Prova scritta di meccanica razionale del 06.09.

2010
Esercizio 1
Rispetto ad una terna solidale Oxyz = O e
1
e
2
e
3
un telaio rigido quadrato T = OABC ha i
lati OA e OB allineati lungo gli assi Ox e Oy rispettivamente. Il telaio ha lato a e densit`a:
(P) =

a
3
|P O|
2
P T,
in termini di una massa caratteristica . Si chiede di determinare del sistema:
(a) la massa e la collocazione del baricentro rispetto a Oxyz;
(b) la matrice dinerzia relativa a Oxyz;
(c) il momento dinerzia rispetto alla retta AB;
(d) lenergia cinetica relativa alla terna dove O si muove con velocit`a a e
3
e la velocit`a
angolare del telaio vale (2 e
1
+ e
2
e
3
), con costante assegnata.
Esercizio 2
In una terna inerziale Oxyz un punto materiale P, di massa unitaria, `e vincolato a rimanere
su una supercie ssa e liscia di equazione parametrica
x = u y = u +v z = u
2
+ 2v
2
, (u, v) (0, 1) (0, 1)
ed `e soggetto ad un campo di forze posizionali di componenti cartesiane
F
x
= 1 y F
y
= z +x F
z
= y z +x
2
con R costante assegnata. Determinare:
(a) le equazioni pure del moto del sistema, vericato che la supercie `e regolare;
(b) per quali valori di il sistema di forze `e posizionale conservativo, e in tal caso ricavare
un potenziale.
1
Esercizio 3
Un disco circolare omogeneo D, di massa m, raggio R e centro C, rotola senza strisciare
lungo lasse orizzontale Ox di una terna i-
nerziale Oxyz = O e
1
e
2
e
3
, mantenendosi nel
piano Oxy. Unasta rigida omogenea AC, di
massa m e lunghezza 2R, `e incernierata a D in
C e ha laltro estremo A vincolato a scorrere
lungo lasse verticale Oy. Una molla ideale di
costante elastica k = mg/Rcollega A al punto
sso B(0, 3R, 0). Una resistenza viscosa di
costante agisce nel punto medio dellasta
AC. Il sistema `e pesante e a vincoli ideali.
Individuando la congurazione del sistema
con langolo R in gura, determinare:
(a) lenergia cinetica del sistema;
(b) gli equilibri;
(c) le propriet` a di stabilit` a degli equilibri;
(d) le equazioni pure del moto;
(e) per = 0, le equazioni delle piccole oscillazioni e le relative frequenze normali attorno
ad un equilibrio stabile.
2
Soluzione dellesercizio 1
Il telaio T pu` o considerarsi composto da quattro aste rettilinee di uguale lunghezza a, OA,
AB, BC e CO, rappresentate dalle parametrizzazioni e densit` a di seguito elencate:
OA : P(x) O = x e
1
, (x) =

a
3
x
2
, x [0, a]
AB : P(y) O = a e
1
+y e
2
, (y) =

a
3
(a
2
+y
2
) , y [0, a]
BC : P(x) O = x e
1
+a e
2
, (x) =

a
3
(x
2
+a
2
) , x [0, a]
CO : P(y) O = y e
2
, (y) =

a
3
y
2
, y [0, a] .
(1)
Massa e posizione del baricentro sono quindi determinabili facilmente applicando la pro-
priet`a additiva e il teorema distributivo. Per additivit` a si ottiene anche la matrice dinerzia
del telaio.
(a) Massa e posizione del baricentro
Massa del sistema
La massa del telaio `e la somma delle masse parziali delle quattro aste OA, AB, BC e
CO. Dalle espressioni (1) delle parametrizzazioni e delle relative densit` a si deduce im-
mediatamente che le masse delle aste adiacenti OA e CO, come pure di AB e BC, sono
rispettivamente uguali:
m
OA
= m
CO
m
AB
= m
BC
.
La massa del sistema si scrive pertanto:
m = 2m
OA
+ 2m
AB
= 2
a
_
0

a
3
x
2
dx + 2
a
_
0

a
3
(a
2
+y
2
)dy =
=
2
a
3
a
3
3
+
2
a
3
_
a
3
+
a
3
3
_
=
2
3
+ 2
4
3
=
10
3
.
Baricentro del sistema
In primo luogo si osserva che la bisettrice OB del primo quadrante nel piano Oxy `e un
ovvio asse di simmetria per il telaio, che `e infatti invariante sotto la trasformazione di
simmetria:
(x, y) (y, x)
e presenta la stessa densit`a lineare nei punti simmetrici:
(x, y) =

a
3
(x
2
+y
2
) =

a
3
(y
2
+x
2
) = (y, x) (x, y) T.
Il vettore posizione del baricentro rispetto alla terna Oxyz deve essere quindi del tipo:
GO = x
G
e
1
+x
G
e
2
.
3
Lascissa si ricava applicando la denizione, che di fatto equivale a fare uso del teorema
distributivo:
x
G
=
1
m
_
a
_
0
x

