Lezione Aste 05 PDF

L’ analisi matriciale
L’ analisi matriciale consente un’analisi accurata

e rapida di strutture anche complesse sottoposte sia
a carichi dinamici che statici.
Si basa sul concetto di sostituire la struttura

reale con un modello equivalente fatto di elementi
strutturali discreti aventi proprieta’ elastiche ed
inerziali note ed esprimibili sotto forma di matrici.
Il calcolo in campo elastico delle strutture

e’ generalmente riconducibile ad una sequenza di
operazioni matriciali.
Mentre, nel metodo delle forze, le incognite

primarie del problema sono le reazioni iperstatiche
di una struttura, nel metodo degli spostamenti, le
incognite primarie del problema sono le componenti
di movimento (spostamenti e rotazioni) dei nodi della
struttura.
Quando si opera per via automatica, il metodo

degli spostamenti e’ preferibile. Esso non richiede
infatti alcuna scelta delle incognite, poiche’ sono
fissate univocamente dallo schema strutturale nel
quale si opera. Il metodo dell’analisi matriciale si
basa pertanto sul metodo degli spostamenti.
Corso di progettazione strutturale assistita- AA 2005/2006 Dip. Ingegneria di Ferrara 1

Il modello strutturale
Da JS Przemieniecki, Theory of matrix structural

analysis, Dover, 1968
Il passo fondamentale nel calcolo matriciale

delle strutture riguarda la formulazione di un
modello matematico discreto che idealizzi la struttura
effettiva. Il modello discreto e’ necessario allo scopo
di avere un sistema con un numero finito di gradi
di liberta’ che si presti ad essere studiato con il
metodo dell’analisi matriciale. La formulazione del
modello strutturale si basa su principi di equivalenza
energetica tra il sistema continuo e quello discreto.
Per certi tipi di strutture, quelle costituite da elementi
strutturali collegati da nodi discreti, come le strutture
reticolari ed i telai, il modello discreto consente la
soluzione esatta del problema.
Quando le connessioni tra elementi strutturali non

sono modellabili sotto forma di vincoli discreti allora
il modello strutturale rappresenta un’approssimazione
del modello reale.

Se gli elementi strutturali della struttura reale
sono connessi da giunti discreti (NODI), l’interazione
tra i singoli elementi viene introdotta sotto forma di
forze o spostamenti nodali.
Strutture reticolari (pin-jointed truss) e telai con

nodi rigidi (rigidely-connected beams) sono esempi di
strutture connesse attraverso nodi. Le interazioni tra
gli elementi strutturali in un telaio si rappresentano
come forze nodali (taglio e sforzo normale) e momenti
flettenti e torcenti. In tali casi, le teorie elementari
di flessione e torsione consentono direttamente di
arrivare alla formulazione matriciale.
Qualora la struttura reale non sia rappresentabile

attraverso elementi strutturali collegati da giunti
nodali, occorre invece utilizzare il metodo degli
elementi finiti.

Analisi matriciale di telai e reticolari
La soluzione si presta ad essere organizzata

secondo una sequenza di fasi logiche:
a Definizione delle azioni interne nelle sezioni di

estremita’ di ogni trave per effetto dei carichi
e degli spostamenti
b Utilizzo delle azioni interne del punto a) per

la formulazione di automatica del sistema di
equazioni di equilibrio in termini di spostamento
c Determinazione delle componenti di spostamento

incognite come soluzione del sistema di equazioni
di equilibrio.
d Calcolo delle sollecitazioni di ogni trave dovuti ai

carichi ed agli spostamenti.

