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DINAMICA DEL CORPO RIGIDO Si consideri un corpo rigido S, Un sistema di riferimento (0) non necessariamente inerziale, Un sistema di riferimento

nto (s) mobile con S

Lorigine O della terna (s) deve essere fissa rispetto al riferimento (0) o necessariamente coincidente con il centro di massa Conviene scegliere la terna (s) solidale al corpo rigido S

Con queste scelte le equazioni cardinali della dinamica, prendendo come polo lorigine O del sistema (s), sono Z0 S Zs r r r Ys maG = Fe Fe forze esterne ( attive e vincolari ) r r Xs OG dKO r momento delle forze esterne C e ,O r = Ce,O K momento della quantit di moto dt O Se il sistema di riferimento (0) non inerziale bisogna includere tra le forze esterne anche le forze apparenti
X0

Y0

Per le nostre applicazioni conveniente dare alla 2a equazione una formulazione meno simbolica Per questo scopo esprimiamo le grandezze nel sistema di r r r riferimento (s) di versori i , j , k

r r maG = Fe r dKO r = Ce,O dt

Z0

Zs Xs

S Ys O G
Y0

X0

Momento della quantit di moto

r r r r KO = Kxi + K y j + Kz k

Derivata del momento della quantit di r moto r r r r dKO & r & r & di dj dk = Kxi + K y j + Kz k + Kx + K y + Kz dt dt dt dt Le derivate dei versori delle terna (s) possono essere espresse diversamente r r Ad esempio per di dt si pu scrivere O Z i r r r r P r O di d r r r r i = P O = P O = vP vO r r dt dt P di r r = i r r r r r r r r v dt = vO + P O = vO + i Y P X Lespressione trovata nota come formula di Poisson 2

r r r r r r r r r r r Si ha quindi Kx di + K y dj + Kz dk = Kx i + K y j + Kz k = KO dt dt dt r r r r & = K & i + K & j + K & k si ha Definendo il nuovo vettore K O x y z r r r maG = Fe r r aG = Fe m r r r r dKO r & + K = C = Ce,O K O O e,O dt

Lespressione trovata mette in evidenza che la derivata rispetto al tempo del vettore della quantit di moto la somma di due termini r r & K O derivata di K O valutata da un osservatore solidale alla terna (s) r r KO tiene conto della rotazione della terna (s) Per la forma matriciale delle equazioni della dinamica, si introducono

Matrice del momento della quantit di moto


(s)

x r (s ) = y , z

r (s) KO KO

Kx = Ky = J(Ss )(s ) K z

(s)

J xx J xy J xz x = J yx J yy J xy y J J J zx zy zz z

(s)

(s)

in cui compare la tensore dinerzia del corpo rigido


J xy J yy J zy
(s ) J xx = y 2 + z 2 dv J xz V J xy J xy = J yx = xy dv J zz V

J xx s) J( S = J yx J zx

J yy = x 2 + z 2 dv J xz = J zx = xz dv
V V

J zz = x 2 + y 2 dv J yz = J zy = yz dv
V V

r derivata di K O valutata da un osservatore solidale alla terna (s)

r & K O

Vettori delle forze, coppie e accelerazioni

& K x (s ) d K ( ) (s ) (s) s O & = K & = & K J = O y S dt K & z

(s)

con

J(Ss ) costante
r r aG = Fe m r r & r r K O + KO = Ce,O

(s) (s ) (s ) &G x Fx cx & r r r (s) = & 3 (s ) 3 (s) &G Fe Fe = Fy , CO,e CO,e = cy , aG 3AG y F c & & z z z G
Equazioni cardinali della dinamica
3 3 (s) m AG = Fe (s) (s) (s) (s) (s) 3 (s) & J J CO,e + = S S

Al di l del significato fisico, conviene esprimere le equazioni della dinamica in 5 una forma conveniente per i manipolatori: adottiamo una diversa procedura Consideriamo il manipolatore come un meccanismo di corpi rigidi La dinamica dei sistemi di corpi rigidi si descrive introducendo

la matrice delle azioni risultanti delle forze e delle coppie la matrice delle quantit di moto di un corpo rigido la matrice delle inerzie di un corpo rigido MATRICE DELLE AZIONI

Consideriamo un corpo rigido k e un sistema di riferimento (k) a esso solidale, esprimiamo le grandezze rispetto a (k) Si desidera introdurre una matrice che descriva le forze e le coppie che agiscono sul corpo rigido Definiamo i vettori che definiscono la posizione di un volume elementare dv e la forza elementare agente su di esso Xk Zk

rk r Fv P P
Yk
5

Definiamo i vettori che definiscono la posizione di un volume elementare dv e la forza elementare agente su di esso (k ) (k ) fx x f y (k ) 3 (k ) Zk P 3 Fv k) k) y ( ( P = = , Fv = = z f rk z 0 1 r Fv 1 0 P P Sottintendendo lapice (k), consideriamo il prodotto

Fv P

T PFv

T 3 0 3 Fv 3 P T 3 P 3 Fv Fv = 3 T Fv 0 0 r r r 3 3 T 3 3 T Il termine Fv P P Fv il prodotto vettoriale P Fv = Cv e cio il momento delle forze di volume Fv che agiscono sullelementino dv
Cv Fv P = C T T 3 v Fv P PFv = 3Fv T Fv
T T PT Fv 3

3 T 3 P 3 T 3 Fv P = 1 Fv 1 0 T 3 Fv 3 P T 3 Fv 3 P 3 Fv = 3 T 0 0 Fv

0 =

Xk

Yk

F3 vF v 0

La matrice delle azioni k definita

3
3

k =

(Fv P

T PFv

)dv =
V

T 3 Fv 3 P T 3 P 3 Fv T 3 Fv

Fv dv = 0

Cv 3 T Fv

Fv dv 0

La matrice delle azioni ha la struttura

(k ) (k ) Ck x Fk x 3 (k ) 3C (k) e 3F (k) sono coppia e forza risultanti 3 (k ) C = F = C F , k y k y k k k k C F k z kz

k) ( k =

k) C( k

( k )T F
k

0 (k ) C Fk = kz Ck y 0 Fk x

Ck z 0 Ck x Fk y

Cky Ck x 0 Fk z

Fk x Fk y Fk z 0

(k )

