Lezione 7 Variabili Di Stato

Lezione 7 Variabili di stato
Lezione n.7
Variabili di stato
1. 2. 3.
Variabili di stato Funzione impulsiva di Dirac Generatori impulsivi per variabili di stato discontinue 3.1 Condizioni iniziali e generatori impulsivi
In questa lezione introdurremo le variabili di stato e le loro propriet. Scopriremo che le variabili di stato devono essere funzioni continue e che possono presentare discontinuit di prima specie solo in corrispondenza di eventuali impulsi di Dirac presenti nel circuito grazie alla presenza di generatori impulsivi. In questa lezione introdurremo la funzione di Dirac e faremo vedere come un generatore impulsivo possa caricare istantaneamente un elemento dinamico di un circuito.
Corso di Introduzione ai Circuiti Prof.ssa Lorenza Corti A.A. 2009/10
1. Variabili di stato Un circuito elettrico contenente elementi passivi lineari pu essere visto come un sistema lineare. I sistemi lineari sono caratterizzati da grandezze di ingresso, grandezze di stato e grandezze di uscita.
Circuito lineare passivo
Generatori (ingresso)
(variabili di stato)
Qualsiasi tensione o corrente del circuito (uscita)
condizioni iniziali delle variabili di stato
Fig.1 Sistema ingresso- stato-uscita.
Le grandezze di ingresso sono le tensioni dei generatori di tensione e le correnti dei generatori di correnti presenti nel circuito. Le grandezze di uscita possono essere qualsiasi grandezza presente nel circuito comprese le variabili di stato. Le variabili di stato, che sono la tensione sui condensatori e la corrente negli induttori, tra tutte le grandezze del circuito, hanno un ruolo privilegiato in quanto rappresentano la memoria del circuito. La conoscenza di tali variabili ci consente di risalire a tutte le altre grandezze presenti nel sistema. Le variabili di stato devono essere funzioni continue. Questo fatto dipende dalla natura del sistema fisico. Quando costruiamo il modello che descrive il circuito dobbiamo stare attenti che vengano soddisfatte alcune condizioni di funzionamento. Una tra queste la continuit delle funzioni che rappresentano la tensione sui condensatori e la corrente negli induttori. Vediamo perch. Consideriamo la potenza assorbita da un condensatore
p (t ) = v(t )i (t ) = v(t )C dv(t ) 1 dv 2 (t ) = C , dt 2 dt (1)
o quella in un induttore di(t ) 1 di 2 (t ) p (t ) = v(t )i(t ) = L i (t ) = L . dt 2 dt (2)
La potenza in gioco nel nostro sistema fisico deve necessariamente essere limitata. In particolare la potenza assorbita da un condensatore o da un induttore pu assumere
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qualsiasi segno e qualsiasi valore purch limitato. Osservando le relazioni (1) e (2) ne ricaviamo che affinch questa condizione sia soddisfatta la tensione nel condensatore e la corrente nellinduttore devono essere funzioni continue. Ricordiamo infatti che affinch una funzione sia derivabile e abbia derivata limitata deve essere continua. Poniamoci questa domanda: nel nostro modello possiamo prevedere la possibilit di avere variabili di stato discontinue ammettendo in questo caso di descrivere un sistema fisico che si comporta in modo estremo? La risposta affermativa: basta introdurre nel nostro circuito dei generatori ideali di tensione e corrente impulsivi. Generatori, cio, capaci di generare in un istante rispettivamente tensione e corrente illimitata. Lestremizzazione consiste nel fatto che nella realt non possibile disporre di tali generatori, tuttavia tenerne conto ci agevola nella trattazione del nostro modello come vedremo meglio nel seguito. Se ammettiamo lesistenza di generatori impulsivi vuol dire che ammettiamo lesistenza di potenze illimitate e dunque lesistenza di discontinuit delle variabili di stato. Riassumiamo quanto detto nello schema di Fig.2.
Circuito
Variabili di stato
Corrente nei condensatori Tensione su induttori Eventualmente discontinue Impulsive
Altre grandezze Eventualmente discontinue Discontinue o impulsive
Senza generatori impulsivi Continue Con generatori impulsivi Discontinue
Continue
Eventualmente discontinue
Continue, discontinue o impulsive
Fig.2 Schema riassunto delle propriet di continuit delle grandezze in un circuito.
Abbiamo parlato di funzioni discontinue e funzioni impulsive. Formalizziamo cosa intendiamo con questi termini. 2. La funzione impulsiva di Dirac Una funzione che in un punto t* non dotata di limite ma dotata, in quel punto, di limite destro e limite sinistro entrambi finiti, viene detta discontinua nel punto t*. Pi precisamente si dice che in quel punto essa presenta una discontinuit di prima specie (vedi Fig. 3).
v(t)
t*
Fig.3 Esempio di funzione con discontinuit di prima specie in t*. Una tale funzione non derivabile nellambito delle funzioni ordinarie nel punto t*. Per rendere una funzione con discontinuit di prima specie derivabile in tutto il suo dominio dobbiamo introdurre le distribuzioni e la derivata nel senso delle distribuzioni. Delle distribuzioni ci interessa solo sapere che vengono intese come un ampliamento dellinsieme delle funzioni ordinarie affinch sia sempre possibile applicare loperatore di derivata a qualsiasi funzione anche nei suoi punti di discontinuit.
u(t)
Fig. 4 Funzione gradino unitario. Introduciamo adesso due funzioni di notevole importanza per la nostra trattazione. La funzione gradino unitario (vedi Fig. 4)
0 per t < 0 u (t ) = 1 per t > 0
(3)
e la funzione impulso rettangolare (vedi Fig. 5)

