asse z1 , quindi α2 = 0◦ .

Indietro
3. giunto 3
Schermo pieno
• la trasformazione dalla terna 2 alla terna 3 è sostanzialmente iden-
tica a quella dalla 1 alla 2, quindi d3 = 0, θ3 = q3 la distanza tra gli Chiudi
assi z2 e z3 è pari ad a3 e α3 = 0.
Esci
x3
y3
CASA
Pagina iniziale
q3
3
z3
y2 Indice
x2
JJ II
a3
z 0 y1 J I
3
Pagina 64 di 169
y0 x1
Indietro
x0 a2 z2 Schermo pieno
1
q2
2 2
Chiudi
1
q1 Esci
z1
giunto di θi ai αi
1 0 q1 0 90◦
2 0 q2 a2 0◦
3 0 q3 a3 0◦
CASA
Tabella 1: Tabella dei parametri di Denavit-Hartenberg per il robot antropomorfo di Fig.11 Pagina iniziale
2.8. Polso sferico (roll-pitch-roll) Indice
JJ II
J I
Pagina 65 di 169
Indietro
Schermo pieno
Figura 12: Polso sferico di tipo roll-pitch-roll.
Il polso sferico roll-pitch-roll, mostrato in Fig. 18, è molto utilizzato nella Chiudi
costruzione di robot industriali. Esso possiede tre giunti rotoidali i cui assi
Esci
si intersecano in un punto W detto “centro del polso.” Esso viene utilizzato
per completare la struttura cinematica di un manipolatore a 3 DOF (cilindrico,
sferico o antropomorfo), consentendo di ottenere l’orientazione desiderata
dell’organo terminale, una volta che la struttura di manipolazione sia stata
utilizzata per ottenere la posizione desiderata dell’organo terminale, come CASA
sarà mostrato più avanti. In Fig. 13 è mostrato un esempio di applicazione del

Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 66 di 169
Indietro
Schermo pieno
Figura 13: Esempio di applicazione del metodo D-H al polso sferico roll-pitch-roll.
metodo D-H al polso sferico roll-pitch-roll. I pedici 4, 5, 6 sono stati utilizzati in Chiudi
quanto si suppone che il polso sia applicato ad una struttura di manipolazione

Esci
a 3 DOF.
Gli assi z3 , z4 e z5 sono stati scelti concordi con i versi di rotazione dei
giunti 4, 5 e 6.
Ipotizziamo che l’origine della terna 3 e la direzione dell’asse x3 siano
fissate dalla struttura di manipolazione precedente, ovvero i3 = ± k2 × k3 . CASA
Dato che gli assi z3 e z4 si intersecano in W , scegliamo i4 = k4 × k3 . Con

questa scelta, vale y4 = −z3 . Pagina iniziale
Anche gli assi z4 e z5 si intersecano in W , quindi scegliamo i5 = k4 × k5 .

Con questa scelta vale y5 = z4 . Indice
La terna di organo terminale è arbitraria, ma in mancanza di esigenze

JJ II
particolari, possiamo fissarla parallela alla terna 5 quando θ6 = 0.
Passiamo adesso al calcolo delle matrici di trasformazione.
J I
La matrice T43 vale:
 
c4 0 −s4 0 Pagina 67 di 169
 s4 0 c 4 0 
T43 =   0 −1 0 d4 
 (92) Indietro
0 0 0 1
Schermo pieno
Chiudi
Esci
La matrice T54 vale:
 
c5 0 s5 0
 s5 0 −c5 0
T54 = 
 0
 (93) CASA
1 0 0
0 0 0 1
Pagina iniziale
Infine lamatriceT65 ,
essendo composta da una rotazione elementare Rz5 (θ6 )
e da una traslazione d6 lungo z5 , vale Indice
 
c6 −s6 0 0
 s6 c 6 0 0  JJ II
T65 =   0 0 1 d6 
 (94)
J I
0 0 0 1
Gli allievi calcolino per esercizio la trasformazione complessiva di polso Pagina 68 di 169
T63 ,
verificando che, per la parte di rotazione, si ottiene una matrice R63 che,
sostituendo a θ4 , θ5 , θ6 rispettivamente ϕ, θ e ψ, risulta essere identica alla Indietro
matrice di Eulero (64).

Schermo pieno
2.9. Robot antropomorfo con polso sferico

Chiudi
Supponiamo di avere un robot a 6 DOF a struttura antropomorfa, come mostrato

Esci
in Fig. 14. Esso è ottenuto dal robot antropomorfo di Fig.11 aggiungendo il
poso sferico di Fig.13 I membri sono stati numerati da 0 a 6, mentre i giunti
da 1 a 6. Il metodo è stato applicato come segue:
• gli assi z0 , z1 , . . . , z5 sono stati scelti coincidenti con gli assi dei 6 giunti e
CASA
verso concorde con il verso positivo di rotazione degli attuatori dei giunti;
• l’asse x0 (e quindi l’origine del sistema 0) è stato scelto arbitrariamente; Pagina iniziale
il versore dell’asse y0 si ottiene al prodotto vettoriale k0 × i0

Indice
• dato che gli assi z0 e z1 sono mutuamente ortogonali, l’asse x1 è scelto

in modo che i1 = k0 × k1 ; JJ II
• gli assi z1 e z2 sono paralleli, quindi la retta di minima distanza non è

J I
definita: si sceglie arbitrariamente x2 passante per O1 ;
• è da notare che l’angolo θ3 , formato da x2 e x3 , vale q3 + π2 ; Pagina 69 di 169
• gli assi z2 e z3 sono incidenti: l’asse x3 deve essere ortogonale a en- Indietro
trambi, e viene scelto in modo che i3 = k2 × k3 ;

Schermo pieno
• gli assi z3 e z4 sono incidenti: l’asse x4 viene scelto in modo che i4 =
k4 × k3 ; Chiudi
• gli assi z4 e z5 sono incidenti: l’asse x5 viene scelto in modo che i4 =

k5 × k4 ; Esci
d6
z5 z6
6
CASA
5 z3
q4
6 q6
x4 Pagina iniziale
x6
q5
d4
5
x5 y6 Indice
q3
4 4 JJ II
y2
π/2+ q3 x2 z4
x3
J I
z0 y1
3
3 Pagina 70 di 169
y0 x1
q1
Indietro
x0 a2 z2
1
q2
2 2
Schermo pieno
1
q1
z1
Chiudi
Esci
• l’asse x6 deve essere ortogonale a z5 : lo si fissa in modo che quando q5
è nullo, x6 sia parallelo a x5 ; z6 si sceglie coincidente con z5 .
Compiliamo adesso la tabella dei parametri di , θi , ai , αi .
CASA
• giunto 1
Pagina iniziale
– le origini delle terne 0 e 1 coincidono, quindi d1 = 0;
– l’asse x1 si ottiene ruotando l’asse x0 attorno all’asse z0 di un angolo Indice
q1 , positivo se concorde con z0 ;

– la minima distanza tra z0 e z1 è zero, quindi a1 = 0; JJ II
– l’asse z1 si ottiene ruotando l’asse z0 attorno a x1 di 90◦ (positivo),

J I
quindi α1 = 90◦ ;
• giunto 2 Pagina 71 di 169
– O1 si trova già sull’asse e x2 , quindi d2 = 0; Indietro
– l’asse x2 forma rispetto all’asse x1 un angolo q2 , positivo se concorde

con z1 ; Schermo pieno
– la minima distanza tra z1 e z2 è pari ad a2 ;

Chiudi
– l’asse z2 è parallelo all’asse z1 , quindi α2 = 0◦ ;
• giunto 3 Esci
– l’origine della terna 2 e quella della terna 3 coincidono, quindi d3 = 0,
e a3 = 0;
– l’angolo θ3 formato da x2 ed x3 vale θ3 = q3 + π2 ;
CASA
– l’angolo di cui bisogna ruotare z2 attorno a x3 affinché diventi paral-
lelo a z3 vale +90◦ , quindi α3 = 90◦ ;
Pagina iniziale
• giunto 4
Indice
– l’origine della terna 4 è traslata positivamente lungo z3 rispetto all’origine
della terna 3, quindi d4 > 0; JJ II
– l’asse z3 è incidente con z4 , quindi a4 = 0;
J I
– l’angolo di cui bisogna ruotare x3 attorno a z3 affinché diventi paral-
lelo ad x4 vale q4 , quindi θ4 = q4 ;
Pagina 72 di 169
– l’angolo di cui ruotare z3 attorno a x4 affinché diventi parallelo a z4
vale −90◦ , quindi α4 = −90◦ ; Indietro
• giunto 5
Schermo pieno
– l’origine della terna 4 e quella della terna 5 concidono (centro del

polso), quindi d5 = a5 = 0; Chiudi

Esci
lelo ad x5 vale q5 , quindi θ5 = q5 ;
– l’angolo di cui ruotare z4 attorno a x5 affinché diventi parallelo a z5
vale +90◦ , quindi α5 = +90◦ ;
• giunto 6
CASA
– l’origine della terna 6 è traslata positivamente lungo z5 rispetto a

quella della terna 5, quindi d6 > 0; Pagina iniziale
– z5 e z6 coincidono, quindi a6 = 0 e α6 = 0;
Indice

lelo ad x5 vale q6 , quindi θ6 = q6 ; JJ II
giunto di θi ai αi J I
1 0 q1 0 90◦
2 0 q2 a2 0◦ Pagina 73 di 169
3 0 q3 + π
2
0 0◦
4 d4 q4 0 −90◦ Indietro
5 0 q5 0 90◦
6 d6 q6 0 0◦
Schermo pieno
Tabella 2: Tabella dei parametri di Denavit-Hartenberg per il robot antropomorfo di Fig.14 Chiudi
Esci
3. Il problema della cinematica inversa
3.1. Cinematica diretta e cinematica inversa

CASA
Il metodo di Denavit-Hartenberg mostra come, per un robot di tipo “seriale,”
il problema cinematico diretto sia sempre risolvibile, ovvero, dato un vettore Pagina iniziale
di coordinate di giunto q ∈ Rn , è sempre possibile calcolare la posizione
e l’orientazione dell’organo terminale o, più precisamente, la posizione p Indice
dell’origine della terna utensile e l’orientazione R della terna utensile rispetto

alla terna base. Queste informazioni sono entrambe contenute nella matrice JJ II
di trasformazione omogenea Tn0 che risulta essere una funzione, calcolabile
in forma chiusa, delle coordinate di giunto: J I
Tn0 = Tn0 (q) . (95) Pagina 74 di 169
Nel caso in cui l’orientazione della terna utensile sia specificata in termini
Indietro
degli angoli di Eulero (o di un’altra rappresentazione minima dell’orientazione),
possiamo definire un vettore x ∈ R6 che definisce lo “spazio operativo” del Schermo pieno
robot, come segue:
Chiudi
p
x= , (96)
φ
Esci
dove φ = [ϕ θ ψ]T è il vettore degli angoli di Eulero. La cinematica diretta può
anche essere scritta come funzione che associa ad un vettore di coordinate
di giunto q un vettore x dello spazio operativo:
CASA
x = x(q) . (97)
Pagina iniziale
In realtà non è in generale possibile scrivere direttamente la funzione (97),
ma è richiesto il calcolo intermedio della matrice di orientazione da cui ri-
Indice
cavare gli angoli di Eulero con le formule di inversione, come mostrato nel
paragrafo 1.10. Comunque questo non comporta complicazioni di sorta. JJ II
La soluzione del problema cinematico diretto per meccanismi seriali, for-
mulato come nella (95) oppure come nella (97), è quindi sempre possibile J I
ed ammette un’unica soluzione: detto in altri termini, data una certa configu-
razione del meccanismo, cui è associato un vettore di coordinate di giunto q, Pagina 75 di 169
è univocamente determinata la posizione e l’orientazione dell’organo termi-

nale e questa è data, ad esempio2 , dalla (95) o dalla (97). Indietro
Il problema cinematico inverso consiste nel determinare possibili config-

urazioni nello spazio dei giunti che forniscano una data posizione ed orien- Schermo pieno
tazione dell’organo terminale. Ovviamente si tratta di un problema di for-

tissimo interesse pratico ma, purtroppo, la sua soluzione non è in generale Chiudi
2
Oltre a quelli trattati nell’ambito del corso, esistono altri tipi di rappresentazione dell’orientazione, quindi la
formulazione dello spazio operativo può essere diversa rispetto a quella data in (96) Esci
semplice, nel senso che non esistono procedure standard per cercare possi-
bili soluzioni.
Inoltre, dato un certo meccanismo, possono esistere o meno soluzioni e,
se esistono soluzioni, queste possono essere in numero finito o infinito. CASA
Pagina iniziale
3.2. Alcuni esempi di robot planari
Se restringiamo l’indagine al caso piano, in cui la posizione e l’orientazione Indice
dell’organo terminale possono essere specificate con tre parametri (px , py , φ),
JJ II
un robot seriale 2R (con due giunti rotoidali) non può contemporaneamente
soddisfare le specifiche sulla posizione e l’orientazione dell’organo terminale,
J I
come si vede in Fig. 15: è possibile raggiungere la posizione desiderata p =
[px py ]T in due modi possibili ma, una volta scelte le coordinate di giunto θ1 e θ2
Pagina 76 di 169
in modo da soddisfare la specifica posizionale, l’orientazione dell’organo ter-
minale φ è fissata e quindi, in generale, non soddisfa l’orientazione desider-
Indietro
ata.
Se invece abbiamo un robot planare 3R, come mostrato in Fig. 16, sarà Schermo pieno
possibile non solo soddisfare la specifica posizionale ma anche quella di ori-
entazione, e le soluzioni possibili saranno 2. Chiudi
Infine, se abbiamo un robot planare 4R, come mostrato in Fig. 17, sarà
possibile soddisfare la specifica posizionale e quella di orientazione, e le Esci
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
Figura 15: Robot planare 2R.

J I
Pagina 77 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi

Esci
soluzioni possibili saranno ∞1 . Infatti, fissata la posizione e l’orientazione
dell’organo terminale, e quindi anche la posizione del punto W (centro del
polso), il meccanismo composto dai membri 1, 2 e 3, insieme al segmento
−−→
OW , considerato come telaio, costituiscono un quadrilatero articolato che ha CASA
un grado di libertà.
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 78 di 169
Indietro
Schermo pieno
3.3. Polso sferico (roll-pitch-roll)

Chiudi
Passando al caso spaziale, consideriamo robot con 6 DOF. Pieper dimostrò

Esci
che se esistono tre giunti adiacenti con assi che si intersecano in un unico
punto, allora la soluzione del problema cinematico inverso esiste in forma
chiusa. Un particolare tipo di struttura con tre assi di giunti adiacenti che si in-
tersecano in un punto è il giunto sferico di tipo roll-pitch-roll (rollio-beccheggio-
rollio), mostrato schematicamente in Fig. 18 e già analizzato dal punto di vista CASA
della cinematica diretta nel paragrafo 2.8. I tre assi dei giunti rotoidali si inter-
secano in un punto W detto “centro del polso.” Aggiungendo quindi un polso Pagina iniziale
sferico ad una struttura di manipolazione a 3 DOF, si ottiene un robot a 6 DOF

che soddisfa la condizione di Pieper. Il polso sferico roll-pitch-roll è quindi Indice
JJ II
J I
Pagina 79 di 169
Figura 18: Polso sferico di tipo roll-pitch-roll. Indietro
molto utilizzato nella costruzione di robot industriali. Esso viene utilizzato

Schermo pieno
per completare la struttura cinematica di un manipolatore a 3 DOF (cilindrico,
sferico o antropomorfo), consentendo di ottenere l’orientazione desiderata Chiudi
dell’organo terminale, una volta che la struttura di manipolazione sia stata uti-
lizzata per ottenere la posizione desiderata dell’organo terminale, come sarà Esci
mostrato più avanti. Volendo fare un paragone con il caso planare, il polso
sferico svolge nel caso spaziale la stessa funzione del giunto 3 nell’esempio
planare di Fig. 16.
Osservando la parte rotazionale R63 della trasformazione complessiva di CASA
polsoT63 , si nota che, se sotituiamo a a θ4 , θ5 , θ6 rispettivamente ϕ, θ e ψ, essa

risulta essere identica alla matrice di Eulero (64). L’inversione cinematica del Pagina iniziale
polso è quindi immediata ricordando le (65), e le (66).