Le matrici k(k) , Ck(k) e Fk(k) sono espresse nel sistema di riferimento (k) solidale al corpo k
9 9

C Fv T Fk(k) la forza risultante con rispetto a (k) Fv P T componenti P Fv = 3 v T espresse


3

Ck(k) la coppia risultante rispetto allorigine di (k) e componenti rispetto a (k)

Fv

Esprimiamo la matrice k(k) rispetto a una terna (h)

generica partendo dalla definizione

Zh

Zk Xk Ok

k Yk

( ( ( k) k ) (k )T k ) (k )T P Fv dv = Fv P V

Usiamo la matrice trasformazione omogenea Mkh

( ( ( ( k) h) k )T h )T T P M P P P M kh = = , kh (k ) = M F (h ), F (k )T = F (h )TM T F kh v v v kh v

Xh

Yh

Sostituendo nella matrice k(k), si ottiene lespressione

( ( ( ( ( k) k ) (k )T k ) (k )T h ) (h )T T h ) (h )T T P Fv dv = M khFv P M kh M kh P Fv M kh dv = Fv P V V

Essendo la matrice di posizione Mkh invariante rispetto al volume del corpo

(k ) = M

F (h )P (h )T P (h )F (h )T dvM T = M (h ) M T kh v v kh kh kh V
h ) Fv P ( ) ( = ( k Fv P V
T

avendo posto

h P FvT h

3 Cv Fv T T )= 3 PT(h )F (h) dv 0 F v v

La formula del cambio di riferimento per la matrice delle azioni k

Zi

Zj Xj Oj

k Yj

( j )M T i) ( = M ij k ij k
Xi

Yi

La matrice delle azioni k(i) del corpo k espressa nel sistema (i)

i) ( k =

i) C( k

( i )T F
k

(i ) Fk 0

Fk(i) Ck(i)

risultante delle forze agenti su k con componenti espresse rispetto a (i) coppia risultante delle forze agenti su k rispetto allorigine di (i) e componenti rispetto a (i)
9

MATRICE DELLE INERZIE


Considerando un sistema di riferimento (k) solidale al corpo k , sottintendendo lapice (k) consideriamo il prodotto

Zk

3 P 3P T 3 T 3 P PP = P 1 = 3 T P 1
T

r P
Xk

P 1

P Yk

x y essendo P = , si ha z 1

x2 3 3 T P P = yx zx

xy y2 zy

xz yz z2

La matrice dinerzia definita dallintegrale

k = PP dv =
T
V

3 P 3P T 3 T P

P dv = 1

x2 yx zx x

xy y2 zy y

xz yz z2 z

x y dv z 1
10

Ponendo

I yy = y 2 dv I xx = x 2 dv V V I xy = I yx = xy dv I xz = I zx = xz dv V V S = x dv = m x S y = y dv = m yG G x V V

I zz = z 2 dv I yz = I zy = yz dv S z = z dv = m zG
V V V

si ha la matrice simmetrica detta matrice dellinerzie

I xx ( k ) I yx k = I zx m xG

I xy I yy I zy m yG

I xz I yz I zz m zG

m xG m yG m zG m

(k )

k) (k ) Ovviamente esiste una relazione tra i termini di ( e , ricordando le J k k definizioni di Jk

J xx = ( y 2 + z 2 ) dv V J xy = J yx = xy dv V

J yy = (x 2 + z 2 ) dv J xz = J zx = xz dv
V V

J zz = (x 2 + y 2 ) dv J yz = J zy = yz dv
V V

11

Le relazioni sono

J xx + J yy + J zz I xx = 2 J xx J yy + J zz I yy = 2 J xx + J yy J zz I zz = 2

J xx = I yy + I zz J yy = I xx + I zz J zz = I xx + I yy

I xy = I yx = J xy = J yx I xz = I zx = J xz = J zx I yz = I zy = J yz = J zy

Per esprimere la matrice rispetto a una terna generica (h) si pu iniziare dalla k relazione della sua definizione ( ) = P( k ) P( k )T dv k V

Usando la matrice di trasformazione omogenea (di posizione) Mkh si scrive k h k h P( ) = M kh P( ) , P ( ) T = P ( )T M T kh che sostituita nella definizione di Ik(k) d, essendo

(k ) =

M kh P(

h)

h ( h ) P( h )T dv M T = M ( h ) M T P ( )T M T dv = M P kh V kh k kh kh kh

(h )P (h ) dv h) ( = P k
T
V

Quindi la formula per il cambio di riferimento per la matrice dinerzia Ik (i ) ( j) T I k = Mij I k Mij 12

MATRICE DELLE INERZIE DI UN CORPO IN MOVIMENTO Consideriamo un corpo rigido k, un sistema di riferimento (k) a esso solidale, e un sistema di riferimento inerziale (J) il corpo k in movimento rispetto a (J)
Zj

( j ) = M ( k ) M T k jk k jk variabile nel tempo e


Mjk dipende dalla posizione del corpo k

Ik(k) costante

Zs Xs

k Ys O G
Yj

dipende dal movimento del corpo k, poich

Xj

j) ( dI k

& = W( j )M e derivando lespressione di I (k) si ottiene Ricordando che M k jk jk jk

dt

& I( k ) M T + M I( k )M & T = W ( j ) M I ( k ) M T + M I ( k ) M T W ( j )T =M jk k jk k jk k jk k jk jk jk jk jk jk d Ik dt

