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1

Macchine Elettriche in
alternata: Il campo
Rotante
Azionamenti e Controllo dei
Sistemi Meccanici
Ing. F. L. Mapelli
2
Le macchine in alternata
Le macchine elettriche in alternata presentano un grande
vantaggio rispetto a quelle in corrente continua: lassenza del
collettore a lamelle.
Lassenza del collettore comporta:
non vi limitazione di corrente in funzione della velocit (non
ci sono pi contatti elettrici striscianti);
le velocit massime raggiungibili sono pi elevate;
il rotore pi leggero e presenta uninerzia minore a parit di
coppia e/o potenza.
Affronteremo lo studio della macchina sincrona a magneti
permanenti (motore sincrono brushless) partendo dallo studio
degli elettromagneti elementari e del campo rotante.
3
Gli Elettromagneti Elementari


N
S
N
S
Ie
Ie

Si consideri un cilindro di diametro D e lunghezza l realizzata con
materiale magnetico (ferro) ideale con permeabilit >> di quella dell'aria;

Si disponga un avvolgimento diametrale di N spire e lo si alimenti con un


generatore ideale di corrente costante I
e.
Il polo nord dellelettromagnete corrisponde alla superficie della
armatura da cui escono le linee di forza del campo.
Il polo sud la superficie contrapposta.
flusso dellelettromagnete il flusso del vettore induzione uscente dal
polo nord ed entrante nel polo sud.
4
Gli elettromagneti elementari

N
S
Si ha ora una corona cilindrica di materiale magnetico ideale su cui disposto
lavvolgimento diametrale di N spire.
Alimentando con corrente costante le linee di forza del campo magnetico si
orientano secondo la corrente dalla regola del cavatappi nella quale
possibile riconoscere i poli nord e sud dellelettromagnete.


S
N
Ie
Ie
Polo Nord=> linee uscenti dal ferro Polo Sud=> linee entranti dal ferro
5
Elettromagneti: Campo al traferro

+
Si posizionano gli elettromagneti uno allinterno dellaltro
lasciando tra le due armature un traferro di spessore t che
ne consenta il moto relativo
Si alimenta sono la bobina esterna
Le linee di forza del campo sono
radiali (perch >>
o
), infatti
lasciano il mezzo con permeabilit
maggiore con direzione normale alla
superficie
Il campo uniforme nel traferro
Il simbolo indica corrente entrante nel foglio, invece indica corrente uscente dal foglio
+
6
La legge di Ampere al Traferro
Si consideri la legge di ampere per la generica linea di forza
e e
N I h dl =


Lintegrale di linea si pu scindere in due contributi.
fe fe traferro traferro
fe traferro
e e l l l l
l l
N I h dl h dl = +


Lintegrale di linea nel ferro(corrispondente alla differenza di potenziale magnetico) nullo per
via della elevata permeabilit dello stesso.
Di conseguenza

2
e e
N I h t =

da cui si estrae il valore della differenza
di potenziale magnetico al traferro.

2
e e
N I
h t =


l
fe

l
fe

l
tr.
l
tr.

7
La legge di Ampere al traferro
Si consideri la legge di ampere per la generica linea di forza
e e
N I h dl =


Lintegrale di linea si pu scindere in due contributi.
fe fe traferro traferro
fe traferro
e e l l l l
l l
N I h dl h dl = +


Lintegrale di linea nel ferro (corrispondente alla differenza di potenziale magnetico) nullo per
via della elevata permeabilit dello stesso.
Di conseguenza

2
e e
N I h t =

da cui si estrae il valore della
differenza di potenziale magnetico al
traferro.

2
e e
N I
h t =


l
fe

l
fe

l
tr.
l
tr.

8
La forza magneto motrice al traferro


4
2

e

N

e
I
2
e
N

e

I

e

0

m()

e


+
La differenza di potenziale magnetico denominata forza magnetomotrice al traferro ) ( m ed
ha landamento (a rettangolo incrociato)
Lo sviluppo in serie di Fourier della funzione ) ( m (langolo misurato positivo in senso anti
orario a partire dallasse magnetico
e
dellavvolgimento)
La componente fondamentale una funzione circolare dellangolo .

+ + + =
=

+ =
) ( ) ( ) (
5 cos
5
1
3 cos
3
1
cos
2
4
) (
5 3 1

M M M
I
N
m
e

9
La forza magneto motrice al traferro
Esistono provvedimenti costruttivi degli avvolgimenti che limitano lampiezza
delle armoniche superiori alla prima.
Si considera solo la componente fondamentale funzione circolare dellangolo .

cos
2
4
) ( 5 cos
5
1
3 cos
3
1
cos
2
4
) (
1 e e
I
N
m I
N
m =

+ =

La f.m.m. m nella posizione individuata da un generico asse orientato , sfasato
di rispetto a
e
, la proiezione di un vettore
1
M sullasse

(M
1
=
e
I
N
2
4

)



4

2

e
N
e
I

e

0

m()


