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regime sinusoidale
www.die.ing.unibo.it/pers/mastri/didattica.htm
(versione del 23-2-2008)
Funzioni sinusoidali
a(t ) = AM cos(t + )
AM = ampiezza
= fase iniziale (radianti, rad)
= pulsazione (rad/s)
f = frequenza (hertz, Hz)
T = periodo (secondi, s)
f =
1
T
T=
2
= 2f
T
2
Regimi sinusoidali
Si considera un circuito lineare contenente generatori
indipendenti sinusoidali aventi tutti la stessa pulsazione
Le equazioni del circuito costituiscono un sistema di equazioni
differenziali lineari nel quale i termini noti sono funzioni
sinusoidali con pulsazione
Le equazioni generalmente ammettono una soluzione
sinusoidale con pulsazione
Se le soluzioni dellequazione caratteristica hanno tutte parte
reale negativa, questa soluzione particolare rappresenta la
condizione di funzionamento a cui tende il circuito
Si pu dimostrare che questa situazione si verifica sempre se il
circuito formato da generatori indipendenti e componenti
passivi
3
Regimi sinusoidali
Regime sinusoidale: condizione di funzionamento di un circuito
nella quale tutte le tensioni e le correnti sono funzioni sinusoidali
del tempo aventi la stessa pulsazione
Fissata la pulsazione, una funzione sinusoidale definita da due
parametri
Ampiezza
Fase
Il problema della determinazione della soluzione particolare
sinusoidale delle equazioni del circuito (cio della determinazione
delle ampiezze e delle fasi di tutte le tensioni e correnti) pu
essere ricondotto ad un problema di tipo algebrico mediante la
trasformata di Steinmetz
Il metodo di analisi basato sulla trasformata di Steinmetz detto
anche metodo simbolico
4
Trasformata di Steinmetz
Trasformata di Steinmetz
Ad ogni funzione sinusoidale di pulsazione
a(t) = AMcos(t+)
Interpretazione geometrica
s(t ) = A e jt = AM e j ( t + )
a(t ) = Re A e jt = AM cos(t + )
a(t ) = AM cos(t + )
b(t ) = BM cos(t + )
a(t ) = b(t ) t
A = S{a(t )} = AM e j
B = S{b(t )} = BM e j
A=B
a(t ) = AM cos(t + )
b(t ) = BM cos(t + )
A = S{a(t )} = AM e j
B = S{b(t )} = BM e j
k1 , k 2 b :
A = S{a(t )} = AM e j
a(t ) = AM cos(t + )
d a
S = jS{a(t )} = jA
dt
Dimostrazione:
da
= AM sen(t + ) = AM cos t + +
dt
2
j +
j
d a
S = AM e 2 = AM e j e 2 = jAM e j = jA = jS{a(t )}
dt
d 2 a
d a
S 2 = j S = ( j) 2 A = 2 A
dt
dt
d 3 a
d 2 a
S 3 = j S 2 = ( j) 3 A = j3 A
dt
dt
M
d n a
d a n 1
S n = j S n 1 = ( j) n A
dt
dt
10
= a 2 + b2
b
a
per a = 0
= sgn(b)
2
arctg b
per a > 0
a
1 per x < 0
sgn( x ) = 0 per x = 0
1 per x > 0
11
v(t ) = VM cos(t + V )
i(t ) = I M cos(t + I )
V = S{v(t )} = VM e jV
I = S{i(t )} = I M e j I
V = RI
I = GV
VM = RI M
V = I = 0 la tensione e la corrente sono in fase
13
1
dt
I=j
V = jBL V
L
Reattanza:
X L = L
Suscettanza: BL =
1
1
=
L
XL
VM = LI M
V = I +
I = jCV = jBC V
dv
i(t ) = C
1
dt
V=j
I = jX C I
C
Reattanza:
XC =
1
1
=
C
BC
I M = CVM
V = I
2
2
15
Impedenza e ammettenza
Le relazioni tra i fasori della tensione e della corrente per il
resistore, linduttore e il condensatore sono casi particolari delle
equazioni
V = ZI
I = YV
Componente
Resistore
Induttore
jL
Condensatore j
1
C
1
L
jC
16
Impedenza e ammettenza
Pi in generale, per un bipolo lineare non contenente generatori
indipendenti, la tensione e la corrente sono legate tra loro da
relazioni differenziali lineari omogenee