Indice
3.4. Inversione cinematica di robot a 6 DOF con polso sferico JJ II
Un robot a 6 DOF composto da una struttura di manipolazione a 3 DOF più un

J I
polso sferico consente di scomporre il problema dell’inversione cinematica,
ovvero un sistema di equazioni algebriche non lineari di ordine 6, in due
Pagina 80 di 169
problemi più semplici di ordine 3. Questo è possibile in quanto, una volta nota
la posizione e l’orientazione desiderata dell’organo terminale, la posizione del
Indietro
centro del polso pW è calcolabile come segue:
pW = p − d6 k5 , (98) Schermo pieno
e la posizione del centro del polso dipende solo dalle coordinate dei primi tre Chiudi
giunti del robot:
Esci
pW = pW (q1 , q2 , q3 ) . (99)
Quindi si può risolvere in modo agevole il problema della cinematica inversa
della struttura di manipolazione, ottenendo q1 , q2 e q3 dalla (99). Note che
siano q1 , q2 e q3 , si può calcolare T30 = T30 (q1 , q2 , q3 ).
La matrice di rotazione complessivaR60 (nota) può essere scomposta come CASA
segue:
Pagina iniziale
R60 = R30R63 , (100)
Indice
dove R30 è già stata calcolata (può essere estratta dalla T30 (q1 , q2 , q3 )), men-
tre R63 = R63 (θ3 , θ4 , θ5 ) dipende dalle tre coordinate dei giunti del polso che
T JJ II
rimangono da calcolare. Moltiplicando ambo i membri della (100) per R30 si
ottiene: J I
T
R63 = R30 R60 , (101)
Pagina 81 di 169
Al secondo membro della (101) compaiono solo quantità note o già calcolate
e quindi si possono calcolare θ4 , θ5 , θ6 . Indietro
Schermo pieno
3.4.1. Angoli di Eulero ZY Z e polso sferico
È da notare che per calcolare q4 = θ4 , q5 = θ5 , q6 = θ6 , è possibile utiliz- Chiudi
zare le formule di inversione della matrice di rotazione di Eulero. Infatti, con

Esci
riferimento alla Fig. 18, si può notare che, per come sono scelti i sistemi di
riferimento, i tre angoli sono proprio gli angoli di Eulero ZY Z che portano la
terna 3 (scelta come base della trasformazione di Eulero) a diventare paral-
lela alla terna 6. Utilizziamo due terne ausiliarie 30 e 60 che sono solidali ai
rispettivi link ma traslate in modo che le loro origini coincidano col centro del CASA
polso. Si noti che l’asse del giunto 4 è la linea dei nodi tra la terna 30 e la
terna 60 . Si ponga: Pagina iniziale
lin
Indice
ea
de
z'6
in
od
i
θ JJ II
y'3 z'3 J I
φ
ψ Pagina 82 di 169
y'6
Indietro
Schermo pieno
Figura 19: Angoli di Eulero e polso sferico.

Chiudi
Esci
ϕ = q4 (102)
θ = q5 (103)
ψ = q6 . (104)
CASA
z30
Una rotazione dell’angolo ϕ attorno a porta l’asse y30 a coincidere con l’asse
del giunto 5, ovvero con la linea dei nodi Pagina iniziale
Indice
Riepilogo L’inversione cinematica in un robot a 6 DOF con polso sferico si
articola nei seguenti passi: JJ II
• date: la posizione pdes desiderata dell’origine della terna 6 e l’orientazione

des J I
desiderata R60 della stessa terna, si calcola la posizione desiderata del
centro del polso pdes
W ;
Pagina 83 di 169
• la posizione del centro del polso pW è una funzione (nota) di q1 , q2 , q3 :

Indietro
pW = pW (q1 , q2 , q3 ) ; (105)
Schermo pieno
• si impone l’eguaglianza tra pW e pdes

W e poi si risolve in q1 , q2 , q3 il sistema:
Chiudi
pW (q1 , q2 , q3 ) = pdes
W ; (106)
Esci
• una volta calcolate q1 , q2 , q3 (NOTA: la soluzione può essere multipla!) si
calcola R30 , che non dipende da q4 , q5 , q6 , ma solo da q1 , q2 , q3 :
R30 = R30 (q1 , q2 , q3 ) ; (107) CASA
des T des
• si calcola numericamente R63 = R30 R60 ; Pagina iniziale
des
• R63 è una funzione nota di q4 , q5 , q6 , quindi si impone che R63 e R63 siano
Indice
uguali, risolvendo in q4 , q5 , q6 , il sistema:
des JJ II
R63 (q4 , q5 , q6 ) = R63 . (108)
J I
Pagina 84 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Parte II
Cinematica differenziale, statica e
dinamica dei robot CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 85 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
4. Cinematica differenziale
Nei capitoli precedenti è stato prima esaminato il problema della cinematica

diretta posizionale e poi l’inversione della cinematica diretta. Questo capitolo CASA
invece riguarderà la derivazione della relazione che esiste tra le velocità dei
giunti ed il moto dell’organo terminale (inteso come velocità di traslazione di Pagina iniziale
un suo punto e velocità angolare).

Nella trattazione della cinematica diretta si fissa una terna sull’organo ter- Indice
minale e si ricava la relazione tra le coordinate di giunto e la matrice di trasfor-

mazione omogenea Tn0 che lega tra loro la terna base e la terna solidale JJ II
all’organo terminale, come mostrato in Eq. (95). In alternativa si può cercare

J I
la relazione esistente tra le coordinate di giunto ed il vettore x che definisce
la posizione dell’organo terminale nello spazio operativo, come mostrato in
Pagina 86 di 169
Eq. (96). Nello studio della cinematica differenziale bisogna invece cercare il
legame tra le derivate temporali delle coordinate di giunto e la velocità della Indietro
terna utensile, fissata all’organo terminale.
Esempio 4.1: Per chiarire il concetto di cinematica differenziale, facciamo Schermo pieno
riferimento al robot planare 3R mostrato in Fig. 16. Costruiamo il vettore

x = [x y φ] che descrive posizione ed orientazione dell’organo terminale ed Chiudi
il vettore q = [θ1 θ2 θ3 ] delle coordinate di giunto. x è una funzione vettoriale

Esci
f (q) che si esplicita nelle seguenti relazioni scalari:
x = f1 (q) = a1 c1 + a2 c12 + a3 c123 (109)
y = f2 (q) = a1 s1 + a2 s12 + a3 s123 (110)
CASA
φ = f3 (q) = θ1 + θ2 + θ3 (111)
Derivando rispetto al tempo le (109), (110), (111), otteniamo: Pagina iniziale
ẋ = −a1 s1 θ̇1 − a2 s12 (θ̇1 + θ̇2 ) − a3 s123 (θ̇1 + θ̇2 + θ̇3 ) (112)
Indice
ẏ = a1 c1 θ̇1 + a2 c12 (θ̇1 + θ̇2 ) + a3 c123 (θ̇1 + θ̇2 + θ̇3 ) (113)
φ̇ = θ̇1 + θ̇2 + θ̇3 . (114) JJ II
Raccogliendo i termini in θ̇1 , θ̇2 , θ̇3 nelle (112), (113), (114), si ottengono le
J I
seguenti espressioni:
ẋ = −(a1 s1 + a2 s12 + a3 s123 )θ̇1 − (a2 s12 + a3 s123 )θ̇2 − a3 s123 θ̇3 (115) Pagina 87 di 169
ẏ = (a1 c1 + a2 c12 + a3 c123 )θ̇1 + (a2 c12 + a3 c123 )θ̇2 + a3 c123 θ̇3 (116)
Indietro
φ̇ = θ̇1 + θ̇2 + θ̇3 . (117)
Le (115), (116), (117) sono lineari in θ̇1 , θ̇2 , θ̇3 , quindi possono essere messe Schermo pieno
in forma matriciale come segue:
    
ẋ −a1 s1 − a2 s12 − a3 s123 −a2 s12 − a3 s123 −a3 s123 θ̇1 Chiudi
 ẏ  =  a1 c1 + a2 c12 + a3 c123 a2 c12 + a3 c123 +a3 c123   θ̇2 (118)

,
Esci
φ̇ 1 1 1 θ̇3
o, più sinteticamente:
ẋ = Ja (q)q̇ , (119)
CASA
dove
 
−a1 s1 − a2 s12 − a3 s123 −a2 s12 − a3 s123 −a3 s123 Pagina iniziale
Ja (q) =  a1 c1 + a2 c12 + a3 c123 a2 c12 + a3 c123 +a3 c123  . (120)

1 1 1 Indice
È da notare che la matrice Ja è la matrice jacobiana della funzione x = f (q). JJ II

∂fi
Infatti, se fi è l’elemento generico di f , l’elemento generico ij di Ja vale ∂q j
.
La matrice jacobiana Ja viene detta jacobiano analitico. J I
Pagina 88 di 169
4.1. Velocità della terna utensile nello spazio operativo
Analogamente a quanto visto nell’esempio 4 per un robot planare, per descri- Indietro
vere la velocità dell’organo terminale di un robot che opera nello spazio 3D,
Schermo pieno
si può utilizzare la velocità nello spazio operativo, indicandola con ẋ, definita
come segue:
Chiudi

dx ṗ
ẋ = = , (121)
dt φ̇ Esci
dove p è la posizione dell’origine della terna utensile e φ è la rappresen-
tazione minima dell’orientazione (ad esempio con gli angoli di Eulero) utiliz-
zata per definire il vettore dello spazio operazionale.
CASA
4.2. Jacobiano analitico

Pagina iniziale
Consideriamo la funzione cinematica diretta x = f (q). L’espressione della

velocità nello spazio operativo può essere ricavata come segue: Indice
∂f (q) JJ II
ẋ = q̇ . (122)
∂q
J I
La matrice jacobiana Ja , definita come
∂f (q) Pagina 89 di 169
Ja (q) = , (123)
∂q
Indietro
si dice jacobiano analitico ed esprime la relazione (lineare!) tra la velocità
nello spazio operativo e quella nello spazio dei giunti.
Schermo pieno
NOTA: lo jacobiamo analitico esprime un legame lineare tra ẋ e q̇, ma è
una funzione fortemente non lineare di q! Chiudi
Possiamo quindi scrivere:
Esci
ẋ = Ja (q)q̇ (124)
ed anche:
ṗ = Jap (q)q̇ (125)

φ̇ = Jao (q)q̇ , (126) CASA
dove Jap e Jao sono le due sottomatrici (∈ R3×n ) responsabili rispettivamente

Pagina iniziale
del cambiamento di posizione e del cambiamento di orientazione.
Indice
4.3. Velocità della terna utensile - screw di velocità

JJ II
La velocità della terna utensile, oltre che come visto nel Par. 4.1, può essere
descritta in vari modi. Uno dei più comuni è quello di definire un vettore J I
v ∈ R6 come segue:
Pagina 90 di 169
ṗ
v= , (127)
ω Indietro
dp
dove ṗ = dt è la velocità di traslazione dell’origine della terna utensile rispetto Schermo pieno
alla terna base, mentre ω è la velocità angolare della terna utensile, anch’essa
relativamente alla terna base. Chiudi
Esci
4.4. Jacobiano geometrico
Anche la relazione tra v e q̇ è lineare e la matrice che lega tra loro i due
vettori è detta, per analogia, jacobiano geometrico o, brevemente, jacobiano. CASA
Per un robot a n DOF si ha:

ṗ Pagina iniziale
v= = J q̇ , (128)
ω
Indice
6×n
dove J ∈ R è appunto lo jacobiano geometrico. Lo jacobiano geometrico
può essere suddiviso in due sottomatrici Jp ∈ R3×n e Jo ∈ R3×n come segue: JJ II

Jp J I
J= , (129)
Jo
Pagina 91 di 169
dove il pedice p sta per posizione e o per orientazione. Valgono le relazioni
ṗ = Jp q̇ (130) Indietro
ω = Jo q̇ . (131)
Schermo pieno
NOTA: la sottomatrice Jp dello jacobiano, relativa alla velocità di traslazione,

coincide con la corrispondente sottomatrice Jap dello jacobiamo analitico Chiudi
Esci
4.5. Calcolo dello jacobiano geometrico
Il calcolo dello jacobiano geometrico si effettua considerando il contributo

della velocità di ogni singolo giunto al moto dell’organo terminale, considerando CASA
tutti gli altri giunti bloccati, e sommando insieme tutti i contributi. L’allievo in-
teressato ad approfondire il problema del calcolo del moto risultante dalla Pagina iniziale
composizione del moto relativo dei vari membri in un cinematismo seriale,
è invitato a leggere l’appendice A. Ognuno dei contributi dei giunti al moto Indice
dell’organo terminale avrà un’espressione del tipo J i q̇i , dove J i è la colonna

i-esima dello jacobiano. La velocità complessiva dell’organo terminale sarà JJ II
quindi data da:
n
X J I
v= J i q̇i . (132)
i=1 Pagina 92 di 169
Per calcolare le colonne dello jacobiano, calcoliamo adesso i vari contributi

J i q̇i , distinguendo il caso in cui il giunto qi è rotoidale dal caso in cui il giunto Indietro
è prismatico.
Schermo pieno
4.5.1. Calcolo dello jacobiano: giunto rotoidale

Chiudi
Supponiamo che il giunto i-esimo sia rotoidale. Una rotazione del giunto con
Esci
velocità angolare q̇i , con tutti gli altri giunti bloccati, causerà una rotazione
rigida della parte del robot che sta a valle del giunto i attorno all’asse zi−1 ,
con velocità angolare espressa (in modulo direzione e verso) dal vettore:
q̇i ki−1 , dove ki−1 è il versore del giunto i.
Tale moto di rotazione attorno all’asse zi−1 si traduce in: CASA
• una velocità angolare dell’organo terminale pari proprio a q̇i ki−1 ; Pagina iniziale
• una velocità di traslazione del punto p pari a q̇i ki−1 × (p − oi−1 ), dove oi−1
è il vettore posizione dell’origine della terna solidale al link i − 1. Indice
La colonna J i dello jacobiano relativa al giunto i ha quindi un’espressione: JJ II

J pi ki−1 × (p − oi−1 )
Ji = = (133) J I
J oi ki−1
Pagina 93 di 169
4.5.2. Calcolo dello jacobiano: giunto prismatico

Indietro
Supponiamo che il giunto i-esimo sia prismatico. Una traslazione del giunto
con velocità q̇i , con tutti gli altri giunti bloccati, causerà una traslazione rigida Schermo pieno
della parte del robot che sta a valle del giunto i lungo la direzione dell’asse
zi−1 , con velocità angolare espressa (in modulo direzione e verso) dal vettore: Chiudi
q̇i ki−1 , dove ki−1 è il versore del giunto i.