Richiami
• matrice di rigidezza dell’elemento ASTA

 
u1 u2
k e = u1 EA
l − EA
l
 (1)
EA EA
u2 − l l
u 1
u 2
• matrice di rigidezza dell’elemento TRAVE

 
u1 u2 u3 u4
12EJ
u 1
l3
− 6EJ
l2
−12EJ
l3
− 6EJ
l2 

e
− 6EJ 4EJ 6EJ 2EJ 

u 2
k = l2 l
6EJ
l2
12EJ
l
6EJ 

u 3 −12EJ
l3 l2 l3 l2
u4 − 6EJ
l2
2EJ
l
6EJ
l2
4EJ
l
(2)
u 1 u3
u2 u
4

Strutture reticolari: l’elemento asta
y
1 2
1
P
2 3
L2
5 4
4 x
3
L1
Figure 1: L1=1.5 m, L2=2 m.
• Aste (elemento rod) di una reticolare

(truss)soggette solo a deformazioni assiali
• (x, y) il riferimento globale o esterno generica asta
(elemento e) viene riferita ad un riferimento locale
(xe, y e) avente origine nel primo nodo i
e
p
• L = (xj − xi)2 + (yj − yi)2 rappresenta la
lunghezza dell’asta, E e il modulo di Young ed
Ae l’area della sezione trasversale

• se: vettore degli sforzi nodali locali
• ue: vettore degli spostamenti nodali locali
e e
se1 ue1
µ ¶ µ ¶µ ¶
E A 1 −1
se = = (3)
se2 Le −1 1 ue2
L’equazione (3) scritta in forma compatta

diventa:
s e = k e ue (4)
ye
e e
u1 u2
xe
se1 se
i=1 j=2
2
Figure 2:

NB:il generico coefficiente di rigidezza kij
rappresenta lo sforzo nodale sej corrispondente ad
un movimento ui unitario nel riferimento locale.
ye
u1 u2
i=1 j=2 s2e xe

X
uje
Figure 3:
XLe
= 1,
E e Ae e e
e E A
si = kij = −X = − e
L
e e
e E A
sj = kjj =X= e
.
L

Le equazioni di equilibrio vanno scritte nel
riferimento globale. Tuttavia, il riferimento globale
(esterno) in generale e’ distinto da quello locale.
ye
i=1
j=2
x
α
xe
Figure 4:
Per l’asta 4 si ha:
• nodo i = 1, x1 = 0, y1 = 2,
• nodo j = 4, x4 = 1.5, y4 = 0,
4
√
• lunghezza L = 6.25 = 2.5 m
xj − xi 1.5 yj − y i 2
• cos α = = ; sin α = =− ;
Le 2.5 Le 2.5

Dal riferimento locale a quello globale
Ysin α
Y P
Xsin α
x
Xcos α
y
α
X
Figure 5:
µ ¶ µ ¶µ ¶
x cos α sin α X
= Ã x = RX
y − sin α cos α Y
(5)
µ ¶ µ ¶µ ¶
X cos α − sin α x
= Ã X = Rt x
Y sin α cos α y
(6)

Dal riferimento locale a quello globale
Matrice di rotazione Re dell’elemento e

 
cos α sin α 0 0
e
− sin α cos α 0 0 
R =   (7)
0 0 cos α sin α 
0 0 − sin α cos α
dove:
se = R e S e , ue = R e U e (8)
• U e ed S e: vettore degli spostamenti e degli sforzi

nel riferimento globale
• Re è ortonormale (rotazione propria) tale che
ReReT = I, ReT = Re−1, det Re = 1 e quindi
S e = R e T se , U e = R e T ue (9)
Sostituendo se = k eue si ottiene
S e = R e T s e = R e T k e ue = R e T k e R e U e (10)
⇒ S e = K eU e dove K e = ReT k eRe è la matrice

di rigidezza nel riferimento globale.

Matrice di rigidezza nel riferimento
globale
K e = Re T k e Re
dove
 
cos α sin α 0 0
e
− sin α cos α 0 0 
R =
 
0 0 cos α sin α 
0 0 − sin α cos α
 e    e
u1 cos α sin α 0 0 U1
 0  − sin α cos α 0 0  U2e
 e =    e
u 2   0 0 cos α sin α  U3 
0 0 0 − sin α cos α U4e
 e    e
s1 cos α sin α 0 0 S1
 0  − sin α cos α 0 0  S2e
 e =    e
s 2   0 0 cos α sin α  S3 
0 0 0 − sin α cos α S4e

cos α − sin α 0 0 k 0 −k 0 cos α sin α 0 0
sin α cos α 0 0 0 cos α 0
   
0 cos α 0 k 0 cos α
     0 
0 0 sin α cos α 0 0 0 0 0 0 cos α

Ke = 
0  0 0 − sin α 
− sin α
 0 − sin α −k 0  0 sin α 
ovvero:
' $
cos2 α cos α sin α − cos2 α − cos α sin α

sin2 α
 
e
2 2
− cos α sin α
cos α
 − sin2 α 
− cos α − cos α sin α
cos α sin α sin2 α
EA  cos α sin α 
K = l 
cos α sin α 
− cos α sin α − sin2 α
& %
EA
dove k = le

