Fisica Matematica - Rev 2.0

Dispense di Fisica Matematica
Prof. Maura Ughi
13 febbraio 2005
Capitolo 1
Equazioni della Dinamica
1.1 Introduzione, Principio di DAlembert

Una grossa scorciatoia mentale valida in Meccanica Classica è il Principio di
DAlembert:
Ogni problema di dinamica si pu` o considerare come un problema di sta-

tica aggiungendo alle forze agenti su ogni punto B, del sistema in esame, le
dp
forze dtB , pB quantità di moto di B
Il principio è una interpretazione intelligente e utile delle leggi di Newton
d dp
FB = pB F B B = 0
dt dt
Per un singolo punto materiale o per un rigido il Principio si può inter-
pretare come il punto di vista di un osservatore solidale.
Per tale osservatore il sistema
dp è in equilibrio purchè si tenga conto delle
forze dinerzia, appunto dtB .
Le questioni di statica si affrontano, essenzialmente, in 3 modi:
1. stazionarietà dellenergia potenziale per i sistemi conservativi,
2. Principio dei Lavori Virtuali,
1
3. Equazioni Cardinali della Statica, usate con intelligenza.
Il Principio di DAlembert ci permette di usare gli stessi 3 metodi in di-

namica. Precisamente
1. equazioni di Lagrange conservative,
2. equazioni di Lagrange non conservative,
3. Equazioni Cardinali della Dinamica,
Nelle applicazioni considereremo i sistemi costituiti da rigidi ed è quindi

necessario calcolare lenergia cinetica K ed il momento angolare totale L(O)
per i rigidi
Un altro strumento importante è il teorema delle forze vive ( dtd K = poten-
za delle forze ) che supponiamo noto dalla Fisica e useremo nelle applicazioni
al caso particolare ed importante dei sistemi ad un grado di libertà.
1.2 Sistemi olonomi conservativi

Dato un sistema olonomo conservativo ad l gradi di libertà, il moto naturale
da una data configurazione di partenza q(t0 ) = (q1 (t0 ), . . . , ql (t0 )) ad una
data configurazione di arrivo q(t1 ) = (q1 (t1 ), . . . , ql (t1 )) è dato dal principio
di minima azione o di Hamilton cioè minimizza
Z t1
0
l azione A = L dt , L = K V
t0
tra tutti i possibili moti che hanno le stesse configurazioni di partenza e

di arrivo.
Useremo le seguenti notazioni
K = energia cinetica del sistema

V = energia potenziale del sistema
L = lagrangiana del sistema
Poichè L dipende da q, q e t, procedendo come nel capitolo sulla statica

dei continui delle dispense di Meccanica Razionale si ottengono le equazioni
2
di Eulero per il funzionale A, dette pi` u frequentemente equazioni di Eulero
- Lagrange, cioè

d L L
= 0 , i = 1, . . . l (1.1)
dt qi qi
Si ottengono direttamente in modo automatico tante equazioni di moto
quanti sono i gradi di libertà del sistema.
1.3 Sistemi olonomi generali

Dal Principio dei Lavori Virtuali e dal Principio di DAlembert otteniamo:
X d

FB p xB = 0 , xB virtuale
BS
dt B
l
!
X x B
essendo xB = qi
i=1
qi
l
! l
!
X dp
B xB x
X X X
qi = FB B qi
i=1 BS
dt qi i=1 BS
qi
Notiamo ora che:

X x
F B B = Qi = f orza generalizzata i esima
BS
qi
Definiamo:
X dp
B xB

= P
BS
dt qi i

P = Qi , i = 1, . . . , l
i
dp
x
Le quantità P = BS dtB qBi , che potremmo chiamare derivate
P
i
delle quantità di moto generalizzate, sono legate allenergia cinetica nel seguente
modo:
3
Lemma

d K K
P =
i dt qi qi
Otteniamo quindi per i sistemi olonomi le equazioni

d K K
= Qi (1.2)
dt qi qi
Equazioni di Lagrange non conservative.
Notiamo subito che, se invece il sistema è conservativo, si ritrovano le

equazioni di Lagrange ottenute dal principio di minima azione nel caso
conservativo. Infatti:

d L L d (K V ) (K V )
=
dt qi qi dt qi qi
V
( poichè V non dipende dalle qi , qi
=0)=

d K K V
+
dt qi qi qi
V
( poichè per i sistemi conservativi Qi = q i
)=

d K K
Qi = 0
dt qi qi
Nota di Approfondimento Per chi è interessato diamo la dimostrazione

del Lemma, che si basa su un uso intelligente delle derivate parziali e
delle regole di derivazione di una funzione composta.
Dimostrazione del Lemma
4
1.
X dp
B xB

P = =
i
BS
dt qi
X d xB

d xB

= p pB
BS
dt B qi dt qi
!
d X xB X d xB
= p pB
dt BS B qi BS
dt qi
2.
X xB K
pB =
BS
qi q i
Infatti:
l
d X x
B x
vB = xB (q(t), t) = qj + B
dt j=1
qj t
v B xB X x
= pB B =
qi qi BS
qi
!
X v 1 X
= mB v B B = mB kv B k2
BS
q
i 2 q
i
BS
1 X
= K ( essendo K = mB kv B k2 )
qi 2 BS
3.

X d xB K
pB =
BS
dt qi qi
Infatti si ha che:

d xB v B
=
dt qi qi
5
xB
( posto f (q(t), t) = qi
si ha infatti che:
l
d X f f
f (q(t), t) = qj +
dt j=1
qj t
l
X 2 xB 2 xB
= qj + =
j=1
q j q i q i t
l
!
X x B x
= qj + B =
qi j=1
qj t
v B
( vedi sopra la f orma di v B ) .
qi
Segue che

X d xB X v B
pB = mB v B
BS
dt qi BS
qi
!
1X K
= mB kv B k2 =
qi 2 BS qi
1.4 Equazioni Cardinali della Dinamica

Dalle Equazioni Cardinali della Statica e dal Principio di DAlembert si ha:
X X
Re p B = 0 detto P = mB v B =
BS BS
= ( per definizione del centro di massa G ) M v G
d d
Re = P = (M v G ).
dt dt
Passiamo allequazione per i momenti:
6
X
M e (O) (xB xO ) p B = 0
BS
X
M e (O) = (xB xO ) p B
BS
X d h i
d

= (xB xO ) pB (x xO ) pB
BS
dt dt B
!
X
detto L(O) = (xB xO ) pB =
BS
d X
L(O) (v B v O ) mB v B =
dt BS
( essendo v B v B = 0 ) =
d X
L(O) + v O mB v B
dt BS
d
= L(O) + v O P .
dt
Riassumendo, detti:
P
P = BS mB v B = M v G quantità di moto del sistema
P
L(O) = BS (xB xO ) mB v B momento angolare del sistema
E.C.D.
d
Re = P
dt
d
M e (O) = L(O) + v O P
dt
7
Notiamo subito unennesima proprietà del centro di massa:
d d
M e (G) = L(G) + v G M v G = L(G)
dt dt
cioè se il polo O coincide con il centro di massa G la derivata del momento
angolare del sistema è pari al momento delle forze esterne ( rispetto a G
ovviamente ) anche se il centro di massa si muove. Ovviamente se il polo O
è fisso il termine con v O è nullo.
1.5 Energia cinetica e momento angolare per

i rigidi
Per calcolare entrambe le quantità useremo la formula di Poisson ( vedi Cap.
3 delle Dispense di Mecccanica Razionale ) per le velocità dei punti di un
rigido, quindi ricordare bene che quanto segue è applicabile solo ad un sis-
tema rigido.
Energia Cinetica K
1X
K = mB kv B k2
2 B<
( f ormula di P oisson : v B = v O + (xB xO ) )
1X
= mB (v O + (xB xO )) (v O + (xB xO ))
2 B<
1X
= mB kv O k2 ( = I1 )
2 B<
1X
+ mB ( (xB xO )) ( (xB xO )) ( = I2 )
2 B<
X
+ mB v O (xB xO ) ( = I3 )
B<
2
I1 = 1/2M vO M massa totale ( termine dovuto alla traslazione )
8
I2 : ( usando la solita proprietà a b c = a b c e raccogliendo a fattor
comune il primo della formula )
1 X
I2 = mB (xB xO ) [ (xB xO )]
2 B<
( ricordando la definizione delle trasformazioni dinerzia IO ( vedi Cap.

7 delle Dispense di Meccanica Razionale ) ) =
1
IO
2
( termine dovuto a precessione )

I3 : ( raccogliendo a fattor comune v O ed )
X
vO mB (xB xO )
B<
( solita definizione del centro di massa G ) =
v O M (xG xO )
( termine misto traslazione - precessione )
Ulteriore proprietà di G è quindi che il termine misto I3 è nullo se si

prende O G ( questa è unapplicazione ai rigidi del Teorema di Konig pi` u
generale )
Notiamo inoltre che, se durante il moto il rigido ha un punto fisso O, I1
ed I3 sono nulli essendo v O = 0 in tal caso.
Se il rigido ruota intorno ad un asse fisso, preso O un punto di tale asse ed
u il versore di tale asse, ritroviamo la formula elementare ( essendo = u
)
1 1
K = u IO ( u) = 2 u IO u
2 2
1 2
= Ir , (r = asse di rotazione f isso)
2
9
Se il rigido trasla, tutti i suoi punti hanno la stessa velocità ed è nul-
lo, quindi I2 ed I3 sono nulli, O è un punto qualsiasi del rigido, ad esempio G.
Riassumendo:
moto rigido generico
1 2 1
K = M vG + IG ()
2 2
moto rigido con un punto O fisso ( precessione )
1
K = IO ()
2
moto rigido con un asse fisso, ( r = asse fisso )
1
K = Ir 2
2
moto rigido di traslazione
1 2
K = M vG
2
Per i sistemi rigidi piani in moto sul loro piano, il calcolo è semplificato
notevolmente perchè ha sempre direzione normale al piano del moto, detto
al solito e3 lasse ortogonale al piano del moto avremo che
IO () = 2 e3 IO (e3 ) = 2 I3O
dove I3O è il momento dinerzia rispetto alla retta per O ortogonale al

piano del moto
10
Riassumendo per i rigidi piani:
moto rigido piano generico
1 2 1
K = M vG + I3G 2
2 2
moto rigido piano con un punto O fisso
1
K = I3O 2
2
moto rigido piano di traslazione
1 2
K = M vG
2
Esempio 1.1 ( Biella Manovella, calcolo di K )
Figura 1.1:
aste omogenee, uguali, lunghezza l e massa m
K = KOA + KAB
11
KOA : OA ruota intorno ad O con velocità angolare e3
1 1 ml2 2
KOA = I3O 2 =
2 2 3
KAB : AB ha moto rototraslatorio con velocità angolare e3
1 2 1 ml2 2
KAB = m vG +
2 2
2 12
2
Per calcolare vG 2
si possono seguire varie strade, ad esempio scrivere le co-
ordinate del centro di massa di AB e derivarle rispetto al tempo per ottenere
vG:
3 l
xG2 (t) = lcos(t) e1 + sin(t) e2
2 2
dxG2 l d
v G2 = = (3sin e1 + cos e2 )
dt 2 dt
2
2 l 2
9sin2 + cos2

v G =
2
4
l2 2
8sin2 + 1

=
4
Sommando i vari contributi si ottiene:

1 2 2 2 2
K = ml + 2sin
2 3
Momento Angolare L(O)
Distinguiamo due casi:
1. Se il polo O, rispetto a cui si calcola il momento, è un punto del rigido

allora per ogni altro punto B del rigido v B = v O + (xB xO ), quindi:
X
O < , L(O) = (xB xO ) mB v B
B<
12
X
= mB (xB xO ) [v O + (xB xO )]
B<
" #
X
= mB (xB xO ) v O +
B<
X
+ mB (xB xO ) [ (xB xO )] =
B<
( per la definizione di G e della trasformazione dinerzia IO )
= M (xG xO ) v O ( termine di traslazione ) +IO () )( termine di

precessione )
Notiamo che:
O fisso L(O) = IO ()
O G L(G) = IG ()
2. Se il polo O non appartiene al rigido non si può usare la formula di
Poisson, si può però usare la formula di trasporto dei momenti per
trasportare in un conveniente punto A del rigido, quindi
X
O
/ < , A < , L(O) = (xB xO ) mB v B
B<
X
= [(xB xA ) + (xA xO )] mB v B
B<
( con A < f issato a piacere )
X
= L(A) + (xA xO ) mB v B
B<
X
= ( essendo P = mB v B = M v G )
B<
= L(A) + (xA xO ) M v G
( Consiglio: non provare a mandare a memoria le formule precedenti,

cercare di capire il procedimento )
13
Notiamo che nella dinamica di un rigido le informazioni essenziali sulla
sua inerzia sono quelle relative sia al centro di massa che alla trasformazione
dinerzia.
Esempio 1.2
Figura 1.2:
S(O; i, j, k) terna solidale, rettangolo omogeneo in rotazione intorno ad

AD, angolo di rotazione, cerniera cilindrica in O
= j

I11 I12 0 0 I12
L(O) = IO () = I12 I22 0 = I22 = I12 i + I22 j
0 0 I33 0 0
Notare che L(O) non è parallelo ad se d 6= 0, a causa del momento
deviatore I12 , ( vedi Cap. 7 delle Dispense di Meccanica Razionale, ( 7.24 )
) che fa s` che j non sia asse principale dinerzia relativo ad O.
14
Nel caso dei rigidi piani ( in moto nel loro piano, quindi non nellesempio
precedente ) cè al solito una grossa semplificazione. Infatti in tal caso è
sempre diretto ortogonalmente al piano e lasse ortogonale è sempre un asse
principale. Quindi per i rigidi piani
L(O) = IO () = I3O
avendo al solito chiamato e3 = k lasse ortogonale al piano.
Esempio 1.3 ( Biella - manovella, calcolo di L(O) )
L(O) = LOA (O) + LAB (O)
( vedi esempio 1.1 )
ml2
LOA (O) : O OA LOA (O) = e3
3
LAB (O) : O
/ AB , LAB (O) = LAB (G2 ) + (xG2 xO ) m v G2
ml2
LAB (G2 ) = e3
12
( ricordare che la velocità angolare di AB è e3 )

i j k

3 l
3 2
(xG2 xO ) m v G2 =
2
lcos 2
sin 0 = ml e3
4

m 3 lsin m l cos 0
2 2
L(O) = ml2 e3
15
1.6 Applicazioni
1. Rigido in rotazione intorno ad un asse fisso
Figura 1.3:
Supponiamo che lasse di rotazione sia fissato da una cerniera cilindrica

liscia in O, e sia u il versore dellasse di rotazione. Detto langolo tra
un piano solidale al rigido ed un piano fisso, entrambi contenenti lasse
di rotazione, avremo, applicando le equazioni Cardinali della Dinamica:
Re = Re,a + F rO = P
d
M e (O) = M e,a (O) + rO = L(O)
dt
dove:
Re,a = risultante delle forze attive
r
FO = forza di reazione in O, 3 componenti incognite
e,a
M (O) = momento delle forze attive esterne rispetto alla cerniera
in O
r
O = momento delle forze esterne di reazione della cerniera,
nellipotesi che la cerniera sia liscia avremo rO u = 0
cioè rO non ha componente lungo lasse di rotazione, le
altre due componenti di rO sono incognite.
16
Avremo quindi 5 incognite di reazione ed una di configurazione ( cioè
).
Scelta una terna S solidale con origine in O ed uno degli assi coincidenti
con u, per esempio u = j, ( assi i e k ortogonali ) e scritta la matrice
dinerzia IO nella terna solidale avremo

I11 I12 I13 0
L(O) = IO () = IO (u) = I12 I22 I23
1 =
I13 I23 I33 0

I12
L(O) = I22 = I12 i + I22 j + I23 k
I23
Dobbiamo ora derivare L(O) rispetto al tempo, tenendo conto che

dipendono dal tempo sia sia il vettore IO (u) = I12 i + I22 j + I23 k
solidale al rigido e quindi variabile col tempo nel sistema fisso. Per
calcolare tale derivata usiamo ancora le formule di Poisson, poichè per
un qualsiasi vettore solidale al rigido w avremo:
w = xA xB , A , B punti del rigido
dw d
= (x xB ) ( scelto B come polo
dt dt A
nelle f ormule di P oisson ) = (xA xB ) =
= w ( f ormula di derivazione cinematica ).
Nota:
Si può dimostrare che per ogni vettore v dipendente dal tempo si ha:

dv dv
= +v ,
dt dt S
dove è il sistema fisso ed S il sistema solidale.
17
Tornando la nostro momento angolare avremo
d
+ IO ()
L(O) = IO ()
dt
= IO (u) + 2 u IO (u)
e con la scelta di assi precedentemente fatta avremo in componenti
dL(O)
= I12 + I23 2 i + I22 j + I23 I12 2 k

dt
Lequazione Cardinale dei momenti scritta nelle 3 direzioni solidali

i, j, k ( ricordando che rO j = 0 ) diventa
i M e,a (O) i + rO i = I12 + I23 2

j M e,a (O) j = I22 (1.3)
e,a r
k M (O) k + O k = I23 I12 2
La seconda equazione, cioè quella in direzione dellasse di rotazione, dà

lequazione di moto, le altre due permettono di calcolare il momento di
reazione rO . Notiamo che se I12 e I23 sono diversi da zero, cioè se lasse
di rotazione non è asse principale dinerzia rispetto ad O, il momento
di reazione dipende fortemente oltre che dalla parte statica M e,a (O)
anche dalla parte dinerzia dovuta a , 2 , I12 , I23 . Il nome di
momenti deviatori dato ai termini non diagonali della matrice dinerzia
viene appunto dal fatto che tendono a far deviare lasse di rotazione ed
influenzano quindi le reazioni della cerniera O.
Per guardare tutto da un altro punto di vista, notiamo che se u è un
Asse Principale dInerzia rispetto ad O, allora
IO () = IO (u) = Ir u , r = asse di rotazione

d
L(O) = Ir u ( essendo u IO (u) = u Ir u = 0 )
dt
( da E.C.D. dei momenti )
18
M e,a (O) u = Ir , equazione di moto
rO = (M e,a (O) M e,a (O) u)
cioè il momento di reazione ha solo la parte statica.
Ovviamente la prima equazione Cardinale da F rO .
Nota : Lequazione di moto per un rigido con asse fisso si può ottenere
direttamente dalle equazione di Lagrange, infatti
1 1 1
K = IO () = 2 u IO (u) = Ir 2
2 2 2
r = asse di rotazione
Q = unica forza generalizzata, per formula lavoro virtuale dei
rigidi = M e,a (O) u

d K K d 1 2
= Ir = Ir =
dt dt 2
= Q = M e,a (O) u
Nel caso dellEsempio 1.2, supponendo che j sia un asse verticale e

che lunica forza sia il peso, avremo che lenergia potenziale è costante,
perchè il centro di massa G si muove su un piano orizzontale quindi ha
quota costante. Avremo allora
dV = costante
Q = = 0 Ir = 0
d = |
t=0
Le Equazioni Cardinali permettono di calcolare le reazioni vincolari.
2. Sistemi ad un grado di libert`

a con forze dipendenti solo dal-
la configurazione .
19
Detta q lunica coordinata libera, stiamo facendo lipotesi che lunica
forza generalizzata dipenda solo da q, quindi, vedi Cap 4 delle Dispense
di Meccanica Razionale, possiamo definire una energia potenziale
Z
dV
V = Q(q) dq Q =
dq
Oltre a scrivere lequazione di moto nella forma conservativa

d L L
=0 L=K V
dt q q
possiamo scrivere lintegrale dellenergia cioè
K + V = E = K + V |t=0
Usando le due equazioni, possiamo allora esprimere q2 e q come funzioni

esplicite di q.
Oltre a permettere di studiare qualitativamente il moto del sistema,
senza integrare prima le equazioni di moto, questo permette ( insieme
alle E.C.D. ) di calcolare esplicitamente in funzione di q le reazioni dei
vincoli presenti.
20
Esempio 1.4 ( biella - manovella, dinamica )
Figura 1.4:
aste omogenee, uguali, lunghezza l, massa m, piano verticale e F A

carico follower.
Equazione di moto
Abbiamo già calcolato lenergia cinetica K nellesempio 1.1