Tale moto di traslazione parallelo all’asse zi−1 si traduce in: Esci
• un contributo nullo alla velocità angolare dell’organo terminale;
• un contributo alla velocità di traslazione del punto p pari a q̇i ki−1 .
La colonna J i dello jacobiano relativa al giunto i ha quindi un’espressione: CASA

J pi ki−1
Ji = = (134)
J oi 0 Pagina iniziale
Indice
4.6. Relazione tra J e Ja
Da quanto visto nei paragrafi 4.4 e 4.2, dovrebbe essere chiaro che Ja 6= J. JJ II
Più precisamente le parti traslazionali dei due jacobiani coincidono:

J I
Jap = Jp , (135)
mentre le parti rotazionali dei due jacobiani differiscono: Pagina 94 di 169
Jao 6= Jo . (136) Indietro
Inoltre Jao dipende dal particolare tipo di rappresentazione dell’orientazione

utilizzato. Schermo pieno
Cerchiamo adesso il legame esistente tra Jao e Jo nel caso in cui la rapp-
resentazione dell’orientazione utilizzata sia quella di Eulero ZY Z. Per farlo Chiudi
dobbiamo determinare il legame tra la velocità angolare di un corpo rigido e

Esci
le derivate temporali degli angoli di Eulero che ne descrivono l’orientazione.
4.6.1. Velocità angolare e angoli di Eulero
Supponiamo di avere una terna O1 x1 y1 z1 solidale ad corpo rigido mobile

(l’organo terminale), la cui orientazione rispetto ad una terna Oxyz, paral- CASA
lela alla terna base O0 x0 y0 z0 , sia descritta da una terna di angoli di Eulero
φ, θ, ψ, come mostrato in Fig. 7. Essendo le rotazioni di Eulero specificate in Pagina iniziale
terna corrente, cioè come rotazioni relative di una terna rispetto alla prece-
dente, la velocità angolare dell’ultima terna rispetto alla prima sarà la somma Indice
delle velocità angolari relative di ogni terna rispetto alla precedente, come
indicato nella (205). La velocità angolare ω del corpo rispetto alla terna base JJ II
vale (vedi Fig. 20) sarà paria a:
J I
ω = φ̇k + θ̇j 0 + ψ̇k1 =
     
0 −sφ sθ c φ Pagina 95 di 169
=  0  φ̇ +  cφ  θ̇ +  sθ sφ  ψ̇ . (137)
1 0 cθ Indietro
Definendo la matrice T (φ): Schermo pieno

 
0 −sφ sθ cφ
Chiudi
T (φ) =  0 c φ sθ s φ  , (138)
1 0 cθ
Esci
z=z'
CASA
.
ψcθ
z''=z1 Pagina iniziale
.
φk
Indice
. θ
ψ k1 .
. JJ II
−θsφ θ j' y'
.
θcφ . J I
di ψsθsφ y
dei no
linea
Pagina 96 di 169
. φ
ψsθcφ
Indietro
x
x' Schermo pieno
Chiudi
Figura 20: Velocità angolare e angoli di Eulero.

Esci
la (137) può essere riscritta in forma matriciale:
ω = T (φ)φ̇ . (139)
Se det (T (φ)) 6= 0, la (139) può essere invertita: CASA
φ̇ = T (φ)−1 ω = . (140) Pagina iniziale
La matrice T (φ) è singolare se sθ = 0 per cui, in tale configurazione, non

esiste un singolo vettore φ̇ di derivate degli angoli di Eulero che corrisponde Indice
ad una data velocità angolare ω. In questa situazione, mentre da un lato

JJ II
esistono ∞1 vettori Φ̇ di derivate degli angoli di Eulero che generano la
stessa velocità angolare, dall’altro non tutte le velocità angolari possono es-
J I
sere scomposte lungo i tre versori delle rotazioni di Eulero (k, j 0 , k0 ).
Pagina 97 di 169
4.6.2. Calcolo di J a partire da Ja
Indietro
Sostituendo a primo membro della (139) Jo q̇ al posto di ω e a secondo mem-
bro Jao q̇ al posto di φ̇, otteniamo:
Schermo pieno
Jo q̇ = T (φ)Jao q̇ . (141)
Chiudi
La (141) deve essere valida ∀q̇, quindi avremo che:
Esci
Jo = T (φ)Jao . (142)
In considerazione della (141), ed essendo Jp = Jap = I3 Jap + 03 Jao , dove I3 è
una matrice identica 3 × 3, e 03 è una matrice di zeri 3 × 3, possiamo scrivere
la seguente relazione:
CASA
Jp I3 03 Jap
= , (143)
Jo 03 T (φ) Jao Pagina iniziale
| {z }
Ta (φ)
Indice
6
dove è stata definita la matrice Ta (φ) ∈ R . Sinteticamente possiamo riscri-
vere la (143): JJ II
J = Ta (Φ)Ja . (144)
J I
La (144) è invertibile solo se det(Ta ) 6= 0, cioè det(T ) 6= 0 ovvero quando
sin θ 6= 0.
Pagina 98 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
4.7. Singolarità
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 99 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
4.7. Singolarità
• Le singolarità sono configurazioni in cui lo jacobiano geometrico perde

CASA
rango.
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 99 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
4.7. Singolarità

CASA
rango.
• Ad esempio, se abbiamo un manipolatore a 6 DOF, il suo jacobiano geo- Pagina iniziale
metrico J ∈ R6×6 è una matrice quadrata con determinante general-

mente non nullo e quindi di rango 6, Indice
JJ II
J I
Pagina 99 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
4.7. Singolarità

CASA
rango.

tranne che in un certi punti dello spazio di configurazione.

JJ II
J I
Pagina 99 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
4.7. Singolarità

CASA
rango.


JJ II
• In tali punti det(J) = 0 e quindi rankJ ≤ 5, cioè:
J I
Pagina 99 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
4.7. Singolarità

CASA
rango.


JJ II
si ha una perdita di rango maggiore o uguale a 1. J I
Pagina 99 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
4.7. Singolarità

CASA
rango.


JJ II
si ha una perdita di rango maggiore o uguale a 1. J I
• Tali punti dello spazio di configurazione di dicono punti singolari o, più Pagina 99 di 169
brevemente, singolarità.
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
In corrispondenza delle singolarità si verificano le seguenti circostanze di
notevole interesse, perché potenzialmente pericolose:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 100 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• il manipolatore perde mobilità in certe direzioni o, più precisamente, CASA

perde la capacità di far eseguire all’organo terminale alcuni screw di ve-
locità; Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 100 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

• possono esistere infinite soluzioni al problema cinematico inverso;

Indice
JJ II
J I
Pagina 100 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

• possono esistere infinite soluzioni al problema cinematico inverso;

Indice
• in vicinanza delle singolarità, per far eseguire all’organo terminale deter-

minati screw di velocità finiti, i giunti del manipolatore devono muoversi JJ II
con velocità molto grosse.

J I
Pagina 100 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Studio di singolarità
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 101 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• Lo studio delle singolarità consiste nel cercare tutte le possibili configu-
razioni singolari di un dato manipolatore. CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 101 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• Tale studio non è in generale facile e l’identificazione di tutte le singolarità

Pagina iniziale
di una data struttura di manipolatore non sempre è nota in forma chiusa.
Indice
JJ II
J I
Pagina 101 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
• Ciò che invece è sempre possibile fare è un calcolo in linea della ma- Indice
nipolabilità:
JJ II
J I
Pagina 101 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
nipolabilità:
JJ II
q
m= det(JJ T ) . (145) J I
Pagina 101 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
nipolabilità:
JJ II
q
m= det(JJ T ) . (145) J I
• La manipolabilità dà una misura quantitativa che, con le dovute cautele,

Pagina 101 di 169
può essere assunta come “distanza” dalle singolarità: se infatti J perde
rango, allora det(JJ T ) si annulla e quindi anche la manipolabilità m.
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
4.8. Disaccoppiamento singolarità
Esiste una classe di manipolatori a 6 DOF che semplifica il problema dello

studio delle singolarità: CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 102 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

• la presenza di un polso sferico, cosı̀ come semplificava il problema della

Pagina iniziale
ricerca delle soluzioni nel problema dell’inversione cinematica (vedi para-
grafo 3.4), scomponendolo in due problemi più semplici, rende lo stu-
Indice
dio delle singolarità quasi banale, distinguendo le singolarità dovute alla
struttura portante da quelle dovute al polso sferico. JJ II
J I
Pagina 102 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci


Pagina iniziale
Indice
• Per affrontare lo studio delle singolarità di un (qualsiasi) manipolatore

J I
con polso sferico e struttura portante che può essere, ad esempio, antropo-
morfo, sferico, cilindrico oppure prismatico) scegliamo di piazzare l’origine
Pagina 102 di 169
della terna utensile (che ricordiamo è arbitraria) nel centro del polso W ,
ovvero
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci


Pagina iniziale
Indice
• Per affrontare lo studio delle singolarità di un (qualsiasi) manipolatore

J I
con polso sferico e struttura portante che può essere, ad esempio, antropo-
morfo, sferico, cilindrico oppure prismatico) scegliamo di piazzare l’origine
Pagina 102 di 169
della terna utensile (che ricordiamo è arbitraria) nel centro del polso W ,
ovvero
Indietro
Schermo pieno
P ≡ W (146)
p ≡ pW . (147) Chiudi
Esci
• Detto in altri termini, scegliamo come polo di velocità per lo screw di
velocità dell’utensile il centro del polso.
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 103 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• Cosı̀ facendo, la posizione e, quindi, anche la velocità di P dipende es-
CASA
clusivamente dalle prime 3 coordinate di giunto q1 , q2 , q3 e non dalle sec-
onde tre q4 , q5 , q6 . Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 103 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
• In termini di jacobiano geometrico questo vuol dire che, partizionando J

in 4 blocchi di dimensione 3 × 3 come segue, Indice

J11 J12 JJ II
J = , (148)
J21 J22
J I
Pagina 103 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA


J11 J12 JJ II
J = , (148)
J21 J22
J I
risulterà J12 = 03×3 .
Pagina 103 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA


J11 J12 JJ II
J = , (148)
J21 J22
J I
Pagina 103 di 169
• Una matrice partizionata come in (148), in cui almeno uno dei blocchi
fuori diagonale (J12 e J21 ) ha determinante nullo, ha come determinante Indietro
il prodotto dei determinanti dei due blocchi diagonali, ovvero:
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA


J11 J12 JJ II
J = , (148)
J21 J22
J I
Pagina 103 di 169
• Una matrice partizionata come in (148), in cui almeno uno dei blocchi
fuori diagonale (J12 e J21 ) ha determinante nullo, ha come determinante Indietro
il prodotto dei determinanti dei due blocchi diagonali, ovvero:
Schermo pieno
det(J) = det(J11 ) det(J22 ) (149) Chiudi
che si annulla se almeno uno tra det(J11 ) e det(J22 ) è nullo.

Esci
Si possono quindi studiare le singolarità del manipolatore distinguendole
tra:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 104 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
tra:
• singolarità di struttura: zeri di det(J11 ); CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 104 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
tra:
• singolarità di polso: zeri di det(J22 ).

Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 104 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
tra:
• singolarità di polso: zeri di det(J22 ).

Pagina iniziale
Le singolarità di struttura saranno, ovviamente, diverse per i vari tipi di

struttura portante, mentre lo studio delle singolarità del polso sferico “roll- Indice
pitch-roll” è valido per tutti i manipolatori con tale tipo di polso.

JJ II
J I
Pagina 104 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
4.8.1. Singolarità di struttura del manipolatore antropomorfo
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 105 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
La ricerca delle singolarità di struttura del manipolatore antropomorfo può

essere fatta per via algebrica, cercando le configurazioni che annullano det(J11 ). CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 105 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Calcoliamo quindi J11 :
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 105 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale

J11 = k0 × (p − p0 ) k1 × (p − p1 ) k2 × (p − p2 ) , (150)
Indice
dove:
JJ II
J I
Pagina 105 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale

J11 = k0 × (p − p0 ) k1 × (p − p1 ) k2 × (p − p2 ) , (150)
Indice
dove:
JJ II
   
0 s1
k0 =  0  ; k1 = k2 =  −c1  J I
1 0
Pagina 105 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale

J11 = k0 × (p − p0 ) k1 × (p − p1 ) k2 × (p − p2 ) , (150)
Indice
dove:
JJ II
   
0 s1
k0 =  0  ; k1 = k2 =  −c1  J I
1 0
Pagina 105 di 169
     
0 a2 c 1 c 2 c1 (a2 c2 + a3 c23 )
Indietro
p0 = p1 =  0  ; p2 =  a2 s1 c2  ; p =  s1 (a2 c2 + a3 c23 ) 
0 a2 s 2 (a2 s2 + a3 s23 )]
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Eseguiamo i vari prodotti vettoriali che compaiono nella (150).
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 106 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Eseguiamo i vari prodotti vettoriali che compaiono nella (150).
k0 × (p − p0 ) = S(k0 )p = CASA
  
0 −1 0 c1 (a2 c2 + a3 c23 )
=  1 0 0   s1 (a2 c2 + a3 c23 )  = Pagina iniziale
0 0 0 (a2 s2 + a3 s23 )
 
−s1 (a2 c2 + a3 c23 ) Indice
=  c1 (a2 c2 + a3 c23 )  . (151)

JJ II
0
J I
Pagina 106 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
k1 × (p − p1 ) = S(k1 )p =
  
0 0 −c1 c1 (a2 c2 + a3 c23 ) CASA
=  0 0 −s1   s1 (a2 c2 + a3 c23 )  =
c 1 s1 0 (a2 s2 + a3 s23 ) Pagina iniziale
 
−c1 (a2 s2 + a3 s23 )
=  −s1 (a2 s2 + a3 s23 )  = Indice
(c21 + s21 )(a2 c2 + a3 c23 )

  JJ II
−c1 (a2 s2 + a3 s23 )
=  −s1 (a2 s2 + a3 s23 )  . (152) J I
(a2 c2 + a3 c23 )
Pagina 107 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
k2 × (p − p2 ) = S(k2 )(p − p2 ) =
  
0 0 −c1 a3 c1 c23 CASA
=  0 0 −s1   a3 s1 c23  =
c 1 s1 0 a3 s23 Pagina iniziale
 
−a3 c1 s23
=  −a3 s1 s23  = Indice
(c21 + s21 )a3 c23

  JJ II
−a3 c1 s23
=  −a3 s1 s23  . (153) J I
a3 c23
Pagina 108 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
La sottomatrice J11 dello jacobiano vale quindi:
 
−s1 (a2 c2 + a3 c23 ) −c1 (a2 s2 + a3 s23 ) −a3 c1 s23
J11 =  c1 (a2 c2 + a3 c23 ) −s1 (a2 s2 + a3 s23 ) −a3 s1 s23  . (154)
CASA
0 (a2 c2 + a3 c23 ) a3 c23
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 109 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
 
