COSTRUZIONI COSTRUZIONI

ELETTROMECCANICHE ELETTROMECCANICHE
Lucia FROSINI Lucia FROSINI
Dipartimento di Ingegneria Elettrica, Universit di Pavia
E-mail: lucia@unipv.it
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L. Frosini
Materiali ferromagnetici
I materiali ferromagnetici risultano attivi dal punto di vista magnetico, in
quanto partecipano alla magnetizzazione attraverso la propria struttura quanto partecipano alla magnetizzazione attraverso la propria struttura
cristallina, interagendo con il campo magnetico H prodotto esternamente.
Il loro comportamento intuibile attraverso lanalisi del comportamento Il loro comportamento intuibile attraverso l analisi del comportamento
magnetico della struttura a domini magnetici tipica di questi materiali.
Internamente al dominio esiste un campo magnetico Internamente al dominio esiste un campo magnetico
dotato di un orientamento preferenziale. A causa del
disordine naturale, i vari domini risultano polarizzati
Tuttavia, sotto lazione di un campo magnetico esterno, i domini tendono a
p
magneticamente in modo casuale.
disporsi in modo da favorire il campo eccitante. Lazione si produce in modo
graduale ed legata allintensit del campo eccitante. Per campi
l l l d l l particolarmente intensi si pu arrivare al completo orientamento del materiale
(fenomeno della saturazione).
2
L. Frosini
Materiali ferromagnetici
Si attribuisce a B leffetto risultante generato dal materiale magnetico e dalla
corrente di eccitazione lasciando ad H il significato di campo originato dalla corrente di eccitazione, lasciando ad H il significato di campo originato dalla
sola corrente di eccitazione.
Ne consegue che per i materiali ferromagnetici deve essere fornita la Ne consegue che per i materiali ferromagnetici deve essere fornita la
relazione: B = B(H)
Tale relazione, per un materiale
magnetizzato per la prima volta,
i d il H d l ll variando il campo H da un valore nullo
fino ad uno massimo, rappresentata
in figura in figura.
Tale caratteristica viene denominata
curva di prima magnetizzazione
3
curva di prima magnetizzazione.
L. Frosini
Materiali ferromagnetici
La pendenza massima della caratteristica di magnetizzazione di un materiale
ferromagnetico risulta 10
3
10
4
volte la pendenza della caratteristica ferromagnetico risulta 10
3
10
4
volte la pendenza della caratteristica
magnetica del vuoto. Questo significa che, per produrre uguali valori di
induzione B, vengono richiesti valori del campo H (e quindi della corrente di , g p ( q
eccitazione i) 10
4
volte pi piccoli nel ferro di quelli necessari nellaria.
Diminuendo con continuit il campo H dal valore massimo a zero, non si p ,
ripercorre pi la caratteristica di prima magnetizzazione a causa degli attriti
nei moti di orientamento dei domini.
Annullando il campo esterno H, rimane un
orientamento residuo dei domini e quindi un valore
di induzione residua (B
r
). Per annullare linduzione
residua si deve applicare al materiale un campo
este no negati o (cio di e so opposto al esterno negativo (cio di verso opposto al
precedente), denominato campo coercitivo (H
c
).
4
L. Frosini
Materiali ferromagnetici
Sottoponendo il materiale ad una magnetizzazione alternativa (ad es.
sinusoidale) si percorrer un ciclo (ciclo di isteresi) sinusoidale) si percorrer un ciclo (ciclo di isteresi).
Larea del ciclo disteresi assume il significato di energia per unit di volume
perduta nel materiale per un ciclo completo di magnetizzazione perduta nel materiale per un ciclo completo di magnetizzazione.
Tale dissipazione di energia imputabile
agli attriti connessi con il movimento delle
pareti dei domini e assume unespressione
del tipo: del tipo:
n
M ist ist
B k E =
dove k
ist
ed n dipendono dal tipo di
mate iale Tipicamente n a ia t a 1 6 e 2 materiale. Tipicamente n varia tra 1,6 e 2.
5
L. Frosini
Materiali ferromagnetici
Si definisce curva di normale
magnetizzazione del materiale il luogo dei magnetizzazione del materiale il luogo dei
punti costituito dai vertici dei cicli di
isteresi simmetrici di ampiezza crescente. p
I materiali ferromagnetici vengono a loro
volta classificati in due famiglie a seconda g
della forma del loro ciclo di isteresi:
Materiali magnetici dolci.