1 2
K = ml2 2 + 2sin2
2 3
Per calcolare lenergia potenziale procediamo come in Statica (

ancora Principio di DAlembert )
l
Vpeso = 2mg sin = mgl sin
2
c 2 2
Vmolla = l cos
Z2
Vf orza f ollower = FA ld = FA l

1 2 2 2 2
L=K V = ml + 2sin +
2 3
c 2 2
mgl sin + l cos FA l
2
21

d L L d 2 2 2
= ml + 2sin +
dt dt 3
2ml2 2 sincos +

mglcos cl2 sincos FA l

2 2
= ml + 2sin + ml2 2 4sincos +
2
3
2ml2 2 sincos + mglcos +
cl2 sincos FA l

2 2
= ml + 2sin + 2ml2 2 sincos +
2
3
+ mglcos cl2 sincos FA l = 0
Conservazione dellEnergia

1 2 2 2 2
K +V = ml + 2sin +
2 3
c
+ mglsin + l2 cos2 FA l
2
= E = K + V |t=0
Notare che assegnando per t = 0 (0) = 0 e (0)

= 0 , E ha un
valore ben definito, precisamente

1 2 2 2 2
E = ml 0 + 2sin 0 +
2 3
c
+ mglsin0 + l2 cos2 0 FA l0
2
Dalla precedente relazione possiamo ricavare 2 come funzione di

, 2 = f ()
22
2
2 = 2
(E V ())
ml2 3
+ 2sin2
2 c
= E mglsin l2 cos2 + FA l
ml2 32 + 2sin2 2
= f ())
Sostituendo nellequazione di moto, possiamo ricavare in fun-

zione di , = g()
1
2ml2 f ()sincos+

( =
ml2 23 + 2sin2

mglcos + cl2 sincos + FA l = g()

Calcolo della reazione in B in funzione di .

Procedendo come in Statica e usando il Principio di DAlembert
ed i calcoli dellEsempio 1.3
d
M e (O) = L(O) VB 2lcos + FA l +
dt
l 3
mg cos mg lcos
2 2
d
ml2 = ml2

=
dt
ml
VB = ( parte dinamica o d0 inerzia )
2cos
1
+ (FA l + 2mglcos) ( parte statica )
2lcos
Avendo ricavato = g() avremo quindi VB esplicitamente, come

funzione di , senza avere integrato lequazione di moto.

ml 1
VB = g() + (FA l + 2mglcos)
2cos 2lcos
23
Esercizio 1.1
Figura 1.5:
piano orizzontale, rettangolo omogeneo
AB = 2l , BC = l
1. scrivere le equazioni di moto
2. date le condizioni iniziali (0) = /4 , 0 (0) = 0 scrivere la conser-

vazione dellenergia
3. calcolare le reazioni in A, con le condizioni iniziali assegnate sopra, in

funzione di
24
Esercizio 1.2
Figura 1.6:
piano verticale, stesso rettangolo omogeneo dellesercizio precedente 1.1
1. equazioni di moto
2. date le condizioni iniziali (0) = 0 , 0 (0) = 0 determinare le reazioni

in A per = /2.
25
Esercizio 1.3
Figura 1.7:
piano orizzontale, stesso rettangolo omogeneo dellesercizio 1.1, coordi-

nate libere x e di fig 1.7
1. equazioni di moto
2. reazioni in A durante il moto
Per approfondimenti sulla dinamica vedi [LCA], [FDRM], [FM], [GO].
1.7 Risoluzione degli Esercizi

1.7.1 Risoluzione Esercizio 1.1
1.

1 1m 2 1 5 2 2
K = IA3 2 = l + 4l2 2 =

ml
2 23 2 3
c c 2 c 2 2 c
V = yB2 + yD = 4l sin + l2 cos2
2 2 2 2
c 2 2

= l 3sin + 1
2
26
L=K V

d L L d 5 2
= ml (V )
dt dt 3
5 2
ml + 3cl2 sincos = 0
3
2.
cl2

1 5 2 2
K +V = ml + (3sin2 + 1) = E =
2 3 2
cl2 3

1 5 2 2
= ml 0 + +1
2 3 2 2
3. Per calcolare le reazioni HA e VA usiamo la prima Equazione Cardinale

della Dinamica
Re = HA e1 + VA e2 cyB e2 cyD e2 = P
HA = mxG
VA = c2lsin + clcos + m yG
xG = AG cos( + )
yG = AG sin( + )
dove:
27
Figura 1.8:
1 2 l
AG = l + 4l2 = 5
2 2
BC 1
sin = =
AC 5
AB 2
cos = =
AC 5
Per ottenere xG e yG deriviamo due volte rispetto al tempo, tenendo

conto che e sono funzioni di t, e usando le regole di derivazione di
funzioni composte
x G = AG sin( + (t))(t)

xG = AG sin( + ) AG cos( + ) 2
y G = AG cos( + (t))
yG = AG cos( + ) AG sin( + ) 2
Abbiamo ottenuto xG e yG in funzione di 2 e . Usiamo ora la

conservazione dellenergia e lequazione di moto per ricavare 2 e in
funzione di :
28
9 c
= sincos = g()
5 m
cl2

6
2 2

= E 3sin + 1 = f ()
2 5ml2
Otteniamo
HA = mAG [sin( + )g() + cos( + )f ()]
VA = 2clsin + clcos + mAG [cos( + )g() sin( + )f ()]
Se ad esempio vogliamo dare una stima del massimo sforzo sulla cerniera
A durante il moto del sistema a partire dalle condizioni iniziali asseg-
nate, avremo che:
9 c
||

5m
6 5 2 2 3 2 3 2 2
2 ml 0 + cl cl sin
5ml2 6 2 2
9 c
02 +
10 m

9 c 9 c 2
|HA | mAG (|g| + |f |) mAG + + 0
5 m 10 m
l 54 c

2
= m 5 + 50 = a
2 10 m
|VA | 3cl + mAG (|g| + |f |)
= 3cl + a
29
Notare che lo sforzo sulla cerniera può divenire molto maggiore che
in Statica se la velocità angolare iniziale 0 ( cioè la spinta impressa
inizialmente ) cresce, notare anche la dipendenza dal quadrato di 0 (
fare conti numerici ! )
1.7.2 Risoluzione Eserzizio 1.2

1.

1 1 5 2 2
K = IA3 2 = ml
2 2 3
l
V = mgAGsin , AG = 5
2
L = K V
d L L d 5 2 d
= ml (V )
dt dt 3 d

5 2 l 5
= ml + mg cos = 0
3 2
2. Procedendo in modo simile al precedente Esercizio ( 1.1 ), avremo
HA = m
xG
VA mg = m
yG
Scriviamo xG ed yG in funzione di
xG = AGcos(t)
yG = AGsin(t)
xG = AGsin AGcos 2
yG = AGcos AGsin 2

Dalla conservazione dellenergia con condizioni iniziali (0) = 0 , (0) =
0 otteniamo
30

1 5 2 2 l 5
K +V = ml + mg sin =
2 3 2
= E = K + V |t=0 = 0

5g
2 = 3 sin
5 l
5g
per = /2 , 2 = 3 .

=/2 5 l
Dallequazione di moto:

3 5g
= cos per = /2 , =0

10 l =/2
Quindi per = /2 avremo:
xG = 0

l 5 5g 3
yG = 3 = g
2 5 l 2
per = /2
HA = 0
3 5
VA = mg + mg = mg
2 2
Notare che lo sforzo sulla cerniera in A è considerevolmente pi`

u grande
in dinamica che in statica ( in statica allequilibrio avremmo HA =
0 , VA = mg ), anche se in questo esempio abbiamo preso (0) nullo,
cioè non abbiamo inizialmente spinto il sistema.
Ovviamente nel caso reale ci sono attriti di vario tipo, attrito delle
cerniere, resistenza dellaria etc. etc., ma essi sono forze dissipative cioè
diminuiscono lenergia iniziale K + V |t=0 . Le stime che si danno per
vincoli senza attrito sono quindi valide a maggior ragione in presenza di
forze dissipative, nel senso che danno una stima superiore dei possibili
sforzi a cui i vincoli sono sottoposti durante il moto.
31
1. Per calcolare lenergia cinetica bisogna tenere conto che il rigido in
esame fa un generico moto rototraslatorio piano, quindi
1 2 1
K = mvG + IG3 2
2 2
= e3
m 2 5
l + 4l2 = ml2

IG3 =
12 12
dxG (t)
vG =
dt
xG = x + AGcos( + ) e1 + AGsin( + ) e2
dove AG e sono identici a quelli dellEsercizio ( 1.1 ) cioè

l 5 1 2
AG = , sin = , cos =
2 5 5
dxG (t) d
vG = = x(t) + AGcos( + (t)) e1 +
dt dt
d
+ AGsin( + (t)) e2
dt
= x + AGsin( + ) e1 +
+ AGcos( + ) e2
2 2 2
kv G k = x AGsin( + ) + AGcos( + )
2
= x 2 + AG 2 2AG xsin(
+ )

1 2 25 2
K = m x + l 5l xsin(
+ )
2 3
Passiamo allenergia potenziale
32
c 2 c c
V = x + (2lsin)2 = x2 + 2cl2 sin2
2 2 2
L = K V
Il sistema ha due gradi di libertà, avremo quindi due equazioni di

Lagrange:
m

d L
L d
=
mx(t) 5l(t)sin(
+ (t)) (V )
dt x
x dt 2 x
m m 2
= m x 5lsin(
+ ) 5l cos( + ) + cx = 0
2 2
m

d L L d 5 2
= 5lx(t)sin(
+ (t)) + ml +
dt dt 2 3
!
5 c 2 2 2
m l xsin(
+ ) x 2cl sin
2 2

5 m 5
= m lxsin( + ) lx cos(
+ ) +
2 2
5 2 5
+ ml + m l xcos(
+ ) + 4cl2 sincos
3 2
5 5
= m xlsin( + ) + ml2 + 4cl2 sincos = 0
2 3
Notiamo che anche in questo caso vale la conservazione dellenergia ma

essendo ora due i gradi di libertà non è possibile ricavare ad esempio
2 solo in funzione delle coordinate ed x ( 2 viene anche funzione
di x 2 ). Dalle due equazioni di moto si possono ricavare x e in
funzione di , x e 2 , ma non solo dalle 2 coordinate libere. Quindi
in generale per sistemi a pi` u gradi di libertà non si possono ricavare
2
le qi e qi in funzione delle coordinate senza aver risolto le equazioni di
moto. Anche le reazioni vincolari vanno quindi calcolate come funzioni
di qi e qi2 , usando le equazioni Cardinali e solo una volta noto il moto
si possono conoscere in funzione del tempo.
33
2. Per determinare la reazione VA usiamo la prima equazione cardinale in
direzione e2 :
VA cyB = VA c 2lsin = m
yG
yG = AGsin( + )
con AG e come negli esercizi precedenti quindi
VA = 2clsin + mAG cos( + ) 2 sin( + )

Questo permette di calcolare VA quando sia noto in funzione di t.
34
Capitolo 2
Rigido con Asse Fisso, esempi
Considereremo alcuni esempi di problemi con rigidi in rotazione, nello spazio

a 3 dimensioni.
2.1 Esempi
Esempio 2.1 Lamina rettangolare
Figura 2.1:
Consideriamo una lamina rettangolare omogenea dotata di cerniera cilin-

drica in G con asse di rotazione verticale = asse per G ortogonale al piano
35
della lamina e vincoli lisci.
E.C.D. :
Re = M g + F r0 = P = 0 , ( G e` f isso )
d
M e (G) = r0 = (L(G)) , ( il momento del peso rispetto a G e` nullo )
dt
= k
nella terna solidale disegnata sotto ( che è terna principale dinerzia per
G)
Figura 2.2:
k è asse principale dinerzia per G quindi:

M 2 dL
a + b2

L(G) = IG ( k) = J3 k , J3 = (G) = J3 k
16 dt
equazione di moto ( equazione cardinale dei momenti in direzione
dellasse di rotazione k ):
36
J3 = 0
(t) = costante = (t0 ) = 0 , ( rotazione unif orme )
Reazioni : F r0 = M g
r0 = 0
Se è presente una coppia di attrito, bisogna esprimere il momento di

attrito fisicamente.
Supponiamo ad esempio che ci sia una coppia di attrito di momento
con > 0. Lunica cosa che cambia rispetto al caso precedente è lequazione
di moto che diventa:
J3 = ( equazione dei momenti in direzione k )

(t) = 0 exp t , con 0 = (t0 )
J3
Nota 2.1 i rigidi piani in moto sul loro piano sono sempre in questa situa-
zione.
37
Esempio 2.2
Tutto come nel caso dellesempio 2.1, con la differenza che lasse di
rotazione corrisponde alla diagonale del rettangolo.
Figura 2.3:
Le E.C.D. rimangono le stesse dellEsempio 2.1, salvo la direzione di ,

che adesso non è pi`
u asse principale per G, a meno che a = b cioè che la
lamina sia quadrata.
Fissiamo la terna solidale di figura 2.4, con u1 diretto come la diagonale
del rettangolo:
38
Figura 2.4:
S 1 (G , u1 , u2 , u3 = k)
In questa terna la matrice dinerzia ha la forma seguente:

I11 I12 0 1
IG = I12 I22 0 , = u1 , u 1 = 0
0 0 I33 0
L(G) = IG ( u1 ) = IG (u1 )
d
L(G) = IG (u1 ) + 2 u1 IG (u1 )
dt
= I11 u1 + I12 u2 + 2 I12 u3
equazione di moto I11 = 0
momenti di reazione r0 u2 = I12

ro u3 = I12 2
Esercizio 2.1
39
Calcolare i nuovi elementi di inerzia:
I11 , I12 , I22
Esempio 2.3
Rigido soggetto al proprio peso e vincolato a ruotare intorno ad un asse
obliquo rispetto alla verticale.
Le E.C.D. sono, in generale:
M g + F r0 = P
d
(xG x0 ) M g + r0 = L(O)
dt
con al solito O coincidente con la cerniera fissa ( e in generale diverso da

G ). In questo caso fissiamo le due terne fissa e solidale nel modo seguente:
terna fissa (0 ; e1 , e2 , e3 ) con e3 coincidente con

lasse di rotazione, e2 nel piano verti-
cale che contiene lasse di rotazione, e1 di
conseguenza, vedi figura seguente, 2.5.
Figura 2.5:
g = sin e2 cos e3
40
terna solidale S (O ; u1 , u2 , u3 ) con u3 coincidente con
lasse di rotazione, u2 tale che G appartenga
al piano u2 , u3 ( se G non appartiene allasse
di rotazione, altrimenti qualsiasi ) ed u1 di
conseguenza, vedi figura seguente 2.6
Figura 2.6:
(xG xO ) = yG u2 + zG u3
Per calcolare il momento del peso rispetto ad O possiamo, ad esempio,

calcolare le componenti di g in S, ricordando che

cos sin 0
= RT () g , RT () = sin cos 0

g S
0 0 1

cos sin 0 0
g S = sin cos 0 sin =
0 0 1 cos

sin sin
= cos sin = sin sin u1 + sin cos u2 cos u3
cos
41
momento del peso = (xG xO ) M g =
= M g [(yG cos zG cos sin) u1 +
+ (zG sin sin) u2 +
+ (yG sin sin) u3 ]
Data la matrice IO nella terna solidale scelta avremo
L(O) = IO ( u3 ) e
d
L(O) = IO (u3 ) + 2 u3 IO (u3 )
dt

I11 I12 I13 0 I13
IO (u3 ) = I12 I22 I23 0 = I23
I13 I23 I33 1 I33

u1 u2 u3
I23
u3 IO (u3 ) =
0 0 1 =
I13
I13 I23 I33 0
d
L(O) = u1 I13 I23 2 +

dt
+ u2 I23 + I13 2 +

+ u3 I33
Ricordando che = ,
dallequazione cardinale dei momenti avremo:
direzione u3 = asse di rotazione I33 = (M g yG sin) sin (

equazione di moto )
momenti di reazione:
42
direzione u1 : r0 u1 = M g (yg cos + zG sin cos) + I13 I23 2
direzione u2 : r0 u2 = M g zG sin sin + I23 + I13 2
Notare che essendo i vincoli lisci e la forza peso conservativa si ha con-

servazione dellenergia meccanica, cioè:
K + V = E = K + V |t=t0
1 1 2 1
K = IO = u3 IO u3 = I33 2
2 2 2
V = M g (xG xO ) =
( usando le equazioni già trovate per g e (xG xO ) nella terna solidale )
(M g yG sin) cos + (M g zG cos)

1
I33 2 (M g yG sin) cos = E
2
1
= I33 02 (M g yG sin) cos0
2
dove:
0 = (t
0 ) , 0 = (t0 )
Possiamo allora ricavare 2 in funzione di ed E dalla conservazione

dellenergia e in funzione di dallequazione di moto. Sostituendo nelle
espressioni per i momenti di reazione, si possono ottenere questi ultimi in
funzione di senza aver prima integrato lequazione di moto.
43
Esercizio 2.2
Nellesempio 2.3 considerare la solita lamina piana rettangolare e calcolare

