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Corso di Laurea in Scienze e Tecnologie Agrarie

Corso di Meccanica e Meccanizzazione Agricola

Trasmissione del moto

Prof. S. Pascuzzi

Trasmissione del moto
Trasmissione del moto

ELEMENTO CONDUTTORE impartisce il moto mediante una COPPIA MOTRICE

P m = M m ω m

mediante una COPPIA MOTRICE P m = M m ⋅ ω m ELEMENTO CONDOTTO riceve il

ELEMENTO CONDOTTO riceve il moto e presenta una COPPIA RESISTENTE

CONDOTTO riceve il moto e presenta una COPPIA RESISTENTE P p (persa) P u = M

P p (persa)

P u = M u ω u

P m =P u + P p Con P p =0 si ha P m
P m =P u + P p
Con P p =0 si ha P m = P u

M m ω m = M u ω u

M m ω u = M u ω m
M m
ω u
=
M u
ω m
Rapporto di trasmissione : τ
Rapporto di trasmissione : τ

1 - conduttrice

2 - condotta

2 1 V p1 = ω 1 ⋅ r 1 V p 2 = ω
2
1
V p1 = ω 1 ⋅ r 1
V p 2 = ω 2 ⋅ r 2

RUOTE di FRIZIONE Velocità periferica uguale

ω 1 r 1 = ω 2 r 2

r 1 = n 2 τ = ω 2 = ω n r 2 1
r 1 = n 2
τ = ω 2
=
ω
n
r 2
1
1
RAPPORTO di TRASMISSIONE
RAPPORTO di TRASMISSIONE
Trasmissione meccanica con ruote dentate
Trasmissione meccanica con ruote dentate
Trasmissione meccanica con ruote dentate condotta primitive τ = n 2 = n d en ti1
Trasmissione meccanica con ruote dentate condotta primitive τ = n 2 = n d en ti1
Trasmissione meccanica con ruote dentate condotta primitive τ = n 2 = n d en ti1
condotta primitive
condotta
primitive
τ = n 2 = n d en ti1 n 1 n d en ti
τ = n 2
= n d en ti1
n
1
n d en ti 2

conduttrice

Ruote dentate

Realizzano la trasmissione del moto tra assi paralleli, concorren2, sghembi

Ruote dentate Realizzano la trasmissione del moto tra assi paralleli, concorren2, sghembi

Rapporto di trasmissione fra due ruote dentate

ruota condo<a
ruota condo<a

ruota condu<rice

Rapporto di trasmissione

r 1 = z 1 τ = ω 2 = ω z r 2 1
r 1 = z 1
τ = ω 2
=
ω
z
r 2
1
2
τ < 1 ridu<ore di velocità
τ > 1 molBplicatore di velocità
P C
=
ω
C
ω
=
C
ω
1
1
2
2
C
τ = ω 2
=
1
ω
C
1
2
τ < 1 molBplicatore di coppia
τ > 1 ridu<ore di coppia
Riduttore di velocità
Riduttore di velocità
albero conduttore = 1 2 τ = n d en ti1 = 1 : 2
albero
conduttore
= 1 2
τ = n d en ti1
= 1 : 2 = 0, 5
2
4
n d en ti 2

albero

condotto

Moltiplicatore di velocità
Moltiplicatore di velocità
albero conduttore albero = 2 4 τ = n d en ti1 = 1 :
albero
conduttore
albero
= 2 4
τ = n d en ti1
= 1 : 0, 5 = 2
condotto
1
2
n d en ti 2

RoBsmo ordinario

ω b ruota condo<a ruota condu<rice ω C 2 1 i = = ω C
ω
b
ruota condo<a
ruota condu<rice
ω
C
2
1
i =
=
ω
C
1
2

Rotismo epicicloidale

In un rotismo epicicloidale si distinguono:

- solari : due ruote i cui assi sono fissi e coincidenti

- satelliti (o planetari) : una o più ruote i cui assi

sono portati da un elemento rigido (portatreno)

coincidenti - satelliti (o planetari) : una o più ruote i cui assi sono portati da
Trasmissione del moto (Esempio)
Trasmissione del moto (Esempio)

Un rotismo è caratterizzato da una trasmissione a cinghia (pulegge 1 e 2) e da una coppia conica (pignone: ingranaggio 3; corona: ingranaggio 4). Considerando i valori indicati in Figura, calcolare il rapporto totale di trasmissione τ tra l’albero in ingresso e l’albero in uscita e il numero di denti dell’ingranaggio 4 n d4 .