a
3
x
2
dx +
a
_
0
a

a
3
(a
2
+y
2
)dy +
a
_
0
x

a
3
(x
2
+a
2
)dx +
a
_
0
0

a
3
y
2
dy
_
=
=
3
10
_

a
3

a
4
4
+

a
2
_
a
3
+
a
3
3
_
+

a
3
_
a
4
4
+a
2

a
2
2
_
_
=
3
10
_
1
4
+
4
3
+
3
4
_
a =
7
10
a,
per cui risulta:
GO =
7
10
a e
1
+
7
10
a e
2
.
(b) Matrice dinerzia relativa a Oxyz
Il telaio `e posto nel piano Oxy della terna cartesiana ortogonale Oxyz; la matrice dinerzia
di T rispetto a Oxyz deve quindi assumere la forma generale:
[L
O
] =
_
_
L
xx
L
xy
0
L
xy
L
yy
0
0 0 L
xx
+L
yy
_
_
. (2)
La presenza dellasse di simmetria OB permette di aermare inoltre che i momenti dinerzia
relativi agli assi coordinati Ox e Oy sono uguali:
L
xx
= L
yy
in modo che la (2) si riduce a:
[L
O
] =
_
_
L
xx
L
xy
0
L
xy
L
xx
0
0 0 2L
xx
_
_
. (3)
Il momento dinerzia rispetto a Ox va calcolato secondo la denizione, sommando i con-
tributi delle quattro aste componenti:
L
xx
=
a
_
0
0
2

a
3
x
2
dx +
a
_
0
y
2

a
3
(a
2
+y
2
)dy +
a
_
0
a
2

a
3
(x
2
+a
2
)dx +
a
_
0
y
2

a
3
y
2
dy =
= 0 +

a
3
_
a
2

a
3
3
+
a
5
5
_
+

a
_
a
3
3
+a
3
_
+

a
3

a
5
5
=
8
15
a
2
+
4
3
a
2
+
1
5
a
2
=
=
_
8
15
+
4
3
+
1
5
_
a
2
=
8 + 20 + 3
15
a
2
=
31
15
a
2
,
4
mentre per il prodotto dinerzia non banale si ha invece la relazione:
L
xy
=
a
_
0
x 0

a
3
x
2
dx
a
_
0
ay

a
3
(a
2
+y
2
)dy
a
_
0
xa

a
3
(x
2
+a
2
)dx
a
_
0
0 y

a
3
y
2
dy =
= 0

a
2
_
a
2

a
2
2
+
a
4
4
_

a
2
_
a
4
4
+a
2

a
2
2
_
0 =
3
4
a
2

3
4
a
2
=
3
2
a
2
.
In denitiva, la matrice dinerzia del telaio diventa:
[L
O
] = a
2
_
_
_
31/15 3/2 0
3/2 31/15 0
0 0 62/15
_
_
_
.
(c) Momento dinerzia rispetto alla retta AB
La retta AB non passa ne per lorigine ne per il baricentro, ma `e parallela allasse coordinato
Oy. Conviene quindi applicare il teorema di Huygens-Steiner considerando le rette parallele
AB, Gy e Oy. Il teorema porge le relazioni:
I
AB
= I
Gy
+m(a x
G
)
2
L
yy
= I
Oy
= I
Gy
+mx
2
G
dalle quali si deduce, sottraendo membro a membro:
I
AB
L
yy
= m(a x
G
)
2
mx
2
G
= ma(a 2x
G
) ,
per cui:
I
AB
= L
yy
+ma(a 2x
G
) =
31
15
a
2
+
10
3
a
_
a
7
5
a
_
=
31
15
a
2

4
3
a
2
=
11
15
a
2
.
(d) Energia cinetica del telaio
Per calcolare lenergia cinetica del telaio conviene applicare il teorema di Konig. Sia
la terna di riferimento rispetto alla quale la velocit` a istantanea del punto O dello spazio
solidale a T `e pari a

O = a e
3
e la velocit`a angolare del telaio vale = (2 e
1
+ e
2
e
3
).
Si consideri una terna di riferimento O

, con origine O, in moto traslatorio rispetto a

. Lenergia cinetica del telaio relativa a si scrive allora:
T =
1
2
m

O
2
+T

+

O

Q

dove T

e

Q

indicano rispettivamente lenergia cinetica e la quantit` a di moto del telaio

rispetto a O

. Poich`e O appartiene allo spazio solidale al sistema, lenergia cinetica

T

`e quella di un corpo rigido con punto sso O e velocit`a angolare :

T

=
1
2
L
O
() =
1
2

2
(2 1 1) a
2
_
_
31/15 3/2 0
3/2 31/15 0
0 0 62/15
_
_
_
_
2
1
1
_
_
=
5
=
1
2
a
2

2
_
31
15
(2)
2
+
31
15
1
2
+
62
15
(1)
2
+ 2
_

3
2
_
(2) 1
_
=
=
1
2
a
2

2
_
124
15
+
31
15
+
62
15
+ 6
_
=
124 + 31 + 62 + 90
30
a
2

2
=
307
30
a
2

2
.
Analogamente, la quantit`a di moto del telaio rispetto a O

si scrive:

= m

G

= m (GO) =
10
3
(2 e
1
+ e
2
e
3
)
7
10
a( e
1
+ e
2
) =
=
7
3
a

e
1
e
2
e
3
2 1 1
1 1 0

=
7
3
a( e
1
e
2
3 e
3
)
per cui:

O

Q

= a e
3

7
3
a( e
1
e
2
3 e
3
) = 7a
2

2
.
Inne:
1
2
m

O
2
=
1
2
10
3
|a e
3
|
2
=
5
3
a
2

2
.
Non rimane che sommare i contributi parziali appena calcolati per ottenere lenergia ci-
netica cercata:
T =
5
3
a
2

2
+
307
30
a
2

2
7a
2

2
=
_
5
3
+
307
30
7
_
a
2

2
=
=
50 + 307 210
30
a
2

2
=
147
30
a
2

2
=
49
10
a
2

2
.
Soluzione dellesercizio 2
(a) Regolarit`a della supercie ed equazioni pure del moto
Regolarit` a della supercie vincolare
Posto per brevit`a (0, 1) (0, 1) = (0, 1)
2
, la parametrizzazione della supercie `e data da
P(u, v) O = u e
1
+ (u +v) e
2
+ (u
2
+ 2v
2
) e
3
(u, v) (0, 1)
2
ed ammette le derivate parziali prime:
P
u
(u, v) = e
1
+ e
2
+ 2u e
3
P
v
(u, v) = e
2
+ 4v e
3
(4)
il cui prodotto vettoriale vale
P
u
(u, v)
P
v
(u, v) =

e
1
e
2
e
3
1 1 2u
0 1 4v

= (4v 2u) e
1
4v e
2
+ e
3
e risulta quindi diverso da zero per qualsiasi (u, v) (0, 1)
2
. La regolarit` a della supercie
`e cos` accertata.
6
Equazioni pure del moto
Un generico moto possibile del punto P viene rappresentato nella forma P(u(t), v(t)), con
(u(t), v(t)) arbitraria funzione C
2
di un intervallo di tempo e a valori in (0, 1)
2
. La relativa
velocit`a istantanea si ottiene derivando rispetto al tempo:

P = ( e
1
+ e
2
+ 2u e
3
) u + ( e
2
+ 4v e
3
) v
ed una ulteriore derivazione in t porge lespressione dellaccelerazione istantanea:

P = ( e
1
+ e
2
+ 2u e
3
) u + ( e
2
+ 4v e
3
) v + 2 u
2
e
3
+ 4 v
2
e
3
.
Lipotesi di supercie ssa e liscia consente di scrivere le equazioni pure del moto come:
_

P
P
u
=

F
P
u

P
P
v
=

F
P
v
essendo ovviamente

F = (1 y) e
1
+ (z +x) e
2
+ (y z +x
2
) e
3
.
Basta ricordare le (4) per ricavare le espressioni a primo membro:

P
P
u
= (2 + 4u
2
) u + (1 + 8uv) v + (2 u
2
+ 4 v
2
)2u

P
P
v
= (1 + 8uv) u + (1 + 16v
2
) v + (2 u
2
+ 4 v
2
)4v
mentre i secondi membri costituiscono le componenti generalizzate delle forze attive:
Q
u
=

F
P
u
= (1 y) + (z +x) + (y z +x
2
) 2u =
= 1 +z + 2uy 2uz +(y +x + 2ux
2
)
Q
v
=

F
P
v
= (z +x) + (y z +x
2
) 4v =
= z + 4vy 4vz +(x + 4vx
2
)
e sostituendo la parametrizzazione della supercie vincolare diventano:
Q
u
= 1 +u
2
+ 2v
2
+ 2u(u +v) 2u(u
2
+ 2v
2
) +[(u +v) +u + 2uu
2
] =
= 1 +u
2
+ 2v
2
+ 2u
2
+ 2uv 2u
3
4uv
2
+(u v +u + 2u
3
) =
= 1 + 3u
2
+ 2v
2
+ 2uv 2u
3
4uv
2
+(v + 2u
3
)
7
Q
v
= u
2
+ 2v
2
+ 4v(u +v) 4v(u
2
+ 2v
2
) +(u + 4v u
2
) =
= u
2
+ 2v
2
+ 4v
2
+ 4uv 4u
2
v 8v
3
+(u + 4u
2
v) =
= u
2
+ 6v
2
+ 4uv 4u
2
v 8v
3
+(u + 4u
2
v) .
Le equazioni pure del moto sono pertanto:
_