( j)

= W jk

( j ) I ( j ) + I ( j ) W ( j )T k k jk
13

( j) dI
k

dt

( j ) ( j ) ( j ) W ( j )T = W jk I k + I k jk

Zj

Zs Xs

k Ys O G
Yj

Nel caso di un corpo rigido k vincolato tramite un accoppiamento elicoidale al membro J si utilizza la descrizione dellaccoppiamento elicoidale tramite la matrice Ljk e lo spostamento del giunto q

Xj

dt Per lespressione precedente si ottiene ( j ) ( j ) ( j ) ( j ) dq = L jk I k + I k L jk T dt dt Oppure in funzione della coordinate dellaccoppiamento elicoidale q d Ik

W jk = L jk

( j)

( j ) dq

( j)

d Ik

( j)

dq

( j) ( j) ( j) ( j) = L jk I k + I k L jk T

14

MATRICE DI ACCELERAZIONE E MATRICE DELLE AZIONI La relazione si ricava partendo dalla definizione della matrice delle azioni k(i)
k

(i ) =

Esprimiamo la forza di volume Fv tramite la legge di Newton applicata r allelemento infinitesimo dv r r F r r r F = dm a = dv a Fv = = a In forma matriciale usando le coordinate omogenee, la forza di volume Fv si scrive (i ) ( i ) P( i ) i i && ( i ) = H( i ) P( i ) A( ) = P F = A( ) = H Sostituendo nella matrice delle azioni k(i) si ha
(i ) i i (i ) (i ) i i k = H 0 k P ( ) P ( )T P ( ) P ( )T H 0 k T dv V
0k v 0k

( i ) ( i )T ( i )F( i )T dv F P P v v V

dv

Osservando che la matrice delle accelerazioni H0k costante rispetto allintegrale sul volume si ha

) = P( i )P( i )T dv infine si ottiene Ricordando che I( V k


i

k = H 0k

(i )

(i )

i i i i P ( ) P ( )T dv P ( ) P ( )T dv V

H 0k T

(i )

( i ) = H ( i ) I ( i ) I ( i ) H ( i )T 0k k k 0k

15

(i ) (i ) i) La relazione ( k = H 0k I k
riferimento

( i ) (i ) T I k H 0k

valida per qualsiasi sistema di

riferimento purch tutte le grandezze siano espresse rispetto al medesimo La relazione matriciale ottenuta equivalente a entrambe le equazioni cardinali della dinamica 3 (i ) 3 (i ) Fe = m A G (i ) (i ) (i ) + (i )J (i ) (i ) & C J = k k

(i ) , I (i ) i) Lequivalenza si intuisce esplicitando le strutture di ( , H k k 0k


( i) k = & + 2 ( i) H 0k = 0 0 3 F 0
(i )

C 3 F T

(i ) 3 A0k , 0

I xx ( i ) I xy Ik = I xz m xG

I yx I yy I yz m yG

I zx I zy I zz m zG

m xG m yG m zG m

(i )

16

MATRICE DELLA QUANTIT DI MOTO


Considerando un sistema di riferimento (k) solidale al corpo k , sottintendendo lapice (k) nelle relazioni consideriamo il prodotto
T T

Zk

rk r v P P

3 3& P 3 & T P 3 T & & { } PP PP = P 1 P 0 = Xk 1 0 & 3 PT 3 P & 3 P 3P & T 0 3 P & 3 PT 3 P 3 P & T 3P & 3P = = 3 &T 3&T 0 P P 0 0 0

Yk

& sono la posizione e la velocit di dv in cui P e P


3

r r r 3 T 3 3&T & il termine P P P P il prodotto vettoriale P v = kO ed quindi, a k meno della massa infinitesima dm = dv , il momento della quantit di moto dellelemento infinitesimo rispetto al generico polo Ok
& 3P T 3 P 3P &T 3P & PP PP = 3&T P
T

& x x y & y & = P = , P & z z 1 0

&T

& kO P = 3 kT & 0 P

& P 0

17

La matrice della quantit di moto k(k) del corpo k definita nella terna (k)

k =

(k )

3 & 3 T 3 3&T P P P P & & PP PP dv = 3&T V P T T

& k 0k P dv = V 3 & T 0 P

& P dv 0

Detti 3qk(k) la quantit di moto di k e Kk(k) il momento della quantit di moto di k rispetto al polo Ok descritti rispetto alla terna (k) (k ) (k ) qx Kx 3 q( k ) = q 3K(k ) = K , y y k k La matrice della quantit di moto descritta rispetto alla terna (k) ha la struttura (k ) (k ) K z K y qx 0 Zk r K 3 r v k 0 K q K q z x y k ( ) = P P kk = K y K x 0 qz 3 T 0 q q q 0 y z Xk q x

qz

Kz

Yk

Le grandezze riguardano il corpo k e sono espresse nel sistema di riferimento (k) solidale al corpo k
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Esprimiamo la k(k) rispetto a un riferimento (h) generico partendo dalla definizione & ( k ) P ( k )T P ( k ) P & (k )T dv (k ) = P
k

Tramite la matrice di trasformazione omogenea Mkh si hanno le trasformazioni

( ( ( ( k) h) k )T h )T T P = P M kh P = M kh P & (k ) = M P & (h ) P & (k )T = P & (h )TM T P kh kh


Sostituendo nella matrice k(k) si ottiene

(k ) =
k

M P (h )P (h )TM T M P (h )P (h )TM T dv = & & kh kh kh kh V

( ( h ) (h )T h ) & (h )T h) T & P P dvM T = M kh ( = M kh P P kh k M kh V


P (h )P (h )T P (h )P (h )T dv h) & & ( = k V La formula generale del cambio di riferimento della matrice k
essendo