Materiali magnetici duri.
I i i tt i ti d i l di i t i t tt lt d t ( i I primi sono caratterizzati da un ciclo di isteresi stretto e molto pendente (cio
con permeabilit molto elevate) e vengono utilizzati nella realizzazione dei
nuclei magnetici delle macchine elettriche (in forma massiccia per flussi nuclei magnetici delle macchine elettriche (in forma massiccia per flussi
costanti o in forma laminata per flussi variabili nel tempo).
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L. Frosini
Materiali ferromagnetici
I materiali magnetici duri sono invece caratterizzati da un ciclo di isteresi
molto ampio con valori di induzione residua e campo coercitivo elevati molto ampio con valori di induzione residua e campo coercitivo elevati.
Vengono utilizzati per la realizzazione di magneti permanenti.
Vista la forma del loro ciclo di isteresi questi materiali non possono essere Vista la forma del loro ciclo di isteresi, questi materiali non possono essere
eccitati con campi alternativi in quanto le perdite per isteresi sarebbero troppo
elevate elevate.
7
L. Frosini
Perdite nei nuclei magnetici
Nei nuclei magnetici delle macchine elettriche, costituiti da materiali magnetici
dolci si hanno perdite di potenza attiva dovute a: dolci, si hanno perdite di potenza attiva dovute a:
1) Isteresi magnetica 1) Isteresi magnetica
2) Correnti parassite
PERDITE NEL FERRO
Entrambi i fenomeni sono legati alla variabilit nel tempo del flusso
ti magnetico.
Sono dette perdite nel ferro proprio perch i nuclei magnetici sono costituiti
d l h di f da leghe di ferro.
Nel caso di flusso magnetico costante, tali perdite sono nulle.
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L. Frosini
Perdite per isteresi
Il fenomeno dellisteresi magnetica si manifesta quando un nucleo di
materiale ferromagnetico sottoposto a magnetizzazione ciclica alternativa materiale ferromagnetico sottoposto a magnetizzazione ciclica alternativa.
Ci si verifica, ad esempio, quando un nucleo di materiale ferromagnetico
sede di un flusso magnetico variabile alternativamente nel tempo in quanto
A causa del fenomeno dellisteresi
sede di un flusso magnetico variabile alternativamente nel tempo, in quanto
prodotto da una corrente i variabile alternativamente nel tempo.
A causa del fenomeno dell isteresi
magnetica, lenergia fornita al nucleo
durante la fase di magnetizzazione non durante la fase di magnetizzazione non
viene interamente restituita durante
quella di smagnetizzazione, ma, ad ogni
ciclo, rimane immagazzinata nel nucleo
magnetico una quantit di energia
proporzionale allarea del ciclo stesso.
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L. Frosini
Perdite per isteresi
La potenza persa per isteresi (= energia persa per unit di tempo)
proporzionale al numero di cicli disteresi descritti in un secondo proporzionale al numero di cicli d isteresi descritti in un secondo.
Le perdite per isteresi dipendono da:
tipo di materiale in base a cui varia la forma e la dimensione del ciclo; tipo di materiale, in base a cui varia la forma e la dimensione del ciclo;
valore dellinduzione massima B
M
, allaumentare del quale il ciclo
diventa pi ampio; diventa pi ampio;
frequenza della corrente magnetizzante f, il cui aumento determina
un maggior numero di cicli descritti nellunit di tempo un maggior numero di cicli descritti nell unit di tempo.
n
ist ist M
P k f B = Formula di Steinmetz:
10
L. Frosini
Perdite per isteresi
La formula di Steinmetz:
n
ist ist M
P k f B =
permette di calcolare la perdita specifica per unit di volume [W/m
3
] o per permette di calcolare la perdita specifica per unit di volume [W/m ] o per
unit di massa [W/kg], a seconda di come viene espressa la costante k
ist
, che
dipende dal tipo di materiale. p p
Il coefficiente n detto esponente di Steinmetz e assume i seguenti valori:
n = 1,6 per B
M
< 1 T n 1,6 per B
M
< 1 T
n = 2 per B
M
>= 1 T
Utili d il f ili i ibil id l d l i l di i t i Utilizzando il ferro-silicio, possibile ridurre larea del ciclo di isteresi e,
di conseguenza, le perdite per isteresi.