_
(2 + 4u
2
) u + (1 + 8uv) v + (2 u
2
+ 4 v
2
)2u =
= 1 + 3u
2
+ 2v
2
+ 2uv 2u
3
4uv
2
+(v + 2u
3
)
(1 + 8uv) u + (1 + 16v
2
) v + (2 u
2
+ 4 v
2
)4v =
= u
2
+ 6v
2
+ 4uv 4u
2
v 8v
3
+(u + 4u
2
v)
e vanno considerate per (u, v) (0, 1)
2
. La regolarit` a dei secondi membri che sono poli-
nomi di u, v e quindi funzioni di classe C

consente di applicare il teorema di esistenza e

unicit` a e di aermare che per qualsiasi scelta delle condizioni iniziali (u(0), v(0), u(0), v(0))
(0, 1)
2
R
2
esiste unica la soluzione massimale del relativo problema di Cauchy.
(b) Natura posizionale conservativa del sistema di forze e calcolo del potenziale
Forze posizionali conservative
Come calcolato in precedenza, le forze posizionali che agiscono sul punto vincolato hanno
le componenti generalizzate:
Q
u
(u, v) = 1 + 3u
2
+ 2v
2
+ 2uv 2u
3
4uv
2
+(v + 2u
3
)
Q
v
(u, v) = u
2
+ 6v
2
+ 4uv 4u
2
v 8v
3
+(u + 4u
2
v)
(u, v) (0, 1)
2
.
Trattandosi di campo vettoriale C
1
denito sul quadrato (0, 1)
2
, che costituisce un ovvio
insieme convesso di R
2
, la natura conservativa del campo pu` o essere caratterizzata medi-
ante la condizione di irrotazionalit` a. Si determinano pertanto le derivate parziali prime
Q
u
v
(u, v) = 4v + 2u 8uv
Q
v
u
(u, v) = 2u + 4v 8uv +(1 + 8uv)
e si richiede che esse soddisno identicamente la condizione
Q
u
v
(u, v)
Q
v
u
(u, v) = 0 (u, v) (0, 1)
2
vale a dire
(2 8uv) = 0 (u, v) (0, 1)
2
.
Il campo di forze ha perci` o natura posizionale e conservativa se e soltanto se
= 0 .
8
Potenziale del campo di forze nel caso posizionale conservativo
Per = 0 il potenziale U(u, v) `e determinato dal sistema di equazioni dierenziali alle
derivate parziali:
_

_
U
u
= 1 + 3u
2
+ 2v
2
+ 2uv 2u
3
4uv
2
U
v
= u
2
+ 6v
2
+ 4uv 4u
2
v 8v
3
(u, v) (0, 1)
2
.
Dalla prima equazione si deduce, integrando in u,
U(u, v) = u +u
3
+ 2uv
2
+u
2
v
u
4
2
2u
2
v
2
+f(v) (5)
mentre una integrazione in v della seconda porge
U(u, v) = u
2
v + 2v
3
+ 2uv
2
2u
2
v
2
2v
4
+g(u) (6)
dove f(u) e g(v) sono appropriate funzioni della sola variabile u e della sola variabile v,
rispettivamente. Poich`e per`o il potenziale individuato dalle (5)-(6) deve essere lo stesso, `e
lecito eguagliare i secondi membri delle relazioni precedenti e scrivere:
u +u
3
+ 2uv
2
+u
2
v
u
4
2
2u
2
v
2
+f(v) = u
2
v + 2v
3
+ 2uv
2
2u
2
v
2
2v
4
+g(u)
per cui, semplicando e separando i termini in u ev, si ottiene
u +u
3

u
4
2
g(u) = 2v
3
2v
4
f(v)
e dallindipendenza delle variabili u e v si deve concludere che
u +u
3

u
4
2
g(u) = c 2v
3
2v
4
f(v) = c
per una costante reale arbitraria c. Ne deriva che
g(u) = u +u
3