( j )M T i) ( = M ij ij k k

19

MATRICE DI VELOCIT E MATRICE DELLA QUANTIT DI MOTO & (i ) = W (i )P (i ) Sostituendo lespressione che fornisce la velocit di un punto P 0k nella definizione della matrice della quantit di moto k(i)

(i ) =
k

P & (i )P (i )T P (i )P & (i )T dv V

W (i )P (i )P (i )T P (i )P (i )T W (i )T dv 0k k V 0k T (i ) e W (i ) si ha Portando fuori dallintegrale W0 k 0k T T T (i ) = W (i ) P (i )P (i ) dv P (i )P (i ) dv W (i )


si ha

(i ) =

0k

i) (i )P (i ) dv si ottiene la relazione cercata Ricordando che I ( = P k V

0k

r r = q m v G La relazione equivalente alle equazioni vettoriali r r scritte, = K J 0 come le precedenti relazioni vettoriali, assumendo come polo dei momenti il centro di massa o, se esiste, un punto fisso del corpo

( ( ( ( i) i ) (i ) i) i )T = W I I W
k 0k k k 0k

( ( ( ( i) i ) (i ) i) i )T La relazione k = W0 k I k I k W0 k valida per qualsiasi sistema di


riferimento purch tutte le matrici si riferiscano al medesimo riferimento
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MATRICE DELLE AZIONI E MATRICE DELLA QUANTIT DI MOTO Le grandezze introdotte permettono di esprimere una relazione tra la matrice della quantit di moto k e quella della azioni k r d r equivalente al principio di conservazione della dt mvG = Fe quantit di moto e del momento della quantit r d r K O = Ce,O di moto, cio alle equazioni cardinali della dinamica dt
Derivando rispetto al tempo lespressione matriciale che lega k a W0k
i) d ( (i ) I (i ) I (i ) W (i )T = W (i ) I (i ) + W (i ) I (i ) I (i ) W (i )T I (i ) W (i )T k = & (i ) = d & & & & W k k k k 0k 0k k 0k k 0k 0k dt dt 0 k k

Sostituendo nella precedente lespressione della derivata rispetto al tempo della ( ( ( ( 0) 0 ) (0 ) 0) 0 )T & matrice dinerzia I = W I + I W si ha
k 0k k k 0k

( ( ( ( ( ( ( ( i) i ) (i ) i ) i ) (i ) i ) (i )T i ) (i ) i ) (i )T (i )T i ) & (i )T & & k = W0 k I k + W0 k W0 k I k + I k W0 k W0 k I k + I k W0 k W0 k I k W0 k eseguendo i prodotti e semplificando si ha

& (i )I (i ) + W (i )2I (i ) + W (i )I (i )W (i )T W (i )I (i )W (i )T I (i )W (i )T I (i ) W & (i )T = & (i ) = W k 0k k 0k k 0k k 0k 0k k 0k k 0k k 0k


( ( ( ( i ) (i ) i )2 (i ) i ) (i )T i ) & (i )T & = W0 k I k + W0 k I k I k W0 k I k W0 k
2
21

Raccogliendo nellespressione precedente Ik(i) si ha


2 i T2 (i)T i i i i i ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) & = W & & 0 k + W0 k I k I k W0 k + W0 k k

Sostituendo la relazione tra matrici delle velocit e accelerazioni

( ( ( i) i) i )2 & H 0 k = W0 k + W0 k
risulta

( ( ( i)T i )T i )T & H 0 k = W0 k + W0 k

( ( ( i) i ) (i ) i ) (i ) T & k = H 0k I k I k H 0k

Infine dal confronto con relazione che lega la matrice delle azioni alla

(i ) I (i ) I (i )H (i ) si ottiene i) matrice di accelerazione ( = H k 0k k k 0k


T

& (i ) = (i ) k k
Questa relazione esprime, tramite le matrici introdotte, il principio di conservazione della quantit di moto
22

OPERATORI MATRICIALI UTILI PER LA DINAMICA Nellelaborazione delle relazioni che riguardano la dinamica dei manipolatori ricorrono alcuni operatori matriciali che utile richiamare
Loperatore skew definito dallespressione skew{A} = A A T ed una misura dellasimmetria della matrice

Se A simmetrica A = A T skew{A} = A A T = 0 Loperatore skew utile per scrivere alcune relazioni in forma compatta; ricordando che la matrice dinerzia Ik simmetrica si ha
9

relazione tra matrici delle azioni k e delle accelerazioni H0k

( ( ( ( ( i) i ) (i ) i ) (i ) T i ) (i ) i )T (i ) T i ) (i ) k = H 0 k I k I k H 0 k = H 0 k I k I k H 0k = skew H ( 0k I k
9

relazione tra matrici della quantit di moto k e delle velocit W0k

( ( ( ( ( ( ( (i ) I (i ) i) i ) (i ) i) i )T i ) (i ) i )T i )T k = W0 k I k I k W0k = W0k I k I k W0 k = skew W0 k k


traccia{A} = aii
i =1 n

}
23

Data matrice quadrata A di dimensioni (n x n) si definisce traccia loperatore

CAMPO GRAVITAZIONALE Un corpo k immerso nel campo gravitazionale soggetto a un campo di forze descritte dalla matrice delle azioni (ki,)g
Laccelerazione di un corpo sottoposto al campo gravitazionale si descrive con la matrice di accelerazione Hg
0 0 H (gi ) = 0 0

0 0 0 0

(i ) 0 gx 0 gy con 0 gz 0 0

( ( ( i) 2 i) 2 i) 2 g x + g y + g z = 9.81m s 2

gx , gy , gz sono le componenti dellaccelerazione di gravit lungo gli assi della terna (i); con Z verticale diretto verso lalto si ha g x = 0, g y = 0, g z = 9.81
(ki,)g = H (gi )I (ki ) I (ki ) H (gi )
T