1 (t ) = 0
per per
<t <+ 2 2 t< ; t>+ 2 2
(4)
(t)
1/
/2
/2
Fig. 5 Funzione impulso rettangolare centrata nellorigine.
Limpulso rettangolare lo utilizziamo per introdurre la funzione impulsiva di Dirac o funzione impulsiva. Se consideriamo larea del rettangolo individuato dallimpulso rettangolare (t ) verifichiamo che questa uguale a 1. Infatti si ha che
+
(t )dt = 1 .
(5)
Osserviamo che il valore dellintegrale (5) indipendente dal valore particolare che assume il parametro . E facile verificare che se diminuisce, la base dellimpulso rettangolare diminuisce mentre la sua altezza aumenta in modo tale che larea dellimpulso rettangolare rimane invariata. In tal caso si ha:
lim (t )dt =
+ +
lim (t )dt = 1 024 1 4 3

(t ) deltadi Dirac
(6)
La funzione integranda che compare nellintegrale a secondo membro della (6) detta funzione impulsiva di Dirac e si indica con il simbolo (t) . Questa una funzione che vale zero ovunque escluso in un punto in cui il suo valore illimitato. Analiticamente possiamo scrivere:
(t ) =
+ 0
per per
t =0 t0
(7)
oppure, se la funzione impulsiva traslata nel tempo
(t t0 ) =
+ 0
per per
t = t0 t t0
(8)
La rappresentazione grafica delle funzioni definite in (7) e (8) mostrata rispettivamente nelle Fig. 6 e Fig. 7.
(t)
Fig. 6 Funzione impulsiva di Dirac centrata nellorigine.
(t)
to
Fig. 7 Funzione impulsiva di Dirac traslata in t0.
Per la funzione impulsiva valgono le seguenti importanti propriet e relazioni: 1. Parit
(t ) = ( t )
2. Area
+
(9)
(t )dt = 1
(10)
3. Cambiamento di scala
(at ) =
1 (t ) a
(11)
4. Prodotto
x(t ) (t t 0 ) = x(t 0 ) (t t 0 )
(12)
5. Campionamento
+
x(t ) =
x( ) (t )d
(13)
6. Legami con il gradino

t
u (t ) = ( )d ;
d u (t ) = (t ) dt
(14)
Analizziamo questultima propriet. Avendo:
0 (t )dt = 1
t
t < 0 t > 0+
(15)
si ha che il gradino u (t ) lintegrale della (t ) . La cosa si mostra semplicemente notando che lintegrale della (t ) lungo tutto lasse dei tempi pu essere scomposto
in due integrali uno per i punti a sinistra dello zero che vale zero, e laltro per i punti alla sua destra che vale uno. Orbene la funzione che vale zero per i punti a sinistra dello zero e uno per i punti alla sua destra proprio il gradino u (t ) . Un ultima cosa che ci serve dire sulla funzione impulsiva che la sua derivata ancora una funzione impulsiva che diremo funzione impulsiva del secondo ordine.
3. Generatori impulsivi ideali per variabili di stato discontinue Alla luce di questi nuovi concetti dovrebbe essere pi chiaro il perch se derivo una funzione discontinua questa nel suo punto di discontinuit presenta un impulso. Quindi se le variabili di stato di un circuito fossero discontinue, nel circuito stesso potrei avere tensioni, correnti e potenze impulsive. Una tale cosa sarebbe possibile solo se io ammettessi che allinterno del circuito fossero presenti generatori di tipo impulsivo. Approfondiamo questo concetto analizzando due casi concreti. A
ic(t) j(t)=Q(t- t0) i(t)
vc(t)
B Fig. 8 Generatore di corrente impulsivo in parallelo ad un condensatore. In Fig.8 abbiamo considerato un generatore ideale di corrente in parallelo ad un condensatore; il loro parallelo collegato ad un sottocircuito C. Il generatore impulsivo: spento per t < t 0 , in t = t 0 produce un impulso di corrente pari a Q (t t 0 ) e poi si spegne per t > t 0 comportandosi come un circuito aperto. La scelta del simbolo Q dipende dal fatto che tale costante deve avere la dimensione di una carica; limpulso ha la dimensione di un tempo inverso e quindi il loro prodotto la dimensione omogenea ad una corrente. Supponiamo che il condensatore sia carico per t < t 0 ad un certo valore V0 . Quindi possiamo porre v C (t 0 ) = V0 . La corrente che circola nel condensatore per la prima legge di Kirchhoff al nodo A la possiamo cos determinare:
ic (t ) = Q (t t 0 ) i (t ) .
(16)
Inoltre la relazione caratteristica del condensatore

