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TECNICHE DI ANALISI E SIMULAZIONE DI UN SISTEMA DI SICUREZZA IN

AMBITO INDUSTRIALE
APPLICAZIONE AL CASO DI UNA RIBOBINATRICE DI MACCHINA CONTINUA

Elena Lorenzi

MASTER IN PRODUZIONE DELLA CARTA/CARTONE E GESTIONE DEL SISTEMA PRODUTTIVO


Riassunto relazione finale di tirocinio

SOMMARIO

Viene di seguito presentata lattivit svolta come tirocinio per il conseguimento del Master in Produzione della
Carta/Cartone e gestione del sistema produttivo. Obiettivo di tale stage stato la stesura di una specifica per il sistema elettrico
di controllo relativo alla sicurezza di una linea ribobinatrice di macchina continua. Lorganizzazione del presente documento
la seguente: in primo luogo, si inquadrano le principali direttive e norme tecniche di riferimento ai fini della sicurezza e della
tutela della salute che devono avere le macchine e i dispositivi di sicurezza; in seguito, si richiamano gli elementi fondamentali
della Direttiva Macchina e si illustrano le fasi di progettazione di un sistema elettrico di sicurezza; successivamente, viene
descritta nello specifico la macchina oggetto del lavoro e presentata la metodologia e la strumentazione impiegate per la
progettazione e lanalisi delle logiche di funzionamento del sistema, per poi spiegare la loro effettiva implementazione. In
conclusione, si sintetizzano i principali risultati raggiunti da questo lavoro e si propongono alcuni spunti per futuri sviluppi.

INTRODUZIONE INQUADRAMENTO NORMATIVO

Questa tesina presenta il progetto realizzato durante il Il mercato unico europeo ha rivoluzionato il contesto
tirocinio previsto dal piano formativo del Master Universitario legislativo, certificativo e normativo nazionale, sia nel settore
di Primo Livello in Produzione della Carta/Cartone e Gestione della sicurezza dei prodotti, sia in quello della sicurezza e
del Sistema Produttivo. salute nei luoghi di lavoro. La Direttiva Macchine
Lattivit progettuale, finalizzata con la redazione della 89/392/CEE, successivamente integrata e modificata dalle
presente relazione, stata svolta presso lo Studio di Ingegneria ulteriori direttive 91/368/CEE e 93/68/CEE nonch
Enrico Micheloni (LU) (struttura ospitante) e seguita da ing. ripubblicata, sotto forma di testo integrato, come direttiva
Luca Bilancioni (tutor). 98/37/CEE, stata recepita in Italia con il D. P. R. 24 luglio
Il lavoro ha come oggetto la stesura di una specifica per la 1996, n. 459, pubblicato sul Supplemento Ordinario della
realizzazione del sistema elettrico di controllo relativo alla Gazzetta Ufficiale n. 209 del 6 settembre 1996. La direttiva
sicurezza di una linea ribobinatrice di macchina continua (in stabilisce i requisiti essenziali ai fini della sicurezza e della
seguito anche sistema di sicurezza) e sua validazione in fase tutela della salute che devono avere le macchine e i dispositivi
progettuale, nellambito della verifica del livello di sicurezza di sicurezza (allegato I del testo legislativo).
richiesto dallapplicazione. Pi nel dettaglio, la macchina in La conformit della macchina alla direttiva stabilita dal
oggetto una Ribobinatrice VAS posta a valle di una costruttore nel corso di procedure di valutazione, i cui moduli
macchina continua per carta da imballaggio. vengono descritti nelle sopraccitate direttive, ed
doveroso premettere che questo tipo di attivit presenta formalizzata, sempre dal costruttore, con autodichiarazione o
diversi ordini di difficolt, tra cui: verifica presso un organismo accreditato, mediante
 il progetto elettromeccanico della macchina gi lapplicazione in targa della marcatura CE.
esistente, realizzato con tecnologia datata e non Ladempimento alle esigenze di sicurezza imposte dalle
predisposto per le modifiche necessarie; Direttive suddette garantito dalle norme tecniche EN,
 la macchina oggetto della modifica non pu essere elaborate a livello europeo dai comitati tecnici dei vari paesi.
fermata; Infatti, la Direttiva Macchine assume come obiettivo primario
 non possibile verificare il circuito di sicurezza senza il raggiungimento della sicurezza delle macchine, rimandando
collegamento alle parti della macchina e ai cicli di alle norme armonizzate, il compito di indicare le soluzioni
funzionamento, n procedere con linserimento tecniche pi adatte per realizzare la sicurezza. La conformit
graduale di parti di esso; alle norme tecniche inerenti la sicurezza non obbligatoria,
 la fase di test e validazione del sistema di sicurezza , bens volontaria, ma gode della presunzione di conformit ai
normalmente, delegata al tecnico installatore, con requisiti essenziali di sicurezza. Tra le altre, una delle norme
notevole dispendio di tempo e incertezza nellesito prese a riferimento per la stesura di questo progetto la CEI
della prova. EN 602041 (2007), intitolata Sicurezza del macchinario.
Equipaggiamento elettrico delle macchine.
CRITERI DI PROGETTAZIONE DI UN SISTEMA
ELETTRICO DI CONTROLLO DELLA SICUREZZA