La matrice delle azioni (ki,)g dovuta al campo gravitazionale sul corpo k

(ki,)g = skew{H (gi ) I (ki ) }


I zx I zy I zz m zG

Lenergia potenziale del campo gravitazionale


0 0 i) E g = traccia H (gi ) I ( = traccia k 0 0

0 0 g x I xx I 0 0 gy xy 0 0 g z I xz 0 0 0 m xG

I yx I yy I yz m yG

m xG m yG = m g x xG + g y yG + g z zG m zG m 24

ENERGIA CINETICA Lenergia cinetica di un corpo rigido k pu essere espressa utilizzando le grandezze matriciali introdotte Lenergia cinetica di un corpo rigido k si scrive in forma matriciale per una terna solidale con il corpo e avente origine nel centro di massa G

Ec =

1 2 1 T mvG + J 2 2

Utilizzando le grandezze matriciali abituali, scritte rispetto a una terna (i) qualsiasi, lenergia cinetica ha lespressione

1 ( ( i ) (i ) i )T Ec = traccia W0 k I k W0 k 2

Lequivalenza di questa espressione con la precedente forma

matriciale si mostra esplicitando le matrici W( i ) e I( i ) 0k k 0 z y 0 I yx I zx m xG 0 z y vOx I xx I 0 0 I I m y 0 v 1 z x yy zy G x Oy xy Ec = traccia z 0 0 I I I m z 0 v 2 y x xz yz zz G y x Oz


0
0 0

0 m xG

m yG

m zG

m vOx

vOy

vOz

0 25

Effettuando i prodotti e calcolando la traccia si ottiene

Ec =

1 2 2 2 m vOx + vOy + vOz + 2 1 2 1 1 2 ( ) + x I yy + I zz + 2 I + I + z I xx + I yy x y I xy + x z I xz + y z I yz + y xx zz 2 2 2 + z vOy y vOz xG + ( x vOz z vOx ) yG + y vOx x vOy zG m =

[( [(

) (

( (

) ] ) ]

+ z vOy y vOz xG + ( x vOz z vOx ) yG + y vOx x vOy zG m

1 1 2 2 2 2 2 m vOx + vOy + vOz + x J xx + 2 J + y yy z J zz x y J xy + x z J xz + y z J yz + 2 2

) (

) (

O /G

Lespressione allultimo termine si ottiene ricordando le relazioni tra le matrici Ik e Jk che descrivono la distribuzione della massa del corpo k I termini che contengono il prodotto tra la velocit angolare e la velocit del polo esistono in quanto lorigine della terna (i) in generale non coincide con il centro di massa o con un punto fisso del corpo k In conseguenza dellosservazione fatta appare evidente lequivalenza dellespressione precedente con la relazione matriciale

Ec =

1 2 1 T mvG + J 2 2

26

POTENZA DI SISTEMI DI FORZE Le grandezze introdotte si prestano a descrivere la potenza di sistemi di forze La potenza delle forze dinerzia di un corpo rigido k si calcola analogamente a quanto fatto per lenergia cinetica, infatti si potrebbe mostrare

Pk ,in

( i ) (i ) ( i)T = traccia W0 k I k H 0 k

La potenza di un sistema di forze arbitrario che agisce su un corpo k, il cui moto descritto dalla r matrice delle velocit W0k , espresso dalla relazione r

r r Pk = F v + C = Fx vx + Fy v y + Fz vz + C x x + C y y + C z z
(i ) 0 Cz Cy Fx C 0 Cx Fy ( i) z k = Cy Cx 0 Fz F F F 0 y z x (i ) 0 z y v0x 0 x v0 y ( i ) z W 0k = y x 0 v0z 0 0 0 0

Ricordando la struttura delle matrici delle velocit W(i)0k e delle azioni (i)0k

si scrive

Pk = Fxvx + Fyv y + Fz vz + Cx x + C y y + Cz z = = 14w14 + 24w24 + 34w34 + 32w32 + 13w13 + 21w21

per indicare questa operazione si pu quindi definire un nuovo operatore , (i ) (i ) detto prodotto pseudo-scalare, e scrivere Pk = k o W0 k 27

LAVORO INFINITESIMO Si consideri un corpo rigido k in moto rispetto a un riferimento (0) Il lavoro infinitesimo compiuto da un sistema di forze applicato al corpo k per uno spostamento infinitesimo del corpo k si scrive

dLk = Fx dx + Fy dy + Fz dz + Cx dx + Cy dy + Cz dz
In notazione matriciale, utilizzando la matrice dellasse elicoidale L(i)0k , lo spostamento infinitesimo di k rispetto a (0) si scrive,
0 uz u y t x u u t 0 z x y ( i) d L0k d = u y ux 0 tz 0 0 0 0

(i )

e quindi lespressione del lavoro infinitesimo si pu scrivere

dL k = Fx dx + Fy dy + Fz dz + Cx d x + Cy d y + Cz d z = = (14 l14 + 24 l24 + 34 l34 + 32 l32 + 13 l13 + 21 l21) d

28

Anche in questo caso si pu usare loperatore del prodotto pseudo-scalare , e 2 scrivere in forma compatta
i) dLk = (ki ) o L(0 k d

Lespressione del lavoro elementare dLk = k o L 0k d analoga a quella () () della potenza Pk = ki o W0ik si sarebbe potuta ricavare direttamente da questultima; infatti la relazione tra lavoro infinitesimo e potenza

(i )

(i )

(i )dt i) dLk = Pk dt = ( o W k 0k
Ricordando la relazione che lega la matrice delle velocit alla matrice dellasse elicoidale

(i ) dt si ha i) L(0 d = W k 0k

(i )dt = (i ) o L(i ) d i) dL k = ( o W k 0k k 0k
Dallespressione del lavoro infinitesimo si ricava direttamente il lavoro virtuale, utile per scrivere il principio dei lavori virtuali, sostituendo d