I33 , I13 , I23 supponendo che essa venga messa in rotazione intorno ad una
retta generica passante per O, il cui versore è:
u = u3 = 1 i + 2 j + 3 k
con
12 + 22 + 32 = 1
Figura 2.7:
Inoltre calcolare yG e zG .
Fare i conti nel caso particolare:
1
u3 = (i + k) , a = 3l , b = l
2
Esercizio 2.3
Nellesempio 2.3 supponendo che per t = 0 sia (0) = /2 e (0)

= 0 ,
stimare per eccesso i momenti di reazione.
44
2.2 Risoluzione Esercizi
nota la matrice dinerzia IG nel sistema di riferimento principale di figura
E
2.2. Scriviamo allora nella terna principale lequazione dei versori u1 ed u2 ,
vedi figura 2.4
a i+b j b i + a j
u1 = , u2 =
a2 + b 2 a2 + b 2
Essendo nella terna principale
mb2
12
0 0 J 1 0 0
2
IG = 0 M12a 0 = 0 J2 0
M 2 2 0 0 J3
0 0 12
(a + b )
I11 = u1 IG (u1 ) =
a2 b2
= J1 2 + J 2
a + b2 a2 + b 2
2 2
M ab
=
6 a2 + b 2
I22 = u2 IG (u2 ) =
b2 a2
= J1 2 + J 2
a + b2 a2 + b 2
4 4
M a +b
=
12 a2 + b2
I12 = u1 IG (u2 )
1
= 2 (ab J1 + ab J2 )
a + b2
M (a2 b2 )
= ab 2
12 a + b2
Notare che, come ovvio, se la lamina è quadrata I12 è nullo.
45
Per calcolare I33 , cioè il momento dinerzia rispetto allasse di rotazione, basta
ricordare che:
I33 = u3 IO (u3 )

e nella terna S O ; i , j , k si ha
M b2
M4ab

3
0 1
M a2
IO = M4ab 3
0 , u3 = 2
M 2 2 3
0 0 3
(a + b )
M b2 2 M a2 2 M 2 ab
a + b2 32 2M 1 2

I33 = 1 + 2 +
3 3 3 4
Per calcolare i due
momenti deviatori richiesti bisogna esprimere in
S O ; i , j , k i versori u1 e u2 di cui allEsempio 2.3 e poi ricordare
che:
I13 = u1 IO (u3 ) , I23 = u2 IO (u3 )
Determinazione di u1 e u2 :
u1 è ortogonale al piano passante per O che contiene u3 e

G
u1 = (xG xO ) u3

a b
= i + j 1 i + 2 j + 3 k
2 2

= b3 i a3 j + (a2 b1 ) k
2
con : ku1 k = 1
1
( cioè 2 b2 32 + a2 32 + (a2 b1 )2 2 = 1 )

u2 di conseguenza u2 = u3 u1 .
46
Per calcolare la coordinata di G nel piano u2 , u3 , cioè yG e zG , basta
ricordare che
yG = (xG xO ) u2
zG = (xG xO ) u3
Nel caso particolare

1
u3 = (i + k) , a = 3l , b = l
2
Figura 2.8:
1
34

3
0
IO = M l2 34 3 0
10
0 03
11 2
I33 = Ml
6
u1 = (xG xO ) u3 =

3 l 1
= l i + j (i + k)
2 2 2
47
l
= i3 jk
2 2
l l
con 1 + 9 + 1 = 11 = 1
2 2 2 2
1
u1 = i3 jk
11
1
u 2 = u3 u 1 = 3 i+2 j3 k
22
( Verificare che u1 , u2 , u3 sono una base ortogonale con il giusto ordine

)
3
I13 = u1 IO (u3 ) = M l2
4 22
21
I23 = u2 IO (u3 ) = M l2
4 11
l 1
yG = (xG xO ) u2 = 3 i+j 3 i+2 j3 k
2 22
r
l l 11
= (9 + 2) =
2 22 2 2
l 3
zG = (xG xO ) u3 = 3 i + j (i + k) = l
2 2 2 2
3 2 2 l 2
2 2

( verificare che yG + zG = 2
l + 2
)

Per la conservazione dellenergia si ha
1
I33 2 = E + (M g yg sin) cos
2
con
1
E= I33 02
2
48
|M g yG sin|
2 = 2 02 + 2 2
= max
I33
Dallequazione di moto
M g yG sin
= = sin
I33
|M g yG sin|
|| = ||
max
I33
r0 u1 M g (|yG cos| + |zG sin|) + |I13 | ||
max +

2
+ |I23 | max

r0 u2 M g |zG sin| + |I23 | ||
max +

2
+ |I13 | max
Notare la proporzionalità inversa con I33 .
49
Capitolo 3
Precessioni e moto libero di un

rigido
3.1 Introduzione
Consideriamo un rigido con punto fisso O ( ad esempio una cerniera sferica
liscia in O ), esso ha 3 gradi di libertà. Le E.C.D. sono:
dL(O)
M a (O) = ( essendo O f ermo e non essendoci
dt
momenti di reazione rispetto ad O )
a
R + F rO = P ( F rO e` la reazione incognita )
La prima equazione vettoriale dà le tre equazioni di moto, la seconda dà

le tre incognite di reazione.
Per un rigido libero, conviene prendere come polo per i momenti il centro
di massa G, le E.C.D. danno allora direttamente sei equazioni di moto, tante
quanti sono i gradi di libertà del rigido:
Ra = P = M aG
dL(G)
M a (G) =
dt
50
Se la risultante Ra delle forze attive dipende solo dalla posizione e/o veloc-
ità di G ed il momento delle forze attive M a (G) dipende solo dagli angoli di
Eulero e/o dalla velocità angolare il sistema delle E.C.D. si può riguardare
come:
R a = M aG equazione del moto del centro di massa a cui

si pensa applicata la forza Ra
dL(G)
M a (G) = dt
equazione di precessione intorno al centro di
massa G, pensato fisso, sotto lazione del
momento M a (G)
Citiamo tre esempi significativi in cui si verificano le condizioni esposte
sopra:
1. moto di un grave nel vuoto:

M aG = M g
d
dt
L(G) = 0
( essendo nullo il momento risultante del peso rispetto a G ).

Quindi il moto di G è quello di un punto materiale soggetto al peso,
il moto intorno a G è una precessione per inerzia, cos` detta appunto
perchè il momento delle forze attive rispetto a G è nullo.
2. moto della Terra ( pensata sferica e omogenea ) intorno al Sole ( pensato

come punto fisso e centro di attrazione gravitazionale ):
M MS
M aG = k vers (xG xS )
kxG xS k2
equazione di moto di un punto materiale soggetto alla forza di gravi-

tazione ( moto Kepleriano di G );
dL(G)
=0
dt
( per una Terra sferica e omogenea il momento rispetto a G delle forze

gravitazionali è nullo ), precessione per inerzia intorno a G.
51
3. moto intorno al Sole della Terra, tenendo conto del rigonfiamento equa-
toriale terrestre; esiste un momento gravitazionale rispetto a G dovuto
alle forze di attrazione del Sole e della Luna sul rigonfiamento equato-
riale. Lequazione dei momenti diviene
dL(G)
= M a (G)
dt
dove M a (G) è diretto come lasse di simmetria della Terra ed ha modulo

proporzionale al sin2, essendo langolo tra lasse di simmetria della
Terra ed il piano delleclittica.
Nota 3.1 La costante di proporzionalit`

a è

3 mS mL
= k (J3 J1 ) + 2
4 rS2 rL
dove rS ed rL sono le distanze medie di Sole e Luna dalla Terra e J3 e
J1 sono i momenti dinerzia della Terra rispetto allasse di simmetria
e ad un asse ad esso ortogonale passante per G, vedi [GO], esercizio 13
pag. 182.
Lequazione della risultante dà il moto di un punto soggetto allat-

trazione di Sole e Luna ( il cos` detto problema dei tre corpi ) Notare
che lequazione dei momenti è molto simile allequazione per le pre-
cessioni di una trottola, intorno alla sua punta, pensata fissa ( di qui
lattenzione prestata dai libri di Meccanica Razionale alle trottole )
Notare che la scomposizione delle E.C.D. in equazione del centro di massa

e precessione intorno al centro di massa, va vista con cautela se ad esempio
la risultante dipende anche dallorientamento del rigido, cioè dagli angoli di
Eulero. Caso vistoso è il moto di un aereo, o pi`
u in generale di un rigido in
un fluido.
Nel caso di moto rigido piano i problemi sono molto semplificati perchè
la velocità angolare ha direzione costante ed essendo ortogonale al piano
del rigido è diretta come un asse principale, inoltre le E.C.D. si riducono a
tre equazioni scalari.
52
Esercizio 3.1
Figura 3.1:
asta omogenea, lunghezza l, soggetta alla forza elastica in A ed al suo

peso, libera sul piano verticale AG = d .
Scrivere le equazioni di moto, vedere se un moto possibile è
r
g 2 c
yG = t , xG = sin t , = 0
2 M
con 0 una costante opportuna, vedere se sono possibili moti con = 0.
3.2 Equazioni di Eulero per i rigidi

Approfondiamo il metodo per affrontare lequazione dei momenti. Lidea base
( di Eulero ) è quella di scrivere il momento angolare nella terna principale
dinerzia rispetto al polo dato. Ricordiamo che se O è fisso ( come nelle
precessioni vere e proprie ) o coincide con G ( come nel moto libero )
L(O) = IO ()
dove adesso può avere direzione arbitraria ( diversamente dalle rotazioni

intorno ad un asse fisso già viste )
53

Detta S O ; i , j , k la terna principale rispetto ad O, e definendo
= 1 i + 2 j + 3 k
e

J1 0 0
IO = 0 J2 0
0 0 J3
avremo:
L(O) = IO () = J1 1 i + J2 2 j + J3 3 k
dL(O)
+ IO ()
= IO ()
dt
= J1 1 i + J2 2 j + J3 3 k +

+ 1 i + 2 j + 2 k

J1 1 i + J2 2 j + J3 3 k
= ( svolgendo il prodotto vettoriale )
= i (J1 1 + (J3 J2 ) 2 3 ) +
+ j (J2 2 + (J1 J3 ) 1 3 ) +
+ k (J3 3 + (J2 J1 ) 1 2 )
Le equazioni dei momenti con L(O) definito come sopra si dicono appunto
equazioni di Eulero, scriviamole per completezza:
J1 1 + (J3 J2 ) 2 3 = M a (O) i
J2 1 + (J1 J3 ) 1 3 = M a (O) j
J3 1 + (J2 J1 ) 1 2 = M a (O) k
Supponendo che M a (O) dipenda dagli angoli di Eulero e da , le tre

equazione scritte sopra, insieme allespressione di in funzione degli angoli
di Eulero ( ovviamente nella terna solidale ) cioè:
54
1 = sin sin + cos
2 = cos sin sin
3 = cos +
danno un sistema di tre equazioni differenziali del secondo ordine negli

angoli di Eulero o equivalentemente un sistema di sei equazioni differenziali
del primo ordine in ( , , , 1 , 2 , 3 ) ( evidentemente complesso ).
Diremo qualcosa solo dei casi pi`
u semplici (!).
3.3 Precessioni per Inerzia

Supponiamo che M e (O) = 0, le equazioni di Eulero diventano:
J1 1 = (J2 J3 ) 2 3
J2 2 = (J3 J1 ) 1 3
J3 3 = (J1 J2 ) 1 2
cioè un sistema di 3 equazioni differenziali del primordine non lineari nelle

incognite 1 , 2 , 3 . Si dimostra che per ogni dato iniziale (t = 0) = 0
esiste ununica soluzione e che essa è data da integrali ellittici ( vedi [FM] ).
Consideriamo alcuni casi particolari:
1. J1 = J2 = J3 cioè lellissoide dinerzia relativo ad O è una superficie

sferica: 1 = 2 = 3 = 0 (t) è costante cioè tutti i moti
possibili sono rotazioni uniformi.
2. J1 = J2 = J 6= J3 , corpo a struttura giroscopica rispetto ad O ed in

particolare un giroscopio, cioè un rigido con ellissoide dinerzia rispetto
a G di rotazione.
3 = 0 3 (t) = 3O = costante
55
JJ3

1 = J
3O 2
J3 J
2 = J
3O 1
Adesso le due equazioni differenziali per 1 ed 2 sono lineari e si

possono integrare facilmente. Infatti posto:
J3 J
= 3O
J
si ha:
= 0 1 = costante , 2 = costante
6= 0 1 = A cos (|| t + ) ,
||
2 = A sin (|| t + ) , con A ed costanti arbitrarie

Notare che 12 (t) + 22 (t) = A2 = costante.

( Per arrivare velocemente alla soluzione, notare che 1 = 2 =
2 1 , equazione del moto armonico, e 2 = 1 1 ).
Quindi, per losservatore solidale S ( ad esempio noi sulla terra ):
(t) = 3O k + e
dove:
3O k è un vettore costante e
e = 1 i + 2 j = velocità equatoriale, è un vettore di modulo costante
che ruota attorno allasse giroscopico k con velocità angolare costante
||.
56
Figura 3.2:
Quindi per S ha modulo costante, ma direzione che ruota uniforme-

mente intorno a k, con velocità angolare ||.
Per losservatore fisso , notiamo che

d
L(O) = 0 L(O) = vettore costante
dt

IO () = J 1 i + J 2 j + J3 3 k

= J 1 i + 2 j + 3 k + (J3 J) 3 k
= J + (J3 J) 3 k
3 = costante ( dalla 3a equazione di Eulero )
L(O) = J + (J3 J) 3O k
L(O) J3 J
= + 3O k
J J
57
Questo vuol dire che per losservatore fisso il rigido ruota intorno al
suo asse giroscopico uniformemente ( con velcoità angolare J3JJ 3O )
e lasse giroscopico ruota uniformemente intorno allasse fisso definito
dal vettore L(O) ( velocità angolare L(O)
J
). Tale moto viene detto
precessione regolare.
3. J1 6= J2 6= J3
Si può dare una bella descrizione qualitativa del moto generale, moto
alla Poinsot ( vedi [GO] , [FDRM] ), basata sulla presenza di due
integrali primi del moto ( precisamente momento angolare costante
ed energia cinetica costante ). Qui ci limiteremo ad evidenziare le
proprietà degli assi principali di inerzia. Si ha che:
se la velocità angolare iniziale 0 è diretta come un A.P.I(O) al-

lora il moto è una rotazione uniforme, cioè (t) = 0 . Infatti
supponendo ad esempio che 0 sia parallela allasse i si ha
O1 6= 0 , 2O = O3 = 0 ,
ma allora si verifica subito dalle tre equazioni di Eulero che (t) =

O1 i ( cioè 1 (t) = 1O , 2 (t) = 3 (t) = 0 ) è soluzione, essendo
unica lasserto è dimostrato.
il moto è una rotazione solo se la rotazione avviene attorno ad un
asse principale dinerzia, ed è uniforme.
Stiamo infatti cercando soluzioni della forma speciale
du
(t) = (t) u con = 0 , |u| = 1
dt
Scriviamo le equazioni di Eulero in forma vettoriale
+ IO () = IO (u) + 2 u IO (u) ,
0 = IO ()
moltiplicando scalarmente per u si ha:
0 = u IO u = IrO,u = 0
2 u IO (u) = 0
( se 6= 0 ) u IO (u) = 0 cioè u è un autovettore di IO e
quindi un A.P.I(O).
58
Riassumendo:
2a Proprietà dinamica degli A.P.I(O)
In una precessione per inerzia rispetto ad O gli A.P.I(O) sono le

uniche direzioni per cui il moto del rigido è una rotazione.
Vengono anche detti assi di rotazione permanente ( vedi lesempio della

Terra ).
Si può far vedere che le rotazioni intorno allasse di simmetria inter-
medio sono instabili mentre le altre due sono stabili ( dallo studio
qualitativo generale del moto, vedi bibliografia ).
3.4 Fenomeni giroscopici elementari

Consideriamo un giroscopio in precessione intorno ad un punto O dellasse
giroscopico e soggetto ad una forza ortogonale allasse giroscopico applicata
in un punto D dellasse giroscopico, D 6= O, o ad una coppia di momento
ortogonale allasse stesso.
esempio
Figura 3.3:
Sia k lasse giroscopico e i tale che F = F i
59
M (O) = (xD xO ) F i = d k F i = dF j
= MO j
Le equazioni di Eulero sono allora:

J 1 = (J J3 ) 2 3
J 2 = (J3 J) 1 3 + MO
J3 3 = 0

3 (t) = 3 (0) = 30
Distinguiamo due casi
1. 30 = 0 ( cioè il rigido non è inizialmente in rotazione intorno a k )
J 1 = 0 1 (t) = 10
MO
J 2 = MO 2 (t) = 20 + t
J
Se ad esempio il corpo è inizialmente fermo cioè 10 = 20 = 0, lasse

giroscopico ha velocità:
dk MO MO
=k = t jk = ti
dt J J
cioè k si muove nella direzione della forza F ( ricordare F = F i ), e la

sua velocità cresce linearmente col tempo.
2. se 30 6= 0:
posto
J3 J
= 30 , 6= 0 ,
J
60

1 = 2
MO
2 = 1 + J
Questo è un sistema lineare non omogeneo, il sistema omogeneo as-

sociato è quello trovato nelle precessioni per inerzia, una soluzione
particolare è
MO
2 = 0 , 1 =
J
la soluzione generale è
MO
1 (t) = A cos (|| t + )
J
||
2 (t) = A sin (|| t + )

Notare che le soluzioni sono periodiche con periodo 2/ || e limitate

nel tempo, diversamente dal caso precedente 30 = 0.
Interpretiamo il risultato, dapprima in modo euristico:
Facendo la media in un periodo si ha:
MO
1 = , 2 = 0
J
dk MO MO
=k = ik = j
dt J J
(a)

dk MO
=
dt J
cioè lo spostamento dallasse giroscopico è tanto minore quanto

è maggiore la velocità di rotazione intorno allasse stesso, 30 .
Questo comportamento è detto tenacia dellasse giroscopico ed è
alla base delluso dei giroscopi come stabilizzatori.
61
(b)
dk
dt
è parallelo a j, cioè alla direzione del momento della forza e non
della forza. Questo comportamento è detto tendenza al parallelis-
mo ( per applicazioni vedi bussola giroscopica [LCA], esercizio di
[GO] ).
I due risultati sopra elencati vengono detti effetti giroscopici elementari,

in prima approssimazione si verificano anche nel moto di una trottola.
Per vedere il problema pi` u chiaramente confrontiamo la soluzione del
problema per 30 6= 0 con il caso 30 = 0 nelle stesse condizioni iniziali,
cioè 10 = 20 = 0; supponiamo cioè che inizialmente il rigido sia in
rotazione intorno allasse giroscopico. Avremo allora:
(
0 = A cos M J
O
t=0
0 = A ||
sin
MO
=0, A=
J
MO
1 (t) = (cos || t 1)
J
MO ||
2 (t) = sin || t
J
dk
= k = 1 i + 2 j + 3 k k
dt
= 2 i 1 j
2
dk 2 2
dt = 2 + 1 =

MO2
sin2 || t + cos2 || t + 1 2 cos || t

= 2 2
J
M2
= 2 2 O2 (1 cos || t)
J

dk MO
max = 2

t[0,T ] dt J
62
e
Figura 3.4:

Abbiamo cioè che non solo la media di dk ma anche il suo mas-

dt
simo è inversamente proporzionale ad 30 ed è limitata nel tempo,
diversamente dal caso 30 = 0.
63
3.5 Risoluzione Esercizi
Figura 3.5:
coordinate libere xG , yG ,
E.C.D.
M aG = M (xG e1 + yG e2 ) = M g e2 cxA e1
= ( essendo xA = xG + d cos)
= M g e2 c (xG + d cos) e1
d
L(G) = J3 e3 = (xA xG ) cxA e1
dt
= cxA d sin e3
equazioni di moto:

M xG = c (xG + d cos)
M yG = M g
J3G = cd (xG + d cos) sin

64
Se d = 0, cioè A = G
M xG = c xG
M yG = M g
J3G = 0
le equazioni sono disaccoppiate, e di facile soluzione.

Il primo moto dato è possibile solo se d = 0.
possible avere moti con = 0, sono quelli dati dalle due equazioni (
E
lineari )
M xG = c (xG + d)
M yG = M g
65
Capitolo 4
Struttura delle Equazioni di

Langrange
4.1 Struttura dellenergia cinetica per i siste-

mi olonomi
Consideriamo un sistema olonomo S a l gradi libertà, coordinate libere
(q1 , q2 , . . . , ql ) = q. Per ogni punto B del sistema, il vettore di
posizione, in un riferimento dato, dipende dalle coordinate ed eventualmente
dal tempo se i vincoli variano nel tempo con legge nota. Durante un moto le
coordinate libere variano col tempo.