Generalit sulla Direttiva Macchine

Il primo concetto fondamentale che un qualsiasi


intervento su una macchina richiede la formulazione e la
stesura di un progetto, [1]. La documentazione tecnica
confluir nel manuale di istruzioni, che il fabbricante tenuto
a fornire allutente. Luso al quale la macchina destinata,
infatti, rappresenta lobiettivo iniziale e poi costante del
progettista ed in riferimento a questo che viene redatto il
manuale di istruzioni.
Oltre al manuale di istruzioni, il D.P.R. 459/96 ha
introdotto, recependo la Direttiva Macchine, per il tramite del
Fascicolo Tecnico, la necessit di dimostrare in modo Figura 1. Vista della linea ribobinatrice VAS.
documentato lasserita conformit della macchina sotto il
profilo della sicurezza per mezzo della marcatura CE. METODOLOGIA ADOTTATA E STRUMENTI
IMPIEGATI PER LANALISI
Parti Legate alla Sicurezza di un Sistema di Comando
Macchina La prima fase di redazione della specifica ha avuto come
oggetto lidentificazione dei pericoli della linea in esame.
Nel sistema di comando di una macchina si individuano una Pertanto, la si analizzata allo scopo di individuare al suo
o pi parti legate alla sicurezza, cos chiamate perch, in interno le diverse zone pericolose, distinte le une dalle altre in
seguito ad un segnale in ingresso trasmesso loro base a criteri dettati dalla naturale divisione della linea in
automaticamente durante lo svolgimento di un ciclo di lavoro, macchine, agli elementi fisici di separazione delle stesse, dalla
oppure tramite un comando manuale azionato dalloperatore diversit delle fonti di pericolo in esse presenti, dalla
esse generano in uscita uno o pi segnali di fondamentale interazione uomo macchina espressamente richiesta per
importanza per la sicurezza delle persone. Rientrano fra queste aumentare le prestazioni della linea (si vedano le figure di
parti anche gli elementi di monitoraggio dei sistemi e quelli seguito riportate). In seguito a questa suddivisione, si sono
di segnalazione, purch essenziali ai fini antinfortunistici. esplicitati gli interventi previsti nel corso della fase di uso e
manutenzione della linea.
Fasi di Progettazione di un Sistema di Controllo della Questa prima parte di analisi preliminare si conclusa con
Sicurezza lelenco delle fonti di pericolo alle quali loperatore esposto
nel momento dellinterazione con le parti della macchina
Tre sono i momenti fondamentali per la progettazione della senza ladozione delle misure di sicurezza (analisi dei rischi).
sicurezza di una macchina:
1. identificazione dei pericoli;
2. analisi dei rischi;
3. scelta delle misure di sicurezza e calcolo del rischio
residuo.
Dal livello di approfondimento documentale di questi temi
dipende la qualit che verr ad assumere il Fascicolo Tecnico
in termini di dimostrazione delleffettiva riduzione dei rischi
residui presenti sulla macchina.