φ 1 = 112 mm n d3 = 21 φ 2 = 260 mm n
φ 1 = 112 mm
n d3 = 21
φ 2 = 260 mm
n 3 = 81,4 giri/min
dell’ingranaggio 4 n d 4 . φ 1 = 112 mm n d3 = 21 φ

n 1 = 540 giri/min

dell’ingranaggio 4 n d 4 . φ 1 = 112 mm n d3 = 21 φ
ORGANI DELLA TRASMISSIONE DELLA TRATTRICE
ORGANI DELLA TRASMISSIONE DELLA TRATTRICE

Costituiscono la catena cinematica di collegamento tra il motore e gli organi riceventi il moto

Trasmettono la potenza disponibile all’albero motore, adeguando i valori di coppia e di velocità richieste
Trasmettono la potenza disponibile all’albero motore,
adeguando i valori di coppia e di velocità richieste dal lavoro
che deve essere svolto
Schema catena cinematica (4RM)
Schema catena cinematica (4RM)
Schema catena cinematica (4RM)
Schema catena cinematica (cingolato)
Schema catena cinematica (cingolato)

Nessun differenziale

Frizioni di sterzo

Riduttori finali in cascata conduttore

Schema catena cinematica (cingolato) Nessun differenziale Frizioni di sterzo Riduttori finali in cascata conduttore
ORGANI DELLA TRASMISSIONE DELLA TRATTRICE A CINGOLI
ORGANI DELLA TRASMISSIONE DELLA TRATTRICE A CINGOLI
coppia coppia conica conica (pignone-corona) (pignone-corona) riduttori finali ridu<ori finali frizione di sterzo
coppia coppia conica conica
(pignone-corona) (pignone-corona)
riduttori finali
ridu<ori finali
frizione di sterzo
frizione di sterzo
velocità
finali ridu<ori finali frizione di sterzo frizione di sterzo velocità innesto a frizione innesto a frizione

innesto a frizione

innesto a frizione

Schema trasmissione

Schema trasmissione
La frizione La frizione è un innesto ad attrito che realizza l’accoppiamento fra l’albero motore
La frizione
La frizione è un innesto ad attrito che realizza l’accoppiamento
fra l’albero motore e l’albero primario del cambio e che,
mediante opportuna manovra, ne provoca il disinnesto
Requisiti della trasmissione:
•  invarianza della coppia trasmessa
•  invarianza della velocità
Essenzialmente è costituita:
•  da una parte motrice, solidale all’albero motore
•  da una parte condotta, solidale all’albero primario
L’innesto si realizza per effetto dell’aderenza fra 2 o più
superfici frizionate, tenute in contatto da 1 o più molle

Innesti a frizione per comando trasmissione principale

Ø Frizione a disco unico (monodisco a secco)

Ø Frizione a dischi multipli

unico (monodisco a secco) Ø   Frizione a dischi multipli a secco (P m > 50kW)

a secco

(P m > 50kW) a bagno d’olio

Innesti a frizione per comando trasmissione principale e pdp

Ø Frizione a doppio stadio, l’azionamento del pedale presenta due diverse posizioni Ø Frizione doppia (P m < 30kW), prevede due comandi separati: uno a piede, per azionare la trasmissione, uno a mano per azionare la pdp

Ø Due frizioni indipendenti (P m < 30kW), azionabili separatamente da due

diversi comandi

Frizione monodisco a secco
Frizione monodisco a secco
coperchio frizione spingidisco molle a elica
coperchio
frizione
spingidisco
molle a elica

volano motore (disco conduttore)

comando pedale frizione

albero motore

albero primario del cambio

disco della frizione (disco condotto)

INNESTO UNICO A FRIZIONE MONODICO A SECCO,CON COMANDO A PEDALE
INNESTO UNICO A FRIZIONE MONODICO A
SECCO,CON COMANDO A PEDALE
INNESTO UNICO A FRIZIONE MONODICO A SECCO,CON COMANDO A PEDALE
DISCO DI FRIZIONE CON SETTORI («PASTIGLIE») DI «CERAMETALLIX» A BASE DI BRONZO E SILICIO Vita
DISCO DI FRIZIONE CON SETTORI («PASTIGLIE») DI
«CERAMETALLIX» A BASE DI BRONZO E SILICIO
Vita utile: ~ 4000 ore
FRIZIONE A DISCHI MULTIPLI
FRIZIONE A DISCHI MULTIPLI
FRIZIONE A DISCHI MULTIPLI Il funzionamento della frizione a dischi multipli è identico a quello della