M
m ( ) = M cos( )



m ( )
+
10
Il campo H e linduzione B al traferro
Lespressione della f.m.m. al tra ferro quindi

) cos( ) cos(
2
) cos( ) (


e e m e e
I N k I N M m = = =

Localmente il campo magnetico H e l induzione B sono anchesse
funzioni circolari della anomalia

) cos(
) (
) (

e e h
I N k
t
M
h = = ;
) cos( ) ( ) (
e e b o
I N k h b = =

11
Il giunto elettromagnetico: Principio
dellallineamento
N
S
S
N

S
N
S
N

0
0
0
C= -
2
iM eM
B B
V sen
V Dlt

=
Facendo interagire 2 elettromagneti o
magneti permanenti a simmetria circolare
si genera una coppia che tende ad allineare
le polarit opposte.
La coppia tanto maggiore quanto le polarit
opposte sono disallineate ed dimostrabile che
dipende dal seno dellangolo, dallintensit del campo
dei magneti e dal volume del traferro.
Laffermazione si presta a facile verifica sperimentale
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Dal giunto al motore elettrico
Si consideri un giunto formato da un elettromagnete sullarmatura
esterna e da un magnete permanente sullarmatura interna.
Se lavvolgimento esterno generasse un campo di induzione al
traferro rotante di ampiezza, velocit e
posizione angolare regolabili il giunto
funzionerebbe con armatura esterna
fissa ed armatura interna mobile.
le due armature si scambiano, per
il principio di azione e reazione, due
coppie uguali ed opposte funzione
dellangolo di sfasamento, e si ottiene
un motore elettrico, poich quella
sullarmatura esterna si scarica sui
vincoli della stessa e laltra mette in
moto larmatura interna (cio il
rotore).

S
N
.
+
e
M
i
M
13
Il campo pulsante
Si alimenti un elettromagnete con una corrente alternata ) cos( t I i
M
=
Londa spaziale di f.m.m. nel traferro varier nel tempo con con legge sinusoidale.
Il vettore m rappresentativo del campo (a distribuzione spaziale sinusoidale) avr ampiezza
che varier nel tempo con legge sinusoidale mantenendo la direzione secondo lasse
e

Si ha un vettore di ampiezza pulsante:
) cos( ) cos( ) ( t I N k t M t m
M e M
= =
Il valore m(

,t) del campo di f.m.m.


al traferro nella generica posizione
individuata dall asse orientato , nel
generico istante t la proiezione del
vettore
) (t m
nella direzione (di
versore ).

Lespressione completa analitica del
campo :

) cos( ) cos( ) cos( ) cos( ) , ( t I N k t M t m
M e M
= =



m(t)
m (,t) = m(t) cos()


e
14
Il campo pulsante come somma di due
campi contro-rotanti
t j
M
t j
M
M
e
M
e
M
t M t m

+ = =
2 2
) cos( ) (
M e M
m( t ) M cos( t ) kN I cos( t ) = =
Il campo pulsante
equivalente a quello generato
da una coppia di campi
controrotanti con velocit
angolare meccanica di
ampiezza costante M
M
/2
Ad ogni campo rotante
associata unonda di f.m.m. a
distribuzione spaziale
sinusoidale che ruota ad una
velocit di + o -.

m(t)
e

M
M
/2 => M
d

M
M
/2=> M
i


t
e
t
con la formula di Eulero diventa:
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Lavvolgimento trifase
Si dispongono tre avvolgimenti uguali c b a , , di N spire con assi magnetici
ordinatamente sfasati nello spazio di 3 / 2
Si assuma come riferimento per i vettori il sistema di assi (reale, immaginario)
stazionario D,Q dove D coincide con lasse magnetico
a
della fase a.
Si dispongono dei generatori che impongono le correnti
c b a
i
, ,

La f.m.m. al traferro generate dagli avvolgimenti di fase si possono valutare per un
generico punto della periferia di anomalia come somma dei contributi della singola
fase


a
b
c
Q
D
a
i
a

b
c



+ + +


i
a
i
b
i
c


a) b)
m
a
m
b
m
c
16
Il campo rotante trifase
a b c
m m m m = + +
)
3
4
- t cos(
)
3
2
- t cos(
t) cos(

M c
M b
M a
I i
I i
I i
=
=
=
Se i tre avvolgimenti sono percorsi da una terna simmetrica di correnti
alternate sinusoidali:
2 3 4 3 j / j /
a b b
m m m e m e