DESCRIZIONE GENERALE DI UNA LINEA


RIBOBINATRICE Figura 2. Zone Pericolose vista.
La ribobinatrice una macchina destinata ad essere
installata in impianti per la produzione di carta a valle della
macchina continua. Essa ha la funzione di produrre bobine di
carta di determinate dimensioni (larghezza e diametro),
avvolte su unanima di cartone (bobine figlie), ottenute dalle
bobine fornite dalla macchina continua, avvolte sul rullo di
avvolgimento (bobine madri).
Una ribobinatrice tipica per carta da imballaggio
composta dai seguenti gruppi:
1. gruppo svolgitore;
2. gruppo taglio e ribobinatura;
3. piano di scarico;
4. recinzione.

Figura 3. Zone Pericolose pianta.


seguito di apertura del riparo RMI-01;
Successivamente alla fase di analisi, si proceduto alla vera 2. modo operativo AOP_AV: accesso alla zona Z02 a
e propria stesura della specifica del sistema di controllo, seguito di apertura del riparo RMI-02 o a seguito di
definendone larchitettura, i componenti hardware necessari e apertura del riparo RMI-08;
le funzioni di controllo legate alla sicurezza. 3. modo operativo AOP_MA: accesso alla zona Z04
Allo scopo di verificare la correttezza delle logiche con linea in marcia automatica cio con il piano di
sviluppate, si passati dunque alla loro simulazione. Lo scarico ALTO;
strumento adottato a tale scopo Simulink di Matlab. 4. modo operativo AOP_SC: accesso alla zona Z04 e
Z04S con linea in arresto e con il piano di scarico
SCELTA DEI COMPONENTI DI SICUREZZA BASSO.

Architettura del Sistema di Sicurezza FUNZIONI DI CONTROLLO LEGATE ALLA


SICUREZZA
Le funzioni del Sistema di Sicurezza vengono eseguite,
come richiesto dalla norma CEI EN 60204 1, da un In conseguenza del rischio identificato e valutato, si
componente di sicurezza programmabile PNOZ PILZ (in definisce la necessaria funzione di controllo legata alla
seguito Sistema PNOZ). sicurezza (SRCF: safety related control function) da
La struttura del PNOZ consiste di una unit di base ed implementare sul PNOZ PILZ per leffettiva realizzazione del
alcuni moduli di espansione; lunit di base dispone di alcuni Sistema di Sicurezza.
input e output eventualmente ampliabili aggiungendo i moduli
di espansione. SRCF01 Arresto di Emergenza
Il sistema programmabile con un software di
configurazione denominato PNOXm. Arresta la linea in emergenza in caso di pressione di un
Il Sistema PNOZ gestisce la segnalazione proveniente dai fungo o di insorgenza di una qualunque delle seguenti
competenti pulsanti e microinterruttori di sicurezza in modo da condizioni anomale: superamento della soglia di velocit
garantire larresto oppure impedire laccesso a zone pericolose massima consentita in condizioni di cancelli aperti; apertura
della macchina in conseguenza dellazionamento di uno accidentale di uno dei cancelli in condizioni di marcia
qualunque dei pulsanti o dei microinterruttori. automatica; intervento dellarresto di emergenza a filo in
Il Sistema PNOZ dialoga, infine, con il PLC della macchina marcia lenta; apertura accidentale di un contatto di retroazione
ricevendo comandi dalla logica ed inviando le segnalazioni dei contattori -KB, -KS.
delle varie condizioni di arresto/emergenza.
SRCF02 Controllo dei Ripari Normalmente Chiusi
Master Relay di Alimentazione
Consentire lapertura dei cancelli RMI-03, RMI-04, RMI-
Lalimentazione agli attuatori di bordo macchina, a partire 07, RMI-09, RMI-10 con linea in EMR; inibire lapertura dei
dalle sorgenti principali a 110 V AC e 24 V DC, fornita da cancelli RMI-03, RMI-04, RMI-07, RMI-09, RMI-10 in tutti
uno specifico sistema di smistamento controllato da tre Master gli altri stati macchina; arrestare la linea in emergenza in caso
Relay di alimentazione. di apertura e/o guasto di RMI-03, RMI-04, RMI-07, RMI-09,
La funzione finalizzata a collegare, in modo sicuro, RMI-10.
lalimentazione degli attuatori agli stati della macchina,
consentendo di muovere alcuni organi allinterno delle zone SRCF03 Controllo Accesso Frontale alla Zona Z01
pericolose con le restanti parti di macchina arrestate e
sezionate in accordo alla Categoria 0 (punto 9.2.2 CEI EN Consentire lapertura di RMI-01 con linea in arresto
60204 1). normale, cio con velocit prossima a zero; inibire lapertura
del RMI-01 con linea in marcia automatica (velocit diversa
Componenti di sicurezza a bordo macchina da zero); sezionare tutti gli attuatori della Z01 che possono
creare fonte di pericolo; arrestare la linea in emergenza in caso
I componenti di sicurezza installati a bordo macchina sono i di apertura accidentale e/o guasto di RMI-01 o avviamento
seguenti: pulsante di emergenza a fungo, arresto di emergenza imprevisto del motore freno.
a filo,selettori, microinterrutori con elettromagnete di blocco e
chiave, sensore magnetico codificato, encoder. SRCF04 Controllo Accesso alla Zona Z02