−s1 (a2 c2 + a3 c23 ) −c1 (a2 s2 + a3 s23 ) −a3 c1 s23
J11 =  c1 (a2 c2 + a3 c23 ) −s1 (a2 s2 + a3 s23 ) −a3 s1 s23  . (154)
CASA
0 (a2 c2 + a3 c23 ) a3 c23
Pagina iniziale
Sviluppando det(J) secondo la prima colonna abbiamo:
Indice
JJ II
J I
Pagina 109 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
 
−s1 (a2 c2 + a3 c23 ) −c1 (a2 s2 + a3 s23 ) −a3 c1 s23
J11 =  c1 (a2 c2 + a3 c23 ) −s1 (a2 s2 + a3 s23 ) −a3 s1 s23  . (154)
CASA
0 (a2 c2 + a3 c23 ) a3 c23
Pagina iniziale
Indice
−s1 (a2 s2 + a3 s23 ) −a3 s1 s23
det(J) = −s1 (a2 c2 + a3 c23 )
(a2 c2 + a3 c23 ) a3 c23 JJ II

−c1 (a2 s2 + a3 s23 ) −a3 c1 s23
−c1 (a2 c2 + a3 c23 ) , (155) J I
(a2 c2 + a3 c23 ) a3 c23
Pagina 109 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
 
−s1 (a2 c2 + a3 c23 ) −c1 (a2 s2 + a3 s23 ) −a3 c1 s23
J11 =  c1 (a2 c2 + a3 c23 ) −s1 (a2 s2 + a3 s23 ) −a3 s1 s23  . (154)
CASA
0 (a2 c2 + a3 c23 ) a3 c23
Pagina iniziale
Indice
−s1 (a2 s2 + a3 s23 ) −a3 s1 s23
det(J) = −s1 (a2 c2 + a3 c23 )
(a2 c2 + a3 c23 ) a3 c23 JJ II

−c1 (a2 s2 + a3 s23 ) −a3 c1 s23
−c1 (a2 c2 + a3 c23 ) , (155) J I
(a2 c2 + a3 c23 ) a3 c23
da cui si vede che il termine (a2 c2 + a3 c23 ) può essere messo in evidenza Pagina 109 di 169
nei due addendi a secondo membro della (155).

Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Risulta allora:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 110 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Risulta allora:
det(J) = (a2 c2 + a3 c23 )[−s21 (−a2 a3 s2 c23 − a23 s23 c23 + a2 a3 c2 s23 + a23 s23 c23 ) CASA
−c21 (−a2 a3 s2 c23 − a23 s23 c23 + a2 a3 c2 s23 + a23 s23 c23 )] =
Pagina iniziale
(a2 c2 + a3 c23 )[−s21 (−a2 a3 s2 c23 + a2 a3 c2 s23 )

Indice
−c21 (−a2 a3 s2 c23 + a2 a3 c2 s23 )] =
JJ II
−a2 a3 (a2 c2 + a3 c23 ) (c2 s23 − s2 c23 ) =
| {z }
sin((q2 +q3 )−q2 ) J I
−a2 a3 (a2 c2 + a3 c23 )s3 . (156) Pagina 110 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Dalla (156) risulta che det(J) si annulla nei due casi sotto descritti.
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 111 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• a2 c2 + a3 c23 = 0
Il centro del polso P si trova sull’asse del giunto 1, ovvero sull’asse z0 , CASA
come mostrato in Fig. 21: tale situazione si dice singolarità di spalla. Il
manipolatore perde mobilità nella direzione z1 . Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 111 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• a2 c2 + a3 c23 = 0
Il centro del polso P si trova sull’asse del giunto 1, ovvero sull’asse z0 , CASA
come mostrato in Fig. 21: tale situazione si dice singolarità di spalla. Il
manipolatore perde mobilità nella direzione z1 . Pagina iniziale
• s3 = 0
Indice
In questo caso, denominato singolarità di gomito, il link 2 ed il link 3
sono allineati: il gomito è completamente steso (q3 = 0) come mostrato
JJ II
in Fig. 22, oppure completamente piegato (q3 = ±π). Il manipolatore
perde mobilità nella direzione x2 . J I
Pagina 111 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
x3
CASA
P
y2 z3
y3 3 x2 Pagina iniziale
q3
z 0 y1 a3
Indice
3
y0 x1
JJ II
x0 a2 z2
1
q2
2 2
J I
1
q1
z1
Pagina 112 di 169
Indietro
Schermo pieno
Figura 21: Singolarità “di spalla” del manipolatore antropomorfo: il centro del polso si trova sull’asse Chiudi
del giunto 1, ovvero sull’asse z0 .

Esci
y3
x3
CASA
P
y2 3 z3
x2
Pagina iniziale
q3 =0
z 0 y1 a3
3 Indice
y0 x1
x0 a2 JJ II
q2 z2
1 2 2
J I
1
q1
z1
Pagina 113 di 169
0
Indietro
Schermo pieno
Figura 22: Singolarità “di gomito” del manipolatore antropomorfo: in figura è mostrato il caso q3 = 0,
ovvero gomito completamente steso. Un’altra singolarità di gomito si verifica quando q3 = ±π, ovvero Chiudi
quando il gomito è completamente piegato

Esci
4.8.2. Singolarità di polso
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 114 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• Le singolarità del polso sferico possono essere cercate per via algebrica
CASA
esaminando la struttura del blocco J22 che appare nella (148).
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 114 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
• J22 è costituito dalle ultime tre colonne di Jo . Come visto nel Par. 4.5.1, Pagina iniziale
se il giunto i è rotoidale, la colonna i-esima di Jo è ki−1 . Quindi J22 vale:

Indice
JJ II
J I
Pagina 114 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
• J22 è costituito dalle ultime tre colonne di Jo . Come visto nel Par. 4.5.1, Pagina iniziale
se il giunto i è rotoidale, la colonna i-esima di Jo è ki−1 . Quindi J22 vale:

Indice

J22 = k3 k4 k5 . (157) JJ II
J I
Pagina 114 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• Il versore k3 è sempre ortogonale al versore k4 e k4 è sempre ortogonale
a k5 , quindi J22 ha rango almeno 2.
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 115 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• Ma k3 e k5 possono diventare uguali o opposti a seconda della posizione
CASA
del giunto 5:
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 115 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
del giunto 5:
in quel caso avremo due colonne non indipendenti e il determinante di Pagina iniziale
J22 . Precisamente per θ5 = 0 avremo k3 = k5 , mentre per θ5 = ±π

avremo k3 = −k5 . Indice
JJ II
J I
Pagina 115 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
del giunto 5:
in quel caso avremo due colonne non indipendenti e il determinante di Pagina iniziale
J22 . Precisamente per θ5 = 0 avremo k3 = k5 , mentre per θ5 = ±π

avremo k3 = −k5 . Indice
• Con ragionamento geometrico si giunge alla stessa conclusione osser- JJ II

vando che, se i giunti 4 e 6 sono allineati, il polso perde mobilità ro-
tazionale intorno all’asse identificato dal versore k3 × k4 . J I
Pagina 115 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Inoltre, ricordando che il polso sferico “incarna” gli angoli di Eulero ZY Z
(vedi Par. 3.4.1), si poteva giungere allo stesso risultato osservando che per
sθ = 0 la matrice T (φ) definita nella (138) diviene:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 116 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
 
0 −sφ 0
Pagina iniziale
T (φ) =  0 cφ 0  , (158)
1 0 ±1 Indice
JJ II
J I
Pagina 116 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
 
0 −sφ 0
Pagina iniziale
T (φ) =  0 cφ 0  , (158)
1 0 ±1 Indice
dove il segno + dell’elemento 33 vale per θ = 0 e il segno − per θ = ±π.

JJ II
J I
Pagina 116 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
 
0 −sφ 0
Pagina iniziale
T (φ) =  0 cφ 0  , (158)
1 0 ±1 Indice

JJ II
• Dall’osservazione della (158), si deduce che la velocità angolare risul-
tante da una qualsiasi combinazione di φ̇, θ̇, ψ̇ non può mai avere una J I
componente lungo la direzione individuata da [cφ sφ 0]T .

Pagina 116 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
 
0 −sφ 0
Pagina iniziale
T (φ) =  0 cφ 0  , (158)
1 0 ±1 Indice

JJ II
• Dall’osservazione della (158), si deduce che la velocità angolare risul-
tante da una qualsiasi combinazione di φ̇, θ̇, ψ̇ non può mai avere una J I
componente lungo la direzione individuata da [cφ sφ 0]T .

Pagina 116 di 169
• Quindi non è possibile imporre all’organo terminale una velocità angolare

arbitraria nella configurazione singolare, caratterizzata da θ5 = kπ k = Indietro
0, ±1, ±2, . . . .
Schermo pieno
Chiudi
Esci
5. Statica
In questo capitolo ci proponiamo di trovare la relazione esistente tra:

CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 117 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
5. Statica

CASA
f
• il wrench di forza γ = applicato dall’organo terminale sull’ambiente
µ Pagina iniziale
esterno (f è la forza risultante mentre µ è il momento risultante attorno
all’origine della terna utensile) e Indice
JJ II
J I
Pagina 117 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
5. Statica

CASA
f
µ Pagina iniziale
• le azioni generalizzate τ (coppie o forze) che gli attuatori devono es-

JJ II
ercitare sui giunti per equilibrare γ.
J I
Pagina 117 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
5. Statica

CASA
f
µ Pagina iniziale

JJ II
J I
τ , quindi, non equilibra eventuali azioni dinamiche e nemmeno azioni gravi-
tazionali (peso dei link).
Pagina 117 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
5. Statica

CASA
f
µ Pagina iniziale

JJ II
J I
Pagina 117 di 169
• Per trovare la relazione tra γ e τ utilizzeremo il principio dei lavori virtuali.

Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
5. Statica

CASA
f
µ Pagina iniziale

JJ II
J I
Pagina 117 di 169

Indietro
• Il principio dei lavori virtuali afferma che, in un sistema meccanico in
equilibrio, il lavoro δW fatto dal sistema (equilibrato) di forze e coppie Schermo pieno
interne ed esterne applicate al meccanismo stesso, in conseguenza di

un qualsiasi spostamento virtuale del meccanismo, è nullo, ovvero: Chiudi
Esci
5. Statica

CASA
f
µ
Pagina iniziale
all’origine della terna utensile) e
Indice

ercitare sui giunti per equilibrare γ. JJ II
τ , quindi, non equilibra eventuali azioni dinamiche e nemmeno azioni gravi- J I

Pagina 117 di 169
• Il principio dei lavori virtuali afferma che, in un sistema meccanico in Indietro
equilibrio, il lavoro δW fatto dal sistema (equilibrato) di forze e coppie

interne ed esterne applicate al meccanismo stesso, in conseguenza di Schermo pieno
un qualsiasi spostamento virtuale del meccanismo, è nullo, ovvero:

Chiudi
δW = 0 . (159) Esci
• Uno spostamento virtuale è un piccolo cambiamento di configurazione
δq compatibile con i vincoli esistenti.
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 118 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• Il simbolo δq è usato invece di dq appunto a sottolineare che uno sposta-
CASA
mento elementare dq del sistema meccanico nello spazio di configu-
razione non sempre è compatibile con i vincoli esistenti. Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 118 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
• In particolare, nei sistemi con vincoli anolonomi, di cui si dà qualche

Indice
cenno in App. B, le varie componenti di uno spostamento virtuale non
sono indipendenti tra loro.
JJ II
J I
Pagina 118 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA

Indice
JJ II
• Nel caso di un robot con base fissa (telaio solidale ad un sistema in-
erziale), non esistono vincoli anolonomi e tutte le componenti di uno J I
spostamento virtuale sono indipendenti:
Pagina 118 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA

Indice
JJ II
• Nel caso di un robot con base fissa (telaio solidale ad un sistema in-
erziale), non esistono vincoli anolonomi e tutte le componenti di uno J I
spostamento virtuale sono indipendenti:
Pagina 118 di 169
in pratica un qualsiasi spostamento elementare arbitrario dq è anche uno
spostamento virtuale δq.
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Le azioni (forze e coppie) che compiono lavoro in consenguenza di uno
spostamento virtuale del robot δq = dq sono:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 119 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• le azioni τ degli attuatori sui giunti, i quali subiscono uno spostamento CASA
dq
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 119 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
dq
• il wrench di forza pari a −γ applicato sull’organo terminale3 , il quale Pagina iniziale
subisce uno spostamento [ṗT ω T ]T dt.

Indice
JJ II
J I
Pagina 119 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
3
Se γ è l’azione del manipolatore sull’ambiente (ad es. per sollevare e spostare un oggetto oppure per
applicare una forza ad una superficie) allora, per il principio di azione e reazione, −γ è l’azione dell’ambiente
Esci
sul manipolatore
dq

Indice
Il lavoro virtuale delle azioni τ vale:

JJ II
T T
δWτ = τ δq = τ dq .
J I
Risulta quindi:
Pagina 119 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
3
Esci
sul manipolatore
dq

Indice
Il lavoro virtuale delle azioni τ vale:

JJ II
T T
δWτ = τ δq = τ dq .
J I
Risulta quindi:
Pagina 119 di 169
δW = δWτ − δWγ = Indietro

ṗ
= τ T dq − γ T dt = 0 , (160)
ω Schermo pieno
da cui: Chiudi
3
Esci
sul manipolatore
• le azioni τ degli attuatori sui giunti, i quali subiscono uno spostamento
dq CASA

Il lavoro virtuale delle azioni τ vale: Indice
δWτ = τ T δq = τ T dq .
JJ II
Risulta quindi:
J I
δW = δWτ − δWγ =
Pagina 119 di 169
ṗ
= τ T dq − γ T dt = 0 , (160)
ω Indietro
da cui:
Schermo pieno

ṗ
τ T dq = γ T dt . (161)
ω Chiudi
3
Se γ è l’azione del manipolatore sull’ambiente (ad es. per sollevare e spostare un oggetto oppure per Esci
sul manipolatore

ṗ
Sostituendo a secondo membro della (161) J q̇dt = Jdq al posto di dt,
ω
otteniamo:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 120 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

ṗ
ω
otteniamo:
CASA
τ T dq = γ T J q̇dt = Pagina iniziale
= γ T Jdq . (162)
Indice
JJ II
J I
Pagina 120 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

ṗ
ω
otteniamo:
CASA
= γ T Jdq . (162)
Indice
La (162) deve valere ∀dq, quindi deve essere verificata la relazione:
JJ II
J I
Pagina 120 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

ṗ
ω
otteniamo:
CASA
= γ T Jdq . (162)
Indice
La (162) deve valere ∀dq, quindi deve essere verificata la relazione:
JJ II
τ T = γT J , (163)
J I
Pagina 120 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
ovvero, trasponendo ambo i membri dell’Eq. (163)4 :
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 121 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
4 Esci
Ricordiamo che (ABC)T = C T B T AT .
τ = JT γ . (164) CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 121 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
4 Esci
τ = JT γ . (164) CASA
La (164) è una relazione molto utile ed importante. Essa esprime la dualità