iC (t ) = C
d vC (t ) . dt
(17)
Sostituendo la (17) nella (16) otteniamo:

C d vC (t ) = Q (t t 0 ) i (t ) . dt
(18)
Integrando la (18) fra due istanti uno immediatamente precedente e laltro immediatamente successivo a t0 troviamo che
+ t0
Q (t t )dt = Cdv
0
vC ( t 0 )
+ vC ( t 0 )
+ i (t )dt .
t0
+ t0
(19)
t0
Supponiamo che, per semplicit, che la corrente i(t) sia limitata intorno a t0 . Ci non detto debba verificarsi necessariamente; infatti la corrente i(t) potrebbe anchessa mostrare in t0 un impulso dovuto ad eventuali generatori impulsivi presenti in C e in tal caso dare un contributo non nullo alla (19). In questa ipotesi semplificativa otteniamo
vC (t 0+ ) = V0 + Q . C
(20)
Dunque la tensione sul condensatore subisce un salto di discontinuit nell istante t0 di ampiezza Q C . Analogamente possiamo ragionare per linduttore. Facciamo riferimento alla Fig. 9. In questo caso supponiamo i L (t 0 ) = I 0 essere la condizione iniziale e consideriamo un generatore ideale di tensione impulsivo (t t 0 ) collegato in serie allinduttore. Ricaviamo, analogamente alla (18) ma questa volta utilizzando la seconda legge di Kirchhoff alla maglia evidenziata in figura:
d i L (t ) = (t t 0 ) + v(t ) . dt
(21)
Dalla (21), otteniamo (anche in questo caso supponiamo che la v(t) sia una funzione limitata intorno a t0):
i L (t 0+ ) = I 0 +
(22)
iL(t)
L
vL(t) C
v(t)
e(t)=(t- t0)
B Fig. 9 Generatore di tensione impulsivo in parallelo ad un induttore.
In questo caso abbiamo utilizzato il simbolo per ricordare il fatto che le dimensione fisiche del coefficiente dellimpulso deve essere un flusso di campo magnetico. Si osservi che quando il generatore si annulla dopo aver agito limpulso in t0 si comporta come un corto circuito senza alterare il funzionamento del circuito.
3.1
Condizioni iniziali e generatori impulsivi
Lanalisi dei circuiti di Fig. 8 e 9 ci suggerisce di modellare una condizione iniziale non nulla presente in un condensatore con la inserzione di un opportuno generatore impulsivo. Supponiamo di avere ancora un condensatore inizialmente carico; questa volta indichiamone il valore con v C (t 0 ) = V0* per distinguerlo dal caso affrontato prima. Nel caso in cui non vi siano generatori impulsivi sar:
vC (t 0+ ) = vC (t 0 ) = V0*
(23)
Vogliamo trasformare, per motivi che ci saranno chiari tra poco, questa naturale condizione di continuit in unaltra:
vC (t 0 ) = 0 + * vC (t 0 ) = V0
+ presenza di un opportuno generatore impulsivo.
(24)
Per realizzare questa irrealistica condizione iniziale che abbiamo modellato nella (24) utilizziamo ancora il circuito di Fig. 8. Questa volta, per, dovremmo scegliere
un peso dellimpulso che ci soddisfi la relazione ottenuta dalla (20) assumendo nullo il valore della tensione in t0-:
Q = CvC (t 0+ ) = CV0* .
(25)
In conclusione la condizione iniziale del condensatore viene simulata dalla presenza di un generatore di corrente impulsivo pari al valore della condizione iniziale per la capacit del condensatore. Si osservi che per t>t0 il generatore di corrente si spegne e quindi si comporta come un circuito aperto in parallelo al condensatore ed al circuito C senza alterare il funzionamento dellintero circuito. Infine volendo utilizzare il generatore di tensione in serie per simulare la condizione iniziale I 0* dellinduttore, abbiamo:
= Li L (t 0+ ) = LI 0* .
(26)
Sottolineamo che le relazione ottenute sono relative ai versi utilizzati nelle figure 8 e 9.
11

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