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L. Frosini
Perdite per correnti parassite
Le correnti indotte parassite nascono nei corpi conduttori quando:
1) il d tt i tit d fl ti i bil l 1) il corpo conduttore investito da flusso magnetico variabile nel
tempo;
2) il corpo conduttore si muove in campi magnetici costanti 2) il corpo conduttore si muove in campi magnetici costanti.
Ci accade come conseguenza della legge di Faraday relativa al fenomeno
dellinduzione magnetica: dell induzione magnetica:
Quando un circuito elettrico si concatena con un flusso magnetico
variabile nel tempo nel circuito elettrico nasce una f.e.m. indotta:
dt
d
e

=
variabile nel tempo, nel circuito elettrico nasce una f.e.m. indotta:
N = il flusso concatenato con N spire.
dt
B A =
il flusso magnetico, che varia:
1) quando varia B, ossia quando varia la corrente magnetizzante i;
12
) q , q g ;
2) quando varia A, ossia quando la spira si muove o si deforma.
L. Frosini
Perdite per correnti parassite
Se la f.e.m. indotta agisce in un circuito chiuso di resistenza R, nel circuito si
ha circolazione di una correnteindotta parassita pari a e/R ha circolazione di una correnteindotta parassita pari a e/R.
Consideriamo il 1 caso: un nucleo in ferro massiccio, sede di un flusso
magnetico variabile nel tempo in quanto prodotto da una corrente magnetico variabile nel tempo, in quanto prodotto da una corrente
magnetizzante i variabile nel tempo (ad es., alternata sinusoidale).
In un piccolo tronco di nucleo di In un piccolo tronco di nucleo di
altezza h e spessore sono
presenti tanti percorsi chiusi p p
(spire).
Poich il flusso concatenato con
queste spire varia nel tempo,
esse diventeranno sede di f.e.m.
indotte e quindi di correnti
indotte parassite i
p
.
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L. Frosini
Perdite per correnti parassite
Nel tronco di nucleo considerato si hanno tante correnti indotte
parassite parassite.
Queste correnti determinano una dissipazione di energia elettrica in calore nel
materiale materiale.
Pi alta la resistivit del materiale , pi piccola risulter lintensit delle
correnti parassite e quindi minore sar la dissipazione di energia elettrica in correnti parassite e quindi minore sar la dissipazione di energia elettrica in
calore.
La formula:
2 2 2
2 2
'
cp M
k f B
P k f B

= =
= spessore nucleo
La formula:
cp cp M
P k f B

= =
permette di calcolare la perdita specifica per unit di volume [W/m
3
] o per
= spessore nucleo
p p p p [ / ] p
unit di massa [W/kg], a seconda di come viene espressa la costante k
cp
, che
dipende dal tipo di materiale.
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L. Frosini
Perdite per correnti parassite
Per diminuire gli effetti delle correnti parassite occorre aumentare la
resistenza dei possibili percorsi che le correnti indotte trovano allinterno resistenza dei possibili percorsi che le correnti indotte trovano all interno
nel conduttore investito da flusso magnetico variabile nel tempo:
suddividendo il nucleo massiccio in tante lamiere sottili parallele alle linee suddividendo il nucleo massiccio in tante lamiere sottili, parallele alle linee
di flusso (e quindi diminuendo lo spessore );
aumentando la resistivit dei materiali impiegati (ad es utilizzando ferro- aumentando la resistivit dei materiali impiegati (ad es., utilizzando ferro
silicio anzich ferro dolce: la resistivit del ferro-silicio 4 volte maggiore di
quella del ferro dolce).
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L. Frosini
Nuclei magnetici
Proprio al fine di limitare le perdite per correnti parassite, i nuclei delle
macchine in corrente alternata sono generalmente laminati con spessori = macchine in corrente alternata sono generalmente laminati con spessori =
0,350,5 mm. I lamierini sono isolati tra loro:
con vernici termoindurenti; con vernici termoindurenti;
facendo ossidare il ferro sulle superfici del lamierino;
con carta (metodo ormai scarsamente usato) con carta (metodo ormai scarsamente usato).