Pagina iniziale
tra la statica e la cinematica dei meccanismi e lo jacobiano è il cardine di tale
dualità.
Indice
JJ II
J I
Pagina 121 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
4 Esci
6. Dinamica dei robot
In questo capitolo studieremo una tecnica che permette di scrivere le equazioni

del moto di un robot manipolatore a catena aperta semplice facendo uso delle CASA
equazioni di Lagrange.
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 122 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Scrivere le equazioni del moto (o equazioni della dinamica inversa) vuol dire Pagina iniziale
esprimere le azioni degli attuatori che fanno muovere il meccanismo in fun-

zione di: Indice
JJ II
J I
Pagina 122 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci


zione di: Indice
q coordinate lagrangiane; JJ II
J I
Pagina 122 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci


zione di: Indice
q̇ derivate prime delle coordinate lagrangiane rispetto J I

al tempo;
Pagina 122 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci


zione di: Indice

al tempo;
Pagina 122 di 169
q̈ derivate seconde delle coordinate lagrangiane rispetto
al tempo;
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci


zione di: Indice

al tempo;
Pagina 122 di 169
q̈ derivate seconde delle coordinate lagrangiane rispetto
al tempo;
Indietro
γ eventuali azioni che il meccanismo esercita sull’ambiente

esterno (ad esempio spostare un peso con l’organo Schermo pieno
terminale).
Chiudi
Esci
In breve, scrivere le equazioni del moto di un meccanismo vuol dire esplicitare
la funzione di dinamica inversa:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 123 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
τ = τ (q, q̇, q̈, γ) , (165) CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 123 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
τ = τ (q, q̇, q̈, γ) , (165) CASA
dove τ è il vettore delle azioni (forze o coppie) che gli attuatori esercitano sui
Pagina iniziale
giunti.
Indice
JJ II
J I
Pagina 123 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Gli obbiettivi dello studio della dinamica dei robot (e dei meccanismi in genere)
sono molteplici, ne elenchiamo alcuni qui di seguito.
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 124 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• Guida alla progettazione meccanica CASA

L’analisi del modello dinamico di un robot può fornire utili indicazioni al
progettista meccanico che può, nei limiti del possibile, orientare la dis- Pagina iniziale
tribuzione delle masse in modo da ridurre effetti dinamici indesiderati;

Indice
JJ II
J I
Pagina 124 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci


Indice
• Dimensionamento degli attuatori
A partire da un certo progetto meccanico del robot, ed ipotizzate certe
JJ II
modalità di esercizio, a cui corrispondono date traiettorie desiderate nello
spazio dei giunti 5 q d (t), verificare che le prestazioni degli attuatori scelti J I
(in termini di coppie o forze e potenze erogabili) siano sufficienti.
Pagina 124 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
5
Intendiamo qui per traiettoria l’associazione di un percorso nello spazio giunti e di una legge oraria che
Esci
descrive il modo in cui il percorso va eseguito nel tempo


Indice
• Dimensionamento degli attuatori
A partire da un certo progetto meccanico del robot, ed ipotizzate certe
JJ II
modalità di esercizio, a cui corrispondono date traiettorie desiderate nello
spazio dei giunti 5 q d (t), verificare che le prestazioni degli attuatori scelti J I
(in termini di coppie o forze e potenze erogabili) siano sufficienti.
Pagina 124 di 169
• Progetto degli algoritmi di controllo
Le leggi con cui il sistema di controllo governa il sistema, richiedendo le
Indietro
coppie o forze agli attuatori, devono essere progettate sulla base della
conoscenza del modello dinamico del sistema da controllare.
Schermo pieno
Chiudi
5
Intendiamo qui per traiettoria l’associazione di un percorso nello spazio giunti e di una legge oraria che
Esci
descrive il modo in cui il percorso va eseguito nel tempo
• Simulazione dinamica
Il modello dinamico (165) può essere facilmente invertito, ricavando
l’espressione delle accelerazioni ai giunti q̈ in funzione delle altre vari-
abili: CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 125 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
abili: CASA
Pagina iniziale
q̈ = q̈(q, q̇, γ, τ ) . (166)
Indice
JJ II
J I
Pagina 125 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
abili: CASA
Pagina iniziale
q̈ = q̈(q, q̇, γ, τ ) . (166)
– La (166) può poi essere integrata nel tempo, con metodi numerici, Indice
per eseguire delle simulazioni dinamiche.

JJ II
J I
Pagina 125 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
abili: CASA
Pagina iniziale
q̈ = q̈(q, q̇, γ, τ ) . (166)
– La (166) può poi essere integrata nel tempo, con metodi numerici, Indice
per eseguire delle simulazioni dinamiche.

JJ II
– Le simulazioni dinamiche possono essere utilizzate per fare delle
verifiche sulle scelte progettuali fatte su meccanica, attuatori e algo- J I
ritmi di controllo.
Pagina 125 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Esempio 6.1: L’equazione della dinamica inversa di un sistema ad 1 DOF
f = mẍ può essere facilmente invertita ottenendo ẍ = m1 f .
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 126 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Definendo due variabili di stato x1 = x, x2 = ẋ, possiamo scrivere le equazioni
di stato del sistema: CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 126 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Pagina iniziale
ẋ1 = x2
1
ẋ2 = f , (167) Indice
m
dove x1 , x2 , f sono, ovviamente, variabili del tempo. JJ II
J I
Pagina 126 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Pagina iniziale
ẋ1 = x2
1
ẋ2 = f , (167) Indice
m
Le Eq. (167) possono essere integrate numericamente con vari metodi. Il

J I
metodo più semplice di integrazione è il metodo di Eulero. Con il metodo di
Eulero, fissato un intervallo di tempo ∆t sufficientemente piccolo, possiamo
Pagina 126 di 169
calcolare le variabili di stato al tempo t + ∆t come segue
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Pagina iniziale
ẋ1 = x2
1
ẋ2 = f , (167) Indice
m

J I
metodo più semplice di integrazione è il metodo di Eulero. Con il metodo di
Pagina 126 di 169
calcolare le variabili di stato al tempo t + ∆t come segue
Indietro
x1 (t + ∆t) = x1 (t) + x2 (t)∆t

1 Schermo pieno
x2 (t + ∆t) = x2 (t) + f (t)∆t . (168)
m
Chiudi
Esci
Pagina iniziale
ẋ1 = x2
1
ẋ2 = f , (167) Indice
m
metodo più semplice di integrazione è il metodo di Eulero. Con il metodo di J I
calcolare le variabili di stato al tempo t + ∆t come segue Pagina 126 di 169
Indietro
x1 (t + ∆t) = x1 (t) + x2 (t)∆t

1 Schermo pieno
x2 (t + ∆t) = x2 (t) + f (t)∆t . (168)
m
la (168) può essere implementata in un linguaggio di programmazione ed Chiudi
utilizzata per simulare il comportamento del sistema tramite un elaboratore

Esci
numerico.
6.1. Richiami sulle equazioni di Lagrange
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 127 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• La configurazione di un meccanismo costituito da corpi rigidi collegati

CASA
da coppie cinematiche dipende da un insieme di n parametri variabili
che diciamo coordinate lagrangiane.
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 127 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

CASA
Pagina iniziale
• La scelta delle coordinate lagrangiane non è unica ma, per i robot a

catena aperta che noi studiamo, è ovvio scegliere come coordinate la- Indice
grangiane gli elementi del vettore q delle coordinate dei giunti: si tratta
quindi di rotazioni (θi ) o traslazioni (di ). JJ II
J I
Pagina 127 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

CASA
Pagina iniziale

• Tra le coordinate lagrangiane di un robot con base fissa che si muove J I

liberamente nello spazio non esistono vincoli nemmeno a livello differen-
ziale (cioè tra le derivate temporali delle qi ). Pagina 127 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

CASA
Pagina iniziale

• Tra le coordinate lagrangiane di un robot con base fissa che si muove J I

liberamente nello spazio non esistono vincoli nemmeno a livello differen-
ziale (cioè tra le derivate temporali delle qi ). Pagina 127 di 169
• I robot manipolatori a base fissa sono quindi sistemi meccanici con vin- Indietro
coli olonomi o, in breve, sistemi olonomi.
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Per i sistemi olonomi è possibile scrivere le equazioni di Lagrange nella forma
seguente:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 128 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
seguente:
d ∂L ∂L CASA
− = Qi ∀i = 1, . . . , n, (169)
dt ∂ q̇i ∂qi
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 128 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
seguente:
d ∂L ∂L CASA
− = Qi ∀i = 1, . . . , n, (169)
dt ∂ q̇i ∂qi
Pagina iniziale
dove:
Indice
JJ II
J I
Pagina 128 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
seguente:
d ∂L ∂L CASA
− = Qi ∀i = 1, . . . , n, (169)
dt ∂ q̇i ∂qi
Pagina iniziale
dove:
Indice
L=T −V è la funzione lagrangiana, ovvero la differenza tra
l’energia cinetica del meccanismo T e l’energia poten- JJ II
ziale V ;
J I
Pagina 128 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
seguente:
d ∂L ∂L CASA
− = Qi ∀i = 1, . . . , n, (169)
dt ∂ q̇i ∂qi
Pagina iniziale
dove:
Indice
ziale V ;
J I
qi è la i-esima coordinata lagrangiana;
Pagina 128 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
seguente:
d ∂L ∂L CASA
− = Qi ∀i = 1, . . . , n, (169)
dt ∂ q̇i ∂qi
Pagina iniziale
dove:
Indice
ziale V ;
J I
Qi è la componente lagrangiana delle forze attive non Pagina 128 di 169
conservative (attive vuol dire che compiono lavoro)

lungo la direzione della coordinata lagrangiana qi . Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
seguente:
d ∂L ∂L CASA
− = Qi ∀i = 1, . . . , n, (169)
dt ∂ q̇i ∂qi
Pagina iniziale
dove:
Indice
ziale V ;
J I
Qi è la componente lagrangiana delle forze attive non Pagina 128 di 169
conservative (attive vuol dire che compiono lavoro)

lungo la direzione della coordinata lagrangiana qi . Indietro
Le n equazioni (169) sono le equazioni del moto del manipolatore. Schermo pieno
Chiudi
Esci
Per chiarire, con riferimento al caso di un robot in moto libero, per la i-esima
componente lagrangiana delle forze attive vale quanto segue:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 129 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• se il giunto i è un giunto rotoidale, Qi è pari alla coppia totale τi che CASA

gli attuatori esercitano sul giunto, eventualmente decurtato della coppia
d’attrito τf i agente sul giunto: Pagina iniziale
Qi = τi − τf i .
Indice
JJ II
J I
Pagina 129 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Indice
• se il giunto i è un giunto prismatico, Qi è pari alla forza totale τi che JJ II

gli attuatori esercitano sul giunto eventualmente decurtato della forza
d’attrito τf i agente sul giunto: J I
Pagina 129 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Indice
• se il giunto i è un giunto prismatico, Qi è pari alla forza totale τi che JJ II

gli attuatori esercitano sul giunto eventualmente decurtato della forza
d’attrito τf i agente sul giunto: J I
Pagina 129 di 169
• Se invece il robot esercita sull’ambiente un wrench di forza γ tramite

Indietro
l’organo terminale, allora a secondo membro della (169) sarà presente
anche la proiezione di −γ lungo qi , ovvero: Schermo pieno
Qi = τi − τf i − J Ti γ , (170)
Chiudi
Esci
• se il giunto i è un giunto rotoidale, Qi è pari alla coppia totale τi che
CASA
Indice
• se il giunto i è un giunto prismatico, Qi è pari alla forza totale τi che

gli attuatori esercitano sul giunto eventualmente decurtato della forza JJ II
d’attrito τf i agente sul giunto:

J I
Pagina 129 di 169
• Se invece il robot esercita sull’ambiente un wrench di forza γ tramite

l’organo terminale, allora a secondo membro della (169) sarà presente Indietro
anche la proiezione di −γ lungo qi , ovvero:

Schermo pieno
Qi = τi − τf i − J Ti γ , (170)
Chiudi
dove J Ti è la i-esima riga dello jacobiano geometrico trasposto (ovvero
la trasposta della i-esima colonna dello jacobiano geometrico).
Esci
6.2. Applicazione ad un pendolo (. . . ovvero ad un robot a 1 DOF)
Applichiamo il metodo delle equazioni di Lagrange ad un pendolo, mobile nel

piano verticale, azionato da un motoriduttore , come mostrato in Fig. 23. Il CASA
x1
Pagina iniziale
g
y'
y θ Indice
Il z1 JJ II
Im 1/N x'
C
J I
O
x
l z' Pagina 130 di 169
z Indietro
Figura 23: Pendolo motorizzato in gravità.

Schermo pieno
pendolo possiede un momento d’inerzia (baricentrico) attorno all’asse z 0 pari

Chiudi
a Izz , massa m, il rapporto di riduzione del ruotismo sia 1/N e il momento di
inerzia del motoriduttore ridotto all’asse del rotore sia Im . Esci
Dobbiamo adesso calcolare l’energia cinetica e l’energia potenziale del si-
stema.
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 131 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
stema.
6.2.1. Energia cinetica CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 131 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
stema.
L’energia cinetica sarà pari a: Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 131 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
stema.
T = Tm + Tl , (171) Indice
JJ II
J I
Pagina 131 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
stema.
dove Tm è l’energia cinetica del motoriduttore e Tl è l’energia cinetica del

JJ II
pendolo.
J I
Pagina 131 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
stema.

JJ II
pendolo.
Il motore ruota attorno al proprio asse senza traslare, quindi la sua energia
J I
cinetica vale:
Pagina 131 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
stema.

JJ II
pendolo.
J I
cinetica vale:
1 2
Pagina 131 di 169
Tm = Im θ̇m , (172)
2
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
stema.

JJ II
pendolo.
J I
cinetica vale:
1 2
Pagina 131 di 169
Tm = Im θ̇m , (172)
2
Indietro
dove θ̇m = N θ̇ è la velocità angolare del motore e θ̇ è la derivata rispetto al
tempo della coordinata lagrangiana del pendolo. Schermo pieno
Chiudi
Esci
Il moto del pendolo è una pura rotazione attorno all’asse z ma, per rendere
più generale la trattazione dell’esempio, può essere interpretato anche come
moto di traslazione del centro di massa C a cui si somma una rotazione
attorno al centro di massa. CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 132 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
La sua energia cinetica vale quindi:

Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 132 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
1 1
Tl = mṗTC ṗC + ω T Il ω , (173)
2 2 Indice
JJ II
J I
Pagina 132 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
1 1
Tl = mṗTC ṗC + ω T Il ω , (173)
2 2 Indice
dove ṗC è la velocità del centro di massa, ω è la velocità angolare del pendolo
e   JJ II
Ixx −Ixy −Ixz
Il =  −Ixy Iyy −Iyz  J I
−Ixz −Iyz Izz
è il tensore di inerzia del pendolo rispetto alla terna baricentrica Cx0 y 0 z 0 , pa- Pagina 132 di 169
rallela alla terna base Oxyz.

Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
1 1
Tl = mṗTC ṗC + ω T Il ω , (173)
2 2 Indice
dove ṗC è la velocità del centro di massa, ω è la velocità angolare del pendolo
e   JJ II
Ixx −Ixy −Ixz
Il =  −Ixy Iyy −Iyz  J I
−Ixz −Iyz Izz
è il tensore di inerzia del pendolo rispetto alla terna baricentrica Cx0 y 0 z 0 , pa- Pagina 132 di 169
rallela alla terna base Oxyz.