Modi Operativi della Linea Consentire lapertura di RMI-02 e RMI-08 con linea in
arresto normale, cio con velocit prossima a zero; inibire
Durante le successive fasi di lavorazione, la linea viene lapertura di RMI-02 e RMI-08 con linea in marcia automatica
naturalmente a trovarsi in condizioni operative diverse, (velocit diversa da zero); sezionare tutti gli attuatori della
ciascuna delle quali si caratterizza per lapertura di uno o pi Z02 che possono creare fonte di pericolo; arrestare la linea in
ripari da parte delloperatore o per il particolare emergenza in caso di apertura accidentale e/o guasto di RMI-
posizionamento di alcuni dei componenti della macchina. Tali 02 e RMI-08 o avviamento imprevisto del motore freno.
condizioni operative vengono indicate anche modi operativi.
In particolare, tra i vari modi operativi in cui la linea SRCF05 Controllo Accesso alla Zona Z04
ribobinatrice in esame pu venire a trovarsi, si riportano di
seguito quelli particolarmente importanti dal punto di vista Consentire lapertura di RMI-05 con piano di scarico in
della sicurezza: posizione alta se la linea in marcia; inibire lapertura di
1. modo operativo AOP_SV: accesso alla zona Z01 a RMI-05 con il piano di scarico in movimento (fase di
espulsione e scarico); consentire lapertura di RMI-05 con Come anticipato in precedenza, per ridurre lordine di
piano di scarico in posizione bassa se la linea in arresto con difficolt associato alla realizzazione del sistema di sicurezza
un ritardo che permetta alla bobina di essere scaricata e sopra descritto, stato impiegato un tool di simulazione per
rotolare fino a fine zona Z04; sezionare tutti gli attuatori della riprodurre le funzionalit delle logiche di controllo. Questo ha
Z04 che possono creare fonte di pericolo nelle diverse consentito di testarle prima della loro effettiva
condizioni del piano di scarico; arrestare la linea in emergenza implementazione sulla macchina e dunque, correggere
in caso di apertura accidentale e/o guasto di RMI-05 nella preliminarmente eventuali problematiche sia di tipo
condizione in cui deve essere chiuso. implementativo, sia di tipo logico. Il tool scelto per la
simulazione Simulink di Matlab, ma lapproccio
SRCF06 Controllo Posizione Piano di Scarico ovviamente estendibile a strumenti analoghi.