I lamierini possono essere:
i f ili i di i ( ll hi t ti i t f t i di in ferro-silicio ordinari (nelle macchine rotanti e nei trasformatori di
piccola potenza);
i f ili i i li i t lli i t ti (i i t tti i t f t i) in ferro-silicio speciali a cristalli orientati (in quasi tutti i trasformatori).
N.B.: E sempre presente anche una piccola percentuale di carbonio
(0 060 1%)
16
(0,060,1%).
L. Frosini
Lamierini in ferro-silicio
Limpiego del silicio ha due vantaggi:
id l i d l i l di i t i d l t i l riduce lampiezza del ciclo di isteresi del materiale;
aumenta la resistivit elettrica del materiale.
Quindi, limpiego del silicio fa diminuire sia le perdite per isteresi, sia le
perdite per correnti parassite.
h l l d l l l f l Lo svantaggio che il silicio rende il materiale molto fragile.
Pertanto, la percentuale di silicio limitata a un massimo del 5% per i
t f t i t li i f i i ll hi t ti trasformatori e a percentuali inferiori nelle macchine rotanti.
Le perdite nei materiali magnetici dovute a isteresi e a correnti parassite
possono essere stimate attraverso le formule semi-empiriche gi citate.
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L. Frosini
Lamierini in ferro-silicio
Tuttavia, nella pratica, generalmente non sono noti i valori delle costanti k
ist
e
k
cp
.
cp
I produttori di materiali magnetici forniscono per un particolare valore di
perdita specifica, determinato sperimentalmente, detto cifra di perdita. p p , p , p
La cifra di perdita [W/kg] definita come la perdita specifica, per isteresi e
per correnti parassite, che si ha quando un materiale investito da un campo p p , q p
magnetico alternato sinusoidale a frequenza f = 50 Hz con induzione massima
fissata B
M
.
Generalmente si fa riferimento a B
M
= 1 T oppure B
M
= 1,5 T.
Se nota la cifra di perdita P per B = 1 T 2
2
Se nota la cifra di perdita P
0
per B
0
= 1 T,
allora la perdita specifica P
fs
per B
M
= 1,2 T
data da:
2
2
0 0
0
1, 2
1
M
fs
B
P P P
B


= =




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L. Frosini
Lamierini in ferro-silicio: cifra di perdita
La cifra di perdita [W/kg] varia a seconda del materiale e dello spessore del
lamierino : lamierino :
ferro normale: 3,6 -
= 0,5 mm = 0,35 mm
ferro all11,5% di Si: 2,22,5 - lamiera semilegata
ferro al 22,5% di Si: 1,72 - lamiera legata , , g
ferro al 3,54,5% di Si: 11,2 0,81 lamiera extralegata
ferro al 3% di Si a cristalli orientati: 0,40,5(nella direzione ferro al 3% di Si a cristalli orientati: 0,40,5(nella direzione
della laminazione)
La cifra di perdita generalmente riferita a lamiere nuove: nella valutazione p g
delle perdite nel ferro si deve tenere conto di un loro aumento del 510% per
linvecchiamento del materiale e per le lavorazioni meccaniche a cui i lamierini
sono sottoposti durante le fasi di realizzazione dei nuclei magnetici.
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L. Frosini
Lamierini in ferro-silicio: cifra di perdita

+ =
kg
W
2 2
M cp
n
M ist ferro
B f k B f k P

g
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L. Frosini
Lamierini a cristalli orientati
I lamierini a cristalli orientati sono ottenuti da lamiere di alcuni millimetri
di ferro silicio al 3% laminate a caldo di ferro silicio al 3% laminate a caldo.
Queste lamiere vengono successivamente laminate a freddo e sottoposte, tra
una laminazione e laltra ad opportuni trattamenti termici fino a ottenere una laminazione e l altra, ad opportuni trattamenti termici, fino a ottenere
lamiere di spessore = 0,35 mm.
Con questo procedimento i domini magnetici (cristalli) del materiale si Con questo procedimento, i domini magnetici (cristalli) del materiale si
organizzano in modo da presentare propriet magnetiche decisamente
migliori, se soggetti a flussi nella direzione della cristallizzazione.
La cifra di perdita 0,40,5 W/kg (con B
max
= 1 T), quando le linee di flusso
sono nella direzione della laminazione.