B S , xB (t) = xB q(t) ; t
l
dx X x x
vB = B = B
qi + B
dt i=1
qi t
Per comodità chiameremo
l
X x B
qi = v B = velocit`
a virtuale
i=1
qi
xB
= v TB = velocit`
a di trascinamento
t
( = 0 per vincoli fissi rispetto al tempo )
66
Notiamo che la velocità virtuale dipende linearmente dalle q1 , . . . , ql
mentre la velocità di trascinamento non dipende dalle q . Ne segue subito che
lenergia cinetica per un sistema olonomo è sempre un polinomio di secondo
grado nelle q1 , . . . , ql . Precisamente
v B = v B + v TB
1X
K = mB kv B k2
2 BS
1X X 1X 2
= mB kv B k2 + mB v B v TB + mB v TB
2 BS BS
2 BS
= K 2 + K1 + K0 (4.1)
2
1 X xB
K0 = mB t = K0 (q ; t) indipendente da q1 . . . ql

2 BS
l
!
X X xB x
K1 = mB qi B
BS i=1
qi t
l
!
X X x x
= mB B B qi
i=1 BS
qi t
l
X
= bi (q ; t)qi =
i=1
( def inendo b = (b1 , . . . , bl ) , q = (q1 . . . ql ) )
= b q = f orma lineare in q1 . . . ql
l
! l
!
1X X xB X xB
K2 = mB qj qi
2 BS j=1
q j i=1
q i
l
!
1X X x x
= mB B B qi qj
2 i,j=1 BS qj qi
l
1X
= Aij (q ; t)qi qj =
2 i,j=1
( denotando con A la matrice simmetrica l x l
avente come elementi gli Aij )
67
1
= q Aq (4.2)
2
= f orma quadratica in qi . . . qj
Notiamo subito una proprietà importante della parte K2 :
Propriet`
a 1 di K2
K2 è una forma quadratica definita positiva nelle q1 . . . ql , in particolare

detA > 0.
1
mB kv B k2 , essa è sempre
P
Infatti è evidente che, essendo K2 = 2 BS
non negativa ed è nulla se e solo se
l
X x
B S , v B =0 B
qi = 0 ,
i=1
qi
ma queste equazioni sono soddisfatte se e solo se q1 = 0 . . . ql = 0, cioè se

anche una sola delle coordinate libere varia nel tempo, un qualche punto B del
sistema si deve muovere. Guardando le cose in un altro modo, una condizione
x
da imporre alle coordinate libere è proprio che le qBi , i = 1 , . . . , l siano
linearmente indipendenti.
Esercizio 4.1
Dato un sistema olonomo a due gradi di libertà, coordinate libere q1 , q2 ,

determinare se le funzioni seguenti possono essere lenergia cinetica del sis-
tema, specificando le motivazioni:
q12 + q22 + expq1
q12 + q22 + q13 t
q12 + q22 + 2q1 q2
q12 + q1 + q23
68
Nota 4.1 Se i vincoli sono fissi, non cè dipendenza esplicita di xB da t,
quindi v TB è nulla. Segue che:
vincoli f issi K1 = K0 = 0 e
1
K = K2 = q A(q)q
2
( nellespressione per gli Ai,j il tempo non compare esplicitamente ).
4.2 Struttura delle equazioni di Lagrange

Riscriviamo per chiarezza le equazioni nel caso generale, ed esaminiamone i
vari termini

d K K
= Qi , i = 1 , . . . , l
dt qi qi
x
Qi = forza generalizzata i-esima = BS F aB qBi dipende da q , q , t ma
P
non da q , poichè le forze ( note ) dipendono da posizione, velocità,

tempo e non da accelerazione.
K
qi
è funzione di q , q , t
l
K X
= Aij qj + bi
qi j=1
l l
d K X X d
= Aij qj + Aij q(t) , t qj
dt qi j=1 j=1
dt
d
+ bi q(t) , t
dt
per ogni sistema olonomo le equazioni di Lagrange hanno la forma:

l
X
Aij (q, t) qj = Fi q , q , t ; i = 1, . . . , l
j=1
69
( detto F = (F1 , . . . , Fl ) )
A q = F (4.3)
( essendo detA > 0 e quindi A invertibile )

q = A1 F
Quindi le equazioni di Lagrange sono sempre un sistema di l equazioni

differenziali del secondo ordine che, almeno teoricamente, si può scrivere in
forma normale, cioè come
q , t) .
q = F(q,
Un altro modo per capire la strutture delle equazioni è il seguente:
K
Def iniamo pi = , i = 1, . . . , l (4.4)
qi
l
X
pi = Aij qj + bi
j=1
( ponendo p = (p1 , . . . , pl ) )
p = A q + b
( poich`
e detA > 0 e quindi A invertibile ,
e A e b non dipendono da q )
q = A1 p b

Si può cioè esprimere q in funzione di p e q, oltre eventualmente a t,

avremo:
qi = i (q, p, t) , i = 1, . . . , l

dpi d K
= = ( per le equqzioni di Lagrange )
dt dt qi

K
= + Qi
qi qi =i
= fi (q, p, t) (4.5)
70
Si può quindi, sfruttando linvertibilità della matrice A, scrivere le equazioni
di Lagrange come un sistema normale di 2l equazioni differenziali del primo
ordine nelle incognite (q1 , . . . , ql , p1 , . . . .pl ), precisamente
dqi
dt
= i
dpi , i = 1, . . . , l (4.6)
dt
= fi
Possiamo vederlo in una forma pi`
u compatta introducendo il vettore
y = (q1 , . . . , ql , p1 , . . . , pl ) , y <2l
le equazioni di Lagrange hanno la forma

dy
= F (y, t) (4.7)
dt
dove F si ricava dalle precedenti definizioni ( 4.5 ), cioè
F = (1 , . . . , l , f1 , . . . , fl )
Le equazioni di Lagrange rientrano quindi nei cos` detti Sistemi Dinamici,

cioè del tipo ( 4.7 ), se si prendono come incognite le y = (q1 , . . . , ql , p1 , . . . , pl ),
lo spazio vettoriale di y viene detto spazio delle fasi del sistema dinamico.
Nota 4.2 La seconda strada seguita per capire la struttura delle equazioni
di moto dei sistemi olonomi, è forse la pi`
u aderente allintuito fisico. Infatti
se consideriamo un punto materiale di massa m soggetto alla forza F , in un
riferimento dato, abbiamo:
dp
legge di N ewton
=F
dt
dx p
a di moto
def inizione della quantit` =
dt m
con x vettore di posizione del punto e p quantit` a di moto del punto. Una
volta espressa la forza F in funzione di x, p, t, otteniamo un sistema dinamico

nelle incognite x, p , vedi ( 4.7 ).
Alle pi introdotte prima si d`
a il nome di momento coniugato i-esimo.
71
Esercizio 4.2 ( vedi [TB] pag 144 )
Figura 4.1:
F O = (P + D )
e1
Scrivere le equazioni di Lagrange e la reazione vincolare in O, VO e2

durante il moto.
4.3 Caso conservativo, sistema canonico

Consideriamo un sistema olonomo per cui si può introdurre una funzione La-
grangiana e le cui equazioni di moto siano le equazioni di Lagrange in forma
conservativa, vale allora il seguente risultato:
Risultato 1
Ipotesi:
1.

d L L
L = L q, q , t , = 0 , i = 1, . . . , l
dt qi qi
72
2. le l equazioni
L
pi = , i = 1, . . . , l
qi
sono invertibili rispetto a q ( cioè lHessiano di L ha determinante non
nullo ) diciamo
qi = i q, p, t , i = 1, . . . , l
Tesi: Il sistema delle equazioni di Lagrange si può trasformare nel

seguente:
H
qi = p i
pi = H
qi
Sistema canonico ( o Hamiltoniano ) i = 1, . . . , l con

l
!
X
H= pj qj L

j=1 qj =j (q,p,t)
( H è la trasformata di Legendre di L ).
Dimostrazione
( un abile gioco di derivate )

Notiamo che H è una funzione di q e p sia direttamente sia come funzione
composta con le qi = i . Segue che ( attenzione ! ):
H L
k, = pk = 0 , ( per def inizione di pk )
qk qk
l
H X H qk
= qi + =
pi k=1
q
k pi
H
= ( essendo = 0 ) = qi
qk
l
H L X H qk
= + =
qi qi k=1 qk qi
73
H
= ( sempre essendo =0)
qk
L
=
qi
= ( usando le equazioni di Lagrange )

d L
= =
dt qi
= ( usando la def inizione di pi )
d
= pi
dt
La funzione H è detta Hamiltoniana del sistema, il suo significato fisico

è evidenziato dal seguente risultato.
Risultato 2
Per ogni sistema olonomo a vincoli fissi, lisci e foze attive conservative ( e
non dipendenti esplicitamente dal tempo ) vale il risultato 1 e H = energia
meccanica = K + V .
Dimostrazione del Risultato 2
Dalle ipotesi fatte si ha che:

vale Hp. 1) con
1
L = K V = q A q V (q)
2
vale Hp. 2) con
L K
pi = =
qi qi
1
= ( essendo K = q A(q) q )
X 2

Aij qj = A q i
j
( invertibile essendo detA > 0 )
74
vale il sistema canonico con

1
H = p q q A q + V (q)
2 q=A
1 p
1
= ( essendo p = A q e K = q A q )
2
= K +V
Esercizio 4.3
Figura 4.2:
AB = DC = BC = l
aste omogenee
asta ad L di massa m
Scrivere il sistema canonico.
75
Esempio 4.1
Il seguente disegno tratto da [TB] pag 185 può far pensare a tre diversi
modelli meccanici, quello usato in [TB] è il terzo.
Figura 4.3:
76
Modello 1
D = C = L , AG = BG = l < L
Modello 2
Modello 3
77
Per tutti e tre
1 1
K = m x 2 + IG 2
2 2
Modello 1
c 2 c 2
V = AD + BC
2 2
xA = (x + l cos) e1 + (l sin) e2
xD = L e1
(xA xD ) = (x + l cos L) e1 + l sin e2
2
AD = kxA xD k2 = (x + l cos L)2 + l2 sin2
= x2 + l2 + L2 + 2lx cos 2xL 2lL cos
xB = (x l cos) e1 l sin e2
xC = L e1
xB xC = (x l cos + L) e1 l sin e2
2
BC = kxB xC k2 = (x l cos + L)2 + l2 sin2
= x2 + l2 + L2 2xl cos + 2xL 2lL cos
c
2x2 4lL cos + 2l2 + 2L2

V =
2
le equazioni di moto del modello 1 sono:
V
x =
m = 2cx
x
V
IG = = 2clL sin

Notare che x = 0, = 0 è posizione di equilibrio, stabile poichè minimo

per V .
Modello 2
c 2 c 2
V = AD0 + BC 0
2 2
78
AD0 = |L xA | = |x + l cos L|
2
AD0 = x2 + l2 cos2 + L2 2xL + 2xl cos 2lL cos
BC 0 = |x l cos + L|
2
BC 0 = x2 + l2 cos2 + L2 2xL cos + 2xl 2lL cos
c
2x2 + 2l2 cos2 4lL cos + 2L2

V =
2
V
x =
m = 2cx
x
V
= c 2l2 sin cos + 4lL sin

IG =

Notare che x = 0, = 0 è posizione di equilibrio, stabile poichè minimo

per V ( controllare ! ).
Modello 3 ( molle follower )
L.V. = F A xA + F B xB
= ( lavoro virtuale per i rigidi )
(F A + F B ) xG + 0
( essendo F A = c (xA xD ) e F B = c (xB xC )
hanno entrambe momento nullo rispetto a G )
= (F A + F B ) e1 x
( poich`
e xG = x e1 )
Adesso :
F A e1 = c (xA xD00 ) e1
= c (x + l cos L)
F B e1 = c (xB xC 00 ) e1
= c (x + l cos + L)
79
L.V. totale = x (2cx) + (0)
V = cx2
cioè lenergia potenziale è la stessa del seguente modello:
( come se ci fosse una molla tra e G di costante elastica 2c ).

V
x =
m = 2cx
x
V
IG = =0

Nota 4.3 la singola molla follower in A non è conservativa infatti
F A xA = c (x + l cos L) x + 0
Qx = c (x + l cos L)
80
Q = 0
Qx Q
6= .
x

(i) NO expq1 non è quadratica in q1
(ii) SI
(iii) NO la forma è quadratica ma non è definita positiva, precisamente è

uguale a (q1 + q2 )2 , quindi si annulla per q1 = q2 anche se entrambi
non sono nulli
(iv) NO, la parte quadratica è q12 che non è definita positiva, precisamente
è nulla se q1 = 0, ma q2 può avere valore qualsiasi.

1 2 1
K = mvG + I3G 2
2
2
l l
xG = x + sin e1 + cos e2
2 2

l l
vG = x + cos e1 sin e2
2 2
2

1 2 l 2
K = m x + + lx cos
.
2 3
Il peso ha energia potenziale

l
V = mg xG = mg cos.
2
La forza in O fa lavoro virtuale
81
F O xO = FO x
le 2 forza generalizzate sono
V
Qx = FO = FO
x
V l
Q = = mg sin
2
( Notare che il sistema non è conservativo )

Prima di proseguire notare che lenergia cinetica ha solo la parte quadrat-
ica ( K2 ) e la matrice dei coefficienti è
l2 l2 2 l2

1 l/2 cos detA
A=m = cos >0
l/2 cos l2 /3 m2 3 4 12
A e` def inita positiva
Scriviamo le equazioni di Lagrange

d K d l
= mx + m cos
dt x dt 2
l l
= mx + m cos m 2 sin
2 2
K
= + Qx = FO
x
l2

d K d l
= m x cos + m
dt dt 2 3
2
l l l
= m x cos + m m x sin
2 3 2
K l g
= + Q = m x sin + m l sin
2 2
82
m 2l 2 sin + FO

1 l/2 cos x
m =
l/2 cos l2 /3 m g2 l sin
Se vogliamo le equazioni nella forma di un sistema dinamico del I ordine,

determiniamo per primi i due momenti coniugati px e p
K l
px = = mx + m cos
x 2
K l l2
p = = m x cos + m
2 3
cioè

px x x 1 px px
=A =A =B
p p p

x = B11 px + B12 p
= B12 px + B22 p

px = FO
p = m 2l sin (B11 px + B12 p ) (B12 px + B22 p ) + mg 2l sin

dove

1 l2 /3 l/2 cos
B= .
l/2 cos

ml2 1
cos2 1
3 4
Notare che px = mx G , p = L(O) e3 . Reazione:
l l l l
VO mg = m cos 2 .
yg , yG = cos , y G = sin , yG = sin
2 2 2 2

Calcoliamo K:
1 l2 2
AB ruota intorno ad A KAB = m
2 3
83
1 l2 2
DC ruota intorno a D KDC = m
2 3
1
asta ad L con carico M trasla KL = (m + M ) kv B k2
2
1
= (m + M ) l2 2
2

1 5 1
K = l2 m+M 2 = a 2
2 3 2
Calcoliamo V :
l
AB mg sin
2
l
DC mg sin + costante
2
asta ad L con carico ( la quota del centro di massa è uguale a quella di

B più una costante perchè lasta trasla )
(m + M ) gl sin + costante
V = (2m + M ) gl sin = b sin

L p
p= = a =
a
1 p2
H = (K + V )|=
ap = + V ()
2 a
= H = ap

p

p = H
= b cos
Notare che la lagrangiana

1
L = a 2 b sin
2
è identica, valore delle costanti a parte, a quella del pendolo fisico, vedi
figura 4.4
84
Figura 4.4:
I due sistemi avranno quindi analoghe leggi di moto.
85
Capitolo 5
Stabilit`
a
5.1 Introduzione e Definizioni

