CONTROLLI AUTOMATICI

Ingegneria Gestionale
http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/ControlliAutomaticiGestionale.htm

REGOLATORI STANDARD PID

Ing. Federica Grossi

Tel. 059 2056333
e-mail: federica.grossi@unimore.it
http://www.dii.unimore.it/wiki/index.php/Federica_Grossi
Controllori standard
Che regolatori mettiamo nel loop?
Caratteristiche desiderate
Semplicit di tuning
Basso costo
Standardizzazione
Semplicit della legge (algoritmi complessi non servono, le limitazioni
maggiori sono imposte dalla tecnologia)

Controlli Automatici PID -- 2

Regolatore PID
Un regolatore in retroazione
Riceve informazioni su riferimento e uscita controllata
Manipola la differenza tra i due valori (segnale errore)
Calcola e attua lazione di controllo
Cosa vogliamo conoscere sul segnale errore e(t)?
Presente e(t)
Passato e(t)dt
Futuro de(t)/dt e(t)

presente

futuro

passato
now t
Controlli Automatici PID -- 3
Regolatore PID
Un regolatore Proporzionale-Integrale-Derivativo (PID)
un sistema dinamico
Produce unazione di controllo proporzionale a:
Il segnale errore (azione P)
Il suo integrale (azione I)
La sua derivata (azione D)
ampiamente usato in automazione
Semplice da tarare (solo tre parametri)
Tarabile con procedure automatiche anche indipendenti dal
modello
Standard
e(t) r(t) y(t)
Robusto
t
1 de(t)
u(t) Ke(t) e( )d Td
Ti 0 dt

Controlli Automatici PID -- 4

Regolatori standard
Regolatore Proporzionale, Integrale, Derivativo - PID
tre azioni di controllo combinate
azione proporzionale all'errore
azione proporzionale all'integrale dell'errore
azione proporzionale alla derivata dell'errore

+ + +
_
+

standard industriale
utilizzabile per moltissimi impianti
tecniche di taratura semplici ed automatiche
applicabili anche quando il modello dell'impianto poco noto
implementabile con molte tecnologie
Elettroniche (analogiche e digitali), meccaniche, pneumatiche, oleodinamiche
disponibile a software sui sistemi di controllo industriale
Controlli Automatici PID -- 5
Regolatori PID

Funzione di trasferimento

2 zeri a parte reale negativa, 1 polo nell'origine

sistema improprio, non fisicamente realizzabile

PID in forma reale: la derivata sostituita dal termine:

Simile ad una rete di anticipo
N = 5 20 per posizionare il polo all'esterno della
banda di interesse.
Il polo reale modifica un po' la posizione degli zeri

Nel seguito si far riferimento alla forma ideale,

ricordando poi di aggiungere il polo reale fuori banda.
Controlli Automatici PID -- 6
Regolatore PID
Azione P:
Maggiore l'errore, maggiore l'azione di controllo
Pro: accelera il sistema
Pro: riduce lerrore a regime (non fino ad azzerarlo)
Per avere errore a regime infinito K dovrebbe essere infinito: azione
non nulla in presenza di e=0
Per questo motivo si introduce lazione integrale
Svantaggio: tende a destabilizzare il sistema

Controlli Automatici PID -- 7

Regolatore PID
Azione P:
Step Response
1.4

1.2

0.8 Increasing Kp
Kp=5
Amplitude

Kp=4
0.6
Kp=3
Kp=2
0.4

Kp=1
0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)

Controlli Automatici PID -- 8

Regolatore PID
Azione I:
Errore nullo con segnali di riferimento o disturbi costanti
Azione diversa da zero anche quando e(t)=0
Equivale ad un guadagno proporzionale infinito
Pro: annulla lerrore a regime in presenza di riferimenti
costanti
Svantaggio: destabilizza il sistema

Controlli Automatici PID -- 9

Regolatore PID
Azione D:
Azione anticipativa basata sul futuro del sistema
Anticipa lerrore evitando che il sistema scappi lontano dal riferimento a
causa dellaccelerazione data dal proporzionale
Pro: stabilizza il sistema
Svantaggio: tende a rallentare il sistema

Controlli Automatici PID -- 10

Regolatore PID
Azione D:

Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

Increasing Td
0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Time (sec)

Controlli Automatici PID -- 11

Metodi di taratura: empirica

Regole empiriche per taratura

Increasing
Speed Stability
action

P increase decrease

I decrease decrease

D decrease increase

Controlli Automatici PID -- 12

Metodi di taratura: mediante tabella

Sono metodi di taratura convenzionali spesso adottati in

pratica per tarare strutture di controllo PID per sistemi
industriali con poli reali. Esistono due diverse filosofie di
taratura che si differenziano dal tipo di descrizione del
sistema controllato:
Metodi ad anello aperto
Si basano sullapprossimazione del sistema controllato con un
sistema del primo ordine con ritardo