Nella direzione ortogonale al senso di laminazione, le perdite specifiche sono
circa 3 volte superiori (1,52 W/kg), ma comunque paragonabili a quelle dei
lamierini ordinari in ferro silicio al 22,5%.
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L. Frosini
Lamierini a cristalli orientati
Nei lamierini a cristalli orientati, rispetto a quelli ordinari, pi elevata la
permeabilit magnetica e aumenta anche il valore massimo di induzione permeabilit magnetica e aumenta anche il valore massimo di induzione
magnetica B che si pu ottenere (valore corrispondente al ginocchio della
curva di magnetizzazione B-H, prima di arrivare alla saturazione), sempre nel g , p ), p
caso in cui la direzione della magnetizzazione sia quella della laminazione.
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L. Frosini
Lamierini a cristalli orientati
Allaumentare dellangolo di scostamento tra la direzione in cui il materiale
magnetizzato durante il funzionamento e quella della laminazione i valori magnetizzato durante il funzionamento e quella della laminazione, i valori
dellinduzione B corrispondenti ai diversi valori di H diminuiscono.
Di conseguenza il ciclo di isteresi si allarga e le perdite specifiche del Di conseguenza, il ciclo di isteresi si allarga e le perdite specifiche del
materiale aumentano.
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L. Frosini
Lamierini a cristalli orientati
Le lamiere magnetiche a cristalli non orientati vengono commercialmente
denominate con un codice di 4 cifre in cui le prime due cifre indicano la cifra denominate con un codice di 4 cifre in cui le prime due cifre indicano la cifra
di perdita a 1.5 T moltiplicata per dieci, mentre le ultime due cifre indicano lo
spessore di laminazione in centesimi di millimetro. p
Esempio: Il codice 2535 descrive una lamiera da 2.5 W/kg a 1.5 T di spessore
uguale a 0.35 mm. g
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L. Frosini
Lamierini a cristalli orientati
25
L. Frosini
Materiali conduttori
Nelle macchine elettriche i conduttori vengono utilizzati per realizzare gli
avvolgimenti avvolgimenti.
I principali tipi di conduttori utilizzati sono il rame e lalluminio.
I materiali conduttori sono caratterizzati da un basso valore della resistivit I materiali conduttori sono caratterizzati da un basso valore della resistivit .
I migliori materiali conduttori presentano valori di dellordine di 10
-8
m.
h d d l h l l La resistenza che un conduttore di lunghezza l e sezione trasversale A
presenta al passaggio di corrente vale:
] [ =
A
l
R
Questa espressione valida solo se la corrente distribuita uniformemente
nella sezione A del conduttore, ossia quando la corrente continua.
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L. Frosini
Materiali conduttori
Quando il conduttore attraversato da una corrente I, uniformemente
distribuita nella sua sezione dissipa sotto forma di calore (effetto Joule) una distribuita nella sua sezione, dissipa sotto forma di calore (effetto Joule) una
potenza data da:
] [
2
W RI P
Joule
=
e si scalda di conseguenza raggiungendo temperature tanto pi elevate,
quanto pi alta la corrente
] [
Joule
quanto pi alta la corrente.
Si definisce densit di corrente J (A/m
2
) il rapporto tra la corrente e la sezione
del conduttore:
A I
del conduttore:
]
m
A
[
2
A
I
J =
27
L. Frosini
Materiali conduttori
Le perdite per effetto Joule in un conduttore possono essere espresse in
funzione della densit di corrente nel seguente modo: funzione della densit di corrente nel seguente modo:
( ) ( ) ] [
2 2 2
W A l J A J
A
l
RI P
Joule
= = =
Questa espressione delle perdite analoga allespressione delle perdite che si
verificano in un materiale magnetico
( ) ( )
A
Joule
verificano in un materiale magnetico.
I l i di B il f di J i d tt i i di il i ifi t di I valori di B per il ferro e di J per i conduttori assumono quindi il significato di
indici di sfruttamento dei materiali: maggiore il loro valore, maggiori sono le
perdite nei materiali perdite nei materiali.