Indietro
Tutti gli elementi del tensore d’inerzia, tranne Izz , sono variabili e dipendono
dall’orientazione del pendolo, ma vedremo che la condizione di vincolo fa sı̀
Schermo pieno
che solo Izz sia rilevante ai fini del calcolo dell’energia cinetica.
Chiudi
Esci
Passiamo adesso ad esplicitare i vari termini che appaiono nella (173). La
posizione del centro di massa vale:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 133 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
pC = [l cos θ l sin θ pCz ]T , (174) CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 133 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
dove PCz è costante. Derivando rispetto al tempo la (174) si ottiene la velocità

Pagina iniziale
del centro di massa:
Indice
JJ II
J I
Pagina 133 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
Indice
ṗC = [−lsθ θ̇ lcθ θ̇ 0]T . (175)
JJ II
J I
Pagina 133 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
Indice
ṗC = [−lsθ θ̇ lcθ θ̇ 0]T . (175)
Il vettore velocità angolare vale: JJ II
J I
Pagina 133 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
Indice
ṗC = [−lsθ θ̇ lcθ θ̇ 0]T . (175)
Il vettore velocità angolare vale: JJ II
ω = [0 0 θ̇]T . (176) J I
Pagina 133 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Sostituendo nella (173) le espressioni di ṗC e ω trovate, otteniamo:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 134 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Sostituendo nella (173) le espressioni di ṗC e ω trovate, otteniamo:
 
−ls θ θ̇
1 CASA
Tl = m −lsθ θ̇ lcθ θ̇ 0  lcθ θ̇  +
2
0
Pagina iniziale
  
I xx Ixy Ixz 0
1
0 0 θ̇  Ixy Iyy Iyz   0  Indice
2
Ixz Iyz Izz θ̇
1 JJ II
= (ml2 θ̇2 + Izz θ̇2 ) . (177)
2
J I
Pagina 134 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Esplicitando i vari termini, la (171) può quindi essere riscritta come segue:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 135 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
T = Tm + Tl = CASA
1
= (Im N 2 θ̇2 + ml2 θ̇2 + Izz θ̇2 ) =
2 Pagina iniziale
1
Im N 2 + ml2 + Izz θ̇2

=
2| {z } Indice
I
1 2
= I θ̇ , (178) JJ II
2
J I
Pagina 135 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
T = Tm + Tl = CASA
1
= (Im N 2 θ̇2 + ml2 θ̇2 + Izz θ̇2 ) =
2 Pagina iniziale
1
Im N 2 + ml2 + Izz θ̇2

=
2| {z } Indice
I
1 2
= I θ̇ , (178) JJ II
2
dove è stato definito il momento d’inerzia totale del sistema, ridotto all’asse z J I
del pendolo, pari a I = Im N 2 + ml2 + Izz .
Pagina 135 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
6.2.2. Energia potenziale del pendolo
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 136 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
L’energia potenziale di un corpo rigido soggetto all’accelerazione di gravità g

vale V = mgh, dove m è la massa del corpo, g è il modulo dell’accelerazione CASA
di gravità e h è la quota del paricentro rispetto al riferimento (arbitrario) scelto
come zero per l’energia potenziale. Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 136 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Nel nostro caso, scegliendo la quota dell’origine O come zero, l’energia poten-
ziale può essere scritta come segue: Indice
JJ II
J I
Pagina 136 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Nel nostro caso, scegliendo la quota dell’origine O come zero, l’energia poten-
ziale può essere scritta come segue: Indice
JJ II
V = −mg T pC
 
lc θ J I
= −m 0 −g 0  lsθ 
pCz Pagina 136 di 169
= mglsθ . (179)
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
6.2.3. Funzione lagrangiana e sue derivate
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 137 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
La funzione lagrangiana vale:

1 CASA
L = T − V = I θ̇2 − mglsθ . (180)
2
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 137 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

1 CASA
L = T − V = I θ̇2 − mglsθ . (180)
2
Pagina iniziale
La derivata parziale di L rispetto alla derivata temporale θ̇ della coordinata
lagrangiana vale: Indice
JJ II
J I
Pagina 137 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

1 CASA
L = T − V = I θ̇2 − mglsθ . (180)
2
Pagina iniziale
∂L
= I θ̇ . (181) JJ II
∂ θ̇
J I
Pagina 137 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

1 CASA
L = T − V = I θ̇2 − mglsθ . (180)
2
Pagina iniziale
∂L
= I θ̇ . (181) JJ II
∂ θ̇
Derivando la (181) rispetto al tempo otteniamo: J I
Pagina 137 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

1 CASA
L = T − V = I θ̇2 − mglsθ . (180)
2
Pagina iniziale
∂L
= I θ̇ . (181) JJ II
∂ θ̇
d ∂L
= I θ̈ . (182) Pagina 137 di 169
dt ∂ θ̇
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

1 CASA
L = T − V = I θ̇2 − mglsθ . (180)
2
Pagina iniziale
∂L
= I θ̇ . (181) JJ II
∂ θ̇
d ∂L
= I θ̈ . (182) Pagina 137 di 169
dt ∂ θ̇
Derivando invece la L rispetto a θ otteniamo: Indietro
∂L
= −mglcθ . (183) Schermo pieno
∂θ
Chiudi
Esci
6.2.4. Assemblaggio dell’equazione del moto
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 138 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Al fine di scrivere l’equazione del moto rimane da calcolare la componente

lagrangiana delle forze attive Q. CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 138 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Le azioni sul sistema sono la coppia del motore (ridotta al proprio asse) τm e
la gravità. Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 138 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

La gravità è però una forza conservativa, quindi ne viene implicitamente
tenuto conto tramite l’energia potenziale e non concorre alla formazione della Indice
componente lagrangiana delle forze attive non conservative Q.

JJ II
J I
Pagina 138 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci


Quindi, Q non è nient’altro che la coppia del motore ridotta all’asse “lento” JJ II
tramite l’inverso del rapporto di riduzione N :
J I
Pagina 138 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci


Quindi, Q non è nient’altro che la coppia del motore ridotta all’asse “lento” JJ II
tramite l’inverso del rapporto di riduzione N :
J I
Q = τ = N τm . (184)
Pagina 138 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Utilizzando le (182)(183)(184), l’equazione del moto risulta quindi:
I θ̈ + mglsθ = N τm . (185)
CASA
Nel paragrafo seguente applicheremo il metodo ad un robot a catena aperta
a n gradi di libertà.
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 139 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
6.3. Applicazione ad un robot a n giunti
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 140 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Procederemo come visto nell’esempio del pendolo:

CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 140 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

• calcolo dell’energia cinetica dei membri e degli attuatori, CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 140 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

• calcolo dell’energia potenziale, Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 140 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

• derivazione della funzione lagrangiana ed assemblaggio delle equazioni

Indice
del moto.
JJ II
J I
Pagina 140 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

• derivazione della funzione lagrangiana ed assemblaggio delle equazioni

Indice
del moto.
Faremo l’ipotesi semplificativa che ogni giunto (rotoidale o prismatico che sia) JJ II
sia attuato da un singolo motoriduttore con rapporto di riduzione 1/Ni e che

lo statore del motoriduttore sia solidale al link i − 1. J I
Pagina 140 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
6.3.1. Energia cinetica di un link
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 141 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Come gli allievi ricorderanno dal corso di Meccanica Razionale, l’energia ci-
netica di un corpo rigido ha: CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 141 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• una parte legata alla velocità di traslazione del centro di massa,

Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 141 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
• più una parte legata alla velocità angolare.

Indice
JJ II
J I
Pagina 141 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale

Indice
Per il generico link i, mostrato in Fig.24, l’energia cinetica (escluso quindi

l’attuatore solidale al link) vale: JJ II
J I
Pagina 141 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale

Indice

1
Tli = (mli ṗTli ṗli + ω Ti Ili ω i ) , (186) J I
2
Pagina 141 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale

Indice

1
2
dove: Pagina 141 di 169
• mli è la massa del link,

Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale

Indice

1
2

Indietro
• ṗli è la velocità di traslazione del centro di massa del link Cli ,

Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale

Indice

1
2

Indietro

Schermo pieno
• ω i è la velocità angolare e
Chiudi
Esci

Pagina iniziale

Indice
1
2
dove:
Pagina 141 di 169

Indietro
• ω i è la velocità angolare e Schermo pieno
• Ili è il tensore d’inerzia (baricentrico) calcolato rispetto a una terna pa- Chiudi
rallela alla terna base Oxyz e avente l’origine nel centro di massa del
link. Esci
zi-1 zi
ωi
.
pl
i
Cli CASA
xi
Oi Pagina iniziale
Oi-1
pl xi-1 Indice
i
JJ II
z
J I
y
x
Pagina 142 di 169
Indietro
Figura 24: Calcolo dell’energia cinetica di un link.
Schermo pieno
Chiudi
Esci
zi-1 zi
ωi
.
pl
i
Cli CASA
xi
Oi Pagina iniziale
Oi-1
pl xi-1 Indice
i
JJ II
z
J I
y
x
Pagina 142 di 169
Indietro
Figura 24: Calcolo dell’energia cinetica di un link.
Schermo pieno
È da notare che il tensore d’inerzia Ili varia al variare dell’orientazione del
link e, quindi, al variare della configurazione del manipolatore q. Chiudi
Esci
• Vediamo adesso come esplicitare l’espressione (186) in funzione delle
coordinate lagrangiane e delle loro derivate rispetto al tempo.
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 143 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• In modo analogo a come abbiamo fatto nello studio della cinematica
CASA
differenziale, costruiamo, per ogni link, lo jacobiano geometrico che per-
mette di esprimere lo screw di velocità del link, utilizzando come polo il Pagina iniziale
centro di massa, come segue:
Indice
JJ II
J I
Pagina 143 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
" # Indice
(l )
ṗli Jp i
= (l ) q̇ , (187)
ωi Jo i JJ II
J I
Pagina 143 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
" # Indice
(l )
ṗli Jp i
= (l ) q̇ , (187)
ωi Jo i JJ II
(l ) (l )
dove Jp i e Jo i sono rispettivamente lo jacobiano traslazionale e quello J I
rotazionale del link.

Pagina 143 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• Alla luce della (187), l’energia cinetica può essere scritta in funzione del
vettore q̇, sostituendo a ṗli e ω i le rispettive espressioni:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 144 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
1 T T
Tli = (mli q̇ TJp(li ) Jp(li ) q̇ + q̇ TJo(li ) IliJo(li ) q̇)
2 Pagina iniziale
1 T T
= q̇ T (mliJp(li ) Jp(li ) +Jo(li ) IliJo(li ) )q̇ , (188)
2 Indice
JJ II
J I
Pagina 144 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
1 T T
2 Pagina iniziale
1 T T
2 Indice
• Il tensore d’inerzia Ili varia con l’orientazione del link mentre se viene
JJ II
calcolato rispetto ad una terna solidale al link stesso rimane costante.
J I
Pagina 144 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
1 T T
2 Pagina iniziale
1 T T
2 Indice
• Il tensore d’inerzia Ili varia con l’orientazione del link mentre se viene
JJ II
calcolato rispetto ad una terna solidale al link stesso rimane costante.
• Esiste una relazione (tensoriale) tra i due tensori d’inerzia che adesso J I
deriveremo.
Pagina 144 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• L’energia cinetica rotazionale del link deve essere invariante rispetto al
sistema di riferimento usato per calcolare il tensore e rispetto al quale
esprimere le componenti della velocità angolare, ovvero:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 145 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
1 T 1 T
ω i Ili ω i = ω ii Ilii ω ii , (189) Pagina iniziale
2 2
Indice
JJ II
J I
Pagina 145 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
1 T 1 T
2 2
Indice
dove ω ii è la velocità angolare espressa nella terna i, solidale al link, e
Ilii è il tensore d’inerzia rispetto ad una terna baricentrica parallela alla
JJ II
terna i.
J I
Pagina 145 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
1 T 1 T
2 2
Indice
JJ II
terna i.
• Ovviamente Ilii è costante. J I
Pagina 145 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
1 T 1 T
2 2
Indice
JJ II
terna i.
• Sostituendo a ω ii a secondo membro della (189) la quantità Ri T ω i , otte- Pagina 145 di 169
niamo:
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
1 T 1 T
2 2
Indice
JJ II
terna i.
• Sostituendo a ω ii a secondo membro della (189) la quantità Ri T ω i , otte- Pagina 145 di 169
niamo:
Indietro
1 T 1
ω i Ili ω i = ω Ti Ri Ilii Ri T ω i . (190) Schermo pieno
2 2
Chiudi
Esci
La (190) deve essere valida ∀ω i , quindi deve valere la seguente relazione:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 146 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Ili = Ri Ilii Ri T (191) CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 146 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
che, sostituita nella (188), ci permette di eliminare il tensore d’inerzia variabile

Pagina iniziale
Ili e fare apparire Ilii che è costante.
Indice
JJ II
J I
Pagina 146 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
Riscriviamo allora la (188) come segue:
Indice
JJ II
J I
Pagina 146 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
Riscriviamo allora la (188) come segue:
Indice
1 T T T JJ II
Tli = q̇ (mliJp(li ) Jp(li ) +Jo(li ) Ri Ilii Ri T Jo(li ) )q̇ . (192)
2
J I
Pagina 146 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
6.3.2. Energia potenziale di un link
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 147 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Come visto nel paragrafo 6.2.2, l’energia potenziale (gravitazionale) di un

corpo rigido è uguale a quella di un punto materiale avente la stessa massa CASA
e posto nel centro di massa del corpo rigido.
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 147 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Come visto nel paragrafo 6.2.2, l’energia potenziale (gravitazionale) di un

corpo rigido è uguale a quella di un punto materiale avente la stessa massa CASA
e posto nel centro di massa del corpo rigido.
Pagina iniziale
zi-1 zi
Indice
Cl
i JJ II
g
J I
pl
i
Pagina 147 di 169
hl i
z
Indietro
O y
x
u
Schermo pieno
Chiudi
Figura 25: Calcolo dell’energia potenziale di un link. Esci
Con riferimento alla Fig.25, scelta la quota dell’origine della terna base
come zero dell’energia potenziale, l’espressione di Vli sarà:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 148 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
Vli = mli ghli , (193)
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 148 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
Pagina iniziale
dove:
Indice
JJ II
J I
Pagina 148 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
Pagina iniziale
dove:
• mli è la massa del link, Indice
JJ II
J I
Pagina 148 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
Pagina iniziale
dove:
• g = ||g|| è il modulo dell’accelerazione di gravità e JJ II
J I
Pagina 148 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
Pagina iniziale
dove:
• hli è l’altezza del centro di massa Cli rispetto al piano orizzontale ad

J I
energia potenziale nulla.
Pagina 148 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
Pagina iniziale
dove:
• hli è l’altezza del centro di massa Cli rispetto al piano orizzontale ad

J I
energia potenziale nulla.
• hli può essere calcolata come proiezione del vettore posizione pli lungo Pagina 148 di 169
la verticale.
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
g
Se u = − g è il versore verticale diretto verso l’alto, hli vale:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 149 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
g
1
hli = uT pli = − g T pli . (194)
g CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 149 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
g
1
g CASA
Sostituendo l’espressione di hli sopra trovata nella (193) otteniamo la seguente

espressione di Vli : Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 149 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
g
1
g CASA