Assemblaggio
Proprietà di sommabilità delle matrici di rigidezza:
La matrice di rigidezza dell’intera struttura K può
essere ottenuta per addizione diretta di coefficienti
di rigidezza omologhi delle singole aste calcolati nel
riferimento globale.
A C φ
B
l
Figure 6: Ad es., la rigidezza alla rotazione del nodo C della

struttura in figura 5 e’ data dalla somma della rigidezza delle
aste concorrenti nel nodo. EJ e’ assunto costante
In particolare, la rigidezza alla rotazione ρR

C
diventa
4EJ 3EJ
ρR
C = ρ R
CA + ρ R
CB = + (11)
l h

y
U4
U2
1 2
1
P U1 U3
2 3
L2
5 4
U6 U8
U5 U7 x
3
4
L1
Figure 7: Figura 6, EA e’ assunto costante
U il vettore degli spostamenti generalizzati
U t = [U1U2U3 . . . U7U8] (12)
numerati secondo il sistema globale.

Un esempio di matrice topologica:
CALFEM
1 viene fissata una numerazione di nodo e di

elemento;
2 Si scrivono per ogni elemento i gradi di liberta’ ad
esso afferenti:
elemento uix uiy ujx ujy

1 1 2 3 4
2 5 6 1 2
(13)
3 3 4 7 8
4 1 2 7 8
5 3 4 5 6
3 Si ripercorre la struttura elemento per elemento

generando la matrice di rigidezza nel riferimento
globale.
La conoscenza del grado di liberta’ mediante
l’identificatore consente di conoscere in quale
posizione della matrice di rigidezza globale K
sommare i singoli coefficienti K eij

y U2
1 2 3 4 5 6 7 8
4 4 4 4
K11 K12 K13 K14
 
U1
4 4 4 4
K21 K22 K23 K24
 
 
 
Ã
 
4
 
U8
 
K=



x
 
4 4 4 4
U7
 
K32 K33 K34

 
α 4 4 4 4
 
K41 K42 K43 K44

 K31 
T T
K 4 = R4 k 4 R4 . (14)

U1 U2 U3 U4
4 1 2 4 1 2 1 1
U1 K11 + K11 + K33 K12 + K12 + K34 K13 K14
4 1 2 4 1 2 1 1
U2 K12 + K12 + K34 K22 + K22 + K44 K23 K24
1 1 1 3 5 3 5
U3 K13 K23 K33 + K11 + K11 K12 + K12
1 1 3 5 1 3 5
U4 K14 K24 K12 + K12 K44 + K22 + K22
2 2 5 5
U5 K13 K14 K13 K23
2 2 5 5
U6 K23 K24 K14 K24
4 4 3 3
U7 K31 K32 K13 K23
4 4 3 3
U8 K41 K42 K14 K24
U5 U6 U7 U8
2 2 4 4
U1 K13 K23 K13 K14
2 2 4 4
U2 K14 K24 K23 K24
5 5 3 3
U3 K13 K14 K13 K14
5 5 3 3
U4 K23 K24 K23 K24
2 5 2 5
U5 K11 + K33 K12 + K34 0 0
2 5 2 5
U6 K12 + K34 K22 + K44 0 0
4 3 4 3
U7 0 0 K33 + K33 K34 + K34
4 4 3
U8 0 0 K43 K44 + K44