Abbiamo visto che le equazioni di moto di un sistema olonomo ad l gradi di
libertà si possono scrivere come un sistema dinamico nello spazio delle fasi
y = (q, p). Il problema ai dati iniziali è il seguente:

y = F (y, t)
y(0) = y 0
Assumendo che la funzione F sia regolare il problema ha ununica soluzione

per ogni y 0 , almeno per un certo intervallo di tempo [0, t). Per evidenziare
la dipendenza dei dati iniziali indichiamo tale soluzione con:
y(t; y 0 )
Definizione 1 Si dice traiettoria uscente da y 0 la curva dello spazio delle

fasi definita in forma parametrica dallequazione:
y0 = y <2l : y = y(t; y0 ) , t [0, )

con il tempo come parametro.
( Il nome viene dal notare che se y = (y1 , y2 ) sono le coordinate di un

punto nello spazio fisico che si muove secondo la legge del sistema dinami-
co, la curva sopra definita è proprio la traiettoria del punto nel senso usuale )
86
Lequilibrio di un sistema olonomo corrisponde a soluzioni stazionarie (
cioè costanti nel tempo ) del sistema dinamico, cioè q(t) = q E , p(t) = 0 (

sistema fermo ) y E = q E , 0 .
Ovviamente perchè y E sia di equilibrio deve valere la condizione

F y E , t = 0 , t
Importanti sono i casi in cui F non dipende esplicitamente dal tempo, in

tal caso si parla di sistema dinamico autonomo.
Esempio 5.1
Prendiamo un rigido in rotazione intorno ad un asse fisso verticale, sogget-

to al peso e ad una coppia di attrito di momento , angolo di rotazione,
IO = momento dinerzia rispetto allasse di rotazione u
Figura 5.1:
Si costata facilmente che:

1
K = IO 2
2
lenergia potenziale del peso è costante perchè G ha quota costante
87
il momento dà una forza generalizzata
u =
K
p = ( momento coniugato a ) = = IO ( = L(O) u )

p
= IO

p = dtd K

= ( equazioni di Lagrange ) = K

+Q
= Q = IO p ( essendo = IpO )

In questo caso è semplice calcolare la soluzione per ogni dato iniziale,

precisamente:
(0) = 0 , p(0) = p0

(t) = 0 + po 1 exp t
IO

p(t) = p0 exp t
IO
y(t; y 0 ) = ((t; 0 ; p0 ) , p(t : 0 ; p0 ))

Ci sono infinite soluzioni di equilibrio,
y E = (0 , 0) , 0 <
Quindi:
se po = 0 : la traiettoria uscente da (0 , 0) si riduce al punto (0 , 0)
se p0 6= 0 : per capire come è fatta la traiettoria notiamo che

p p0 p
= exp t 0 = p p0 = ( 0 )
p0 IO
cioè segmenti di retta di pendenza passanti per (0 , p0 )
88
=1
Figura 5.2:
Notare che se invece di supporre > 0 ( cioè coppia di attrito ) supponi-

amo < 0 ( coppia motrice di momento , > 0 ) le traiettorie sono
semirette di pendenza uscenti da (0 , p0 )
= 1
Figura 5.3:
In questo esempio le soluzioni sono date esplicitamente, il punto è che

in molti casi si hanno informazioni a priori sulle traiettorie senza risolvere
prima le equazioni differenziali.
In particolare, consideriamo un sistema meccanico conservativo a vincoli
fissi ad l gradi di libertà. Linformazione data dalla conservazione dellener-
gia, cioè:
89

H y(t; y 0 ) = E = H y 0 con H = K + V
si può interpretare geometricamente, in quanto afferma che la traiettoria

uscente dal dato iniziale y 0 è sempre contenuta nellinsieme di livello E della
funzione H(y) cioè
n o
y <2l : H(y) = E = H(y 0 ) , y = q, p

Studiando tali insiemi al variare di E si ottengono informazioni qualitative

sul moto del sistema sia in generale sia riguardo al problema della stabilità
di una data configurazione di equilibrio ( cioè al problema a cui siamo ora
interessati ), per approfondimenti vedi ad esempio [BO]. Passiamo finalmente
a dare le definizioni di stabilità ( come si dice alla Liapunov ), in generale
per qualsiasi sistema dinamico.
Definizione 2 Una soluzione di equilibrio y E si dice stabile se per ogni in-

torno di U di y E esiste un intorno V di confinamento di y E tale che per ogni
y 0 V la traiettoria uscente da y 0 è contenuta in U.
( Ovviamente si possono considerare intorni sferici e la definizione di

stabilità diventa:
90
, : y 0 B (y E ) , y(t : y 0 ) B (y E ) , t [0, T )
Nota 5.1 nel caso dei sistemi olonomi si pu` o semplicemente parlare di sta-
bilità della configurazione di equilibrio q E
Per non insistere troppo con le definizioni diciamo solo che linstabilit`
a è
la negazione della stabilità. Nellesempio 5.1 ogni posizione di equilibrio è
stabile se > 0 ed instabile se < 0. Analoghe definizioni si possono dare
per soluzioni qualsiasi del sistema dinamico.
5.2 Criterio di Stabilit`

a a priori
In opportune ipotesi si possono dare criteri di stabilità a priori, senza cioè
risolvere le equazioni di moto. Notiamo subito che un altro metodo è quello
di linearizzare le equazioni di moto, si parla allora di stabilità lineare, vedi
Cap. 6.
Per la meccanica è di notevole importanza il cosiddetto criterio di Dirich-
let.
Criterio di stabilit`
a Dirichlet
Preso un sistema olonomo ad l gradi di libert`
a, regolare, tale che:
1. i vincoli sono fissi
2. sono presenti forze conservative con potenziale V (q) ed eventualmente

forze dissipative, tutte indipendenti esplicitamente da t
3. la configurazione di equilibrio q E è un minimo proprio di V (q)
q E e` stabile .
Il criterio si basa su un teorema pi`

u generale che vale per ogni sistema
dinamico autonomo:
91
Teorema 1 ( di Liapunov ) Consideriamo un sistema dinamico y = F (y)
tale che:
1. F dipende solo da y ed è regolare
2. esiste una funzione H(y) regolare tale che per ogni soluzione y(t) del
sistema
d
H(y(t)) 0 , t [0, T )
dt
3. y(t) = y E è una soluzione stazionaria ed y E è un minimo proprio di
H(y)
y E e` stabile .
Esempio 5.2
Dato il sistema dinamico canonico:

q = H

p
, H = q 6 + p4
p = H q
si ha:
dH H H
(q(t), p(t)) = q + p
dt q p
H H H H
= =0,
q p p q
y E = (0, 0) è soluzione stazionaria ed è un minimo proprio di H quindi

è stabile. H può essere lHamiltoniano di un sistema olonomo ad 1 grado di
libertà ?
Dimostrazione del Criterio di Dirichlet

Facciamo vedere che è applicabile il Teoema di Liapunov
Hp 1 e 2
92

1. equazioni di moto y = F (y) , y = q, p
2.
d
(K + V ) = Wdissipativa 0
dt
Prendiamo H = K + V
Hp 3 y E = (q E , 0) è un minimo proprio di H, infatti q E è minimo

proprio di V e p = 0 è minimo proprio di K ( che ricordiamo è definita
positiva rispetto alle p )
Valendo il Teorema di Liapunov, segue lasserto.
Dimostrazione del Teorema di Liapunov

1. Hp 3 esiste un intorno di y E tale che
H(y) > H(y E ) , y
per semplicità di esposizione prendiamo H(y E ) = 0
2. Per ogni intorno U di y E , U , detto al solito U il bordo di U,

definiamo E < tale che
E = min H(y)
yU
per il punto (1) E > 0
3. ( essendo H regolare )
lim H(y) = H(y E ) = 0

yy E
esiste un intorno V di y E tale che
E
H(y) H(y ) = H(y) <

E 2

per ogni y V
93
4. dimostriamo che y 0 V la traiettoria uscente da y 0 è contenuta in U
( teorema ):
Per assurdo supponiamo che y0 esca da U allora esiste un istante t
tale che:

y t; y 0 U H y(t; y 0 ) E()
Daltra parte, visto che H non cresce sulla traiettoria y0 ( essendo

dH
dt
0 ) si ha
E
H y(t; y0 ) H(y 0 )
2
( poichè y 0 V vedi punto 3 ) abbiamo quindi un assurdo.
Esempio 5.3
Rigido in rotazione intorno ad un asse fisso in moto sotto lazione di un

momento = c 3 u, u versore asse di rotazione, angolo di rotazione, c
costante positiva. Abbiamo:
p2 c
H= + 4 , yE = (0, 0) .
2I 4
P reso : U = {(, p) : || < , |p| < }
94
Figura 5.4:
2 c 4

E = min H(y) = min , .
yU 2I 4
Possiamo prendere allora V = {(, p) : || < , |p| < } con > 0 tale
che:
2 c E
max H(y) + 4 <
yV 2I 4 2
y 0 V , y(t; y 0 ) U , t [0, T ) .
Vi sono anche criteri a priori di instabilità, vedi [FM], ricordiamo solo che, ve-
di [BO], se lenergia potenziale è una funzione analitica tutte le configurazioni
che non sono minimi di V sono instabili.
5.3 Criterio statico di stabilit`

a
Si può dare una interpretazione più fisica del Criterio di Dirichlet, va però
ricordato che vale nelle stesse condizioni ( si possono mostrare controesempi
95
per far vedere che non vale in generale se le forze non sono conservative ).
Consideriamo uno spostamento virtuale dalla configurazione di equilibrio q E
ad una configurazione variata q v , parametrizzato dal tempo virtuale [a, b]
cioè:
q = q( ) , [a, b] , q(a) = q E , q(b) = q v
Il lavoro virtuale delle forze per andare da q E a q v è dato da:
l
Z bX
dqi V
L.V. = Qi d = ( essendo Qi = )
a i=1 d qi
Z bX l Z b
V dqi dV
= d = q( ) d
a qi d a d
i=1
= V (q v ) V (q E ) .
Quindi le due affermazioni seguenti si equivalgono:
q E è minimo proprio di V ( Criterio di Dirichlet )
lavoro virtuale per andare da q E a q E + q = q v è negativo ( Criterio

Statico )
5.4 Stabilit`
a delle rotazioni permanenti di un
rigido in una precessione per inerzia
Abbiamo visto che le equazioni di Eulero per la precessione per inerzia,
ammettono 3 rotazioni permanenti che sono ovviamente le soluzioni con
costante ( stazionarie ):
rotazioni attorno allasse prin- i = 0 , j = 0 , j 6= i ,

cipale dinerzia i-esimo i, j = 1, 2, 3
Per studiare la stabilità delle 3 rotazioni precedenti cerchiamo infor-
mazioni dulle traiettorie di fase nello spazio ( 1 , 2 , 3 ). Le equazioni di
Eulero sono un sistema dinamico nelle incognite 1 , 2 , 3
96

J1 1 = (J2 J3 ) 2 3
J2 2 = (J3 J1 ) 1 3
J3 3 = (J1 J2 ) 1 2

Ci sono due quantità scalari che si conservano ( integrali primi di moto ):
energia cinetica, non essendoci momento di forze esterne: K = K0
modulo del momento angolare, essendo
dL(O)
= 0 kL(O)k2 = costante = L2O
dt
2K = J1 12 + J2 22 + J3 32 = 2KO
kL(O)k2 = J12 12 + J22 22 + J32 32 = L2O
Le due equazioni rappresentano geometricamente due superfici nello spazio

delle fasi ( 1 , 2 , 3 ).
Le traiettorie del sistema devono appartenere alla loro intersezione (
dovendole soddisfare entrambe ). Per vedere meglio come sono fatte, molti-
plichiamo la prima equazione per IO = L2O /2KO :
L2O
J1 IO 12 + J2 IO 22 + J3 IO 32 = 2KO = L2O
2KO
J12 12 + J22 22 + J32 32 = L2O ,
( sottraendo le due equazioni ) le traiettorie sono contenute nellinter-

sezione

1) J1 (J1 IO ) 12 + J2 (J2 IO ) 22 + J3 (J3 IO ) 32 = 0
2) J1 12 + J2 22 + J3 32 = 2KO
Notiamo che:
2) è lequazione dellellissoide dinerzia relativo ad O {x I x = 2KO },

cioè col parametro = 2 energia cinetica iniziale.
97
Studiamo la superficie di equazione (1). Notiamo prima di tutto che:
se ad esempio: J1 < J2 < J3

J1 < I O < J 3
Infatti:
L2O 2
J 2 2 + J22 2O 2
+ J32 3O
IO = = 1 1O 2 2 2
2KO J1 1O + J2 2O + J3 3O
J 2 2 + J2 J1 2O
2 2
+ J3 J1 3O
> 1 1O 2 2 2
= J1
J1 1O + J2 2O + J3 3O
e analoga per dimostrare che IO < J3 .

Inoltre:
0 diretto come asse principale i-esimo
2
Ji2 O
IO = 2
= Ji , i = 1, 2, 3
Ji O
Se IO = J1
equazione (1) J2 (J2 J1 ) 22 + J3 (J3 J1 ) 33 = 0

( essendo J2 J1 > 0 , J3 J1 > 0 ) 2 = 3 = 0
cioè rappresenta un cono degenere di asse 1
Se IO = J3 analogamente (1) è cono degenere di asse 3

Se IO = J2
J3 (J3 J2 ) 32 = J1 (J2 J1 ) 12
( essendo J3 J2 > 0 e J2 J1 > 0 )

p p
J3 (J3 J2 ) 3 = J1 (J2 J1 ) 1
cioè una coppia di piani passante per lasse 2.
98
Per J1 < IO < J2
(1) J1 (IO J1 ) 12 + J2 (J2 IO ) 22 + J3 (J3 IO ) 32 = 0

J1 (IO J1 ) 12 = J2 (J2 IO ) 22 + J3 (J3 IO ) 32
cioè un cono di asse 1

( le intersezioni con i piani 1 = costante sono ellissi )
Per J1 < J2 < IO < J3
(1) J3 (J3 IO ) 32 =
= J1 (IO J1 ) 12 + J2 (IO J2 ) 22
cioè un cono di asse 3

( le intersezioni con piani ad 3 = costante sono ovviamente ancora
ellissi ).
Dalla figura dettagliata si ricava linformazione che le rotazioni permanen-

ti intorno agli assi principali 1 e 3 sono stabili mentre quella intorno allasse
intermedio 2 è instabile ( nonchè informazioni qualitative sul moto generico
)
99
Figura 5.5:
100
Capitolo 6
Linearizzazione delle Equazioni

di moto
6.1 Caso Generale

Consideriamo una qualsiasi equazione differenziale di ordime m ( non dipen-
dente esplicitamente da t ):
y, . . . , Dm y) = 0
B[y] = G (y, y,
e supponiamo di conoscere una sua soluzione stazionaria
y(t) = yE
dove yE è una costante tale che
B[yE ] = G (yE , 0, . . . , 0) = 0
Cambiamo funzione incognita ponendo:
y(t) = yE + z(t)
con < e z(t) una funzione di t
y = z , . . . Dm y = Dm z
. . . , Dm z)
B[y] = B[yE + z] = G (yE + z, z,
101
Poniamo:

G() . . . , Dm z)
= G (yE + z, z,
pensiamo cioè che z sia assegnata e guardiamo a B[yE + z] come ad una

funzione solo di , cioè ad una funzione di una variabile reale. Notiamo che
G(0) = G (yE , 0, . . . , 0) = 0
e sviluppiamo in serie G vicino a = 0:

G() + GL + . . .
= G(0)
= GL + . . .
Definizione 3
Lequazione differenziale lineare
. . . , Dm z) = 0
BL [z] = GL (z, z,
si dice equazione linearizzata vicino a
y = yE
Esempio 6.1
Sia data lequazione differenziale
G = 1 + y 2 y + y y 2 1 y 2 y + y 1 = 0

e la sua soluzione stazionaria
y(t) = 1
Poniamo
y = 1 + z , y = z , y = z
102
1 + (1 + z)2 z + (1 + z) 2 z 2 +

G() =
1 (1 + z)2 z + z =

z 1 + 1 + 2z + 2 z 2 + z 2 (1 + z) +

=
2z + 2 z 2 z + z

+
= [2
z + z] + . . .
lequazione linearizzata vicino a y = 1 è

2
z+z =0
Il metodo indicato si estende facilmente a sistemi di equazioni differenziali
e a linearizzazione intorno a soluzioni non stazionarie.
6.2 Equazioni di Lagrange per Sistemi Olono-

mi
Per un sistema olonomo a vincoli fissi possiamo scrivere le equazioni di
Lagrange come sistema dinamico nelle variabili di fase y = (q, p), dove
1
K = q A(q)q p = A(q)q
2

= A1(q)p i

qi
K
+ Qi |q=A i = 1, . . . , l
pi = qi 1 (p) 1 (p)
q=A

Sia q E una configurazione di equilibrio, poniamo
q = q E + x(t) p = 0 + v(t) , q = 0 + x
a ) equazioni per q

x A1 q E + x v = x A1 (q E )v +
+ ...
equazioni linearizzate x = A1 (q E ) v
103
b ) equazioni per p,
vediamo i vari passi

K 1 A 1 A
= q q = 2 x x
qi 2 qi 2 qi
questo termine è del secondo ordine quindi non compare nelle-

quazione linearizzata

dQ i
Qi i () = Q
q E + x, x = Q i (0) + + ...
d

=0

i (0) = Qi q , 0 = 0 )
( essendo q E di equilibrio Q E
= QLi + . . .

dQ i
QLi =
d

=0
p = v
equazioni linearizzate v i = QLi
Abbiamo quindi che le equazioni di Lagrange linearizzate vicino a q E sono

le equazioni di Lagrange ottenuta a partire da:
= 1 x A(q ) x , Q
K i = QLi
2 E
Si possono quindi scrivere, a seconda delle necessità, come
a)
x = QL
A(q E )
104
b)
x = A1 (q E ) v

v = QL
Approfondiamo la forma (a) dellequazione linearizzata:

i () = Qi q + x, x
Q E
" #
X Qi X Qi
= xj + x j
j
q j

(qE ,0) j
q
j

(qE ,0)
Possiamo quindi definire QL nel modo seguente:
QL = (C x + B x)

con B e C matrici costanti l x l date da:

Qi Qi
(C)ij = , (B)ij =
qj (q ,0) qj (q ,0)
E E
A(q E )
x + B x + Cx = 0
è lequazione linearizzata.
Nel caso conservativo, cioè Qi = Qi (q) e
V
Qi =
qj
si ottiene subito che:
B 0 , C = HV |q =
E
matrice Hessiana di V calcolata allequilibrio.