1
Vli = −mli g g T pli = −mli g T pli , (195) Indice
g
JJ II
J I
Pagina 149 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
g
1
g CASA

1
Vli = −mli g g T pli = −mli g T pli , (195) Indice
g
che è valida qualunque sia l’orientazione della terna base. JJ II
J I
Pagina 149 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
6.3.3. Energia cinetica degli attuatori
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 150 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• Ipotizziamo, per semplicità, che ogni giunto sia comandato da un singolo

CASA
attuatore.
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 150 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• Ipotizziamo, per semplicità, che ogni giunto sia comandato da un singolo

CASA
attuatore.
• In realtà questo non sempre è vero6 . Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 150 di 169
Indietro
Schermo pieno
6
Ad esempio nelle realizzazioni industriali di polsi sferici, in genere gli attuatori degli ultimi tre giunti lavorano
Chiudi
insieme ed è una azione combinata dei tre attuatori che fa muovere un singolo giunto. In modo più generale
si può ipotizzare che valga la relazione q̇ m = Aq̇, dove A ∈ Rn×n è una matrice costante i cui elementi sono
rapporti di riduzione. Nell’ipotesi semplificativa fatta, la matrice A è diagonale diag{Ni } e l’elemento Ni è il
Esci
rapporto di riduzione tra attuatore i-esimo e giunto i-esimo, ovvero: q̇mi = Ni q̇i
zi
CASA
z mi+1
1:Ni+1 Pagina iniziale

z i-1
Indice
Cmi+1
z i+1
JJ II
i
J I
i+1 Pagina 151 di 169
Indietro
Schermo pieno
Figura 26: Ipotesi semplificativa sull’attuazione: il giunto i è comandato da un singolo attuatore posto
sul link i − 1.
Chiudi
Esci
• Facciamo inoltre l’ipotesi che l’attuatore del giunto i + 1 sia rotativo e
abbia lo statore solidale al link i, come mostrato in Fig. 26 per il caso di
giunto rotoidale (il caso di giunto prismatico è analogo).
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 152 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
• Sia Imi+1 il tensore di inerzia del rotore i + 1-esimo rispetto ad una terna
baricentrica parallela alla terna base. L’energia cinetica del rotore vale: Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 152 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
1 1 Indice
Tmi+1 = mmi+1 ṗTmi+1 ṗmi+1 + ω Tmi+1 Imi+1 ω mi+1 . (196)

2 2
JJ II
J I
Pagina 152 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
1 1 Indice

2 2
JJ II
Cosı̀ come fatto per il link i, anche per il motore i + 1 è possibile definire
uno jacobiano J (mi+1 ) che descrive lo screw di velocità del motore in fun- J I
zione delle velocità dei giunti:

Pagina 152 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
1 1 Indice

2 2
JJ II
Cosı̀ come fatto per il link i, anche per il motore i + 1 è possibile definire
uno jacobiano J (mi+1 ) che descrive lo screw di velocità del motore in fun- J I
zione delle velocità dei giunti:

Pagina 152 di 169
" #
(m )
ṗmi+1 Jp i+1 Indietro
= (m ) q̇ . (197)
ω mi+1 Jo i+1
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Sostituendo nella (196) le espressioni di ṗmi+1 e ω mi+1 ricavate dalla (197),
otteniamo:
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 153 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Sostituendo nella (196) le espressioni di ṗmi+1 e ω mi+1 ricavate dalla (197),
otteniamo:
1 T T CASA
Tmi+1 = q̇ T (mmi+1 Jp(mi+1 ) Jp(mi+1 ) + Jo(mi+1 ) Imi+1 Jo(mi+1 ) )q̇ . (198)
2
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 153 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
6.3.4. Energia potenziale degli attuatori
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 154 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Analogamente a quanto visto per il link i nel Par. 6.3.2, l’energia potenziale
del motore i + 1 può essere calcolata utilizzando la seguente formula: CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 154 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Vmi+1 = −mmi+1 g T pmi+1 , (199) Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 154 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Vmi+1 = −mmi+1 g T pmi+1 , (199) Pagina iniziale
essenzialmente identica alla (195).

Indice
JJ II
J I
Pagina 154 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
6.3.5. Considerazioni sulla funzione lagrangiana e sulle equazioni del moto
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 155 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Da quanto visto nei paragrafi precedenti e, in particolare dalle Eq. (192) e

(198), l’energia cinetica del manipolatore può essere nella forma: CASA
1
T = q̇ T B(q)q̇ , (200)
2 Pagina iniziale
dove B(q) è detta matrice d’inerzia, dipende dai parametri cinematici e di- Indice
namici del manipolatore, ed è funzione della configurazione q. Risulta:
JJ II
J I
Pagina 155 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Da quanto visto nei paragrafi precedenti e, in particolare dalle Eq. (192) e

(198), l’energia cinetica del manipolatore può essere nella forma: CASA
1
T = q̇ T B(q)q̇ , (200)
2 Pagina iniziale
dove B(q) è detta matrice d’inerzia, dipende dai parametri cinematici e di- Indice
namici del manipolatore, ed è funzione della configurazione q. Risulta:
JJ II
n
1 X T T
B(q) = (mliJp(li ) Jp(li ) +Jo(li ) IliJo(li ) + J I
2 i=1
T T
+mmi Jp(mi ) Jp(mi ) + Jo(mi ) Imi Jo(mi ) ) . (201) Pagina 155 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
L’espressione di B(q) può essere elaborata in modo da fare apparire esplici-
tamente i parametri dinamici (costanti) dei link e degli attuatori.
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 156 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Una importantissima proprietà della matrice d’inerzia è quella di essere sim-
metrica e definita positiva, quindi è sempre possibile calcolarne l’inversa CASA
B −1 (q) (almeno numericamente, se non simbolicamente, vista la complessità

di una simile operazione per n ≥ 3). Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 156 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

L’energia potenziale ha un’espressione più semplice rispetto alla (201) ma

non contiene parametri aggiuntivi rispetto a quelli che compaiono nella ma- Indice
trice di inerzia.
JJ II
J I
Pagina 156 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

L’energia potenziale ha un’espressione più semplice rispetto alla (201) ma

non contiene parametri aggiuntivi rispetto a quelli che compaiono nella ma- Indice
trice di inerzia.
JJ II
In particolare si può dimostrare che per ognuno dei giunti del manipolatore,
la funzione lagrangiana dipende (linearmente!) da
J I
mi = mli + mmi+1 : massa del link i sommata alla massa del motore i +
1, solidale al link; Pagina 156 di 169
mi r i,Ci : momento statico complessivo del link più il motore

Indietro
rispetto all’origine della terna D-H solidale al link;
Iii : tensore d’inerzia complessivo rispetto alla terna D-H Schermo pieno
solidale al link del sistema link i più motore i + 1;

Chiudi
Imi zz : momento d’inerzia del motore rispetto al proprio asse
di rotazione. Esci
In totale si tratta di 1+3+6+ 1 = 11 parametri dinamici per ogni giunto quindi,
in totale, la funzione lagrangiana del manipolatore dipende da n × 11 para-
metri dinamici che possono apparire individualmente oppure in combinazione
lineare con altri parametri dinamici. CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 157 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
La costanza dei parametri dinamici sopra elencati fa sı̀ che, nelle operazioni
di derivazione previste dal metodo di Lagrange, solo le funzioni cinematiche Pagina iniziale
debbano essere derivate.

Indice
JJ II
J I
Pagina 157 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

La linearità di L rispetto ai parametri dinamici fa sı̀ che anche le equazioni del Indice
moto alla fine risultino lineari rispetto ai parametri dinamici (ma non rispetto
JJ II
alle q e q̇).
J I
Pagina 157 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

La linearità di L rispetto ai parametri dinamici fa sı̀ che anche le equazioni del Indice
moto alla fine risultino lineari rispetto ai parametri dinamici (ma non rispetto
JJ II
alle q e q̇).
Tale linearità permette di identificare in modo abbastanza agevole i parametri
J I
dinamici non perfettamente noti tramite l’esecuzione di prove sperimentali.
Pagina 157 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Applicando il metodo di Lagrange si giunge alla scrittura delle equazioni del
moto che sono nella forma:
B(q)q̈ + C(q, q̇)q̇ + g(q) = τ − J T γ − τ F , (202) CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 158 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
dove:
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 158 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
dove:
Pagina iniziale
B(q) ∈ Rn×n è la matrice d’inerzia;

Indice
JJ II
J I
Pagina 158 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
dove:
Pagina iniziale

Indice
n×n
C(q, q̇) ∈ R è detta matrice dei termini di Coriolis e centrifughi;
JJ II
J I
Pagina 158 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
dove:
Pagina iniziale

Indice
n×n
JJ II
g(q) ∈ Rn è il vettore delle azioni delle forze di gravità sui giunti;
J I
Pagina 158 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
dove:
Pagina iniziale

Indice
n×n
JJ II
τ ∈ Rn è il vettore delle azioni degli attuatori proiettato nello J I
spazio dei giunti;

Pagina 158 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
dove:
Pagina iniziale

Indice
n×n
JJ II
spazio dei giunti;

Pagina 158 di 169
J T γ ∈ Rn è la proiezione del wrench di forza γ ∈ R6 (esercitato
dall’organo terminale sull’esterno) nello spazio dei Indietro
giunti;
Schermo pieno
Chiudi
Esci
dove:
Pagina iniziale

Indice
n×n
JJ II
spazio dei giunti;

Pagina 158 di 169
J T γ ∈ Rn è la proiezione del wrench di forza γ ∈ R6 (esercitato
dall’organo terminale sull’esterno) nello spazio dei Indietro
giunti;
Schermo pieno
τ F ∈ Rn vettore delle forze d’attrito.
Chiudi
Esci
Come preannunciato all’inizio del capitolo, la (202) può essere invertita
tramite il calcolo di B −1 (q):
q̈ = B −1 (q)(τ − J T γ − τ F − C(q, q̇)q̇ − g(q)) , (203) CASA
e la (203) può essere utilizzata per realizzare dei simulatori dinamici.

Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 159 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
A. Screw
A.1. Il concetto di screw

CASA
Il moto di un corpo rigido rispetto ad un sistema di riferimento è completa-
mente esprimibile tramite la sua velocità angolare più la velocità di un suo Pagina iniziale
punto: in breve tramite il suo “twist screw” (screw in inglese vuol dire elica
e/o vite). Lo screw è un’entità geometrica con una propria algebra ed è costi- Indice
tuita da un vettore libero ed un vettore applicato. Lo screw di forza o “wrench

screw” è utilizzato per rappresentare risultante e momento risultante di un si- JJ II
stema di forze e coppie applicate, mentre lo screw di velocità o twist screw è
utilizzato per rappresentare il moto di un corpo rigido. Esso è composto dalla J I
velocità angolare (vettore libero) e dalla velocità di un punto del corpo. Per
rappresentare numericamente un dato twist screw sono necessari: Pagina 160 di 169
• un punto P del corpo rigido di cui esprimere la velocità ṗ di traslazione Indietro
(polo);
Schermo pieno
• un sistema di riferimento rispetto al quale esprimere le componenti dei
due vettori ṗ e ω.
Chiudi
È da notare che uno stesso screw ha una diversa rappresentazione numerica

se si cambia il polo oppure se si cambia il sistema di riferimento. Nel caso Esci
generale in cui siano ω 6= 0 e ṗ 6= 0, esiste sempre una retta, detta “asse
centrale” o “asse elicoidale,” tale che se uno dei suoi punti è scelto come
polo, allora ω e ṗ sono paralleli, esattamente come succede, appunto, in una
vite che si avviti in una madrevite fissa: la vite trasla lungo il proprio asse e CASA
contemporaneamente ruota attorno allo stesso asse. I punti del corpo rigido
appartenenti all’asse centrale hanno tutti (istantaneamente!) la stessa ve- Pagina iniziale
locità di traslazione, parallela all’asse stesso, e questa è la minima in norma

fra le velocità di tutti i punti del corpo rigido. Indice
Se lo screw è espresso utilizzando come polo un punto dell’asse centrale,

|ṗ| JJ II
il rapporto |ω | viene detto passo a radiante dello screw (per distinguerlo dal
2π|ṗ|
passo al giro pari a |ω | ). Al passo si può attribuire il segno positivo se p e ω J I
hanno lo stesso verso (screw destrorsa) e il segno negativo se p e ω hanno
verso opposto (screw sinistrorsa). Pagina 161 di 169
Esistono inoltre due casi particolari:

Indietro
• moto di traslazione pura: l’asse centrale non è definito e il passo di-
venta infinito (infinity pitch screw); Schermo pieno
• moto di rotazione pura: l’asse centrale coincide con l’asse di istanta-

Chiudi
nea rotazione (il moto è infatti un moto piano) ed il passo è nullo (zero
pitch screw).
Esci
Dato che i cinematismi che studiamo sono di tipo seriale, ed ogni membro ha
rispetto al precedente un moto elicoidale relativo (degenerato in una pura ro-
tazione o traslazione) caratterizzato da un certo “twist screw” relativo, allora il
moto complessivo dell’organo terminale può essere calcolato sommando op- CASA
portunamente i twist screw relativi imposti dal moto dei singoli giunti. “Som-
mare opportunamente” vuol dire utilizzare lo stesso sistema di riferimento Pagina iniziale
(quello di base, ad esempio) per rappresentare i vettori e lo stesso polo per

scrivere la parte traslazionale dello screw. Dato che nello studio della cine- Indice
matica differenziale lo scopo è quello riuscire a scrivere la velocità dell’origine

JJ II
della terna utensile e la sua velocità angolare rispetto alla terna base, si
sceglie in genere di utilizzare come polo l’origine della terna utensile e la
J I
terna base per rappresentare i vettori.
Pagina 162 di 169
A.2. Composizione di screw di velocità

Indietro
Supponiamo di avere 2 corpi rigidi denominati 1 e 2 in moto relativo tra loro e
rispetto ad un terzo corpo 0 (telaio). Fissiamo una terna di riferimento Ox0 y0 z0 Schermo pieno
solidale al corpo 0 che supponiamo essere in quiete.
Definiamo le velocità angolari dei corpi 1 e 2 (tutte espresse nel sistema di Chiudi
riferimento Ox0 y0 z0 ) ω 1,0 , ω 2,1 , ω 2,0 , dove ω i,j indica la velocità angolare del
corpo i rispetto al corpo j. Tra le velocità angolari vale la seguente legge di Esci
composizione:
ω 2,0 = ω 1,0 + ω 2,1 . (204)

CASA
La (204) può essere generalizzata come segue:
n
X Pagina iniziale
ω n,0 = ω i,i−1 . (205)
i=1
Indice
Scegliamo un punto P0 solidale al corpo 0, un punto P1 solidale al corpo

1 ed un punto P2 solidale al corpo 2 e cosı̀ via, fino al punto Pn , solidale JJ II
al corpo n. La velocità ṗn del punto Pn rispetto al sistema di riferimento 0