Carichi applicati sui nodi
In fase di input, vengono assegnate per ogni nodo

le forze esterne direttamente secondo il riferimento
globale. Mediante la matrice di identificazione ID,
i carichi vengono poi associati al grado di liberta’.
Poiche’ i carichi concentrati possono generalmente
sia essere applicati sui nodi che in punti diversi dai
nodi, occorre trasformarli in carichi nodali equivalenti.
Analogamente, i carichi distribuiti devono essere
trasformati in carichi nodali equivalenti.
• i carichi vengono trasformati in carichi nodali

equivalenti Seq
• NB: Seq possono anche essere visti come reazioni
di vincolo perfetto cambiate di segno
In tal caso, per il principio di sovrapposizione degli
effetti, per il singolo elemento e lo sforzo globale
agente e’ dato da
S e = K eU e − Seq
e
. (15)
e
• In alternativa, si osservi che il vettore −Seq
rappresenta proprio le reazioni di incastro perfetto

Carichi applicati sui nodi
y
1 2
1 P
1 2
P/3 1
2/3 P
P/3 P 2/3P
2 3
L2 3
2 L2
5 4 l/3
2/3 l 5 4
4 x 4 x
3 3
2/3 l l/3 l
Figure 8: Esempio 1

Carichi o distorsioni applicati sull’elemento
y
1 2
1 y
∆T
1 2
∆ αTEA 1 α ∆ TEA
X ∆T
X
2 3
L2
2 3
5 4 L2
l
5 4
4 x
3 4 x
3
l l
Xl
Figure 9: α∆T l = EA , X = α∆T EA. L’assemblaggio del vettore dei carichi nodali consiste nel
sommare equazione per equazione i contributi dei carichi direttamente applicati ai nodi e dei carichi
nodali equivalenti.

Imposizione delle condizioni di vincolo
• vincoli vengono supposti perfetti, ovvero lisci e

bilateri.
• gradi di liberta’ U (spostamenti generalizzati)

dell’intera struttura
U T = [UlT U0T ] (16)
UL: vettore dei gradi di liberta’ liberi (incogniti)

Uo indica il vettore dei gradi di liberta’ assegnati.
• vettore dei carichi F
F T = [F̄ T RT ] (17)
F̄ : vettore dei carichi assegnati;

R: vettore delle reazioni vincolari.

L’assemblaggio delle matrici di rigidezza
elementari e del vettore dei carichi nodali fornisce
il modello algebrico del comportamento di una
struttura in campo lineare.
Il sistema di equazione che si ottiene rappresenta

le equazioni di equilibrio di tutti i nodi
µ ¶µ ¶ µ ¶
KLL KL0 UL F̄
KU = F Ã =
K0L K00 U0 R
½ (18)
KLLUL + KL0U0 = F̄
(19)
K0LUL + K00U0 = R
da cui
UL = KLL −1
(F̄ − KL0U0) (20)
OSS: Si mette da parte la riga corrispondente ai
gradi di liberta’ vincolati U0, si risolve il sistema di
equazioni che corrispondono ai gradi di liberta’ UL
OSS: Se i vincoli sono rigidi: U0 = 0 e quindi le
incognite nodali si calcolano come:
UL = KLL
−1
F̄ (21)
KLL: matrice di rigidezza della struttura dopo avere

tenuto conto dei vincoli.

Proprietà di KLL
1 Posto che la struttura non sia labile, la soluzione

del sistema (19) esiste ed e’ unica (teorema di
Kirchhoff). Pertanto la matrice KLL deve essere
non singolare (detKLL 6= 0)
2 La matrice di rigidezza KLL e’ simmetrica
(Teorema di Betti-Maxwell); si memorizza e/o
costruisce solo meta’ di essa.
3 La simmetria di K o di KLL comporta che
δU T (KU − F ) = δΠ(U ) sia un differenziale
esatto e δΠ(U ) = 0 rappresenti la condizione di
stazionarietà dell’Energia Potenziale Totale della
struttura:
1
Π(U ) = U T KU − U T F (22)
2
Tra tutti i campi di spostamento cinematicamente

ammissibili (congruenti e che verificano le
condizioni di vincolo), rappresentati dai parametri
Lagrangiani U , quello che verifica le equazioni
di equilibrio rende minima l’Energia Potenziale
Totale (22). Si noti che in assenza di vincoli
l’EPT risulta solo debolmente convessa e KLL
semi-definita positiva.