Infatti:
2 V

Cij =
qi qj (q ,0)
E
A(q E )
x + HV |(q ,0) x = 0
E
equazione linearizzata nel caso conservativo.
105
Nota 6.1
lequazione sopra scritta si può ottenere direttamente dalla Lagrangiana
L = K V = 1 x A(q )x 1 x HV | x
E qE
2 2
Analogamente dalla Hamiltoniana
=K
H + V
si può ottenere direttamente il sistema canonico linearizzato, cioè

(
x = A1 (q E )v x i = vHi

v = HV |q x v i = x H
E i
Esempio 6.2
AB = OB = l
aste omogenee, uguali di massa m
Abbiamo ( vedi anche Cap. 1 )

1 2 2 2 2
K = ml + 2 sin
2 3
c
V = mgl sin + l2 cos2
2
106
Determiniamo le configurazioni di equilibrio, individuando i punti stazionari
di V
mg
0 2 2
V = mgl cos cl sin cos = cl cos sin
cl
mg
se = >1 : = , =
cl 2 2
mg
se = < 1 : = , = , = arcsin , = arcsin .
cl 2 2
Vediamo la stabilità a priori, determinando i minimi di V
V 00 = cl2 sin cos2 + sin2

mg
V 00

se = >1 = cl2 (1 ) < 0
2
instabile
cl
V 00 2 = cl2 (1 + ) > 0

stabile
mg
V 00 2 = cl2 (1 ) > 0

se = <1 stabile
cl
V 00 2 = cl2 (1 + ) > 0

stabile
V 00 (arcsin) = cl2 ( 2 + 2 (1 2 )) = cl2 (1 2 ) < 0 instabile
V 00 ( arcsin) = V 00 (arcsin) < 0 instabile
Vogliamo ad esempio linearizzare vicino a = /2, scriviamo L

= + x , = x
2
1 2 2 2 2 1 8
K = ml x + 2 sin = ml2 x 2
2 3 2 2 3
1 2 00 1
V = xV = cl2 (1 ) x2
2 2 2
lequazione di Lagrange con L = K

V è

d 8 2
ml x cl2 (1 ) x = 0

dt 3
107
8 2
ml x + cl2 (1 ) x = 0
3
Notare che:
Se < 1 le soluzioni sono oscillazioni armoniche di frequenza

r
3 c (1 )
8 m
Se > 1 le soluzioni sono a1 et + a2 et con

r
3 c (1 )
=
8 m
Per controllo seguire la via generale scrivendo prima le equazioni di La-

grange esatte e poi linearizzando. Scrivere anche le equazioni linearizzate
vicino alle altre configurazioni di equilibrio.
Esempio 6.3
Consideriamo lo stesso problema dellEsempio 6.2 supponendo che sul

pattino in A agisca una forza F A = v A ( se > 0 è una forza di attrito
cioè dissipa energia ). Calcoliamo la forza generalizzata dovuta a F A :
L.V. = F A xA = x A xA
xA = 2l cos
xA = 2l sin
x A = 2l sin
L.V. = 4l2 sin2
QA = 4l2 sin2
Volendo linearizzare lequazioni di moto vicino a = /2, possiamo usare

e V calcolate precedentemente e limitarci a calcolare in
le espressioni di K
u la parte lineare di QA :
pi`

= + x , = x
2
108

A A
Q (, )
= Q + x, x =
2
= 4l2 sin2 + x x =
2
2

2
= 4l sin x + . . .
2
QAL = 4l2 x
Lequazione linearizzata è quindi:
V

d 8 2
+ 4l2 x

ml x =
dt 3 x
= cl2 (1 ) x 4l2 x
8 2
ml x + 4l2 x + cl2 (1 ) x = 0
3
Un altro modo di procedere è, al solito, scrivere le equazionid i lagrange
esatte e poi linearizzarle vicino a = /2, come nel paragrafo 1.
Esercizio 6.1
Nel problema dellesempio 4.1 del Cap. 4, scrivere le equazioni linearizzate

vicino alla posizione di equilibrio x = 0, = 0 .
109
Esercizio 6.2 ( Bipendolo )
Figura 6.1:
Sono date le due aste OA ed AB vincolate come in figura in un piano

verticale, aste omogenee
OA = l , AB = 2l
1. Scrivere le equazioni di Lagrange.
2. Scrivere le equazioni di Lagrange linearizzate vicino alle due seguenti

posizioni di equilibrio
q 1 = ( = 0, = 0) , q 2 = ( = 0, = )
Esempio 6.4
Consideriamo la precessione per inerzia di un rigido e linearizziamo le

equazioni di moto ( di Eulero ) vicino alle soluzioni rotazioni permanenti :
rotazioni intorno allasse principale dinerzia i-esimo
i = 0 , j = 0 per i 6= j , i, j = 1, 2, 3
Ricordiamo che le equazioni di Eulero sono:
110

J1 1 = (J2 J3 ) 2 3
J2 2 = (J3 J1 ) 1 3
J3 3 = (J1 J2 ) 1 2

Consideriamo ad esempio la rotazione permanente intorno allasse 1, poni-

amo
1 = 0 + z1 , 2 = z2 , 3 = z3
e sostituiamo nelle equazioni di Eulero:

J1 z1 = (J2 J3 ) 2 z2 z3
J2 z2 = (J3 J1 ) (0 + z1 ) z3
J3 z3 = (J1 J2 ) (0 + z1 ) z2

le equazioni linearizzate sono:

J1 z1 = 0
J2 z2 = (J3 J1 ) 0 z3
J3 z3 = (J1 J2 ) 0 z2

Per capire meglio le due ultime equazioni si può scegliere il metodo già us-
ato per spiegare gli effetti giroscopici elementari, cioè passare ad unequazione
del secondo ordine:
(J3 J1 ) (J1 J2 ) 2
J2 z2 = (J3 J1 ) 0 z3 = 0 z2
J3
Notiamo che se J1 6= J2 6= J3 e
se J1 = max(J1 , J2 , J3 ) o J1 = min(J1 , J2 , J3 )
(J3 J1 ) (J1 J2 ) < 0 equazione di moto armonico per z2 cioè
z2 (t) è sinusoidale e quindi anche z3 lo è e la rotazione è stabile linear-
mente
altrimenti (J3 J1 ) (J1 J2 ) > 0 z2 (t) è una combinazione di

esponenziali reali e la rotazione è instabile linearmente.
111
Otteniamo cioè per lequazione linearizzata risultati in accordo con le
considerazioni di stabilità a priori, vedi Cap. 5 Par 4 ( cioè stabilità per gli
assi che danno massimo o minimo momento dinerzia e instabilità per lasse
intermedio ). Nel caso stabile otteniamo anche un valore approssimato della
frequenza di oscillazione per 2 e 3 ( precisamente o2 (1 J1 /J3 ) (1 J1 /J2 )
)
Esercizio 6.3
Consideriamo un pendolo il cui punto di sospensione O si muova con legge
assegnata
xO (t) asegnato in (, e1 , e2 )
1. Scrivere lequazione di moto.
2. Determinare in quali condizioni esistono le soluzioni (t) 0 , (t)
.
3. Quando tali soluzioni esistono, linearizzare lequazione di moto vicino
ad esse.
6.3 Alcuni risultati sulla Stabilit`

a Lineare
Lobiettivo che si persegue quando si linearizza unequazione è ovviamente
quello di ottenere informazioni approssimate sulle soluzioni del problema di
112
partenza non lineare. A proposito di stabilità di soluzioni di equilibrio, si
usa proprio dire che una soluzione è stabile linearmente se la soluzione del
problema linearizzato è stabile. Siamo però in generale sicuri che la stabilità
lineare implichi la stabilità del problema originario? In generale la risposta
è negativa.
Diamo subito un esempio:
Esempio 6.5
y = y 2
La soluzione stazionaria y = 0 è instabile, infatti per ogni dato iniziale

y0 > 0 si ha che la soluzione
y0
y(t) = + .
1 yo t t y10
Il problema linearizzato vicino a y = 0 è
x = 0
che ammette la soluzione x(t) 0 stabile ( infatti per ogni dato iniziale
x0 6= 0 si ha x(t) x0 , vicnia quanto si vuole a x = 0 purchè x0 sia sufficien-
temente piccolo ).
In vari casi particolari però si può dire qualcosa di positivo. Per precisare
il discorso, consideriamo un sistema dinamico autonomo generico

y = F (y)
, F (y E ) = 0 , y <n
y(0) = y 0
Facciamo ora un cambio di funzione incognita
y(t) = y E + (t)
e scriviamo il problema dato per la nuova incognita (t) nella forma

seguente:
113

y = F (y) = F y E +
( sviluppando F in serie di potenze di )
F (y E ) + F L () + 2 r(, )

( dove F L () = F (y E + ) = JF (y E )
=0
( essendo F (y E ) = 0 )
= F () + r(, )
L
Passiamo al dato iniziale y 0 , volendo studiare il problema vicino a y E è

naturale considerare dati iniziali vicino a y E cioè del tipo seguente ( rescaling
):
y0 = yE + a
a vettore dato di <n , < ( parametro piccolo )
y 0 = y E + (0) = y E + a
(0) = a
Otteniamo cos` il problema ( rescaled )

= F L () + r(, )
S.D.
(0) = a
Consideriamo ora il problema linearizzato vicino a y E , con lo stesso dato

iniziale a:

z = F L (z)
S.D.L.
z(0) = a
Per a = 0 si ottiene loriginaria soluzione di equilibrio cioè y = y E

= 0 e z = 0 . Inizialmente le soluzioni dei due problemi con dato iniziale a
114
(t, a) esatta, soluzione di S.D.
z(t, a) approssimata, soluzione di S.D.L.
sono vicine perchè partono dallo stesso dato iniziale a. E chiaro che se si
può controllare per ogni tempo il resto r(, ), prendendo sufficientemente
piccolo si può continuare a trascurare r rispetto ad F L , e quindi usare S.D.L.
al posto di S.D., cioè z(t, a) è una buona approssimazione della soluzione
esatta (t, a). In generale però, come visto nellEsempio 6.5, non è facile
controllare il resto r, perchè questo è in generale non lineare in ed e può
quindi crescere molto e diventare il termine dominante del S.D. di partenza,
( vedi anche il metodo delle perturbazioni ).
Restringendoci al problema della stabilità delle soluzioni di equilibrio ( o
stazionarie ), riportiamo i seguenti risultati ( per approfondimenti vedi [BO]
pagg. 126, 127, [BR] pag. 362 ):
Teorema 6.1 Se F è differenziabile con continuit` a e la soluzione z = 0 del

S.D.L. è instabile la soluzione = 0 ( cioè y = y E ) del S.D. è instabile.
Il teorema vale per tutti gli esempi fatti finora.

Come mostra lequazione differenziale y = y 2 vista nellEsempio 6.5, dare
criteri che assicurino la stabilità una volta nota la stabilità lineare non è
altrettanto semplice che dare criteri di instabilità. Vedremo nel successi-
vo capitolo che si può dire qualcosa per i sistemi meccanici conservativi,
basandosi sul criterio di Dirichlet.
Nota di Approfondimento
Si possono dare risultati semplici analoghi al Teorema 6.1 per la stabilità
asintotica.
Definizione
( di Stabilità Asintotica )
Dato il Sistema Dinamico y = F (y) , F (y E ) = 0 si dice che y E è A.S. (

asintoticamente stabile nel futuro ) se esiste un intorno U di y E tale che per
ogni dato iniziale y 0 U , y(t, y 0 ) y E per t +.
Esempio tipico è la soluzione di y 0 dellequazione y = y; infatti le
soluzioni sono y(t) = yo et che per ogni y0 tendono a zero per t +,
115
in questo caso lintorno U ( detto anche regione di attrazione della soluzione
y = 0 ) è tutto <.
Vale il seguente risultato ( vedi [BO] pagg. 126, 127 )
a asintotica ) Se F è C 1 e
Teorema 6.2 ( Criterio di stabilit`
z = 0 soluzione del S.D.L. è A.S.

= 0 soluzione del S.D. è A.S.
Questo risultato ha applicazione nei sistemi meccanici con forze dissipa-

tive, tipo attrito.
Esempio 6.6
Consideriamo un pendolo con attrito
OG = d , IO = I33,O
momento di attrito e3 , > 0
Lequazione di moto esatta è:

= c sin 2
c = M gd/IO
2 = /IO
116
Consideriamo la posizione di equilibrio = 0, riscaliamo ponendo
=
= c sin + 2
= c 2 + r(, ) S.D.
con
sin( )
r(, ) = c
2
( volendo vederlo come sistema del primordine poniamo y1 = , y2 =

y 1 = y2
y = F (y)
y 2 = c y1 2 y2 + r(y1 , )
chiaramente F è C quindi vale il Teorema 6.2 ).
Lequazione linearizzata vicnino a = 0 è ( al solito ponendo = z )
z = c z 2 z
e si vede che per c > 0 tutte le soluzioni decadono a zero per t +

( controllare ! ) quindi z = 0 è A.S. . Applicando il teorema 6.2 segue che
anche la soluzione = 0 del problema esatto è A.S. .

Notiamo che le equazioni del Modello 3 sono già lineari, quindi non cè nulla
da fare. Per gli altri due modelli la prima equazione, quella per x, è già
lineare, la seconda dipende solo da , quindi la linearizzazione è semplice.
Volendo seguire, per fare esercizio, il metodo generale, poniamo ad esempio
x = z 1 e = z2
K = 1 mz12 + 1 IG z22
2 2
per entrambi i Modelli 1 e 2. Passando allenergia potenziale avremo:
117
Modello 1
1
V = 2c z12 + 2clL z22

2
le equazioni linearizzate sono

m z1 = 2c z1
JG z2 = 2clL z2
Modello 2
1h 2 2 2 2 2
2
i
V = 2c z1 + c 4lL cos + 2l sin 2l cos =0 z2

2
1
2c z12 + 2cl (2L l) z22

=
2
le equazioni linearizzate sono

m z1 = 2c z1
JG z2 = 2cl (2L l) z2

1.
K = KOA + KAB , detto m = l
1 l2 2
KOA = m
2 3
1 1 (2l)2 2
KAB = 2m kvG2 k2 + 2m
2 2 12
xG2 = (l cos + l cos) e1 + (l sin + l sin) e2

v G2 = l sin l sin e1 +

+ l cos + l cos e2
h
kvG2 k2 = l sin2 2 + sin2 2 + 2 sinsin+
2
i
+ cos2 2 + cos2 2 + 2 coscos

118
h i
= l2 2 + 2 + 4 cos ( )

1 2 7 2 8 2
K = ml + + 4 cos ( )
2 3 3
l
V = mg cos 2m (l cos + l cos) g
2
5
= mgl cos + 2cos
2
L = K V e le equazioni di Lagrange sono :

d L L d 2 7
= ml + 2 cos ( ) +
dt dt 3

2 5
ml 2 sin ( ) mgl sin
2

2 7

= ml
+ 2 cos ( ) 2 sin ( ) +
3
5
+ 2ml2 sin ( ) + mgl sin
2
7
= ml2 + 2 cos ( ) + 2ml2 2 sin ( ) +
3
5
+ mgl sin = 0
2
d L L d 2 8
= ml + 2 cos ( ) +
dt dt 3

2
2ml sin ( ) 2mgl sin

2 8
= ml 2 cos ( ) + +
3

2ml2 sin ( ) 2ml2 sin ( ) +
+ 2mgl sin =

2 8
= ml 2 cos ( ) + +
3
2 2
2ml sin ( ) + 2mgl sin = 0
2. Linearizzazione:
119
vicino a = 0 , = 0
= z1 , = z2

1
= ml 2 7 2 8 2
K z + z + 4 z1 z2
2 3 1 3 2
Per quanto riguarda lenergia potenziale notiamo che lHessiano
di V è
mgl 25 cos

0
HV =
0 2mglcos

1 5 2 2
V = mgl z + 2z2
2 2 1
le equazioni linearizzate, cioè le equazioni di Lagrange con L =
V sono
K
ml2 73 z1 + 2z2 + mgl 52 z1 = 0

ml2 2 z1 + 83 z2 + 2mglz2 = 0
vicino a = 0 , = si ha:
= z1 , = + z 2

1 2 7 2 8 2
K = ml z + z 4z1 z2
2 3 1 3 2

1 5 2 2
V = mgl z 2z2
2 2 1
equazioni linearizzate
ml2 73 z1 2
z2 + mgl 52 z1 = 0

ml2 2 z1 + 38 z2 2mglz2 = 0

1. Per scrivere lequazione di moto seguiamo due strade, adottando prima
il punto di vista dellosservatore (; e1 , e2 ) e poi quello dellosserva-
(O; e1 , e2 ).
tore
120
Osservatore (; e1 , e2 )
Poichè il rigido ruota e trasla si ha
1 2 1
K = mvG + JG 2
2 2
in : xG = xO (t) + (d cos e1 + d sin e2 )

con d = OG
1
v G = x O1 d sin e1 + x O2 + d cos e2 + m kx O k2
2
Notare che md2 +IG = IO e che K è un polinomio di secondo grado

in con tutti e 3 i termini diversi da zero ( vedi Cap. Struttura
delle equazioni di Lagrange ).
V = mg (xO1 (t) + d cosa)
L=K V

d L L d
= IO + md (x O2 cos x O1 sin) +
dt dt
V
md (x O1 cos x O2 sin) +

= IO + md (xO2 cos xO1 sin) + mgd sin = 0
(O; e1 , e2 )
Osservatore
Per questo osservatore O è fisso e oltre al peso bisogna considerare

le forze dinerzia che per ogni punto B del rigido sono (B) xO .
Essendo xO indipendente dal punto B, e costante per ogni istante
t fissato, possiamo ripetere le considerazioni fatte per la forza peso
( notare che le forze dinerzia sono un carico distribuito su tutti
121
i punti del rigido e sono proporzionali alla densità di massa del
rigido stesso ) Avremo quindi che il L.V. delle forze dinerzia è:
L.V. =m xO xG
m xO (d sin e1 + d cos e2 )
=
(md xO1 sin md xO2 cos)
=
=
Qinerzia
mgd cos
Vpeso =
1
K = IO 2
2
equazioni di Lagrange

d K K VP eso
= + Qinerzia
dt
IO = mgd sin + md (
xO1 sin xO2 cos)
ovviamente coincidente con lequazione scritta da (; e1 , e2 ).