Metodi ad anello chiuso

Si basano sulla conoscenza dedotta per via sperimentale, del
margine di ampiezza del sistema e della frequenza
caratteristica f dove arg( f)=-180o
Controlli Automatici PID -- 13
Tuning in anello aperto
Concetto base
il metodo si applica a processi industriali con risposta
aperiodica (poli reali) molto diffusi
si approssima l'impianto con un modello del 1 ordine con
ritardo

si entra in opportune tabelle costruite per garantire

la tipologia della risposta in retroazione (Ziegler-Nichols,)
il soddisfacimento di opportuni indici integrali sull'errore
ISE IAE ITAE

Controlli Automatici PID -- 14

Tuning in anello aperto

Costruzione del modello

con ingresso a gradino unitario si registra la risposta
la si approssima con una f.d.t. del 1 ordine con ritardo

Controlli Automatici PID -- 15

Tuning in anello aperto

Tabelle per il tuning in base alla risposta desiderata

Contr. Ziegler-Nichols Cohen-Cohen 3C

P KKp = ( / )-1 KKp = ( / )-1 + 0.33
PI KKp = 0.9 ( / )-1 KKp = 0.9 ( / )-1 + 0.082
Ti/ = 3.33( / ) Ti/ = 3.33( / )[1+( / )/11]
1+2.2( / )
PID KKp= 1.2 ( / )-1 KKp= 1.35 ( / )-1 + 0.27
Ti/ = 2( / ) Ti/ = 2.5( / )[1+( / )/5]
Td/ = 0.5( / ) 1+0.6( / )
Td/ = 0.37( / )
1+0.2( / )
KKp = 1.2( / )-.956
KKp = 0.93 ( / )-946
Ti/ = 0.93( / ).583
KKp= 1.37 ( / )-.95
Ti/ = 0.74( / ).738
Td/ = 0.365( / ).95

Controlli Automatici PID -- 16

 Tuning in anello aperto

Tabelle per il soddisfacimento di indici integrali

Criterio Controllore Azione A B

IAE PI P 0.758 -0.861

I* 1.020 -0.323 criterio
ITAE PI P 0.586 -0.916
I* 1.030 -0.165
IAE PID P 1.086 -0.869
I* 0.740 -0.130
D 0.348 +0.914
ITAE PID P 0.965 -0.855
I* 0.796 -0.147
D 0.308 +0.929

P Y = KKp
I Y* = / Ti
D Y = Td /
Controlli Automatici PID -- 17
Tuning in anello chiuso

Metodo di Ziegler-Nichols
Attivando la sola azione proporzionale, si porta il sistema al
limite della stabilit (oscillazioni permanenti)
Si determina il periodo T delle oscillazioni ed il valore


critico Kp del guadagno per cui tali oscillazioni si verificano

Kp Ti Td

P 0.5 Kp

PI 0.45 Kp 0.8 T

PID 0.6 Kp 0.5 T 0.125 T

La procedura non si applica a sistemi che hanno MA infinito

Controlli Automatici PID -- 18
 CONTROLLI AUTOMATICI
Ingegneria Gestionale
http://www.automazione.ingre.unimore.it/pages/corsi/ControlliAutomaticiGestionale.htm

REGOLATORI STANDARD PID

FINE

Ing. Federica Grossi

Tel. 059 2056333
e-mail: federica.grossi@unimore.it
http://www.dii.unimore.it/wiki/index.php/Federica_Grossi
Regolatori standard
Regolatore Proporzionale, Integrale, Derivativo - PID
tre azioni di controllo combinate
azione proporzionale all'errore
azione proporzionale all'integrale dell'errore
azione proporzionale alla derivata dell'errore

+ + +
_
+

standard industriale
utilizzabile per moltissimi impianti
tecniche di taratura semplici ed automatiche
applicabili anche quando il modello dell'impianto poco noto
implementabile con molte tecnologie
Elettroniche (analogiche e digitali), meccaniche, pneumatiche, oleodinamiche
disponibile a software sui sistemi di controllo industriale

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 20

Regolatori PID

Kp Guadagno proporzionale
Ti Costante di tempo dellazione integrale (o di reset)
Td Costante di tempo dellazione derivativa
Significato delle tre azioni di controllo
azione proporzionale
maggiore l'errore, maggiore l'azione di controllo
azione integrale
errore nullo a segnali di riferimento o disturbi costanti
azione derivativa
azione di controllo "preventiva"
anticipo di fase

i termini derivativo e/o integrale possono essere assenti:

Regolatore PI, Regolatore PD, Regolatore P
Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 21
Regolatori PID

Funzione di trasferimento

2 zeri a parte reale negativa, 1 polo nell'origine

sistema improprio, non fisicamente realizzabile

PID in forma reale: la derivata sostituita dal termine:

Simile ad una rete di anticipo
N = 5 20 per posizionare il polo all'esterno della
banda di interesse.
Il polo reale modifica un po' la posizione degli zeri

Nel seguito si far riferimento alla forma ideale,

ricordando poi di aggiungere il polo reale fuori banda.
Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 22
Regolatori PID Casi particolari
Regolatore P
Ti=1 ; Td=0
usato per processi asintoticamente o semplicemente stabili
quando le prestazioni statiche non richiedano elevati
guadagni e l'uso di un azione integrale

Regolatore PI
Td=0
rete di ritardo con polo nellorigine e zero in 1/Ti
molto diffusi a livello industriale
soddisfacimento delle specifiche statiche (integratore)
facilit di taratura per semplici processi (1 ordine +
ritardo)

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 23

Regolatori PID Casi particolari

Regolatore PD
Ti=1
rete di anticipo con lo zero in s=-1/Td ed il polo reale fuori
banda (allinfinito nel caso reale)
usato quando non vi siano problemi di instabilit o di
prestazioni statiche, ma sia necessario allargare la banda
passante

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 24

 Regolatore PID completo
rete a sella: 1 polo
nell'origine (+ 1 polo ad
alta frequenza) e 2 zeri

zeri reali se Ti 4Td ideale

asintotico reale
zeri coincidenti (in s = -
50

1/ 2Td) se Ti = 4Td
0

scelta spesso comoda reale

per la taratura -50
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2

100 ideale

reale
-100
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 25
 Aspetti realizzativi delle azioni derivative

1/TIs
ysp +
e + + u
Kp Struttura classica
- +
Tds
1 Td N s PID
y
la f.d.t. di anello
la stessa nei 2 casi

1/TIs
ysp + + Struttura con
e + u
Kp azione derivativa
- Tds - solo sulla uscita
1 Td N s PID
y limitazione della
azione di controllo
Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 26
Regolatori PID - Esempio
Impianto:

Sintesi per c 0.78

cancellazione: MF 50
50

Gain dB
0

-50
10 -1 10 0 10 1
Frequency (rad/sec)
-60
Phase deg

-90
-120
-150
-180
10 -1 10 0 10 1

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 27

Regolatori PID - Esempio
Comportamento delle diverse azioni derivative

Impianto:
c 0.78
MF 50
15
derivata dell'uscita
1.2
1 10

derivata dell'errore
0.8
0.6
5
0.4
0.2
0 0
0 5 10 15 0 5 10 15
Time (s) Time (s)
uscita impianto uscita regolatore

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 28

 Effetto del rumore di misura
azione derivativa reale:
polo in -N/Td 1.2
1
0.8
0.6
0.4
Impianto: 0.2
0
0 5 10 15

N = 20 N=5
5 5
Misura
rumorosa
0 0
uscita del
derivatore
-5 -5
0 5 10 15 0 5 10 15
Time (s) Time (s)

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 29

Regolatori PID
Problemi causati dalla saturazione dell'attuatore
controllo applicato all'impianto da quello generato dal
regolatore
rallentamento nella risposta

ysp + uM
e u m y
R(s) G(s)
- -uM

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 30

Regolatori PID
Problemi causati dalla saturazione dell'attuatore
controllo applicato all'impianto da quello generato dal regolatore
eccessivo caricamento dell'azione integrale
rallentamento nella risposta

2 2

controllo uscita saturata

1.5 1.5

1 1

0.5
uscita 0.5
errore
0 0

-0.5 -0.5
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Time (s) Time (s)

senza saturazione con saturazione

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 31
 Regolatori PID
Problemi causati dalla saturazione dell'attuatore
schema di desaturazione per regolatori PID
modello della
saturazione
ysp + e u+ uM m + uM y
- Kp G(s)
+ -uM - -uM

in regione lineare
la desaturazione non
fdt PI
u 1 Tis m interessa l'azione
Tis derivativa sull'uscita

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 32

Regolatori PID
Problemi causati dalla saturazione dell'attuatore
desaturazione dell'azione integrale
1.5
controllo 1.5 controllo

1 1

0.5 uscita 0.5 uscita

0 0
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Time (s) Time (s)
senza saturazione con saturazione

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 33

Regolatori PID
Problemi causati dalla saturazione dell'attuatore
desaturazione dell'azione integrale
1.5
controllo 1.5 controllo