= + +
Ogni avvolgimento produrr un
campo pulsante alternato la cui
risultante espressa dalle seguente
somma vettoriale
Esplicitando modulo e argomento:
17
Il campo rotante: deduzione analitica
m =
Ogni f.m.m. proporzionale alla relativa corrente sostituendo si ha:
Considerando che le correnti appartengono ad una terna trifase sostituendo:
Ricordando che:
18
Il campo rotante: deduzione analitica
Separando la parte con rotazione antioraria (m
jt
) con quella oraria (m
-jt
) si
ha:
=
=
m
jt
= diverso da zero; mentre m
-jt
uguale a zero
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Il campo rotante: il fasore corrente
In conclusione si ottiene il campo rotante che :
E possibile definire il fasore corrente (vettore rotante):
Il campo rotante si pu rappresentare graficamente mediante la composizione
di due terne di vettori una rotante in senso antiorario i cui singoli contributi sono
in fase tra di loro m
jt
, unaltra m
-jt
controrotante i cui contributi di ogni fase sono
sfasati tra di loro di 2p/3 e quindi danno somma nulla
20
Il campo rotante: deduzione grafica
21
Campo a pi di due poli
L'avvolgimento bifase pu essere strutturato per un numero di popolarit
magnetiche pari maggiore di due n p 2 = ripetendo n volte lungo la periferia
della macchina la distribuzione di conduttori
In questo caso il vettore di f.m.m. precedentemente introdotti descrivono il
campo elettromagnetico in corrispondenza di ciascuna delle n paia di poli.
Come conseguenza gli angoli (angoli elettrici
e
) che compaiono nelle
precedenti espressioni assumono il valore 2 in corrispondenza dell'arco di
periferia esteso ad una coppia di poli mentre l'angolo meccanico
m
che
corrisponde a tale arco pari a n / 2 .
Quindi per tali macchine la corrispondenza tra gli angoli :


n n
e m e m
/ /

= =


a



.
.
b

c

a'

b'

c'

22
Il flusso concatenato con unavvolgimento
In ogni istante il singolo avvolgimento concatener un flusso pari
allintegrale esteso allarea racchiusa dai suoi conduttori attivi
dellinduzione al tra ferro corrispondente allonda di f.m.m.
Il valore di tale flusso varier nel tempo con andamento sinusoidale e
assumer valore massimo positivo quando il vettore rappresentativo del
campo rotante (definibile con
r
M ) sar orientato secondo lasse
dellavvolgimento in esame, viceversa avr valore nullo quando il
vettore sar ortogonale.
Si pu introdurre un vettore rotante flusso concatenato
Il vettore flusso concatenato legato alla corrente attraverso un
parametro definito induttanza equivalente dellavvolgimento o
induttanza sincrona L
s
.
Linduttanza L
s
tiene conto degli effetti di mutuo accoppiamento tra una
bobina e laltra.
Tali affermazioni sono dimostrabili analiticamente.
23
Il flusso concatenato con lavvolgimento a
Il flusso legato al numero di linee di campo
che attraversano la sezione sottesa
dallavvolgimento a.
a
a
a
a
Il flusso concatenato con ogni singola bobina varia sinusoidalmente
24
Flussi concatenati


Le tensioni misurabili ai capi degli avvolgimenti a,b,c sono esprimibili mediante la legge
dellinduzione e le leggi di Ohm


Il flusso
a
concatenato dipende dalla corrente
Ia ma anche dalle correnti i
b
e i
c
per via delle
posizioni relative delle bobine b e c.
per effetto di mutuo accoppiamento.
Cos come per il flussi concatenati con le
fasi b e c che sono influenzati da tutte e 3
le correnti.
Siamo di fronte ad un mutuo induttore trifase
E dimostrabile come il flusso concatenato con
una singola fase, in virt della simmetria trifase
delle bobine e della natura trifase delle correnti
(i
a
+i
b
+i
c
=0 ), dipenda solamente dalla omonima
corrente di fase.
Esiste una induttanza Ls (induttanza sincrona)
che lega il flusso alla corrente
In virt della simmetria trifase si pu definire un
fasore flusso concatenato
a aa ab ac
= + +
b ba bb bc
= + +
c ca cb cc
= + +
a s a
b s b
c s c
s s s
L i
L i
L i
L i

=
=
=
=
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Avv. Trifase: le tensioni indotte, e i fasori
a


a

b



M
r


b


V

+
.
c

c


Le tensioni sono esprimibili nelle equazioni di fase oppure
nella equazione sintetica relativa ai fasori.
Esistono quindi dei fasori rotanti rappresentativi delle
grandezze trifase la cui proiezione sugli assi delle bobine da
il valore istantaneo della grandezza di fase
26
Diagrammi fasoriali Grandezze di fase
t j
e V

R
a
R
b
R
c
v
a
v
b
v
c
Le grandezze di fase sono ottenibili
dalla proiezione del fasore rotante sugli
assi di riferimento delle bobine.
Il vettore ottenibile come composizione
dei vettori pulsanti di ogni fase.
Loperazione da grandezze di fase a
fasore equivalente viene indicata come
Trasformazione di Park T
Loperazione inversa (da fasore a grandezze
di fase) antitrasformazione di Park T
Le operazioni sono valide a meno di un
fattore di scala (3/2)
Le operazioni danno una sola soluzione per
i sistemi trifase equilibrati in cui:
T
0
0
= + +
= + +
c b a
c b a
i i i
v v v