Per la propriet di linearit e la regola di derivazione della
trasformata di Steinmetz, le corrispondenti relazioni tra i fasori
della tensione e della corrente sono lineari algebriche omogenee,
e quindi ancora del tipo
V = ZI
I = YV
Z() = R () + jX ()
Y() = G () + jB ()
17
Impedenza
Per un bipolo lineare non contenente generatori si definisce impedenza
il rapporto
V VM j
e
=
I IM
Z = R + jX
R = resistenza
X = reattanza
Z=
VM
IM
arg(Z) = = V I
18
Ammettenza
Il reciproco dellimpedenza detto ammettenza
1 I I M j
e
= =
Z V VM
G = conduttanza
Y = G + jB
B = suscettanza
Y=
Valgono le relazioni
Y=
1
R jX
R jX
=
= 2
R + jX ( R + jX )( R jX ) R + X 2
Z=
1
G jB
= 2
G + jB G + B 2
G=
R
R
=
R2 + X 2 Z 2
B=
X
X
=
2
R2 + X 2
Z
R=
G
G
=
G2 + B2 Y 2
X =
B
B
=
2
G2 + B2
Y
19
i k (t ) = 0
v k (t ) = 0
Ik = 0
Vk = 0
I k = S{i k (t )} Vk = S{v k (t )}
20
V = VG
I = IG
Bipoli lineari non contenenti generatori indipendenti
V = ZI
I = YV
Generatori dipendenti
I 2 = I1
I 2 = gV1
V2 = rI1
V2 = V1
21
Teorema di sovrapposizione
Ipotesi:
circuito lineare contenente
NI
k =1
k =1
Vi = ik VGk + z ik I Gk
NV
NI
k =1
k =1
I i = y ik VGk + ik I Gk
23
Funzioni di rete
I coefficienti delle combinazioni sono funzioni complesse della
pulsazione e sono detti funzioni di di rete
V
ik = i
VGk
z ik =
VGh = 0 h k
Vi
I Gk
I Gh = 0 h
(adimensionale)
I
y ik = i
VGk
VGh = 0 h
I Gh = 0 h k
ik =
VGh = 0 h k
I Gh = 0 h
Ii
I Gk
VGh = 0 h
I Gh = 0 h k
(adimensionale)
Funzioni di immettenza
Impedenza di ingresso
Z IN k () =
Vk
I Gk
VGh = 0 h
I Gh = 0 h k
Ammettenza di ingresso
Yk () =
Ik
VGk
VGh = 0 h k
I Gh = 0 h
25
Funzioni di trasferimento
Rapporto di trasferimento di tensione
ik () =
Vi
VGk
VGh = 0 h k
I Gh = 0 h
ik () =
Ii
I Gk
VGh = 0 h
I Gh = 0 h k
26
Funzioni di trasferimento
Impedenza di trasferimento
z ik () =
Vi
I Gk
VGh = 0 h
I Gh = 0 h k
Ammettenza di trasferimento
y ik () =
Ii
VGk
VGh = 0 h k
I Gh = 0 h
27
Teorema di Thvenin
Ipotesi:
condizioni di regime sinusoidale
il bipolo A-B formato da componenti lineari e contiene generatori
indipendenti
il bipolo A-B comandato in corrente
Il bipolo A-B equivale a un bipolo formato da un generatore indipendente di tensione V0 in serie con unimpedenza Zeq
V0 la tensione a vuoto del bipolo A-B
Zeq limpedenza equivalente del bipolo A-B con i generatori
indipendenti azzerati
VAB = V0 + Z eq I AB
28
Teorema di Norton
Ipotesi:
condizioni di regime sinusoidale
il bipolo A-B formato da componenti lineari e contiene generatori
indipendenti
il bipolo A-B comandato in tensione
Il bipolo A-B equivale a un bipolo formato da un generatore indipendente di corrente Icc in parallelo con unammettenza Yeq
Icc la corrente di cortocircuito del bipolo A-B
Yeq lammettenza equivalente del bipolo A-B con i generatori
indipendenti azzerati
I AB = I cc + Yeq VAB
29
v(t ) = VM cos(t + V )
i(t ) = I M cos(t + I )
= V I
30
1
2
VM I M
1
1
pm = p(t )dt = VM I M cos
T 0
2
32
1
p(t ) = VM I M [1 + cos(2t + 2V )]
2
=0
1
1
1
pm = VM I M = RI M2 = GVM2
2
2
2
33
1
1
1
pm = VM I M cos = 0
2
34
1
1
1
pm = VM I M cos = 0
2
35
i(t ) = I M cos(t + I ) =
= I M cos[(t + V ) (V I )] =
1424
3
I A = I M cos e jV
I R = I M sen e
j V
2
= j I M sen e jV
37
1
VM I M cos [1 + cos(2t + 2V )]
2
39
Potenza attiva:
valore medio sul periodo della potenza istantanea attiva
= valore medio sul periodo della potenza istantanea
(unit di misura watt, W)
T
1
1
1
P = p A (t )dt = p(t )dt = VM I M cos
T 0
T 0
2
41
1
Q = max[p R (t )]sgn() = VM I M sen
2
Q un indice dellentit degli scambi energetici associati alla
potenza istantanea reattiva
Convenzionalmente si attribuisce
segno + alla potenza reattiva assorbita dagli induttori
segno alla potenza reattiva assorbita dai condensatori
1
S = VM I M
2
S = P2 + Q2
P = S cos
Q = S sen
Q = P tg
43
Potenza complessa
Si definisce potenza complessa la quantit
N=
1 *
VI
2
1
1
VM e jV I M e j I = VM I M e j =
2
2
1
1
= VM I M cos + j VM I M sen = P + jQ
2
2
N=
Quindi si ha
1
Re[N ] = VM I M cos = P
2
1
Im[N ] = VM I M sen = Q
2
1
N = VM I M = S
2
arg(N) =
44
1
N k = Vk I *k = 0
k =1
k =1 2
l
P
k =1
=0
Q
k =1
=0
Dimostrazione:
I fasori Vk e Ik soddisfano le leggi di Kirchhoff. Se i fasori delle
correnti soddisfano la LKI, anche i loro coniugati la soddisfano
La propriet deriva direttamente dal teorema di Tellegen
45
N=
1
1
2
2
2
2
1
1
Q = Im Z I = X I = Im Y * V = B V
2
2
2
2
Componenti
>0
=0
>0
=0
>0
=0
=0
>0
=0
>0
=0
<0
=0
<0
=0
<0
=0
>0
R-L
>0
>0
>0
>0
>0
<0
R-C
>0
<0
>0
<0
>0
>0
L-C
=0
=0
=0
R-L-C
>0
>0
>0
47
Valori efficaci
Si definisce valore efficace di una funzione a(t) periodica di
periodo T la quantit
T
1 2
Aeff =
a (t )dt
T 0
2
M
cos 2 (t + )dt =
A
2 2
2
M
[1 + cos(2t + 2)]dt =
0
AM
2
48
Valori efficaci
Espressioni della potenza attiva e reattiva in funzione dei valori efficaci
1
V I
P = VM I M cos = M M cos = Veff I eff cos
2
2 2
1
Q = VM I M sen = Veff I eff sen
2
Potenza assorbita da un resistore
P = RI eff2 = GVeff2
Il valore efficace di una tensione (corrente) sinusoidale corrisponde al
valore di una tensione (corrente) costante che applicata a un resistore
d luogo ad una dissipazione di potenza pari al valore medio sul
periodo della potenza assorbita dal resistore in regime sinusoidale
49
Valori efficaci
E possibile definire la trasformata di Steinmetz anche facendo
riferimento ai valori efficaci invece che ai valori massimi
A e = Se {a(t )} =
AM j AM
e =
(cos + j sen )
2
2
N = Ve I *e
50
Z = R + jX
Z C = RC + jX C
Al variare di ZC, la potenza attiva ceduta al carico massima
quando vale la condizione ZC = Z* (adattamento coniugato)
In queste condizioni la potenza attiva vale
Pd =
VG
8R
Potenza disponibile
51
I=
VG
Z + ZC
V=
VG Z C
Z + ZC
VG Re[Z C ]
1 VG Z C
VG RC
VG*
PC = Re
=
=
*
2
2
2
(
)
2
2
[(
R
+
R
)
+
(
X
+
X
)
]
Z
+
Z
(
)
Z
+
Z
2
+
Z
Z
C
C
C
C
C
2
XC = X
In queste condizioni
PC =
VG
2
RC
( R + RC ) 2
52
VG ( R + RC ) 2 2 RC ( R + RC )
PC
=
=0
RC
2
( R + RC ) 4
cio RC = R infatti:
PC positivo per RC > 0 e si annulla per R 0 e R
la derivata di PC si annulla solo per RC = R
questo punto deve corrispondere a un massimo
Quindi deve essere RC = R, XC = X ZC = Z*
In queste condizioni si ha
PC max = Pd =
VG
2
VG
R
=
( R + R) 2
8R
53
Rendimento
In condizioni di adattamento coniugato la potenza attiva erogata dal
generatore vale
2
1 VG* VG
PG = Re VG
=
2 2R 4R
Il rendimento definito come
rapporto tra la potenza attiva
erogata dal generatore e la
potenza attiva ceduta al carico
2
V
P
4R
= C = G
= 0.5
2
PG
8 R VG
La condizione di adattamento coniugato non rappresenta una soluzione