1 1

uscita
0.5 uscita 0.5

0 0
0 5 10 15 20 0 5 10 15 20
Time (s) Time (s)
con desaturazione con saturazione

appena l'errore cambia di segno, l'azione di

controllo si desatura
Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 34
Regolatore Standard PID
Caratteristiche
Azione Proporzionale (P)
allarga la banda
aumenta il guadagno a bassa frequenza
riduce il margine di fase
sistemi fortemente stabili
sistemi con comportamento integrativo
ad es. livello serbatoio con controllo in portata

Azione Integrale (I)

guadagno crescente a bassa frequenza G(0) = 1
riduce la banda passante
migliora il margine di fase
sistemi senza poli nell'origine con forti ritardi
ad es. sistemi di trasporto

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 35

Regolatore Standard PID
Caratteristiche
Azione Proporzionale Integrale (PI)
aumenta il guadagno a bassa frequenza come I
maggiore larghezza di banda rispetto ad I
uso generale

Azione Proporzionale Derivativa (PD)

aumenta il guadagno a bassa frequenza (azione P)
allarga la banda passante
aumenta il margine di fase
sistemi stabili o poco lontani dalla stabilit con polo nell'origine
(sistemi di tipo 1)
taluni controlli di posizione

Azione Proporzionale Integrale Derivativa (PID)

combina i pregi dei regolatori precedenti
uso generale, standard industriale, contiene tutti i precedenti

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 36

Metodi di taratura mediante tabella (tuning)
Sono metodi di taratura convenzionali spesso adottati in
pratica per tarare strutture di controllo PID per sistemi
industriali con poli reali. Esistono due diverse filosofie di
taratura che si differenziano dal tipo di descrizione del
sistema controllato:
Metodi ad anello aperto
Si basano sullapprossimazione del sistema controllato con un
sistema del primo ordine con ritardo

Metodi ad anello chiuso

Si basano sulla conoscenza dedotta per via sperimentale, del
margine di ampiezza del sistema e della frequenza
caratteristica f dove arg( f)=-180o

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 37

Tuning in anello aperto
Concetto base
il metodo si applica a processi industriali con risposta
aperiodica (poli reali) molto diffusi
si approssima l'impianto con un modello del 1 ordine con
ritardo

si entra in opportune tabelle costruite per garantire

la tipologia della risposta in retroazione (Ziegler-Nichols,)
il soddisfacimento di opportuni indici integrali sull'errore
ISE IAE ITAE

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 38

Tuning in anello aperto
Costruzione del modello
con ingresso a gradino unitario si registra la risposta
la si approssima con una f.d.t. del 1 ordine con ritardo

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 39

Tuning in anello aperto
Tabelle per il tuning in base alla risposta desiderata

Contr. Ziegler-Nichols Cohen-Cohen 3C

P KKp = ( / )-1 KKp = ( / )-1 + 0.33
PI KKp = 0.9 ( / )-1 KKp = 0.9 ( / )-1 + 0.082
Ti/ = 3.33( / ) Ti/ = 3.33( / )[1+( / )/11]
1+2.2( / )
PID KKp= 1.2 ( / )-1 KKp= 1.35 ( / )-1 + 0.27
Ti/ = 2( / ) Ti/ = 2.5( / )[1+( / )/5]
Td/ = 0.5( / ) 1+0.6( / )
Td/ = 0.37( / )
1+0.2( / )
KKp = 1.2( / )-.956
KKp = 0.93 ( / )-946
Ti/ = 0.93( / ).583
KKp= 1.37 ( / )-.95
Ti/ = 0.74( / ).738
Td/ = 0.365( / ).95

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 40

 Tuning in anello aperto
Tabelle per il soddisfacimento di indici integrali
Criterio Controllore Azione A B

IAE PI P 0.758 -0.861

I* 1.020 -0.323 criterio
ITAE PI P 0.586 -0.916
I* 1.030 -0.165
IAE PID P 1.086 -0.869
I* 0.740 -0.130
D 0.348 +0.914
ITAE PID P 0.965 -0.855
I* 0.796 -0.147
D 0.308 +0.929

P Y = KKp
I Y* = / Ti
D Y = Td /
Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 41
Tuning in anello chiuso
Metodo di Ziegler-Nichols
Attivando la sola azione proporzionale, si porta il sistema al
limite della stabilit (oscillazioni permanenti)
Si determina il periodo T delle oscillazioni ed il valore


critico Kp del guadagno per cui tali oscillazioni si verificano

Kp Ti Td

P 0.5 Kp

PI 0.45 Kp 0.8 T

PID 0.6 Kp 0.5 T 0.125 T

La procedura non si applica a sistemi che hanno MA infinito

Luigi Biagiotti Controlli Automatici Introduzione -- 42