u
4
2
+c f(v) = 2v
3
2v
4
+c
per cui il potenziale assume la forma
U(u, v) = u +u
3
+ 2uv
2
+u
2
v
u
4
2
2u
2
v
2
+f(v) = (7)
= u +u
3
+ 2uv
2
+u
2
v
u
4
2
2u
2
v
2
+ 2v
3
2v
4
+c (u, v) (0, 1)
2
.
9
Il graco della funzione potenziale `e illustrato nella gura seguente:
che peraltro mette in evidenza come il sistema non ammetta alcuna congurazione di
equilibrio il graco del potenziale non mostra nessun punto critico. Si osservi che la
soluzione analitica esplicita della condizione di equilibrio:
_
_
_
1 + 3u
2
+ 2v
2
+ 2uv 2u
3
4uv
2
= 0
u
2
+ 6v
2
+ 4uv 4u
2
v 8v
3
= 0
(u, v) (0, 1)
2
(8)
non risulta possibile a causa del grado eccessivamente elevato delle equazioni algebriche
coinvolte.
Osservazione. Forma della supercie vincolare
`
E facile convincersi che la supercie vincolare `e una porzione di paraboloide ellittico. Dalla
parametrizzazione della supercie `e infatti dato ricavare u e v in funzione di x e y:
u = x v = y u = y x
per cui la quota si esprime come funzione delle variabili indipendenti x e y
z = u
2
+ 2v
2
= x
2
+ 2(y x)
2
= 3x
2
+ 2y
2
4xy . (9)
La forma quadratica di x, y che compare a secondo membro in (9) ha la matrice di rapp-
resentazione
A =
_
3 2
2 2
_
con determinante e traccia positivi:
detA = 2 trA = 5
10
e dunque autovalori entrambi positivi. Ci` o basta a riconoscere la forma quadratica come
denita positiva, in modo che la supercie vincolare deve essere collocata su un paraboloide
ellittico. La supercie `e il graco della funzione 3x
2
+ 2y
2
4xy ristretta al sottoinsieme
del piano Oxy denito da:
= {(x, y) R
2
, : x = u, y = u +v , (u, v) (0, 1)
2
}
che `e immediato riconoscere essere un parallelogramma. La gura seguente mostra la
supercie vincolare S con la relativa proiezione ortogonale sul piano Oxy.
Per maggiore chiarezza, il parallelogramma che costituisce la proiezione ortogonale su
Oxy della supercie `e qui riprodotto a parte (area tratteggiata):
Complemento. Prova che il sistema non ammette equilibri
A parte levidenza graca, ci si pu` o domandare se non sia possibile provare rigorosamente
che le equazioni di equilibrio (8) non ammettono alcuna soluzione. Si tratta di dimostrare
11
che il sistema di equazioni algebriche non lineari
_
_
_
1 + 3u
2
+ 2v
2
+ 2uv 2u
3
4uv
2
= 0
u
2
+ 6v
2
+ 4uv 4u
2
v 8v
3
= 0
non `e compatibile nel quadrato (u, v) (0, 1)
2
. In eetti il compito risulta relativamente
semplice, in quanto la prima equazione di equilibrio non ammette soluzione nel quadrato
(0, 1)
2
. Per convincersene, conviene suddividere il quadrato nelle due regioni triangolari
T
1
e T
2
poste rispettivamente al di sotto e al di sopra della bisettrice v = u, e in ciascuna
regione analizzare landamento della funzione U/u = 1 + 3u
2
+ 2v
2
+ 2uv 2u
3
4uv
2
lungo un raggio arbitrario condotto dallorigine.
Triangolo T
1
Il triangolo T
1
si pu` o rappresentare come una unione di segmenti del tipo v = ku, uscenti
dallorigine e con coeciente angolare k compreso fra 0 e 1:
T
1
=
_
0<k1
_
(u, ku) : u (0, 1)
_
12
Lungo un segmento di coeciente angolare k la derivata parziale prima in u del potenziale
si riduce a
U
u
(u, ku) = 1 + 3u
2
+ 2k
2
u
2
+ 2ku 2u
3
4k
2
u
3
=
= 1 + (3 + 2k + 2k
2
)u
2
2(1 + 2k
2
)u
3
u (0, 1) .
Si vuole provare che
U
u
(u, ku) 1 u (0, 1) k (0, 1] ,
in modo che
U
u
(u, v) 1 (u, v) T
1
e la prima equazione di equilibrio non ammette alcuna soluzione in T
1
. A questo scopo
si nota preliminarmente che la condizione U/u(u, ku) 1 equivale alla disequazione
algebrica
(3 + 2k + 2k
2
)u
2
2(1 + 2k
2
)u
3
0
che essendo u > 0 si riduce a
u
3 + 2k + 2k
2
2(1 +k
2
)
:= u
cr
(k)
in quanto 1 + 2k
2
> 0. Il secondo membro di questa disequazione `e un numero positivo
u
cr
(k) per ogni k (0, 1] e rappresenta il valore critico di u in corrispondenza del quale la
funzione U/u(u, ku) passa da valori 1, assunti in tutto lintervallo u (0, u
cr
(k)], a
valori < 1 che ricorrono per u > u
cr
(k). Daltra parte si verica facilmente che
inf
0<k1
u
cr
(k) = inf
0<k1
3 + 2k + 2k
2
2(1 +k
2
)
=
7
6
> 1 , (10)
per cui lungo il raggio v = ku, u > 0, il punto critico u
cr
(k) si trova sempre oltre il lato
verticale del triangolo T
1
, che corrisponde a u = 1. Lungo il raggio v = ku, u > 0, la
disequazione U/u(u, ku) 1 `e certamente soddisfatta per ogni u (0, 1), qualunque sia
la scelta di k (0, 1].
Triangolo T
2
In modo analogo, il triangolo T
2
si pu` o descrivere come unione di segmenti del tipo u = kv,
uscenti dallorigine e con coeciente angolare k [0, 1] arbitrario.
T
2
=
_
0<k1
_
(kv, v) : v (0, 1)
_
.
Lungo uno qualsiasi di tali segmenti la derivata parziale prima rispetto a u del potenziale
diventa
U
u
(kv, v) = 1 + 3k
2
v
2
+ 2v
2
+ 2kv
2
2k
3
v
3
4kv
3
=
= 1 + (2 + 2k + 3k
2
)v
2
2k(2 +k
2
)v
3
v (0, 1) .
13
Si dimostra che
U
u
(kv, v) 1 v (0, 1) k (0, 1]
per cui
U
u
(u, v) 1 (u, v) T
2
e di conseguenza la prima equazione di equilibrio non ammette soluzioni neppure in T
2
.
In eetti, la condizione U/u(kv, v) 1 equivale a richiedere che si abbia
(2 + 2k + 3k
2
)v
2
2k(2 +k
2
)v
3
0
ma poich`e v > 0 e 2k(2 +k
2
) > 0 k (0, 1], la disequazione diventa
v
2 + 2k + 3k
2
2k(2 +k
2
)
:= v
cr
(k) .
La quantit` a v
cr
(k) `e positiva per ogni k (0, 1] e si interpreta come il valore critico di
v > 0 nel quale la funzione U/u(kv, v) passa da valori 1 a valori < 1. Risulta peraltro:
inf
0<k1
v
cr
(k) = inf
0<k1
2 + 2k + 3k
2
2k(2 +k
2
)
=
7
6
> 1 (11)
in modo che lungo il raggio u = kv, v > 0, il punto critico v
cr
(k) si colloca sempre oltre
il lato orizzontale del triangolo T
2
. Ne deriva che lungo il raggio u = kv, v > 0, la
disequazione U/u(kv, v) 1 `e sempre vericata per ogni v (0, 1) e per ogni k (0, 1].
La prova `e completa.
Verica della relazione (10)
Per provare la relazione (10) si consideri la funzione u
cr
(k) nellintervallo k (0, 1]. La
funzione `e ivi derivabile con derivata:
u