4 matrice KLL, matrice Hessiana della EPT della
struttura vincolata, risulta pertanto definita
positiva. Quindi, condizione necessaria e
sufficiente affinche’ KLL sia definita positiva e’
che:
• tutti gli autovalori
Qn di KLL siano positivi (si ricordi
che detKLL = i λi > 0)
• tutti i minori principali e quindi anche tutti i termini
sulla diagonale principale sono positivi
• inoltre, risulta che U T KLL U ≥ 0, per ogni UL e
U T KLL U = 0 sse UL = 0.
Se sono possibili moti rigidi la matrice KLL risulta
semidefinita positiva ed ha determinate nullo;
inoltre ad ogni atto di moto rigido corrisponde
un autovalore nullo.
5 La matrice KLL e’ sparsa; in particolare, i termini
diversi da zero sono addensati in prossimita’
della diagonale principale (matrice a banda), e la
dimensione della banda dipende dalla numerazione
dei nodi. Cio’ riduce di molto l’onere di calcolo
del sistema e lo spazio di memoria necessario.

Esercizi
La soluzione di un esercizio si articola nelle

seguenti fasi:
• Assemblaggio matrice di rigidezza
• Imposizione delle condizioni al contorno
• Soluzione sistema KU = F
• Calcolo delle reazioni vincolari

Aste in serie
La matrice topologica (connectivity matrix)

assegna un numero di nodo globale ad ogni nodo
dell’elemento. Per esempio, nel caso di aste in serie,
la matrice topologica diventa
   
I11 I12 1 2
I21 I22 2 3 
I31 I32 = 3 4 
I=    (23)
.. .. .. ..
1 2 3 4
1 2 3 4
Figure 10: Aste in serie

Aste in parallelo ed in serie
u 2 P
2
2 4
u1 1 3 u3 3 u4
1
P
Figure 11:
DATI: Ei, area della sezione trasversale Ai,

lunghezza li, con i = 1, 2, 3 
1 3
matrice topologica:ID = 2 3
3 4
matrice di rigidezza
E 1 A1 E 1 A1
 
 l1 0 − 0 
l1
 E 2 A2 E 2 A2 
 0 − 0 
 
 l2 l2 
K= E A

E 2 A2
3
E i Ai

E 3 A3 
1 1
X
− − − 

 l1 l2 i
l i l 3


 E 3 A3 E 3 A3 
0 0 −
l3 l3

sistema risolvente
E 1 A1 E 1 A1
0 0
l1
−
 
E 2 A2 E 2 A2 R1
 l1 
l2 l2
−
    
3 (24)
 
E 2 A2 E i Ai
 0 0  u1
  u 2   R 2 
l1 l2 R4
− −
li
   =  
i
 E 1 A1 X E3A3  u3 2P 
E 3 A3
− 
 l3 
0 0
  u4
l3 l3
−
 E 3 A3 

• Si impongono le condizioni al contorno:
u1 = 0 , u 2 = 0 , u 4 = 0
Nella soluzione manuale, si tralasciano le equazioni
di equilibrio relative ad u1, u2, u4: verranno usate
alla fine per il calcolo delle reazioni vincolari.
• dalla equazione che governa l’equilibrio lungo u3

si ha
2P
u3 = (25)
E 1 A1 E 2 A2 E 3 A3
+ +
l1 l2 l3
• Le reazioni vincolari si calcolano attraverso le

equazioni di equlibrio relative ai gradi di liberta’
vincolati (post-processing):
E 1 A1 E 1 A1
 