(i ) i) Lk = ( o L 0k k

29

DINAMICA DEI MANIPOLATORI Utilizziamo ora le relazioni matriciali introdotte per descrivere la dinamica dei manipolatori. Il manipolatore si schematizza come un sistema multicorpo seriale catena cinematica aperta con

membri rigidi connessi da accoppiamenti prismatici rotoidali

qn qi+1 (n) n i

qi

qi-1
i-1

q2
2
1

q1 0 (0)

Si vuole risolvere il problema dinamico

Diretto determinazione del moto del robot assegnate le forze motrici degli attuatori e tutte le azioni applicate al robot Inverso calcolo delle azioni motrici degli attuatori ai giunti per ottenere un assegnato moto

30

La formulazione del problema dinamico si ottiene tracciando per ogni generico membro i il diagramma di corpo libero indichiamo le azioni con

* i

azione del corpo i su i-1 reazioni vincolari e azioni motrici azione del corpo i+1 su i reazioni vincolari e azioni motrici

~ i = skew H g I i + i skew {H 0i I i }
9 9 9

* i +1

azioni del peso altre azioni

g ,i = skew H g I i ~ i

tutte le altre azioni agenti su i


i

* i +1

azioni dinerzia

i,in = skew { H 0i Ii }

* i

le azioni dinerzia per un corpo i soggetto alle azioni i,e , si ottengono dal principio di dAlambert e dalla relazione

i,e = skew { H 0i Ii }

r r + Fi,in = 0 F i , e r i,e + i,in = 0 i,in = skew { H 0i I i } r Ci,e + Ci,in = 0

Lequilibrio del corpo i

* + = 0 * + i i +1 i
31

PROBLEMA DINAMICO INVERSO Il problema dinamico inverso pi semplice da risolvere di quello diretto
1) 2)

Si debbono determinare le azioni motrici degli attuatori corrispondenti a un assegnato moto del robot Si possono individuare 3 passi successivi in cui si determinano le azioni esterne applicate al manipolatore determinazione delle azioni tra membri contigui reazioni vincolari e azioni motrici si estraggono le azioni motrici degli attuatori dalle precedenti Il procedimento si applica ricorsivamente a ogni membro

3)

una volta risolto il problema cinematico e quindi note le posizioni, velocit e accelerazioni del manipolatore e individuate le azioni esterne applicate, con il secondo * i passo si determinano le azioni che si scambiano 2 membri contigui con lespressione

* i +1

* + = * skew H I + skew H I + % * = { 0i i } i i +1 i i +1 g i i

32

Il procedimento inizia dallorgano terminale, cio il corpo n, poich permette di determinare lazione

% * n = skew {H 0n I n } + skew H g I n + n

* n

tra n-1 e n poich

* n +1 = 0

applicando ricorsivamente la formula precedente

* i

* i +1 skew{H 0i I i }

~ + skew H g I i + i
i

si pu determinare lazione scambiata tra tutti i membri del robot

* i +1

Le azioni * i scambiate al giunto i sono la somma di tutte le azioni applicate ai membri i n

* i

~ * { } * = skew H I + skew H I + i i +1 0i i g i i
* i =

skew {H0 j I j }+
j =i

j =i

skew H g I j +

j =i

~ j
33

Le matrici nelle espressioni precedenti sono tutte espresse nello stesso sistema di riferimento che quindi sottinteso; tuttavia le matrici sono inizialmente espresse rispetto riferimenti diversi:

le matrici di accelerazione H0i sono espresse nel sistema fisso (0) le matrici dinerzia Ii sono espresse nel sistema solidale al corpo (i)
qn (n)
n

qi+1
i

qi

qi-1
i-1

q2
2
1

q1
0

(0)

quindi necessario trasformare le grandezze in modo da riportarle nello stesso sistema di riferimento; si hanno 2 possibilit
* (i +1) b) Trasformare le matrici di accelerazione H0i e le matrici delle azioni i +1

a) Trasformare le matrici dinerzia Ii nel sistema di riferimento fisso (0) scambiate con il membro successivo nel sistema di riferimento (i) solidale al membro che si sta esaminando

34

Nota lazione i* che il membro i esercita su i-1, lazione motrice i , cio 4 la coppia o la forza, sviluppata dalli-esimo attuatore si calcola applicando il principio dei lavori virtuali a uno spostamento virtuale costituito da uno spostamento qi del solo giunto i-esimo

Deve risultare nulla la somma del


9

esercitata dallattuatore i-esimo posto su i-1 i qi


9

lavoro virtuale corrispondente allo spostamento qi dellazione i su i , lavoro virtuale corrispondente allo spostamento Li-1,i qi di tutte le

azioni applicate ai membri che si muovono cio in, pari allazione i* esercitata da i su i-1, i* Li-1,i qi

i qi + * i o Li 1,i qi = 0

i = * i o Li 1,i

Se si scelto di rappresentare le matrici nel riferimento (i), lasse del 1) giunto coincide in genere con un asse coordinato e la matrice L(ii 1,i contiene uno o due elementi unitari e tutti zeri, quindi il prodotto pseudo-scalare si riduce allestrazione di un elemento da * i

35

PROBLEMA DINAMICO DIRETTO


qn
(n ) n

qi+1
i

qi

qi-1
i-1

q2
2
1

q1
0

(0)

Consiste nella determinazione del moto del manipolatore una volta note tutte le azioni, esterne e motrici, agenti su di esso Il problema dinamico diretto richiede la formulazione e soluzione di un sistema di equazioni differenziali del 2o ordine

Con numero di equazioni pari ai gradi di mobilit del manipolatore Lintegrazione delle equazioni differenziali fatta a partire dallo stato iniziale del manipolatore posizione e velocit La soluzione complessa e lintegrazione in genere numerica

Le equazioni si possono ricavare tramite il principio dei lavori virtuali applicato a ogni giunto i
36