cr
(k) =
d
dk
_
3 + 2k + 2k
2
2(1 + 2k
2
)
_
=
1
(1 + 2k
2
)
2
(1 4k 2k
2
)
14
in modo che i suoi punti stazionari sono tutte e sole le soluzioni dellequazione
1
(1 + 2k
2
)
2
(1 4k 2k
2
) = 0
ricomprese nellintervallo k (0, 1]. Nella fattispecie lequazione equivale a
2k
2
+ 4k 1 = 0
ed ammette le radici
k =
4
_
16 4 2 (1)
4
=
4

24
4
= 1

6
2
delle quali soltanto quella con il segno positivo `e accettabile
k
o
= 1 +

6
2
(0, 1]
ed individua perci` o lunico punto stazionario della funzione nellintervallo assegnato. Per
la derivata seconda si ha peraltro lespressione:
u

cr
(k) =
2
(1 + 2k
2
)
3
4k (1 4k 2k
2
) +
1
(1 + 2k
2
)
2
(4 4k)
che nel punto stazionario k
o
si semplica in
u

cr
(k
o
) =
1
(1 + 2k
2
o
)
2
(4 4k
o
) =
4
(1 + 2k
2
o
)
2
(1 +k
o
) < 0
e consente quindi di riconoscere il punto stazionario come un massimo relativo proprio di
u
cr
(k). Il valore del massimo relativo `e, dopo qualche semplicazione:
u
cr
(k
o
) =
1
4
6

6
3

6
= 1.612372435 .
Si ha inne:
u
cr
(1) =
7
6
= 1.666666667 e lim
k0+
u
cr
(k) =
3
2
= 1.5
in modo che lestremo inferiore della funzione `e il valore di questa in k = 1, costituendo
perci` o un minimo:
inf
0<k1
u
cr
(k) = min
0<k1
u
cr
(k) =
7
6
.
15
Verica della relazione (11)
Per la relazione (11) il compito `e pi` u semplice. Basta infatti osservare che la funzione
v
cr
(k) `e derivabile nellintervallo k (0, 1] con derivata sempre negativa
v

cr
(k) =
4 + 4k
3
+ 3k
4
2k
2
(2 +k
2
)
2
< 0
risultando perci` o monotona decrescente. Ne deriva che:
inf
0<k1
v
cr
(k) = min
0<k1
v
cr
(k) = v
cr
(1) =
7
6
,
come aermato.
Soluzione dellesercizio 3
(a) Energia cinetica
Poich`e lasta AC ha lunghezza 2R e lestremo A vincolato a scorrere lungo lasse Oy,
mentre il disco D ha raggio R e rotola lungo lasse Ox, il vettore posizione del centro C
del disco si scrive:
C O = 2Rsin e
1
+R e
2
mentre quello dellestremo A dellasta vale:
AO = 2Rcos e
2
+R e
2
= R(1 + 2 cos ) e
2
.
Il baricentro dellasta omogenea coincide con il punto medio G di questa ed `e quindi
individuato dal vettore posizione:
G O =
AO + C O
2
=
R(1 + 2 cos ) e
2
+ 2Rsin e
1
+R e
2
2
=
= Rsin e
1
+R(1 + cos ) e
2
cui si deve associare la velocit`a istantanea:

G = Rcos

e
1
Rsin

e
2
di modulo quadrato:

G
2
= R
2
cos
2

2
+R
2
sin
2

2
= R
2

2
.
La velocit`a del centro del disco risulta invece:

C = 2Rcos

e
1
ed ha modulo quadrato:

C
2
= 4R
2
cos
2

2
.
16
La velocit`a angolare dellasta si calcola immediatamente usando langolo di rotazione :

AC
=

e
3
,
mentre quella del disco richiede si debba ricorrere alla condizione di puro rotolamento.
Indicati con P il punto di contatto fra disco e asse Ox e con
D
= e
3
la velocit` a angolare
di D, si ha infatti:
0 =

P =

C + e
3
(P C) = 2Rcos

e
1
+ e
3
(R e
2
) = R(2 cos

+) e
1
per cui = 2 cos

e di conseguenza:

D
= 2 cos

e
3
.
Allo stesso risultato si pu`o pervenire, equivalentemente, osservando che lo spazio percorso
dal punto di contatto P lungo lasse Ox quando il parametro lagrangiano varia da 0 a `e
pari allascissa di C:
2Rsin
ma per la condizione di puro rotolamento deve identicarsi con larco spazzato dallo stesso
punto di contatto lungo il bordo di D, cui corrisponder` a langolo di rotazione:
1
R
2Rsin = 2 sin,
orientato per` o in senso orario per crescente. Conformemente alla regola della mano
destra la velocit`a angolare istantanea sar`a quindi data da:

D
=
d
dt
(2 sin ) e
3
= 2 cos

e
3
,
a conferma del risultato precedente. Si hanno cos` tutti i dati necessari al calcolo delle
energie cinetiche di asta e disco.
Energia cinetica del disco
Lenergia cinetica del disco, che `e privo di punti ssi, va calcolata per mezzo del teorema
di K onig:
T
D
=
m
2

C
2
+
1
2
I
D
Cz
|
D
|
2
=
m
2
4R
2
cos
2

2
+
1
2
mR
2
2
4 cos
2

2
= 3mR
2
cos
2

2
.
Energia cinetica dellasta
Il ricorso al teorema di Konig `e necessario anche per determinare lenergia cinetica dellasta,
anchessa priva di punti ssi. Si ha cos` lespressione:
T
AC
=
m
2

G
2
+
1
2
I
AC
Gz
|
AC
|
2
=
m
2
R
2

2
+
1
2
m(2R)
2
12

2
=
2
3
mR
2

2
.
17
Energia cinetica del sistema
La somma delle energie cinetiche parziali, di asta e disco, denisce lenergia cinetica
dellintero sistema:
T = T
AC
+T
D
=
2
3
mR
2

2
+ 3mR
2
cos
2

2
= mR
2
_
2
3
+ 3 cos
2

2
.
(b) Equilibri
Il sistema `e scleronomo a vincoli bilaterali ideali, soggetto a sollecitazioni posizionali con-
servative, costituite dal peso e dallinterazione elastica fra i punti A e B, e a sollecitazioni
dissipative (la resistenza viscosa in G). Gli equilibri del sistema sono perci` o tutti ordi-
nari e vanno identicati con i punti critici del potenziale, che risulter` a dalla somma di un
contributo gravitazionale e di uno elastico.
Potenziale gravitazionale
Il potenziale gravitazionale associato al disco omogeneo `e costante come lordinata del
(bari)centro C e non ha quindi alcun eetto sugli equilibri. Il potenziale gravitazionale
dellasta `e invece dato dallespressione:
U
g
= mg e
2
(G O) = mg e
2

_
Rsin e
1
+R(1 + cos ) e
2

= mgRcos mgR.
Potenziale elastico
Allinterazione elastica fra il punto sso B e lestremo A dellasta `e associato il potenziale:
U
el
=
k
2
|B A|
2
in cui:
k =
mg
R
B O = 3R e
3
AO = R(1 + 2 cos ) e
2
.
Di conseguenza:
U
el
=
mg
2R
|3R e
2
R(1 + 2 cos ) e
2
|
2
=
mg
2R
|2R2Rcos |
2
= 2mgR(1 cos )
2
=
= 2mgR(1 + cos
2
2 cos ) = 2mgRcos
2
+ 4mgRcos 2mgR.
Potenziale del sistema
Omesse le costanti additive inessenziali, la somma dei potenziali gravitazionale ed elastico
porge il potenziale del sistema:
U() = U
g
+U
el
= mgRcos 2mgRcos
2
+4mgRcos = 3mgRcos 2mgRcos
2
.
Resistenza viscosa
La resistenza viscosa `e applicata nel punto medio dellasta, che si identica con il baricentro
G della stessa. La resistenza `e espressa da:

G = R(cos e
1
sin e
2
)

18
e ha componente generalizzata:
D

=

G
G

= R(cos e
1
sin e
2
)

R(cos e
1
sin e
2
) = R
2

.
Come ci si aspetta, la sollecitazione ha carattere completamente dissipativo, in quanto la
potenza `e non positiva:
= D