0 − 0  u 
 l1 l1 1
  
R1
R 2  =  E 2 A2 E 2 A2 
 u2 
 0 − 0   
l 2 l 2  u3 
R4

 E 3 A3 E 3 A3  u 4
0 0 −
l3 l3
dove u1 = 0, u2 = 0, u4 = 0 e u3 6= 0

Un esempio di struttura reticolare
P u4 u6
2 3 2P 2 u3 3
1 1 u5
3 2 3 2
u2
α u1
1 1
Figure 12: Reticolare
Vogliamo determinare gli spostamenti orizzontali

e verticali del nodo 3 delle struttura reticolare di
figura 12.
nr. el. nodi Geom Mat. α
1 23 A,l1=l
√ E 0o
2 13 A,l2 =l 2 E 45 o
3 12 A,l3=l E 90 o
matrice topologica
elemento uix uiy ujx ujy

1 3 4 5 6
ID = (26)
2 1 2 5 6
3 1 2 3 4

matrice di rigidezza globale
2 3 2 3 3 3 2 3
K11 + K11 K12 + K12 K13 K14 K13 K14
2 3 3 3 2 2
K22 + K22 K23 K24 K23 K24
 
1 3 3 1 1 1
K11 + K33 K34 + K12 K13 K14
 
3 1 1 1
 
K44 + K22 K23 K24


1 2 1

K= 
K33 + K33 K34 + K34

1 2
 
 
K44 + K44
 2 
(27)
vettore delle forze nodali :
+ F13 F12
+
 
+
F = (28)
F23 F22
+
 3 1

F 3 F1 
 3
F 4 F21
P
 
 −2P 

• Si impongono le condizioni al contorno:
u1 = u 2 = u 3 = u 4 = 0
Nella soluzione manuale, si “tralasciano” le
equazioni di equilibrio relative ad u1, u2, u3, u4;
verranno recuperate alla fine per il calcolo delle
reazioni vincolari
• Dalle equazioni relative ad u5 ed u6, si ha:
µ ¶µ ¶ µ ¶
EA 1.3536 0.3536 u5 −2P
=
l 0.3536 0.3536 u6 P
√
⇒ u5 = − 3P
EA
l
, Pl
u6 = (3 + 2 2) EA Pl
= 5.828 EA
• Dalle equazioni relative ad u1, u2, u3, u4, si
calcolano le reazioni vincolari:
F13 F12
   
+ −0.3536 −0.3536 µ ¶
F23 + F22 EA −0.3536 −0.3536 u5
 
F =  3 1
 = l 
F 3 + F1 −1 0  u6
F43 + F21 0 0
dove si e’ gia’ sostituito u1 = u2 = u3 = u4 = 0.

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Quando le connessioni tra elementi strutturali non

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Strutture reticolari (pin-jointed truss) e telai con

Qualora la struttura reale non sia rappresentabile

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La soluzione si presta ad essere organizzata

a Definizione delle azioni interne nelle sezioni di

b Utilizzo delle azioni interne del punto a) per

c Determinazione delle componenti di spostamento

d Calcolo delle sollecitazioni di ogni trave dovuti ai

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• matrice di rigidezza dell’elemento ASTA

• matrice di rigidezza dell’elemento TRAVE

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Figure 1: L1=1.5 m, L2=2 m.

• Aste (elemento rod) di una reticolare

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L’equazione (3) scritta in forma compatta

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i=1 j=2 s2e xe

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Matrice di rotazione Re dell’elemento e

• U e ed S e: vettore degli spostamenti e degli sforzi

Sostituendo se = k eue si ottiene

⇒ S e = K eU e dove K e = ReT k eRe è la matrice

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0 0 sin α cos α 0 0 0 0 0 0 cos α

cos2 α cos α sin α − cos2 α − cos α sin α

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Figure 6: Ad es., la rigidezza alla rotazione del nodo C della

In particolare, la rigidezza alla rotazione ρR

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Figure 7: Figura 6, EA e’ assunto costante

U il vettore degli spostamenti generalizzati

U t = [U1U2U3 . . . U7U8] (12)

numerati secondo il sistema globale.

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1 viene fissata una numerazione di nodo e di

elemento uix uiy ujx ujy

3 Si ripercorre la struttura elemento per elemento

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K32 K33 K34

K41 K42 K43 K44

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In fase di input, vengono assegnate per ogni nodo

• i carichi vengono trasformati in carichi nodali

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• vincoli vengono supposti perfetti, ovvero lisci e