J I
può essere costruita come somma dei contributi di velocità relativa tra ogni
corpo ed il precedente. Bisogna cioè calcolare la velocità relativa del punto
(i) Pagina 163 di 169
Pn , appartenente al corpo i e istantaneamente coincidente con il punto Pn ,
rispetto al corpo i − 1 e sommare tutti i contributi.
(i) Indietro
Indichiamo tale velocità relativa con ṗn,i−1 . La velocità del punto Pn (rispetto
al sistema 0) risulterà pari alla somma di tutti i contributi di moto relativo: Schermo pieno
n
(i)
X
ṗn,0 = ṗn,i−1 (206) Chiudi
i=1
Esci
Impilando i primi ed i secondi membri delle (205)(206) possiamo scrivere:
n
" #
(i)
ṗn,0 X ṗn,i−1
= (207)
ω n,0 ω i,i−1 CASA
i=1
Non è difficile riconoscere nel primo membro della (207) lo screw di velocità Pagina iniziale
del corpo rigido n, mentre a secondo membro abbiamo la sommatoria degli
screw di velocità relativa tra ogni corpo ed i precedente. Se quindi indichiamo Indice
con:
JJ II
ṗn,0
v n,0 = (208)
ω n,0
J I
lo screw di velocità relativa del corpo n rispetto al corpo 0 e con
" # Pagina 164 di 169
(i)
ṗn,i−1
v i,i−1 = (209)
ω i,i−1 Indietro
lo screw di velocità relativa del corpo i rispetto al corpo i − 1, possiamo sem- Schermo pieno
plicemente scrivere:
Chiudi
n
X
v n,0 = v i,i−1 , (210)
Esci
i=1
quindi gli screw di velocità di corpi in moto relativo tra loro si compongono
tramite un’operazione di semplice somma, purché venga utilizzato lo stesso
sistema di riferimento e lo stesso polo di velocità per esprimere le coordinate
dei varie screw. CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 165 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
B. Cenni sui sistemi meccanici con vincoli anolonomi
Una sfera che rotola senza strisciare su un piano, come mostrato in Fig. 27,
si muove in uno spazio di configurazione di dimensione 5. CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 166 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Ciò perché l’unico vincolo olonomo esistente è che la quota del centro della
sfera rispetto al piano deve essere costante e pari al raggio R. Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 166 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Per il resto, il punto di contatto può muoversi liberamente sul piano (2 DOF)
e l’orientazione della sfera può essere qualsiasi (3 DOF), quindi il sistema ha Indice
5 DOF.
JJ II
J I
Pagina 166 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Per il resto, il punto di contatto può muoversi liberamente sul piano (2 DOF)
e l’orientazione della sfera può essere qualsiasi (3 DOF), quindi il sistema ha Indice
5 DOF.
JJ II
z0
J I
o1z
z1 y1 Pagina 166 di 169
y0
O0 o1y
O1 x1
x0 Indietro
o1x
Schermo pieno
Chiudi
Figura 27: Esempio di sistema meccanico con vincoli anolonomi: sfera che rotola su un piano.
Esci
Fissiamo una terna O0 x0 y0 z0 solidale al piano di rotolamento con l’asse z ad
esso ortogonale e una terna O1 x1 y1 z1 solidale alla sfera e avente l’origine nel
centro della sfera stessa.
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 167 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Come coordinate lagrangiane si possono scegliere: CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 167 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• le due coordinate x = o1x e y = o1y del centro della sfera rispetto al piano, Pagina iniziale
essendo la quota z = o1z costante e pari al raggio R della sfera;

Indice
JJ II
J I
Pagina 167 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Indice
• tre angoli (ad esempio i tre angoli di Eulero φ, θ, ψ) che descrivono
l’orientazione della sfera rispetto alla terna solidale al piano.
JJ II
J I
Pagina 167 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Indice
JJ II
I gradi di mobilità della sfera, vincolata a rotolare senza strisciare sul piano,
J I
sono invece:
Pagina 167 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Indice
JJ II
J I
sono invece:
caso 1 3 gradi di mobilità, se permettiamo alla sfera di ruotare Pagina 167 di 169
attorno alla normale al piano passante per il centro

della sfera stessa (ωz 6= 0); Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Indice
JJ II
J I
sono invece:
caso 1 3 gradi di mobilità, se permettiamo alla sfera di ruotare Pagina 167 di 169
attorno alla normale al piano passante per il centro

della sfera stessa (ωz 6= 0); Indietro
caso 2 2 gradi di mobilità, se impediamo alla sfera di ruotare Schermo pieno
attorno alla normale al piano (ωz = 0).

Chiudi
Esci
Uno spostamento virtuale della sfera ha solo tre componenti indipendenti nel
caso 1 e solo due componenti indipendenti nel caso 2.
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 168 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Infatti, per il vincolo di puro rotolamento, le rotazioni infinitesime della sfera
parallelamente agli assi x0 e y0 sono legate agli spostamenti δx e δy del centro CASA
della sfera dalle seguenti relazioni:

Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 168 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
δx = Rωy δt Indice
δy = −Rωx δt , (211)
JJ II
dove R è il raggio della sfera.
J I
Pagina 168 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
δy = −Rωx δt , (211)
JJ II
Ricordiamo che il legame esistente tra la velocità angolare ω e le derivate J I
temporali degli angoli di Eulero è (vedi Eq. (137) che qui si riporta):
Pagina 168 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
δy = −Rωx δt , (211)
JJ II
Pagina 168 di 169
ω = φ̇k + θ̇j 0 + ψ̇k1 = Indietro

     
0 −sφ sθ c φ
=  0  φ̇ +  cφ  θ̇ +  sθ sφ  ψ̇ , Schermo pieno
1 0 cθ
Chiudi
Esci

Pagina iniziale
δy = −Rωx δt , (211)
JJ II
Pagina 168 di 169
ω = φ̇k + θ̇j 0 + ψ̇k1 = Indietro

     
0 −sφ sθ c φ
=  0  φ̇ +  cφ  θ̇ +  sθ sφ  ψ̇ , Schermo pieno
1 0 cθ
Chiudi
0
dove k è il versore dell’asse z0 , j è il versore della linea dei nodi orientata
(asse y 0 ) e k1 è il versore dell’asse z1 . Esci
da cui:
ωx = −sφ θ̇ + cφ sθ ψ̇ (212)
ωy = cφ θ̇ + sφ sθ ψ̇ (213) CASA
ωz = φ̇ + cθ ψ̇ . (214)
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 169 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
da cui:
ωx = −sφ θ̇ + cφ sθ ψ̇ (212)
ωz = φ̇ + cθ ψ̇ . (214)
Pagina iniziale
Sostituendo le Eq. (212) e (213) nelle Eq. (211) si ottiene:
Indice
JJ II
J I
Pagina 169 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
da cui:
ωx = −sφ θ̇ + cφ sθ ψ̇ (212)
ωz = φ̇ + cθ ψ̇ . (214)
Pagina iniziale
Indice
δx = Rωy δt = R(cφ δθ + sφ sθ δψ) (215) JJ II

δy = −Rωx δt = R(sφ δθ − cφ sθ δψ) . (216)
J I
Pagina 169 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
da cui:
ωx = −sφ θ̇ + cφ sθ ψ̇ (212)
ωz = φ̇ + cθ ψ̇ . (214)
Pagina iniziale
Indice
δx = Rωy δt = R(cφ δθ + sφ sθ δψ) (215) JJ II

δy = −Rωx δt = R(sφ δθ − cφ sθ δψ) . (216)
J I
Le Eq. (216) e (216), rappresentano due vincoli anolonomi, da aggiungere al
vincolo olonomo z = R, cui è soggetto il sistema sfera-piano. Pagina 169 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
• Nel caso 1, in cui è permesso alla sfera avere una componente di ve-
locità angolare ωz , si possono scegliere come variabili indipendenti del
generico spostamento virtuale le tre rotazioni infinitesime δφ, δθ, δψ.
CASA
Pagina iniziale
Indice
JJ II
J I
Pagina 170 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
• Nel caso 2 invece, in cui non è permesso alla sfera avere una compo-
nente di velocità angolare ωz , esiste un ulteriore vincolo anolonomo che Pagina iniziale
otteniamo eguagliando a zero il II membro dell’Eq. (214), ovvero:
Indice
JJ II
J I
Pagina 170 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
Indice
φ̇ + cθ ψ̇ = 0 . (217) JJ II
J I
Pagina 170 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
CASA
Indice
φ̇ + cθ ψ̇ = 0 . (217) JJ II
In questo caso, come variabili indipendenti del generico spostamento J I

virtuale, si possono scegliere, ad esempio, due delle tre rotazioni infin-
itesime δφ, δθ, δψ. Pagina 170 di 169
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci
Indice
Lista delle Figure CASA
1 Rotazione attorno a z. . . . . . . . . . . . . . . . .. .. . . . . . . . 13 Pagina iniziale

2 Rotazione attorno a x. . . . . . . . . . . . . . . . .. .. . . . . . . . 16
3 Rotazione attorno a y. . . . . . . . . . . . . . . . .. .. . . . . . . . 18 Indice
4 Cambio di coordinate tra terne ad origine comune. . . . .. .. . . . . . . . 19

5 Rotazione di un vettore nel piano xy . . . . . . . . . .. .. . . . . . . . 26 JJ II
6 Rotazione attorno ad un asse arbitrario. . . . . . . . .. .. . . . . . . . 34
7 Angoli di eulero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. . . . . . . . 40 J I
8 Rotazioni di Eulero: a) Rz (ϕ); b) Ry0 (θ); c) Rz1 (ψ). . . . .. .. . . . . . . . 42
9 Vettori posizione di uno stesso punto rispetto a due terne distinte. . . . . . . . 47 Pagina 171 di 169
10 Terne e trasformazioni nel metodo D-H. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

11 Robot antropomorfo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Indietro
12 Polso sferico di tipo roll-pitch-roll. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Schermo pieno
13 Esempio di applicazione del metodo D-H al polso sferico roll-pitch-roll. . . . . . 63
14 Robot antropomorfo con polso sferico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Chiudi
15 Robot planare 2R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
16 Robot planare 3R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Esci
17 Robot planare 4R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
18 Polso sferico di tipo roll-pitch-roll. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
19 Angoli di Eulero e polso sferico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
20 Velocità angolare e angoli di Eulero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 CASA
21 Singolarità “di spalla” del manipolatore antropomorfo: il centro del polso si trova
sull’asse del giunto 1, ovvero sull’asse z0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Pagina iniziale
22 Singolarità “di gomito” del manipolatore antropomorfo: in figura è mostrato il caso

q3 = 0, ovvero gomito completamente steso. Un’altra singolarità di gomito si veri- Indice
fica quando q3 = ±π, ovvero quando il gomito è completamente piegato . . . . . 110

JJ II
23 Pendolo motorizzato in gravità. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
24 Calcolo dell’energia cinetica di un link. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
J I
25 Calcolo dell’energia potenziale di un link. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
26 Ipotesi semplificativa sull’attuazione: il giunto i è comandato da un singolo attua-
Pagina 172 di 169
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
tore posto sul link i − 1.
27 Esempio di sistema meccanico con vincoli anolonomi: sfera che rotola su un piano. 163
Indietro
Schermo pieno
Chiudi
Esci

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CASA

Versione 1.1 - 25 febbraio 2005 Indice

Il corso di Complementi di Meccanica Applicata alle Macchine vuole rappre-

quisiti nei corsi di Meccanica Razionale e Meccanica Applicata alle Macchine

tivato presso l’Università di Firenze. Vista l’esiguità del tempo a disposizione,

tiche tra cui quella in Ingegneria dell’Automazione, nella quale le conoscenze

che fare con l’uso e la programmazione di robot industriali.

e per l’allievo che volesse comunque dotarsi di un ottimo testo di riferimento,

I Elementi di cinematica dei robot 7 Pagina iniziale

1 Metodi per la rappresentazione dell’orientazione 8 Indice

1.1 Matrice di rotazione - coseni direttori . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.4 Proprietà della matrice di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.10 Angoli di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

2.2 Coordinate omogenee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

2.4 Inversa di una matrice di trasformazione omogenea . . . . . . 51

2.6 Il metodo di D-H per catena cinematica aperta semplice . . . . 53

II Cinematica differenziale, statica e dinamica dei robot 82

4.2 Jacobiano analitico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4.6 Relazione tra J e Ja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

4.6.2 Calcolo di J a partire da Ja . . . . . . . . . . . . . . . . 94

6 Dinamica dei robot 119

6.2 Applicazione ad un pendolo (. . . ovvero ad un robot a 1 DOF) . 127

6.2.2 Energia potenziale del pendolo . . . . . . . . . . . . . . 133

6.2.4 Assemblaggio dell’equazione del moto . . . . . . . . . . 135

6.3.1 Energia cinetica di un link . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

6.3.3 Energia cinetica degli attuatori . . . . . . . . . . . . . . 147

Esistono vari metodi per la rappresentazione dell’orientazione relativa di due

Esistono vari metodi per la rappresentazione dell’orientazione relativa di due

Esistono vari metodi per la rappresentazione dell’orientazione relativa di due

• rappresentazioni ridondanti; Indice

Esistono vari metodi per la rappresentazione dell’orientazione relativa di due

• rappresentazioni ridondanti; Indice

Esistono vari metodi per la rappresentazione dell’orientazione relativa di due

• rappresentazioni ridondanti; Indice

Come si vedrà in appresso, il numero minimo di parametri necessari a

Esistono vari metodi per la rappresentazione dell’orientazione relativa di due

• rappresentazioni ridondanti; Indice

Come si vedrà in appresso, il numero minimo di parametri necessari a

e infine la rappresentazione “asse-angolo” che, pur facendo uso di un vet-

Supponiamo di avere due terne Ox0 y 0 z 0 e Oxyz, aventi origine comune in O,

i0 = i0x i + i0y j + i0z k . (1)

j 0 = jx0 i + jy0 j + jz0 k (2) J I

k0 = kx0 i + ky0 j + kz0 k . (3)

vengono utilizzati 9 parametri invece di 3.

1.2. Espressione di R per rotazioni attorno agli assi coordinati

Ricaviamo adesso le espressioni della matrice R nel caso in cui la terna

1.2.1. Rotazione attorno a z

all’asse x. Dalla coincidenza degli assi z e z 0 segue che k0 = k = [0 0 1]T . I

Figura 1: Rotazione attorno a z.

dove si è utilizzata, per brevità, la notazione cθ = cos θ e sθ = sin θ. JJ II

Figura 2: Rotazione attorno a x.

rispetto ad un sistema di riferimento Ox0 y 0 z 0 e di voler calcolare le coordinate

Figura 3: Rotazione attorno a y.

dei tre versori i, j, k, ma anche lungo le direzioni dei tre versori i0 , j 0 , k0 ,

px i + py j + pz k = p0x i0 + p0y j 0 + p0z k0 . (9) Indice

Proiettando ambo i membri dell’equazione 9 lungo le tre direzioni i, j, k JJ II

Non è difficile riconoscere che le Eq. 10 possono essere anche scritte in

1.4. Proprietà della matrice di rotazione Pagina 24 di 169

RT = R−1 . (17) Esci

1.4.3. Derivata temporale di una matrice di rotazione CASA

un punto 0, a cui è fissata una terna 0x1 y1 z1 . L’orientazione (variabile) del

può essere rappresentata con la matrice di rotazione R. La posizione di un

Ma p1 = cost, quindi ṗ1 = 0, quindi Chiudi