= R
2

2
e si annulla unicamente a velocit`a generalizzata nulla:
R
2

2
= 0

= 0 .
La sollecitazione `e nulla per

= 0 e di conseguenza non concorre in alcun modo a deter-
minare gli equilibri del sistema, come gi` a sottolineato.
Equilibri
La derivata prima del potenziale si scrive:
U

() = 3mgRsin + 4mgRcos sin

ed uguagliata a zero fornisce la condizione necessaria e suciente per gli equilibri (ordinari):
3mgRsin + 4mgRcos sin = 0
ossia:
4mgRsin
_

3
4
+ cos
_
= 0 .
Per sin = 0 si ottengono i due equilibri:
= 0 = ,
mentre ponendo cos = 3/4 si perviene alle ulteriori congurazioni di equilibrio:
= arccos
_
3
4
_
=

= arccos
_
3
4
_
=

.
(c) Stabilit`a degli equilibri
La coesistenza di sollecitazioni posizionali conservative e completamente dissipative, unita
al fatto che gli equilibri sono in numero nito e quindi necessariamente isolati, consente
di discutere la stabilit` a dellequilibrio tramite la forma forte del teorema di Lagrange-
Dirichlet, basata sui criteri di Barbasin-Krasovskii. I massimi relativi propri del potenziale
saranno asintoticamente stabili; in ogni altro caso la congurazione di equilibrio risulter` a
instabile. La derivata seconda del potenziale si scrive:
U

() = 3mgRcos + 4mgR(cos
2
sin
2
)
e deve essere calcolata in ciascuna congurazione di equilibrio.
Congurazione = 0
In questo caso si ha:
U

(0) = 3mgR+ 4mgR = mgR > 0

per cui lequilibrio `e un minimo relativo proprio del potenziale, instabile per la forma forte
del teorema di Lagrange-Dirichlet.
19
Congurazione =
Nella fattispecie risulta:
U

() = 3mgR+ 4mgR = 7mgR > 0 ,

per cui anche questo equilibrio `e instabile.
Congurazioni =

e =

La derivata seconda del potenziale assume lo stesso valore per entrambe le congurazioni:
U

) = U

) = 3mgRcos

+ 4mgR(cos
2

sin
2

)
e ricordando che cos

= 3/4 si riduce a:
U

) =
9
4
mgR+ 4mgR
_
9
16
1 +
9
16
_
=
7
4
mgR < 0 .
Le due congurazioni rappresentano perci` o altrettanti punti di massimo relativo proprio
del potenziale, asintoticamente stabili.
(d) Equazioni pure del moto
Le equazioni pure del moto si riducono alla sola equazione di Lagrange:
d
dt
_
T

= U

() +D

,
in cui T = mR
2
_
2
3
+ 3 cos
2

2
, U

() = mgR(3 sin + 4 sin cos ) e D

= R
2

.
Un semplice calcolo porge lespressione:
T

= mR
2
_
4
3
+ 6 cos
2

dalla quale si deduce:

d
dt
_
T

_
= mR
2
_
4
3
+ 6 cos
2

12mR
2
cos sin

2
mentre:
T

= 6mgRcos sin

2
per cui lequazione del moto diventa:
mR
2
_
4
3
+ 6 cos
2

6mgRcos sin

2
= mgR(3 sin + 4 sincos ) R
2

.
20
(e) Piccole oscillazioni per = 0
Per = 0 il sistema scleronomo diventa posizionale e conservativo. Le congurazioni
di equilibrio = 0 e = rimangono instabili, per il teorema di inversione parziale
di Lagrange-Dirichlet, mentre =

e =

sono stabili per Lagrange-Dirichlet

(e non attrattive). Lo studio delle piccole oscillazioni pu` o quindi essere condotto per la
congurazione =

. Lenergia cinetica si scrive nella forma:

T =
1
2
A()

2
ponendo A() = mR
2
_
4
3
+ 6 cos
2

_
. Nella congurazione =

si ha allora:
A(

) = mR
2
_
4
3
+ 6 cos
2

_
= mR
2
_
4
3
+ 6
9
16
_
= mR
2
_
4
3
+
27
8
_
=
113
24
mR
2
,
mentre la derivata seconda del potenziale `e gi`a stata calcolata precedentemente:
U

) =
7
4
mgR.
Lequazione delle piccole oscillazioni `e data da:
A(

)(

) = 0
ossia:
113
24
mR
2

+
7
4
mgR(

) = 0 . (12)
La stessa equazione si riesprime nella forma equivalente:

+
42
113
g
R
(

) = 0
che corrisponde allequazione di un oscillatore armonico semplice di pulsazione:
=
_
42
113
_
g
R
e frequenza:
=

2
=
1
2
_
42
113
_
g
R
, (13)
che costituisce la frequenza normale delle piccole oscillazioni.
`
E facile convincersi che la
stessa frequenza normale caratterizza anche le piccole oscillazioni attorno allequilibrio
simmetrico =

: basta osservare che A(

) = A(

) e U

) = U

).
21