ottimale nel caso in cui importante ottenere rendimenti elevati
54
Rifasamento
Distribuzione dellenergia elettrica (schema semplificato)
Linea di distribuzione
Utilizzatore
Generatore
Rifasamento
Lampiezza della tensione sul carico
VM = VGM
ZU
ZU + Z C
PL =
1
RL I M2
2
IM =
2P
VM cos
Rifasamento
Per aumentare il fattore di potenza
si ricorre al rifasamento del carico
Si collega in parallelo al carico una
reattanza tale da ridurre langolo di
sfasamento tra tensione e corrente
Il segno della reattanza dipende dal segno di
Se il carico di tipo ohmico-induttivo > 0 (caso pi comune)
la reattanza Br deve essere negativa ( condensatore)
Un basso fattore di potenza risulta svantaggioso per il fornitore di
energia elettrica
Le norme attuali prevedono:
pagamento di una penale (commisurata al rapporto tra lintegrale
della potenza reattiva e quello della potenza attiva nel periodo di
fatturazione) per valori di cos compresi tra 0.7 e 0.9
obbligo da parte dellutente del rifasamento per cos < 0.7
57
Rifasamento
La potenza reattiva assorbita dal parallelo del carico e del bipolo di
rifasamento
Q' = Q + QR
Per portare il fattore di potenza da cos ad un valore accettabile cos
la potenza reattiva assorbita dal bipolo di rifasamento deve essere
QR = (Q'Q) = P(tg'tg)
Se il bipolo di rifasamento un condensatore (capacit = CR) si ha
1
QR = C RVM2
2
CR =
2 P(tg tg ) P(tg tg )
=
VM2
Veff2
58
Risonanza serie
Bipolo RLC serie in regime sinusoidale
Si studia il comportamento del bipolo al variare della pulsazione
Z = R + j L +
1
1
= R + j L
jC
C
Z = R 2 + L
arg(Z) = arctg
Pulsazione di risonanza: 0 =
Per = 0
1
C
L
R
1
LC
Im[Z] = 0
|Z| minimo
arg(Z) = 0
59
Risonanza serie
1
Z = R + j L
Z = R + L
Risonanza serie
arg(Z) = arctg
1
C
Risonanza serie
62
Risonanza serie
N=
1
1
1 2
2
Z I = R + j (L
) IM
2
2
C
1 2
RI M
2
1
1 2
Potenza reattiva: Q = LI M2
IM
2
2 C
< 0 Q < 0
> 0 Q > 0
= 0 Q = 0
Potenza attiva:
P=
63
Risonanza serie
Corrente nellinduttore: i L (t ) = i(t ) = I M cos(t + I )
2
2
2
1
1
Energia nellinduttore: w L (t ) = 2 L i (t ) = 2 LI M cos (t + I )
1 I v (t ) = 1 I sen(t + )
Tensione del condensatore: VC = j
C
M
I
C
w C (t ) = 12 C v C2 (t ) =
1
I M2 sen 2 (t + I )
2
2 C
In condizioni di risonanza:
w C (t ) =
1
I M2 sen 2 (t + I ) = 12 LI M2 sen 2 (t + I )
2
20 C
2
w L (t ) + w C (t ) = 12 LI M
Risonanza parallelo
Bipolo RLC parallelo in regime sinusoidale
Si studia il comportamento del bipolo al variare della pulsazione
Y = G + j C +
1
1
= G + j C
j L
L
Y = G 2 + C
arg(Y) = arctg
Pulsazione di risonanza: 0 =
Per = 0
1
L
C
G
1
LC
Im[Y] = 0
|Y| minimo
arg(Y) = 0
65
Risonanza parallelo
1
Y = G + j C
Y = G + C
Risonanza parallelo
arg(Y) = arctg
1
L
Risonanza parallelo
68
Risonanza parallelo
1 * 2 1
1 2
Y V = G j (C
) VM
2
2
L
1
P = GVM2
2
1
1
Potenza reattiva: Q =
VM2 CVM2
2L
2
< 0 Q > 0
> 0 Q < 0
= 0 Q = 0
Potenza attiva:
69
Risonanza parallelo
Tensione del condensatore: v C (t ) = v(t ) = VM cos(t + V )
2
2
2
1
1
Energia nel condensatore: w C (t ) = 2 C v (t ) = 2 CVM cos (t + V )
1 V i (t ) = 1 V sen(t + )
Corrente nellinduttore: I L = j
L
M
V
L
Energia nellinduttore:
w L (t ) = 12 L i 2L (t ) =
1
VM2 sen 2 (t + V )
2
2 L
In condizioni di risonanza:
w L (t ) =
1
VM2 sen 2 (t + V ) = 12 CVM2 sen 2 (t + I )
2
20 L
2
w L (t ) + w C (t ) = 12 CVM