Consentire i movimenti del piano di scarico con il cancello


RMI-05 chiuso; il movimento del piano consentito solo CONCLUSIONI
dallesterno della barriera; inibire i movimenti del piano di
scarico con il cancello RMI-05 aperto; arrestare la linea in Il lavoro che si presentato, oltre ad aver conseguito
emergenza in caso di apertura accidentale e/o guasto di RMI- lobiettivo della progettazione di un sistema elettrico di
05 nella condizione in cui il piano di scarico si sta muovendo. controllo relativo alla sicurezza di una linea ribobinatrice, ha
consentito di mettere a punto e/o di sperimentare metodologie
SRCF07 Controllo Posizione Cavaliere progettuali innovative.
1. Lo studio preliminare del quadro normativo di
Consentire i movimenti automatici del cavaliere con il riferimento e delle procedure consolidate ha condotto
piano di scarico alto; inibire tutti i movimenti del cavaliere con alladozione di un approccio metodologico per la
piano di scarico basso eccetto che con modalit jog attiva: in realizzazione del lavoro.
questo caso sono consentiti solo i movimenti in manuale; 2. Ladozione di una struttura modulare nella stesura
riconoscere la posizione alta del cavaliere e bloccarlo; della specifica, ha consentito di poter seguire
arrestare la linea in emergenza in caso di movimento agevolmente le modifiche resesi necessarie a seguito
imprevisto del cavaliere in condizione di blocco di richieste dellutilizzatore o del personale
dellazienda che ha realizzato il progetto.
SRCF08 Modalit Marcia JOG e JOG_BI 3. Un linguaggio chiaro, schematico e con evidenti
richiami alle parti della macchina, ha agevolato la
Consentire la marcia a velocit ridotta in JOG dei rulli con comprensione di logiche di funzionamento altrimenti
o RMI-02 e RMI-08 chiusi e RMI-05 aperto o viceversa, in troppo tecniche per essere presentate ai non addetti
modo da non sovrapporre comandi provenienti da due zone ai lavori (per es. personale dellutilizzatore).
operatore contemporaneamente; consentire la marcia a 4. La modellizzazione delle funzioni della macchina e
velocit ridotta, selezionabile solo da Z04S, tramite pressione delle logiche di controllo con Matlab ha fornito
simultanea dei pulsanti di jog da Z02 e Z04S (denominata come output la simulazione di tutte le fasi critiche
JOG_BI) per agevolare iol passaggio carta con 2 operatori; in delle logiche stesse (altrimenti non testabili sulla
pratica si esclude la condizione di chiusura di RMI-02 e RMI- macchina reale), consentendo al progettista di
08; inibire la marcia jog in caso di apertura involontaria di un apportare le necessarie modifiche.
altro cancello. 5. Le logiche di sicurezza (SFC) sono implementate in
blocchi riutilizzabili su altri progetti.
SRCF09 Modalit Marcia Lenta 6. I risultati della simulazione possono essere presentati
in forma interattiva, molto utile per la fase di
Consentire la marcia a velocit automatica dei rulli con o validazione con lutilizzatore: al layout della
RMI-02 e RMI-08 chiusi e RMI-05 aperto o viceversa; macchina sono stati, infatti, associati i sensori e gli
attivare un arresto di emergenza raggiungibile da qualunque attuatori di sicurezza e i comandi principali del ciclo.
punto delle zone Z02 e Z04S in prossimit dei rulli
avvolgitore; individuare univocamente la modalit di marcia Lo svolgimento dellattivit ha fatto emergere anche alcune
LEN. criticit che potranno essere affrontate e risolte affinando gli
strumenti di sviluppo. In particolare:
SRCF10 Controllo Velocit di Linea  Limplementazione delle logiche esterne al sistema
di sicurezza (cio le logiche funzionali e i comandi
Controllare che la velocit di linea sia inferiore a 10 m/min delloperatore) variano molto da una macchina allaltra,
nel corso degli stati AOP_AV o AOP_SC o AOP_SV; e implicano una pesante attivit con ricaduta sul
arrestare la linea in emergenza in caso di superamento della progetto.
soglia e/o anomali nel controllo.  I blocchi delle logiche di sicurezza (SCF) sono
sensibilmente diversi dalle funzioni proprie del PLC di
SRCF11 Interfaccia con Macchine a Valle sicurezza che sar realmente adottato: sarebbe
auspicabile una trasposizione immediata delle logiche
Realizzare uninterfaccia con macchine a valle, prospicienti nellambiente di funzionamento del PLC.
la zona Z04 (reggiatrice, movimentazione e discensore), in Pur con i suddetti limiti, lobiettivo del presente lavoro
modo da inibirne il funzionamento in caso di apertura del stato pienamente centrato e il risultato che ne conseguito ha
cancello RMI-05; arrestare le stesse macchine in caso di consentito di eliminare tutti i potenziali errori di progettazione
emergenza della linea. del sistema di sicurezza, abbreviando la fase di test e
validazione eseguita dal tecnico installatore.
costruzione macchine carta.
RIFERIMENTI BIBLIOGRAFICI 3. L. Bilancioni, Mondialcarta Ribobinatrice VAS,
Specifica sistema sicurezza, versione 1, giugno 2008.
1. E. Grassani, La sicurezza sulle macchine, UTET
Periodici Scientifici S.r.l. Editoriale Delfino,
Milano, seconda edizione, 1999.
2. E. Micheloni, L. Bilancioni, Linee guida progetto e