Il funzionamento della

frizione a dischi multipli è identico a quello della frizione a monodico La maggiore superficie di frizione dei dischi

trasmettere il moto con carichi più elevati

p e r

m e t

t e

d

i

FRIZIONE A DOPPIO STADIO CON COMANDO A PEDALE
FRIZIONE A DOPPIO STADIO CON COMANDO A PEDALE
FRIZIONE A DOPPIO STADIO CON COMANDO A PEDALE
CAMBIO DI VELOCITÀ Realizza un certo numero di rapporti di demoltiplicazione fra il regime di
CAMBIO DI VELOCITÀ
Realizza un certo numero di rapporti di demoltiplicazione fra il
regime di rotazione dell’albero di entrata (albero motore) e
quello dell’albero di uscita destinato agli organi di propulsione.
entrata (albero motore) e quello dell’albero di uscita destinato agli organi di propulsione. Frizione C a

Frizione

Cambio

entrata (albero motore) e quello dell’albero di uscita destinato agli organi di propulsione. Frizione C a
entrata (albero motore) e quello dell’albero di uscita destinato agli organi di propulsione. Frizione C a
Funzione del cambio di velocità
Funzione del cambio di velocità

üVariare la velocità di avanzamento del trattore coerentemente con le esigenze dell’operazione svolta

üadeguare

alla coppia

la coppia motrice delle

ruote

resistente che il trattore stesso incontra

svolta ü   adeguare alla coppia la coppia motrice delle ruote resistente che il trattore stesso

Condizioni cui deve soddisfare un cambio di velocità

Tali condizioni dipendono:

-dalle curve di potenza e di coppia motrice -zona di utilizzazione più razionale del motore, definita dall’intervallo compreso fra:

-di giri corrispondente alla coppia motrice MAX -di giri corrispondente alla potenza MAX

SCHEMA DI CAMBIO DI VELOCITÀ AD INGRANAGGI SCORREVOLI CON ALBERI IN LINEA
SCHEMA DI CAMBIO DI VELOCITÀ AD
INGRANAGGI SCORREVOLI CON ALBERI IN LINEA
SCHEMA DI CAMBIO DI VELOCITÀ AD INGRANAGGI SCORREVOLI CON ALBERI IN LINEA
Cambio con ingranaggi sempre in presa
Cambio con ingranaggi sempre in presa
Cambio con ingranaggi sempre in presa
CAMBIO: albero primario e secondario
CAMBIO: albero primario e secondario
CAMBIO: albero primario e secondario
CAMBIO DI VELOCITÀ
CAMBIO DI VELOCITÀ
CAMBIO DI VELOCITÀ
CAMBIO DI VELOCITÀ
CAMBIO DI VELOCITÀ
Necessità sui trattori di un numero elevato di marce
Necessità sui trattori di un numero elevato di marce
Necessità sui trattori di un numero elevato di marce A: • inversore; amplificatore di trazione :

A: • inversore; amplificatore di trazione:

• superriduttore + inversore;
• superriduttore + inversore;

• HI-LO;

• Over Drive

B: cambio marce (4 rapporti, oppure 5 rapporti + retromarcia)

C: cambio gamma (lenta, media, medio-veloce, veloce)

Dispositivi particolari
Dispositivi particolari
INVERSORE Consente di invertire rapidamente la direzione mantenendo la velocità Marce Avanti = Retromarce
INVERSORE
Consente di invertire rapidamente la direzione mantenendo la velocità
Marce Avanti = Retromarce
SUPERRIDUTTORE Consente di ottenere velocità estremamente basse 0,2-3 km/h (scavafossi, raccolta frutta, trapianto
SUPERRIDUTTORE
Consente di ottenere velocità estremamente basse 0,2-3 km/h (scavafossi,
raccolta frutta, trapianto ecc.).
Riduce di circa 3-10 volte la velocità delle gamme lente e medie
OVER-DRIVE Consente di una “mezza marcia” più veloce del 15-20% per ogni marcia delle gamme
OVER-DRIVE
Consente di una “mezza marcia” più veloce del 15-20% per ogni marcia delle
gamme medie, veloci (trasporti, lavori di pieno campo)
HI-LO Con trattore sotto sforzo (es. aratura) il passaggio da una marcia all’altra causa l’arresto
HI-LO
Con trattore sotto sforzo (es. aratura) il passaggio da una marcia all’altra causa
l’arresto immediato del trattore costringendo a ripartire da fermo.
Riduttore sottocarico che divide ogni marcia in due rapporti:
HI che incrementa la velocità del 15% circa rispetto a LO
LO che incrementa la coppia del 15% circa rispetto a HI
Il passaggio da HI a LO –quando si rende necessario -avviene
automaticamente (5-6 decimi) senza l’utilizzo della frizione principale

Intervalli di velocità ottenibili da un cambio con 5 marce, 3 gamme e amplificatore di trazione con inversore (30 marce avanti, 15 marce indietro)

da un cambio con 5 marce, 3 gamme e amplificatore di trazione con inversore (30 marce
Riduttore HI-LO
Riduttore HI-LO
Riduttore HI-LO
Trasmissione “power shift” a quattro rapporti
Trasmissione “power shift” a quattro rapporti
Trasmissione “power shift” a quattro rapporti
Velocità con cambio: avanti 4x4x2 ; retro 4x4
Velocità con cambio: avanti 4x4x2 ; retro 4x4
Velocità con cambio: avanti 4x4x2 ; retro 4x4

Catena cinematica di trasmissione della potenza alla p.d.p.