2. Le soluzioni stazionarie 0 , ( cioè equilibrio rispetto a
(O; e1 , e2 ) ) esistono se e solo se xO2 0 ( cioè moto uniforme in

direzione orizzontale )
3. Se xO2 0, riscriviamo lequazione di moto nel modo seguente:
IO = md sin (g xO1 )
linearizziamo vicino a = 0 :
= x
IO x = md x (g xO1 )
x + c(t) x = 0
md
c(t) = (g xO1 (t))
IO
122
linearizziamo vicino a = :
=+ z
IO z = mdz (g xO1 )
z c(t) z = 0 .
Notiamo che:
se xO1 = costante = a0 si ha che:
se a0 < g x = 0 rimane stabile

se a0 > g x = 0 diviene instabile
e viceversa per z = 0 ( cioè = )

se xO1 6= costante lequazione trovata è interessante, viene chia-
mata di Hill ( vedi [A] pag 114 ) o Mathieu ( vedi [BHA] pag 217
riguardo al moto di rollio di una nave ). Se xO1 è unoscillazione,
lequazione è una approssimazione lineare del moto della luna (
moto in un campo gravitazionale variabile in modo periodico ) e
anche di una altalena. Pensando allaltalena si intuisce che si pos-
sono avere moti oscillatori la cui ampiezza cresce nel tempo ( un
effetto noto in gergo come risonanza parametrica ). Tale effetto
è ricercato in una anltalena ma può essere disastroso per il moto
di rollio di una nave. Per approfondimenti di tipo ingegneristico
vedi [BHA], matematico [A].
123
Capitolo 7
Sistemi Meccanici Lineari
7.1 Generalit`
a
Ricordiamo brevemente che il metodo generale per risolvere un sistema di-
namico lineare omogeneo a coefficienti costanti
y = L x , y <n , L matrice n n
è quello di trovare n soluzioni linearmente indipendenti la cui combi-

nazione dà la soluzione generale e permette quindi di risolvere qualsiasi prob-
lema ai dati iniziali. Per trovare le n soluzioni di cui sopra, in analogia col
caso n = 1, si cercano soluzioni della forma
y = u et , u <n costante , < costante
Sostituendo nel sistema dinamico si ha che:
L u et = u et , t
( essendo et 6= 0 ) L u = u
cioè:
= autovalori di L
u = autovettori di L
( Rimandiamo a [BR] i volonterosi )
124
Le equazioni di moto di un sistema meccanico lineare ( o linearizzato )
hanno però una forma speciale che analizzeremo in dettaglio, in particolare
per i sistemi conservativi, dando per gli altri solo dei cenni. Notiamo che,
in opportune condizioni, i risultati che daremo valgono per problemi fisici
diversi, tipo circuiti elettrici.
Il caso di sistemi meccanici lineari ad 1 grado di libertà, cioè una equazione
lineare del secondo ordine, è chiaramente esposto in molti testi, vedi [BO]
Cap. 1, [FDRM].
7.2 Sistemi maccanici conservativi ad l gradi

di libert`
a
Ricordiamo che le equazioni di moto sono le equazioni di Lagrange con L =
K V e K e V quadratiche, cioè:
1
K = x A x x <l A matrice l l costante simmetrica e def > 0
2
1
V = xC x C matrice l l costante e simmetrica
2

A x + C x = 0
Notiamo per inciso che ogni sistema differenziale della stessa forma, con
A e C simmetriche e A definita positiva, qualunque sia la sua provenienza,
si tratta nello stesso modo ( vedi di nuovo lesempio classico di circuiti elet-
trici ( I.C. induttanza - capacità ) accoppiati tramite le induttanze e senza
resistenze, in quel caso x è il vettore delle intensità di corrente )
Altri esempi di possono trovare in [BHA], [BLA], per il accoppiato di
beccheggio e sussulto di una nave, o per il rollio, oppure nelluso degli elementi
finiti. Per avere in mente qualcosa di preciso si può pensare o ad un esempio
di sistema linearizzato visto in Cap. 6, vedi Esercizi 6.1, 6.2, 6.3, oppure agli
esempi seguenti, a due gradi di libertà.
125
Esempio 7.1
Figura 7.1:
1 1
K = m1 q12 + m2 q22
2 2
c1 2 c2 c3
V = q1 + (q2 q1 )2 + (q2 L)2
2 2 2
Le equazioni di Lagrange sono, L = K V :
d V
m1 q12 + = m1 q1 + c1 q1 c2 (q2 q1 )
dt q1
= m1 q1 + (c1 + c2 ) q1 c2 q2 = 0
d V
(m2 q2 ) + = m2 q2 + c2 (q2 q1 ) + c3 (q2 L)
dt q2
= m2 q2 c2 q1 + (c1 + c2 ) q2 c3 L = 0
che si possono scrivere in forma compatta come:
q + Cq b = 0
A
dove q = (q1 , q2 )
126

m1 0 c1 + c2 c2 0
A= , C= , b=
0 m2 c2 c2 + c3 c3 L
Lunica configurazione di equilibrio, dato al solito dallannullarsi del gra-

diente di V , è la soluzione
Cq E = b
Prendiamo come nuove incognite le posizioni di B1 , B2 variate rispetto

allequilibrio, cioè

x1 = q1 q1E , x2 = q2 q2E x = q q E

q + Cq b = A
A x + C qE + x b
x + Cx + Cq E b = ( essendo Cq E = b )
= A
= A
x + Cx
cioè la forma data allinizio del paragrafo, avendo sopra specificato le

matrici A e C.
127
Esempio 7.2 ( Casa a due piani )
Modello megasemplificato di casa a due piani, supponendo che i piani

possano traslare orizzontalmente ( piccoli spostamenti ! ) ed i pilastri oltre
a sostenere i piani esercitino su di essi forze di richiamo elastiche.
Figura 7.2:
x1 = spostamento orizzontale di G1
x2 = spostamento orizzontale di G2
1 1
K = m1 x 21 + m2 x 22
2 2
c1 2 c2
V = 2 x1 + 2 (x1 x2 )2
2 2
d V
(m1 x 1 ) + = m1 x1 + 2c1 x1 + 2c2 (x1 x2 )
dt x1
= m1 x1 + 2 (c1 + c2 ) x1 2c2 x2 = 0
d V
(m2 x2 ) + = m2 x2 2c2 (x1 x2 )
dt x2
= m2 x2 2c2 x1 + 2c2 x2 = 0
A x + Cx = 0
con
128

x1 m1 0 c1 + c2 c2
x= , A= , C=2
x2 0 m2 c2 c2
Ovviamente x = 0 è lunica configurazione di equilibrio. Notare che si

ottengono le stesse equazioni di moto per il seguente sistema meccanico:
Figura 7.3:
Notiamo inoltre che in entrambi gli esempi 7.1 e 7.2 le posizioni di equi-
librio sono stabili essendo minimi per V ( ovviamente supponendo che tutte
le costanti elastiche siano positive ).
Esempio 7.3
Riportiamo le equazioni linearizzate dellesercizio 6.1, Modello 1

m z1 + 2cz1 = 0
JG z2 + 2clLz2 = 0
per notare che diversamente dai due esempi precedenti esse costituiscono
un sistema disaccoppiato, cioè ogni equazione dipende da una sola incognita.
Un modello meccanico semplice che dà lo stesso sistema è il seguente, con un
solo punto materiale B libero su un piano orizzontale e sotto lazione delle
due forze elastiche di figura
129
Figura 7.4:
Le equazioni di moto sono identiche alle precedenti, ponendo

2c 2clL
c1 = , c2 =
m IG
Le equazioni hanno la solita forma
x + Cx = 0
A
con

1 0 c1 0
A = Id == eC= .
0 1 0 c2
Esempio 7.4 ( Casa a due piani con terremoto )
Consideriamo il modello dato nellEsempio 7.2 e supponiamo che le fon-

damenta si muovano con legge data xO (t) in un riferimento fisso
130
Figura 7.5:
Nel riferimento mobile con le fondamenta, cioè con origine in O, bisogna

tenere conto delle forze dinerzia, essendo il moto dei due piani tralatorio le
equazioni di moto diventano ( con la stessa notazione dellEsempio 7.2 )

m1 x0
A
x + Cx = F (t) , F =
m2 x0
( Notare che questo esempio non è conservativo in generale ) Per la

risoluzione dei sistemi lineari considerati negli esempi precedenti è impor-
tante il seguente risultato, che permette di disaccoppiare le equazioni di moto
con un cambio di coordinate libere.
Teorema 7.1 ( Coordinate normali )
Nelle ipotesi
K = 21 x Ax,
A simmetrica ( reale ) def > 0
V = 21 x Cx, C simmetrica ( reale )
esiste una trasformazione lineare invertibile ( reale ) di coordinate:
x

coordinate fisiche coordinate normali
131
tale che, nelle coordinate normali si ha:
l
1 X 2 1
K = = Id
2 i=1 i 2
l
1X 2 1 , C diagonale
V = i i = C
2 i=1 2
Nelle coordinate normali le equazioni di moto sono:
i + i i = 0 , i = 1, . . . , l
Nota 7.1 lesistenza di tale trasformazione è garantita quindi per ogni sis-
tema di equazioni differenziali a coefficienti costanti del tipo:
A
x + Cx = 0
con
A simmetrica e definita positiva
C simmetrica
qualunque sia la sua provenienza.
Dimostrazione del Teorema 7.1

La trasformazione cercata è la composizione delle tre trasformazioni seguenti:
1. la trasformazione ortogonale che diagonalizza A ( cioè ci si porta nella
base ortonormale degli autovettori di A ), dette y le nuove coordinate
si avrà, x y:
l
1X
K = mi y i2
2 i=1
l
1X
V = Vij yi yj
2 i,j=1
132
A definita > 0 mi <+ , i = 1, . . . , l
C simmetrica Vij = Vji , i, j = 1, . . . , l
2. scaling, definiamo le nuove coordinate z nel modo seguente, y z

zi = mi yi , i = 1, . . . , l
l
1X 2
K= z
2 i=1 i
1 X Vi,j
V = zi zj
2 i,j mi mj

Notare che la matrice C = Vij / mi mj è ancora simmetrica
ij
si ha: z e
3. la trasformazione ortogonale che diagonalizza C,
l
1 X 2
K =
2 i=1 i
l
1X 2
V = i , i < , i = 1, . . . , l
2 j=1 i
Per approfondimenti vedere e.g. [FDRM] , [FM] , [A].
Osservazione:
Detta S la trasformazione, x = S , si ha
1 T 1 T 1
K = x Ax = S AS = T S T AS
2 2 2
1 T
=
2
S T AS = Id
133
1 1 T T 1 T
V = xT Cx = S CS = C
2 2 2
S T CS = C C diagonale , C = i
ii
Conseguenze del teorema 7.1

Nelle coordinate normali le soluzioni base ( dette modi normali o principali
) sono:
v i ei t , 2i + i = 0 , v i j = ij , i = 1, . . . , l

(ij = 1 se i = j , ij = 0 se i 6= j)
Notare che:
se i > 0, poniamo i = i2 , i > 0
i = i i
ei t = ei i t = cosi t isini t
Essendo le equazioni di moto lineari e a coefficienti reali, la parte

reale e la parte immaginaria di una soluzione complessa sono soluzioni.
Otteniamo quindi 2 soluzioni reali per ogni i
v i sini t , v i cosi t
se i < 0, poniamo i = i2 , i > 0
i = i
ei t = ei t
Otteniamo quindi le 2 soluzioni:
v i ei t , v i ei t
134
se i = 0 i (t) = 0 ( i varia uniformemente in t )
Otteniamo ancora 2 soluzioni
vi , vit
La soluzione generale è combinazione lineare delle 2l soluzioni base

a della soluzione stazionaria = 0 ( e
trovate. Riguardo alla stabilit`
quindi anche di x = 0 ) avremo quindi:
Conseguenza 1
1. se tutte i > 0 , i = 1, . . . , l , x = 0 è stabile
2. se esiste un i < 0 x = 0 è instabile
Nota 7.2 Se V come funzione delle variabili fisiche x è definita positiva

allora tutti i i > 0. Ritroviamo quindi il risultato ottenuto col Criterio di
Dirichlet, perchè V definita positiva implica che x = 0 è un minimo di V .
Nel caso lineare, si ha anche ( vedi punto ii ) che se V cambia di segno,
oppure è definita negativa ( cioè x = 0 è un punto di sella o un massimo dei
V ) allora x = 0 è instabile.
Tornando alle coordinate fisiche x avremo che:
S v i ei t = ei t S v i = ei t ui e

2i Aui + Cui = 0
Da quanto detto si ha che:
2i = i < i = 1, . . . , l e ui <l tali che :

ui A uj = uiT Auj = v iT S T ASv j
= ( essendo S T AS = Id ) v iT v j = ij
Daltra parte seguendo il metodo generale di soluzione dei sistemi di

equazioni lineari, cioè cercando soluzioni del tipo x(t) = u et si arriva
comunque allequazione:
135
2 Au + Cu = 0
2 è radice dellequazione algebrica
det 2 A + C = 0

u è soluzione del sistema omogeneo
2 A + C

u=0
con il 2 precedente.
Il teorema 7.1 garantisce quindi che:
Conseguenza 2
1. lequazione algebrica det (2 A + C) = 0 ha l radici reali
2. il sistema omogeneo (2 A + C) u = 0 ha almeno l soluzioni reali

distinte e tali che:
ui A uj = ij , i, j = 1, . . . , l
( dette ancora condizioni di ortonormalità )

Nota 7.3 La matrice S di trasformazione x = S è, al solito, S = u1 , . . . , ul ,
( con i vettori ui normalizzati )
Esempio 7.5 ( risoluzione di casa a 2 piani )
Nel modello di casa a 2 piani dellEsempio 7.2, prendiamo per fissare le

idee c1 = c2 = c, m1 = 2m, m2 = m. Riscriviamo le equazioni di moto nella
forma seguente
m d2 x1
2 + 2x1 x2 = 0
2c dt2
m d2 x2
x1 + x2 = 0
2c dt2
136
Introduciamo il tempo adimensionale
r
2c
= t
m
e otteniamo:
d2 x
A +C x=0
d 2

2 0 2 1
A= , C=
0 1 1 1
Cerchiamo soluzioni della forma x = u e :
2 A + C

u = 0 con
2
2
2 + 2 1
A+C =
1 2 + 1
2
det 2 A + C = 2 2 + 1 1 = 0

1
2 = 1 < 0
2
( come deve essere visto che V e` def inito positivo )
2 frequenze di oscillazione
1/2 1/2
1 1
1 = 1 , 2 = 1 +
2 2
In corrispondenza a 2 = 1 12 = 12 dalla prima riga del sistema
(2 A + C) u = 0 otteniamo
2 2 + 1 u1 u2 = 0

2
u1 u 2 = 0
2

u2 = 2u1

u 1
= b1 1 , b1 <
2
137
Analogamente in corrispondenza a 2 = 1 1 si ha
2

2 1

u = b2 , b2 <
2
Quindi i modi normali di vibrazione sono:
u1 sin1 , u1 cos1
u2 sin2 , u2 cos2
La soluzione generale del problema è allora:
x(t) = u1 (k1 sin1 t + k2 cos1 ) +

r
2 2c
+ u (k3 sin2 t + k4 cos2 ) , con = t,
m
dove le 4 costanti k1 , . . . , k4 , sono determinate dalla posizione e velocità

iniziali (x(0) e x(0)).
Notare che nel moto (1) i due piani sono in fase mentre
nel moto (2) sono in opposizione di fase.
Nota 7.4
Per scrivere la soluzione generale si possono prendere le due costanti b1

e b2 uguali ad 1, dovendo comunque moltiplicare i vettori u1 e u2 per le
costanti k1 , . . . , k4 . Le due costanti b1 e b2 servono a normalizzare i vettori
base e quindi a costruire la matrice di traformazione in coordinate normali,
S. Precisamente si ha:
2 0 1
1
u A u 1
= b21 1, 2 = 4b21 = 1
0 1 2
1
b1 =
2
2 0 1
2
u A u 2
= b22 1, 2 = 4b22 = 1
0 1 2
138
1
b2 =
2
2 0 1
1 2
u A u = b1 b2 1, 2 =0
0 1 2

1 1 1

S =
2 2 2
cioè
1
x1 = 2

(1 + 2 )
2
x2 = 2
(1 2 )
Esercizio 7.1
Con i dati dellesempio 7.5, determinare la soluzione del problema con i

dati iniziali

1 0
x(0) = , x(0)
=
0 0
Esercizio 7.2
Per il sistema dellEsempio 7.1, supponiamo che m1 = 3m , m2 =

2m , c1 = 2c , c2 = 2c , c3 = c, determinare:
1. la configurazione di equilibrio q E
2. le due frequenze di oscillazione
3. i due modi normali

L
4. le soluzioni con i dati iniziali q1 (0) = 0 , q2 (0) = 2
, q1 (0) = 0 , q2 (0) =
0
7.3 Sistemi meccanici conservativi ad l gradi

di libert`
a con termine forzante
Consideriamo le equazioni di moto:
139
x + Cx = F (t) , x <l
A
A e C come nella sezione precedente. Passando alle coordinate normali
il sistema si disaccoppia e le equazioni di moto diventano
i + i i = fi (t) , i = 1, . . . , l
con i i calcolati per il sistema omogeneo. Si possono quindi applicare
i risultati ottenuti per una equazione lineare con termine forzante. Se in
particolare F (t) è una funzione armonica del tempo con frequenza f si ha:
Conseguenza 3

Se f è vicina ad una frequenza propria del sistema j = j , entra in
risonanza solo il modo normale j-esimo. Passare alle coordinate normali
equivale a cercare una soluzione particolare del sistema non omogeneo nella
forma seguente:
l
X
x= ui gi (t) , ui calcolati con F = 0
i=1
l
X
gi Aui + gi Cui

A
x + Cx =
i=1
essendo Cui = 2i Aui = i Aui

=
l
X
gi + i gi ) Aui = F (t)
(
i=1
moltiplicando scalarmente per uj si ha:
l
X
j j
u Au (
gj + j gj ) + gi + i gi ) uj Aui
(
i=1,i6=j
essendo uj Aui = 0 per i 6= j

= uj Auj (
gj + j gj ) = F uj
140
uj
gj + j gj = F (t) j = fj (t) , j = 1, . . . , l
u Auj
Esercizio 7.3 ( Casa a due piani con terremoto )
Con gli stessi dati dellEsempio 7.5, consideriamo il termine forzante pro-
posto nellEsempio 7.4, con x0 (t) = af sinf t, avremo quindi A e C come
nellEsempio 7.5 ed
2maf f2

F (T ) = sinf t
maf f2
Determinare:
1. una soluzione particolare del problema forzato
2. la soluzione generale del problema forzato
3. la soluzione con dati iniziali x = 0, x = 0, in generale e per
1/2 2c
r
f = 1 + 2
m
.
7.4 Sistemi meccanici ad l gradi di libertà,

con forze sia conservative che dipendenti
da velocit`
a
Le equazioni del moto sono:
x + B x + Cx = 0 , x <l
A
A e C come nel paragrafo 2.