Principio dei lavori virtuali per il giunto i Considerato li-esimo giunto la variazione virtuale qi della variabile di giunto qi causa lo spostamento virtuale Li-1,i qi del membro i e di tutti i membri compresi tra i+1 n il lavoro virtuale per lo spostamento virtuale qi del giunto i la somma

del lavoro virtuale dellazione motrice i delli-esimo attuatore per lo spostamento virtuale qi

del lavoro virtuale delle azioni, espresse da i*, applicate dal membro i i -1 per lo spostamento virtuale Li-1,i qi

Li = i qi + * i o Li 1,i qi

i* rappresenta tutte le azioni applicate ai membri i n


~ = skew{H 0 j I j }+ skew{H g I j }+ j
* i n n n j =i j =i j =i

In corrispondenza dello spostamento virtuale qi di ogni giunto i deve essere nullo il lavoro virtuale, per qualsiasi valore di qi

Li = 0

i + * i o Li 1,i = 0

37

Calcolo della matrice delle azioni La matrice i* costituisce lazione del corpo i su i-1

i*
n

* i

= skew H 0 j I j +
=i 1j4 4 4 244 4 3 inerzie n

~ } skew{H g I j } + j
j =i 1 4 4 244 3 peso esterne

j =i 1 2 3

Le azioni dinerzia skew H 0 j I j

{
j

H0 j =

h =1

2 &&h + L2 &h &s q &r + 2 L s 1, s L r 1, r q L h1,h q h 1, h q

j =i

si scrivono considerando le H0 j
j r 1

opportuno raggruppare i termini come indicato in quanto


h s =4 =1 = 22 1 444444 1 444444r 4 4 4 3 H* j

h =1

&&h Lh1,h q

&& dipende dalle accelerazioni delle variabili di giunto Q


& dipende dalle velocit delle variabili di giunto Q

H* j

il termine j-esimo della sommatoria delle azioni dinerzia si pu scrivere j j * &&h + H j I j = skew L h 1, h I j q &&h + skew H* skew H 0 j I j = skew L h 1, h q jI j h =1 h =1 38

Nelle relazioni si indicano i vettori delle variabili di giunto

q1 M Q = qi , M qn
n

&&1 &1 q q M M && = q & = q &&i &i , Q Q M M &n &&n q q


n n

4
2

La matrice i* risulta
n j

&&h I j * i = skew L h 1, h q
j =i h =1

~ } skew{H*j I j } + skew{H g I j } + j
j =i j =i j =i

e contiene

~ tutte le azioni esterne j applicate ai membri i n


tutte le azioni peso skew H g I j tutti i termini skew H* jI j le sommatorie
j h =1

applicate ai membri i n

gi definiti applicati ai membri i n con j = i, i+1, n


39

, &&h I j } skew{Lh 1,h q

Per il calcolo della matrice i* di aiuto la tabella delle azioni che contiene, ordinate per colonna, le azioni applicate ai membri del manipolatore (Lh-1,h

* i

&&h I j skew = skew L h q


j = i h =1 j =i

H *j I j

~ }+ skew {H g I j }+ j
n n j =i j =i

Lh)

5
3

Consideriamo un robot con 4 gradi di mobilit membri 1 2 azioni esterne azioni del peso termini Hi* I sommatorie

4 membri
3 ~ 3 4 ~ 4

~ 1 skew H g I1
* skew H1 I1

~ 2

{ }

skew H g I 2

skew H* 2I 2

{ }

skew H g I3 skew H* 3I 3

{ }

skew H g I 4

skew H* 4I 4

{ }

&&1I1} skew{L1q &&1I 2 } skew{L1q

&&1I3} skew{L1q

&&1I 4 } skew{L1q

&&2 I 2 } skew{L 2 q &&2 I 3} skew{L 2 q &&2 I 4 } skew{L 2 q &&3I3} skew{L3 q &&3I 4 } skew{L3 q &&h I j } skew{Lh q
j

La 4a riga contiene le azioni dinerzia dipendenti dalla velocit Le righe successive alla 4a indicano le sommatorie

&&4 I 4 } skew{L 4 q j = i, i + 1, K, n
40

h =1

Formulazione dellequazioni differenziali


Come esempio scriviamo il lavoro virtuale per una variazione q3 del giunto 3

i membri 1 e 2 sono fermi e le azioni a essi applicate non compiono lavoro i membri 3 e 4 subiscono uno spostamento virtuale L3 q3 e il lavoro virtuale prodotto dalle azioni applicate a essi deve essere considerato lattuatore 3 lunico che produce lavoro

L3 = 3 q3 + * 3 o L3q3 =

~ ~ * = 3 q3 + 3 + 4 + skew H g I 3 + skew H g I 4 skew H* 3I 3 skew H 4I 4 + &&1I 3} skew{L 2 q &&2 I 3} skew{L3 q &&3I 3} + skew {L1q &&1I 4 } skew{L 2 q &&2 I 4 } skew{L3 q &&3 I 4 } skew{L 4 q &&4 I 4 }) o L3q3 = 0 skew {L1q

{ }

{ }

per il principio dei lavori virtuali si ha

L3 = 0

* I skew H 3 + 3 + 4 + skew {H g I 3 }+ skew {H g I 4 } skew H* 3 3 4I 4 +

(~

{ }

3 + * 3 o L3 = 0

{ }

&&1I 3} skew {L 2 q &&2 I 3} skew {L3 q &&3 I 3} + skew {L1q &&1I 4 } skew {L 2 q &&2 I 4 } skew {L3 q &&3 I 4 } skew {L 4 q &&4 I 4 }) o L3 = 0 skew {L1q
41