28
L. Frosini
Materiali conduttori: effetto pelle
Quando la corrente alternata o comunque variabile nel tempo, la
distribuzione di corrente allinterno del conduttore non pi uniforme ma distribuzione di corrente all interno del conduttore non pi uniforme, ma
tende ad addensarsi sulla sua superficie esterna dando luogo al cosiddetto
effetto pelle (skin effect). p ( )
Per comprendere questo fenomeno, si pensi di suddividere idealmente la
sezione del conduttore in un certo numero di strati concentrici di uguale area, g ,
in modo che ciascuno strato presenti la stessa resistenza per unit di
lunghezza.
In presenza di corrente elettrica, dentro e fuori dal conduttore si genera un
campo magnetico le cui linee di campo concatenano in misura diversa i diversi
strati concentrici.
1
2
3
4
29
L. Frosini
Materiali conduttori: effetto pelle
Gli strati pi interni sono circondati da un numero maggiore di linee di campo
degli strati pi esterni degli strati pi esterni.
Poich linduttanza definita come il rapporto tra flusso auto-concatenato e la
corrente che circola nel conduttore si pu quindi affermare in modo corrente che circola nel conduttore, si pu quindi affermare, in modo
qualitativo, che gli strati pi interni sono caratterizzati da una induttanza
maggiore rispetto agli strati pi esterni. gg p g p
R L
1
i
1
R L
2
i
2
i
R L
3
i
3
R L
4
i
4
i
Quando il conduttore attraversato da una corrente costante nel tempo, il
ruolo delle induttanze nullo la corrente tra gli strati viene ripartita in ragione
i
4
ruolo delle induttanze nullo, la corrente tra gli strati viene ripartita in ragione
inversa delle resistenze e la distribuzione di corrente risulta uniforme.
30
L. Frosini
Materiali conduttori: effetto pelle
Se la corrente che percorre il conduttore alternata sinusoidale di pulsazione
la corrente nei vari strati si ripartisce in ragione inversa delle singole , la corrente nei vari strati si ripartisce in ragione inversa delle singole
impedenze R + jL
i
.
A causa del diverso valore della parte induttiva delle impedenze dei diversi A causa del diverso valore della parte induttiva delle impedenze dei diversi
strati, la corrente tende ad addensarsi verso la parte pi esterna del
conduttore.
La disuniformit di distribuzione si accentua al crescere della frequenza della
corrente ed, in conseguenza di questo fatto, la resistenza apparente e le
perdite del conduttore per effetto Joule aumentano.
Infatti, si pu ritenere che a causa delladdensamento superficiale della
corrente non tutta la sezione del conduttore venga utilizzata per il passaggio
della corrente e quindi nella formula che definisce la resistenza, larea utile A
risulta ridotta rispetto allarea geometrica.
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L. Frosini
Materiali isolanti
I materiali isolanti hanno il compito di isolare elettricamente le parti in
tensione (avvolgimenti) dalle altre parti della macchina (circuiti magnetici tensione (avvolgimenti) dalle altre parti della macchina (circuiti magnetici,
carcassa, ecc.).
Ovviamente gli isolanti servono anche per isolare tra loro le singole spire di Ovviamente, gli isolanti servono anche per isolare tra loro le singole spire di
un avvolgimento ed avvolgimenti diversi.
Il funzionamento e la durata delle macchine elettriche dipendono Il funzionamento e la durata delle macchine elettriche dipendono
essenzialmente dagli isolanti che costituiscono la parte pi sensibile alle
sollecitazioni termiche, dielettriche e meccaniche.
Alcuni esempi di isolanti usati nelle macchine elettriche sono la carta ed il
cartone, la mica, le resine, gli smalti, le vernici, il vetro, le plastiche, ecc.
Esistono anche isolanti liquidi (oli) e gassosi (azoto, esafluoruro di zolfo, )
32
L. Frosini
Materiali isolanti
Le norme CEI definiscono alcune classi di isolamento in base alla massima
temperatura che gli isolanti elettrici possono sopportare senza perdere le loro temperatura che gli isolanti elettrici possono sopportare senza perdere le loro
propriet dielettriche.
Le classi di isolamento sono codificate con una lettera Le classi di isolamento sono codificate con una lettera.
Quelle di maggior interesse nella realizzazione delle macchine elettriche solo
la classe F (temperatura massima = 155C) e la classe H (temperatura la classe F (temperatura massima 155 C) e la classe H (temperatura
massima = 180 C).
33