Passando alle coordinate normali del sistema senza il termine B x,
possono
accadere 2 cose:
141
La matrice B trasformata, cioè S T BS è diagonale ( cioè la trasfor-
mazione di coordinate normali diagonalizza oltre A e C anche B )
S T BS non è diagonale.
Nel primo caso le equazioni di moto in coordinate normali sono:
i + 2hi i + i i = 0 , i = 1, . . . , l

con 2hi = S T BS ii .
Si possono quindi in questo caso applicare i risultati ottenuti per una
equazione del secondo ordine con termine di resistenza. Notare che la potenza
delle forze dipendenti dalla velocità x è:
l
X
T 2hi i2

W = x B x = S BS =
1=1
Quindi si ha
Conseguenza 4
Se le forze dipendenti dalla velocità sono dissipative, cioè W = x B x <
0 , x 6= 0, si ha hi > 0 , i = 1, . . . , l.
Passare alle coordinate normali equivale a cercare le soluzioni nella forma

seguente:
Pl
x= i=1 ui gi (t), ui calcolata con B = 0
l
X
gi Aui + g i Bui + gi Cui

A
x + B x + Cx =
i=1
essendo Cui = i Aui

=
l
X
gi + i gi ) Aui + g i Bui

= (
i=1
Moltiplicando scalarmente per uj si ha:
142
l
X
j j j j
u Au (
gj + j gj ) + g j u Bu + g i uj Bui
i=1,i6=j
Quindi la condizione al punto (i) diventa:
S T BS diagonale uj Bui = 0 , i 6= j
Se vale, si ha il sistema disaccoppiato:
uj Auj (
gj + j gj ) + g j uj Buj = 0 , j = 1, . . . , l
j
u Buj

gj + g j + j gj = 0 , j = 1, . . . , l
uj Auj
( cioè 2hj = uj Buj / (uj Auj ) )
Se non vale ( punto (ii) ) bisogna tornare al metodo generale, cioè cercare
la soluzione base nella forma x = uet con u e tali che 2 Au+Bu+Cu = 0,
equazione caratteristica. Si avrà allora che oltre a variare la dipendenza
temporale, cioè i , varieranno anche i modi normali, cioè gli u soluzioni
della equazione caratteristica sarranno diversi dagli ui calcolati con B = 0
( mentre nel caso (i) i vettori u non variano rispetto al caso B = 0, variano
solo i ).
Esercizio 7.4 ( Casa a due piani con smorzamento )
Con gli stessi dati dellEsempio 7.5, considerare anche il termine dipen-
dente dalla velocità:

b11 b12
B=
b21 b22
Determinare le condizioni tali che:
1. W = x B x < 0 , x <2 , forze dissipative )

2. vale il punto (i), cioè S T BS è diagonale
3. in tal caso scrivere i modi normali.
143
7.5 Cenni al problema della corda vibrante
finita
Un modello classico che descrive il modo di vibrare di una corda elastica tesa,
fissata alle estremità, in assenza di forze e per piccole deformazioni trasversali
è il seguente
Figura 7.6:
AB = l
Problema 1 : determinare una funzione u(x, t) regolare tale che:
equazione del moto ( detta equazione delle onde )
2u 2
2 u E
2
c 2
= 0 , c2 =
t x
( E = modulo di Young della corda, densità di massa, entrambe

costanti )
vincoli in A e B ( dette condizioni al contorno )
u(0, t) = 0 , u(L, t) = 0 , t 0
condizioni iniziali:
u(x, 0) = u0 (x) , ut (x, 0) = v0 (x) , x [0, l]
144
In analogia al procedimento seguito per i sistemi lineari ad un numero
finito di gradi di libertà, cerchiamo la soluzione nella forma
u(x, t) = v(x)et
( detto anche metodo di separazione delle variabili ). Sostituendo nelle-

quazione di moto, si vede che u(x, t) è soluzione se v(x) e risolvono il
seguente problema, detto anche problema agli autovalori per loperatore
differenziale lineare
2u
L[u] = c2
x2
Problema 2 Determinare e v(x) tali che:
c2 v 00 + 2 v = 0 , per x (0, l) , v 6= 0 , v(0) = 0 , v(l) = 0
Per risolvere il problema 2 notiamo che se 2 0 esiste solo la soluzione

v 0, cerchiamo allora 2 < 0:
2
00 2
v + 2 v = 0 , 2 = 2
c c
v 00 + 2 v = 0
v(x) = asinx + bcosx
Imponiamo ora le condizioni al bordo
v(0) = 0 b = 0
v(l) = 0 = asinl
volendo v 6= 0 scegliamo a 6= 0, ma allora deve essere l = n , n

N
Soluzione al Problema 2 Abbiamo trovato infinite soluzioni:
n
2n = c2 n2 , n = ( autovalori o armoniche )
l
vn (x) = an sinn x , n N ( autovettori ).
145
Soluzione al Problema 1 Anche qui infinite soluzioni, che si dicono anco-
ra modi normali della corda e che si dimostra sotto opportune ipotesi sui
dati iniziali, costituiscono ancora una base per lo spazio delle soluzioni,
nel senso che la soluzione generale del problema 1 è la combinazione
lineare ( infinita ) di tali soluzioni, con coefficienti che vanno determi-
nati in base alle condizioni iniziali u0 (x) , v0 (x) ( tramite gli sviluppi
in serie di Fourier di tali funzioni )
Precisamente avremo

n N , un (x, t) = vn (x) bn sincn t + bn coscn t

X
u(x, t) = un (x, t)
i=1
Nota 7.5 In generale il Problema 2 dipende fortemente dalle condizioni

al bordo, provare con v(0) = 0 ( A fisso ), v 0 (l) = 0 ( B libero ).
Per visualizzare i modi normali, consideriamo la prima armonica:
n=1 1 = /l
2 2l
u(x, t) ha periodo T1 = =
c1 c
come esempio consideriamo b1 = 0 , b1 = 1:
146
147
Usiamo le soluzioni trovate nellEsempio 7.5, ponendo
r r
2c 2c
1 = 1 ,
2 = 2
m m
avremo:

k 2 + k 4 1
x(0) = k2 u + k4 u =
1 2 =
2k2 2k4 0
1
k2 = k4 =
2
148

1 2 k1
1 + k3
3 0
x(0)
= k1
1 u + k3
2u = =
1 2 k3 2 2
k1 0
k 1 = k3 = 0

x1 (t) 1 1 1/2 (cos
1 t + cos
2 t)
x(t) = = u1 cos
1 t+ u2 cos
2 t =
x2 (t) 2 2 1 t cos
2/2 (cos 2 t)
( verificare! )

1.

4c 2c 0
C= , b=
2c 3c cL

4q1 2q2 = 0 L L
C qE = b q1E = , q2E =
2q1 + 3q2 = L 4 2
L L
x 1 = q1 , x 2 = q2
4 2
2.

3m 0
A=
0 2m
e lequazione del moto è
3 0 d2 x

4 2
m +c x=0
0 2 dt2 2 3
ponendo
r
c d2 x
c= t e 2 = x00
m dt
abbiamo
00 + Cx
Ax = 0 con
149

3 0 4 2
A = , C =
0 2 2 3

32 + 4 2
A + C =
2
2 22 + 3

det A + C = 64 + 172 + 8 = 0
2

2 17 172 24 8 17 97
= =
12 12
le due frequenze di oscillazione sono
! !
v v
u r u r
u 17 97 c c u 17 + 97 c c
1 = t
= 1.496 , 2 = t
= 0.772
12 m m 12 m m

3. u1 e u2 sono soluzioni di 2 A + C u = 0 con i valori trovati sopra
per 2 , guardando ad esempio la seconda riga si ha
!
17 + 97
2u1 + 2 + 3 u2 = 0
12
!
1 + 97
u1 = b 1 , b1 = b1 (0.904, 1)
12
analogamente
!
1 97
u2 = b2 , b2 = b2 (0.737, 1)
12
Quindi i due modi normali sono

1+ 97 1 97
12 sin1 t , cos1 t ; 12 sin2 t , cos2 t
1 1
150
4. Scrivendo come al solito la soluzione generale come combinazione line-
are dei modi normali, imponiamo le condizioni iniziali tenendo conto
che
L4

x(0) = q(0) q E = , x = 0 , k1 = k3 = 0 e
0

k2 1+12 97 + k4 112 97 = L4 3
k2 = L
= 0.152L , k4 = k2
k2 + k 4 = 0 2 97

1. Usando lo scaling
r
2c
= t
m
abbiamo
f2
r
2 m
F ( ) = maf sinf
1 2c 2c
poniamo
r
m 2

f = f F ( ) = f2 sin
af f
2c 1
Cerchiamo una soluzione particolare delle equazioni non omogenee
Ax00 + Cx = F ( )
nella forma

x( ) = 1 g1 ( ) +
1
g2 ( )
2 2
151

00
Ax + Cx = g100 A 1+ g1 C + 1
2 2

00 1
1

+ g2 A + g2 C =
2 2

00 1 1 1
= g1 A + g1 1 + A +
2 2 2

00 1
1 1

+ g2 + g2 1 A =
2 2 2

00 2

1 00 2
1

= g1 + 1 g1 A + g2 + 2 g2 A
2 2
Moltiplicando scalarmente per

u = 1 1
2
si ha:

1
g100
= + 12 g11, 2 A
2
2

00 2
f2 sin

= 4 g1 + 1 g1 = 1, 2 af f
1

2+ 2
g100 + 12 g1 = f2 sin
af f
4
Moltiplicando scalarmente per:

2 1

u =
2
152
si ha:
2

g200 22 g2 f2 sin

4 + = 1, 2 af f
1

2 2
g200 + 22 g2 = f2 sin
af f
4
due equazioni del tipo gi00 + i2 gi = fi sin

f2 ,

2+ 2 2 2 2
f1 = af
f , f2 = af f2 , i = 1, 2
4 4
f 6= i i = 1, 2
(a) se
gi ( ) = Ai sinf
fi
Ai = 2
, i = 1, 2
i f2
(b) se
f = i i = 1 o 2
fj
( risonanza ) gi ( ) = cosi
2i
fi
e gj ( ) = 2 sinj , i 6= j
j i2
2. La soluzione generale è:

x( ) = 1
(k1 sin1 + k2 cos1 + g1 ( )) +
2

1

+ (k3 sin2 + k4 cos2 + g2 ( ))
2
153
3.

x(0) = k2 1 + k4
1
=
0
k2 = k4 = 0
2 2 0

x(0)
= (k1 1 + g 1 (0)) 1 + (k3 2 + g 2 (0))
1
=
0
2 2 0
1 1
k1 = g 1 (0) , k3 = g 2 (0)
1 2
Concludendo:
f 6= i , i = 1, 2
(a) se
A1 A2
k1 = f , k3 =

f
1 2
f = 2 6= 1
(b) se
A1 f2
k1 = 2 , k3 = + 2
1 22

1. W = x B x < 0 b11 > 0 , det(B) > 0
2. S T BS è diagonale u1 Bu2 = 0
b
1

11 b12
1, 2
b21 b22 2
b 2 b
11 12
= 1, 2
b21 2 b22

= b11 2 b12 + 2 b21 2b22 = 0
3. Cercando soluzioni base della forma: x = u1 g1 + u2 g2 si arriva alle 2

equazioni:
gi + 2hi g i + i2 gi = 0 , i = 1, 2
154
dove:
u1 Bu1 1
2hi = = b 11 + 2b 22 + 2 (b 12 + b 21 ) =
u1 Au1 4

= ( essendo per p.to (2) 2b22 = b11 + 2 (b21 b12 ) )
1
= b11 + 2b21
2
u2 Bu2 1
2h2 = 2 = b 11 + 2b 22 2 (b 12 + b 21 )
u Au2 4
1
= b11 2 b12
2
Si avrà quindi che
gi = k ei t con i soluzione di
2 2
i + 2hi i + i = 0, i = 1, 2
p
hi h2i i2
i =
2
oscillazioni smorzate se |hi | < i
( vedi [BO] oppure [FDRM] ).
155
Indice
1 Equazioni della Dinamica 1

1.1 Introduzione, Principio di DAlembert . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Sistemi olonomi conservativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Sistemi olonomi generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Equazioni Cardinali della Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Energia cinetica e momento angolare per i rigidi . . . . . . . . 8
1.6 Applicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7 Risoluzione degli Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7.1 Risoluzione Esercizio 1.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7.2 Risoluzione Eserzizio 1.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2 Rigido con Asse Fisso, esempi 35

2.1 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2 Risoluzione Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3 Precessioni e moto libero di un rigido 50

3.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2 Equazioni di Eulero per i rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3 Precessioni per Inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4 Fenomeni giroscopici elementari . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.5 Risoluzione Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
156
4 Struttura delle Equazioni di Langrange 66
4.1 Struttura dellenergia cinetica per i sistemi olonomi . . . . . . 66
4.2 Struttura delle equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . 69
4.3 Caso conservativo, sistema canonico . . . . . . . . . . . . . . . 72
5 Stabilit`
a 86
5.1 Introduzione e Definizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2 Criterio di Stabilità a priori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.3 Criterio statico di stabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.4 Stabilità delle rotazioni permanenti di un rigido in una pre-
cessione per inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6 Linearizzazione delle Equazioni di moto 101

6.1 Caso Generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.2 Equazioni di Lagrange per Sistemi Olonomi . . . . . . . . . . 103
6.3 Alcuni risultati sulla Stabilità Lineare . . . . . . . . . . . . . . 112
7 Sistemi Meccanici Lineari 124

7.1 Generalità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.2 Sistemi maccanici conservativi ad l gradi di libertà . . . . . . 125
7.3 Sistemi meccanici conservativi ad l gradi di libertà con termine
forzante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.4 Sistemi meccanici ad l gradi di libertà, con forze sia conserv-
ative che dipendenti da velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.5 Cenni al problema della corda vibrante finita . . . . . . . . . . 144
157
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[FU] B.Finzi, P.Udeschini: Esercizi di Meccanica Razionale,

ed. Masson (Milano), 1989
[GI] E.Giusti: Analisi Matematica 1, 2, Bollati Boringhieri

Ed, 1983
[GO] H.Goldstein: Meccanica classica, ed1 Zanichelli, 1971,

ed2 ( in inglese, aggiornata e molto ampliata ) A. Wesley
Pab. Co. 1980
[LCA] T.Levi-Civita, U.Amaldi: Lezioni di meccanica

razionale, Zanichelli, 1984
[PS] C.D.Pagani, S.Salsa: Analisi Matematica 1, 2, Masson

Ed., 1994
[TB] J.M.T.Thompson, S.R.Bishop: Nonlinearity and chaos in

engineering dynamics, Wiley ed., 1994
[TH] W.T.Thompson: Vibrazioni meccaniche, teoria ed

applicazioni, Tamburini ed. (Milano), 1973
[T] E.Tonti: Esercizi di Meccanica Razionale, ed. CittaStu-

di, 1991
Note: testi di riferimento per la teoria: [FDRM], [LCA]; per gli esercizi
[ABM], [FU]
159

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Dispense di Fisica Matematica

Prof. Maura Ughi

Equazioni della Dinamica

1.1 Introduzione, Principio di DAlembert

Ogni problema di dinamica si pu` o considerare come un problema di sta-

Il principio `e una interpretazione intelligente e utile delle leggi di Newton

Le questioni di statica si affrontano, essenzialmente, in 3 modi:

1. stazionariet`a dellenergia potenziale per i sistemi conservativi,

2. Principio dei Lavori Virtuali,

Il Principio di DAlembert ci permette di usare gli stessi 3 metodi in di-

1. equazioni di Lagrange conservative,

2. equazioni di Lagrange non conservative,

3. Equazioni Cardinali della Dinamica,

Nelle applicazioni considereremo i sistemi costituiti da rigidi ed `e quindi

1.2 Sistemi olonomi conservativi

tra tutti i possibili moti che hanno le stesse configurazioni di partenza e

K = energia cinetica del sistema

Poich`e L dipende da q, q e t, procedendo come nel capitolo sulla statica

1.3 Sistemi olonomi generali

Notiamo ora che:

Otteniamo quindi per i sistemi olonomi le equazioni

Equazioni di Lagrange non conservative.

Notiamo subito che, se invece il sistema `e conservativo, si ritrovano le

Nota di Approfondimento Per chi `e interessato diamo la dimostrazione

1.4 Equazioni Cardinali della Dinamica

= ( per definizione del centro di massa G ) M v G

1.5 Energia cinetica e momento angolare per

( ricordando la definizione delle trasformazioni dinerzia IO ( vedi Cap.

( termine dovuto a precessione )

( solita definizione del centro di massa G ) =

( termine misto traslazione - precessione )

Ulteriore proprietà di G è quindi che il termine misto I3 è nullo se si

moto rigido generico

moto rigido con un punto O fisso ( precessione )

moto rigido con un asse fisso, ( r = asse fisso )

moto rigido di traslazione

dove I3O `e il momento dinerzia rispetto alla retta per O ortogonale al

moto rigido piano generico

moto rigido piano con un punto O fisso

moto rigido piano di traslazione

Esempio 1.1 ( Biella Manovella, calcolo di K )

aste omogenee, uguali, lunghezza l e massa m

KAB : AB ha moto rototraslatorio con velocit`a angolare e3

Sommando i vari contributi si ottiene:

Momento Angolare L(O)

Distinguiamo due casi:

1. Se il polo O, rispetto a cui si calcola il momento, `e un punto del rigido

( per la definizione di G e della trasformazione dinerzia IO )

= M (xG xO ) v O ( termine di traslazione ) +IO () )( termine di

( Consiglio: non provare a mandare a memoria le formule precedenti,

S(O; i, j, k) terna solidale, rettangolo omogeneo in rotazione intorno ad

avendo al solito chiamato e3 = k lasse ortogonale al piano.

Esempio 1.3 ( Biella - manovella, calcolo di L(O) )

L(O) = LOA (O) + LAB (O)

( vedi esempio 1.1 )

Supponiamo che lasse di rotazione sia fissato da una cerniera cilindrica

Dobbiamo ora derivare L(O) rispetto al tempo, tenendo conto che

w = xA xB , A , B punti del rigido

dove `e il sistema fisso ed S il sistema solidale.

e con la scelta di assi precedentemente fatta avremo in componenti

Lequazione Cardinale dei momenti scritta nelle 3 direzioni solidali

i M e,a (O) i + rO i = I12 + I23 2

La seconda equazione, cio`e quella in direzione dellasse di rotazione, d`a

IO () = IO (u) = Ir u , r = asse di rotazione