Applicando alcune propriet delloperatore skew

skew {A + B} = skew {A} + skew {B} skew{c A} = c skew{A}

skew {H I}o L = traccia L I H T skew {L h I} o L k = traccia L k I LT h

= e ponendo I i

I j , nellequazione precedente
j =i

~ ~ * 3 + 3 + 4 + skew H g I 3 + skew H g I 4 skew H* 3I 3 skew H 4I 4 + &&1I 3 } skew {L 2 q &&2 I 3} skew {L3 q &&3 I 3} + skew {L1q &&1I 4 } skew {L 2 q &&2 I 4 } skew {L3 q &&3 I 4 } skew {L 4 q &&4 I 4 }) o L3 = 0 skew {L1q

{ }

{ }

si ha

skew H*I skew H* I + 3 + 3 + 4 + skew H g I 3 3 3 4 4

q q q &&1 skew L1I &&2 skew L 2 I &&3 skew L3 I q 3 3 3 &&4 skew {L 4 I 4 }) o L3 = 0

(~

{ }

{ }

{ }

T *T *T % + % ) o L + traccia L I 3 + ( 3 4 3 3 3 H g traccia L3 I3 H 3 traccia L3 I 4 H 4 +

} { } { } T =0 LT q LT q LT q &&1traccia {L3 I && && && traccia traccia traccia q L I L I L I L 3 1} 2 { 3 3 2} 3 { 3 3 3 } 4 { 3 4 4}


Si pu scrivere unequazione di questo tipo per ogni giunto ottenendo n equazioni

42

Il sistema di equazioni ottenuto pu essere scritto

8
3

&& = F MQ
Per mostrare la composizione delle matrici M e F che compaiono nel sistema di equazioni differenziali sono necessarie alcune considerazioni Gli elementi della matrice delle masse M sono

LT M = mij = traccia Li I h j

[ ]

con

h = max(i, j )

Come applicazione si individua il termine m32 dellesempio precedente Nellequazione trovata per uno spostamento virtuale q3 del giunto 3
T T } LT } q LT } q LT } &&1traccia { &&2 traccia { &&3traccia { &&4 traccia { q L3 I L3I L3I L3 I 4LT 3 1 3 2 3 3 q 4 }) = 0

H T traccia L I H* traccia L I H* + 3 + 3 + 4 o L3 + traccia L3 I 3 g 3 3 3 3 4 4

(~

&&2 m32 il termine che moltiplica q

LT traccia L 3 I 3 2

}
M (Q )
43

Quindi per la matrice M si ha la dipendenza funzionale

Gli elementi del vettore delle forze ridotte F comprendono tutti i termini noti che non moltiplicano le accelerazioni dei giunti
n n ~ T * T F = [ fi ] = i + j o Li + traccia Li I i H g traccia Li I j H j j =i j =i

9
4

Come applicazione si individua il termine f3 dellesempio precedente Nellequazione trovata per uno spostamento virtuale q3 del giunto 3

~ ~ *T *T T 3 + 3 + 4 o L3 + traccia L3 I3 H g traccia L3 I3 H 3 traccia L3 I 4 H 4 + T LT q LT q LT q &&1traccia L3 I & & & & & & q traccia L I traccia L I traccia L I L 3 1 2 3 3 2 3 3 3 3 4 3 4 4 =0

} }

})

&&i f3 raggruppa i termini che non moltiplicano le q


~ ~ T *T *T f 3 = 3 + 3 + 4 o L3 + traccia L3 I3 H g traccia L3 I3 H 3 traccia L3 I 4 H 4
Il vettore F risulta In definitiva si ha

& , , , t ) F (Q,Q est att

con

att = {1, 2 , L, n }T
44

&& = F (Q, Q & , , , t ) M (Q ) Q est att

Procedura di integrazione
Il sistema di equazioni formulato si risolve in genere con un unintegrazione al passo. La procedura adottata si pu descrivere con una sequenza di passaggi. Noto lo stato del sistema

10

& (t ) si calcolano al tempo t Q(t ) e Q

la matrice delle masse

M (Q(t ))

il vettore delle forze ridotte agli attuatori

Si esegue unintegrazione al passo per determinare le posizioni Q(t + t ) e le

&& t risolvendo, al tempo t, il sistema Si calcolano le accelerazioni dei giunti Q algebrico && (t ) = M -1 (Q(t )) F Q(t ), Q & (t ), , , t Q est att

()

& (t ), , , t ) F (Q(t ), Q est att

& (t + t ) allistante di tempo successivo t + t velocit Q


In genere si usa un metodo di integrazione di 2, 3 o 4 ordine, tipo Runge-Kutta Come esempio mostriamo i passaggi relativi al metodo di Eulero (primo ordine)
9

Velocit Posizione

& (t + t ) = Q & (t ) + Q && (t )t Q


& (t )t + 1 Q && (t )t 2 Q(t + t ) = Q(t ) + Q 2

Il ciclo di integrazione concluso si inizia il ciclo relativo allistante t + t

45

& (t ), , , t deve 11 Il calcolo della matrice M (Q(t )) e del vettore F Q(t ), Q est att essere eseguito a ogni ciclo di integrazione, quindi utile minimizzare le operazioni 2 da eseguire: si pu seguire la procedura seguente

* Calcolo delle accelerazioni Hi di ogni membro


9 9

&& = 0 impiegando i metodi della cinematica diretta, ponendo Q


procedendo dalla base allorgano terminale

Calcolo della matrice simmetrica M


9

LT mij = traccia Li I h j

partendo dallorgano terminale verso la base, cio dalle cornici esterne in basso e a destra verso lelemento m11

I termini

I i

si calcolano progressivamente

=I +I I i i +1 i

Calcolo del vettore F n n ~ T * T fi = i + j o Li + traccia Li I i H g traccia Li I j H j j i j i = = 9 insieme agli analoghi termini di M , si riempie dal basso verso lalto

per i termini che compaiono in fi si trovano procedure analoghe a quelle per il calcolo di I i

46