Catena cinematica di trasmissione della potenza alla p.d.p .
Catena cinematica di trasmissione della potenza alla p.d.p .

Gruppo frizione - cambio

Gruppo frizione - cambio
Catena cinematica della trasmissione di una trattrice 4RM
Catena cinematica della trasmissione di una trattrice 4RM
Catena cinematica della trasmissione di una trattrice 4RM
Coppia conica, differenziale e riduttori finali
Coppia conica, differenziale e riduttori finali
Coppia conica, differenziale e riduttori finali

differenziale

planetario solare
planetario
solare

Funzionamento del differenziale

In rettilineo, satelliti e planetari non ruotano fra loro e hanno il solo scopo di unire saldamente i due semialberi che ruotano solidali con la corona. In curva, il numero di giri che la ruota interna non compie (causa il percorso più breve) viene trasferito alla ruota esterna che deve compiere un percorso più lungo. Ciò è reso possibile dalla rotazione dei planetari e dei satelliti contemporanea alla rotazione della corona.

lungo . Ciò è reso possibile dalla rotazione dei planetari e dei satelliti contemporanea alla rotazione
VEICOLO IN MOTO RETTILINEO
VEICOLO IN MOTO RETTILINEO
VEICOLO IN MOTO RETTILINEO VEICOLO IN MOTO CURVILINEO
VEICOLO IN MOTO CURVILINEO
VEICOLO IN MOTO CURVILINEO
VEICOLO IN MOTO RETTILINEO VEICOLO IN MOTO CURVILINEO
Differenziale = ripartitore di coppia
Differenziale = ripartitore di coppia

M t - ω t

M b - ω b

= ripartitore di coppia M t - ω t M b - ω b M =
M = M a b M = M + M t a b ω +
M
=
M
a
b
M
=
M
+
M
t
a
b
ω
+
ω
ω
a
b
=
t
2
planeta rio solare
planeta
rio
solare
M b - ω b M = M a b M = M + M t

M a - ω a

Bloccaggio differenziale

Bloccaggio differenziale

Riduzione finale anteriore

Riduzione finale anteriore
Riduzione finale in cascata
Riduzione finale in cascata
Riduzione finale in cascata
Sistema frenante asse posteriore
Sistema frenante asse posteriore
Sistema frenante asse posteriore
Riduzione finale in cascata
Riduzione finale in cascata
Riduzione finale in cascata
Riduzione finale epicicloidale
Riduzione finale epicicloidale
Riduzione finale epicicloidale
Riduzione finale epicicloidale
Riduzione finale epicicloidale
Riduzione finale epicicloidale
Tipi di trasmissioni
Tipi di trasmissioni
Tipi di trasmissioni
Spaccato di trattore (1)
Spaccato di trattore (1)
Spaccato di trattore (1)
Spaccato di trattore (2)
Spaccato di trattore (2)
Spaccato di trattore (2)

Trasmissione finale classica di un trattore cingolato

Trasmissione finale classica di un trattore cingolato 1.  coppia conica; 2.  frizione di frenatura; sterzo e
1.  coppia conica; 2.  frizione di frenatura; sterzo e 3.  riduzione finale; 4.  r u
1.  coppia conica;
2.  frizione di
frenatura;
sterzo e
3.  riduzione finale;
4. 
r u o t a
cingolo
m o t r i c e
d e l
Microcalcolatori elettronici a controllo attivo
Microcalcolatori elettronici a controllo attivo
Sulla base di: - Resistenze incontrate; - Slittamenti organi di propulsione - Controllano posizione dispositivo
Sulla base di:
- Resistenze incontrate;
- Slittamenti organi di propulsione
- Controllano posizione dispositivo di
attacco;
- Individuano
la marcia ottimale
di attacco; - Individuano la marcia ottimale Ottimizzano il comportamento del trattore, rid ucendo i
di attacco; - Individuano la marcia ottimale Ottimizzano il comportamento del trattore, rid ucendo i

Ottimizzano il comportamento del

trattore, rid ucendo i consumi energeBci

1. Strumenti e quadro di comando; 2. sensore di velocità teorica; 3. sensore di posizione;
1. Strumenti e quadro di comando; 2. sensore di velocità teorica; 3.
sensore di posizione; 4. comandi remoti; 5. sensore di forza; 6.
micro-calcolatore; 7. radar (sensore di velocità); 8. distributore